Benutzer- und Installationshinweise User and installation instructions

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1 Benutzer- und Installationshinweise User and installation instructions R teuerung für den robusten und mobilen Einsatz Controller for rugged and mobile applications tarter-et R 360 EC2051 achnr / / 2001 ENGLIH DEUTCH

2 TARTER-ET R 360 Microsoft und Windows sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. Adobe und Acrobat sind eingetragenen Warenzeichen der Adobe ystems Inc. Die überlassene oftware ist für den normalen Gebrauch auf handelsüblichen Personalcomputern geeignet. Eine Gewähr für unterbrechungsfreien oder fehlerfreien Betrieb oder die Freiheit von Computerviren sowie dafür, daß jeder eventuell auftretende Fehler beseitigt wird, kann nach dem tand der oftwaretechnik nicht übernommen werden. Insbesondere haftet ifm electronic gmbh bei einem fehlerhaften Programm nicht für beim Kunden entstehende Kosten (z.b. Wartung, Reparatur oder Mängelbehebung). Der Ausschluß gilt nicht für chäden, für die aufgrund unabdingbarer gesetzlicher Vorschriften zwingend gehaftet wird. Das Programm ecolog100 plus ist speziell für die teuerungssysteme der ifm electronic gmbh entwickelt worden. Daher ist die Funktion nur bei diesen teuerungen möglich. Versuche der Ankoppelung an Fremdsysteme können zu gravierenden chäden führen. EITE 02

3 TARTER-ET R 360 Inhalt Allgemeines 1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung eite Inhalt des tarter-ets eite ystemvoraussetzungen eite 05 Hardware 2.1 teuerung ecomat R 360 eite I/O-imulatorbox eite Kommunikations-chnittstellen eite pannungsversorgung eite 08 oftware (CD-ROM) 3.1 Programmiersoftware ecolog 100 plus eite Projektbeispiele eite Handbücher (PDF-Format) eite 09 Installation 4.1 Hardware eite oftware eite Installierte oftware eite 11 Erste chritte 5.1 Programm ecolog 100 plus starten eite Kommunikationsparameter eite Projektbeispiel öffnen eite Projektbeispiel in teuerung laden eite Projektbeispiel starten eite 13 Technische Daten 6.1 CR0501 eite Maßzeichnung eite Betriebsanzeige der teuerung eite Anschlussbelegung eite Wartung, Instandsetzung, Entsorgung eite Konformitätserklärung eite 19 DEUTCH Notizen eite 38 EITE 03

4 TARTER-ET R 360 icherheitshinweise Befolgen ie die Angaben der Beschreibung. Nichtbeachten der Hinweise, Betrieb außerhalb der nachstehend bestimmungsgemäßen Verwendung, falsche Installation oder fehlerhafte Handhabung können schwerwiegende Beeinträchtigungen der icherheit von Menschen und Anlagen zur Folge haben. Die Anleitung richtet sich an Personen, die im inne der EMV- und der Niederspannungs-Richtlinie als fachkundig angesehen werden können. Das Gerät ist von einer Elektrofachkraft (Programmierer bzw. ervicetechniker) einzubauen und in Betrieb zu setzen. Diese Beschreibung ist Bestandteil des Gerätes. ie enthält Texte und Abbildungen zum korrekten Umgang in Verbindung mit der teuerung und muß vor einer Installation oder dem Einsatz gelesen werden. Da das Gerät mit einer externen Gleichspannung (12/24 V) versorgt werden muß, ist darauf zu achten, daß diese extern gemäß den Kriterien für sichere Kleinspannung (ELV) erzeugt und zugeführt wird, da diese pannung ohne weitere Maßnahmen zur Versorgung der angeschlossenen teuerung, der ensorik und der Aktorik zur Verfügung gestellt wird. Die Verdrahtung aller in Zusammenhang mit dem ELV-Kreis des Geräts stehenden ignale muß ebenfalls den ELV-Kriterien entsprechen (sichere chutzkleinspannung, galvanisch sicher getrennt von anderen tromkreisen). Wird die extern zugeführte ELV-pannung extern geerdet (ELV wird zu PELV), so geschieht dies in der Verantwortung des Betreibers und im Rahmen der dort geltenden nationalen Installations-Vorschriften. Alle Aussagen in dieser Bedienungsanleitung beziehen sich auf das bezügl. der ELV-pannung nicht geerdete Gerät. An den Anschlußklemmen dürfen nur die in den technischen Daten, bzw. auf dem Geräteaufdruck angegebenen ignale eingespeist werden. An die Mini- DIN-Buchsen des imulators dürfen nur potentialfreie Kontakte bzw. Potentiometer angeschlossen werden. Die teuerung ist gemäß nachstehender technischer pezifikation in einem weiten Umgebungs-Temperaturbereich betreibbar. Aufgrund der zusätzlichen Eigenerwärmung kann es an den Gehäuse-Wandungen beim Berühren in heißer Umgebung zu hohen wahrnehmbaren Temperaturen kommen. Bei Fehlfunktionen oder Unklarheiten setzen ie sich bitte mit dem Hersteller in Verbindung. EITE 04

5 TARTER-ET R Allgemeines 1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Das tarter-et für das teuerungssystem ecomat 100 Typ R 360 dient dem Einstieg in die ifm-applikations-oftware ecolog 100 plus. Hard- und oftware sind so ausgeführt, daß sie mit minimalem Installationsaufwand nutzbar sind. Alle notwendingen Anschlüsse sind vorkonfektioniert. Bitte beachten: Eine Verwendung mit Fremdsteuerungen kann zur Zerstörung der teuerung bzw. der I/O-imulatorbox führen. 1.2 Inhalt des tarter-ets teuerung ecomat R 360 (CR0501) I/O-imulatorbox incl. Anschlusskabel, vorkonfektioniert mit... AMP-tecker 55-polig, verriegelbar und verpolsicher R 232 D-UB-Miniaturstecker, 9-polig, Buchse teckverbinder, 2-polig (pannungsversorgung) Kabeldose, 5-polig, M12 (CAN-Bus) teckernetzteil, 230 V, 50 Hz / 24 V DC, 625 ma CD-ROM mit Installationsprogramm für... Programmiersoftware ecolog 100 plus, Version 2.1 Projektbeispiele und Bibliotheken Handbuch zur Programmentwicklung ecolog 100 plus (im PDF-Format Acrobat Reader 3.0) ystemhandbuch ecomat 100 R 360 (im PDF-Format Acrobat Reader 3.0) Adobe Acrobat Reader 4.0 Einsteiger-Handbuch ecolog 100 plus Katalog teuerungssysteme für Branchen ecomat ystemvoraussetzungen Personal-Computer IBM oder kompatibel Microsoft Windows 95 (oder höher) 16 MB RAM-peicher (oder höher) 20 MB freier peicherplatz auf der Festplatte (bei Komplett-Installation, incl. Adobe Acrobat Reader 4.0) 1 freie serielle chnittstelle (R 232) CD-ROM Laufwerk DEUTCH EITE 05

6 TARTER-ET R Hardware 2.1 teuerung ecomat R 360 Die frei programmierbaren teuerungen der Typenreihe R 360 wurden speziell für den Einsatz in Fahrzeugen bzw. in mobilen Anwendungen entwickelt. Zusammen mit anderen Komponenten des teuerungssystems ecomat 100 bilden diese ein ystem zur teuerung und Überwachung dieser Maschinen. Im Gegensatz zu herkömmlichen Industriesteuerungen für den Einsatz im geschützten chaltschrank, werden die teuerungen R 360 den extremen Anforderungen für diesen Einsatzbereich gerecht. Eigenschaften im Überblick Mechanische Festigkeit bei extremer chockbeanspruchung Hohe chutzart IP 67 für den Out-Door-Einsatz Kurze Zykluszeiten durch leistungsfähige 16-bit-Microcontroller Erhöhte Funktionssicherheit durch permanente Checksummenprüfung des Programms und des ystems. 8-bit-Parallelprozessor zur Überwachung des Hauptprozessors (C 167 C) Load-Dump-Festigkeit Überwachung der Ausgänge auf Leiterbruch und Kurzschluss 8 PWM-Kanäle Max. 8 Analogkanäle 4 Frequenzeingänge khz Anschlussmöglichkeit für inkrementale Drehgeber mit einer Grenzfrequenz von 10 khz Überwachung und Messen der Versorgungsspannung und der Gerätetemperatur erielle R 232 chnittstelle für Programmdownload und Kommunikation CAN-chnittstelle mit CANopen- und freiem Protokoll (chicht 2) für Programmdownload und Kommunikation Einsatz als sicherheitsgerichtete teuerung nach EN bzw. nach DIN V Freie Programmierung nach IEC mit den genormten prachen Funktionsplan (FUP) Kontaktplan (KOP) Anweisungsliste (AWL) Ablaufsprache (A) trukturierter Text (T) Detaillierte technische Daten zur teuerung CR0501 siehe Abschnitt 6. EITE 06

7 TARTER-ET R I/O-imulatorbox Zum Testen der beigefügten oder selbsterstellten Projekt-Applikationen ist die I/O-imulatorbox ausgestattet mit... 4 Miniatur-Kippschalter zur imulation der Digitaleingänge (Ein / Aus / Taster Ein) 1 Potentiometer, 10 kω linear, zur imulation eines Analogeingangs 4 Glimmlampen, gelb, zur imulation der Ausgänge %QX0.04 %QX0.05 %QX0.06 %QX0.07 %IW9 %IX0.08 %IX0.09 %IX0.10 %IX0.11 Betriebsspannung [V BB ] der I/O-imulatorbox: V DC Die Eingänge (chalter bzw. Poti) bzw. Ausgänge (Glimmlampen) sind mit den Nummern der belegten IEC-1131 Adressen bezeichnet. Belegung IEC-Adresse Anschluss teuerung chalter %IX (Binäre Eingänge Low-ide) chalter %IX chalter %IX chalter %IX Lampe %QX (Binäre Ausgänge High-ide) Lampe %QX Lampe %QX Lampe %QX Poti %IW9 08 (Analoger Eingang Low-ide) DEUTCH EITE 07

8 TARTER-ET R Kommunikations-chnittstellen R Pin 1: n.c. Pin 2: TxD Pin 3: RxD Pin 4: n.c. Pin 5: GND Pin 6: n.c. Pin 7: n.c. Pin 8: n.c. Pin 9: n.c. 5 CAN-Bus Pin 1: GND Pin 2: VBB Pin 3: CAN-GND Pin 4: CAN-H Pin 5: CAN-L CAN-Abschlusswiderstand 120 Ω Für Programmierung, Diagnose und Kommunikation stehen zwei chnittstellenverbindungen zur Verfügung. Zum Anschluss zusätzlicher CAN-Komponenten ist aus dem 55-poligem AMP- tecker eine CAN-chnittstelle herausgeführt. Entsprechend den gültigen pezifikationen kann sie von mehreren CAN-Teilnehmern gleichzeitig genutzt werden, wie z.b. von I/O-Modulen, Displays, Neigungssensoren, usw. Die serielle R 232 chnittstelle dient zum Anschluss an den Programmier-PC. 2.4 pannungsversorung Die pannungsversorgung für die teuerung und die I/O-imulatorbox wird über den 2-poligen teckverbinder und das teckernetzteil hergestellt. Hinweis: Das teckernetzteil des tarter-ets liefert 24 V DC, 625 ma. Da zusätzliche CAN-Komponenten ebenfalls über das teckernetzteil versorgt werden, bei einer ystemerweiterung den max. Gesamtstrom beachten. EITE 08

9 TARTER-ET R oftware (CD-ROM) 3.1 Programmiersoftware ecolog 100 plus ecolog100 plus ist eine komplette Entwicklungsumgebung für ecomat R 360 teuerungen. ie ermöglicht dem P-Programmierer einen komfortablen Einstieg in die umfangreichen prachmittel gemäß IEC Im Überblick bietet ecolog100 plus folgende Funktionen und Merkmale: Programmierung der teuerung nach Norm IEC (FUP, KOP, AWL, A und T) Visualisierung und Diagnose der verfügbaren teuerungsdaten Einstellung aller Kommunikationsparameter der angeschlossenen teuerungs-hardware Komfortable Editoren in Windows-konformer Darstellung Umfangreiche Debug-, Test- und Diagnosetools Programmsimulation on-/offline Ausführliche Dokumentation und Online Hilfen Datenaustausch mit anderen Windows-Programmen über DDE-chnittstelle 3.2 Projektbeispiele Um dem Anwender einen ersten, leicht verständlichen Überblick der Funktionen zu vermitteln, befinden sich auf der CD-ROM einige Projektbeispiele. Logische Verknüpfungen (UND, ODER, etc) TIMER ZÄHLER ie sind, soweit möglich, in verschiedenen prachen (FUP, KOP, usw.) realisiert. Der Download erfolgt direkt aus der Programmieroberfläche des Programms ecolog100 plus. 3.3 Handbücher (PDF-Format) Als weiterführende und vertiefende Information sind auf der CD-ROM Handbücher zur teuerung R 360 und zur Programmiersoftware ecolog100 plus abgelegt. Diese können mit dem Programm Acrobat Reader gelesen oder ausgedruckt werden. DEUTCH EITE 09

10 TARTER-ET R Installation chritt A R232 D-UB (9-polig) 24 V DC teckverbinder (2-polig) ecomat 100 R 360 %IW9 %QX0.04 %QX0.05 %QX0.06 %QX0.07 %IX0.08 %IX0.09 %IX0.10 %IX0.11 CAN-Bus Kabeldose (5-polig) I/O-imulatorbox chritt B chritt C EITE 10

11 TARTER-ET R Hardware Verbinden ie den 55-poligen AMP-tecker mit der teuerung. Beachten ie hierbei die chrittfolge der Prinzipzeichnung: A: etzen ie den AMP-tecker in die Führungsnut der teuerung. B: chwenken ie den AMP-tecker auf den tecker der teuerung. (Die Führungsnut fixiert den AMP-tecker und dient als Drehpunkt) C: Legen ie den Verriegelungsbügel über den AMP-tecker. (Der Verriegelungsbügel presst dabei den AMP-tecker auf den tecker der teuerung) tecken ie den 9-poligen R 232-tecker auf die freie serielle chnittstelle Ihres PC s. Verbinden ie den 2-poligen teckverbinder mit dem teckernetzteil. tecken ie das teckernetzteil in die Netzsteckdose (230 V, 50 Hz). Hinweis: Die 5-polige Kabeldose CAN-Bus ist zum Anschluss weiterer CAN-Komponenten vorgesehen und bleibt unbelegt. 4.2 oftware 1. tarten ie Windows und legen ie die CD-ROM in Ihr CD-Laufwerk 2. Bei aktivierter Autostartfunktion Ihres CD-ROM-Laufwerkes startet automatisch der ecolog 100 plus oftware-installer. 3. Folgen ie den Anweisungen des etup-programms. Während des etups haben ie die Möglichkeit, die Installation des Acrobat Readers und der Handbücher zu aktivieren bzw. zu deaktivieren. DEUTCH EITE 11

12 TARTER-ET R Installierte oftware Nach der Installation befinden sich folgende Verzeichnisse bzw. Dateien auf Ihrer Festplatte: C:\ECOP_21 Programm ecolog100 plus (incl. Hilfsdateien und Deinstall-Programmdatei) C:\ECOP_21\LIB Enthält allgemeine Bibliotheken C:\ECOP_21\LIB\CR0501_K Enthält gerätespezifischen Dateien C:\ECOP_21\PROJEKTE Enthält Projektbeispiele Bitte beachten: Verzeichnissstruktur und -namen sollten nachträglich nicht geändert werden. EITE 12

13 TARTER-ET R Erste chritte 5.1 Programm ecolog 100 plus starten Wählen ie in der Menüleiste tart Programme ecolog100plus 2.1 ecoplus 5.2 Kommunikationsparameter Das Installationsprogramm nimmt keine Änderungen an Ihrer chnittstellenkonfiguration vor. Überprüfen ie deshalb im Programm ecolog100 plus die Kommunikationsparameter der von Ihnen belegten seriellen chnittstelle (COM1 oder COM2). Öffnen ie hierzu die Menüleiste Online Kommunikationsparameter. Geben ie, falls abweichend, folgende Parameter ein: chnittstelle: COM1 oder COM2 (abhängig von der gewählten Belegung) Baudrate: 9600 Parität: keine topbits: Projektbeispiel öffnen Beim ersten tart des Programms ecolog100 plus wird automatisch das Projektbeispiel TAKT_FU.PRO (Taktgenerator) geöffnet. Andere Projektbeispiele wählen ie in der Menüleiste Datei Öffnen, in den Verzeichnissen ECOP_21 PROJEKTE. 5.3 Projektbeispiel in teuerung laden Wählen ie in der Menüleiste Online Einloggen. Das darauf folgende Fenster zeigt den Programmstatus der teuerung. Im Auslieferungszustand ist kein Projekt geladen. Bestätigen ie mit Ja. Das geöffnete Projektbeispiel wird in die teuerung geladen. 5.4 Projektbeispiel starten Wählen ie in der Menüleiste Online tart. ie befinden sich nun im Run-Modus. DEUTCH EITE 13

14 TARTER-ET R Technische Daten 6.1 CR0501 Gehäuse Maße Gehäuse Einbaulage Geräteanschluß Betriebstemperatur Lagertemperatur chutzart chutzklasse Luftfeuchte Anschlußspannung Leistungsaufnahme Prozessor Geräteanzeige Geräteüberwachung peicher chnittstelle geschlossenes, abgeschirmtes Metallgehäuse mit Flanschbefestigung 225 x 153 x 43 mm (BxHxT), ohne Anschlußstecker 240 x 153 x 43 mm (BxHxT), mit Anschlußstecker Vorzugsweise senkrecht stehend, alternativ waagerecht liegend Anschlußstecker 55-polig, verriegelt, verpolsicher, Typ AMP mit Crimp Anschluß-Kontakten AMP-Junior- Timer 0,5/2,5 mm 2-30 C C -40 C C IP 67 (chutzart tecker, je nach Kabelverarbeitung) III 90% rel. Luftfeuchte, nicht kondensierend (zul. Höhe 2000 m) U B nominal 24 V DC ( V DC) Restwelligkeit: 1,5 Vpp, f 50 Hz Unterspannungsabschaltung: +12,0 V Überspannung: +36,0 V für t 10 s ca. 10 VA, ohne externe Last CMO-Microcontroller C 167 C Dreifarben-LED rot/grün/orange zur tatus- und Fehleranzeige 8 Bit Microcontroller zur Überwachung des C 167 C (erweiterte Watchdogfunktion) Unter- und Überspannungsüberwachung Checksummenprüfung für Programm und ystem Übertemperaturüberwachung 256 kbyte Programmspeicher 64 kbyte Datenspeicher 256 Byte Auto-ave-Datenspeicher (spannungsausfallsicher) Full-CAN-Bus, Version 2.0 (IO/DI-11898) Baudrate: 10 kbit/s... 1 MBit/s Geräteklasse: CANopen: Master/lave CAN: Full CAN erielle chnittstelle R 232 C, 9,6 kbaud Teilnehmer-Anzahl: 2 EITE 14

15 TARTER-ET R 360 Binärer Eingang Low-ide Eingänge IX IX0.07 Eingänge IX IX0.23 (ohne IX IX0.19) Analoger Eingang Eingänge IW9... IW12 Binärer Ausgang High-ide Ausgänge QX QX0.07 Ausgänge QX QX0.07 Eingang Test * Einschaltpegel U B 10 V; I 3,3 ma Ausschaltpegel U B 5 V; I 1,7 ma Eingangsfrequenz 50 Hz Einschaltpegel Ausschaltpegel Eingangsfrequenz Eingangsspannung Eingangsimpedanz Auflösung Genauigkeit 0,6 U B... 0,8 U B ; I 6,7 ma 0,4 U B... 0,2 U B ; I 1,7 ma 50 Hz 50 khz für Impulseingänge V 50 kω 10 Bit ± 1,0% F Halbleiterausgang; kurzschluß- und überlastfest, diagnosefähig chaltspannung V chaltstrom 50 ma... 2,5 A Überlaststrom 5 A ummenstrom 10 A (je 8 Ausgänge) Ausgangsfrequenz max. 100 Hz (lastabhängig) onderspezifikation als PWM-Ausgang Ausgangsfrequenz max Hz PWM-Tastverhältnis % Auflösung abhängig von der PWM-Frquenz Für die Dauer des Testbetriebes (z.b. Programmierung), muß der Anschluß mit U B verbunden werden. Für den RUN -Betrieb muß der Eingang unbeschaltet bleiben. * * Das Freischalten des Testeingangs für den RUN -Betrieb ist mit dem vorkonfektioniertem Anschlusskabel des tarter-ets nicht möglich. DEUTCH EITE 15

16 TARTER-ET R 360 Ausgang Error Relais-Ausgang Ein-/Ausgangs-Typen Halbleiterausgang; kurzschluß- und überlastfest chaltspannung V chaltstrom 10 ma ma Überlaststrom 0,5 A Interner Relais-Ausgang chließerkontakt in Reihe zu (max. 12) Halbleiterausgängen für potentialgetrennte Abschaltung. Zwangssteuerung durch Hardware und zusätzliche teuerung durch Anwenderprogramm (näheres siehe Hardwarebeschreibung, Kapitel 2 des ystemhandbuchs.). Das Relais sollte prinzipiell lastfrei geschaltet werden chaltstrom 100 ma A Überlaststrom 20 A chaltzahl (lastfrei) 10 6 chalt-zeitkonstante 3 ms Eingang Low-ide Ausgang High-ide +U B +U B sensor load GND GND 6.2 Maßzeichnung 43 LED 5, ,5 45 EITE 16

17 TARTER-ET R Betriebsanzeige der teuerung Nach dem Anlegen der Versorgungsspannung kann sich die teuerung in einem von 5 möglichen Betriebszuständen befinden: Reset Die tatus-led leuchtet kurzzeitig orange. Dieser Zustand wird nach jedem Power-On-Reset durchlaufen. Das Betriebssystem wird initialisiert. Verschiedene Checks werden durchgeführt. Dieser temporäre Zustand wird vom Run-Zustand abgelöst. Run Die tatus-led blinkt grün oder blinkt rot (RUN mit Fehler). Dieser Zustand wird erreicht: aus dem Reset-Zustand (Autostart) aus dem top-zustand durch das Run-Kommando Voraussetzung: Test-Betrieb top tatus-led leuchtet konstant grün oder konstant rot (top mit Fehler). Dieser Zustand wird erreicht: aus dem Reset-Zustand, wenn kein Projekt geladen ist aus dem Run-Zustand, indem über die chnittstelle das top-kommando gegeben wird. Voraussetzung: Test-Betrieb Fatal Error tatus-led leuchtet rot. In diesen Zustand fällt die teuerung, wenn ein nicht tolerierbarer Fehler festgestellt wurde. Dieser Zustand kann nur durch einen Reset verlassen werden Kein Betriebssystem * Die tatus-led blinkt grün (schnell). Auslieferungszustand, die teuerung befindet sich im Boot-lader. Vor dem Laden der Applikationssoftware muß ein Betriebssystemdownload durchgeführt werden *. DEUTCH *) Gilt nicht für das tarter-et R 360. Das Betriebssystem der teuerung ist werksseitig vorinstalliert. EITE 17

18 TARTER-ET R Anschlussbelegung CR0501 upply GND upply +24 V upply Output +24 V Output +24 V Output GND VBB GND CM1 CM2 CM V DC 10 Bit, 50 kω Input 12 GND A 08 %IW9 27 %IW10 09 %IW11 28 %IW12 10 %IX %IX %IX %IX0.07 A A A A BL BL BL BL VBB GND VBB0 VBBR GND0 Relais Output FRQ 0 / ENC 0 FRQ 1 / ENC 0 FRQ 2 / ENC 1 FRQ 3 / ENC %IX0.08 %IX0.09 %IX0.10 %IX0.11 %IX0.12 %IX0.13 %IX0.14 %IX0.15 BL BL BL BL IL IL IL IL BH/PH %QX0.00 BH/PH %QX0.01 BH/PH %QX0.02 BH/PH %QX L L L L PWM 0 PWM 1 PWM 2 PWM 3 CYL 0 / ENC 2 CYL 1 / ENC 2 CYL 2 / ENC 3 CYL 3 / ENC %IX0.16 %IX0.17 %IX0.18 %IX0.19 %IX0.20 %IX0.21 %IX0.22 %IX0.23 R R R R IL IL IL IL BH/PH %QX BH/PH %QX BH/PH %QX BH/PH %QX L L L L PWM 4 PWM 5 PWM 6 PWM 7 Interface 24 Test BL RxD 07 TxD 14 CAN H 32 CAN L 33 GND BH Error 13 L HINWEI Bidirektionale Ein-/Ausgänge beachten! Die Anschlüsse ,36,54,17 und 53 sind als Ein- oder Ausgang nutzbar. EITE 18

19 TARTER-ET R 360 Verwendete Abkürzungen: A = analog B = binär BH = binär high-side BL = binär low-side CAN H = CAN-chnittstelle CAN L = CAN-chnittstelle ENC = Eingang für Drehgebersignale FRQ = Eingang für Frequenzmessung IH = Impuls high-side IL = Impuls low-side L = Last PH = PWM high-side PL = PWM low-side PWM = Ausgang für Puls-weiten-modulierte ignale R = Rücklesekanal RxD = serielle chnittstelle (Empfangsdaten) = ensor TxD = serielle chnittstelle (endedaten) %IWx = IEC-Adresse für analogen Eingang %IX0.xx = IEC-Adresse für binären Eingang %QX0.xx = IEC-Adresse für binären Ausgang 6.5 Wartung, Instandsetzung und Entsorgung Da innerhalb der teuerung ecomat R 360 keine vom Anwender zu wartenden Bauteile enthalten sind, darf das Gehäuse nicht geöffnet werden. Die Instandsetzung der teuerung darf nur durch den Hersteller durchgeführt werden. Die Entsorgung muß gemäß der nationalen Umweltvorschriften erfolgen. 6.6 Konformitätserklärung Das CE-Zeichen wird angebracht auf Basis der EMV-Richtlinie EMV 89/336/EWG, realisiert in den Normen EN und EN sowie der Niederspannungsrichtlinie N73/23/EWG realisiert in der Norm EN DEUTCH EITE 19

20 TARTER ET R 360 Microsoft and Windows are registered trademarks of Microsoft Corporation. Adobe and Acrobat are registered trademarks of Adobe ystems Inc. The software is suitable for normal use on common personal computers. According to the present state of software technology no guarantee can be assumed for the correct operation or absence of computer viruses nor for the removal of any fault which may occur. In the case of an incorrect program ifm electronic cannot be held liable for cost incurred at the customer (e.g. maintenance, repair or rectification of faults). The exclusion does not apply to damage for which liability is mandatory according to peremptory legal provisions. The program ecolog100 plus has been specifically developed for the control systems of ifm electronic gmbh. It therefore only functions with these controllers. Attempts to use it with systems from other manufacturers can lead to serious damage. PAGE 20

21 TARTER ET R 360 Contents General 1.1 Function and features page Components of the starter set page ystem requirements page 23 Hardware 2.1 Controller ecomat R 360 page I/O simulator box page Communication interfaces page Voltage supply page 26 oftware (CD-ROM) 3.1 Programming software "ecolog 100 plus " page Project examples page Manuals (PDF format) page 27 Installation 4.1 Hardware page oftware page Installed software page 29 First steps 5.1 tart the program "ecolog 100 plus " page Communication parameters page Open the project example page Load the project example to the controller page tart the project example page 31 Technical data 6.1 CR0501 page cale drawing page tatus LED of the controller page Pin connection page Maintenance, repair and disposal page Certificate of conformity page 37 Notes eite 38 ENGLIH PAGE 21

22 TARTER ET R 360 afety instructions Observe the information of the description. Non-observance of the notes, operation which is not in accordance with use as prescribed below, wrong installation or handling can result in serious harm concerning the safety of people and plants. The instructions are for authorised people according to the EMC and low voltage guidelines. The device must be installed and commissioned by a skilled electrician (programmer or service technician). This description is part of the device. It contains texts and drawings concerning the correct handling of the controller and must be read before installation or use. ince the device must be externally supplied (12/24 V DC) it must be ensured that the external voltage is generated and supplied according to the criteria for safe extra-low voltage (ELV) as this voltage is supplied without further measures to the connected controller, sensors and actuators. The wiring of all signals in connection with the ELV circuit of the device must also comply with the ELV criteria (safe extra-low voltage, safe electrical separation from other electric circuits). If the externally supplied ELV voltage is externally connected to ground (ELV becomes PELV), the responsibility lies with the user and the respective national regulations for installation must be complied with. All statements in these operating instructions refer to the device the ELV voltage of which is not grounded. The terminals may only be supplied with the signals indicated in the technical data or on the device label. Only potential-free contacts or potentiometers may be connected to the mini DIN sockets of the simulator. The controller can be operated within a wide temperature range according to the technical specification indicated below. Due to the additional self-heating the housing walls can have high perceptible temperatures when touched in hot environments. In the case of malfunctions or uncertainties please contact the manufacturer.. PAGE 22

23 TARTER ET R General 1.1 Function and features The starter set for the control system ecomat 100 type R 360 is used to test the ifm application software ecolog 100 plus. Hardware and software can be easily installed. All required connections are prewired. Please note: Use in conjunction with controllers from other manufacturers can lead to destruction of the controller or the I/O simulator box. 1.2 Components of the starter set Controller ecomat R 360 (CR0501) I/O simulator box incl. connection cable prewired with... 5-pole AMP connector which can be latched, protected against reverse polarity R 232 D-UB 9-pole miniature plug, socket 2-pole connector, (voltage supply) 5-pole M12 socket, (CAN bus) Plug-in power supply, 230 V, 50 Hz / 24 V DC, 625 ma CD-ROM with installation program for... programming software "ecolog 100 plus, version 2.1" project examples and libraries manual for the program development ecolog 100 plus (in PDF format Acrobat Reader 3.0) system manual "ecomat 100 R 360" (in PDF format Acrobat Reader 3.0) Adobe Acrobat Reader 4.0 tarter manual "ecolog 100 plus " Catalogue "Industry-specific control systems ecomat 100" 1.3 ystem requirements IBM PC or compatible Microsoft Windows 95 (or higher) 16 MB RAM memory (or higher) 20 MB free memory space on the hard disk (when completely installed, incl. Adobe Acrobat Reader 4.0) 1 free serial interface (R 232) CD-ROM drive ENGLIH PAGE 23

24 TARTER ET R Hardware 2.1 Controller ecomat R 360 The programmable controllers series R 360 have been specifically developed for use in vehicles or mobile applications. In conjunction with the other components of the control system ecomat 100 they are used to control and monitor these mobile machines. As opposed to conventional industrial controllers for use in protected control cabinets, the controllers R 360 comply with the extreme requirements in this area. Features Mechanical stability in the case of extreme shocks High protection rating IP 67 for outdoor use hort cycle times due to powerful 16-bit microcontroller Increased operational reliability due to permanent checksum test of the program and the system. 8-bit processor for monitoring the main processor (C 167 C) Load-dump resistance Output monitoring for wire break and short circuit 8 PWM channels Max. 8 analog channels 4 frequency inputs khz Connection of incremental encoders possible with a limit frequency of 10 khz Monitoring and measurement of the supply voltage and the device temperature erial R 232 interface for program download and communication CAN interface with CANopen and free protocol (layer 2) for program download and communication Use as safety-related controller to EN or DIN V Programming to IEC with the standard languages function block diagram (FBD) ladder diagram (LD) instruction list (IL) sequential function chart (FC) structured text (T) Detailed technical data for controller type "CR0501" are given in section 6. PAGE 24

25 TARTER ET R I/O simulator box To test the supplied or self-made project applications the I/O simulator box contains... 4 miniature switches to simulate the digital inputs (on / off / momentary on) 1 potentiometer, 10 kω linear to simulate the analog input 4 yellow lamps to simulate the outputs %QX0.04 %QX0.05 %QX0.06 %QX0.07 %IW9 %IX0.08 %IX0.09 %IX0.10 %IX0.11 Operating voltage [V BB ] of the I/O simulator box: V DC The inputs (switches and pot) and outputs (lamps) are identified with the IEC addresses. Assignment IEC address Connection controller switch %IX (binary inputs low side) switch %IX switch %IX switch %IX lamp %QX (binary outputs high side) lamp %QX lamp %QX lamp %QX pot %IW9 08 (analog input low side) ENGLIH PAGE 25

26 TARTER ET R Communication interfaces R Pin 1: n.c. Pin 2: TxD Pin 3: RxD Pin 4: n.c. Pin 5: GND Pin 6: n.c. Pin 7: n.c. Pin 8: n.c. Pin 9: n.c. 5 CAN-Bus Pin 1: GND Pin 2: VBB Pin 3: CAN-GND Pin 4: CAN-H Pin 5: CAN-L CAN-Abschlusswiderstand terminating resistor ΩΩ For programming, diagnosis and communication two interfaces are available. For the connection of other CAN components a CAN interface has been brought out from the 55-pole AMP connector. According to the valid specifications it can be used simultaneously by several CAN participants, for example I/O modules, displays, inclination sensors, etc. The serial R232 interface is used to connect to the programming PC. 2.4 Voltage supply The voltage supply for the controller and I/O simulator box is provided via the 2-pole connector and the plug-in power supply. Note: The plug-in power supply of the starter set supplies 24 V DC, 625 ma. ince further CAN components are also supplied via the plug-in power supply, adhere to the max. total current when the system is expanded. PAGE 26

27 TARTER ET R oftware (CD-ROM) 3.1 Programming software ecolog 100 plus ecolog100 plus is a complete development environment for ecomat R360 controllers. With this environment the PLC programmer can conveniently use the programming languages to IEC Functions and features of ecolog100 plus : Programming of the controller to the standard IEC (FBD, LD, IL, FC and T) Visualisation and diagnosis of the available controller data etting of all communication parameters of the connected controller hardware Convenient editors conforming to Windows representation Extensive debugging, test and diagnostic tools Program simulation online/offline Detailed documentation and online help Exchange of data with other Windows programs via DDE interface 3.2 Project examples To give the user some first, easy-to-understand information concerning the functions the CD-ROM contains some project examples. Logical operations (AND, OR, etc.) TIMER COUNTER If possible, they are available in different languages (FBD, LD, etc.). Downloading can be done directly from the programming shell of the "ecolog100 plus " program. 3.3 Manuals (PDF format) For more details manuals concerning the controller R 360 and programming software "ecolog100 plus " are stored on the CD-ROM. They can be read or printed by means of the program Acrobat Reader. ENGLIH PAGE 27

28 TARTER ET R Installation chritt step A R232 D-UB (9-polig) poles) 24 V DC teckverbinder connector (2 poles) (2-polig) ecomat 100 R 360 %IW9 %QX0.04 %QX0.05 %QX0.06 %QX0.07 %IX0.08 %IX0.09 %IX0.10 %IX0.11 CAN-Bus bus Kabeldose socket (5 poles) (5-polig) I/O-imulatorbox simulator box chritt step B chritt step C PAGE 28

29 TARTER ET R Hardware Connect the 55-pole AMP connector to the controller. Proceed as shown on the schematic drawing: A: Place the AMP connector into the guiding slot of the controller. B: wivel the AMP connector onto the connector of the controller. (the guiding slot fixes the AMP connector and serves as a pivot) C: Place the locking clip over the AMP connector. (The locking clip presses the AMP connector onto the connector of the controller) Insert the 9-pole R232 plug into the free serial interface of your PC. Connect the 2-pole connector with the plug-in power supply. Insert the plug-in power supply into the wall socket (230 V, 50 Hz) Note: The 5-pole socket "CAN bus" is for the connection of further CAN components and remains unconnected. 4.2 oftware 1. tart Windows and insert the CD-ROM into your CD drive. 2. If the "autostart function" of your CD-ROM drive is active, the ecolog100 plus software installer starts automatically. 3. Follow the instructions of the setup program. During the set-up you can activate or deactivate the installation of Acrobat Reader and the manuals. ENGLIH PAGE 29

30 TARTER ET R Installed software After installation the following directories or files are on your hard disk: C:\ECOP_21EG Program ecolog100 plus (incl. help files and deinstall program file). C:\ECOP_21EG\LIB Contains general libraries. C:\ECOP_21EG\LIB\CR0501_K Contains controller-specific files. C:\ECOP_21EG\PROJEKTE Contains project examples. Please note: The directory structure and names should not be changed subsequently. PAGE 30

31 TARTER ET R First steps 5.1 tart the program "ecolog 100 plus " In the menu bar select "tart" "Programs" "ecolog100plus 2.1 EG" "ecoplus EG" 5.2 Communication parameters The installation program does not change your interface configuration. o check the communication parameters of the serial interface you use (COM1 or COM2) in the program "ecolog100 plus ". To do so, open "Online" "Communication Parameters" in the menu bar. If the parameters do not match, enter the following information: Interface: COM1 or COM2 (depending on which one is used) Baud rate: 9600 Parity: none top bits: Open the project example When the program "ecolog100 plus " is initially started the project example "CLOCK_FBD.PRO" (clock generator) is automatically opened. In the directories "ECOP_21EG" "PROJEKTE" you can select other project examples via the menu bar "File" "Open...". 5.3 Load the project example to the controller elect "Online" "Login" in the menu bar. The window which then opens shows the program status of the controller. When the controller is delivered no project is loaded. Press "Yes". The opened project example is loaded to the controller. 5.4 tart the project example elect "Online" "tart" in the menu bar. You are now in the Run mode. ENGLIH PAGE 31

32 TARTER ET R Technical data 6.1 CR0501 Housing Dimensions of the Housing Mounting position Device connection Operating temperature torage temperature Protection rating Protection class Air humidity upply voltage Power consumption Processor Display Device monitoring Memory Interface enclosed, shielded metal housing with flange fixing 225 x 153 x 43 mm (WxHxD) without connector 240 x 153 x 43 mm (WxHxD) with connector preferably vertical as an alternative horizontal 55-pole connector, latched, protected against reverse polarity, type AMP with crimp contacts, AMP junior timer 0.5/2.5 mm² -30 C C -40 C C IP 67 (protection for the connector, depending on the cable version) III 90% rel. air humidity, non condensing (perm. altitude 2000 m) U B nominal 24 V DC ( V DC) residual ripple: 1.5 Vpp, f 50 Hz reset in case of undervoltage: V overvoltage: V für t 10 s approx. 10 VA, without external load CMO microcontroller C 167 C three-colour LED red/green/orange for the status and fault indication 8-bit microcontroller to monitor C 167 C (extended watchdog function) undervoltage and overvoltage monitoring checksum test for program and system excess temperature monitoring 256 kbyte program memory 64 kbyte data memory 256 Byte auto-save data memory (protected against power failure) Full CAN bus, version 2.0 (IO/DI-11898) baud rate: 10 KBits/s... 1 MBits/s device class: CANopen: master/slave CAN: Full CAN serial interface R232C, 9.6 kbaud number of participants: 2 PAGE 32

33 TARTER ET R 360 Binary input low side Inputs IX IX0.07 Inputs IX IX0.23 (without IX IX0.19) Analog input Inputs IW9... IW12 Binary output high side Outputs QX QX0.07 Outputs QX QX0.07 Test input * switch-on level U B 10 V; I 3.3 ma switch-off level U B 5 V; I 1.7 ma input frequency 50 Hz switch-on level switch-off level input frequency input voltage input impedance resolution accuracy 0.6 U B U B ; I 6.7 ma 0.4 U B U B ; I 1.7 ma 50 Hz 50 khz for pulse inputs V 50 kω 10 Bit ± 1.0% F semiconductor output, short-circuit and overload protected, with diagnostic capability switching voltage V switching current 50 ma A overload current 5 A total current 10 A (per 8 outputs) output frequency max. 100 Hz (depending on the load) special specification as PWM output output frequency max Hz PWM mark/space ratio % resolution depending on the PWM frequency During the test operation (e.g. programming) the test input must be connected to UB. For the RUN mode the input must not be connected.* * Disabling the test input for the "RUN" mode is not possible with the prewired connection cable of the starter set. ENGLIH PAGE 33

34 TARTER ET R 360 Output error Relay output Input/output types semiconductor output, short-circuit and overload protected switching voltage V switching current 10 ma ma overload current 0.5 A internal relay output NO contact in series to (max. 12) semiconductor outputs the power supply of which is interrupted on detection of an error by hardware or user program (details are given in the hardware description section 2 of the system manual). The relay should always be switched load-free. switching current 100 ma A overload current 20 A number of switching operations (load-free) 10 6 response time 3 ms input low side output high side +U B +U B sensor load GND GND 6.2 cale drawing 43 LED 5, ,5 45 PAGE 34

35 TARTER ET R tatus LED of the controller After power on the controller can be in one of 5 possible operating states: Reset The status LED briefly lights orange. With each power-on reset the following procedure is carried out. The operating system is initialised. Different checks are performed. This temporary state is followed by the Run state. Run The status LED flashes green or red (RUN with error) This state is achieved from the reset state (autostart) from the stop state by means of the Run command Prerequisite: test mode top The status LED lights green or red continuously (stop with error). This state is achieved: from the reset state if no project is loaded from the Run state by giving the top command via the interface. Prerequisite: test mode Fatal Error The status LED lights red. The controller passes to this state in the case of a non tolerable error. This state can only be exited by means of a reset. No operating system * The status LED flashes green (quickly). Factory state. The controller is in the bootloader mode. Before loading the application software the operating system must be downloaded.* *) Not applicable to the "tarter set R 360". The operating system of the controller is preinstalled in the factory. ENGLIH PAGE 35

36 TARTER ET R Pin connection CR0501 upply GND upply +24 V upply Output +24 V Output +24 V Output GND VBB GND CM1 CM2 CM V DC 10 Bit, 50 kω Input 12 GND A 08 %IW9 27 %IW10 09 %IW11 28 %IW12 10 %IX %IX %IX %IX0.07 A A A A BL BL BL BL VBB GND VBB0 VBBR GND0 Relais Output FRQ 0 / ENC 0 FRQ 1 / ENC 0 FRQ 2 / ENC 1 FRQ 3 / ENC %IX0.08 %IX0.09 %IX0.10 %IX0.11 %IX0.12 %IX0.13 %IX0.14 %IX0.15 BL BL BL BL IL IL IL IL BH/PH %QX0.00 BH/PH %QX0.01 BH/PH %QX0.02 BH/PH %QX L L L L PWM 0 PWM 1 PWM 2 PWM 3 CYL 0 / ENC 2 CYL 1 / ENC 2 CYL 2 / ENC 3 CYL 3 / ENC %IX0.16 %IX0.17 %IX0.18 %IX0.19 %IX0.20 %IX0.21 %IX0.22 %IX0.23 R R R R IL IL IL IL BH/PH %QX BH/PH %QX BH/PH %QX BH/PH %QX L L L L PWM 4 PWM 5 PWM 6 PWM 7 Interface 24 Test BL RxD 07 TxD 14 CAN H 32 CAN L 33 GND BH Error 13 L Note Consider the bidirectional inputs/outputs! The connections , 36, 54, 17 and 53 can be used as input or output. PAGE 36

37 TARTER ET R 360 Abbreviations used: A = analog B = binary BH = binary high side BL = binary low side CAN H = CAN interface CAN L = CAN interface ENC = input for encoder signals FRQ = input for frequency measurement IH = pulse high side IL = pulse low side L = load PH = PWM high side PL = PWM low side PWM = output for pulse-width modulated signals R = read-back channel RxD = serial interface (received data) = sensor TxD = serial interface (transmitted data) %IWx = IEC address for analog input %IX0.xx = IEC address for binary input %QX0.xx = IEC address for binary output 6.5 Maintenance, repair and disposal ince the controller ecomat R 360 contains no components to be maintained by the user, the housing must not be opened. Only the manufacturer is allowed to repair the controller. The disposal must comply with the national environmental regulations. 6.6 Certificate of conformity The CE mark is attached on the basis of the EMC guideline EMC 89/336/EEC according to the standards EN and EN as well as the low voltage guideline LV73/23/EEC according to the standard EN ENGLIH PAGE 37

38 TARTER ET R 360 Notizen / Notes PAGE 38

39 TARTER ET R 360 ENGLIH DEUTCH PAGE 39

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