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XX 02 Inhalt Über YASKAWA Erfahrung und Innovation XX 0 XX 04 XX 06 Fünf Schritte zu einem einfachen System Einfach zu bedienende Software Positionierung programmieren mit Zeitdiagrammen Funktionen des MA-Managers Spezifikation Seit 1915 stellt YASKAWA Produkte für Anwendungen im Maschinenbau und in industriellen Automatisierungssystemen her. Sowohl unsere Standardprodukte als auch unsere maßgeschneiderten Lösungen sind bekannt für ihre hervorragende Qualität und Langlebigkeit. Gegenwärtig produziert YASKAWA mehr als 1,8 Millionen Frequenzumrichter pro Jahr und ist damit vermutlich weltweit der größte Hersteller von Umrichtern. YASKAWA ist heute weltweit führender Her steller von Frequenzumrichtern, Servoantrieben, Maschinensteuerungen, Mittelspannungsumrichtern und Industrierobotern. Das Unternehmen leistet seit vielen Jahren Pionierarbeit in den Bereichen Motion Control und Antriebstechnik. Die innovativen Produkte optimieren die Produktivität und Effizienz von Maschinen und Anlagensystemen. YASKAWA Motoman-Roboter Mit einer Jahresproduktion von mehr als 800.000 Servomotoren und 20.000 Robotern bietet YASKAWA eine breite Palette von Produkten für die Antriebstechnik in Automatisierungsprozessen in zahlreichen Branchen an. Produkte von YASKAWA werden in allen Bereichen des Maschinenbaus und der industriellen Automatisierung gebraucht. YASKAWA Eschborn, Deutschland Positioniersysteme denkbar einfach Um mehrere Servoachsen zu positionieren, sind normalerweise Programmierkenntnisse notwendig. Dies erfordert das Erlernen von Programmiersprachen, das Einstellen der Adressen jeder Achse und der Variablen. Die vereinfacht diesen Prozess und übernimmt die Systemkonfiguration wie auf der nächsten Seite zu sehen. 2 YASKAWA Motion Adapter
- Macht es einfach Fünf Schritte zu einem einfachen System Vom Setup über Programmierung bis zur Fehlerbehebung bietet die einfach zu bedienende Werkzeuge, um Anwendungen schnell und unkompliziert umzusetzen. 1 Programmierung Das Zeitdiagramm vereinfacht die Programmierung. Ohne Vorkenntnisse in Motion-Programmierung lassen sich per Zeit-Diagramm einfach Positionierbefehle realisieren. Systemkonfiguration Engineering Tool MA-Manager 1 2 Host-SPS oder 2 Fehlerbehebung Die Verdrahtung, Schnittstellen zuordnung, I/O-Signale, Achs- und Systemfehler können geprüft werden. Die Achsen können mit dem MA-Manager gesteuert werden wie mit einem Touch Panel. HMI PC 4 HUB Konnektivität Die lässt sich über Ethernet (Modbus TCP) mit einer vorhandenen SPS verbinden oder autark mit einem HMI verwenden. Bei Anschluss eines Hubs an die Ethernet-Schnittstelle kann ein PC zum Programmieren genutzt werden. Dabei können der PC und das HMI mit der verbunden sein. Über den Motion-Bus Mechatrolink-II erfolgt das Einbinden der I/O und der Servomotoren. 4 Netzwerkeinstellungen Einstellungen mit Sigma-5 I/O max. 4 Stationen Abschlusswiderstand für MECHATROLINK-II Kommunikation Die Netzwerkeinstellungen der passen sich automatisch an, wenn die mit einem Computer verbunden wird. 5 Ethernet 5 Servoantriebe max. 4 Achsen Beim Einsatz von Sigma-5 Servoantrieben stehen erweiterte Tuning-Funktionen zur Verfügung.
Leicht zu bedienende Software Bewegung programmieren mit Zeitdiagrammen Für einfachere Programmierung und Programmänderungen können Achsen beliebig bezeichnet werden. Verknüpfungen zeigen die Beziehung zwischen Achsbewegung und I/O-Signalen. Benutzeroberfläche 1 2 4 1 Anzeige der definierten Achsen 2 Definition der SERVOPACKs Definition der Eingangssignale Definition der Ausgangssignale Zeitdiagramm programmieren Ein Bewegungsprofil wird im Zeitdiagramm angezeigt. Die Parameter für das Bewegungsprofil können in einem Dialogfenster eingegeben werden. Verknüpfungen erstellen Verknüpfungen zwischen Bewegungsprofilen und I/Os werden durch wenige Klicks erstellt. Diese Verknüpfungen können parametriert werden, z. B. für Zeitverzögerung. Auf der Oberfläche wird eine Hilfe angezeigt, die eine Beschreibung und den Wertebereich für jedes Element anzeigt. 4 Signalzuweisung Dient zum Prüfen der Servoachsen und der I/O Zuordnung. Bei Onlineverbindung kann die Verdrahtung geprüft werden. Download des Engineering Tools MA Manager Unterstütztes Betriebssystem: Microsoft Windows 7 (2 bit & 64 bit) Besuchen Sie die YASKAWA Website: http://www.yaskawa.eu.com/dmsw Verwenden Sie das Anfrageformular für das MA-Manager Engineering Tool. 4 YASKAWA Motion Adapter
Erweiterter manueller Betrieb Die Schaltflächen auf der Software-Oberfläche ersetzen Schalter (I/O) und Touch Panel und ermöglichen so einen manuellen Betrieb (wovon?). Servo AN/AUS Dauerbetrieb Schrittbetrieb (Vorwärts- und Rückwärtslauf) Absolut-Positionierung (Positionierung durch Angabe absoluter Positionen) Referenzfahrt Statusmeldungen auf einen Blick Mit nur einem Klick das Programm starten und anhalten. Einfaches Prüfen von Programmen mit der Statuslinie und den Überwachungssignalen. Alle Programmänderungen können mithilfe von Dialogfenstern durchgeführt werden. Bedienelemente Überwachungssignale Zum Bestätigen der Ausgangsposition. Zum Überwachen von Feedback-Positionen, Feedback-Geschwindigkeiten, Servo-Einschaltstatus, Alarmstatus, Servo- Signalstatus und anderen Daten. Statuslinie Funktionen des MA-Managers Modus Offline Online Funktion Zeitdiagramm erstellen Konfiguration definieren I/O-Signale zuweisen Projekt übertragen Servo AN/AUS (Einzelne Achse/Alle Achsen) Alarme überwachen Modus Online Funktion Alarme zurücksetzen Fehlerbehebungs-Betrieb (START/HALT/STOPP) Manueller Betrieb (Dauerbetrieb, Schrittbetrieb, Referenzfahrt, Absolut-Positionierung) Status überwachen I/O-Verdrahtung prüfen 5
Spezifikation -kompatible Geräte Rotatorische Servomotoren Direktantrieb- Servomotoren Lineare Servomotoren Linear Sliders SERVOPACK I/O-Module Servomotor und SERVOPACK Motortyp Verwendbarer SERVOPACK Motormodel Eigenschaften Leistung SGDV-oooE11 SGMMV Niedrige Trägheit, sehr geringe Leistung (Sigma-5 Mini) Nennleistung. bis 0 W SGMJV Mittlere Trägheit, geringe Leistung Nennleistung 50 bis 750 W SGMAV Niedrige Trägheit. geringe Leistung Nennleistung 50 bis 1.000 W Rotatorischer SGMPS Mittlere Trägheit, geringe Leistung, flacher Typ Nennleistung 100 bis 1.500 W Servomotor SGDV-oooA11 SGMSV Mittlere Trägheit, geringe Leistung Nennleistung 1.000 bis 7.000 W SGMGV Mittlere Trägheit, mittlere Leistung Nennleistung 00 bis 15.000 W SGMCS Direktantrieb* Sofortiges maximales Drehmoment 6,0 bis 600 Nm SGLGW Eisenloser Typ Spitzenkraft 40 bis.000 N Linearer SGLFW Mit Eisenkern (Typ F) Spitzenkraft 86 bis 2.400 N SGDV-oooA15 Servomotor SGLTW Mit Eisenkern (Typ F) Spitzenkraft 80 bis 7.500 N SGLC Zylindrisch Spitzenkraft 60 bis 840 N * Bei Verwendung eines Direktantriebs gelten spezielle Anforderungen. Weitere Details siehe Benutzerhandbuch. Nähere Produktinformationen siehe AC Servoantriebe Sigma-5 Serie Produktkatalog. I/O-Module Typ Modell I/O-Signal Leistung JEPMC-IO210-E 64 Eingänge, 24 VDC, 5 ma, Eingang Sink-/Source-Betriebsart 64 Ausgänge, 24 VDC, 50 ma, Ausgang Sink-Betriebsart 24 VDC (20,4 bis 28,8 V), 0,5 A I/O JEPMC-IO20-E 64 Eingänge, 24 VDC, 5 ma, Eingang Sink-/Source-Betriebsart 64 Ausgänge, 24 VDC, 50 ma, Ausgang Source-Betriebsart 24 VDC (20,4 bis 28,8 V), 0,5 A JAMSC-IO2920-E 8 Eingänge, 12/24 VDC, 2 ma/5 ma, Eingang Sink-/Source-Betriebsart 8 Ausgänge, 12/24 VDC, 0, A, Ausgang Sink-Betriebsart 24 VDC (20,4 bis 28,8 V), 90 ma Eingang JAMSC-IO2900-E 16 Eingänge, 12/24 VDC, 2 ma/5 ma, Eingang Sink-/Source-Betriebsart 24 VDC (20,4 bis 28,8 V), 90 ma Ausgang JAMSC-IO2910-E 16 Ausgänge, 12/24 VDC, 0, A, Ausgang Sink-Betriebsart 24 VDC (20,4 bis 28,8 V), 110 ma JAMSC-IO2950-E 8 Ausgänge, 12/24 VDC, 100/200 VAC, 1.0 A, Motorschütz?? 24 VDC (20,4 bis 28,8 V), 150 ma Hinweis: Zusätzlich zu oben genannten Modulen können auch einfache I/O-Module mit 2-byte MECHATROLINK-II Unterstützung verwendet werden. Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingungen Elektrische Betriebsbedingungen Mechanische Betriebsbedingungen (Auch für den Transport gültig) Anschlussbedingungen Item Umgebungstemperatur Betrieb Umgebungstemperatur Lagerung Luftfeuchtigkeit Betrieb Luftfeuchtigkeit Lagerung 0 bis +55 C -25 bis +85 C 10 bis 95% relative Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 5 bis 95% relative Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) Verschmutzungsgrad Konform zu JIS B 502 Verschmutzungsgrad 2. Korrosive Gase Aufstellhöhe Rauschwiderstand Vibrationsfestigkeit Stoßfestigkeit Masse Kühlmethode Kein Einsatz in Umgebungen mit brennbaren oder korrosiven Gasen Max. bis 2.000 m über NN Specification Konform zu EN 61000-6-2 und EN 55011 (Gruppe 1, ClassA). Rauschen der Stromversorgung (FT Rauschen): ±2 kv für mindestens eine Minute Strahlungsrauschen (FT Rauschen): ±1 kv für mindestens eine Minute Konform zu JIS B 502. Kontinuierliche Vibrationen: 5 bis 8.4 Hz mit Einzelamplitude von 1,75 mm 8.4 bis 150 Hz mit fester Beschleunigung von 4,9 m/s² Wechselnde Vibrationen: 5 bis 8.4 Hz mit Einzelamplitude von,5 mm 8.4 bis 150 Hz mit fester Beschleunigung von 9,8 m/s² Jeweils 10 Schwingungen in X-, Y- und Z-Richtung für kontinuierliche und wechselnde Vibrationen. Konform zu JIS B 502. Stärke des Stoßes: Maximale Beschleunigung von 147 m/s² (15 G) Dauer: 11 ms, je Mal in X-, Y- und Z-Richtung. Maximal 100 Ω Selbstkühlend 6 YASKAWA Motion Adapter
Hardware Modell Eigenschaft Spezifikation Bemerkungen JEPMC--E Abmessungen B H T 25 10 108 mm Stromversorgung Eingangsspannung 24 VDC (±20%) Eingangsstrom Einschaltstrom max. 1 A max. 40 A Anzahl der Achsen Maximale Anzahl gesteuerter Achsen 4 Achsen MECHATROLINK Kommunikation Kommunikationszyklus MECHATROLINK-II (2-byte) 2 ms (fest) Maximale Anzahl verbundener Stationen (M-II) 8 Stationen Bis zu 4 Stationen. Bis zu 4 I/O-Stationen. SigmaWin+ Verbindungen durch Servo-Geräte Unterstützt Sigma-5 (für rotatorische und lineare Servomotoren) Sigma-5 Mini I/O-Geräte Einfache I/O Stationsadressen: 1 bis 4. Frequenzumrichter Keine Zykluszeit Feste Abtastzeit 10 ms Kommunikationsschnittstelle Ethernet 10Base-T/100Base-T I/O Speicherkapazität Programme Servo I/O Nur Sigma-5 (Sigma-5 Mini nicht unterstützt) Eingangspunkte und Ausgangspunkte Sigma-5 wird unterstützt (außer Sigma-5 Large Capacity Servo- Antriebe). Stationsadressen: 1 bis 4. Eingänge: SI0, EXT2, EXT Ausgänge: SO1, SO2, SO Verwendung durch Programme möglich. SDRAM 16 MB FLASH 4 MB Programmgröße 1 MB Programmiersprache Zeitdiagramme Einsatz des MA-Manager Engineering-Tools. Befehlsauflösung 10 ms Anzahl der Kurven 1 Maximale Kurvendauer 1 Stunde Anzahl Wiederholungen für eine Kurve Entweder 1 bis 9.999 oder Dauerschleife Programmierung Achsensteuerung Eingangssignale Ausgangssignale Eigenschaft Spezifikation Bemerkungen Anzahl Positionierelemente max. 400 Anzahl der Achsen max. 4 Achsen Positionierungsart Einfache Positioniierung Längenparameter begrenzt/unbegrenzt Begrenzte Länge Anfangszeit (einstellbar in 10 ms-abständen) Fahrweite Positionierungsparameter Geschwindigkeit Direkte Eingabe im MA-Manager. Beschleunigung Zeit/Rate Verzögerung Zeit/Rate Anzahl EIN/AUS-Schaltungen pro Programm max. 400 Anzahl Eingangssignale 64 Anzahl EIN/AUS-Schaltungen pro Programm max. 400 Anzahl Ausgangssignale 64 Abmessungen 2-M4 Bohrungen 2-M4 Bohrungen Rückseite Sperrstellung: (7) Freigabestellung: (15) Befestigungsschema (Bei Montage mit Schrauben) 7
YASKAWA Europe GmbH Drives & Motion Division Hauptstr. 185 65760 Eschborn Deutschland +49 6196 569-00 info@yaskawa.eu.com www.yaskawa.eu.com Aufgrund fortlaufender Produktmodifikationen und -verbesserungen unterliegen die technischen Daten Änderungen ohne vorherige Ankündigung. YASKAWA Europe GmbH. Alle Rechte vorbehalten. Literatur-Nr. YEU_MuC DE_v1_091 Gedruckt in Deutschland, September 201