Dokumentation zu. EP6224 und EP6228. IO-Link-Master in Schutzart IP67. Version: Datum:

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1 Dokumentation zu EP6224 und EP6228 IO-Link-Master in Schutzart IP67 Version: Datum:

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3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort Hinweise zur Dokumentation Sicherheitshinweise Ausgabestände der Dokumentation EtherCAT Box - Einführung Produktübersicht Modulübersicht EP622x EP EP6224-x022- Einführung EP6224-x022- Technische Daten EP6224-x022- Prozessabbild EP EP6228-x0x2 - Einführung EP6228-x0x2 - Technische Daten Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Konfiguration mit TwinCAT Erläuterung Karteireiter Wiederherstellen des Auslieferungszustandes von einem EtherCAT-Gerät EtherCAT State Machine Grundlagen IO-Link Montage und Anschluss Montage Abmessungen Befestigung Anzugsmomente für Steckverbinder Zusätzliche Prüfungen EtherCAT EtherCAT-Anschluss EtherCAT-LEDs IO-Link Anschluss IO-Link Master Spannungsversorgung Power-Anschluss Status-LEDs für die Spannungsversorgung Leitungsverluste M Leitungsverluste 7/8" Verkabelung Verkabelung EtherCAT Verkabelung IO-Link UL-Anforderungen ATEX-Hinweise ATEX - Besondere Bedingungen BG Schutzgehäuse für EtherCAT Box ATEX-Dokumentation Inbetriebnahme/Konfiguration IO-Link Master EP6224 und EP6228 Version:

4 Inhaltsverzeichnis Konfigurationserstellung TwinCAT - Manuell (Master) Konfigurationserstellung TwinCAT - Online scan (Master) Objektbeschreibung und Parametrierung Fehlerbehandlung und Diagnose Ex ADS Error Codes Anhang Allgemeine Betriebsbedingungen IP67 Box Zubehör Version: EP6224 und EP6228

5 Vorwort 1 Vorwort 1.1 Hinweise zur Dokumentation Zielgruppe Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist. Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der Dokumentation und der nachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal ist verpflichtet, für jede Installation und Inbetriebnahme die zu dem betreffenden Zeitpunkt veröffentliche Dokumentation zu verwenden. Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen und Normen erfüllt. Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiter entwickelt. Wir behalten uns das Recht vor, die Dokumentation jederzeit und ohne Ankündigung zu überarbeiten und zu ändern. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche auf Änderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden. Marken Beckhoff, TwinCAT, EtherCAT, Safety over EtherCAT, TwinSAFE, XFC und XTS sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , EP , DE , DE mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. Die TwinCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , US mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmusteroder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. EP6224 und EP6228 Version:

6 Vorwort 1.2 Sicherheitshinweise Sicherheitsbestimmungen Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen! Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage, Verdrahtung, Inbetriebnahme usw. Haftungsausschluss Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. Erklärung der Symbole In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehenden Sicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen und unbedingt zu befolgen! GEFAHR WARNUNG VORSICHT Achtung Akute Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittelbare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! Schädigung von Personen! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personen geschädigt werden! Schädigung von Umwelt oder Geräten Wenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Geräte geschädigt werden. Tipp oder Fingerzeig Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen. Hinweis 6 Version: EP6224 und EP6228

7 Vorwort 1.3 Ausgabestände der Dokumentation Version Änderungen EP hinzugefügt EP6224-x022 Technische Daten aktualisiert EP6228-x0x2 Technische Daten aktualisiert EP6228-x0x2 Einführung aktualisiert EP622x Modulübersicht aktualisiert Leitungsverluste 7/8 hinzugefügt Konfiguration mit TwinCAT - Erläuterung Karteireiter und IO-Link Master aktualisiert Objektbeschreibung und Parametrierung aktualisiert Grundlagen IO-Link aktualisiert Objektbeschreibung und Parametrierung aktualisiert Anzugsmomente für Steckverbinder aktualisiert EP hinzugefügt Objektbeschreibung und Parametrierung aktualisiert EP6224-x022 Prozessabbild aktualisiert Bilder für IO-Link und Sensorkabel aktualisiert Power-Anschluss aktualisiert Erste Veröffentlichung 0.6 Korrekturen 0.5 Erste vorläufige Version Firm- und Hardware-Stände Diese Dokumentation bezieht sich auf den zum Zeitpunkt ihrer Erstellung gültigen Firm- und Hardware- Stand. Die Eigenschaften der Module werden stetig weiterentwickelt und verbessert. Module älteren Fertigungsstandes können nicht die gleichen Eigenschaften haben, wie Module neuen Standes. Bestehende Eigenschaften bleiben jedoch erhalten und werden nicht geändert, so das ältere Module immer durch neue ersetzt werden können. Den Firm- und Hardware-Stand (Auslieferungszustand) können Sie der auf der Seite der IO-Link-Box aufgedruckten Batch-Nummer (D-Nummer) entnehmen. Syntax der Batch-Nummer (D-Nummer): D: WW YY FF HH WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit D-Nr : 29 - Produktionswoche Produktionsjahr Firmware-Stand Hardware-Stand 01 EP6224 und EP6228 Version:

8 EtherCAT Box - Einführung 2 EtherCAT Box - Einführung Das EtherCAT-System wird durch die EtherCAT-Box-Module in Schutzart IP67 erweitert. Durch das integrierte EtherCAT-Interface sind die Module ohne eine zusätzliche Kopplerbox direkt an ein EtherCAT- Netzwerk anschließbar. Die hohe EtherCAT-Performance bleibt also bis in jedes Modul erhalten. Die außerordentlich geringen Abmessungen von nur 126 x 30 x 26,5 mm (H x B x T) sind identisch zu denen der Feldbus Box Erweiterungsmodule. Sie eignen sich somit besonders für Anwendungsfälle mit beengten Platzverhältnissen. Die geringe Masse der EtherCAT-Module begünstigt u. a. auch Applikationen, bei denen die I/O-Schnittstelle bewegt wird (z. B. an einem Roboterarm). Der EtherCAT-Anschluss erfolgt über geschirmte M8-Stecker. Abb. 1: EtherCAT-Box-Module in einem EtherCAT-Netzwerk Die robuste Bauweise der EtherCAT-Box-Module erlaubt den Einsatz direkt an der Maschine. Schaltschrank und Klemmenkasten werden hier nicht mehr benötigt. Die Module sind voll vergossen und daher ideal vorbereitet für nasse, schmutzige oder staubige Umgebungsbedingungen. Durch vorkonfektionierte Kabel vereinfacht sich die EtherCAT- und Signalverdrahtung erheblich. Verdrahtungsfehler werden weitestgehend vermieden und somit die Inbetriebnahmezeiten optimiert. Neben den vorkonfektionierten EtherCAT-, Power- und Sensorleitungen stehen auch feldkonfektionierbare Stecker und Kabel für maximale Flexibilität zur Verfügung. Der Anschluss der Sensorik und Aktorik erfolgt je nach Einsatzfall über M8- oder M12-Steckverbinder. Die EtherCAT-Module decken das typische Anforderungsspektrum der I/O-Signale in Schutzart IP67 ab: digitale Eingänge mit unterschiedlichen Filtern (3,0 ms oder 10 μs) digitale Ausgänge mit 0,5 oder 2 A Ausgangsstrom analoge Ein- und Ausgänge mit 16 Bit Auflösung Thermoelement- und RTD-Eingänge Schrittmotormodule Auch XFC (extreme Fast Control Technology)-Module wie z. B. Eingänge mit Time-Stamp sind verfügbar. 8 Version: EP6224 und EP6228

9 EtherCAT Box - Einführung Abb. 2: EtherCAT Box mit M8-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Abb. 3: EtherCAT Box mit M12-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Hinweis Hinweis Basis-Dokumentation zu EtherCAT Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis-Dokumentation zu EtherCAT, die auf unserer Homepage ( unter Downloads zur Verfügung steht. XML-Dateien XML-Dateien (XML Device Description Files) zu EtherCAT-Modulen von Beckhoff finden Sie unter auf unserer Homepage ( unter Downloads im Bereich Konfigurations-Dateien. EP6224 und EP6228 Version:

10 Produktübersicht 3 Produktübersicht 3.1 Modulübersicht EP622x IO-Link Master Modul Signalanschluss IO-Link Schnittstellen Spezifikationsversion Kommentar EP x M12 4 IO-Link V1.1, Class A breites Gehäuse EP x M12 4 IO-Link V1.1, Class B breites Gehäuse EP x M12 8 IO-Link V1.1, Class A breites Gehäuse EP x M12 8 IO-Link V1.1, Class B breites Gehäuse 3.2 EP EP6224-x022- Einführung Abb. 4: EP Version: EP6224 und EP6228

11 Produktübersicht Abb. 5: EP IO-Link Master Das IO-Link-Modul EP6224 ermöglicht den Anschluss von bis zu vier IO-Link-Teilnehmern, den sogenannten IO-Link-Devices. Dies können Aktoren, Sensoren, Kombinationen aus beiden oder die Beckhoff EPIxxxx-Module sein. Die Verbindung zwischen dem Modul und dem Teilnehmer erfolgt als Punktzu-Punkt-Verbindung. IO-Link ist als intelligentes Bindeglied zwischen der Feldbusebene und dem Sensor angelegt, wobei Parametrierungsinformationen über die IO-Link-Verbindung bidirektional ausgetauscht werden können. Die Parametrierung der IO-Link-Devices mit Servicedaten kann aus TwinCAT heraus über ADS oder im System Manager erfolgen. In der Standardeinstellung arbeitet die EP6224 als 4-Kanal-Eingangsmodul, 24 V DC, das bei Bedarf mit angeschlossenen IO-Link-Devices kommuniziert, sie parametriert und ggf. in der Betriebsart umstellt. Beckhoff bietet mit der EP einen Class A Master und mit der EP einen Class B Master an. Quick Links Abmessungen [} 33] Inbetriebnahme/Konfiguration IO-Link Master [} 55] EP6224 und EP6228 Version:

12 Produktübersicht EP6224-x022- Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Datenübertragungsrate 4,8 kbaud (COM 1), 38,4 kbaud (COM 2), 230,4 kbaud (COM 3) IO-Link-Anschluss [} 40] IO-Link Schnittstellen 4 1 x M12 Buchse, a-kodiert Spezifikationsversion IO-Link V1.1, Class A IO-Link V1.1, Class B Nennspannung Eingänge 24 V DC (-15%/+20%) Kabellänge (IO-Link) max. 20 m Sensorversorgung 24 V DC, 1,4 A je Port (L+), für 4 Ports 1,4 A Stromaufnahme der Modulelektronik aus U S (ohne Sensorstrom) Typ. 130 ma + Last 24 V DC, 1,4 A je Port (L+), für 4 Ports 1,4 A 2,0 A je Port (2L+), für 4 Ports 2,0 A Anschluss Spannungsversorgung Einspeisung: 1 x M8-Stecker, 4-polig; Weiterleitung: 1 x M8-Buchse, 4- polig Potenzialtrennung Gewicht Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung 500 V ca. 250 g 0 C +55 C -25 C +85 C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE 12 Version: EP6224 und EP6228

13 Produktübersicht EP6224-x022- Prozessabbild Kanal 1 bis 4 Die EtherCAT-Box EP6224-x022 enthält 4 IO-Link Schnittstellen an denen jeweils ein IO-Link Device angeschlossen werden kann. In der nachfolgenden Abbildung finden Sie als Beispiel das Prozessabbild der EP Wird beispielweise ein digitales Eingangsmodul an den Kanal 1 angeschlossen, werden die Eingänge dieses IO-Link Devices in dem Prozessabbild unter IO Inputs Channel 1 aufgelistet. Abb. 6: EP6224-x022, Prozessabbild EP6224 und EP6228 Version:

14 Produktübersicht 3.3 EP EP6228-x0x2 - Einführung Abb. 7: EP Abb. 8: EP IO-Link-Master Das IO-Link-Modul EP6228 ermöglicht den Anschluss von bis zu acht IO-Link-Teilnehmern, den sogenannten IO-Link-Devices. Dies können IO-Link-Box-Module, Aktoren, Sensoren oder Kombinationen aus beiden sein. Die Verbindung zwischen dem Modul und dem Teilnehmer erfolgt als Punkt-zu-Punkt- Verbindung. Die EtherCAT Box wird über den EtherCAT-Master parametriert. IO-Link ist als intelligentes Bindeglied zwischen der Feldbusebene und dem Sensor angelegt, wobei Parametrierungsinformationen 14 Version: EP6224 und EP6228

15 Produktübersicht über die IO-Link-Verbindung bidirektional ausgetauscht werden können. Die Parametrierung der IO-Link- Devices mit Servicedaten kann aus TwinCAT heraus über ADS erfolgen oder sehr komfortabel über das integrierte IO-Link-Konfigurationstool. In der Standardeinstellung arbeitet die EP6228 als 8-Kanal-Eingangsmodul, 24 V DC, das bei Bedarf mit angeschlossenen IO-Link-Devices kommuniziert, sie parametriert und ggf. in der Betriebsart umstellt. Quick Links Abmessungen [} 33] Inbetriebnahme/Konfiguration IO-Link-Master [} 55] EP6224 und EP6228 Version:

16 Produktübersicht EP6228-x0x2 - Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Datenübertragungsrate 4,8 kbaud (COM 1), 38,4 kbaud (COM 2), 230,4 kbaud (COM 3) IO-Link-Anschluss [} 40] IO-Link Schnittstellen 8 1 x M12 Buchse, A-kodiert Spezifikationsversion IO-Link V1.1, Class A IO-Link V1.1, Class B Nennspannung Eingänge 24 V DC (-15%/+20%) Kabellänge (IO-Link) max. 20 m Sensorversorgung 24 V DC, 0,5 A je Port (L+), für 8 Ports 4 A Stromaufnahme der Modulelektronik aus U S (ohne Sensorstrom) Typ. 130 ma + Last 24 V DC, 1,4 A je Port (L+), 11,2 A 2,0 A je Port (2L+), 4,0 A für je 2 Ports Anschluss Spannungsversorgung Einspeisung: 1 x M8-Stecker, 4-polig; Weiterleitung: 1 x M8-Buchse, 4- polig Potenzialtrennung Gewicht Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung 500 V ca. 250 g 0 C +55 C -25 C +85 C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage beliebig Zulassungen CE, UL CE, UL in Vorbereitung 16 Version: EP6224 und EP6228

17 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT 4 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT 4.1 Konfiguration mit TwinCAT Erläuterung Karteireiter Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT System Managers auf den Baumzweig der IO-Link Box die Sie konfigurieren möchten. Abb. 9: Baumzweig der zu konfigurierende IO-Link-Box Im rechten Fenster des TwinCAT System Managers stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der IO-Link Box zur Verfügung. Karteireiter Allgemein Abb. 10: Karteireiter Allgemein Name Id Typ Kommentar Disabled Symbole erzeugen Name des IO-Link-Masters Laufende Nr. des IO-Link-Masters Typ des IO-Link-Masters Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Hier können Sie den IO-Link-Master deaktivieren. Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf den IO- Link-Master zugreifen. EP6224 und EP6228 Version:

18 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Karteireiter EtherCAT Abb. 11: Karteireiter EtherCAT Typ Product/Revision Auto Inc Adr. EtherCAT Adr. Vorgänger Port Weitere Einstellungen Typ des IO-Link Masters Produkt- und Revisions-Nummer des IO-Link Masters Auto-Inkrement-Adresse des IO-Link Masters. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät oder jeden IO-Link Master anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement-Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der IO-Link Master die Adressen an die EtherCAT-Geräte oder weitere IO-Link Master vergibt. Bei der Auto-Inkrement-Adressierung hat das erste EtherCAT-Gerät im Ring die Adresse 0000 hex und für jedes weitere wird die Adresse um 1 verringert (FFFF hex, FFFE hex usw.). Feste Adresse eines EtherCAT-Gerätes/IO-Link-Masters. Diese Adresse wird vom EtherCAT-Gerät/IO-Link Master während der Start-Up-Phase vergeben. Um den Default-Wert zu ändern, müssen Sie zuvor das Kontrollkästchen links von dem Eingabefeld markieren. Name und Port des EtherCAT-Geräts/IO-Link-Masters, an den dieses Gerät angeschlossen ist. Falls es möglich ist, dieses Gerät mit einem anderen zu verbinden, ohne die Reihenfolge der EtherCAT-Geräte/IO-Link-Master im Kommunikationsring zu ändern, dann ist dieses Kombinationsfeld aktiviert und Sie können das EtherCAT-Gerät oder den IO-Link Master auswählen, mit dem dieses Gerät verbunden werden soll. Diese Schaltfläche öffnet die Dialoge für die erweiterten Einstellungen. Der Link am unteren Rand des Karteireiters führt Sie im Internet auf die Produktseite dieses IO-Link Masters. Karteireiter Prozessdaten Zeigt die Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des IO-Link Masters werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (PDO) dargestellt. Falls der IO-Link Master es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. 18 Version: EP6224 und EP6228

19 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Abb. 12: Karteireiter Prozessdaten Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn der IO-Link Master eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt. Der SM2 wird für die Ausgangsprozessdaten (Outputs) und der SM3 (Inputs) für die Eingangsprozessdaten benutzt. Wenn ein Eintrag ausgewählt ist, wird die korrespondierende PDO-Zuordnung in der darunter stehenden Liste PDO-Zuordnung angezeigt. PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung des ausgewählten Sync-Managers. Hier werden alle für diesen Sync-Manager-Type definierten PDOs aufgelistet: Wenn in der Sync-Manager-Liste der Ausgangs-Sync-Manager (Outputs) ausgewählt ist, werden alle RxPDOs angezeigt. Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung des System-Managers als Variablen des IO-Link-Masters angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird. Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist (nicht markiert und ausgegraut), zeigt dies an, dass dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist. Um ein ausgegrautes PDO auswählen zu können, müssen Sie zuerst das aktuell angewählte PDO abwählen. EP6224 und EP6228 Version:

20 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Hinweis Aktivierung der PDO-Zuordnung Den IO-Link Master einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe-Operational) durchlaufen lassen (siehe Karteireiter Online [} 25]) den System-Manager des IO-Link-Masters neu laden (Schaltfläche ) PDO-Liste Liste aller von diesem IO-Link Master unterstützten PDOs. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird der Liste PDO-Content angezeigt. Durch Doppelklick auf einen Eintrag können Sie die Konfiguration des PDO ändern. Spalte Index Size Name Beschreibung Index des PDO. Größe des PDO in Byte. Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags F Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden. SM SU M Obligatorisches PDO (Mandatory). Dieses PDO ist zwingend Erforderlich und muss deshalb einem Sync-Manager Zugeordnet werden! Als Konsequenz können Sie dieses PDO nicht aus der Liste PDO-Zuordnungen streichen Sync-Manager, dem dieses PDO zugeordnet ist. Falls dieser Eintrag leer ist, nimmt dieses PDO nicht am Prozessdatenverkehr teil. Sync-Unit, der dieses PDO zugeordnet ist. PDO-Inhalt Zeigt den Inhalt des PDOs an. Falls das Flag F (fester Inhalt) des PDOs nicht gesetzt ist, können Sie den Inhalt ändern. Download Falls das Gerät intelligent ist und über eine Mailbox verfügt, können die Konfiguration des PDOs und die PDO-Zuordnungen zum Gerät herunter geladen werden. Dies ist ein optionales Feature, das nicht von allen IO-Link-Mastern unterstützt wird. PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in dem Karteireiter Startup [} 20] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum IO-Link -Slave herunter geladen. Karteireiter Startup Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der IO-Link-Master eine Mailbox hat und das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Master gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. 20 Version: EP6224 und EP6228

21 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Abb. 13: Karteireiter Startup Spalte Transition Protokoll Index Data Kommentar Move Up Move Down New Delete Edit Beschreibung Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in "<>" eingeschlossen ist (z.b. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden. Art des Mailbox-Protokolls Index des Objekts Datum, das zu diesem Objekt heruntergeladen werden soll. Beschreibung des zu der Mailbox zu sendenden Requests Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach oben. Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der während des Startups gesendet werden soll hinzu. Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Karteireiter CoE - Online Wenn der IO-Link-Master das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Masters auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen IO-Link-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. EP6224 und EP6228 Version:

22 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Abb. 14: Karteireiter CoE - Online Darstellung der Objekt-Liste Spalte Index Name Beschreibung Index und Subindex des Objekts Name des Objekts Flags RW Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Wert RO P Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert des Objekts 22 Version: EP6224 und EP6228

23 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Update List Auto Update Advanced Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 15: Erweiterte Einstellungen Online - über SDO-Information Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis des Gerätes enthaltenen Objekte über SDO-Information aus dem Master hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt- Typen hochgeladen werden sollen. Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter Diag History Über den Karteireiter "Diag History" können geloggte Diagnose-Meldungen vom Controller Protokoll ausgelesen werden. Der Diagnosepuffer arbeitet als Ringpuffer mit einer derzeitigen Größe von max Einträgen. EP6224 und EP6228 Version:

24 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Abb. 16: Karteireiter DiagHistory Die auftretenden Ereignisse werden nach Typ (Information, Warnung, Fehler), Flag (N = unbestätigt, Q = bestätigt), Auftreten des Ereignisses (Zeitstempel) und Nachricht (Port-Nummer & Eventcode) aufgegliedert. Die Bedeutung der einzelnen Meldungen ist der Herstellerdokumentation zu entnehmen. Anhand der Portnummer kann das IO-Link Device direkt zugeordnet werden. Eine Verwaltung der eintreffenden Ereignisse kann über die verschiedenen Buttons erfolgen. Update History: ist das Feld "Auto Update" nicht ausgewählt, so können über den Button "Update History" die aktuellen Ereignisse angezeigt werden Auto Update: ist das Feld ausgewählt, so wird die Liste der auftretenden Ereignisse automatisch aktualisiert Only new Messages: ist das Feld ausgewählt, so werden nur die Meldungen angezeigt, die noch nicht bestätigt wurden Ack. Messages: ein auftretendes Ereignis wird über das Bit Device Diag (Index 0xF101:10) gemeldet. Eine Bestätigung der Meldung setzt das Bit wider auf 0. Export Diag History: die aufgetretenen Ereignisse können als "txt"- Datei exportiert und somit archiviert werden. Advanced: dieses Feld hat zurzeit (3 Qu./2015) noch keine Funktion. 24 Version: EP6224 und EP6228

25 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Karteireiter Online Abb. 17: Karteireiter Online Tab. 1: Status Maschine Init Pre-Op Op Bootstrap Safe-Op Fehler löschen Aktueller Status Angeforderter Status Diese Schaltfläche versucht den IO-Link-Master auf den Status Init zu setzen. Diese Schaltfläche versucht den IO-Link-Master auf den Status Pre-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht den IO-Link-Master auf den Status Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht den IO-Link-Master auf den Status Bootstrap zu setzen. Diese Schaltfläche versucht den IO-Link-Master auf den Status Safe-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht die Fehleranzeige zu löschen. Wenn ein IO-Link- Master beim Statuswechsel versagt, setzt er eine Fehler-Flag. Beispiel: ein IO-Link-Master ist im Zustand PREOP (Pre-Operational). Nun fordert der Master den Zustand SAFEOP (Safe-Operational) an. Wenn der Master nun beim Zustandswechsel versagt, setzt er das Fehler-Flag. Der aktuelle Zustand wird nun als ERR PREOP angezeigt. Nach Drücken der Schaltfläche Fehler löschen ist das Fehler-Flag gelöscht und der aktuelle Zustand wird wieder als PREOP angezeigt. Zeigt den aktuellen Status des IO-Link-Masters an. Zeigt den für den IO-Link-Master angeforderten Status an. EP6224 und EP6228 Version:

26 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT 4.2 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes von einem EtherCAT-Gerät Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte von der EP6224-xxxx (IO-Link Master) wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoEObjekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden (siehe nachfolgende Abbildung). Abb. 18: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value Dialog (siehe nachfolgende Abbildung). Tragen Sie im Feld Dec den Wert oder alternativ im Feld Hex den Wert 0x64616F6C ein und bestätigen Sie mit OK. Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Abb. 19: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog 26 Version: EP6224 und EP6228

27 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT 4.3 EtherCAT State Machine Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCAT-Slaves gesteuert. Je nach Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: Init Pre-Operational Safe-Operational und Operational Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Abb. 20: EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle für Prozessdaten (ab Sync-Manager-Kanal 2), die FMMU-Kanäle und falls der Slave ein konfigurierbares Mapping unterstützt das PDO-Mapping oder das Sync-Manager-PDO-Assignement. Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdatenübertragung sowie ggf. noch klemmenspezifische Parameter übertragen, die von den Defaulteinstellungen abweichen. EP6224 und EP6228 Version:

28 Grundlagen der Kommunikation - EtherCAT Safe-Operational (Safe-Op) Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Sync-Manager-Kanäle für die Prozessdatenkommunikation sowie ggf. ob die Einstellungen für die Distributed-Clocks korrekt sind. Bevor er den Zustandswechsel quittiert, kopiert der EtherCAT-Slave aktuelle Inputdaten in die entsprechenden DP- RAM-Bereiche des EtherCAT-Slave-Controllers (ECSC). Im Zustand Safe-Op ist Mailbox- und Prozessdaten-Kommunikation möglich, allerdings hält der Slave seine Ausgänge im sicheren Zustand. Die Inputdaten werden aber zyklisch aktualisiert. Operational (Op) Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet muss er bereits gültige Outputdaten übertragen. Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdatenund Mailbox-Kommunikation möglich. Boot Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über den Zustand Init zu erreichen. Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. 28 Version: EP6224 und EP6228

29 Grundlagen IO-Link 5 Grundlagen IO-Link IO-Link stellt ein Kommunikationssystem zur Anbindung intelligenter Sensoren und Aktoren an ein Automatisierungssystem in der Norm IEC unter der Bezeichnung "Single-drop digital communication interface for small sensors and actuators" (SDCI) dar. Sowohl die elektrischen Anschlussdaten als auch das Kommunikationsprotokoll sind standardisiert und in der IO-Link Spezifikation zusammengefasst. Hinweis Spezifikation IO-Link Die Entwicklung der EP6224-xxxx unterlag der IO-Link Spezifikation 1.1. Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation geht die IO-Link Spezifikation in die IEC-Normung ein und wird als IEC in erweiterter Form übernommen. Dabei wird auch die neue Bezeichnung SDCI eingeführt. Beckhoff unterstützt als Teilnehmer in den entsprechenden Gremien die Entwicklung von IO-Link und bildet Spezifikationsänderungen in seinen Produkten ab. Ein IO-Link System besteht aus einem IO-Link Master, einem oder mehreren IO-Link Devices und Sensoren oder Aktoren. Der IO-Link Master stellt die Schnittstelle zur überlagerten Steuerung zur Verfügung und steuert die Kommunikation mit den angeschlossenen IO-Link Devices. Das Beckhoff IO-Link Mastermodul EP6224-xxxx besitzt vier IO-Link-Ports, an dem je ein IO-Link-Device angeschlossen werden kann. IO-Link stellt daher keinen Feldbus dar, sondern ist eine Peer-to-Peer Verbindung (siehe nachfolgende Abbildung). EP6224 und EP6228 Version:

30 Grundlagen IO-Link Abb. 21: IO-Link Übersicht: Peer-to-Peer Kommunikation 30 Version: EP6224 und EP6228

31 Grundlagen IO-Link Die angeschlossenen IO-Link Devices besitzen individuelle Parameterinformationen, die während des automatischen Scannens mit TwinCAT erkannt und im System Manager übernommen werden. Offline können modulspezifische Informationen in Form einer IO-Link Device Description (IODD) eingelesen und in TwinCAT übernommen werden. Parameter Datenaustausch Ein intelligenter IO-Link Sensor/Aktuator kann eine Parametrierung durch ISDU (Indexed Service Data Unit) unterstützen. Diese azyklischen Servicedaten müssen von der SPS explizit angefragt oder, als solche gekennzeichnet, gesendet werden. Hinweis Zugang ISDU TwinCAT unterstützt den Zugriff über ADS und über das CoE-Verzeichnis. Über den sogenannten ISDU Index wird der entsprechende Parameter adressiert, verfügbar sind die Bereiche: Bezeichnung System Identification Diagnostic Communication Prefered Idnex Extended Index Bereich Index 0x00..0x0F 0x10..0x1F 0x20..0x2F 0x30..0x3F 0x40..0xFE 0x x3FFF der Bereich 0x xFFFF ist reserviert Die Nutzung der Implementierung dieser Bereiche obliegt dem Sensor/Aktor-Hersteller. Zur Verdeutlichung sehen Sie hier nur einige mögliche Indexe mit Bezeichnung aufgeführt, sehen Sie sich dazu das entsprechende Kapitel Objektbeschreibung und Parametrierung an. Index Name 0010 Vendor Name 0011 Vendor Text 0012 Product Name 0013 Product ID 0015 Serial Number 0016 Hardware Revision 0017 Firmware Revision Betriebsarten des IO-Link-Masters Die IO-Link-Schnittstellen des IO-Link-Masters lassen sich in den folgenden neun Betriebsarten betreiben (Sehen Sie dazu: Objektbeschreibung und Parametrierung IO-Link State): INACTIVE: Statemachine ist inaktiv DIGINPUT: Die Schnittstelle verhält sich wie ein Digitaleingang DIGOUTPUT: Die Schnittstelle verhält sich wie ein Digitalausgang ESTABLISHCOMM: Die IO-Link Wakeupsequenz wird ausgeführt INITMASTER: Auslesen des IO-Link Gerätes und prüfen der Kommunikationsparameter INITDEVICE: Initialisierung des IO-Link Gerätes PREOPERATE: Parameterserver läuft OPERATE: Die Schnittstelle befindet sich in der IO-Link.Kommunikation STOP: Kommunikation wird gestoppt (COM-Stop) EP6224 und EP6228 Version:

32 Grundlagen IO-Link Sehen Sie dazu auch 2 Objektbeschreibung und Parametrierung [} 68] 32 Version: EP6224 und EP6228

33 Montage und Anschluss 6 Montage und Anschluss 6.1 Montage Abmessungen Abb. 22: Abmessungen der EtherCAT-Box-Module Alle Maßangaben sind in Millimeter angegeben. Gehäuseeigenschaften EtherCAT Box Schmales Gehäuse Breites Gehäuse Gehäusematerial Vergussmasse PA6 (Polyamid) Polyuhrethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3 mm für M3 zwei Befestigungslöcher Ø 3 mm für M3 zwei Befestigungslöcher Ø 4,5 mm für M4 Metallteile Kontakte Stromweiterleitung Einbaulage Messing, vernickelt CuZn, vergoldet max. 4 A beliebig Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Abmessungen (H x B x T) ca. 126 x 30 x 26,5 mm ca. 126 x 60 x 26,5 mm Gewicht ca. 125 g, je nach Modultyp ca. 250 g, je nach Modultyp EP6224 und EP6228 Version:

34 Montage und Anschluss Befestigung Hinweis Anschlüsse vor Verschmutzung schützen! Schützen Sie während der Montage der Module alle Anschlüsse vor Verschmutzung! Die Schutzart IP65 ist nur gewährleistet, wenn alle Kabel und Stecker angeschlossen sind! Nicht benutzte Anschlüsse müssen mit den entsprechenden Steckern geschützt werden! Steckersets siehe Katalog. Module mit schmalem Gehäuse werden mit zwei M3-Schrauben montiert. Module mit breitem Gehäuse werden mit zwei M3-Schrauben an den in den Ecken angeordneten oder mit zwei M4-Schrauben an den zentriert angeordneten Befestigungslöchern montiert. Die Schrauben müssen länger als 15 mm sein. Die Befestigungslöcher der Module besitzen kein Gewinde. Beachten Sie bei der Montage, dass die Feldbusanschlüsse die Gesamthöhe noch vergrößert. Siehe Kapitel Zubehör. Montageschiene ZS Die Montageschiene ZS (500 mm x 129 mm) ermöglicht einen zeitsparenden Aufbau der Module. Die Schiene besteht aus rostfreiem Stahl (V2A), ist 1,5 mm stark mit passend vorgefertigten M3-Gewinden. Die Schiene hat 5,3 mm Langlöcher um sie mit M5-Schrauben an der Maschine zu befestigen. Abb. 23: Montageschiene ZS Die Montageschiene ist 500 mm lang und erlaubt bei einem Modulabstand von 2 mm die Montage von 15 schmalen Modulen. Sie kann applikationsspezifisch gekürzt werden. Montageschiene ZS Die Montageschiene ZS (500 mm x 129 mm) bietet neben den M3- auch vorgefertigte M4- Gewinde zur Befestigung der 60 mm breiten Module über deren mittlere Bohrungen. Bis zu 14 schmale oder 7 breite Module können gemischt montiert werden. 34 Version: EP6224 und EP6228

35 Montage und Anschluss Anzugsmomente für Steckverbinder M8-Steckverbinder Es wird empfohlen die M8-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 0,4 Nm festzuziehen. Bei Verwendung des Drehmoment-Schraubendrehers ZB8800 ist auch ein max. Drehmoment von 0,5 Nm zulässig. Abb. 24: EtherCAT Box mit M8-Steckverbindern M12-Steckverbinder Es wird empfohlen die M12-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 0,6 Nm festzuziehen. Abb. 25: EtherCAT Box mit M8- und M12-Steckverbindern EP6224 und EP6228 Version:

36 Montage und Anschluss 7/8"-Steckverbinder Es wird empfohlen die 7/8"-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 1,5 Nm festzuziehen. Abb. 26: 7/8"-Steckverbinder Drehmomentschlüssel Abb. 27: Drehmomentschlüssel ZB8801 Hinweis Korrektes Drehmoment sicherstellen Verwenden Sie die von Beckhoff lieferbaren Drehmomentschlüssel um die Steckverbinder festzuziehen (ZB8800, ZB )! Zusätzliche Prüfungen Die Boxen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Vibration Schocken Erläuterung 10 Frequenzdurchläufe, in 3 Achsen 5 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude 1000 Schocks je Richtung, in 3 Achsen 35 g, 11 ms 36 Version: EP6224 und EP6228

37 Montage und Anschluss 6.2 EtherCAT EtherCAT-Anschluss Für den ankommenden und weiterführenden EtherCAT-Anschluss verfügt die EtherCAT Box (EPxxxx) über zwei grün gekennzeichnete M8-Buchsen die Koppler Box (FBB-x110) über zwei M12-Buchsen Abb. 28: EtherCAT Box: M8, 30 mm Gehäuse Abb. 29: EtherCAT Box: M860 mm Gehäuse (am Beispiel EP9214) EP6224 und EP6228 Version:

38 Montage und Anschluss Abb. 30: Koppler Box: M12 Belegung Es gibt verschiedene Standards für die Belegung und Farben bei Steckverbindern und Leitung für Ethernet/ EtherCAT. Ethernet/EtherCAT Steckverbinder Leitung Norm Signal Beschreibung M8 M12 RJ45 1 ZB9010, ZB9020, ZB9030, ZB9032, ZK , ZK1090-3xxx-xxxx ZB9031 und alte Versionen von ZB9030, ZB9032, ZK1090-3xxx-xxxx TIA-568B Tx + Transmit Data+ Pin 1 Pin 1 Pin 1 gelb 2 orange/weiß 3 weiß/orange Tx - Transmit Data- Pin 4 Pin 3 Pin 2 orange 2 orange 3 orange Rx + Receive Data+ Pin 2 Pin 2 Pin 3 weiß 2 blau/weiß 3 weiß/grün Rx - Receive Data- Pin 3 Pin 4 Pin 6 blau 2 blau 3 grün Shield Abschirmung Gehäuse Schirmblech Schirm Schirm Schirm 1 ) farbliche Markierungen nach EN im vierpoligen RJ45-Steckverbinder ZS ) Aderfarben nach EN ) Aderfarben Hinweis Anpassung der Farbkodierung für die Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxxx-xxxx (mit M8-Steckverbindern) Zur Vereinheitlichung wurden die gängigen Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxxxxxx, also die mit M8-Steckverbindern vorkonfektionierten Leitungen auf die Farben der EN61918 umgestellt (gelb, orange, weiß, blau). Es sind also verschiedene Farbkodierungen im Umlauf. Die elektrischen Eigenschaften sind aber absolut identisch! EtherCAT-Steckverbinder Die folgenden Steckverbinder sind für den Einsatz in EtherCAT-Systemen von Beckhoff lieferbar. 38 Version: EP6224 und EP6228

39 Montage und Anschluss Bezeichnung Steckverbinder Kommentar ZS RJ45 vierpolig, IP20, feldkonfektionierbar ZS M12-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar ZS RJ45 achtpolig, IP20, feldkonfektionierbar, geeignet GigaBit-Ethernet ZS M8-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar, für Kabel ZB903x ZS M8-Buchse vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar, für Kabel ZB903x ZS M8-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar bis OD = 6,5 mm ZS M8-Buchse vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar bis OD = 6,5 mm EtherCAT-LEDs Abb. 31: EtherCAT-LEDs LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung IN L/A aus keine Verbindung zum vorhergehenden EtherCAT-Modul leuchtet LINK: Verbindung zum vorhergehenden EtherCAT-Modul blinkt ACT: Kommunikation mit vorhergehenden EtherCAT-Modul OUT L/A aus keine Verbindung zum nachfolgendem EtherCAT-Modul leuchtet LINK: Verbindung zum nachfolgendem EtherCAT-Modul blinkt ACT: Kommunikation mit nachfolgendem EtherCAT-Modul Run aus EtherCAT-Modul ist im Status Init blinkt schnell EtherCAT-Modul ist im Status Pre-Operational blinkt langsam EtherCAT-Modul ist im Status Safe-Operational leuchtet EtherCAT-Modul ist im Status Operational Hinweis EtherCAT-Stati Die verschiedenen Stati, eines EtherCAT-Moduls sind in der System Basis-Dokumentation zu EtherCAT beschrieben, die auf unserer Homepage ( unter Downloads zur Verfügung steht. EP6224 und EP6228 Version:

40 Montage und Anschluss 6.3 IO-Link Anschluss IO-Link Master IO-Link Schnittstelle In der IO-Link-Spezifikation sind verschiedene IO-Link-Anschlussbelegungen festgelegt, auf die im nachfolgenden Teil eingegangen wird. Port Class A (Typ A): Die Funktion von Pin 2 und Pin 5 ist nicht vorgegeben. Der Hersteller kann Pin 2 mit einem zusätzlichen Digitalkanal belegen. Bei dem Class A Master/Device von Beckhoff ist der Pin 2 nicht belegt. Abb. 32: Anschlussbelegung Port Class A Port Class B (Typ B): Für Devices mit erhöhtem Strombedarf wird über Pin 2 und Pin 5 eine zusätzliche Spannungsversorgung zur Verfügung gestellt. Abb. 33: Anschlussbelegung Port Class B Die Schalt- und Kommunikationsleitung ist mit (C/Q) gekennzeichnet. Beckhoff bietet einen Master in Class A- Ausführung (EP ) und einen Master in Class B- Ausführung (EP ) an. Für den abgehenden IO-Link-Anschluss verfügt der IO-Link Master (EP6224-xxxx) über eine a-kodierte M12- Buchse. Abb. 34: IO-Link-Anschluss, Master 40 Version: EP6224 und EP6228

41 Montage und Anschluss Aderfarben Die Aderfarben des IO-Link Kabels mit der dazugehörigen Pinbelegung des IO-Link Steckverbinders: Pin Aderfarbe 1 braun 2 weiß 3 blau 4 schwarz 5 grau IO-Link-Kabel Abb. 35: Beispiel IO-Link Kabel: Stecker auf Buchse Die von Beckhoff lieferbaren Kabel für das IO-Link-System finden Sie unter dem folgenden Link unter dem Punkt Zubehör : Hinweis IO-Link Kabel Für Class A Master/Devices von Beckhoff ist ein 3-adriges IO-Link Kabel ausreichend. Ein Class B Master/Device benötigt ein 5-adriges IO-Link Kabel. 6.4 Spannungsversorgung Power-Anschluss Die Einspeisung und Weiterleitung der Versorgungsspannungen erfolgt über zwei M8-Steckverbinder am unteren Ende der Module: IN: linker M8-Steckverbinder zur Einspeisung der Versorgungsspannungen OUT: rechter M8-Steckverbinder zur Weiterleitung der Versorgungsspannungen EP6224 und EP6228 Version:

42 Montage und Anschluss Abb. 36: EtherCAT Box, Anschlüsse für die Versorgungsspannungen Abb. 37: Pinbelegung M8, Power In und Power Out Tab. 2: Kontaktbelegung Kontakt Spannung 1 Steuerspannung Us, +24 V DC 2 Peripheriespannung Up, +24 V DC 3 GNDs* *) können je nach Modul intern miteinander verbunden sein: siehe einzelne 4 GNDp* Modulbeschreibungen Die Kontakte der M8-Steckverbinder tragen einen maximalen Strom von 4 A. Zwei LEDs zeigen den Status der Versorgungsspannungen an. Achtung Power-Anschluss nicht mit EtherCAT-Anschluss verwechseln! Verbinden Sie die Powerkabel (M8, 24 V DC ) nie mit den grün gekennzeichneten EtherCAT- Buchsen der EtherCAT Box Module. Dies kann die Zerstörung der Module verursachen! Steuerspannung Us: 24 V DC Aus der 24 V DC Steuerspannung Us werden der Feldbus, die Prozessor-Logik, die Eingänge und auch die Sensorik versorgt. Die Steuerspannung ist galvanisch von Feldbusteil getrennt. Peripheriespannung Up: 24 V DC Die Peripheriespannung Up versorgt die digitalen Ausgänge, sie kann separat zugeführt werden. Wird die Lastspannung abgeschaltet, so bleiben die Feldbus-Funktion sowie Versorgung und Funktion der Eingänge erhalten. Weiterleitung der Versorgungsspannungen Die Power-Anschlüsse IN und OUT sind im Modul gebrückt. Somit können auf einfache Weise die Versorgungsspannungen Us und Up von EtherCAT Box zu EtherCAT Box weitergereicht werden. 42 Version: EP6224 und EP6228

43 Montage und Anschluss Achtung Maximalen Strom beachten! Beachten Sie auch bei der Weiterleitung der Versorgungsspannungen Us und Up, dass jeweils der für die M8-Steckverbinder maximal zulässige Strom von 4 A nicht überschritten wird! EP6224 und EP6228 Version:

44 Montage und Anschluss Versorgung über PowerBox Module EP92x Benötigt die Maschine größere Ströme oder sind die EtherCAT Box Module weit vom Schaltschrank und der darin befindlichen Spannungsversorgung entfernt installiert, so empfiehlt sich der Einsatz der vierkanaligen Powerverteilungsmodule EP9214 oder EP9224 (mit integriertem Data Logging, siehe EP9224). Mit diesen Modulen lassen sich intelligente Powerverteilungskonzepte mit bis zu 2 x 16 A und maximal 2,5 mm² Leitungsquerschnitt im Feld realisieren. Abb. 38: EP92x4-0023, Anschlüsse Power In und Power Out Abb. 39: Pinbelegung 7/8, Power IN und Power Out 44 Version: EP6224 und EP6228

45 Montage und Anschluss Galvanische Trennung Digitale Module Bei den digitalen Ein-/Ausgabemodulen sind die Massen von Steuerspannung (GNDs) und Peripheriespannung (GNDp) ggfs. miteinander verbunden! Überprüfen Sie dies in der Dokumentation jeder verwendeten EtherCAT Box. Analoge Module Bei den analogen Ein-/Ausgabemodulen sind die Massen von Steuerspannung (GNDs) und Peripheriespannung (GNDp) galvanisch voneinander getrennt, um die galvanische Trennung der Analogsignale von der Steuerspannung zu gewährleisten. Bei einigen Analogmodulen wird die Sensorik bzw. Aktorik aus Up versorgt - damit kann z.b. bei 0 bis 10 V Eingängen eine beliebige Referenzspannung (0 bis 30 V) an Up angeschlossen werden. Diese steht dann den Sensoren zur Verfügung (z.b. geglättete 10 V für Messpotentiometer). Details der Spannungsversorgung entnehmen sie bitte den einzelnen Modulbeschreibungen. Achtung Galvanische Trennung kann aufgehoben werden! Wenn Sie unterschiedliche EtherCAT Boxen direkt über vierpolige Powerleitungen verbinden, so kann die galvanische Trennung der Analogsignale u.u. nicht mehr gegeben sein! Status-LEDs für die Spannungsversorgung Abb. 40: Status-LEDs für die Spannungsversorgung LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung Us (Steuerspannung) aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden Up (Peripheriespannung) aus leuchtet grün leuchtet rot leuchtet grün Versorgungsspannung Us vorhanden Wegen Überlastung (Strom > 0,5 A) wurde die aus Versorgungsspannung Us erzeugte Sensorversorgung für alle daraus gespeisten Sensoren abgeschaltet. Versorgungsspannung Up nicht vorhanden Versorgungsspannung Up vorhanden EP6224 und EP6228 Version:

46 Montage und Anschluss Leitungsverluste M8 Bei den Powerkabeln ZK2020-xxxx-yyyy sollten 15 m Gesamtlänge bei 4 A (mit Weiterleitung) nicht überschritten werden. Achten Sie bei der Verkabelung darauf, dass bei 24 V Nennspannung ab einem Spannungsabfall von 6 V die Funktionalität der Module nicht mehr gewährleistet werden kann. Außerdem sind Spannungsschwankungen des Netzteils zu berücksichtigen. Abb. 41: Leitungsverluste auf den Powerkabeln Beispiel 8 m Powerkabel mit 0,34 mm² hat bei 4 A Belastung einen Spannungsabfall von 3,2 V. Hinweis Powerverteilungs-Module EP92x Mit den Powerverteilungs-Modulen EP9214 und EP9224 sind intelligente Spannungsverteilungskonzepte verfügbar. Weitere Information finden sie unter 46 Version: EP6224 und EP6228

47 Montage und Anschluss Leitungsverluste 7/8" Bei den Powerkabeln ZK2030-xxxx-yyyy sollten 15 m Gesamtlänge bei 16 A nicht überschritten werden. Achten Sie bei der Verkabelung darauf, dass bei 24 V Nennspannung ab einem Spannungsabfall von 6 V die Funktionalität der Module nicht mehr gewährleistet werden kann. Außerdem sind Spannungsschwankungen des Netzteils zu berücksichtigen. Abb. 42: ZK2030-xxxx-yyyy - Leitungsverluste Alternativ können auch höhere Leitungsquerschnitte von z.b. 2.5 mm 2 eingesetzt werden. EP6224 und EP6228 Version:

48 Verkabelung 7 Verkabelung 7.1 Verkabelung EtherCAT Eine Auflistung der EtherCAT-Kabel, Powerkabel, Sensorkabel, Ethernet-/EtherCAT-Steckverbinder sowie feldkonfektionierbare Steckverbinder finden Sie unter dem folgenden Link: download/document/catalog/main_catalog/german/beckhoff_ethercat-box-zubehoer.pdf Die dazugehörigen Datenblätter finden Sie unter dem folgenden Link: fieldbus_box/data_sheets.htm?id= EtherCAT-Kabel Verwenden Sie zur Verbindung von EtherCAT-Geräten nur geschirmte Ethernet-Kabel, die mindestens der Kategorie 5 (CAT5) nach EN bzw. ISO/IEC entsprechen. Hinweis Empfehlungen zur Verkabelung Detailliert Empfehlungen zur Verkabelung von EtherCAT können Sie der Dokumentation "Auslegungsempfehlungen zur Infrastruktur für EtherCAT/Ethernet" entnehmen, die auf zum Download zur Verfügung steht. EtherCAT nutzt vier Adern der Kabel für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. 7.2 Verkabelung IO-Link Eine Auflistung der EtherCAT-Kabel, Powerkabel, Sensorkabel, IO-Link-Kabel, Ethernet-/EtherCAT- Steckverbinder sowie feldkonfektionierbare Steckverbinder finden Sie unter dem folgenden Link: download.beckhoff.com/download/document/catalog/main_catalog/german/beckhoff_ethercat-box- Zubehoer.pdf Die dazugehörigen Datenblätter finden Sie unter dem folgenden Link: fieldbus_box/data_sheets.htm?id= IO-Link-Kabel Der IO-Link Master wird über ein ungeschirmtes, maximal 20 m langes, 3-adriges (Typ A) oder 5-adriges (Typ B) Kabel mit dem IO-Link Device verbunden. Die IO-Link Kabel sind als gerade und abgewinkelte Variante verfügbar. Weitere Informationen zu dem IO-Link Anschluss finden Sie unter: Anschluss IO-Link Master [} 40] Abb. 43: Beispiel IO-Link-Kabel: Stecker auf Buchse 48 Version: EP6224 und EP6228

49 Verkabelung Sensorkabel Abb. 44: Auswahl der von Beckhoff lieferbaren Sensorkabel EP6224 und EP6228 Version:

50 UL-Anforderungen 8 UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT Box Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT VORSICHT! Die folgenden genannten Anforderungen gelten für die Versorgung aller so gekennzeichneten EtherCAT Box Module. Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nur mit einer Spannung von 24 V DC versorgt werden, die von einer isolierten, mit einer Sicherung (entsprechend UL248) von maximal 4 A geschützten Quelle, oder von einer Spannungsquelle die NEC class 2 entspricht stammt. Eine Spannungsquelle entsprechend NEC class 2 darf nicht seriell oder parallel mit einer anderen NEC class 2 entsprechenden Spannungsquelle verbunden werden! VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nicht mit unbegrenzten Spannungsquellen verbunden werden! Netzwerke VORSICHT VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nicht mit Telekommunikations-Netzen verbunden werden! Umgebungstemperatur VORSICHT VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nur in einem Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55 C betrieben werden! Kennzeichnung für UL Alle nach UL (Underwriters Laboratories) zertifizierten EtherCAT Box Module sind mit der folgenden Markierung gekennzeichnet. Abb. 45: UL-Markierung 50 Version: EP6224 und EP6228

51 ATEX-Hinweise 9 ATEX-Hinweise 9.1 ATEX - Besondere Bedingungen WARNUNG Beachten Sie die besonderen Bedingungen für die bestimmungsgemäße Verwendung von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen Richtlinie 94/9/EG! Die zertifizierten Komponenten sind mit dem Schutzgehäuse BG [} 52] zu errichten, das einen Schutz gegen mechanische Gefahr gewährleistet! Wenn die Temperaturen bei Nennbetrieb an den Einführungsstellen der Kabel, Leitungen oder Rohrleitungen höher als 70 C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80 C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! Beachten Sie beim Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0-55 C! Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden! Die Anschlüsse der zertifizierten Komponenten dürfen nur verbunden oder unterbrochen werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw. bei Sicherstellung einer nicht-explosionsfähigen Atmosphäre! Normen Die grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsanforderungen werden durch Übereinstimmung mit den folgenden Normen erfüllt: EN : 2006 EN : 2005 Kennzeichnung Die für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten EtherCAT-Box-Module tragen folgende Kennzeichnung: oder II 3 G Ex na II T4 DEKRA 11ATEX0080 X Ta: 0-55 C II 3 G Ex na nc IIC T4 DEKRA 11ATEX0080 X Ta: 0-55 C Batch-Nummer (D-Nummer) Die EtherCAT-Box-Module tragen eine Batch-Nummer (D-Nummer), die wie folgt aufgebaut ist: D: KW JJ FF HH WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: : EP6224 und EP6228 Version:

52 ATEX-Hinweise 29 - Produktionswoche Produktionsjahr Firmware-Stand Hardware-Stand BG Schutzgehäuse für EtherCAT Box WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das EtherCAT-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Module beginnen! ATEX Das Schutzgehäuse BG wird über eine einzelne EtherCAT Box montiert, um die Einhaltung der besonderen Bedingungen gemäß ATEX [} 51] zu erfüllen. Installation Schieben Sie die Anschlussleitungen für EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren durch die Öffnung des Schutzgehäuses BG Abb. 46: BG , Anschlussleitungen durchschieben Schrauben Sie die Anschlussleitungen für die EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren an der EtherCAT Box fest. 52 Version: EP6224 und EP6228

53 ATEX-Hinweise Abb. 47: BG , Anschlussleitungen festschrauben Montieren Sie das Schutzgehäuses BG über der EtherCAT Box. Abb. 48: BG , Schutzgehäuse montieren EP6224 und EP6228 Version:

54 ATEX-Hinweise 9.3 ATEX-Dokumentation Hinweis Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage im Bereich Download zur Verfügung steht! 54 Version: EP6224 und EP6228

55 Inbetriebnahme/Konfiguration 10 Inbetriebnahme/Konfiguration 10.1 IO-Link Master Konfigurationserstellung TwinCAT - Manuell (Master) In diesem Teil der Dokumentation wird die manuelle Konfiguration des IO-Link Masters in TwinCAT beschrieben. Unterscheidung Online/Offline Die Unterscheidung Online/Offline bezieht sich auf das Vorhandensein der tatsächlichen I/O-Umgebung (Antriebe, Klemmen, Box-Module). Offline Wenn die Konfiguration im Vorfeld der Anlagenerstellung z. B. auf einem Laptop als Programmiersystem erstellt werden soll, ist nur die "Offline-Konfiguration" möglich. Dann müssen alle Komponenten händisch in der Konfiguration z. B. nach Elektro-Planung eingetragen werden (wie nachfolgend unter 1. Importieren der Gerätebeschreibung IODD beschrieben ist). Online Ist die vorgesehene Steuerung bereits an das EtherCAT System angeschlossen, alle Komponenten mit Spannung versorgt und die Infrastruktur betriebsbereit, kann die TwinCAT Konfiguration auch vereinfacht durch das so genannte "Scannen" vom Runtime-System aus erzeugt werden. Dies ist der so genannte Online-Vorgang. In jedem Fall prüft der EtherCAT Master bei jedem realen Hochlauf, ob die vorgefundenen Geräte der Konfiguration entsprechen. Dieser Test kann in den erweiterten Device- Einstellungen parametriert werden. Damit die aktuellsten Features/Einstellungen des Masters genutzt werden können, sollte immer die aktuellste ESI-Datei heruntergeladen werden. Beachten Sie bitte deshalb den nachfolgenden Hinweis. Hinweis Installation der neusten ESI-XML-Device-Description Der TwinCAT System Manager benötigt zur Konfigurationserstellung im Online- und Offline-Modus die Gerätebeschreibungsdateien der zu verwendeten Geräte. Die Gerätebeschreibungen sind die so genannten ESI (EtherCAT Slave Information) in Form von XML- Dateien. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert werden bzw. werden zum Download bereitgestellt. Auf der Beckhoff Website werden die ESI für Beckhoff Ether- CAT Geräte bereitgehalten. Die ESI-Dateien sind im Installationsverzeichnis von TwinCAT (Standardeinstellung: C:\TwinCAT\IO\EtherCAT) abzulegen. Beim Öffnen eines neuen System Manager-Fensters werden die Dateien einmalig eingelesen. TwinCAT bringt bei der Installation die Beckhoff-ESI-Dateien mit, die zum Erstellungszeitpunkt des TwinCAT builds aktuell waren. Ab TwinCAT 2.11 und in TwinCAT 3 kann aus dem System Manager heraus das ESI-Verzeichnis aktualisiert werden, wenn der Programmier-PC mit dem Internet verbunden ist (TwinCAT EtherCAT-Devices Update Device Description ) s. folgend Abbildung. EP6224 und EP6228 Version:

56 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 49: Update device description Manuelles Anfügen eines Moduls Das EtherCAT-System muss sich in einem sicheren, spannungslosen Zustand befinden bevor Sie die EtherCAT-Module an das EtherCAT-Netzwerk anschließen. Nach Einschalten der Betriebsspannung öffnen Sie den TwinCAT System Manager (Config-Mode) Fügen Sie ein neues E/A-Gerät an. Im nachfolgenden Dialog wählen Sie das Gerät EtherCAT (Direct Mode), bestätigen Sie mit OK. Abb. 50: Anfügen eines neuen E/A-Gerätes (E/A-Geräte -> Rechte Maustaste -> Gerät anfügen...) 56 Version: EP6224 und EP6228

57 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 51: Auswahl des Gerätes (EtherCAT) Fügen Sie eine neue Box an. Abb. 52: Anfügen einer neuen Box (Gerät -> Rechte Maustaste -> Box anfügen...) Im angezeigten Dialog wählen Sie die gewünschte Box (z. B.: EP ), bestätigen Sie mit OK. EP6224 und EP6228 Version:

58 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 53: Auswahl einer Box (z.b.: EP ) 58 Version: EP6224 und EP6228

59 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 54: Angefügte Box im TwinCAT-Baum Konfiguration des IO-Link Masters Zur Konfiguration des IO-Link Masters wird ein PlugIn benötigt, das im Regelfall mit der TwinCAT Installation geliefert wird. Beim Anfügen des IO-Link Masters (s. Kapitel Konfigurationserstellung TwinCAT - Manuell [} 55] / Online Scan [} 61] (Master)) im TwinCAT System Manager wird ein zusätzlicher Karteireiter namens IO-Link angelegt (s. nachfolgende Abbildung). Sollte der Karteireiter nicht angezeigt werden, fehlt die entsprechende System Manager Extension. Diese kann ggf. nachinstalliert werden. Bitte wenden Sie sich dazu an den Support. EP6224 und EP6228 Version:

60 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 55: Karteireiter "IO-Link" 60 Version: EP6224 und EP6228

61 Inbetriebnahme/Konfiguration Konfigurationserstellung TwinCAT - Online scan (Master) In diesem Teil der Dokumentation wird die Konfiguration eines physisch vorhandenen IO-Link Masters in TwinCAT beschrieben. Online Konfigurationserstellung Scannen (TwinCAT 3.x) Unterscheidung Online/Offline Die Unterscheidung Online/Offline bezieht sich auf das Vorhandensein der tatsächlichen I/O-Umgebung (Antriebe, Klemmen, Box-Module). Offline Wenn die Konfiguration im Vorfeld der Anlagenerstellung z. B. auf einem Laptop als Programmiersystem erstellt werden soll, ist nur die "Offline-Konfiguration" möglich. Dann müssen alle Komponenten händisch in der Konfiguration z. B. nach Elektro-Planung eingetragen werden (wie nachfolgend unter 1. Importieren der Gerätebeschreibung IODD beschrieben ist). Online Ist die vorgesehene Steuerung bereits an das EtherCAT System angeschlossen, alle Komponenten mit Spannung versorgt und die Infrastruktur betriebsbereit, kann die TwinCAT Konfiguration auch vereinfacht durch das so genannte "Scannen" vom Runtime-System aus erzeugt werden. Dies ist der so genannte Online-Vorgang. In jedem Fall prüft der EtherCAT Master bei jedem realen Hochlauf, ob die vorgefundenen Geräte der Konfiguration entsprechen. Dieser Test kann in den erweiterten Device- Einstellungen parametriert werden. Damit die aktuellsten Features/Einstellungen des Masters genutzt werden können, sollte immer die aktuellste ESI-Datei heruntergeladen werden. Beachten Sie bitte deshalb den nachfolgenden Hinweis. Hinweis Installation der neusten ESI-XML-Device-Description Der TwinCAT System Manager benötigt zur Konfigurationserstellung im Online- und Offline-Modus die Gerätebeschreibungsdateien der zu verwendeten Geräte. Die Gerätebeschreibungen sind die so genannten ESI (EtherCAT Slave Information) in Form von XML- Dateien. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert werden bzw. werden zum Download bereitgestellt. Auf der Beckhoff Website werden die ESI für Beckhoff Ether- CAT Geräte bereitgehalten. Die ESI-Dateien sind im Installationsverzeichnis von TwinCAT (Standardeinstellung: C:\TwinCAT\IO\EtherCAT) abzulegen. Beim Öffnen eines neuen System Manager-Fensters werden die Dateien einmalig eingelesen. TwinCAT bringt bei der Installation die Beckhoff-ESI-Dateien mit, die zum Erstellungszeitpunkt des TwinCAT builds aktuell waren. Ab TwinCAT 2.11 und in TwinCAT 3 kann aus dem System Manager heraus das ESI-Verzeichnis aktualisiert werden, wenn der Programmier-PC mit dem Internet verbunden ist (TwinCAT EtherCAT-Devices Update Device Description ) s. folgend Abbildung. EP6224 und EP6228 Version:

62 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 56: Update device description Zur Konfigurationserstellung muss die reale EtherCAT- und IO-Link-Hardware (Geräte, Koppler, Antriebe) vorliegen und installiert sein. die Geräte/Module müssen über EtherCAT-Kabel und IO-Link-Kabel so verbunden sein wie sie später eingesetzt werden sollen. die Geräte/Module müssen mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein. TwinCAT muss auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein. Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus: Erkennen des EtherCAT-Gerätes (Ethernet-Port am IPC) Erkennen der angeschlossenen EtherCAT-Teilnehmer- Dieser Schritt kann auch unabhängig vom vorherigen Schritt durchgeführt werden. Problembehandlung Auch kann der Scan bei bestehender Konfiguration zum Vergleich durchgeführt werden. Erkennen/Scan des EtherCAT Geräts Befindet sich das TwinCAT-System im Config-Modus (TwinCAT Icon blau bzw. blaue Anzeige im System Manager) kann online nach Geräten gesucht werden. Abb. 57: TwinCAT Anzeige Config-Modus 62 Version: EP6224 und EP6228

63 Inbetriebnahme/Konfiguration Hinweis Online Scannen im Config Mode Die Online-Suche im RUN-Modus (produktiver Betrieb) ist nicht möglich. Es ist die Unterscheidung zwischen TwinCAT-Programmiersystem und TwinCAT-Zielsystem zu beachten. Das TwinCAT-Icon neben der Windows-Uhr stellt immer den TwinCAT- Modus des lokalen IPC dar. Im System Manager-Fenster wird dagegen der TwinCAT-Zustand des Zielsystems gezeigt. Im Konfigurationsbaum bringt Sie ein Rechtsklick auf den Punkt I/O Devices zum Such-Dialog. Abb. 58: Scan Devices Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 59: Hinweis automatischer Gerätescan EP6224 und EP6228 Version:

64 Inbetriebnahme/Konfiguration Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Gerät angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt. Abb. 60: erkannte Ethernet-Geräte Für alle angewählten Geräte wird nach Bestätigung "OK" im nachfolgenden ein Teilnehmer-Scan vorgeschlagen (siehe nachfolgende Abbildung). Erkennen/Scan der EtherCAT Teilnehmer Hinweis Funktionsweise Online Scan Beim Scan fragt der Master die Identity Information des EtherCAT Devices aus dem Device-EEPROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zustand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Wurde ein EtherCAT-Device in der Konfiguration angelegt (manuell oder durch Scan), kann das I/O-Feld nach Teilnehmern/Slaves gescannt werden. Abb. 61: Scan-Abfrage nach dem automatischen Anlegen eines EtherCAT Gerätes Die Konfiguration wurde aufgebaut und direkt in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt. Das EtherCAT System sollte sich in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb, wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt, befinden. 64 Version: EP6224 und EP6228

65 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 62: beispielhafte Online-Anzeige Zu beachten sind: Alle Boxen sollten im OP-State sein der EtherCAT Master soll im "Actual State" OP sein "Frames/sec" soll der Zykluszeit unter Berücksichtigung der versendeten Frameanzahl sein es sollen weder übermäßig "LostFrames"- noch CRC-Fehler auftreten Die Konfiguration ist nun fertig gestellt. Sie kann auch wie im manuellen Vorgang beschrieben verändert werden. Wie in der nachfolgenden Abbildung sichtbar, wird der angeschlossene IO-Link Master (EP ) im TwinCAT Baum angezeigt. Abb. 63: Master-Anzeige nach Scan for boxes EP6224 und EP6228 Version:

66 Inbetriebnahme/Konfiguration Problembehandlung Beim Scannen können verschiedene Effekte auftreten. es wird ein unbekanntes Gerät entdeckt, d. h. ein EtherCAT Device für den keine ESI-XML- Beschreibung vorliegt. In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf Device hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Scan über bestehende Konfiguration Wird der Scan bei bestehender Konfiguration angestoßen, kann die reale I/O-Umgebung genau der Konfiguration entsprechen oder differieren. So kann die Konfiguration verglichen werden. Abb. 64: Identische Konfiguration Sind Unterschiede feststellbar, werden diese im Korrekturdialog angezeigt, die Konfiguration kann umgehend angepasst werden. Abb. 65: Beispiel-Korrekturdialog Es wird empfohlen das Häkchen Extended Information zu setzen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. 66 Version: EP6224 und EP6228

67 Inbetriebnahme/Konfiguration Farbe grün blau hellblau rot Erläuterung Dieses EtherCAT Device findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. Dieses EtherCAT Device ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Ist die gefundene Revision > als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz unter Berücksichtigung der Kompatibilität möglich. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Dieses EtherCAT Device wird ignoriert (Button "Ignore"). Dieses EtherCAT Device ist auf der Gegenseite nicht vorhanden. Hinweis Geräte-Auswahl nach Revision, Kompatibilität Mit der ESI-Beschreibung werden auch das Prozessabbild, die Art der Kommunikation zwischen Master und Device/Gerät und ggf. Geräte-Funktionen definiert. Damit muss das reale Gerät (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/Boxen ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (abweichende Vorgaben sind bei Antrieben möglich). Beispiel: In der Konfiguration wird eine EL vorgesehen, dann kann real eine EL oder höher (-1020, -1021) eingesetzt werden. Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden. Nur wenn ältere Geräte aus Lagerbeständen in der Applikation verbaut werden sollen, ist es sinnvoll eine ältere Revision einzubinden. Abb. 66: Beispiel-Korrekturdialog mit Änderungen Sind alle Änderungen übernommen oder akzeptiert, können sie durch OK in die reale *.tsm-konfiguration übernommen werden. EP6224 und EP6228 Version:

68 Inbetriebnahme/Konfiguration 10.2 Objektbeschreibung und Parametrierung Hinweis Hinweis EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen ( default.htm?download/elconfg.htm) und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung Die Parametrierung der Klemme/Box wird über den CoE Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt, s.u.) vorgenommen. Einführung In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten: Objekte die zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme nötig sind. Objekte die zum regulären Betrieb z.b. durch ADS-Zugriff bestimmt sind. Objekte die interne Settings anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind. Profilspezifische Objekte, die allgemeine Statusanzeigen und Stati der Ein- und Ausgänge darstellen. Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. Objekte für die Inbetriebnahme Index 1011 Restore default parameters Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1011:0 Restore default parameters Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. Index 80n0 IO Settings Ch. 1 4 (für 0 n 3) UINT32 RW 0x (0 dez ) 68 Version: EP6224 und EP6228

69 Inbetriebnahme/Konfiguration Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:0 IO Settings IO Settings Channel x UINT8 RW 0x28 (40 dez ) 80n0:04 Device ID Die Device ID dient zur Validierung eines IO- Link Gerätes. 80n0:05 VendorID Die Vendor ID dient zur Validierung des Herstellers vom IO-Link Gerät. 80n0:20 IO-Link Revision Kennzeichnung der Version der Spezifikation, nach der das IO-Link Gerät kommuniziert. UINT32 RW 0x (0 dez ) UINT32 RW 0x (0 dez ) UNIT8 RW 0x00 (0 dez ) Bit 0-3: MinorRev Bit 4-7: MajorRev 80n0:21 Frame capability Der Frame capability kennzeichnet bestimmte Funktionalitäten des IO-Link Gerätes (wie z.b.: SPDU supported). Bit 0: SPDU Bit 1: Type1 Bit 7: PHY1 80n0:22 Min cycle time Die Cycle Time entspricht der Zykluszeit, mit der der IO-Link Master das IO-Link Gerät ansprechen soll. Dieser Wert wird in das IO-Link Format für Min Cycle Time übertragen. UINT8 RW 0x00 (0dez) UINT8 RW 0x00 (0 dez ) Bit 6 und 7: Time Base Bit 0 bis 5: Multiplier 0x00: Der IO-Link-Master verwendet automatisch die kleinstmögliche Updatezeit des IO-Link-Devices. 80n0:23 Offset time reserviert UINT8 RW 0x00 (0 dez ) 80n0:24 Process data in length Diese Parameter werden im IO-Link Format für "Process data in length" übertragen. Bit 7: BYTE (zeigt an, ob der Wert in LENGTH als Bitlänge [Bit nicht gesetzt] oder als Bytelänge + 1 [Bit gesetzt] interpretiert wird Bit 6: SIO (zeigt an, ob das Gerät den Standard IO- Modus unterstützt [Bit gesetzt]) Bit 0 bis 4: LENGTH (Länge der Prozessdaten) UINT8 RW 0x00 (0 dez ) EP6224 und EP6228 Version:

70 Inbetriebnahme/Konfiguration Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80n0:25 Process data out length Diese Parameter werden im IO-Link Format für "Process data out length" übertragen. Bit 7: BYTE (zeigt an, ob der Wert in LENGTH als Bitlänge [Bit nicht gesetzt] oder als Bytelänge + 1 [Bit gesetzt] interpretiert wird Bit 6: SIO (zeigt an, ob das Gerät den Standard IO- Modus unterstützt [Bit gesetzt]) Bit 0 bis 4: LENGTH (Länge der Prozessdaten) UINT8 RW 0x00 (0 dez ) 80n0:26 Compatible ID reserviert UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) 80n0:27 Reserved reserviert UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) 80n0:28 Master Control 0: IO-Link Port inaktiv 1: IO-Link Port als Digital Input Port 2: IO-Link Port als Digital Output Port 3: IO-Link Port in Kommunikation über das IO- Link Protokoll 4: IO-Link Port in Kommunikation über das IO- Link Protokoll. IO-Link State ist ComStop (keine zyklische Kommunikation, nur auf Bedarf werden Daten ausgetauscht). UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) Objekte für den regulären Betrieb Die EP6224 verfügt über keine solchen Objekte. Vollständige Übersicht Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo- Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Index 1008 Device name UINT32 RO 0x184C1389 ( d ez) 70 Version: EP6224 und EP6228

71 Inbetriebnahme/Konfiguration Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING RO EP6224- xxxx Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Index 100A Software version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING RO 01 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 100A:0 Software version Index 1018 Identity Firmware-Version des EtherCAT-Slaves STRING RO 01 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 RO 0x04 (4 dez ) 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 RO 0x (2 dez ) 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 RO 0x ( d ez) 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung UINT32 RO 0x ( dez ) 1018:04 Serial number Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0 UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 10F0 Backup parameter handling Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter handling Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves Index 1600 IO RxPDOPDO-Map Ch.1 UINT8 RO 0x01 (1 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 IO RxPDOPDO- Map Ch.1 PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 RW 0x01 (1 dez ) 1600:01 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RW 0x0000:00, 8 Index 1601 IO RxPDOPDO-Map Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 IO RxPDOPDO- Map Ch.2 PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 RW 0x01 (1 dez ) 1601:01 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RW 0x0000:00, 8 Index 1602 IO RxPDOPDO-Map Ch.3 EP6224 und EP6228 Version:

72 Inbetriebnahme/Konfiguration Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1602:0 IO RxPDOPDO- Map Ch.3 PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 RW 0x01 (1 dez ) 1602:01 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RW 0x0000:00, 8 Index 1603 IO RxPDOPDO-Map Ch.4 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1603:0 IO RxPDOPDO- Map Ch.4 PDO Mapping RxPDO 4 UINT8 RW 0x01 (1 dez ) 1603:01 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RW 0x0000:00, 8 Index 1A00 IO TxPDOPDO-Map Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 IO TxPDOPDO- Map Ch.1 PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 RW 0x01 (1 dez ) 1A00:01 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RW 0x0000:00, 8 Index 1A01 IO TxPDOPDO-Map Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 IO TxPDOPDO- Map Ch.2 PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 RW 0x01 (1 dez ) 1A01:01 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RW 0x0000:00, 8 Index 1A02 IO TxPDOPDO-Map Ch.3 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A02:0 IO TxPDOPDO- Map Ch.3 PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 RW 0x01 (1 dez ) 1A02:01 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RW 0x0000:00, 8 Index 1A03 IO TxPDOPDO-Map Ch.4 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A03:0 IO TxPDOPDO- Map Ch.4 PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 RW 0x01 (1 dez ) 1A03:01 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RW 0x0000:00, 8 Index 1A04 TxPDOeState TxPDO-Map Device 72 Version: EP6224 und EP6228

73 Inbetriebnahme/Konfiguration Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A04:0 TxPDOeState TxPDO-Map Device PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 RW 0x04 (4 dez ) 1A04:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF100 (Diagnosis Status data), entry 0x01 (State Ch1)) 1A04:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF100 (Diagnosis Status data), entry 0x02 (State Ch2)) 1A04:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF100 (Diagnosis Status data), entry 0x03 (State Ch3)) 1A04:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF100 (Diagnosis Status data), entry 0x04 (State Ch4)) Index 1C00 Sync manager type UINT32 RW 0xF100:01, 8 UINT32 RW 0xF100:02, 8 UINT32 RW 0xF100:03, 8 UINT32 RW 0xF100:04, 8 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 RO 0x04 (4 dez ) 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) Index 1C12 RxPDO assign UINT8 RO 0x02 (2 dez ) UINT8 RO 0x03 (3 dez ) UINT8 RO 0x04 (4 dez ) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 RW 0x04 (4 dez ) 1C12:01 SubIndex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:02 SubIndex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:03 SubIndex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:04 SubIndex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) Index 1C13 TxPDO assign UINT16 RW 0x1600 (5632 dez ) UINT16 RW 0x1601 (5633 dez ) UINT16 RW 0x1602 (5634 dez ) UINT16 RW 0x1603 (5635 dez ) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 RW 0x05 (5 dez ) 1C13:01 SubIndex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 SubIndex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:03 SubIndex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:04 SubIndex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:05 SubIndex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) UINT16 RW 0x1A00 (6656 dez ) UINT16 RW 0x1A01 (6657 dez ) UINT16 RW 0x1A02 (6658 dez ) UINT16 RW 0x1A03 (6659 dez ) UINT16 RW 0x1A04 (6660 dez ) EP6224 und EP6228 Version:

74 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 RO 0x20 (32 dez ) 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: 0: Free Run 1: Synchron with SM 2 Event 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns): 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time 1C32:03 Shift time Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) 1C32:04 Sync modes supported 1C32:05 Minimum cycle time 1C32:06 Calc and copy time Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode) Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT32 RW 0x000186A0 ( dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0xC007 (49159 dez ) Minimale Zykluszeit (in ns) UINT32 RO 0x000186A0 ( dez ) Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode) 1C32:08 Command 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert. Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt 1C32:09 Delay time Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) 1C32:0B SM event missed counter 1C32:0C Cycle exceeded counter 1C32:0D Shift too short counter Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode) Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh) Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) 74 Version: EP6224 und EP6228

75 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 RO 0x20 (32 dez ) 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: 0: Free Run 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) 2: DC - Synchron with SYNC0 Event 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) 1C33:02 Cycle time wie 1C32:02 UINT32 RW 0x000186A0 ( dez ) 1C33:03 Shift time Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode) 1C33:04 Sync modes supported 1C33:05 Minimum cycle time 1C33:06 Calc and copy time Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: Bit 0: Free Run wird unterstützt Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden) Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden) Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden) Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden) Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0xC007 (49159 dez ) wie 1C32:05 UINT32 RO 0x000186A0 ( dez ) Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) 1C33:08 Command wie 1C32:08 UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) 1C33:09 Delay time Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode) 1C33:0B SM event missed counter 1C33:0C Cycle exceeded counter 1C33:0D Shift too short counter UINT32 RO 0x (0 dez ) wie 1C32:11 UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) wie 1C32:12 UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) wie 1C32:13 UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:20 Sync error wie 1C32:32 BOOLEAN RO 0x00 (0 dez ) Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Index 60n0 IO Inputs Ch. 1-4 (für 0 n 3) EP6224 und EP6228 Version:

76 Inbetriebnahme/Konfiguration Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60n0:0 IO Inputs Ch.1-4 Max. Subindex UINT8 RO 0x00 (0 dez ) 60n0:01 Subindex 001 IO-Link Eingangs-Prozessdaten - RO n0:10 Subindex 016 IO-Link Eingangs-Prozessdaten - RO - Index 70n0 IO Outputs Ch. 1-4 (für 0 n 3) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 70n0:0 IO Outputs Ch.1-4 Max. Subindex UINT8 RO 0x00 (0 dez ) 70n0:01 Subindex 001 IO-Link Ausgangs-Prozessdaten - RO n0:10 Subindex 016 IO-Link Ausgangs-Prozessdaten - RO - Index 90n0 IO Info data Ch. 1-4 (für 0 n 3) 76 Version: EP6224 und EP6228

77 Inbetriebnahme/Konfiguration Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default 90n0:0 IO Info data Max. Subindex UINT8 RO 0x27 (39 dez ) 90n0:04 Device ID Die Device ID dient zur Validierung eines IO- Link Gerätes. 90n0:05 VendorID Die Vendor ID dient zur Validierung des Herstellers vom IO-Link Gerät. 90n0:07 IO-Link revision Kennzeichnung der Version der Spezifikation, nach der das IO-Link Gerät kommuniziert. UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT8 RO 0x00 (0 dez ) Bit 0-3: MinorRev Bit 4-7: MajorRev 90n0:20 FrameCapability Der Frame Capability kennzeichnet bestimmte Funktionalitäten des IO-Link Gerätes (wie z.b.: SPDU supported). UINT8 RO 0x00 (0 dez ) Bit 0: SPDU Bit 1: Type1 Bit 7: PHY1 90n0:21 Min cycle time Die Cycle Time entspricht der Zykluszeit, mit der der IO-Link Master das IO-Link Gerät ansprechen soll. Dieser Wert wird in der IO-Link Format für Min Cycle Time übertragen. Bit 6 und 7: Time Base Bit 0 bis 5: Multiplier UINT8 RO 0x00 (0 dez ) 90n0:22 Offset time reserviert UINT8 RO 0x00 (0 dez ) 90n0:23 Process data in length Diese Parameter werden im IO-Link Format für "Process data in length" übertragen. Bit 7: BYTE (zeigt an, ob der Wert in LENGTH als Bitlänge [Bit nicht gesetzt] oder als Bytelänge + 1 [Bit gesetzt] interpretiert wird Bit 6: SIO (zeigt an, ob das Gerät den Standard IO- Modus unterstützt [Bit gesetzt]) Bit 0 bis 4: LENGTH (Länge der Prozessdaten) UINT8 RO 0x00 (0 dez ) EP6224 und EP6228 Version: