ROBOTER. Spezifikation. Stand: Version: 01. SpezKR30,60--3,F,KRC de 1von 77

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1 ROBOTER KR30,60-3;KR30L16-2 mitkrc4 Spezifikation Stand: Version: 01 1von 77

2 Copyright 2017 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D Augsburg Diese Dokumentation darf - auch auszugsweise - nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten. Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten. Originaldokument 2von 77

3 Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung Dokumentation des Roboters Darstellung von Hinweisen Zweckbestimmung Bestimmungsgemäße Verwendung Zielgruppe Produktbeschreibung Allgemeines Zentralhand ZH 16 II Zentralhand 30/45/ Arm Handachsantriebe A4 bis A Schwinge Grundachsantriebe A1 bis A Karussell Grundgestell Arbeitsbereichsbegrenzung für A1 bis A Arbeitsbereichsüberwachung für A1 und A Energiezuführung Technische Daten Allgemeines Hauptdaten REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung(EG) 1907/ Sicherheit Darstellung von Hinweisen Allgemein Haftungshinweis Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters EG--Konformitätserklärung und Einbauerklärung Verwendete Begriffe Personal Arbeits--, Schutz-- und Gefahrenbereich Übersicht Schutzausstattung Mechanische Endanschläge Mechanische Achsbereichsbegrenzung(Option) von 77

4 Spezifikation Achsbereichsüberwachung(Option) Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Kennzeichnungen am Industrieroboter Sicherheitsmaßnahmen Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen Transport Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Manueller Betrieb Automatikbetrieb Wartung und Instandsetzung Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung Angewandte Normen und Vorschriften Planung Planungsinformation Übersicht Fundamentbefestigung mit Zentrierung Maschinengestellbefestigung Adapterplatte Verbindungsleitungen und Schnittstellen Verbindungsleitungen Schnittstelle Energiezuführung Transport Optionen Freidreh--Vorrichtung Anhang Anzugsdrehmomente Anzugsdrehmoment, Edelstahlschrauben Angewandte Hilfs-- und Betriebsstoffe von 77

5 Gültigfür KR30-3 KR30L16-2 KR60-3 KR60L45-3 KR60L30-3 mitdervariantefundmitkrc4 1 Einleitung 1.1 Dokumentation des Roboters Zur Dokumentation dieser Roboter gehören folgende Teile: -- Montageanleitung KR 30, 60--3, F, KR C4 -- Teilekatalog auf Datenträger Jede dieser Anleitungen ist ein eigenes Dokument, das dem Roboter beigefügt ist. Montageanleitung und Teilekatalog für die Steuerung sind nicht Bestandteile dieser Dokumentation. 1.2 Darstellung von Hinweisen Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Gefahr! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Warnung! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Vorsicht! Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Hinweis! Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Sie enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne Vorsichtsmaßnahmen. Information! Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen. 5von 77

6 Spezifikation 6von 77

7 2 Zweckbestimmung 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Verwendung Handhabung von Werkzeugen oder Vorrichtungen zum Bearbeiten oder Transportieren von Bauteilen oder Produkten wie z. B.: -- Bearbeiten -- Handhaben -- Montieren -- MIG/MAG--Schweißen -- YAG--Laserstrahlschweißen Der Einsatz darf nur unter den im Abschnitt 4.2 angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen. Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als unzulässige Fehlanwendung, dazu zählen z. B.: -- Transport von Personen und Tieren -- Benützung als Aufstiegshilfen -- Einsatz außerhalb der spezifizierte Betriebsgrenzen -- Einsatz in radioaktiver Umgebung -- Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung -- Einsatz im Untertagebau Hinweis! Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen. Hinweis! Bei Abweichungen von, den in den Technischen Daten angegebenen, Arbeitsbedingungen oder bei Einsatz spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Verschleiß kommen. Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH ist erforderlich. 7von 77

8 Spezifikation 2.2 Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen: -- Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau -- Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik -- Systemkenntnisse der Robotersteuerung Information! Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. 8von 77

9 3 Produktbeschreibung Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. 3.1 Allgemeines Der Industrieroboter besteht aus Manipulator(= Robotermechanik und Elektro--Installation), Steuerschrank, Programmierhandgerät (KUKA smartpad) und Verbindungsleitungen (Abb. 1). Die Robotermechanik ist Gegenstand dieses Dokuments. Steuerschrank mit PHG und Verbindungsleitungen werden an anderer Stelle beschrieben. KR30L16-2 KR30, Robotermechanik 2 Steuerschrank 3 Verbindungsleitungen Abb. 1 Industrieroboter(Beispiel Bodenmontage) Die Unterteilung dieses Abschnittes entspricht im wesentlichen der Gliederung der Robotermechanik in ihre Hauptbaugruppen. 9von 77

10 Spezifikation 3.2 Zentralhand ZH 16 II DerRoboterKR30L16istmiteinerdreiachsigenZentralhand(Abb.3)für16kg(ZH16Ii) Traglast ausgerüstet werden. Die Zentralhand wird mit dem Flansch (4) am Arm über Schraubverbindungen befestigt. Der Antrieb der Handachsen A4, A5 und A6 erfolgt über die Wellen(1,2,3).AmAnbauflansch(6)derAchse6werdendieWerkzeugeangebaut.Zujeder Achse gehört eine Messeinrichtung(5), über die mit einem elektronischen Messtaster(Zubehör) die mechanische Nullstellung der jeweiligen Achse geprüft und in die Steuerung übernommen werden kann. Drehrichtungen, Achsdaten und zulässige Lasten können dem Kapitel 4, Technische Daten entnommen werden Zentralhand 30/45/60 1 Welle Achse 6 4 Flansch(Hand-Arm) 2 Welle Achse 5 5 Messeinrichtung 3 Welle Achse 4 6 Anbauflansch Abb. 2 Zentralhand ZH16 II Die Robotervarianten KR 30, sind je nach Typ mit einer dreiachsigen Zentralhand (Abb. 3) für 30, 45, 60 kg Traglast ausgerüstet. Funktion und die Anschlussschnittstellen entsprechen der ZH 16 II. Diese Zentralhand ist jedoch mit Zahnriemen für den Antrieb der Achsen 5 und 6 ausgestattet. Für größere Anforderungen an mechanische und thermische Belastung steht die Zentralhandvariante F zur Verfügung /45/60 kg 6 1 Welle 4 Flansch 2 Welle 5 Anbauflansch 3 Welle 6 Messeinrichtung Abb. 3 Zentralhand ZH 30/45/60 10von 77

11 3.4 Arm Die Baugruppe Arm(Abb. 4/2) verkörpert das Abtriebselement der Achse 3 des Manipulators. Der Arm ist über ein Getriebe mit integrierter Lagerung seitlich an der Schwinge(7) angeflanscht und wird vom Grundachsantrieb A3(6) angetrieben. Die Drehachse(3) des Armes ist so gewählt, dass bei Nenn--Traglast auf ein Gegengewicht als Massenausgleich am Arm verzichtet werden kann. Der nutzbare Software--Schwenkbereich beträgt bei allen Manipulatoren +158 bis --120, bezogen auf die elektrische Null--Stellung der Achse 3, die dann vorliegt, wenn die Längsachsen von Arm und Schwinge parallel verlaufen. Der Schwenkbereich wird zusätzlich zu den Software--Endschaltern über mechanische Endanschläge mit Pufferfunktion begrenzt. DasArmgehäuse(8)nimmtanderRückseitedieAntriebefürdieHandachsen4bis6auf. Ausgehend vom Standard--Arm gibt es Armvarianten, die 200 mm(kr 60 L45--3) und 400 mm (KR 60 L30--3) länger sind. Diese Armverlängerungen haben eine Reduzierung der Nenn--Traglasten und einzelner Achsgeschwindigkeiten zur Folge. Die Armlänge beim KR 30 L16--3 beträgt 624 mm mehr als bei der Standartvariante. Das Armgehäuse besteht-- wie die Gehäuse von Schwinge und Karussell-- aus CAD-- und FEM--optimiertem Leichtmetallguss. Auf der Vorderseite des Armes ist über eine standardisierte Schnittstelle die Zentralhand(4) befestigt, die von den Antriebseinheiten(1) über steckbare Wellen(5) im Inneren des Armes angetrieben werden. Bei Robotern der F--Variante ist der Arm druckluftbeaufschlagt. Er wird mit einem Innendruck von 0,1 bar betrieben Antriebseinheiten für Handachsen 5 Welle 2 Arm 6 Grundachsantrieb A3 3 Drehachse A3 7 Schwinge 4 Zentralhand 8 Armgehäuse Abb.4 Arm 11von 77

12 Spezifikation Handachsantriebe A4 bis A6 Die Handachsen werden über drei Antriebseinheiten angetrieben. Diese sind am Arm (Abb. 5/4) angeschraubt. Die Antriebseinheiten A4(3) und A5(1) sind baugleich und treiben über Zahnriemen und Wellen die jeweiligen Handachsen an. Die Handachse A6 wird direkt über eine steckbare Welle(5) von der Antriebseinheit A6(2) angetrieben. Eine Antriebseinheit für die Handachsantriebe besteht aus einem bürstenlosen AC--Servomotor mit Permanentmagnet--Einscheibenbremse und Hohlwellenresolver (beide integriert) A4 4 A6 A5 1 Antriebseinheit A5 2 Antriebseinheit A6 3 Antriebseinheit A4 4 Arm 5 Welle 5 Abb. 5 Handachsantriebe A4 bis A6 12von 77

13 3.5 Schwinge Die Schwinge(Abb. 6/1) ist das Abtriebselement der Achse 2. Sie schwenkt mit einem nutzbaren Softwarewinkel von +35 bis--135 bezogen auf die Null--Stellung der Achse 2, die der waagrechten Stellung der Schwinge in Abb. 6 entspricht um die Drehachse A2(3). Der nutzbare Software--Schwenkbereich wird zusätzlich zu den Software--Endschaltern über mechanische Endanschläge mit Pufferfunktion begrenzt Schwinge 2 Grundachsantrieb A2 3 Drehachse A2 Abb. 6 Schwinge mit Drehbereich DieSchwinge(Abb.7/6) nimmt obendas GetriebeA3(2), untendas GetriebeA2(3)auf. Die Getriebe(2, 3) sind zugleich Antriebselemente und Lagerung der Baugruppen Arm und Schwinge. Die Messkerbe(1) und die Messpatrone(4) dienen der Definition und Auffindung der mechanischen Null--Stellung der Achsen 2 und 3. Im Inneren des Schwingengehäuses werden die Leitungen für Energieversorgung und Signalübertragung vom Karussell zum Arm geführt. DieSchwingebeimKR30L16--2hateinenAchsabstandvonA2zuA3von1250mmgegenüber der Schwinge der Standardvarianten von 850 mm. 13von 77

14 Spezifikation Messkerbe A3 5 Drehachse A2 2 Getriebe A3 6 Schwinge 3 Getriebe A2 7 Drehachse A3 4 Messpatrone A2 Abb. 7 Aufbau Schwinge 14von 77

15 3.5.1 Grundachsantriebe A1 bis A3 Die Roboterachsen 1, 2 und 3 werden von Antriebseinheiten gemäß Abb. 8 angetrieben. Ein Grundachsantrieb besteht aus einem bürstenlosen AC--Servomotor (1) mit Permanentmagnet--Einscheibenbremse und Hohlwellenresolver(2), beide integriert. Die Grundachs-- antriebefürdieachsen1,2und3sindbaugleich. Die Achse 2 wird bei den KR 60--Varianten mit einem stärkeren Antrieb ausgestattet AC-Servomotor 2 Hohlwellenresolver Abb. 8 Antriebseinheit für Grundachsantrieb 15von 77

16 Spezifikation 3.6 Karussell Das Karussell(Abb. 9/2) ist die zwischen Schwinge und Grundgestell gelegene Baugruppe. Es ist über ein Spezial--Untersetzungsgetriebe (3) drehbar mit dem Grundgestell (4) verschraubt und führt die Bewegung um die Drehachse A1(1) aus. Der nutzbare Software-- Drehbereich beträgt, gemessen von der Null--Stellung(6) aus, in(+)-- und(--)--richtung je 185. Er wird zusätzlich zu den Software--Endschaltern über mechanische Endanschläge mit Pufferfunktion begrenzt. Dieses Endanschlagsystem arbeitet mit einem beidseitig wirkenden, im Grundgestell geführten Schleppanschlag, der den großen Drehbereich von zweimal 185 mechanisch begrenzt Drehachse A1 2 Karussell 3 Spezial-Untersetzungsgetriebe 4 Grundgestell 5 Grundachsantrieb A2 6 Null-Stellung A Abb. 9 Karussell mit Drehbereich(dargestellt KR 30-3) 16von 77

17 Im Karussell ist der Grundachsantrieb für Achse 1(Abb. 10/3) mit Spezial--Untersetzungsgetriebe(4), seitlich am Karussell der Grundachsantrieb für Achse 2(1) mit seinem Spezial-- Untersetzungsgetriebe(2) eingebaut. Im Inneren des Karussells verläuft ein Teil der Elektro--Installation des Manipulators Grundachsantrieb A2 2 Spezial-Untersetzungsgetriebe A2 3 Grundachsantrieb A1 4 Spezial-Untersetzungsgetriebe A1 Abb. 10 Aufbau Karussell 3.7 Grundgestell Das Grundgestell(Abb. 11) ist der feststehende Teil des Manipulators, auf dem sich das Karussell mit Schwinge, Arm und Hand dreht. Sein Fußflansch(5) enthält Durchgangslöcher (4) für die Roboterbefestigung und zwei Passbohrungen(6), mit denen der Manipulator auf zwei Aufnahmebolzen(Zubehör, siehe Kapitel 6 Aufstellung ) gesetzt werden kann. Auf einem Flansch im Inneren des Grundgestell--Gehäuses (3) ist das Spezial--Untersetzungsgetriebe(1) der Achse 1 befestigt. In diesen Flansch ist auch der beidseitig wirkende Schleppanschlag integriert, der zusammen mit einem Anschlagklotz am Karussell den softwarebegrenzten Bewegungsbereich um die Drehachse A1 von 370 mechanisch absichert. Im Grundgestell werden mit einem flexiblen Schutzschlauch zusammengefasst die zum Karussell führenden Leitungen der Elektro--Installation belastungsfrei um die Drehachse A1 des Manipulators geführt. Der Raum zwischen Karussell und Grundgestell ist mit zwei abnehmbaren, einteiligen Abdeckungen(2, 8) versehen. An der RDC--Box befinden(7) und am Multi--Funktions--Gehäuse(10) sind die Steckersokkel für die Verbindungsleitungen vom Manipulator zum Steuerschrank angebracht. Die für die Ermittlung des mechanischen Null--Punktes erforderliche Messkerbe(11) befindetsichaufdemträger(9). 17von 77

18 Spezifikation Spezial-Untersetzungsgetriebe A1 7 Anschlusskasten 2 Abdeckung 8 Abdeckung 3 Grundgestell-Gehäuse 9 Träger 4 Befestigungsbohrungen(6x) 10 MGF, Multi-Funktions-Gehäuse 5 Fußflansch 11 Messkerbe 6 Passbohrungen(2x) Abb. 11 Aufbau Grundgestell 3.8 Arbeitsbereichsbegrenzung für A1 bis A3 Als Zubehör Arbeitsbereichsbegrenzung sind für die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschläge für eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar: Achse 1: mit zwei Zusatzanschlägen: von +58 bis +185 und--58 bis --185, in 15 --Schritten einstellbar. Achse 2: von +5 bis +65 und--5 bis --20, in 15 --Schritten einstellbar. Achse 3: von +3 und--108 bis--153 oder--33 bis--153, in 15 --Schritten einstellbar. Die Beschreibung der Arbeitsbereichsbegrenzung erfolgt in eigenen Dokumentationen. 18von 77

19 3.9 Arbeitsbereichsüberwachung für A1 und A2 Die Achsen 1 und 2 können mit Positionsschaltern und Nutenringen, auf denen verstellbare Nocken befestigt sind, ausgerüstet werden(siehe Dokumentation, Arbeitsbereichsüberwachung ). Das ermöglicht die ständige Überwachung der Manipulatorstellung. Bei Achse 1 können maximal drei Sektoren, bei Achse 2 maximal ein Sektor des jeweiligen Bewegungsbereichs überwacht werden. Die Beschreibung der Arbeitsbereichsüberwachung erfolgt in eigenen Dokumentationen Energiezuführung Der Industrieroboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer zwischen Grundgestell und Achse 6 angebauten Energiezuführung ausgestattet werden. Die Energiezuführung besteht aus einem für den jeweiligen Einsatz typischen Schlauchpaket für Medien sowie aus der für die Befestigung erforderlichen Haltergruppe Energiezuführung. Die Energiezuführung nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewährleistet damit eine belastungsarme Leitungsführung über den gesamten zulässigen Arbeitsbereich. Die Energiezuführung ist für die Mehrzahl aller Anwendungsfälle, in Bezug auf Reichweite und Verschleißfestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverständlich Anwendungen geben, bei denen diese Ausführung nur bedingt eingesetzt werden kann. In solchen Fällen ist eine spezielle Ausführung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezuführung erforderlich. Die Beschreibung der Energiezuführung erfolgt in eigenen Dokumentationen. 19von 77

20 Spezifikation 20von 77

21 4 Technische Daten Information! Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle in Kapitel 1 angeführten Industrieroboter, unabhängig von der gewählten Darstellung der Variante oder des Baumusters. 4.1 Allgemeines Die Industrieroboter sind sechsachsige Manipulatoren für den Einbau am Boden und an der Decke. Sie sind für alle Bahnsteuerungsaufgaben geeignet. Die Haupteinsatzgebiete sind: -- Bearbeiten -- Handhaben -- Montieren -- MIG/MAG--Schweißen -- YAG--Laserstrahlschweißen Hinweis! Jede hiervon abweichende Verwendung gilt als nicht bestimmungsgemäß(siehe Kapitel 2, Zweckbestimmung ). Abb. 12 zeigt den Industrieroboter mit Manipulator(Robotermechanik und Elektro--Installation) und Steuerschrank. Nachfolgende Daten gelten für Boden-- und Deckenroboter, sofern nicht ausdrücklich auf unterschiedliche Daten hingewiesen wird. 21von 77

22 Spezifikation KR30L16-2 KR30, Arm 5 Grundgestell 2 Zentralhand 6 Verbindungsleitungen 3 Schwinge 7 Steuerschrank(Siehe 4 Karussell gesonderte Dokumentation) Abb. 12 Hauptbestandteile des Industrieroboters 22von 77

23 4.2 Hauptdaten Typ KR30--3 KR30L16--2 KR60--3 KR60L45--3 KR60L30--3 Anzahl der Achsen 6(Abb. 14) Lastgrenzen Siehe nachfolgende Tabelle und Abb. 13 Industrierobotertyp Hand(ZH) 1 KR30--3 KR30 L16--2 ZH 30/45/60 1 ZH16 KR60--3 KR60 L45--3 KR60 L30--3 ZH ZH ZH 30/45/ /45/ /45/60 1 Nenn--Traglast[kg] Zusatzlast bei Nenn--Traglast[kg] Max. Gesamtlast[kg] ZH=Zentralhand Max. Gesamtlast Zusatzlast Traglast P Abb. 13 Lastverteilung Achsdaten Siehe nachfolgende Tabellen. Alle Angaben in der Spalte Bewegungsbereich beziehen sich auf den elektrischen Nullpunkt der jeweiligen Manipulatorachse. 23von 77

24 Spezifikation KR30-3 Zentralhand,Nenn-Traglast30kg Achse Bewegungsbereich softwarebegrenzt Geschwindigkeit 1 ± /s bis bis /s 140 /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s KR30L16-2 Zentralhand,Nenn-Traglast16kg Achse Bewegungsbereich softwarebegrenzt Geschwindigkeit 1 ± /s bis bis /s 80 /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s KR60-3 Zentralhand,Nenn-Traglast60kg Achse Bewegungsbereich softwarebegrenzt Geschwindigkeit 1 ± /s bis bis /s 128 /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 24von 77

25 KR60L45-3 Zentralhand,Nenn-Traglast45kg Achse Bewegungsbereich softwarebegrenzt Geschwindigkeit 1 ± /s bis bis /s 128 /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s KR60L30-3 Zentralhand,Nenn-Traglast30kg Achse Bewegungsbereich softwarebegrenzt Geschwindigkeit 1 ± /s bis bis /s 128 /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 25von 77

26 Spezifikation A1 Abb. 14 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Manipulators Positionswiederhol- KR ± 0,06 mm genauigkeit(iso 9283) KR 30 L ± 0,07 mm KR60--3 ±0,06mm KR60L45--3 ±0,06mm KR60L30--3 ±0,06mm Einbaulage KR 30, Boden und Decke KR 30 L16--2 Boden und Decke Hauptabmessungen Siehe Abb. 21 bis Abb. 23. Arbeitsbereich Form und Abmessung des Arbeitsbereichs gehen aus Abb.21bisAbb.23hervor. 26von 77

27 Arbeitsraumvolumen KR30--3 ca.27,24m 3 KR30L16--2 ca.104,5m 3 KR60--3 ca.27,24m 3 KR60L45--3 ca.36,89m 3 KR60L30--3 ca.47,78m 3 Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Achsen4und5. Traglastschwerpunkt P Siehe Abb. 15 bis Abb. 18. Für die Nennlast beträgt der Abstand (Nennabstand) des Traglastschwerpunkts P horizontal150mm,vertikal180mm,beimkr30,60--3 horizontal150mm,vertikal120mm,beimkr30l16--2 von der Flanschfläche(Drehachse 6). Gewicht KR ca. 665 kg KR30L16--2 ca.700kg KR60--3 ca.665kg KR60L45--3 ca.671kg KR60L30--3 ca.679kg Dynamische Hauptbelastungen Siehe Abb. 25 Antriebssystem Installierte Motorleistung Elektro--mechanisch, mit transistorgesteuerten AC--Servomotoren. ca. 14,9 kw Schutzart des Manipulators IP64 betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529). Schutzart der Zentralhand IP65(nach EN 60529) (Standard) Schutzart der Zentralhand F IP67(nach EN 60529) 27von 77

28 Spezifikation Belastung Zentralhand F Temperaturbelastung 10 s/min bei 453 K(180 C) Oberflächentemperatur 373 K(100 C) Beständig gegen: -- hohe Staubbelastung -- Schmier-- und Kühlmittel* -- Wasserdampf Zentralhände F haben abweichende Wartungsintervalle * nach Rücksprache mit KUKA Sonderausstattung bei F -Variante Druckbeaufschlagter Arm Überdruck im Arm: 0,01 MPa(0,1 bar) Druckluft: öl-- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO Eingangsdruck: 0,1-- 1,2MPa(1-- 12bar) Druckluftbedarf: ca.0,1m 3 /h Anschluss Luftleitung: Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Druckminderer: 0, ,07 MPa (0,05-- 0,7bar) Manometer: 0--0,1MPa(0-- 1bar) Umgebungstemperatur Feuchteklasse Schallpegel Farbe bei Betrieb: 283Kbis328K(+10 Cbis+55 C), bei Lagerung und Transport: 233Kbis333K(--40 Cbis+60 C). Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. DIN EN , Klasse 3K3 < 75 db (A) außerhalb des Arbeitsbereichs (Abb. 22 und Abb. 23) Manipulator Gesamter Manipulator: KUKA --Orange 2567 Motoren: schwarz(ral 9005) Abdeckung A1 schwarz(ral 9005) Bei F--Variante zusätzliche Sonderlackierung des gesamten Manipulators. Zentralhand F : Hitzebeständige und wärmereflektierende Sonderlackierung in silber. Schilder Siehe Abb. 26. Besondere Betriebsstoffe Anhaltewege und -zeiten keine Siehe gesonderte Dokumentation 28von 77

29 Hinweis! Abb.15bisAbb.18: Die Belastungskurven und Tabellenwerte entsprechen der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte(Traglast und Eigenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Geräts ein, überlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Fälle der Rücksprache mit KUKA. Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Manipulators sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Roboterflansch-Koordinatensystem -X -Z +Y -Y +X +Z Lxy Lxy = Lx 2 +Ly 2 Lx Traglastschwerpunkt P Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt (Lxy=120mm, Lz=150mm) 0,36kgm 2. ACHTUNG: Die Massenträgheiten müssen mit KUKA Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend notwendig! Lxy(mm) Lz Ly 300 8kg kg kg 14kg 16kg A4 A5 A6 KR30L Lz(mm) Abb. 15 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 30 L von 77

30 Spezifikation Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Roboterflansch-Koordinatensystem -Z -X Lxy = Lx 2 +Ly 2 +Y Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt (Lxy=180mm, Lz=150mm) 9kgm 2. ACHTUNG: Die Massenträgheiten müssen mit KUKA Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend notwendig! -Y +X Lxy +Z Lx Traglastschwerpunkt P Lxy(mm) Lz Ly kg 15kg kg 27kg 30kg 21kg 18kg 100 A4 A5 A6 KR30-3 KR60L30-3 Lz(mm) Abb.16 TraglastschwerpunktPundBelastungskurvenfürKR30-3;KR60L von 77

31 Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Roboterflansch-Koordinatensystem -X -Z -Y +X Lxy Lxy = Lx 2 +Ly 2 +Y +Z Lx Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt (Lxy=180mm, Lz=150mm) 18kgm 2. ACHTUNG: Die Massenträgheiten müssen mit KUKA Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend notwendig! Lz Ly Traglastschwerpunkt P Lxy(mm) kg 25kg kg 45kg 50kg 55kg 60kg 35kg 100 A4 A5 A6 KR Lz(mm) Abb. 17 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR von 77

32 Spezifikation Information! Die hier ermittelten Werte sind für die Einsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Roboterflansch-Koordinatensystem -X -Z -Y +X Lxy Lxy = Lx 2 +Ly 2 +Y +Z Lx Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt (Lxy=180mm, Lz=150mm) 13,5kgm 2. ACHTUNG: Die Massenträgheiten müssen mit KUKA Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Steuerung ist zwingend notwendig! Lz Ly Traglastschwerpunkt Lxy(mm) kg kg 33kg 37kg 41kg 45kg 25kg 100 A4 A5 A6 KR60L45-3 Lz(mm) Abb. 18 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 60 L von 77

33 Anbauflansch DIN/ISO 1) --Anbauflansch (Abb.20). Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null--Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol kennzeichnet die Lage des Pass--Elementes (Bohrbuchse). Für die Befestigung von Traglasten sind Schrauben der Qualität 10.9 zu verwenden. Die Klemmlänge der Schrauben im Flansch muss mindestens 1,5 x Nenndurchmesser betragen. Einschraubtiefe: ZH 16 Einschraubtiefe: ZH 30/45/60 min. 6 mm max.9mm min. 12 mm max.14mm 1) DIN/ISO A50beiZH16 DIN/ISO A100 bei ZH 30/45/60 Maße/ Dimensions: mm SchnittA-A x m 158 bis A4/A5 8x45 =360 0,02 A A 6 H7 0,04 A B A H7 h7 R111,6 A Passungslänge Befestigungsschrauben M6, Qualität 10.9 Einschraubtiefe: min. 6 mm max.9mm 7xM6 0,1 A B Abb. 19 DIN/ISO-Anbauflansch für Zentralhand 16 kg 33von 77

34 Spezifikation Maße/ Dimensions: mm Ø8 H7-8tief Ø0,04 A B SchnittA-A X m 170 bismittea4/a5 A Ø0,02 B A A ø63 H7 ø100 ø125 h8 8,5 +0,3 0 B 7,5 0,1 Ø 63 H7 nutzbare Passungstiefe 6 mm Befestigungsschrauben M8, Qualität 10.9 Einschraubtiefe: min. 12 mm max.14mm B Abb. 20 DIN/ISO-Anbauflansch für Zentralhand 30/45/60 kg 34von 77

35 Maße/ Dimensions: mm Y Zusatzlast ACHTUNG: Der Störkantenradius (sicherer Bereich) liegt ca. 163 mm vor dem Bezugspunkt für den Arbeitsbereich. R HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie möglich an der Drehachse3undanderLinieainAbb.24liegen. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. AnsichtYSieheAbb Abb. 21 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich KR 30 L16-2(softwarebezogen) 35von 77

36 Spezifikation Maße/ Dimensions: mm ACHTUNG: Der Störkantenradius (sicherer Bereich) liegt ca. 181 mm vor dem Bezugspunkt für den Arbeitsbereich Y 820, 1020, HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss sonahewiemöglichan der Drehachse3undanderLinieainAbb.24liegen. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5. AnsichtYSieheAbb.24. Abb. 22 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich(softwarebezogen) 36von 77

37 Maße/ Dimensions: mm KR30--3=R2033 KR60--3=R2033 KR60L45--3=R2230 KR60L30--3=R Abb.23 DrehbereichA1,KR30-3,KR60-3 ACHTUNG: Der Störkantenradius (sicherer Bereich) liegt ca. 181 mm vor dem Bezugspunkt für den Arbeitsbereich. Maße/ Dimensions: mm AnsichtY zuabb.21undabb M8,16tief a 82 MitteA Größtmaß für Zusatzlast 375 Auflage für Zusatzlast(2x) Abb. 24 Befestigungsbohrungen für Zusatzlast 37von 77

38 Spezifikation Die angegebenen Kräfte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die Massekraft (Gewicht) des Manipulators. F v M k F v F h Maximallast Normallast F v = VertikaleKraft F vmax = 13600N F v normal = 9000N F h = HorizontaleKraft F hmax = 12300N F hnormal = 6950N M k = Kippmoment M kmax = 21600Nm M k normal = 11900Nm M r = DrehmomentumAchse1 M rmax = 18400Nm M rnormal = 6850Nm M r Gesamtmasse = Manipulator + Gesamtlast Typ 665kg + 65kg KR kg 51kg KR30L kg + 95kg KR kg + 80kg KR60L kg + 65kg KR60L30-3 Abb. 25 Hauptbelastungen des Bodens oder Decke durch Manipulator und Gesamtlast 38von 77

39 Abb. 26 Schilder am Manipulator(Siehe nachfolgende Tabelle) 39von 77

40 Spezifikation Pos. Beschreibung 1 2 Hochspannung Bei unsachgemäßem Umgang kann es zur Berührung stromführend Teile kommen. Gefahr durch Stromschlag! Heiße Oberfläche Beim Betrieb des Roboters können Oberflächentemperaturen erreicht werden, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen! 3 4 Arbeiten am Roboter Vor Inbetriebnahme, Transport oder Wartung, Montage- und Betriebsanleitung lesen und die darin enthaltenen Hinweise beachten. Transportstellung Bevor die Schrauben der Fundamentbefestigung gelöst werden, muss sich der Roboter in Transportstellung gemäß der Tabelle befinden. Kippgefahr! 40von 77

41 5 Achsen sichern Vor jedem Motortausch jeweilige Achse durch Absicherung mittels geeigneter Hilfsmittel/Vorrichtungen vor möglichen Bewegungen sichern. Achse kann sich bewegen. Quetschgefahr! Gefahrenbereich Aufenthalt im Gefahrenbereich des Roboters verboten, wenn dieser betriebsbereit oder im Betrieb ist. Verletzungsgefahr! Typenschild Inhalte gemäß Maschinenrichtlinie. 41von 77

42 Spezifikation 4.3 REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung(EG) 1907/2006 Dieses Produkt enthält, vor dem Hintergrund der Auskünfte unserer Lieferanten, in seinen homogenen Bauteilen(Erzeugnissen) keine besonders besorgniserregenden Stoffe(SVHCs) in einer Konzentration von mehr als 0,1 Massenprozent, die in der Kandidatenliste aufgeführt sind. 42von 77

43 5 Sicherheit 5.1 Darstellung von Hinweisen Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Gefahr! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Warnung! Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Vorsicht! Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Hinweis! Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Sie enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne Vorsichtsmaßnahmen. Information! Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen. 5.2 Allgemein Hinweis! Das vorliegende Kapitel Sicherheit bezieht sich auf eine mechanische Komponente eines Industrieroboters. Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKARobotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel Sicherheit der Betriebs-- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendet werden! Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel Sicherheit. Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf die Robotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen. Wenn im vorliegenden Kapitel Sicherheit der Begriff Industrieroboter verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponente gemeint, wenn anwendbar. 43von 77

44 Spezifikation Haftungshinweis Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboter oder eine Komponente davon. Komponenten des Industrieroboters: Manipulator Robotersteuerung Programmierhandgerät Verbindungsleitungen Zusatzachsen(optional) z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer Software Optionen,Zubehör Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei Fehlanwendung Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen. Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits-- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden. Sicherheitsinformation Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen am Industrieroboter durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder anderen Sachwerten entstehen, haftet dafür der Betreiber. Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel Zweckbestimmung genannte Verwendung bestimmt. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einer Fehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auch die Beachtung der Betriebs-- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften. 44von 77

45 Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazuzählenz.B.: TransportvonMenschenundTieren BenutzungalsAufstiegshilfen EinsatzaußerhalbderspezifiziertenBetriebsgrenzen EinsatzinexplosionsgefährdeterUmgebung EinsatzohnezusätzlicheSchutzeinrichtungen EinsatzimFreien EinsatzunterTage EinsatzinradioaktiverUmgebung EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung Der Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG--Maschinenrichtlinie. Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden: DerIndustrieroboteristineineAnlageintegriert. Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage. Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen ergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der EG--Maschinenrichtlinie notwendig sind. DieAnlageentsprichtderEG--Maschinenrichtlinie.DieswurdedurcheinKonformitäts-- Bewertungsverfahren festgestellt. Konformitätserklärung Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinie für die gesamte Anlage erstellen. Die Konformitätserklärung ist Grundlage für die CE--Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben werden. Die Robotersteuerung besitzt eine CE--Zertifizierung gemäß der EMV--Richtlinie und der Niederspannungsrichtlinie. Einbauerklärung Der Industrieroboter als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteile dieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung. Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigen Maschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine in eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG--Maschinenrichtlinie entspricht und die EG--Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt. 45von 77

46 Spezifikation Verwendete Begriffe Begriff Achsbereich Anhalteweg Arbeitsbereich Betreiber (Benutzer) Gefahrenbereich Gebrauchsdauer KCP KUKA smartpad Manipulator Schutzbereich smartpad Beschreibung Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen darf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden. Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs. Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen. Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrieroboters verantwortlich ist. Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege. Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden. Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevante Bauteile auch während der Lagerung altern. KUKA Control Panel Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition 2005 Das KCP hat alle Bedien-- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. siehe smartpad Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation. Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs. Programmierhandgerät für die KR C4 Das smartpad hat alle Bedien-- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. Stopp--Kategorie 0 Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) bremsen bahnnah. Hinweis: Diese Stopp--Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet. Stopp--Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) bremsen bahntreu. Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Hinweis: Diese Stopp--Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet. Stopp--Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen(optional) bremsen mit einer normalen Bremsrampe. Hinweis: Diese Stopp--Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet. Systemintegrator (Anlagenintegrator) T1 Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen. Test--Betriebsart Manuell reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s) 46von 77

47 T2 Zusatzachse Test--Betriebsart Manuell hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig) Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird, z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Posiflex. 5.3 Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter definiert: Betreiber Personal Hinweis! Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben. Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazugehörtz.B.: DerBetreibermussseinenÜberwachungspflichtennachkommen. DerBetreibermussinfestgelegtenAbständenUnterweisungendurchführen. Personal Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen. Zum Personal zählen: dersystemintegrator dieanwender,unterteiltin: -- Inbetriebnahme--, Wartungs-- und Servicepersonal -- Bediener -- Reinigungspersonal Hinweis! Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden. 47von 77

48 Spezifikation Systemintegrator Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren. Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich: AufstellendesIndustrieroboters AnschlussdesIndustrieroboters DurchführenderRisikobeurteilung EinsatzdernotwendigenSicherheitsfunktionenundSchutzeinrichtungen AusstellenderKonformitätserklärung AnbringendesCE--Zeichens ErstellungderBetriebsanleitungfürdieAnlage Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen: DerAnwendermussfürdieauszuführendenArbeitengeschultsein. TätigkeitenamIndustrieroboterdarfnurqualifiziertesPersonaldurchführen.Diessind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können. Hinweis! Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden. 5.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern. Die Schutzeinrichtungen(z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen(optional) und kommen im Gefahrenbereich zu stehen. Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators und der Zusatzachsen(optional). Sie sind durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachen auszuschließen. 5.5 Übersicht Schutzausstattung Die Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen: MechanischeEndanschläge MechanischeAchsbereichsbegrenzung(Option) Achsbereichsüberwachung(Option) Freidreh--Einrichtung(Option) KennzeichnungenvonGefahrenstellen Nicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar. 48von 77

49 5.5.1 Mechanische Endanschläge Die Achsbereiche der Grund-- und Handachsen des Manipulators sind je nach Robotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt. An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiert sein. Warnung! Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder die Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Industrieroboter entstehen. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich Mechanische Achsbereichsbegrenzung(Option) Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderliche Minimum. Damit wird der Personen-- und Anlagenschutz erhöht. Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen vorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten, dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdung von Personen oder Sachen eintreten kann. Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige Lichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege-- und Übergabebereichen dürfen keine Scher-- und Quetschstellen entstehen. Information! Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden Achsbereichsüberwachung(Option) Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2--kanaligen Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsen können mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einer Achsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestellt und überwacht werden. Damit wird der Personen-- und Anlagenschutz erhöht. Information! Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle und nicht bei KR C4 verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. 49von 77

50 Spezifikation Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Vorsicht! Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildung des Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichen Situationen auch umfasst, wie der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt werden kann. Beschreibung Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegen zu können, stehen folgende Vorrichtungen zur Verfügung: Freidreh--Vorrichtung(Option) Die Freidreh--Vorrichtung kann für die Grundachs--Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch für die Handachs--Antriebsmotoren verwendet werden. Bremsenöffnungs--Gerät(Option) Das Bremsenöffnungs--Gerät ist für Robotervarianten bestimmt, deren Motoren nicht frei zugänglich sind. HandachsendirektmitderHandbewegen Bei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keine Freidreh-- Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da die Handachsen direkt mit der Hand bewegt werden können. Information! Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelle verfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der Montage-- oder Betriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. Hinweis! Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt wird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsen beschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauscht werden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen oder außergewöhnlichen Situationen ohne Antriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden. Kennzeichnungen am Industrieroboter sind: Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Information! Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zu finden. 50von 77

51 5.6 Sicherheitsmaßnahmen Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß und sicherheitsbewusst benutzt werden. Bei Fehlhandlungen können Personen-- und Sachschäden entstehen. Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage(z. B. Überlast) oder mechanische Defekte(z. B. Bremsdefekt) können Manipulator oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitet wird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen, dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können. Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechend abgesichert werden. Gefahr! Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden. Gefahr! Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten! Vorsicht! Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen. KCP/smartPAD Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird. Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtet werden, dass jedes Gerät dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden. Warnung! Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelte KCPs/smartPADs sofortausderanlageentferntwerdenundaußersicht- undreichweitedesam Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden. Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein. 51von 77

52 Spezifikation Externe Tastatur, externe Maus Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgenden Voraussetzungen verwendet werden: Inbetriebnahme-- oderwartungsarbeitenwerdendurchgeführt. DieAntriebesindabgeschaltet. ImGefahrenbereichhaltensichkeinePersonenauf. Das KCP/smartPAD darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus am Steuerschrank angeschlossen sind. Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind vom Steuerschrank zu entfernen, sobald die Inbetriebnahme-- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP/smart- PAD angeschlossen wird. Änderungen Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen. Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1) getestet werden. Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit(T1) getestet werden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters und schließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungen ein. Störungen Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen: RobotersteuerungausschaltenundgegenunbefugtesWiedereinschalten(z.B.miteinem Vorhängeschloss) sichern. StörungdurcheinSchildmitentsprechendemHinweiskennzeichnen. AufzeichnungenüberStörungenführen. StörungbehebenundFunktionsprüfungdurchführen. 52von 77