Neuerungen/Anpassungen im Softwarestand 4.5 bei SINUMERIK Safety Integrated SINUMERIK 840D sl 01/2015 Siemens Industry Online Support Answers for industry.
Inhaltsverzeichnis 1 Softwarestand 4.5 SP2... 3 1.1 Filterung n< n x... 3 1.2 Bremsentest für kurze Verfahrwege... 4 1.3 Zusätzliches Statussignal NCK PLC Achse ist SI-Achse... 4 1.4 Auswahl Sollgeschwindigkeitsgrenze... 5 1.5 Ergänzung zum Alarm-Nr. 27033... 5 1.6 Alarm Nr. 27038... 6 1.7 Alarm Nr. 27111... 7 1.8 Alarm Nr. 27112... 7 2 Softwarestand 4.5 SP3... 9 2.1 Bremsverhalten bei Stopp B/C... 9 3 Softwarestand 4.5 SP4... 10 3.1 Reaktion im Falle eines Geberfehlers bei 1-Geber Safety... 10 Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved Seite 2
1 Softwarestand 4.5 SP2 1.1 Filterung n< n x Die Filterung wird durch ein PT1-Filter mit der Filterzeit aus bei SINUMERIK 840D sl: MD 36945 $MA_SAFE_VELO_X_FILTER_TIME bei SINAMICS S120: p9545 SI Motion SSM (SGA n < n x ) Filterzeit (Control Unit) Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved realisiert und wird ebenfalls in beiden Überwachungskanälen NCK und Antrieb durchgeführt. Ist eine Filterung auf Grund zu geringer Schwingungen im System nicht notwendig oder nicht sinnvoll, so kann sie deaktiviert werden durch Setzen von MD $MA_SAFE_VELO_X_FILTER_TIME auf den Wert 0. MD $MA_SAFE_VELO_X_FILTER_TIME sowie der geglättete Geschwindigkeitsistwert mit der Toleranz aus MD $MA_SAFE_VELO_X_HYSTERESIS werden kreuzweise verglichen. Der geglättete sichere Istwert des NCK wird außerdem im Servo--Trace zur Verfügung gestellt. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- Hinweis Durch die Parametrierung einer Filterzeit ungleich 0 vergrößert sich die Reaktionszeit des SGA n<n x entsprechend dem Verhalten eines PT1-Filters. Die zeitliche Verzögerung des SGA n<n x bei einer linear an-/absteigenden Geschwindigkeit beträgt max. die in MD 36945 parametrierten Filterzeit. Beispiel: Filterzeit = 20 ms => Die parametrierte n x -Grenze wird mit einer max. Verzögerung von 20 ms erreicht. Dementsprechend verzögert wird auch der SGA n<nx gesetzt. Die zeitliche Verzögerung des SGA n<n x bei einer sprunghaft an-/absteigenden Geschwindigkeit beträgt max. das 3-fache der in MD 36945 parametrierten Filterzeit. Beispiel: Filterzeit = 20 ms => Die parametriert n x -Grenze wird mit einer max. Verzögerung von 60 ms erreicht. Dementsprechend verzögert wird auch der SGA n<n x gesetzt. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- Seite 3
1.2 Bremsentest für kurze Verfahrwege Durch Setzten von MD $MA_SAFEBRAKETEST_CONTROL Bit 1 wird die Zeitüberwachung und Satzende-Überwachung beim Warten auf das Erreichen von Kontur- und Momentengrenze abgeschaltet. Damit kann die PLC mit dem Timer TV_FXSreached die Wartezeit selbst bestimmen (Abwahl mit VDI-Signal = 0) Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved Maschinendatum MD 36968: $MA_SAFE_BRAKETEST_CONTROL Beschreibung Bit 0 = 0: Als Mittelwert der Momentenbegrenzung wird das Antriebs--MD 1192 / p1532 verwendet. Bit 0 = 1: Als Mittelwert der Momentenbegrenzung wird das gemessene Moment zum Zeitpunkt der Anwahl des Bremsentests verwendet. Bit 1 = 0: Der Momentengrenzwert muß während des programmierten Verfahrwegs erreicht werden. Bit 1 = 1: Der Momentengrenzwert muß während der programmierten Zeit (TV_FXSreached Parametrierung FB11) erreicht werden. 1.3 Zusätzliches Statussignal NCK PLC Achse ist SI-Achse Folgendes Status-Signal wird in der axialen PLC-Anwendernahtstelle neu eingeführt: DB3x.DBX70.4 NCK-Safety Integrated aktiv Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB 70 NCK- Safety Integrated aktiv Seite 4
1.4 Auswahl Sollgeschwindigkeitsgrenze MD 36933: SAFE_DES_VELO_LIMIT wurde auf 4 Werte erweitert. Die Anwahl eines dieser Werte erfolgt über die axiale PLC-Anwendernahtstelle DB3x.DBX34.0...1. Bedeutung dieser Nahtstelle: Bit 0: Sollwertbegrenzung Bit 0 Bit 1: Sollwertbegrenzung Bit 1 Bit 0 Bit 1 Aktiver Sollwertbegrenzungsfaktor = 0 = 0 SAFE_DES_VELO_LIMIT[0] = 0 = 1 SAFE_DES_VELO_LIMIT[1] = 1 = 0 SAFE_DES_VELO_LIMIT[2] = 1 = 1 SAFE_DES_VELO_LIMIT[3] Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved 1.5 Ergänzung zum Alarm-Nr. 27033 Achse %1 Parametrierung des MD %2[%3] ungültig Wegen der Erweiterungen der n<n x Funktion auf Filterung und Hysterese werden auch die Erläuterungen zum Alarm erweitert. Parameter Erläuterung %1 = Achsnummer %2 = Maschinendatenbezeichner %3 = Maschinendatenindex Die Parametrierung des Maschinendatums %2 ist falsch. Zusätzliche Angabe ist der Feldindex des Maschinendatums. Handelt es sich bei dem Maschinendatum um ein Einzelmaschinendatum, so wird eine Null als Feldindex angegeben. Dieser Alarm tritt in folgenden Zusammenhängen auf: Die Geschwindigkeitstoleranz n<nx in $MA_SAFE_VELO_X_HYSTERESIS ist kleiner als die Schlupftoleranz in $MA_SAFE_SLIP_VELO_TOL. Ein axialer SGE/SGA adressiert die SPL--Schnittstelle außerhalb des über die entsprechende Option freigegebenen Umfangs. Die Gesamtgeberauflösung (Kombination von Grob- und Feinauflösung in $MA_SAFE_ENC_RESOL und $MA_SAFE_PULSE_SHIFT) ist ungültig bzw. überschreitet das unterstützte Istwertformat. Seite 5
1.6 Alarm Nr. 27038 Achse %1 Wert %2 im Antriebsparameter %3 verletzt die Grenzen vom NCK- MD %4 Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved Parameter Erläuterungen %1 = Achsnummer %2 = Wert im Antriebsparameter %3 = Nummer des Antriebsparameters %4 = Name des NCK--Maschinendatums Von einem Sinamics-Antrieb werden in einem Parameter Werte geliefert, die den zulässigen Wertebereich für ein NCK- Maschinendatum bzw. interne Grenzen verletzen. Sind mehrere Antriebsparameter angegeben, so ist die Kombination der angegebenen Antriebsparameter fehlerhaft. In diesem Fall wird als Wert das Ergebnis der Verknüpfung angezeigt Folgende Ursachen sind möglich: r0469: Auflösung der Absolutlage beim linearen Absolutwertgeber ungültig oder Verhältnis zwischen Gitterteilung und Meßschritt nicht binär. r0470: Anzahl der gültigen Bits des redundanten Groblagewerts fehlerhaft. r0471: Anzahl der Feinauflösungsbits des redundanten Groblagewerts fehlerhaft. r0472: Anzahl der relevanten Bits des redundanten Groblagewerts fehlerhaft oder 0. r0470/0471/0472: Schiebefaktor für Groblagebits in feinaufgelöstem Istwert ergibt unzulässigen Wert (Parameterwerte passen nicht zusammen). r0473: Anzahl der nicht sicherheitsrelevanten Messschritte in Lagewert POS1 ungültig. r0474: Ein dem NCK unbekanntes Bit ist gesetzt. Die Alarmausgabe an dieser Stelle kann über das MD $MN_SAFE_DIAGNOSIS_MASK, Bit 3 = 1 ausgeblendet werden. r0475: Nummer des höchstwertigen Bits der redundanten Groblage falsch. r0979: Fehler im Geberformat nach PROFIdrive r9527: ungültiger Gebertyp Seite 6
1.7 Alarm Nr. 27111 Achse %1 Störung bei Geberauswertung des sicheren Istwertes Abhilfe Bei DRIVE-CLiQ Geber zusätzlich Kontrolle der NCK-MDs $MA_SAFE_ENC_NUM_BITS und $MA_SAFE_ENC_CONF und der Antriebsparameter r047x Bei DRIVECLiQ Lineargeber zusätzlich Kontrolle der NCK-MDs $MA_SAFE_ENC_MEAS_STEPS_RESOL und $MA_SAFE_ENC_MEAS_STEPS_POS und der Antriebsparameter r0469 / r0473 Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved 1.8 Alarm Nr. 27112 Achse %1 CRC-Fehler des sicheren Istwertes Erläuterung Bei der Überprüfung der Datenkonsistenz des sicheren Istwertes (CRC) wurde ein Fehler entdeckt. Mögliche Ursachen für das dauerhafte Anstehen des Alarms: Der NCK--Überwachungskanal zur sicheren Bewegungsüberwachung kommuniziert nicht mit dem Überwachungskanal des zugeordneten Antriebs, sondern mit dem einer anderen Achse. Fehler in der Geberparametrierung falscher Geberauswertungstyp Abhilfe Zuordnung des Antriebs über HW-Konfig, $MA_SAFE_CTRLOUT_MODULE_NR, $MN_SAFE_DRIVE_LOGIC_ ADDRESS, und p0978 auf Richtigkeit überprüfen. Kontrolle der Gebermontage Kontrolle der Geberparametrierung Kontrolle der NCK_MD ($MA_SAFE_ENC_IS_LINEAR, $MA_SAFE_ENC_GRID_POINT_DIST, $MA_SAFE_ENC_RESOL) und des Antriebsparameterfeldes r0979 Bei DRIVE--CLiQ Geber: Kontrolle der NCK-MDs ($MA_SAFE_ENC_NUM_BITS, $MA_SAFE_ENC_CONF) und der Antriebsparameter r047x Seite 7
Bei DRIVE-CLiQ Lineargeber zusätzlich Kontrolle der NCK- MD $MA_SAFE_ENC_MEAS_STEPS_RESOL und $MA_SAFE_ENC_MEAS_STEPS_POS und der Antriebsparameter r0469 / r0473 Kontrolle, ob die Geberauswertung getauscht wurde (SMI, SMC, SME) Kontrolle, ob der Geberauswertungstyp getauscht wurde (SMx, DRIVE--CLiQ Geber) Kontrolle der Geberkennung im MD $MA_SAFE_ENC_IDENT HW tauschen Überprüfung der Einhaltung der EMV Richtlinie Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved Seite 8
Softwarestand 4.5 SP3 2 Softwarestand 4.5 SP3 2.1 Bremsverhalten bei Stopp B/C Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved Um ein schonenderes Bremsverhalten bei STOP B/C zu unterstützen, kann der Bremsvorgang vollständig antriebsautark angestoßen werden. Dabei wird der Drehzahlsollwert an einer über Parameter p1135 definierten Rampe auf Null geführt (AUS3-Rampe). Auf NCK-Seite wird der Drehzahlsollwert nicht mehr beeinflusst. Dieses Verhalten kann über das Maschinendatum 36904 $MA_SAFE_ADD_FUNCTION_MASK, Bit 0 = 1 angewählt werden. Die Aktivierung der AUS3-Rampe erfolgt über den Antriebsüberwachungskanal. Mit Aktivwerden von STOP B/C in diesem Überwachungskanal wird auch die AUS3-Funktionalität aktiviert. Besteht ein zeitlicher Versatz zwischen der Aktivierung des STOP B/C in NCK- und Antriebsüberwachungskanal, wird der Drehzahlsollwert für diese Differenzzeit unverändert anstehen. Durch den Austausch der Stoppreaktionen zwischen NCK- und Antriebsüberwachungskanal beträgt diese Zeit maximal einen Überwachungstakt. Das Maschinendatum $MA_SAFE_ADD_FUNCTION_MASK, Bit 0 wird in die axiale Checksumme $MA_SAFE_ACT_CHECKSUM[0] eingerechnet. Eine Änderung dieses MD wird nach POWER ON aktiv. Seite 9
Softwarestand 4.5 SP4 3 Softwarestand 4.5 SP4 3.1 Reaktion im Falle eines Geberfehlers bei 1-Geber Safety Copyright Siemens AG 2015 All rights reserved Mit dem SINUMERIK SW-Stand 4.5 SP4 (SINAMICS SW-Stand 4.5 HF 25) ist es möglich, die Reaktion bei einem Geberfehler bei 1-Geber Safety, über den Safety- Geberparameter p9516 (SI Motion Geberkonfiguration sichere Funktionen (Control Unit) / SI Mtn Geb_kfg CU) zu parametrieren. p9516; Bit 4 = 0 sofortiger Stopp A bei Geberfehler p9516; Bit 4 = 1 Der Antrieb wird mit einem Stopp F B A abgebremst Die Voraussetzung, dass mit einem Stopp F B A abgebremst wird ist, dass der SINAMICS Parameter p9560 und das SINUMERIK Maschinendatum 36960 auf 0 eingestellt sind. Andernfalls kann der durch den Geberfehler eingefrorene Istwert einen Stillstand vortäuschen und damit einen verfrühten Übergang von Stop B auf Stop A verursachen. Das Bremsen bei einem Geberfehler erfolgt über die automatische Umschaltung auf den geberlosen Betrieb. Voraussetzung hierfür ist, dass der geberlose Betrieb für den entsprechenden Antrieb in Betrieb genommen wurde. Die Default-Einstellung des p9516 Bit 4 ist 0. Seite 10