Technische Dokumentation PQ-132

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1 Technische Dokumentation PQ132

2 Inhaltsverzeichnis Revision... 3 Bestellnummer... 3 Accessories... 3 Allgemeine Beschreibung... 4 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise... 5 Einbauvorschrift... 5 Gerätebeschreibung... 6 P/QDruckregelung... 6 Funktionsbeispiel einer p/q Regelung... 6 Ein und Ausgänge... 7 LED Funktion... 7 Blockschaltbild... 8 Technische Daten Abmessungen Allgemeine IO Beschreibung Spannungsversorgung Digitale Eingänge Digitale Ausgänge Analoge Eingänge Analoge Ausgänge Serielle Schnittstelle Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme und der Verkabelung Parameterliste Parameterbeschreibung AIN (Eingangssignalskalierung) A (Beschleunigungszeit) C (Reglerparametrierung) ERROR (In Positionsfenster) FOFFSET (Kraftoffset) POL (Polarität des Positionsregler) SENS (Sensorüberwachung) SAVE (Speichern der Daten im EEPROM) LOADBACK (Kopieren der EEPROM in den aktiven RAM Speicher) DEFAULT (Parameter zurücksetzen) Prozessdaten (Anzeige der Prozessdaten) Bemerkungen Seite 2 von

3 Revision Datum Modul Revision Kommentar rev 1 Neue Hardware auf der ME 5 Basis rev 2 Die Eingänge und Prozessdaten werden von QS, PS, PA und PB in Q, W, X1 und X2 umbenannt rev 3 Softwareüberarbeitung der dynamischen Integratoraktivierung rev 5 FOFFSET zur Lastdruckkompensation eingefügt, rev 6 Remote Control über die Serielle Schnittstelle implementiert rev 7 Software Strukturänderung, Rundungsfehler beseitigt. xx.xx.xxxx Adaption: Integrator bis 20 s, Kommando C:I stellt die Integrationszeit in relative groben Stufen ein (21.8s, 16.3s, 13.1s, 10.9s und 9.3s) im oberen Zeitbereich ein. Deaktivierung des Integrators mit C:I Realisiert in einer Sx Version. Bestellnummer PQ132A11* (mit analogem ± 10 V Differenzausgang) PQ132I11* (mit 4 20 ma Ausgang) * = Seriennummer zur Bestellung nicht notwendig. Ändert sich die letzte Stelle (z. B. von 13 auf 14), so sind Verbesserungen realisiert worden welche die Kompatibilität nicht beeinflussen. Ändert sich die erste Stelle (z. B. von 13 auf 20) so sind gravierende Änderungen vorhanden. In diesem Fall ist die Dokumentation genau zu prüfen und eventuell sind kleine Modifikationen in der Parametrierung bzw. Verkabelung durchzuführen. Accessories RS232SO USBSO HHT302 Programmierkabel mit RS232 Schnittstelle Programmierkabel mit USB Schnittstelle Handbediengerät W.E.ST. Elektronik GmbH Gewerbering Niederkrüchten Fax.: Homepage: oder [email protected] Datum: Revision: 8 ÄNDERUNGEN VORBEHALTEN! Seite 3 von

4 Allgemeine Beschreibung Dieses Elektronikmodul wurde zur Steuerung von hydraulischen Achsen über analoge Schnittstellen oder eine integrierte Profibus DP Schnittstelle entwickelt. Die hydraulischen Achsen (mit Regelventil) können einen Druck bzw. eine Kraft regeln. In der AVersion werden die Sollwerte über analoge Signale vorgegeben. In der PDP Version werden die Signalinformationen über den Profibus DP (Sollwerte und Steuersignale sowie Statusinformationen und Istwerte) ausgetauscht. Der Differenzausgang ist zur Ansteuerung von Stetigventilen mit integrierter oder externer Elektronik (Differenzeingang) ausgelegt. Intern wird das System auf diverse Fehler überwacht. Error, Sensor oder Sollwertfehler werden über den Profibus und die beiden digitalen Ausgangssignale (ready und inpos) angezeigt. Die Einstellung über die RS232C Schnittstelle ist einfach und leicht zu handhaben (Dialog im ASCII Format). Die Parametrierung erfolgt über unser Bedienprogramm WPC300 mit integrierter Oszilloskop Funktion. Typische Anwendungen: Elektronische 3Wege Druckregelung (bis zur 0 bar Grenze, bei der Profibusversion sind auch negative Kräfte möglich), Vorschubantriebe, die ein definiertes Kraftprofil fahren sowie Antriebe, die kraftschlüssig einer Kontur folgen müssen (Polieren von Oberflächen). Merkmale Analoge Q und psollwerte Alternativ mit Profibus DP Schnittstelle (PQ132PDP) Klassisches p/q Regelkonzept mit Druckbegrenzungsregelung (automatische Umschaltung) Rampen für Druckauf und Druckabbau Kraft / Druckregelung mit einem Sensor Differenzdruckregelung mit zwei Drucksensoren Anwendungsorientierte Parametrierung Ansteuerung von NullschnittRegelventilen Fehler Diagnostik Einstellung über RS232C Schnittstelle Seite 4 von

5 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Begriffserklärung und Sicherheitshinweise Begriffe: Q: Volumenstromsollwert w: Drucksollwert x: Resultierender Istwert x1 x2 x1, x2: Istwerte bei zwei Druckaufnehmern xw: Regelabweichung (x w) u: Stellsignal des Positionsreglers Einbauvorschrift Dieses Modul ist für den Einbau in geschirmtem EMV Gehäuse (Schaltschrank) vorgesehen. Alle nach außen führenden Leitungen sind abzuschirmen, wobei eine lückenlose Schirmung vorausgesetzt wird. Beim Einsatz unserer Steuer und Regelmodule wird weiterhin vorausgesetzt, dass keine aus EMV Sicht starken Störer in der Nähe des Moduls installiert werden. Typischer Einbauplatz: 24V Steuersignalbereich (nähe SPS) Alle digitalen und analogen Ein und Ausgänge sind mit Filtern und Überspannungsschutzschaltungen versehen. Bei richtiger Verkabelung und Schirmung werden die EMV Anforderungen erfüllt. Sollte es dennoch Probleme geben, so senden Sie uns bitte ausführliche Skizzen über den Aufbau und die Verkabelung zu. Wir werden uns umgehend dem Problem widmen. Obwohl die Normen der EMV erfüllt werden, kann es in speziellen Einzelfällen zu technischen Problemen kommen. Unsere Erfahrung hat gezeigt, dass in den meisten Fällen die Probleme bei der räumlichen Anordnung und der Kabelführung zu finden sind. Bei durchgängiger Abschirmung und richtiger Anordnung sind keine Probleme zu erwarten. ACHTUNG! Diese elektronischen Module werden in hoher Qualität gefertigt. Es kann jedoch nicht ausgeschlossen werden, dass es durch den Ausfall von Bauteilen zu Fehlfunktionen kommen kann. Das gleiche gilt, trotz umfangreicher Tests, auch für die Software. Werden diese Geräte in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingesetzt, so ist durch geeignete Maßnahmen außerhalb des Gerätes für die notwendige Sicherheit zu sorgen. Für eventuell entstehende Schäden kann nicht gehaftet werden. Achtung! Anschluss und Inbetriebnahme dieses Geräts darf nur durch ausgebildete Fachkräfte erfolgen. Die Betriebsanleitung ist sorgfältig durchzulesen. Die Einbauvorschrift und die Hinweise zur Erstinbetriebnahme sind zu beachten. Bei Nichtbeachtung der Anleitung erlischt der Garantie und Haftungsanspruch. Seite 5 von

6 Gerätebeschreibung P/QDruckregelung Diese Baugruppe dient zur Regelung von Drücken und Kräften an hydraulischen Antrieben. Die Reglerstruktur ist als klassische p/q Regelung (Volumenstromsteuerung mit Druckbegrenzungsregelung) ausgeführt. Eine kurze Zykluszeit bietet auch bei dynamischen Anforderungen an die Regelung eine ausreichende Reserve. Es kann alternativ mit einem Drucksensor oder einer Kraftmessdose gearbeitet werden. Für die Differenzdruckregelung können zwei Drucksignaleingänge zur Differenzdruckbildung verwendet werden. Die beiden Sollwerte (Q und p) werden als analoge Größen vorgegeben, einer für den Volumenstromsollwert (Fahren des Zylinders) und einer als Drucksollwert. Dem Drucksollwert ist ein Rampenbildner nachgeschaltet. Das Ausgangssignal steht als aktiver Differenzausgang zum direkten Anschluss von Regelventilen mit integrierter Elektronik zur Verfügung. Die Bedienung ist einfach und problemorientiert aufgebaut, wodurch eine sehr kurze Einarbeitungszeit sichergestellt wird. Funktionsbeispiel einer p/q Regelung Für die p/q Regelung ist normalerweise ein dynamisches Nullschnittregelventil erforderlich. Kann z. B. die Kammer am BAnschluss nicht entlastet werden, so ist der Druck in beiden Zylinderkammern zu messen. Über den analogen QSollwerteingang (± 100%) kann der Zylinder in beiden Richtungen gefahren werden. Der QSollwert begrenzt die maximale Geschwindigkeit. Der psollwert (W = 0 100%) gibt den maximalen Druck vor. Wird dieser Druck (bzw. die Kraft) überschritten, so reduziert der Regler das Ausgangssignal zum Ventil, so dass der vorgegebene Druck eingehalten wird. Ein rückwärtiges Ausweichen ist möglich. Der Druck bzw. die Kraft wird über die beiden Sensoreingänge (X1 und X2) ermittelt. Für die Differenzdruckregelung wird der Istwert aus X1 X2 berechnet. P U P U A P B T p/q Regelmodul Freigabe Regler aktiv Rampe Ready Error QSollwert psollwert Seite 6 von

7 Ein und Ausgänge Anschluss PIN 9/10 PIN 6 PIN 13 PIN 14 PIN 15 / 16 Beschreibung der analogen Ein und Ausgänge QSollwert (Q), Bereich ± 100% entspricht ± 10V PSollwert (W), Bereich 0 100% entspricht 0 10V oder 4 20 ma PIstwert (X1), Bereich 0 100% entspricht 0 10V oder 4 20 ma PIstwert (X2), Bereich 0 100% entspricht 0 10V oder 4 20 ma Differenzausgang ± 100% entspricht ± 10V Differenzspannung Alternativ IVersion mit Stromausgang (4 20 ma) PIN 15 nach PIN 11 Anschluss PIN 8 PIN 7 PIN 5 PIN 2 PIN 1 Beschreibung der digitalen Ein und Ausgänge Enable Eingang: Dieses digitale Eingangssignal initialisiert die Anwendung. Der analoge Ausgang ist aktiv und über das READY Signal wird die Betriebsbereitschaft angezeigt. Über den QSollwert kann die hydraulische Achse gefahren werden. RUN Eingang: Der Druckbegrenzungsregler wird aktiviert. RAMP Eingang: Die Rampenfunktion für den Drucksollwert wird aktiviert. STATUS Ausgang: Anzeige eines Regelfehlers. Abhängig vom ERROR Kommando wird der Statusausgang deaktiviert, wenn die Regelabweichung größer als das eingestellte Fenster ist. READY Ausgang: Allgemeine Betriebsbereitschaft. LED Funktion LEDs GRÜN Beschreibung der LED Funktion Identisch mit dem READY Ausgang. AUS: Keine Stromversorgung oder ENABLE ist nicht aktiviert AN: System ist betriebsbereit Blinkend: Fehler entdeckt (Ventilmagnet oder 4 20 ma). Nur aktiv wenn SENS = ON. GELB Identisch mit dem Stausausgang PIN 2 AUS: Regelfehler außerhalb des parametrierten Bereichs AN: Regelfehler innerhalb des parametrierten Bereichs Seite 7 von

8 Blockschaltbild 24V Spannungsversorgung 0V qsollwert w (psollwert) x1 (Druck in A) x2 (Druck in B) Ramp Run Enable 24 V 0 V 10 V..10 V 3 4 DC DC 12 V 5 V RS232 C 9600 Baud 3,5 mm JISC6560 Buchse V Referenz 24 V input 24 V input 24 V input ain:i a b c x<cr> i = Q a,b,c = ain:i a b c x<cr> i = W, x = V C a,b,c = ain:i a b c x<cr> i = X1, x = V C a,b,c = ain:i a b c x<cr> i = X2, x = V C a,b,c = SUPPORT save <CR> loadback <CR> help <CR> upload <CR> download <CR> para <CR> Rampe Q a:i x<cr> i = up down x = X1 X2 Control program DIAGNOSTICS din <CR> q <CR> w <CR> x1, x2 <CR> x, u <CR> foffset x <CR> x = W X Regler C:i x<cr> i =... :p x = :i x = :d x = :t1 x = :ic x = CONFIGURATION error x <CR> (x = ) sens x <CR> ( ON OFF) MIN Polarität pol x <CR> x = + Allgemeine Kommandos PQ 132 (A/I) Ausgang: A (0..10)V U Ausgang: B (0..10)V 0V Referenz V output 1 24 V output 2 PE über DINRAIL Differenzeingang des Stetigventils I Option: Stromausgang 4 20 ma PIN 15 zu PIN 12 Ready Error LIM XW Seite 8 von

9 Typische Verkabelung 24V SPS Eingänge InPos / error Ready 24V 0V Spannungsversorgung 24V SPS Ausgänge Enable Run Ramp PE Klemme PE Klemme P Sollwert (0..10V) Schirm Q Sollwert (10..10V) 0V 0V Drucksignal 1 (0..10V) Drucksignal 2 (0..10V) 0..10V 0..10V Schirm Zum Leistungsverstärker / Stetigventil. Differenzeingang verwenden. Seite 9 von

10 Technische Daten Versorgungsspannung Strombedarf Externe Absicherung Digitale Eingänge Digitale Ausgänge Analoge Eingänge (Sensorund Sollwertsignal) Signalauflösung Q Eingang Signalauflösung Analoge Ausgänge Max. Last Signalauflösung [VDC] [ma] [A] [V] [V] [V] [V] [V] [ma] [ma] [%] [V] [%] [V] [ma] [ma] [%] (inkl. Rippel) 100 0,5 mittelträge logik 0: < 2 V logik 1: > 10 V logik0: < 2 V logik 1: > 12 V (50 ma) 0 10; 33 kohm 0 20; 250 Ohm 4 20; 250 Ohm 0,012 ± 10; 90 kohm 0,024 1 x ma (I Version) 0,024 Regler Abtastzeit [ms] 1 Serielle Schnittstelle RS 232C, 9600 Baud, 1 stopbit, No parity, Echo Mode Gehäuse SnapOn Module EN Polyamid PA 6.6 Brennbarkeitsklasse V0 (UL94) Temperaturbereich C Abmessungen (Breite) [mm] 22,5 Anschlüsse EMV RS232: 3pol Klinkenstecker 3,5mm 4 x 4pol. Anschlussblöcke PE: über die DIN Tragschiene EN : 8/2002 (Emission) EN : 6/2005 (Immunity) Abmessungen Breite (siehe technische Daten) Seite 10 von

11 Allgemeine IO Beschreibung Diese Beschreibung ist allgemein und betrifft alle Steuer und Regelmodule. Bitte überprüfen die Signale anhand dem Blockdiagramm und der Ein / Ausgangsbeschreibung ob sie verfügbar sind. Spannungsversorgung Dieses Gerät ist für eine Spannungsversorgung (12 30 VDC, typisch 24 V) an einem Industrienetz vorgesehen. Das Netzteil muss den EMV Richtlinien entsprechen. Alle am selben Netzteil betriebenen Induktivitäten (Relais, Ventile...) müssen mit Überspannungsschutzschaltern (Varistoren, Freilaufdioden,...) beschaltet werden. Es ist zu empfehlen, ein geregeltes Netzteil (linear oder getaktet) für die Versorgung des Moduls und der Sensoren zu verwenden. Diese Netzteile haben einen deutlich geringeren Innenwiderstand gegenüber nicht geregelten Netzteilen und bieten somit die bessere Störunterdrückung. Versorgungsspannung: Stromaufnahme: Externe Absicherung: VDC, inkl. Rippel 100 ma 0,5 A mittelträge (medium lag) ACHTUNG: ohne eine externe Absicherung kann trotz aller internen Maßnahmen im Fall eines länger andauernden Kurzschlusses das Modul zerstört werden. Digitale Eingänge Die digitalen Eingänge sind für 12 V und 24 V Spannungspegel ausgelegt. Die typischen Verbindungen zur SPS werden bei sorgfältiger Geräteanordnung und kurzen Kabellängen nicht abgeschirmt. Als gemeinsames Potential wird 0V (PIN 4) verwendet. Alle Eingänge sind mit Supressor Dioden und RCFilter gegen transiente Spannungsspitzen geschützt. Low Pegel: < 2V High Pegel > 10V Strom: < 0,1mA Digitale Ausgänge Die digitalen Ausgänge sind für 24 V Spannungspegel ausgelegt. Die typischen Verbindungen zur SPS werden bei sorgfältiger Geräteanordnung und kurzen Kabellängen nicht abgeschirmt. Als gemeinsames Potential wird 0V (PIN 4) verwendet. Alle Ausgänge sind mit Supressor Dioden gegen transiente Spannungsspitzen geschützt. Low Pegel: < 2V High Pegel > 10V Strom: max. 50 ma bei 200 Ohm Last Analoge Eingänge Bei den analogen Eingängen ist zwischen den symmetrischen und den asymmetrischen Eingängen zu unterscheiden. Alle analogen Eingänge müssen mit abgeschirmten Leitungen verlegt werden. Der symmetrische Eingang ist als Differenzeingang für Spannungssignale ausgeführt und kann per Software auf bipolare oder unipolare Signale umgeschaltet werden. Besonders bei hochauflösenden analogen Signalen ist zusätzlich zur Abschirmung ein paarig verdrilltes Kabel zu verwenden. Die asymmetrischen Eingänge sind für die ZweiLeitertechnik optimiert (Spannungs oder Stromsignale wie sie in der Automobilindustrie üblich sind). Sie können per Software zwischen Spannung oder Strom umgeschaltet werden. Eine gute und niederohmige Masseführung ist für die saubere Signalübertragung Voraussetzung. In dieser Konfiguration ist der Rückleiter die Masse der Spannungsversorgung. Sensoren und Regelmodul sollten daher an einem gemeinsamen Sternpunkt mit der Masse des Netzteils verbunden werden. Als gemeinsames Potential wird der 0V PIN 11 und optional PIN 12 verwendet. Alle Eingänge sind mit Supressor Dioden und RCFilter gegen transiente Spannungsspitzen geschützt. Seite 11 von

12 Differenzeingang: Spannungspegel: bipolar ±10V (PIN 9 und PIN 10) unipolar 0..10V (PIN 10 gegen PIN 9) Eingangswiderstand: > 91 kω Asymmetrische Eingänge: Spannungspegel: unipolar 0..10V (gegen PIN 11) Eingangswiderstand: 25 kω Strompegel: unipolar 4..20mA (gegen PIN 11) Eingangswiderstand: ca. 250 Ω Analoge Ausgänge Die analogen Ausgänge sind als symmetrische Differenzausgänge ausgeführt. Da alle Leistungsverstärker (speziell bei Ventilen mit integrierter Elektronik) einen Differenzeingang aufweisen, ist so eine optimale Signalübertragung auch über größere Entfernungen möglich. Alle analogen Ausgänge müssen mit abgeschirmten Leitungen verlegt werden. Idealerweise werden paarig verdrillte Kabel verwendet. Zur Mitführung des Signalpotentials, oder wenn die beiden Ausgänge als zwei getrennte asymmetrische Signale (z. B. für Steckerverstärker) eingesetzt werden, ist PIN 12 als 0V Potential zu verwenden. Alle Ausgänge sind mit Supressor Dioden gegen transiente Spannungsspitzen geschützt. Als Differenzausgang: Spannungspegel: bipolar ±10V (PIN 15 und PIN 16) Ausgangsstrom: max. 10mA Als asymmetrische Ausgänge: Spannungspegel: 2 x unipolar 0..10V (PIN 15 oder PIN 16 gegen PIN 12) Ausgangsstrom: Als 4 20 ma Ausgang: Stromspegel: Ausgangsstrom: max. 10mA 4 20 ma (PIN 15 gegen PIN 11), Disabled = 0 ma max. 21mA ACHTUNG! Beim asymmetrischen Ausgang mit dem 0 V Potential an PIN 12 ist eine minimale Ausgangsspannung von ca. 0,1 bis 0,15 V vorhanden. Serielle Schnittstelle Die serielle Schnittstelle ist zur Parametrierung mit einem PC oder dem Notebook vorgesehen. Ein geeignetes Kabel von 3,5mm Klinkenstecker auf 9pol. RS232 (PC kompatibel) ist unter der Bestellbezeichnung RS232SO erhältlich. Unsere Module können mit jedem Terminal Programm parametriert werden. Der Einsatz unserer Bediensoftware WPC300 bietet aber einen erweiterten Funktionsumfang und ist daher dem Terminalprogramm vorzuziehen. Download: oder Merkmale: Tabellenorientierte Parametrierung Speichern und Laden der Parametersätze Monitorfunktion zur Prozessdatenanzeige Oszilloskop zur dynamischen Optimierung der Regelparameter Terminalfenster zur flexiblen Dateneingabe Seite 12 von

13 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme und der Verkabelung 1. Das Modul ist entsprechend den Unterlagen und unter EMV Gesichtspunkten zu montieren und zu verkabeln. Werden andere Verbraucher am selben Netzteil betrieben, so ist eine sternförmige Masseführung zu empfehlen. Folgende Punkte sind bei der Verkabelung zu beachten: Die Signalleitungen sind getrennt von leistungsführenden Leitungen zu verlegen. Analoge Signalleitungen müssen abgeschirmt werden. Alle anderen Leitungen sind im Fall starker Störquellen (Frequenzumrichter, Leistungsschütze) und Kabellängen > 3m abzuschirmen. Bei hochfrequenter Einstrahlung können auch preiswerte Klappferrite verwendet werden. In einer unter Punkt 2 bis 4 beschriebenen typischen Einbaukonfiguration ist diese Maßnahme normalerweise nicht erforderlich. 2. Bei der Anordnung im Schaltschrank ist darauf zu achten, dass eine räumliche Trennung zwischen dem Leistungsteil (und den Leistungskabeln) und dem Steuerteil für die Signalverarbeitung berücksichtigt wird. Erfahrungen zeigen, dass eine Anordnung im Bereich der SPS (24V Bereich) geeignet ist. 3. Eine niederohmige Verbindung zwischen PE und der Tragschiene ist vorzusehen. Transiente Störspannungen werden von dem Modul direkt zur Tragschiene und somit zur lokalen Erdung geleitet. Die Abschirmung sollte direkt auf Erdungsklemmen neben dem Modul angeschlossen werden. 4. Die Spannungsversorgung wird idealerweise als geregeltes Netzteil ausgeführt. Der niedrigere Innenwiderstand ermöglicht eine bessere Störspannungsableitung, wodurch sich die Signalqualität, insbesondere von hochauflösenden Sensoren, verbessert. Geschaltete Induktivitäten (Relais und Ventilspulen) sind mit einem entsprechenden Überspannungsschutz direkt an der Spule zu beschalten. 5. Bezogen auf das Bewegungsdiagramm sollte die Leistungsverstärker / Ventil / Antriebskombination bei positivem Ausgangssignal (PIN 15 nach PIN 16) ausfahren (Ausgangsspannung des Wegsensors erhöht sich). ACHTUNG: Es handelt sich bei diesem Ausgang um einen Differenzausgang. Keiner der beiden Ausgänge darf mit 0V verbunden werden. Seite 13 von

14 Parameterliste Beschreibung ain:i a b c x i= Q W X1 X2 a= b= c= x= V C : 1000 : 1000 : 0 : V Definition des Eingangssignals. Q, W, X1 und X2 stehen für die Eingänge und V = Spannung (voltages), C = Strom (current). Mit den Parametern a, b und c können die Druckeingänge skaliert werden (y = a / b * (x c)). Bei dem QEingang ist eine Umschaltung auf Strom nicht möglich. a:i x i= UP DOWN x= :A 100 :B 100 ms ms Rampenzeit für Druckauf und Druckabbau. c:i x i= P I D T1 IC :P x= :I x= :D x= :T1 x= :IC x= :P 50 :I 400 :D 0 :T1 1 :IC ,01 ms ms ms 0,01% PIDRegler zur Druckbegrenzungsregelung. PAnteil, 50 entspricht einer normierten Verstärkung von 0,5. IAnteil, Nachstellzeit in ms, mit > 2010 wird er deaktiviert. DAnteil, der T1 Faktor dämpft den DAnteil T1Filter zur Dämpfung des DAnteils ICFaktor zur Einstellung des Aktivierungspunktes des Integrators. error x x= ,01% Bereich für die Überwachung vom Sollwert und Istwert (abs(wx) < error). foffset x x= ,01% Der Offset wird zum Istwert addiert pol x x= + + Umkehren der Ausgangspolarität. sens x x= on off ON Aktivierung der Sensorüberwachung. save Speichert die Parameter vom Arbeitsspeicher ins E²PROM. Dieses Kommando kann nur bei inaktivem Enable ausgeführt werden. loadback Lädt die Parameter vom E²PROM in den Arbeitsspeicher. din Status der digitalen Eingänge. default Vorgabewerte werden gesetzt. q, w, x, xw, x1, x2, u Prozessdaten, siehe Blockschaltbild Seite 14 von

15 Parameterbeschreibung AIN (Eingangssignalskalierung) ain:i a b c x i= Q W X1 X2 a= : 1000 b= : 1000 c= : 0 0,01% x= V C : V Über dieses Kommando können die einzelnen Eingänge individuell skaliert werden. Zur Skalierung wird die lineare Gleichung verwendet. a y = b ( x c) x ist dabei das Eingangsignal und y das Ausgangssignal. Vom Eingangssignal wird als erstes der Offset (c) subtrahiert, das Signal wird dann mit dem Faktor a/b multipliziert. a und b sollten immer positiv sein. Über den x Wert wird der interne Messwiderstand zur Strommessung (4 20 ma) aktiviert und die Auswertung entsprechend umgeschaltet. Die Skalierung wird mit dem Befehl AIN durchgeführt (für mA: AIN:xx I). Um das Flächenverhältnis mit zu berücksichtigen, muss wie folgt vorgegangen werden: Aa zu Ab = 1,666 > X1 (Pa) ist die Referenzseite, X2 (Pb) ist die anzupassende Seite (nach folgender Gleichung): Der Index (Q, W, ) gibt den entsprechenden Eingangskanal an. (x = Eingangssignal, y = Ausgangssignal) AIN:xx a b c x Pa bei Spannung: AIN:X V Pa bei Strom: AIN:X C Pb bei Spannung: AIN:X V (mit Flächenverhältnis) Pb bei Strom AIN:X C (mit Flächenverhältnis) Nur ein Sensor: AIN:X V der zweite Kanal ist abgeschaltet. Seite 15 von

16 A (Beschleunigungszeit) a:i x i= UP DOWN x= :A 500 :B 500 ms ms Dieser Parameter wird in ms eingegeben. Die Rampenzeit wird getrennt für die steigende (up) und fallende Rampe (down) eingestellt. C (Reglerparametrierung) c:i x i= P I D T1 IC :P x= :P 50 0,01 :I x= :I 400 ms :D x= :D 0 ms :T1 x= :T1 0 ms :IC x= :IC ,01% Über dieses Kommando wird der Regler parametriert. Die P, I und D Anteile verhalten sich genauso wie bei einem Standard PIDRegler. Der T1 Faktor ist ein Filter für den DAnteil, um Hochfrequenzrauschen zu unterdrücken. Über den IC Wert wird eine Schwelle programmiert, an der sich der IAnteil erst aktiviert. Bei 0 ist er immer aktiv und es kann zu größeren Überschwingern beim Einregeln des Druckes kommen. Bei hohen Werten und einem geringen PAnteil wird die Geschwindigkeit des Antriebs begrenzt. Der ICWert aktiviert den Integrator in % vom aktuellen Sollwert. Der Integrator wird mit Werten größer 2010 deaktiviert V Q Sollwert V ma w Sollwertskalierung Rampenfunktion w C:P MIN V ma V ma x1 Istwertskalierung x2 Istwertskalierung x1 x2 x C:IC C:I C:D C:T1 LIM Druckregler C:P PGain C:I IGain C:D DGain C:T1 T1 Filter für DGain C:IC Integratoraktivierung ERROR (In Positionsfenster) error x x= ,01mm Dieser Parameter wird in 0,01mm Einheiten eingegeben. Das ERROR Kommando definiert das Fenster indem die Abweichung zwischen Soll und Istwert überwacht wird. Die Regelung bleibt immer aktiv. Seite 16 von

17 FOFFSET (Kraftoffset) foffset x x= ,01mm Dieser Parameter wird in 0,01mm Einheiten eingegeben. Dieser Parameter wird zum Istwert addiert. Ein Abgleich ist somit möglich. POL (Polarität des Positionsregler) pol x x= + + Über diese Kommandos kann die Polarität der Regler umgeschaltet werden. Der Ausgang des Q Sollwertes muss immer positiv sein, wenn der Druckbegrenzungsregler arbeiten soll. Bei negativem Ausgang ist der Druckbegrenzungsregler deaktiviert. SENS (Sensorüberwachung) sens x x= ON OFF ON Über dieses Kommando wird die Sensorüberwachung (bei 4 20 ma Sensoren) aktiviert. SAVE (Speichern der Daten im EEPROM) save Speichern der Daten im EEPROM. Geänderte Parameter werden im RAM gespeichert und sind sofort aktiv, d. h. man kann die Auswirkung sofort sehen. Sollen die Daten auch beim nächsten Einschalten aktiv sein, so müssen sie über dieses Kommando im EEPROM gespeichert werden. LOADBACK (Kopieren der EEPROM in den aktiven RAM Speicher) loadback Über dieses Kommando können die Daten vom EEPROM wieder ins RAM zurück geschrieben werden. Dies ist hilfreich, wenn die aktuelle Reglerparametrierung nicht optimal ist. DEFAULT (Parameter zurücksetzen) default Rücksetzen aller Parameter auf die Werkseinstellung. Seite 17 von

18 Prozessdaten (Anzeige der Prozessdaten) Kommando Parameter Einheit q w x x1 x2 u Geschwindikgeitsvorgabe (Volumenstrom) Drucksollwert Resultierender Druckistwert (x1 x2) Druckistwert PIN 13 Druckistwert PIN 14 Stellsignal 0,01% Die Prozessdaten können nur ausgelesen werden. Sie zeigen die aktuellen Ist und Sollwerte an. Seite 18 von

19 Bemerkungen Seite 19 von