Selbstzentrierender, pneumatischer 2-Backen- Parallelgreifer S. 2-jaw parallel self-centering pneumatic gripper (series S)

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1 elbstzentrierender, pneumatischer 2-Backen- Parallelgreifer Gewinner beim IF Design Award 1999 in Hannover. Mit dem ystem Gimapick kombinierbar. Doppelt wirkender Antrieb (einfachwirkender auf Wunsch). Druckluftversorgung direkt aus der Befestigungsplatte möglich. Einfache Montage dank eines Flansches mit Durchgangsbohrungen. Hohe pannkraft und geringes Gewicht. Magnetische ensoren optional. Lebensmittelfett FDA-H1. 2-jaw parallel self-centering pneumatic gripper (series ) Hannover IF Design Award 1999 winner. Modular with Gimapick system. Double acting (single acting on request). Air feeding possible directly from the fixing plate. Easy fastening by through holes on the flange. High gripping force and low weight. Optional magnetic sensors. FDA-H1 food-grade grease. Medium Medium Betriebsdruck Operating pressure range Betriebstemperatur Operating temperature range pannkraft pro Backe bei 6 bar Gripping force at 6 bar on each jaw Gesamtspannkraft bei 6 bar Total gripping force at 6 bar Gesamthub (±0.3 mm) Total stroke Max. Frequenz im Dauerbetrieb Maximum working frequency Luftverbrauch pro Zyklus Cycle air consumption chließzeit ohne Last Closing time without load Wiederholgenauigkeit Repetition accuracy Gewicht Weight 25 Gefilterte, geölte/nicht geölte Druckluft Filtered, lubricated / non lubricated compressed air bar 5 60 C. 100 N 200 N 10.6 mm 3 Hz 14 cm s 0.02 mm 400 g 68 2-Backen-Parallelgreifer

2 Maße (mm) Dimensions (mm) A B C D E F G H ±0.02 I M N O P Q R T U V Z AB Ø R 35 R 12 Bezugsbohrung Dowel pin hole (4) Ø3H8x4mm Gewindebohrung für Greiffinger Threaded hole for gripper tool (2) M8x15mm geöffnet / open geschlossen / closed Lufteinlass Air connection (2) M5 itz für ensoren ensor slot Durchgehende Befestigungsbohrung Through hole for fastening (12) Ø Backen-Parallelgreifer 69

3 Greifen Die pneumatischen Greifer Baureihe sind zum pannen und Halten einer Last konzipiert. Das ystem stützt sich auf einen einzigen Kolben, der fest mit einer der zwei pannbacken verbunden ist; die andere pannbacke wird durch einen Hebel betätigt. Der Greifer hat einen doppelt wirkenden Antrieb und kann zum Greifen von außen als auch von innen verwendet werden. Auf Wunsch ist die einfachwirkende Ausführung mit chließ- (NC) oder Öffnungsfeder (NO) verfügbar. Gripping These are pneumatic grippers for handling. The functional principle is based on a single piston which is integral with one of the jaws. The other one, running in opposite direction, is moved by a lever. The gripper is double-acting for either internal or external gripping applications. The single-acting version is available on request with a closing (NC) or opening (NO) spring. Luftverdichtete Kammer Pressurized chamber Anwendungsbeispiele Diese Antriebe sind mit den Gimapick Komponenten einfach kombinierbar. Application examples These grippers can be easily mounted with Gimapick elements. M25 A25 M4x12 DIN ø3x10 DIN 6325 R32 O-RING #010 P25 25 R Backen-Parallelgreifer

4 pannkraft Die Grafiken stellen die vom Greifer pro pannbacke in Abhängigkeit zum Druck, zur Greiffingerlänge (Z) und zum Fluchtungsfehler des Greifpunkts (X) ausgeübte Kraft dar. Gripping force The graphs show the gripping force on each jaw, as a function of the operating pressure, the gripping tool length (Z) and the overhanging (X). Die in diesen Grafiken angegebene Kraft bezieht sich auf die einzelnen pannbacken. Die Gesamtkraft ist das Doppelte. The force shown in these graphs refers to one jaw. The total force is double. Z X pannkraft (N) Gripping force (N) (8 bar) 25 (6 bar) 25 (4 bar) (6 bar) Z (mm) Z (mm) 100 N 80 N 83 N 87 N 93 N X (mm) NO 100 Belastungsgrenzen Im Hinblick auf die maximal zulässigen Belastungen verweisen wir auf die nachstehende Tabelle. Übermäßige Kräfte und Drehmomente können zu chäden an den Greifern führen und Funktionsstörungen verursachen, wodurch die icherheit des Bedieners gefährdet werden könnte. F s, Mx s, My s, Mz s sind die maximal zulässigen Belastungen unter statischen Bedingungen, d.h. bei stillstehenden pannbacken. Bei F d, Mx d, My d und Mz d handelt es sich dagegen um die maximal zulässigen Belastungen unter dynamischen Bedingungen, d.h. bei sich in Bewegung befindlichen pannbacken. Der Wert m gibt das maximal zulässige, auf die jeweiligen Greiffinger einwirkende Gewicht an, falls der Greifer ohne Geschwindigkeitsregulierung betrieben wird. Bei schwereren Fingern muss die Bewegungsgeschwindigkeit der pannbacken durch ein entsprechendes Betätigen der Durchflussregler (nicht im Lieferumfang) reduziert werden. afety loads Check the table for maximum permitted loads. Excessive forces or torques can damage the gripper, cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F s, Mx s, My s, Mz s, are maximum permitted static loads. tatic means motionless jaws. F d, Mx d, My d, Mz d, are maximum permitted dynamic loads. Dynamic means running jaws. m, is the maximum permitted weight of each gripping tool, when the gripper works without speed adjustment. If the weight is over the permitted value, it is necessary to decrease the speed of the jaw by using flow controllers (not supplied). F My Mx Mz 25 F s 300 N Mx s 8.3 Nm My s 8.3 Nm Mz s 8.3 Nm F d 3 N Mx d 8 Ncm My d 8 Ncm Mz d 8 Ncm m 150 g 2-Backen-Parallelgreifer 71

5 Befestigung des Greifers Der Greifer kann sowohl feststehend als auch an beweglichen Teilen befestigt werden: in diesem Fall muss die Trägheit, welcher der Greifer und seine Last unterliegen, berücksichtigt werden. Die Befestigung erfolgt durch das Einfügen von mindestens vier chrauben in die durchgehenden Bohrungen (A) und von zwei tiften in den kalibrierten Bohrungen (B). Gripper fastening The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, you must pay attention to the forces created by inertia on the gripper and its load. To fasten the gripper, insert at least four screws into the through holes (A) and two dowel pins in the holes (B). B A 25 A B Ø4.3 mm Ø3H8x4 mm Befestigung der Greiffinger Die Greiffinger so kurz und so leicht wie möglich konstruieren. Die Greiffinger auf den pannbacken durch das kalibrierte pannbackenprofil (D) zentrieren und mit einer chraube durch die Mittelgewindebohrung (C) befestigen. Gripping tool fastening The gripping tools must be as short and light as possible. Fit them to the jaws by centering the square calibrated profile (D) and locking with a screw through the threaded middle hole (C). D C 25 C M8x15 mm 72 D x mm 2-Backen-Parallelgreifer

6 ensoren Die Erfassung der Arbeitsposition wird von einem oder mehreren magnetischen Näherungssensoren (optional) ausgeführt, die diese Position über den am Kolben angeordneten Magnet erheben. Im Hinblick auf die Funktionstüchtigkeit ist daher deren Einsatz bei einem Vorliegen von starken Magnetfeldern oder in nächster Nähe zu großen Massen aus ferromagnetischem Material zu vermeiden. ensors The operating position is detected by proximity magnetic sensors (optional) through the magnet placed on the piston. Therefore, avoid using the gripper in the vicinity of intense magnetic fields or near a large mass of ferromagnetic material as this may cause detection errors. Einsetzbare ensoren: The sensors that can be used are: OUT PNP Magneto-resistive L NPN OUT L4N225-G PNP 2.5m Kabel / 2.5m cable L4M225-G NPN 2.5m Kabel / 2.5m cable L3N203-G PNP M8 tecker / M8 snap plug connector L3M203-G NPN M8 tecker / M8 snap plug connector 4N225-G PNP 2.5m Kabel / 2.5m cable (1) 4M225-G NPN 2.5m Kabel / 2.5m cable (1) 3N225-G PNP M8 tecker / M8 snap plug connector (1) 3M225-G NPN M8 tecker / M8 snap plug connector (1) (1) Bei Verwendung des in der Packung K-EN gelieferten Zwischenstückes ( ). (1) By the adapter ( ) provided with the pack K-EN. 2-Backen-Parallelgreifer 73

7 Pneumatischer Anschluss Der Greifer wird über die seitlich angesetzten Bohrungen () mit Druckluft versorgt, an welche die Anschlüsse und die entsprechenden Luftversorgungsleitungen (nicht im Lieferumfang) montiert werden, oder über die am Boden vorgesehenen Bohrungen (P) oder (Q). Druckluft in 1: Greiferöffnung. Druckluft in 6: Greiferschließung. Der Greifer wird mit gefilterter Druckluft (5 40 μm), die nicht unbedingt geölt sein muss, betrieben. Die anfänglich getroffene Wahl, geschmiert oder ungeschmiert, muss über die gesamte tandzeit des Greifers hinweg beibehalten werden. Compressed air feeding The compressed air feeding is accomplished on the lateral air ports () with fittings and hoses (not supplied), or directly on the bottom air ports (P) or (Q). Compressed air in 1: gripper opening. Compressed air in 6: gripper closing. The compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. Um unkontrollierte Bewegungen zu vermeiden, muss die pneumatische Anlage stufenweise luftverdichtet werden. P Q Direktversorgungsauslass Feeding air port (4) M3 Pneumatisches ystem Im Druckluftversorgungssystem mögliche törungsursachen: 1- Druckschwankungen. 2- Beaufschlagung leeres Greifers beim Anlauf. 3- Plötzlicher Druckmangel. 4- übermäßige Antriebsgeschwindigkeit. Mögliche Abhilfen: 1- externer Behälter (A). 2- progressiv schaltendes Anlaufventil (B). 3- icherheitsventil (C). 4- Durchflussregler (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinder. 3- udden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- tart-up valve (B). 3- afety valve (C). 4- Flow controller (D) Backen-Parallelgreifer

8 Warnung Ein Kontakt mit ätzenden ubstanzen, chweißperlen oder chleifpulver ist zu vermeiden, da dadurch die Funktionstüchtigkeit des Greifers negativ beeinflusst werden könnte. Unbefugte Personen oder Gegenstände dürfen auf keinen Fall in den Aktionsbereich des Greifers gelangen. Bevor die Maschine, zu deren Ausstattung der Greifer gehört, nicht als konform zu den gültigen icherheitsnormen erklärt wurde, darf der Greifer nicht in Betrieb gesetzt werden. Caution Avoid the gripper coming into contact with the following media: coolants which cause corrosion, grinding dust or glowing sparks. Make sure that nobody can place his/her hand between the gripping tools and there are no objects in the path of the gripper. The gripper must not run before the whole machine, on which it is mounted, complies with the laws or safety norms of your country. Instandhaltung Der Greifer muss alle 10 Millionen Zyklen mit: BERULUB FG-H 2 EP (chmierstoff NF H1 Registrierung Nr ). Das pannbackenspiel wird nachstehend angegeben. Maintenance Grease the gripper after 10 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NF H1 Registration No ). The figure below shows the jaw backlash. Max 0.05mm Max 0.05mm 2-Backen-Parallelgreifer 75

9 Explosionszeichnung Exploded view 76 2-Backen-Parallelgreifer

10 Komponenten Part list 25 1 Greifergehäuse 25-1 Gripper housing 1 2 Kolben 25-2 Piston 2 3 Abdeckplatte 25-3 Head 3 4 Greifer 25-4 Jaw 4 5 Greifer 25-5 Jaw 5 6 Hebel 25-6 Lever 6 7 chraube VITE-117 (M4x35 mm INOX A2 DIN912) crew 7 8 chraube VITE-116 (M3x10 mm INOX A2 DIN966A) crew 8 9 Bezugstift PINA-012 (Ø4x20 mm DIN6325) Dowel pin 9 10 Bezugstift PINA (Ø4x39.8 mm DIN5402) Dowel pin Verschluss DT Plug Bezugstift PINA-013 (Ø5x40 mm DIN6325) Dowel pin Magnet P-0025-P07 Magnet Dichtung GUAR-064 (25x19x3.5) Gasket O-Ring GUAR-029 (Ø1.78x4.48) O-Ring Verschluss M5 Plug O-Ring GUAR-039 (Ø1.78x6.07) O-Ring Backen-Parallelgreifer 77