Park Distance Control. Daniel Heesch, Sebastian Staffa

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Angela Gerstle
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1 Park Distance Control Daniel Heesch, Sebastian Staffa

2 Aufgabenstellung Entwicklung eines PDC-Systems für unser neuestes Modell Genutzte Hardware bereits festgelegt und Platine designed Komponenten: 2 Sub-Zentimeter genaue Distanzsensoren 2 besonders leuchtstarke Distanzindikatoren 1 kraftvoller Warnsignalgeber

3 Aufgabenstellung (cont d) Zwei unterschiedliche Typen von Distanzsensoren, weil die hatte ma noch da Jedem Distanzsensor wird eine LED Leiste zugeordnet => Je näher, desto mehr LEDs leuchten Der Signalgeber ist shared und reagiert immer auf die kürzeste Distanz Ihr bekommt ein Startprojekt mit einem Testreiber Jede Aufgabe kommt mit zusätzlichen Dateien die ihr ins Projekt hinzufügen müsst und mit einem neuen Testtreiber

4 Ein paar Anmerkungen zur Harware Ursprünglich sollte noch ein weiterer (IR)-Distanzsensor eingebaut werden Aus Zeit und Treibergründen hat er es aber leider nicht mehr auf die Platine geschafft

5 Ein paar Anmerkungen zur Software Konventionen 1. Sensoren arbeiten in cm, Indikatoren in % Urgency Der Zusammenhang ist antiproportional ( 0cm => 1.f Urgency, >=40cm =>0.f Urgency) 2. Unsere Konstruktoren folgen der Syntax new##t_ 3. Das Auslesen der Sensoren erfolgt synchron

Aufgabe 1 - LED Leiste DistanceIndicator: LED-Leiste ansprechen - Zu Beginn sollen die Leds in steigender Reihenfolge angesprochen werden beginnend mit der

6 Aufgabe 1 - LED Leiste DistanceIndicator: LED-Leiste ansprechen - Zu Beginn sollen die Leds in steigender Reihenfolge angesprochen werden beginnend mit der untersten bis alle eingeschaltet sind. Danach Beginnt der Ablauf von vorne (vgl Ladebalken) - Pins in WiringPi von unten nach oben: {9,8,15,16,1,4,5,6,10,11}

7 Aufgabe 1 - LED Leiste

8 Aufgabe 1 (cont d) - Dies wird die Abstandsanzeige unserer PDC - Zu implementieren: void setvalue(distanceindicator thiz, float val) Mit val 0.0<=val<=1.0

9 Aufgabe 2 - Ultraschall-Sensor Ansprechen des Ultraschall-Sensors zur Distanzmessung über einen Impuls auf dem Trig WiPi{12} von 10 Mikrosekunden. Die Länge des Echo auf WiPi{0} entspricht hierbei dem Abstand zum Objekt. (Berechnung: Echodauer/58.) - Es soll nun der Ultraschallsensor angesprochen werden, die Dauer des Antwortsignals gemessen und in cm auf der Konsole ausgegeben werden

10 Aufgabe 2 - Ultraschall-Sensor - Später sollen weitere Distanzsensortypen folgen - Daher: Abstraktion DistanceSensor - Konvention: Pinbenneung aus Sicht des Sensors Zu implementieren: float getdistancecm(distancesensor _thiz) Returns: Distanz zum Objekt in Centimetern

11 Aufgabe 2 - Ultraschall-Sensor

12 Aufgabe 3 - ParkDistanceUnit LED-Leiste und US-Sensor sollen jetzt zu einer ParkDistanceUnit kombiniert werden - Die Distanz zu einem Objekt soll auf der LED Leiste dargestellt werden - Bei Distanzen > MIN_DISTANCE (Define in ParkDistanceUnit) ist die LED Leiste aus - Bei Distanzen < MIN_DISTANCE füllt sich die LED Leiste, je näher ein Objekt kommt - Da der US-Sensor manchmal Messfehler liefert, soll dessen Ausgabe direkt mithilfe eines Median-Filter geglättet werden

13 Aufgabe 3 - ParkDistanceUnit (cont d) Zu implementieren: float update(parkdistanceunit thiz) returns: Urgencywert, der auch in den DI geht

14 Aufgabe 4 - ParkDistanceControl Unsere PDC soll zukünftig beliebig viele Distanz-Sensoren unterstützen können - Jeder Sensor soll dabei eine eigene LED Leiste bekommen (sodass wir eine Menge von ParkDistanceUnits verwalten müssen) - Zusätzlich soll jede PDC noch einen akustischen Warntongeber erhalten - Diesen müssen sich alle Sensoren teilen - Nur die kürzeste, gemessene Distanz wird betrachtet - Je näher ein Objekt, desto höher die Warntonfrequenz - Der Signalgeber schaltet sich erst ab 0.5 Urgency ein

15 Aufgabe 4 - ParkDistanceControl (cont d) Zu implementieren: void update(parkdistancecontrol thiz)

16 Bedankt sich für ihre Mitarbeit

17 Aufgabe 4 - IR Sensor? pi@rasp304:~ $ gpio load spi gpio: Unable to load/unload modules as this Pi has the device tree enabled. You need to run the raspi-config program (as root) and select the modules (SPI or I2C) that you wish to load/unload there and reboot. There is more information here:

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