Anwenderhandbuch KUNBUS IC CANopen

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1 Anwenderhandbuch KUNBUS IC CANopen PR

2 Inhaltsverzeichnis KUNBUS GmbH Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeines Disclaimer Hinweise zum Anwenderhandbuch Gültigkeit Haftungsbeschränkung Kundenservice Sicherheitshinweise Benutzer Symbole Allgemeine Sicherheitshinweise Umgebungsbedingungen Übersicht Einführung Applikations-Schnittstelle Status LEDs Komponenten Modulkomponenten Speichereinheit Data Broker Feldbus-Schnittstelle CDI - Configuration and Debug Interface SDI - Serial Data Interface Synchrone serielle Schnittstelle Scripter Inbetriebnahme Installation Konfiguration Firmware Update Speicherregister Übersicht der Speicherregister Allgemeine Geräteparameter Register für das Mapping Speicher der Kommunikationskanäle Feldbusspezifische Register Kommunikationsmodell Objektverzeichnis CDI Eine seriellen Verbindung einrichten ii KUNBUS-IC CANopen

3 KUNBUS GmbH Inhaltsverzeichnis 8.2 CDI-Menüs Entsorgung Demontage und Entsorgung Technische Daten Technische Daten Anhang Konfiguration über Modpoll KUNBUS-IC CANopen iii

4 1 Allgemeines 1.1 Disclaimer 2015 KUNBUS GmbH, Denkendorf (Deutschland) Die Inhalte dieses Anwenderhandbuchs wurden von der KUNBUS GmbH mit der größtmöglichen Sorgfalt erstellt. Aufgrund der technischen Weiterentwicklung behält sich die KUNBUS GmbH das Recht vor, die Inhalte dieses Anwenderhandbuchs ohne vorherige Ankündigung zu ändern oder auszutauschen. Die aktuellste Version des Anwenderhandbuchs erhalten Sie immer auf unserer Hompage: Die KUNBUS GmbH haftet ausschließlich in dem Umfang, der in den AGB festgelegt ist ( Die in diesem Anwenderhandbuch veröffentlichten Inhalte sind urheberrechtlich geschützt. Eine Vervielfältigung oder Verwendung ist für den innerbetrieblichen Bedarf des Benutzers gestattet. Vervielfältigungen oder Verwendung für andere Zwecke sind ohne ausdrückliche, schriftliche Zustimmung der KUNBUS GmbH nicht gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadensersatz. Markenschutz KUNBUS ist eine eingetragene Marke der KUNBUS GmbH Windows und Microsoft sind eingetragene Marken von Microsoft, Corp. Modbus ist eine eingetragene Marke der Modbus-IDA Organization. KUNBUS GmbH Heerweg 15 C Denkendorf Deutschland Allgemeines 1.2 Hinweise zum Anwenderhandbuch Dieses Anwenderhandbuch stellt wichtige, technische Informationen zur Verfügung, die Ihnen als Anwender eine effiziente, sichere und komfortable Integration der IC-Module in Ihre Anwendungen und Systeme ermöglichen. Es wendet sich an ausgebildetes Fachpersonal, bei dem fundiertes Wissen im Bereich der elektronischen Schaltungen und Kenntnisse von CANopen vorausgesetzt wird. KUNBUS-IC CANopen 4 / 134

5 Als Bestandteil des Moduls sollen die hier zur Verfügung gestellten Informationen aufbewahrt und dem Benutzer zugänglich gemacht werden. 1.3 Gültigkeit Dieses Dokument beschreibt die Anwendung des KUNBUS IC- Moduls mit der Produktnummer: PR (Variante mit 5 Volt), Release 02 PR (Variante mit 3,3 V), Release 00 Allgemeines 1.4 Haftungsbeschränkung Der Gewährleistungs- und Haftungsanspruch erlischt wenn: das Produkt unsachgemäß verwendet wurde, die Schäden auf Nichtbeachtung der Bedienungsanleitung zurückzuführen sind, Schäden durch nicht ausreichend qualifiziertes Personal entstehen, Schäden durch technische Veränderung am Produkt entstehen (z.b. Lötarbeiten). 1.5 Kundenservice Bei Fragen oder Anregungen zum Produkt freuen wir uns auf Ihre Kontaktaufnahme: KUNBUS GmbH Heerweg 15 C +49 (0) support@kunbus.de KUNBUS-IC CANopen 5 / 134

6 2 Sicherheitshinweise 2.1 Benutzer Das Modul darf nur von qualifiziertem Fachpersonal montiert, installiert und in Betrieb genommen werden. Vor der Montage ist es zwingend erforderlich, dass diese Dokumentation sorgfältig gelesen und verstanden wurde. Es wird Fachwissen in folgenden Gebieten vorausgesetzt: Elektronische Schaltungen, Grundlagen von CANopen, Arbeiten in elektrostatisch geschützten Bereichen, Vor Ort gültigen Regeln und Vorschriften zur Arbeitssicherheit. Sicherheitshinweise GEFAHR 2.2 Symbole Die verwendeten Symbole haben folgende Bedeutung: Gefahr Beachten Sie diesen Hinweis unbedingt! Es existiert eine Gefahrenquelle, die zu schweren Verletzungen und zum Tod führen kann. VORSICHT Vorsicht Es existiert eine Gefahrenquelle, die geringe Verletzungen und Sachschaden zur Folge haben kann. HINWEIS Hinweis Hier finden Sie wichtige Informationen ohne Gefahrenquelle. KUNBUS-IC CANopen 6 / 134

7 GEFAHR 2.3 Allgemeine Sicherheitshinweise Gefahr durch Stromschlag Die Verwendung ungeeigneter Spannungsversorgung kann einen Stromschlag verursachen. Ø Dieser kann zu Tod, schweren Verletzungen und Sachschaden an Ihren Systemen und Modulen führen. èverwenden Sie nur eine Spannungsversorgung, die den Bestimmungen für Sicherheitskleinspannung (SELV) oder Schutzkleinspannungen (PELV) entspricht. Sicherheitshinweise VORSICHT Defekt durch mechanische Belastung Dauerhafte, mechanische Belastung über 5 G oder Schockbelastungen über 15 G können Defekte an Ihren Modulen verursachen. èhalten Sie diese Belastungsgrenzen ein und vermeiden Sie unnötige Belastungen. VORSICHT Schäden durch nachträgliches Bearbeiten Verzichten Sie darauf das IC-Modul nachträglich zu bearbeiten. Ø Durch Lötarbeiten können sich Bauteile lösen und damit das Modul beschädigen oder zerstören. Ø Beachten Sie, dass durch technische Veränderung der Produkte die Gewährleistung erlischt. èsprechen Sie Ihren Ansprechpartner bei der KUNBUS GmbH auf unsere kundenspezifischen Lösungen an. 2.4 Umgebungsbedingungen Betreiben Sie das IC-Modul nur in einer Umgebung, die den Betriebsbedingungen entspricht um Schäden vorzubeugen. Geeignete Umgebungsbedingungen: Betriebstemperatur 0 C bis +60 C Luftfeuchtigkeit 0% bis 95%, nicht kondensierend KUNBUS-IC CANopen 7 / 134

8 3 Übersicht 3.1 Einführung Mit dem KUNBUS IC-Modul können Sie einen Sensor oder Aktor feldbusfähig machen. Stecken Sie dazu das Modul einfach auf Ihre Applikation und schließen Sie es an den Feldbus an. Das IC-Modul erspart Ihnen dadurch zeitintensive Eigenentwicklungen. Übersicht HINWEIS 3.2 Applikations-Schnittstelle Die Verbindung zur Grundplatine mit der Gerätesteuerung erfolgt über eine 32-polige Steckerleiste. Sie haben dadurch die Möglichkeit, das Modul direkt auf Ihren DIL-Sockel aufzustecken. Wenn das Modul häufig auf-und abgesteckt wird, können mechanische Belastungen das Modul beschädigen. Verwenden Sie einen Nullkraftsockel um Schäden vorzubeugen. Genaue Informationen zu diesem Thema finden Sie im Kapitel Installation [} 41]. KUNBUS-IC CANopen 8 / 134

9 On-Board LEDs 3.3 Status LEDs Wenn Sie das erste Output Schieberegister des SSC Kanals als Feldbus Status Anzeige konfigurieren, stehen folgende LEDs als Indikatoren zur Verfügung: Übersicht 2 1 Nr. LED Bit Zustand Bedeutung Kommentar 1 Module Error (Rot) 2 Module Operation (Grün) 1 Aus Kein Fehler aufgetreten Blinkt An Konfigurationsfehler Interner Systemfehler 0 Aus Module läuft nicht Mindestens ein Systemteil läuft nicht Aufgrund eines Konfigurationsfehlers. Ein fataler interner Systemfehler ist aufgetreten. Der Fehler wird im Fehlerstack eingetragen. Blinkt Anlauf Mindestens ein Systemteil hat seine Initialisierung noch nicht abgeschlosssen. Dazu gehört auch die automatische Bitraten-Erkennung. An Normal Betrieb Alle Systemteile laufen fehlerfrei KUNBUS-IC CANopen 9 / 134

10 Sie haben die Option, zusätzliche LEDs in Ihre Anwendung zu integrieren. Diese LEDs können über die Schieberegister angesteuert werden. ü Konfigurieren Sie dazu das erste Ausgangsschieberegister Im Register 0x0025 oder im CDI-Menü 2.3 SSC Communication Übersicht Die Signale haben folgende Bedeutung: LED Bit Zustand Bedeutung Kommentar Module Operation (Grün) Module Error (Rot) Script RUN (grün) Script ERR (Rot) 0 Aus Module läuft nicht Blinkt Anlauf Mindestens ein Systemteil hat seine Initialisierung noch nicht abgeschlossen. Dazu gehört auch Auto Baudrate Erkennung. An Normal Betrieb Alle Systemteile laufen fehlerfrei 1 Aus Kein Fehler aufgetreten Blinkt An Konfigurationsfehler Interner Systemfehler Mindestens ein Systemteil läuft nicht Aufgrund eines Konfigurationsfehlers. Ein schwerer, interner Systemfehler ist aufgetreten. Der Fehler wird im Fehlerstack eingetragen. Blinkt Anlauf Mindestens ein Systemteil hat seine Initialisierung noch nicht abgeschlossen. Dazu gehört auch Auto Baudrate Erkennung. An Normal Betrieb Alle Systemteile laufen fehlerfrei 2 Blinkt Script deaktiviert oder nicht geladen An Script wird ausgeführt 3 Aus Kein Fehler An Fehler im Script KUNBUS-IC CANopen 10 / 134

11 CANopen Run (Grün) CANopen Error (Rot) 4 Aus Modul läuft nicht An CANopen State: Operational 1 Flash CANopen State: Stopped Blinkt Flackert CANopen State: Preoperational CANopen Autobaud Erkennung oder LSS 5 Aus Kein Fehler steht an CAN Automatische Baudrate Erkennung aktiv oder LSS Node setting aktiv An Bus Off CAN Controller ist im Bus-Off State 1 Flash Warning Limit Erreicht CAN Controller hat Warning Limit erreicht Übersicht KUNBUS-IC CANopen 11 / 134

12 4 Komponenten 4.1 Modulkomponenten Das Modul ist in mehrere unabhängige Komponenten aufgeteilt, um eine hohe Flexibilität in der Anwendung sicherzustellen. Die folgenden Seiten beschreiben die einzelnen Komponenten: Komponenten Abb. 1: Modulkomponenten KUNBUS-IC CANopen 12 / 134

13 4.2 Speichereinheit Die Speichereinheit ist die zentrale Komponente für alle Funktionen der IC-Module. Sie ist in einzelne, jeweils 16 Bit breite Speicherregister unterteilt. In diesen Speicherregistern sind folgende Informationen gespeichert: Ein- und Ausgangsdaten Konfigurationseinstellungen Modul-Status Fehler-Zustände Die Funktionsweise der Adressierung wurde von Modbus übernommen. Die Registerbelegung ist applikationsabhängig und nicht von der Modbus-Spezifikation vorgegeben. Ein Speicherregister besitzt gemäß dieser Spezifikation eine Registernummer zwischen 1 (0x0001) und maximal (0x10000), von denen das Modul jedoch nur einen kleinen Teil benutzt. Bei 8 Bit Werten bleibt 1 Byte ungenutzt. 32 Bit Werte werden in 2 Registern abgelegt. Intern werden die 16-Bit Werte in Little Endian Reihenfolge im Speicher abgelegt. Das muss beachtet werden, wenn Sie auf die Daten über die Feldbus-Schnittstelle, SDI oder SSC zugreifen. Komponenten HINWEIS! In der Beschreibung der einzelnen Speicherregister und des CDI werden die Speicherregister auch als Modbus- Register bezeichnet. Im Kapitel Übersicht der Speicherregister [} 49] haben wir für Sie eine detaillierte Registerübersicht zusammengestellt. KUNBUS-IC CANopen 13 / 134

14 4.3 Data Broker Der Data Broker entkoppelt einzelne Komponenten voneinander und verteilt die Datenströme zwischen den Schnittstellen. Die gezielte Weitervermittlung der Daten zwischen den Datenquellen und Datensenken des Moduls ermöglicht eine hohe Funktionsvielfalt. Komponenten Abb. 2: Internes Mapping durch den Data Broker KUNBUS-IC CANopen 14 / 134

15 Mapping Sie haben die Möglichkeit, die Zuordnung (Mapping) selbst zu definieren. Damit können Sie festlegen, welche Daten der Data Broker aus welchem Input-Register in welches Output-Register übernehmen soll. Für jede der Schnittstellen können Sie bis zu 8 Registerbereiche mit frei definierbarer Länge im jeweiligen Ouput-Registerbereich festlegen. Den Ouput-Registerbereichen wird jeweils ein beliebiger, gleich langer Registerbereich aus einem der Input-Registerbereiche aller Schnittstellen zugewiesen. Die 8 Zielbereiche liegen dabei immer an aufeinanderfolgenden Output-Registerpositionen, beginnend mit der niedrigsten Registeradresse für die jeweilige Schnittstelle. Komponenten Abb. 3: Mapping KUNBUS-IC CANopen 15 / 134

16 HINWEIS Betrachtungsstandpunkt Beachten Sie, dass bei der Beschreibung der Ein-und Ausgangswerte der Betrachtungsstandpunkt des Moduls beschrieben ist und nicht die Betrachtungsweise des Gesamtsystems oder des Controllers. èoutput: Werte, die das Modul zum Feldbus oder zur Applikation sendet. èinput: Werte, die das Modul vom Feldbus oder der Applikation erhält. Sie können Standardwerte konfigurieren, die der Data Broker bei Ausfall eines Datenlieferanten anstelle eines Eingangsregisters in das entsprechende Ausgangsregister schreibt. Dies hat den Vorteil, dass die Datenverarbeitung nicht unkontrolliert abbrechen kann. Das Modul verwendet zur internen Verarbeitung die Little Endian Byteanordnung. Bei Bedarf können Sie den Data Broker auch so konfigurieren, dass er beim Kopieren das High- und Low-Byte tauscht. Addieren Sie hierzu bei der Längenangabe für den gewünschten Mappingbereich den Wert 0x8000 bzw (Details dazu siehe unten). Extended Mapping Einige Anwendungen arbeiten mit Daten, die bitweise betrachtet werden. Um für solche Anwendungen das Mapping noch flexibler zu gestalten steht ein "Extended Mapping" zur Verfügung. Prinzipiell funktioniert dieses Mapping analog zum oben beschriebenen Mapping: Für einzelne Bereiche der Output-Speicherregister werden Bereiche von Input-Speicherregistern zugeordnet. Beim Extended Mapping legen Sie für bis zu 16 Bereiche solche Zuordnungen fest. Dabei geben Sie für jeden dieser Bereiche eine Anzahl aufeinanderfolgender Bits ein. Die Grenze eines Registers darf dabei überschritten werden: Der Bereich darf bis zu 1024 Bits lang sein. Anders als beim oben beschriebenen einfachen Mapping liegen die 16 Zielbereiche aber nicht zwingend an aufeinanderfolgenden Adressen. Sie legen die Position des ersten Bits des Zielbereichs durch Eingabe einer Ouput- Registeradresse und der zugehörigen Bitposition (0 bis 15) völlig frei fest. Der Quellbereich wird ebenfalls durch Eingabe des Input- Registers und einer Start-Bitposition definiert. Komponenten KUNBUS-IC CANopen 16 / 134

17 Komponenten HINWEIS Abb. 4: Extended Mapping Alle Mappingbereiche werden nacheinander abgearbeitet. Der Data Broker kopiert zuerst zyklisch alle einfachen Mappinbereiche. Danach führt er das Extended Mapping aus. Dabei kann es durchaus gewollt zum Überschreiben eines Zielbereichs durch mehrere Quelldaten kommen. Durch unterschiedliche Eingangsquellen ist es möglich, dass Bits unbeabsichtigt überschrieben werden. Stellen Sie sicher, dass sich die Zielbereiche nicht ungewollt überschneiden. KUNBUS-IC CANopen 17 / 134

18 Gültigkeitsdauer der Prozessdaten Datenquellen, die Daten in den Eingangsbereich des zentralen Speichers schreiben, werden Produzenten genannt, weil sie die Prozessdaten produzieren. Der Data Broker holt diese Daten ab und kopiert sie in die Ausgangsbereiche des zentralen Speichers. Dort werden die Daten über die zugehörigen Schnittstellen an ihr Ziel, die sogenannten Konsumenten verschickt. Komponenten Abb. 5: Verteilung an Produzenten/Konsumenten In der Regel werden Prozessdaten zyklisch zwischen Produzenten und Konsumenten ausgetauscht. Wenn ein Produzent ausfällt (z. B. ein Stecker wurde gezogen oder ein Kabel ist gebrochen), muss der KUNBUS-IC CANopen 18 / 134

19 Konsument mit dieser Situation angemessen umgehen können. Deshalb können Sie vorab selbst festlegen, welche Werte der Produzent als Ersatz für die ausgefallenen Prozessdaten bekommt. Die IC-Module erlauben es, für jeden Produzenten (SDI, SSC, CANopen ) eine eigene Gültigkeitsdauer festzulegen. Wenn ein Produzent neue Prozessdaten abliefert, wird eine Stoppuhr gestartet. Liefert der Produzent vor Ablauf der zuvor festgelegten Gültigkeitsdauer keine neuen Prozessdaten ab, so sind die alten Daten ab diesem Zeitpunkt ungültig. Jeder Konsument legt zuvor fest, welche Daten er in so einem Fall vom Data Broker bekommen soll: Alle Bytes auf 0 Alle Bytes auf 1 die letzten gültigen Daten beibehalten Die eingestellten Gültigkeitsdauern werden vom IC-Modul dauerhaft in den Speicherregistern hinterlegt. Sie stehen auch nach einem Neustart zur Verfügung. Ebenso die für einen Konsumenten festgelegte Regel, wie bei Überschreiten der Gültigkeitsdauer vorzugehen ist. Die jeweiligen Zeitwerte der Gültigkeitsdauer müssen natürlich der Zykluszeit der betroffenen Schnittstelle angepasst sein. Bei CANopen wird diese Zykluszeit durch Parameter des Masters bestimmt. Bei der SSC-Schnittstelle ist die Zeit von der Schieberegister- Kettenlänge, der Taktfrequenz und bei kurzen bzw. schnellen Registerketten durch die Zykluszeit des COMS-Moduls bestimmt. Bei SPI-Slave Betrieb und SDI Übertragung bestimmt der Master die Zykluszeit der jeweiligen Schnittstelle. Komponenten KUNBUS-IC CANopen 19 / 134

20 Beispiel für ein Mapping Das folgende Beispiel erläutert schrittweise, wie Sie die ersten drei SDI-Eingangsregister und die ersten fünf SSC-Eingangsregister auf das Feldbus-Ausgangsregister mappen. Wenn Sie dieses Beispiel gleich mitmachen möchten, benötigen Sie eine funktionsfähige CDI-Verbindung. Lesen Sie in Kapitel Eine seriellen Verbindung einrichten [} 94] wie das geht. Eingabemöglichkeiten im CDI-Menü: Sie können Zahlen im CDI-Menü hexadezimal (mit vorangestelltem 0x) oder dezimal eingeben. Komponenten [Esc] [Enter] [b] [h] [d] Eine Ebene zurück gehen Eingabe/Auswahl bestätigen Wert wird binär dargestellt Wert wird hexadezimal dargestellt Wert wird dezimal dargestellt Hauptmenü Öffnen Sie das Hauptmenü des CDI, wie im Anhang Einrichten einer seriellen Verbindung über PuTTY beschrieben. Das Hauptmenü ist Ihr Einstiegspunkt für die Bedienung des Moduls über das CDI. Nach einem Reset sendet das Modul dieses Hauptmenü zum Terminal. KUNBUS-IC Main Menu 1 Module Information 2 Interface Configuration 3 - Monitor Communication 4 Module Status > Konfigurationsmenü Geben Sie im Hauptmenü [2]+[Return] ein. ð Sie gelangen in das Konfigurationsmenü Interface Configuration In diesem Menü haben Sie die Möglichkeit, das Mapping für den Databroker einzustellen und die Betriebsparameter für die verschiedenen Schnittstellen festzulegen. KUNBUS-IC CANopen 20 / 134

21 Wählen Sie Fieldbus Outputmapping um die Datenquelle für die Feldbus-Ausgangsregister festzulegen. Geben Sie dazu [8] + [Return] ein. KUNBUS-IC Interface Configuration 1 - SDI Communication 2 - CDI Communication 3 - SSC Communication 4 - SDI Output mapping 5 - SSC Output mapping 6 - Fieldbus Output mapping 7 - Fieldbus Specific 8 - Set Arbitrary Register 9 - Reset Module 10 - Extended Databroker 11 - Script Interpreter 12 - Reset to Factory Settings > Komponenten Geben Sie [1] + [Return] ein. Legen Sie die ersten 3 Register der SDI Eingangsregister (Startadresse 0x1401) als Datenquelle fest. Geben Sie dazu [1401] + [Return] und danach [3] + [Return] ein. ð Sie gelangen nach der Bestätigung automatisch zurück ins Menü Fieldbus Outputmapping Eine Übersicht der Startadressen finden Sie im Kapitel Übersicht der Speicherregister [} 49]. KUNBUS-IC Edit one map entry Source Register: 0x1401 Number of Registers: 3 Erstellen Sie an der nächsten, freien Position ein weiteres Mapping Geben Sie dazu [2] + [Return] ein. Wählen Sie als Datenquelle die ersten 5 Register der SSC Eingangsregister (Startadresse 0x1001) Geben Sie dazu [1001] + [Return] und danach [5] + [Return] ein. KUNBUS-IC Edit one map entry Source Register: 0x1001 Number of Registers: 5 KUNBUS-IC CANopen 21 / 134

22 Im Dialog für das Feldbus-Ausgangsmapping sehen Sie nun, dass das Mapping eingerichtet ist. KUNBUS-IC - Fieldbus Outputmapping Src Register Number (0x1401) (0x1001) (0x0001) (0x0001) 0 Komponenten 5 - Default Data: all zero 6 - Valid Time: disabled > Das neue Mapping wird nach einem Neustart des Moduls aktiv. Um einen Neustart vorzunehmen haben Sie folgende Möglichkeiten: 1. Schalten Sie das Modul aus und wieder ein. 2. Mit [Esc] gelangen Sie ins CDI-Menü [2] "Interface Configuration". Geben Sie hier [14] + [Return] ein. Im CDI-Menü [2] "Interface Configuration" unter dem Menüpunkt "Set Arbitrary Register" haben Sie nun die Möglichkeit, Werte in den SDI-In Datenbereich zu schreiben. Dazu stehen Ihnen die Register 0x1401-0x1500 zur Verfügung. Im Menü [3] Monitor Communication", unter Menüpunkt "Arbitrary Register" können Sie die Feldbus- Ausgangsregister ab Adresse 0x2801 ansehen. HINWEIS Defekt durch Fehleinstellungen Einige Einstellungen führen zur Funktionsunfähigkeit des Moduls. Wenn Sie jetzt bereits einige Einstellungen testen möchten, lesen Sie dazu Kapitel CDI-MenüsCDI-Menüs [} 97]. Info!: Die Daten werden vom Data Broker nur bei Bedarf kopiert, d. h. wenn die Daten vom Feldbus benötigt werden. Solange keine Feldbusverbindung zyklisch Daten austauscht bleiben die Werte unverändert. Sehen Sie dazu auch 2 Register für das Mapping [} 77] 2 Eine seriellen Verbindung einrichten [} 94] KUNBUS-IC CANopen 22 / 134

23 4.4 Feldbus-Schnittstelle Die Feldbus-Schnittstelle verbindet das Modul mit CANopen. Sie ermöglicht zudem den Zugriff auf die Feldbus-Datenbereiche FBS IN/ Out. Komponenten Sehen Sie dazu auch 2 Übersicht der Speicherregister [} 49] KUNBUS-IC CANopen 23 / 134

24 4.5 CDI - Configuration and Debug Interface An der Applikationsschnittstelle stehen serielle Leitungen (RS232 Schnittstelle mit 3,3 V Logigpegeln) zur Verfügung. Diese Leitungen können Sie über ein Interface-IC auf der Grundplatine, an ein Terminal oder einen PC mit Terminalemulation (z. B. PuTTY) anschließen (siehe dazu das Applikations-Beispielschaltbild, Anlage 2). Über strukturierte Menüs können Sie Parameter lesen und verändern. Das CDI wird auch für den Download von Scripts und Firmware-Updates verwendet. Das CDI eignet sich zur Konfiguration währen der Entwicklung und für Diagnosezwecke. Um mehrere Module automatisch zu konfigurieren empfehlen wir Ihnen, die Einstellungen mit Modpoll vorzunehmen. Modpoll ist eine frei verfügbare Software. Eine Einführung und ein Beispiel dazu finden Sie im Anhang Konfiguration über Modpoll [} 133]. Die serielle Schnittstelle liegt an der Applikationsschnittstelle an. Die jeweiligen Leitungen werden dort mit 3,3 V Logikpegeln zur Verfügung gestellt. Um diese Leitungen zu verbinden haben Sie folgende Möglichkeiten: Verbinden Sie die Leitungen direkt mit den UART-Eingängen des Mikroprozessors auf der Grundplatine Wandeln Sie die Leitungen über Pegelwandler bzw. Interface-ICs auf genormte Pegel. Danach legen die gewandelten Pegel auf Stecker für den Anschluss eines PCs oder eines Terminals. Wir liefern Ihnen das Modul mit folgenden Standardeinstellungen, um den Zugriff über das CDI zu ermöglichen: bit/s 8 Datenbits 1 Stoppbit Gerade Parität (Even) Im Kapitel CDI-Menüs haben wir für Sie eine detaillierte Beschreibung der Menüs zusammengestellt. Komponenten KUNBUS-IC CANopen 24 / 134

25 4.6 SDI - Serial Data Interface Die serielle Datenschnittstelle ermöglicht der Applikation Zugriff auf die einzelnen Speicherregister über das Modbus-RTU-Protokoll. Dadurch haben Sie die Möglichkeit, das IC-Modul automatisiert zu konfigurieren und Produktiv-Daten in die Eingangsregister zu schreiben bzw. aus den Ausgangsregistern zu lesen. Die serielle Datenschnittstelle liegt an der Applikationsschnittstelle an. Die jeweiligen Leitungen werden dort mit 3,3 V Logikpegeln zur Verfügung gestellt. Um diese Leitungen zu verbinden haben Sie folgende Möglichkeiten: Verbinden Sie die Leitungen direkt mit den UART-Eingängen des Mikroprozessors auf der Grundplatine Wandeln Sie die Leitungen über Pegelwandler bzw. Interface-ICs auf genormte Pegel. Danach legen die gewandelten Pegel auf Stecker für den Anschluss eines PCs oder eines Terminals. Wir liefern Ihnen das Modul mit folgenden Standardeinstellungen, um den Zugriff über das SDI zu ermöglichen: automatische Bitratenerkennung 8 Datenbits 1 Stoppbit Gerade Parität (Even) Automatische Bitratenerkennung bedeutet, dass das Modul die folgenden Bitraten nacheinander testet, bis es ein korrektes Modbus- RTU-Telegramm erhalten hat: 2400 bit/s 4800 bit/s 9600 bit/s bit/s bit/s bit/s bit/s Komponenten KUNBUS-IC CANopen 25 / 134

26 HINWEIS! Bei automatischer Bitratenerkennung sendet das Modul keine Antwort an den Master, bis die korrekte Bitrate ermittelt wurde. Dieser Vorgang kann bis zu 40 Abfragen des Masters erfordern. TIPP: Stellen Sie eine feste Bitrate ein, wenn Ihnen die automatische Bitratenerkennung zu lange dauert. Die Einstellungen können Sie optional über das CDI oder im Speicherregister 0x0005 [} 56] vornehmen. Komponenten KUNBUS-IC CANopen 26 / 134

27 4.7 Synchrone serielle Schnittstelle An der Applikationsschnittstelle steht Ihnen eine synchrone serielle Schnittstelle zur Verfügung. Die synchrone serielle Schnittstelle kann in 2 Betriebsarten verwendet werden. Sie können die Betriebsart im CDI Menü oder in den Speicherregistern auswählen: CDI Menü 2.3 [} 101] Speicherregister 0x0017 [} 63] In beiden Betriebsarten werden Ausgangsdaten vom Data-Broker in den SSC Ouput-Registerbereich geschrieben und Eingangsdaten aus dem SSC Input-Registerbereich gelesen. Die SPI Slave Betriebsart erlaubt einem SPI Master auch Schreib- und Lesezugriffe auf alle anderen Speicherregister, die dafür freigegeben sind. Dieses Kapitel beschreibt, wie das im Detail funktioniert. Komponenten Handshaking Betriebsart als SPI-Slave Die Übertragung der Prozessdaten zwischen einem SPI-Master und den SSC Input- bzw. Output-Registern erfolgt im SPI Slave Modus in Datenblöcken, die neben den eigentlichen Prozessdaten auch Metadaten (z. B. zur Angabe der Registeradressen für Quell- oder Zielbereiche) enthalten. Solche Datenblöcke werden mit einem Hardware-Handshaking übertragen. Die eigentlichen Datenübertragungsleitungen MOSI, MISO und Clock werden mit 3,3 V Logik in der allgemein üblichen Weise verwendet, wie sie unter anderem in dem Dokument S12SPIV4 SPI Block Guide von Motorola / Freescale beschrieben sind. Die dabei üblicherweise veränderbaren Parameter CPOL (Clock Polarität) und CPHA (Clock Phase) können Sie im IC-Modul frei wählen und über das CDI Menü [} 104] oder Speicherregister [} 64] permanent festlegen. Die Bitfolge (MSB first oder MSB last) ist bei IC-Modulen fest eingestellt, das Modul beginnt die Übertragung immer mit dem MSB (hochwertigstes Bit) eines Bytes. Alle zu einem Block zugehörigen Bytes werden lückenlos und kontinuierlich hintereinander übertragen. Das dafür notwendige Taktsignal wird von außen vom Master auf eingespeist. Das IC-Modul kann maximale Taktfrequenzen von 20 MHz verarbeiten. Die Handshaking-Leitungen stellen sicher, dass ein Master den nachfolgenden Übertragungsblock erst sendet, nachdem das Modul den zuvor empfangenen Block verarbeitet hat. KUNBUS-IC CANopen 27 / 134

28 Das Modul signalisiert durch den Pegel low auf der SPI ready Leitung, dass ein Übertragungszyklus abgeschlossen wurde, der Status der letzten Übertragung auf Abruf wartet und der Master den nächsten Zyklus anstoßen darf. Der Master beginnt diesen Zyklus, indem er dem Modul durch Setzen der SSC Chip Select Leitung auf high signalisiert, dass Daten zur Übertragung bereitstehen und der folgende Datenblock für das Modul bestimmt ist (theoretisch kann ein Master mehrere Module ansprechen). Sobald das Modul nun für diese Datenübertragung bereit ist, setzt es die SPI ready Leitung auf high und der Master darf sofort mit der Übertragung des Blocks beginnen. Die maximale Verzögerung zwischen dem Setzten des CS Signals und der Freigabe durch das ready-signal des Moduls beträgt dabei 10 ms. Alle Bytes eines Datenblockes werden nun im vom Master vorgegebenen Takt direkt hintereinander übertragen. Nachdem das letzte Bit des Datenblocks übertragen wurde signalisiert der Master das Übertragungsende, indem er die SPI Chip Select Leitung auf low zurück setzt. Das Modul reagiert darauf mit dem Rücksetzen der SPI Ready-Leitung auf low. Dies geschieht aber frühestens (maximal 10 ms nach Rücksetzten von CS), wenn es die Daten soweit verarbeitet hat, dass der Status ermittelt wurde und im SPI-Ausgangspuffer bereit steht, so dass die nächste Übertragung beginnen kann. Dies muss aber zunächst durch den Master (wie oben beschrieben) durch Setzen der SPI Chip Select Leitung auf high angefordert werden. Komponenten Chip Select (Master) Ready (Slave) Data (Master & Slave) Protokoll KUNBUS hat für den Datenaustausch über die synchrone serielle Schnittstelle ein eigenes Protokoll definiert. Mit Hilfe dieses Protokolls können Sie verschiedene Lese- und Schreibzugriffe durchführen. Der Master sendet dabei immer zuerst einen Übertragungsblock mit mindestens 5 Bytes. Die ersten 3 bis 5 Bytes dieses Übertragungsblocks bestehen aus Metadaten (Zieladresse, etc.). Je nach Zugriffsart folgt dem ersten Block ein weiterer Übertragungsblock mit variabler Datenlänge. Schreib- und Lesezugriffe erfolgen auf die Speicherregister des Moduls. Dabei KUNBUS-IC CANopen 28 / 134

29 Schreiben von 1 Byte können natürlich nur Speicherregister beschrieben oder gelesen werden, die dafür freigegeben sind. Folgende Bereiche können nicht beschrieben werden: Eingangsdatenbereiche: Feldbus SDI Ausgangsdatenbereiche: Feldbus SSC SDI Beim Schreiben in den SSC Eingangsdatenbereich wird die Zeitüberwachung für diesen Bereich zurückgesetzt (s. Valid Time, Kapitel Data Broker [} 14] ). Im Folgenden werden die verschiedenen Zugriffsarten erklärt. Diese Zugriffsart wird verwendet, wenn 1 Byte vom Master in ein Speicherregister des Moduls geschrieben wird. Der Master sendet zunächst einen Übertragungsblock mit der festen Länge von 5 Bytes, die folgenden Inhalt haben: Komponenten Übertragungsblock mit fester Länge Befehlscode (1 Byte) Adressbereich (2 Byte) Datenbereich (1 Byte) Maskenbereich (1 Byte) Beschreibung 0x01 0x0000-0xFFFF 0x00-0xFF 0x00-0xFF WRITE_LOW_BYTE 0x02 0x0000-0xFFFF 0x00-0xFF 0x00-0xFF WRITE_HIGH_BYTE 0x00 0xXXXX 0xXX 0xXX NO_OPEARATION* Theoretisch könnten Sie alle Speicherregister-Adressen zwischen 0 und 0xFFFF verwenden. Praktisch sind die Schreibzugriffe aber auf Register beschränkt, die dafür freigegeben sind. Durch die Wahl des zugehörigen Befehlscodes kann das Byte in die High- oder Low-Byte Position des 16 Bit breiten Registers geschrieben werden. Das Maskenbyte ermöglicht es, nur einzelne Bits in das Zielregister zu schreiben. Dabei werden nur Bits, welche in der Maske auf 1 gesetzt sind, aus dem Datenbyte übernommen (d. h. diese Bits werden auf den Wert gesetzt, wie er im Datenbyte vorgefunden wird). Alle anderen Bits werden unverändert im Register belassen). Bei der Übertragung dieses ersten Blocks sendet das Modul den Status der vorhergehenden Datenübertragung. Erst beim Senden des nächsten Übertragungsblocks liefert das Modul den Status für den vorhergehenden Zugriff zurück. Soll dem Schreibzugriff aber kein weiterer Schreib- oder Lesevorgang folgen, so muss der Master KUNBUS-IC CANopen 29 / 134

30 für den Abruf des Status einen weiteren Übertragungsblock mit dem Befehlscode 0 ( NO_OPERATION ) senden, bei dem das Modul den Status für den letzten Schreibzugriff zurückliefert. Die Statusantwort vom Modul ist für alle Schreibzugriffsarten wie folgt gegliedert: Komponenten Übertragungsblock mit fester Länge Statuscode (1 Byte) Fehlercode (2 Byte) Nicht verwendet (2 Byte) Beschreibung 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_PREVIOUS_OPERATI- ON 0x01 0x0000 0xXXXX WRITE_SUCCESS 0x02 ERROR_CODE 1 0xXXXX WRITE_FAILURE 1 Siehe Tabelle ErrorCode Das erste Byte liefert den Status. Ist es auf 0 gesetzt, so signalisiert der Master, dass er keine aktuelle Statusinformation liefern kann, da es keine vorhergehende Operation gab (in der Regel ist dies die Antwort auf die allererste Blockübertragung). Eine 1 signalisiert die erfolgreich abgeschlossene vorhergehende Übertragung. Bei einer 2 sendet das Modul im Folgebyte den Fehlercode eines Fehlers, der bei der vorhergehenden Blockübertragung aufgetreten ist. Die möglichen Fehlercodes sind am Ende dieses Unterkapitels aufgelistet. Schreiben von 2 Byte (Word) Prinzipiell verläuft diese Zugriffsart wie das Schreiben von 1 Byte. Sie unterscheidet sich in folgenden Punkten: Statt eines Maskenbytes wird das zweite Byte der 16 Bit breiten Nutzdaten mit dem Datenblock übertragen. Zugriff auf einzelne Bits im Zielregister ist mit dieser Zugriffsart nicht möglich. Der zu schreibende 16 Bit breite Registerinhalt muss vom Master so bereitgestellt werden, dass das höherwertige Byte als 4. und das niederwertige Byte als 5. Byte übertragen wird ( Big-Endian oder Motorola-Format ). Übertragungsblock mit fester Länge Befehlscode (1 Byte) Adressbereich (2 Byte) Datenbereich (2 Byte) Beschreibung 0x04 0x0000-0xFFFF 0x0000-0xFFFF WRITE_WORD 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_OPEARATION* Die Statusantwort hat dieselbe Gliederung und Bedeutung, wie beim Schreibzugriff mit 1 Byte KUNBUS-IC CANopen 30 / 134

31 Schreiben von mehr als 2 Byte mit einem Zugriff (Bulk- Write) Diese Zugriffsart ist für größere Datenmengen geeignet. Mit dem ersten Übertragungsblock werden die Anzahl der zu beschreibenden Zielregister und die Startadresse übermittelt. Wie bei den vorangegangenen Zugriffarten, hat auch hier der erste Übertragungsblock eine feste Länge von 5 Byte. Nach diesem Block mit Metadaten folgen die Nutzdaten in einem eigenen Übertragungsblock mit variabler Länge. Die maximal erlaubte Anzahl der zu beschreibenden Zielregister hängt vom Zielbereich ab: Für das Schreiben in den SSC Eingangsregisterbereich sind maximal 128 Register (á 16 Bit = 1 Word) erlaubt. Bei allen anderen Zielbereichen sind maximal 16 Register pro Block zu beschreiben. Alle zu schreibenden 16 Bit breiten Registerinhalte müssen vom Master so bereitgestellt werden, dass das höherwertige Byte als erstes und das niederwertige Byte als zweites Byte übertragen wird ( Big-Endian oder Motorola-Format ). Die Registerinhalte müssen in aufsteigender Adressreihenfolge geliefert werden, also die Startadresse zuerst. Komponenten Übertragungsblock mit fester Länge Befehlscode (1 Byte) Adressbereich (2 Byte) Datenlänge (2 Byte) Beschreibung 0x08 0x0000-0xFFFF 1-16/128 WRITE_BULK 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_OPEARATION* HINWEIS Die maximale Datenlänge für das Schreiben in den SSC Eingangsdatenbereich beträgt 128 Register (256 Byte). Ein Überschreiten dieses Wertes führt zu Fehlern in der Datenkommunikation. Das Modul schickt beim Übertragungsblock variabler Länge Bytes mit dem Wert 0 an den Master. Die Statusantwort hat nahezu dieselbe Gliederung und Bedeutung, wie beim Schreibzugriff mit 1 Byte. Bei einem Fehler steht an Position 4 und 5 bei dieser Übertragungsart eine 16 Bit breite Registeradresse, an welcher der erste Fehler aufgetreten ist. Die Übertragung des Status erfolgt im ersten Übertragungsblock, der auf den Datenblock mit variabler Länge folgt. KUNBUS-IC CANopen 31 / 134

32 1 Siehe Tabelle ErrorCode Übertragungsblock mit fester Länge Statuscode (1 Byte) Fehlercode (2 Byte) Adressbereich** (2 Byte) Beschreibung 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_PREVIOUS_OPERATION 0x01 0x0000 0xXXXX WRITE_SUCCESS 0x02 ERROR_CODE 1 0x0000-0xFFFF WRITE_FAILURE Komponenten ** Adresse, an der ein Fehler auftritt Lesen von 2 Byte (Word) Diese Zugriffsart wird verwendet, wenn nur 1 Register vom Master aus einem Speicherregister des Moduls gelesen werden soll. Der Master sendet zuerst einen Datenblock mit der festen Länge von 5 Bytes, die folgenden Inhalt haben: Übertragungsblock mit fester Länge Befehlscode (1 Byte) Adressbereich (2 Byte) Nicht verwendet (2 Byte) Beschreibung 0x10 0x0000-0xFFFF 0xXXXX READ_WORD 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_OPEARATION* * Dieser Befehl ermöglicht dem Master die Statusabfrage einer Leseanforderung, ohne dass eine weitere Lese- oder Schreibanforderung durchgeführt werden muss. Theoretisch könnten Sie alle Speicherregister-Adressen zwischen 0 und 0xFFFF verwenden. Praktisch sind die Schreibzugriffe aber auf Register beschränkt, die dafür freigegeben sind. Bei der Übertragung des ersten Datenblocks sendet das Modul den Status der vorhergehenden Datenübertragung. Erst beim Senden des nächsten Datenblocks liefert das Modul die zu lesenden Daten zurück. Soll dem Lesezugriff aber kein weiterer Schreib- oder Lesevorgang folgen, so muss der Master für den Abruf der zu lesenden Daten einen weiteren Datenblock mit dem Befehlscode 0 ( NO_OPERATION ) senden, bei dem das Modul den Status für den letzten Schreibzugriff zurückliefert. Die Antwort vom Modul ist für alle Lesezugriffe wie folgt gegliedert: Übertragungsblock mit fester Länge Statuscode (1 Byte) Fehlercode (2 Byte) Datenbereich (2 Byte) Beschreibung 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_PREVIOUS_OPERATION 0x01 0x0000 0x0000-0xFFFF READ_SUCCESS 0x02 ERROR_CODE 1 0xXXXX READ_FAILURE 1 Siehe Tabelle ErrorCode KUNBUS-IC CANopen 32 / 134

33 Das erste Byte liefert den Status. Ist es auf 0 gesetzt, so signalisiert der Master, dass er keine aktuelle Statusinformation liefern kann, da es keine vorhergehende Operation gab (in der Regel ist dies die Antwort auf die allererste Blockübertragung). Eine 1 signalisiert die erfolgreich abgeschlossene vorhergehende Übertragung. Bei einer 2 sendet das Modul im Folgebyte den Fehlercode eines Fehlers, der bei der vorhergehenden Blockübertragung aufgetreten ist. Komponenten Ist der Status 1, enthalten die danach an Stelle 4 und 5 folgenden 2 Bytes den zu lesenden Inhalt der Speicherregister an der Adresse, die beim letzten Block mit dem Lesebefehl übertragen wurde. Der gelesene 16 Bit breite Registerinhalt wird vom Modul so bereitgestellt, dass das höherwertige Byte als 4. und das niederwertige Byte als 5. Byte übertragen wird ( Big-Endian oder Motorola-Format ). Im Falle des Status 0 oder 2 sind die beiden Datenbytes an Position 4 und 5 ungültig und müssen vom Master verworfen werden. Lesen von mehr als 2 Byte (Bulk-Read) In dieser Zugriffsart wird mit dem ersten Übertragungsblock fester Länge von 5 Byte die Anzahl der zu lesenden Quellregister sowie die Startadresse übermittelt. Nach diesem Block mit Metadaten folgt die Übertragung der gelesenen Daten in einem eigenen Übertragungsblock mit variabler Länge. Daher ist diese Zugriffsart primär für größere Datenmengen geeignet. Die maximal erlaubte Anzahl der zu lesenden Quellregister hängt vom Quellbereich ab: Für das Lesen aus dem SSC Ausgangsregisterbereich sind maximal 128 Register (á 16 Bit = 1 Word) erlaubt. Bei allen anderen Quellbereichen sind maximal 16 Register pro Block zu lesen. Bytereihenfolge: Alle gelesenen 16 Bit breiten Registerinhalte werden vom Modul so bereitgestellt, dass das höherwertige Byte als erstes und das niederwertige Byte als zweites Byte übertragen wird ( Big-Endian oder Motorola-Format ). Die Registerinhalte werden in aufsteigender Adressreihenfolge geliefert, also die Startadresse zuerst. Übertragungsblock mit fester Länge Befehlscode (1 Byte) Adressbereich (2 Byte) Datenlänge (2 Byte) Beschreibung 0x20 0x0000-0xFFFF 1-16/128/256 READ_BULK 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_OPEARATION* Der Master schickt einen Block variabler Länge mit 0-Bytes an das Modul. KUNBUS-IC CANopen 33 / 134

34 Die Statusantwort hat nahezu dieselbe Gliederung und Bedeutung, wie beim Lesezugriff mit 1 Byte. Bei einem Fehler steht an Position 4 und 5 bei dieser Übertragungsart eine 16 Bit breite Registeradresse, an welcher der erste Fehler aufgetreten ist. Die Übertragung des Status erfolgt im ersten Übertragungsblock, der auf den Datenblock mit variabler Länge folgt. Komponenten Im Falle eines Fehlers beim Bulkzugriff (Status 2 ) sind die vom Modul übermittelten Daten aus dem Datenblock mit variabler Länge ungültig und müssen vom Master verworfen werden. Übertragungsblock mit fester Länge Statuscode (1 Byte) Fehlercode (2 Byte) Adressbereich (2 Byte) Beschreibung 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_PREVIOUS_OPERATION 0x01 0x0000 0xXXXX READ_SUCCESS 0x02 ERROR_CODE 1 0x0000-0xFFFF READ_FAILURE 1 Siehe Tabelle Fehlercode ** Adresse, an der ein Fehler auftritt Übertragungsblock mit variabler Länge (1-16/128 words) Datenbereich 0x0000-0xFFFF" Simultanes Lesen und Schreiben von mehr als 2 Bytes mit einem Zugriff (Bulk- Read/Write) In dieser Zugriffsart wird mit dem ersten Übertragungsblock fester Länge von 5 Byte die Anzahl der zu lesenden Quellregister bzw. der zu beschreibenden Zielregister übermittelt. Nach diesem Block mit Metadaten folgt die Übertragung der gelesenen Daten in einem eigenen Übertragungsblock mit variabler Länge. Anders als beim Bulk-Read oder Bulk-Write können bei dieser Zugriffsart keine beliebigen Startadressen festgelegt werden. Die Startadresse für den zu lesenden Block ist mit 0x2001 (SSC Eingangsregister) und für den zu beschreibenden Block mit 0x1001 (SSC Ausgangsregister) fest vorgegeben. Bytereihenfolge: Alle gelesenen bzw. zu schreibenden 16 Bit breiten Registerinhalte werden vom Modul bzw. Master so bereitgestellt, dass das höherwertige Byte als erstes und das niederwertige Byte als zweites Byte übertragen wird ( Big-Endian oder Motorola-Format ). Die Registerinhalte werden in aufsteigender Adressreihenfolge geliefert, also die Startadresse zuerst. KUNBUS-IC CANopen 34 / 134

35 Übertragungsblock mit fester Länge Befehlscode (1 Byte) Nicht verwendet (2 Byte) Datenlänge (2 Byte) Beschreibung 0x40 0xXXXX READ_WRITE_BULK 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_OPEARATION* Komponenten Übertragungsblock mit variabler Länge (1-16/128 words) Datenbereich 0x0000-0xFFFF" Die Statusantwort hat nahezu dieselbe Gliederung und Bedeutung, wie beim Lesezugriff mit 1 Byte. Bei einem Fehler steht an Position 4 und 5 bei dieser Übertragungsart eine 16 Bit breite Registeradresse, an welcher der erste Fehler beim lesen oder schreiben aufgetreten ist. Die Übertragung des Status erfolgt im ersten Übertragungsblock, der auf den Datenblock mit variabler Länge folgt. Übertragungsblock mit fester Länge Statuscode (1 Byte) Fehlercode (2 Byte) Nicht verwendet (2 Byte) Beschreibung 0x00 0xXXXX 0xXXXX NO_PREVIOUS_OPERATION 0x10 0x0000 0xXXXX READ_WRITE_SUCCESS 0x20 ERROR_CODE 1 0xXXXX READ_WRITE_FAILURE Im Falle eines Fehlers beim Bulkzugriff (Status 2 ) sind die vom Modul übermittelten Daten aus dem Datenblock mit variabler Länge ungültig und müssen vom Master verworfen werden. KUNBUS-IC CANopen 35 / 134

36 Error Codes Fehlercode Bezeichnung Beschreibung 0x01 0x02 INVALID_DATA_ ADDRESS INVALID_DATA_ LENGTH Ungültige Datenadresse Der Master versucht, auf eine ungültige Adresse zuzugreifen. Der Slave ignoriert die Anweisung. Ungültige Datenlänge 0x04 INVALID_DATA Ungültige Daten 0x08 INVALID_ACCESS Ungültiger Zugriff Die durch den Master vorgegebene Datenlänge ist zu groß. Der Slave ignoriert die Anweisung. Der Master versucht Daten zu schreiben, deren Werte außerhalb eines gültigen Bereichs sind. Der Slave ignoriert die Anweisung. Der Master versucht, auf einen ungültigen Bereich einer gültigen Adresse zuzugreifen. Der Slave ignoriert die Anweisung. 0x10 INVALID_RANGE Ungültiger Bereich Der Master versucht über die Grenzen eines SSC- Eingangsdatenbereich zu schreiben bzw. über die Grenzen eines SSC-, SDI-, oder FBS- Ausgangsdatenbereich zu lesen. Der Slave ignoriert die Anweisung. 0x20 UNDEFINED_ERROR Nicht definierter Fehler Es ist ein nicht definierter Fehler aufgetreten. Der Slave ignoriert die Anweisung. Komponenten Tab. 1: Error Code KUNBUS-IC CANopen 36 / 134

37 Betriebsart SSC Master In dieser Betriebsart werden Ausgangsdaten über die serielle synchrone Schnittstelle aus dem SSC Ouput-Registerbereich gelesen und Eingangsdaten in den SSC Input-Registerbereich geschrieben. Das geschieht über eine Hardware- Schieberegisterkette. Komponenten Abb. 6: Hardware-Schieberegisterkette, Beispiel mit 4 In-und Outputs Der Vorteil einer solchen Schnittstelle ist die Möglichkeit der Weiterleitung von Eingangs- und Ausgangssignalen auf den Feldbus ohne die Notwendigkeit einer mikroprozessorgesteuerten Applikationsschaltung. Schalter, Kontakte, Relaisspulen oder Magnetventile können so zum Beispiel direkt über CANopen ohne die Verwendung eines Mikroprozessors angeschlossen werden. Das IC-Modul taktet mit seiner Clock die Ausgangsdaten über die MOSI-Leitung in die Eingangsregister der Kette, wo sie bitweise bis an das Ende hineingeschoben werden. Zur selben Zeit werden mit demselben Takt die Eingangsdaten über die MISO-Leitung bitweise in das IC-Modulgeschoben. Vor jedem solcher Schiebevorgänge, setzt das Modul die LOAD-Leitung auf high. Dadurch übernehmen KUNBUS-IC CANopen 37 / 134

38 die parallelen Ausgänge aller Schieberegisterbausteine die im vorherigen Zyklus übertragenen Daten von den Eingangspuffern. Die Eingangsschieberegister hingegen nutzen die positive Flanke vom LOAD-Signal, um alle parallelen Eingangswerte gleichzeitig in ihre Ausgangspuffer zu kopieren. Von dort werden sie beim aktuellen Zyklus bitweise in den SSC-Eingangsregisterbereich des IC- Modulgeschoben. Die Taktraten des IC-Moduls können manuell oder automatisch in 3 Stufen angepasst werden und betragen rund 300, 1200 oder 4800 kbit/s. Der Loadimpuls ist zwischen 5 und 15 µs lang (active low). Der Delay zwischen der Ladeflanke (positive Flanke des Loadimpulses) und der ersten Taktflanke (von high auf low) beträgt zwischen 1 und 2 µs. Diese Werte sind völlig unkritisch bei Verwendung der Schieberegisterbausteine 74HC165 (Input) und 74HC594 (Output). Eine optionale SSC RESET-Leitung Initialisiert die Schieberegisterbausteine beim Startvorgang des IC-Moduls (also auch bei jedem Reset des Moduls). Bei einer Anordnung der Aus- und Eingangsschieberegister, wie sie in unserem Beispiel zu sehen ist, werden alle Register in Serie hintereinander geschaltet, so dass das IC-Modulseine eigenen Ausgangsdaten zur Kontrolle auch wieder in das Eingangsregister zurück geschoben bekommt. Durch ein Prüfmuster, welches ohne LOAD-Signal durch die komplette Kette geschoben wird, erkennt das IC-Modulanhand der notwendigen Taktsignale für solch einen Schiebvorgang, wie lang die Gesamtkette ist. Durch einen Mittenabgriff zwischen Aus- und Eingangsbausteinen erkennt das IC-Modulebenfalls die jeweilige Anzahl der Ein- und Ausgangs Schieberegisterbausteine bei diesem Durchlauf eines Testmusters. Beim Auftreten von Bitfehlern wird die Taktrate im Automatik-Modus um eine Stufe reduziert. Daher kann mit einem solchen Aufbau das IC-Moduleigenständig die richtige Einstelllung für die Kettenlängen und die maximal mögliche Übertragungsrate finden. Über das CDI- Menü kann aber auch eine manuelle Zuweisung der Längen und der Taktrate erfolgen. In diesem Fall kann der Mittenabgriff auch entfallen (er wird einzig zur Ermittlung der Aufteilung zwischen Einund Ausgangs Schieberegisterbausteine benötigt). Die Gesamt- Kettenlänge wird im laufenden Betrieb ständig überwacht und muss der konfigurierten Länge entsprechen. Stellt das Modul eine Abweichung fest, so schaltet es die SSC-Kommunikation ab und meldet einen Fehlerstatus über sein Statusregister. Komponenten KUNBUS-IC CANopen 38 / 134

39 Das IC-Modulkann maximal 32 Eingangsschieberegister plus 32 Ausgangsschieberegister bedienen. Diese Obergrenzen sind zu beachten. Anmerkung zur Zykluszeit: Die Zykluszeit der Schieberegister- Schnittstelle ist in der Regel unabhängig von deren Kettenlänge, da das IC-Modulin seinem Arbeitszyklus lediglich die Übertragung eines Schiebevorganges startet. Der Schiebevorgang selber findet dann unabhängig vom Arbeitszyklus des IC-Moduls statt. Seine Länge wird durch die Anzahl der Takte sowie der Taktrate bestimmt. Nach Abschluss eines Schiebevorgangs wird der nächste Schiebezyklus, mit dem nächsten Arbeitszyklus des Moduls gestartet. Die maximale Verzögerung zwischen Abschluss und Beginn eines Schiebezyklus beträgt 10 ms. Hinweis! Wenn der Schiebevorgang länger als ein Arbeitszyklus des Moduls ist, wird die Zykluszeit durch die Länge und Geschwindigkeit der Schieberegisterkette bestimmt. Komponenten KUNBUS-IC CANopen 39 / 134

40 4.8 Scripter Das IC-Modul beinhaltet einen Softwareteil, der es Ihnen ermöglicht, kundenspezifische Datenaustausch-Protokolle für die seriellen Schnittstellen SDI oder CDI einzurichten. Wenn das Modul z. B. in einer Applikation mit einem seriell angesteuerten Servomotor kommunizieren soll, erwartet dieser Servomotor die Abwicklung eines vorgegebenen Protokolls, um die Aktor-Werte entgegenzunehmen oder Sernsorwerte zurückzuliefern. Mit Hilfe des Scripters können Sie kleine, ausführbare Programmabläufe in das Modul laden, die dort dann zyklisch ausgeführt werden. Mit dem entsprechenden Datenaustausch-Protokoll kann das Modul solche Aktorwerte z. B. über CANopen entgegennehmen und über die serielle Schnittstelle des Moduls (SDI oder CDI) an den Servomotor übertragen. Die dafür notwendigen Programmabläufe werden in Form eines Scripts über die CDI-Schnittstelle des Moduls einmalig in das Modul geladen und dann dort immer zyklisch ausgeführt. KUNBUS liefert Ihnen ein PC-Tool, mit dem Sie solche Scripts erstellen und testen können. Alle notwendigen Details können Sie im separaten Handbuch zum Scripter nachlesen. Komponenten HINWEIS! Beachten Sie, dass bei Verwendung des Scripters und Aktivierung eines Scripts immer die für seine Kommunikation gewählte Schnittstelle (CDI oder SDI) für den Scripter belegt wird. Bei Wahl der CDI-Schnittstelle können Sie dann zum Beispiel diese Schnittstelle nicht mehr zur Kontrolle und Eingabe von Modulparametern verwenden ( CDI-Menüs stehen dann nicht mehr zur Verfügung). Wählen Sie die SDI-Schnittstelle als seriellen Kommunikationskanal für den Scripter, so können Sie über diese Schnittstelle kein Modbusprotokoll mit Zugriff auf die Speicherregister mehr abwickeln. KUNBUS-IC CANopen 40 / 134

41 HINWEIS Pin-Belegung an der Applikationsschnittstelle 5 Inbetriebnahme 5.1 Installation Die Verbindung zur Grundplatine mit der Gerätesteuerung erfolgt über eine 32-polige Steckerleiste. Sie haben dadurch die Möglichkeit, das Modul direkt auf Ihren DIL-Sockel aufzustecken. Wenn das Modul häufig auf-und abgesteckt wird, können mechanische Belastungen das Modul beschädigen. Verwenden Sie einen Nullkraftsockel um Schäden vorzubeugen. Inbetriebnahme Abb. 7: Ansicht Startpunkt Wenn Sie Ihr Modul von oben betrachten, finden Sie in einer Ecke ein aufgedrucktes Dreieck. Mit dem darunter liegenden Stift beginnt die Zählung der Pins, die dann u-förmig fortgesetzt wird und beim gegenüberliegenden Stift mit der Belegung 32 endet. Abb. 8: Pin-Belegung KUNBUS-IC CANopen 41 / 134

42 Pin Applikationsseite In der folgenden Tabelle haben wir für Sie die Pin-Belegung an der Applikationsschnittstelle zusammengestellt. Master Modus Richtung Elektrische Spezifikationen Min. Typisch Max. Temperaturbereich (-40 C bis 85 C) Toleranz: 1 (1) VCC 5,0 V [IN] 4,75 V 5,0 V 5,25 V Imax = 150 ma VCC 3,3 V [IN] 3,15 V 3,3 V 3,45 V Imax = 200 ma 2 SPI Reset [OUT] V, 4 ma 3 SPI Load [OUT] V, 4 ma 4 SPI data out [OUT] V, 4 ma 5 SPI data in [IN] -0.1 V 2.0 V (2) 5 V 6 SPI data mid [IN] -0.1 V 2.0 V (2) 5 V 7 SPI clock [OUT] V, 4 ma 8 Module Reset [IN] -0.1 V - 5 V 9 VC DC Wandler 5,0 V [IN] 4,75 V 5,0 V 5,25 V VC DC Wandler 3,3 V [IN] 3,15 V 3,3 V 3,45 V Reserved Nicht anschließen! 13 CAN L [IN/OUT ] (3) (3) (3) 14 CAN H [IN/OUT ] (3) (3) (3) Reserved Nicht anschließen! 19 GND (isoliert für Busanschluss) Reserved Nicht anschließen! 24 GND [IN] LED Module Status [OUT] V, 4 ma 26 Reserviert [IN] CDI (UART) TX [OUT] V, 4 ma 28 CDI (UART) RX [IN] -0.1 V 2 V (2) 5 V 29 SDI (UART) RX [IN] -0.1 V 2 V (2) 5 V 30 SDI (UART) TX [OUT] V, 4 ma 31 RS-485 TX en [OUT] V, 4 ma 32 GND [IN] Tab. 2: SSC Master Modus Inbetriebnahme Pin V (isoliert für Busanschluss) Applikationsseite Slave Modus( Aktivierung über Modbus Register ) Richtung Elektrische Spezifikationen Min. Typisch Max. Temperaturbereich (-40 C bis 85 C) Toleranz: 1 (1) VCC 5 V [IN] 4,75 V 5,0 V 5,25 V Imax = 150 ma VCC 3,3 V [IN] 3,15 V 3,3 V 3,45 V Imax = 200 ma 2 Reserved Nicht anschließen! 3 SPI Slave Ready [OUT] V, 4 ma 4 SPI data in [IN] -0.1 V 2 V (2) 5 V 5 SPI data out [OUT] V, 4 ma KUNBUS-IC CANopen 42 / 134

43 Pin Applikationsseite Richtung Elektrische Spezifikationen Min. Typisch Max. 6 SPI Slave Select [IN] -0.1 V 2 V (2) 5 V 7 SPI clock [IN] -0.1 V 2 V (2) 5 V 8 Module Reset [IN] -0.1 V - 5 V 9 VC DC Wandler 5,0 V [IN] 4,75 V 5,0 V 5,25 V VC DC Wandler 3,3 V [IN] 3,15 V 3,3 V 3,45 V Reserved Nicht anschließen! 13 CAN L [IN/OUT ] (3) (3) (3) 14 CAN H [IN/OUT ] (3) (3) (3) Nicht anschließen! Nicht anschließen! 19 GND (isoliert) V (isoliert) Reserved Nicht anschließen! 24 GND [IN] LED Module Status [OUT] V, 4 ma 26 Reserviert [IN] -0.1 V 2 V (2) 5 V 27 CDI (UART) TX [OUT] V, 4 ma 28 CDI (UART) RX [IN] -0.1 V 2 V (2) 5 V 29 SDI (UART) RX [IN] -0.1 V 2 V (2) 5 V 30 SDI (UART) TX [OUT] V, 4 ma 31 RS-485 TX en [OUT] V, 4 ma 32 GND [IN] Tab. 3: SPI Slave Modus Temperaturbereich (-40 C bis 85 C) Toleranz: Inbetriebnahme (1) Das Modul ist wahlweise mit 5 Volt oder mit 3,3 Volt erhältlich. (2) Ab 2 Volt wird ein logisches High erkannt. (3) Entsprechend der ISO Funktion Die einzelnen Pins stellen den Kontakt zu folgenden Funktionen her: Pin 1 und 9: Spannungsversorgung. Pin 2 7: SPI Slave Schnittstelle. Pin 8: Modulreset Pin und 19-20: Feldbus Pin 27 31: Serielle Kommunikation (SDI/CDI) HINWEIS Verbindungsmöglichkeiten zur SDI-Schnittstelle Ein Beispiel zu den Anschlussmöglichkeiten finden Sie in Anlage 2. Sie können die Verbindung zum SDI im RS232 oder im RS485 Modus herstellen: Für den Betrieb im RS232-Modus benötigen Sie einen RS232- Pegelwandler. KUNBUS-IC CANopen 43 / 134

44 Inbetriebnahme Abb. 9: Anschlussmöglichkeit für das SDI über RS232 Bei dieser Verbindung wird der TXen-PIN nicht verwendet. KUNBUS-IC CANopen 44 / 134

45 Inbetriebnahme Abb. 10: Anschlussmöglichkeit für das SDI über RS485 Für den Betrieb im RS485-Modus benötigen Sie einen RS485- Pegelwandler. KUNBUS-IC CANopen 45 / 134

46 Verbindungsmöglichkeiten zur CDI-Schnittstelle Sie können die Verbindung zum CDI im RS232 Modus herstellen: Inbetriebnahme Abb. 11: Anschlussmöglichkeit für das CDI KUNBUS-IC CANopen 46 / 134

47 HINWEIS 5.2 Konfiguration Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie das Modul und die dazugehörigen Komponenten und Applikationen konfigurieren können. Ø Das Modul verfügt über keine Undo-Funktion. èänderungen werden nach einem Reset oder Start des Betriebsmodus ohne erneute Rückfrage übernommen. ð Wenn Sie alle Werte zurück setzen möchten, verwenden Sie die Funktion Reset to factory settings. [} 119] Beachten Sie, dass dabei alle bisher vorgenommenen Einstellungen verloren gehen. Inbetriebnahme Konfiguration über das CDI Um das Modul über das CDI zu konfigurieren und in Betrieb zu nehmen, benötigen Sie einen PC oder ein Notebook mit serieller Schnittstelle (RS-232) oder einem USB/seriell-Adapter. Stellen Sie sicher, dass die Adapter-Treiber installiert sind. Die Kommunikation mit dem CDI (Configuration and Debug Interface) des Moduls erfolgt über ein Terminalprogramm (z. B. PuTTY für Microsoft Windows ). TIPP!: Das CDI eignet sich zur Konfiguration während der Entwicklung und für Diagnosezwecke. Um mehrere Module automatisch zu konfigurieren empfehlen wir Ihnen, die Einstellungen mit Modpoll vorzunehmen. Eine Einführung und ein Beispiel dazu finden Sie im Anhang Konfiguration über Modpoll [} 133]. Konfiguration über das SDI Das IC-Modul verfügt über eine UART-Schnittstelle mit 3,3 V Logikpegeln. Ihre Grundplatine muss diese Leitungen in normgerechte RS-485 Signale umwandeln, damit Modbus/RTU Geräte darauf zugreifen können. Für die Kommunikation mit einem PC wird in der Regel die Umwandlung in normgerechte RS-232 Signale notwendig sein. Das Basisboard der Evaluationsplatine verfügt über beide Schnittstellen, die jeweils über Steckbrücken angewählt werden können. Für die Konfiguration über das SDI benötigen Sie ein Modbus- Mastergerät. Hierfür eignet sich eines der folgenden Geräte: Leitrechner, Bedienfeld, Programmiergerät, SPS mit der Möglichkeit zur Modbus-RTU-Kommunikation. Für die Kommunikation mit dem SDI des Moduls mit einem PC benötigen Sie eine Modbus-Software (z.b. Modpoll). KUNBUS-IC CANopen 47 / 134

48 5.3 Firmware Update Sollte ein Firmware-Update erforderlich sein, wenden Sie sich bitte an unseren Support Unsere Mitarbeiter stellen Ihnen alle Informationen, die Sie für Ihr Produkt benötigen gerne zusammen. Inbetriebnahme KUNBUS-IC CANopen 48 / 134

49 6 Speicherregister 6.1 Übersicht der Speicherregister Die Speichereinheit ist die zentrale Komponente für alle Funktionen der IC-Module. Sie ist in einzelne, jeweils 16 Bit breite Speicherregister unterteilt. In diesen Speicherregistern sind folgende Informationen gespeichert: Ein- und Ausgangsdaten Konfigurationseinstellungen Modul-Status Fehler-Zustände Die Funktionsweise der Adressierung wurde von Modbus übernommen. Die Registerbelegung ist applikationsabhängig und nicht von der Modbus-Spezifikation vorgegeben. Ein Speicherregister besitzt gemäß dieser Spezifikation eine Registernummer zwischen 1 (0x0001) und maximal (0x10000), von denen das Modul jedoch nur einen kleinen Teil benutzt. Bei 8 Bit Werten bleibt 1 Byte ungenutzt. 32 Bit Werte werden in 2 Registern abgelegt. Intern werden die 16-Bit Werte in Little Endian Reihenfolge im Speicher abgelegt. Das muss beachtet werden, wenn Sie auf die Daten über die Feldbus-Schnittstelle, SDI oder SSC zugreifen. Speicherregister HINWEIS! In der Beschreibung der einzelnen Speicherregister und des CDI werden die Speicherregister auch als Modbus- Register bezeichnet. KUNBUS-IC CANopen 49 / 134

50 Bitweiser Zugriff auf Input und Output Daten Wahlweise können Sie Input und Output Datenbereiche bitweise ansprechen. Dazu sind in Modbus die Funktionen 01 Read Coil Status, 02 Read Input Status und 05 Force Single Coil definiert. Da jedes Bit eine eigene Adresse hat, werden sie wie folgt den Bits in den Registern zugeordnet: Coil 0x0001 entspricht dem niederwertigsten Bit0 von Register 0x0001, Coil 0x0002 entricht Bit 1, usw. Coil 0x11 ist das Bit 0 von Register 0x0001 usw. Die folgende Tabelle zeigt die Anfangsadressen der Datenbereiche: Speicherregister Bereich Speicherregister Coil/Input Adressse Input SSC 0x1001-0x1080 0x0001 0x0800 Input SDI 0x1401 0x1500 0x2001 0x4000 Input DPR 0x1c01 0x6001 Output SSC 0x2001 0x2080 0x8001 0x8800 Output SDI 0x2401 0x2500 0xa001 0xb000 Output FBS 0x2801-0x2880 0xc001 0xe001 KUNBUS-IC CANopen 50 / 134

51 Registerbelegung des Speicherbereichs Die folgende Tabelle enthält eine Kurzübersicht der Registerbelegung des allgemeinen Speicherbereichs. Eine detaillierte Übersicht der einzelnen Register finden Sie auf den folgenden Seiten. Register-Nummer Belegung 0x0001 0x0100 [} 53] Allgemeine Geräteparameter 0x0101 0x0e00 Reserviert - 0x0e01 0x0ea0 Register für das Mapping der Output-Daten Beschreibung z. B. Einstellung der Bitraten, Mailbox-Größen etc. Jeder Kanal belegt 2 x 8 Register Speicherregister 0x0f01 0x0xf40 [} 78] 0x1001 0x2000 [} 79] 0x2001 0x3000 [} 80] Register für das Mapping des Extended Data Register 16 Mappings belegen je 4 Brokers Input-Speicher der Kommunikationskanäle Output-Speicher der Kommunikationskanäle 0x3001 0x4000 Reserviert - 0x4001 0x5000 Feldbus-spezifisch (s. nachfolgende Tabelle) 0x5001 0x10000 Reserviert - Jeder Kommunikationskanal besitzt einen fest zugewiesenen Speicherbereich von Registern. Jeder Kommunikationskanal besitzt einen fest zugewiesenen Speicherbereich von Registern. Siehe in der Beschreibung der einzelnen Feldbus-Varianten Die folgende Tabelle enthält eine Kurzübersicht der Registerbelegung des Speicherbereichs für CANopen. Eine detaillierte Übersicht der einzelnen Register finden Sie auf den folgenden Seiten. Register Bezeichnung Register Bezeichnung 0x4001 [} 81] Feldbus-Status 0x4002 [} 81] Modul-Status 0x4003 [} 82] Feldbus Vendor ID, High-Byte 0x4004 [} 82] Feldbus Vendor ID, Low-Byte 0x4005 Reserviert 0x4006 Reserviert 0x4007 [} 82] Feldbus-Version, High-Byte 0x4008 [} 82] Feldbus-Version, Low-Byte 0x4009 [} 82] Firmware-Version 0x400a [} 83] Seriennummer, High-Byte 0x400b [} 83] Seriennummer, Low-Byte 0x400c [} 83] aktuelle Feldbus- Node-ID KUNBUS-IC CANopen 51 / 134

52 Register Bezeichnung Register Bezeichnung 0x400d 0x400f [} 84] 0x4011 [} 85] Konfigurierte Feldbus-Adresse aktuelle Feldbus- Bitrate Feldbus Konfigurations- Bits, High Word 0x400e 0x4010 [} 84] 0x4012 [} 85] SSC Node-ID Konfigurierte Feldbus Bitrate Feldbus Konfigurations- Bits, Low Word 0x4013 Reserviert 0x4014 [} 87] Produkt-Code, High Word 0x4015 [} 87] 0x4036 [} 88] Produkt-Code, Low-Word Größe Input- Image 0x4016-0x4035 [} 87] 0x4037 [} 88] 0x4101 [} 89] LSS-Status - - Produkt-Name Größe Output- Image Speicherregister Sehen Sie dazu auch 2 [} 77] KUNBUS-IC CANopen 52 / 134

53 0x0001 Betriebsart einstellen 6.2 Allgemeine Geräteparameter In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Betriebsart einzustellen. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes 0x0001 0x0000-0x0003 0x0000 Permanent gespeichert Nein Zugriff Bedeutung 0x0000 oder 0x0001 0x0002 0x Read/Write Betrieb Ein zyklischer Datenaustausch findet statt. Ursprungseinstellungen wieder herstellen (Factory Reset) Rücksetzen aller permanenten Parameter auf ihre jeweiligen Ursprungseinstellungen. Ein Modulreset erfolgt automatisch und muss hier nicht manuell vorgenommen werden. Reset Durchführen eines Resets. Die Übernahme Ihrer Einstellungen ist erst nach einem Reset möglich. Speicherregister KUNBUS-IC CANopen 53 / 134

54 0x0002-0x0003 Aktueller Modulstatus In diesen Speicherregistern erhalten Sie Informationen zum aktuellen Modulstatus. Bit 5 zeigt an, ob ein Fehler in der Konfiguration des SSC Master- Modus vorliegt. Es wird jedoch nur bei der Initialisierung des Moduls gesetzt. Tritt ein Fehler im laufenden Betrieb auf, wird dieser hier nicht angezeigt. Speicherregister 0x0002 (Bit 0-15) enthält das Low-Word, Speicherregister 0x0003 (Bit 16-31) enthält das High-Word. Speicherregister Modbus Register Wertebereich - Initialwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 0x0002-0x Nein Read Only Fieldbus Run State 1: Der Feldbus befindet sich im zyklischen Datenaustausch 0: Die zyklische Datenverbindung ist unterbrochen SSC SSR Master Run State 1: Die synchrone serielle Schnittstelle befindet sich im SSC- Modus und tauscht zyklisch Daten aus 0: Es findet kein zyklischer Datenaustausch statt. SSC Mapping Configuration Error State 1: Konfigurationsfehler im Mapping der SCC- Schnittstelle. 0: Konfiguration ist ok. SDI Mapping Configuration Error 1: Konfigurationsfehler im Mapping für das SDI. 0: Konfiguration ist ok. Fieldbus Communication Mapping Configuration Error 1: Konfigurationsfehler im Mapping für die Feldbus-Schnittstelle. 0: Konfiguration ist ok. KUNBUS-IC CANopen 54 / 134

55 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8-13 Bit 14 Bit 15 Bit 16 SSC SSR Master Configuration Error State 1: Allgemeiner Konfigurationsfehler im SSC SSR Master Mode 0: Konfiguration ist ok. SDI Configuration Error 1: Allgemeiner Konfigurationsfehler der SDI- Schnittstelle. 0: Konfiguration ist ok. Fieldbus Communication Configuration Error 1: Allgemeiner Konfigurationsfehler der FBS-Schnittstelle 0: Konfiguration ist ok. Reserviert Extended Mapping Error 1: Konfigurationsfehler im Extended Mapping 0: Konfiguration ist ok Script Run Status 1: Script wurde erfolgreich geladen und wird zyklisch ausgeführt. 0: Script ist gestoppt Script Error State 1: Bei der Ausführung des Scripts ist ein Fehler aufgetreten 0: Script läuft Fehlerfrei Speicherregister KUNBUS-IC CANopen 55 / 134

56 0x0004 Geräteadresse für die SDI-Schnittstelle einstellen In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, eine eindeutige Geräteadresse für die Kommunikation über die SDI- Schnittstelle (Modbus) einzustellen. Ein Modbus-Netzwerk (RS485) kann aus mehreren Modulen bestehen. Daher sieht das Modbus-Protokoll die eindeutige Adressierung über Geräteadressen vor. Wenn Sie mit einem Modbus Master (z. B. PC mit Modpoll) auf das IC-Modulzugreifen wollen, muss der Master die in diesem Register eingestellte Geräteadresse als erstes Byte im Sendetelegramm verwenden. Die neuen Einstellungen werden nach einem Reset übernommen (Power Off/On oder Speicherregister 0x0001 mit Wert 0x0003 beschreiben). Speicherregister Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x0004 0x01-0xF7 0x01 1 Ja Read/Write 0x0005 Bitrate für die SDI- Schnittstelle einstellen In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, festzulegen, mit welcher Bitrate die SDI-Schnittstelle kommunizieren soll. Automatische Bitratenerkennung bedeutet, dass das Modul die folgenden Bitraten nacheinander testet, bis es ein korrektes Modbus- RTU-Telegramm erhalten hat: 2400 bit/s 4800 bit/s 9600 bit/s bit/s bit/s bit/s bit/s KUNBUS-IC CANopen 56 / 134

57 HINWEIS! Bei automatischer Bitratenerkennung sendet das Modul keine Antwort an den Master, bis die korrekte Bitrate ermittelt wurde. Dieser Vorgang kann bis zu 40 Abfragen des Masters erfordern. TIPP: Stellen Sie eine feste Bitrate ein, wenn Ihnen die automatische Bitratenerkennung zu lange dauert. Speicherregister Die neuen Einstellungen werden nach einem Reset übernommen (Power Off/On oder Speicherregister 0x0001 mit Wert 0x0003 beschreiben). Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x0005 0x00-0x07 0x00 1 Ja Read/Write Automatische Bitraten-Erkennung 2400 bit/s 4800 bit/s 9600 bit/s bit/s bit/s bit/s bit/s KUNBUS-IC CANopen 57 / 134

58 0x0006 Parity-Bits für die SDI-Schnittstelle einstellen In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Einstellung der Parity-Bits für die Datenübertragung der SDI-Schnittstelle vorzunehmen. Die Anzahl der Stop-Bits wird automatisch der Parity angepasst um zu gewährleisten, dass eine Übertragung immer die gleiche Anzahl an Bits enthält. Die neuen Einstellungen werden nach einem Reset übernommen (Power Off/On oder Speicherregister 0x0001 mit Wert 0x0003 beschreiben). Speicherregister Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x0000 0x0001 0x0002 0x0006 0x00-0x02 0x00 (Even Parity) 1 Ja Read/Write Even Parity, 1 Stop-Bit Odd Parity, 1 Stop-Bit No Parity, (2 Stop-Bits) 0x0007 Aktuelle Bitrate der SDI-Schnittstelle In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur aktuell verwendeten Bitrate der SDI-Schnittstelle. Modbus Register Wertebereich Initialwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x0000 0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 0x0005 0x0006 0x0007 0x0007 0x0000-0x Nein Read Only Die Bitrate ist unbekannt oder noch nicht durch die automatische Bitratenerkennung ermittelt bit/s 4800 bit/s 9600 bit/s bit/s bit/s bit/s bit/s KUNBUS-IC CANopen 58 / 134

59 0x0012 Bitrate für die CDI- Schnittstelle einstellen In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Bitrate für das CDI einzustellen. Die neuen Einstellungen werden nach einem Reset übernommen (Power Off/On oder Speicherregister 0x0001 mit Wert 0x0003 beschreiben). Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x0012 0x01-0x07 0x07 ( bit/s) 1 Ja Read/Write 2400 bit/s 4800 bit/s 9600 bit/s bit/s bit/s bit/s bit/s Speicherregister HINWEIS Eine automatische Bitraten-Erkennung ist bei dem CDI nicht möglich. Ø Falls die eingegebene Konfiguration ungültig ist, verwenden die jeweiligen Register die folgenden Einstellungen, um die Schnittstelle durch falsche Angaben nicht zu blockieren: è bit/s, 1 Stoppbit, Gerade Parität (Even) KUNBUS-IC CANopen 59 / 134

60 0x0013 Übertragungsformat für die CDI-Schnittstelle einstellen In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, das Format der Datenübertragung für die CDI-Schnittstelle einzustellen. Modbus Register Wertebereich Defaultwert 1 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Bit 0 Bit 1 Bit 2 0x0013 0x00-0x07 1 Ja Read/Write Parity Enable (PEN) 1: Kontrolle der Parity aktivieren 0: Kontrolle der Parity nicht aktivieren Even or Odd (EOP) Nur bei aktivierter Kontrolle der Parity relevant. 1: Odd Parity 0: Even Parity Stop Bit (STB) 1: Synchronisation mit 2 Stoppbits benutzen 0: Synchronisation mit 1 Stoppbit benutzen. Speicherregister Beispiel: Der Wert 0x05 ( 00000_101b ) bedeutet: Bit 0: (1) Kontrolle der Parity aktivieren. Bit 1: (0) Even Parity setzen. Bit 2: (1) Synchronisation mit 2 Stoppbits verwenden. Bit Anordnung: b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 SBT EOP PEN KUNBUS-IC CANopen 60 / 134

61 0x0014 Aktuelle Bitrate des CDI In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur aktuell verwendeten Bitrate für die CDI-Schnittstelle. Die neuen Einstellungen werden nach einem Reset übernommen (Power Off/On oder Speicherregister 0x0001 mit Wert 0x0003 beschreiben). Modbus Register Wertebereich Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x0014 0x01-0x07 1 Nein Read Only 2400 bit/s 4800 bit/s 9600 bit/s bit/s bit/s bit/s bit/s Speicherregister KUNBUS-IC CANopen 61 / 134

62 0x0015 Aktuelles Datenübertragungsformat der CDI-Schnittstelle In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zum aktuellen Format eines Datenbytes für das CDI. Modbus Register Wertebereich Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Bit 0 Bit 1 Bit 2 0x0015 0x00-0x07 1 Nein Read Only Parity Enable (PEN) 1: Paritätskontrolle aktivieren 0: Paritätskontrolle nicht aktivieren Even or Odd (EOP) Nur bei aktivierter Paritätskontrolle relevant. 1: Ungerade Parität (Odd) 0: Gerade Parität (Even) Stop Bit (STB) 1: Synchronisation mit 2 Stoppbits benutzen 0: Synchronisation mit 1 Stoppbit benutzen. Speicherregister Beispiel: Der Wert 0x05 ( 00000_101b ) bedeutet: Bit 0: (1) Paritätskontrolle aktiviert. Bit 1: (0) Gerade Parität (Even) gesetzt. Bit 2: (1) Synchronisation mit 2 Stoppbits verwendet. Bit Anordnung: b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 SBT EOP PEN KUNBUS-IC CANopen 62 / 134

63 0x0016 SSC-Modus konfigurieren In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, den SSC- Modus des Moduls einzustellen. Sie können das Modul im Slave- oder im Master-Modus betreiben. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02 0x03 0x0016 0x0000-0x0003 0x01 1 Ja Read/Write SSC SSR Master-Modus deaktiviert SSC SSR Master-Modus (Schieberegister, automatische Erkennung) SSC SSR-Modus (Schieberegister, manuelle Konfiguration) SSC SPI Slave-Modus Speicherregister 0x0017 Aktueller SSC-Modus In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zum aktuellen SPI/SSC- Modus des Moduls. Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie im Kapitel Synchrone serielle Schnittstelle [} 27]. Modbus Register Wertebereich Initialwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x0017 0x0000-0x0003 0x01 1 Nein Read Only SSC SSR Master-Modus deaktiviert SSC SSR Master-Modus (Schieberegister, automatische Erkennung) SSC SSR-Modus (Schieberegister, manuelle Konfiguration) SSC SPI Slave-Modus SSC SSR Master Mode Fehlerzustand KUNBUS-IC CANopen 63 / 134

64 0x0018 SPI-Modus konfigurieren In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, Clock und Datenpegel für die SPI-Schnittstelle einzustellen. Diese Einstellung wird nur im SPI Slave Modus verwendet. Im SSC Master Modus verwendet der SPI Controller immer die Einstellung 4: "nachlaufende Flanke, CLK hoch, MSB zuerst" (siehe auch Synchrone serielle Schnittstelle [} 27]) Modbus Register Wertebereich Defaultwert 4 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Ja Zugriff Bedeutung 0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 0x0018 0x0001-0x Read/Write Führende Flanke (CPHA=0, CLK low (CPOL=0), MSB zuerst Führende Flanke (CPHA=0, CLK high (CPOL=1), MSB zuerst Nachlaufende Flanke (CPHA=1, CLK low (CPOL=0), MSB zuerst Nachlaufende Flanke (CPHA=1, CLK high (CPOL=1), MSB zuerst Speicherregister 0x0019 Aktuelle Konfiguration des SPI-Controllers In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur aktuellen Konfiguration von Clock und Datenpegel des SPI-Controllers. Modbus Register Wertebereich Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x0000 0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 0x0019 0x0000-0x Nein Read Only SSC/SPI deaktiviert Führende Flanke (CPHA=0, CLK low (CPOL=0), MSB zuerst Führende Flanke (CPHA=0, CLK high (CPOL=1), MSB zuerst Nachlaufende Flanke (CPHA=1, CLK low (CPOL=0), MSB zuerst Nachlaufende Flanke (CPHA=1, CLK high (CPOL=1), MSB zuerst KUNBUS-IC CANopen 64 / 134

65 0x001a Bitrate an der SSC- Schnittstelle einstellen In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Bitrate am SPI-Controller einzustellen. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02 0x03 0x001a 0x00-0x03 0x01 1 Ja Read/Write Deaktiviert ~300kbit ~1200 kbit/s ~4800 kbit/s Speicherregister 0x001b Aktuelle Bitrate an der SSC-Schnittstelle In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur aktuellen Bitrate der SSC-Schnittstelle. Diese Werte sind nur von Bedeutung, wenn Sie das Modul im Master-Modus betreiben. Im Slave-Modus gibt der CANopen-Master die Bitrate vor. Modbus Register Wertebereich Defaultwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02 0x03 0x001b 0x00-0x03 2 Nein Read Only Bitrate nicht gesetzt oder ungültig ~300kbit ~1200 kbit/s ~4800 kbit/s KUNBUS-IC CANopen 65 / 134

66 0x001c Anzahl der SSC- Outputs konfigurieren Voraussetzung: Sie haben den Master-Modus aktiviert In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Anzahl der Ausgangs-Schieberegisterbausteine für den zyklischen Datenaustausch zu bestimmen. Jeder Schieberegisterbaustein hat eine Größe von 8 Bit. Wenn Sie hier eine manuelle Konfiguration vornehmen möchten, müssen Sie darauf achten, dass die automatische Registererkennung nicht eingestellt ist, da diese Werte bevorzugt behandelt werden. Wenn die Anzahl der angeschlossenen Schieberegisterbausteine nicht mit diesem Register übereinstimmt, geht die SSC-Schnittstelle in den Fehlerzustand. Speicherregister Modbus Register 0x001c Wertebereich 0-32 Defaultwert 0 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02 0x1F 0x20 1 Ja Read/Write 0 Schieberegister 1 Schieberegister.. 32 Schieberegister 0x001d Aktuelle Anzahl der Ausgangs- Schieberegisterbausteine Voraussetzung: Sie haben den Master-Modus aktiviert. In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur aktuellen Anzahl der Ausgangs-Schieberegisterbausteine für den zyklischen Datenaustausch auf der SSC-Schnittstelle. Modbus Register 0x001d Wertebereich 0-32 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02 0x0F 0x20 2 Nein Read Only 0 Schieberegister 1 Schieberegister 32 Schieberegister KUNBUS-IC CANopen 66 / 134

67 0x001e Anzahl der Eingangs- Schieberegisterbausteine konfigurieren Voraussetzung: Sie haben den Master-Modus aktiviert In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Anzahl der Eingangs-Schieberegisterbausteine für den zyklischen Datenaustausch zu bestimmen. Jeder Schieberegisterbaustein hat eine Größe von 8 Bit. Wenn Sie hier eine manuelle Konfiguration vornehmen möchten, müssen Sie darauf achten, dass die automatische Registererkennung nicht eingestellt ist, da diese Werte bevorzugt behandelt werden. Wenn die Anzahl der angeschlossenen Schieberegisterbausteine nicht mit diesem Register übereinstimmt, geht die SSC-Schnittstelle in den Fehlerzustand. Speicherregister Modbus Register 0x001e Wertebereich 0-32 Defaultwert 0 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02-0x1F 0x20 1 Ja Read/Write 0 Schieberegister 1 Schieberegister 32 Schieberegister 0x001f Aktuelle Anzahl der Eingangs- Schieberegisterbausteine Voraussetzung: Sie haben den Master-Modus aktiviert. In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur aktuellen Anzahl der der Ausgangs-Schieberegisterbausteine für den zyklischen Datenaustausch auf der SSC-Schnittstelle. Modbus Register 0x001f Wertebereich 0-32 Defaultwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 0x01 0x02-0x1F 0x20 2 Nein Read Only 0 Schieberegister 1 Schieberegister 32 Schieberegister KUNBUS-IC CANopen 67 / 134

68 0x0020 Modul-Typ In diesem Register befindet sich die eindeutige Identifikationsnummer für den Modul-Typ der KUNBUS-Module. Dieser Modul-Typ gibt Auskunft darüber, um welche Produktart es sich handelt und für welchen Feldbus das Modul verwendet wird. Modbus Register Wertebereich Initialwert 5 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x0020 0x00-0xff 1 Ja Read Only 5 IC-Modul für CANopen Speicherregister KUNBUS-IC CANopen 68 / 134

69 0x0021 Defaultwerte in der Daten-Kommunikation konfigurieren In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, das Verhalten des Speicherregisters für den Fall festzulegen, dass an der SSC-, Modbus RTU-oder Feldbus-Schnittstelle keine Daten mehr von außen ankommen. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Bit 1, Bit 0: Bit 3, Bit 2: Bit 5, Bit 4: 0x0021 0x00-0x3f 0x00 1 Ja Read/Write SS1 und SS0 (SSC-Schnittstelle) 00: Ausgabedaten werden auf 0 gesetzt (Defaultwert) 01: Ausgabedaten werden auf 1 gesetzt 10: Die letzten geschriebenen Daten werden beibehalten FB1 und FB0 (Feldbus-Schnittstelle) 00: Ausgabedaten werden auf 0 gesetzt (Defaultwert) 01: Ausgabedaten werden auf 1 gesetzt 10: Die letzten geschriebenen Daten werden beibehalten SD1 und SD0 (SDI-Schnittstelle, Modbus RTU) 00: Ausgabedaten werden auf 0 gesetzt (Defaultwert) 01: Ausgabedaten werden auf 1 gesetzt 10: Die letzten geschriebenen Daten werden beibehalten Speicherregister SD SD FB FB SS SS KUNBUS-IC CANopen 69 / 134

70 0x0022 Gültigkeitsdauer der Prozessdaten an der SSC- Schnittstelle konfigurieren In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Gültigkeitsdauer der Prozessdaten an der SSC-Schnittstelle einzustellen. Innerhalb der festgelegten Zeit muss die nächste Produktion erfolgen, sonst werden die Eingangsdaten als ungültig markiert. Ausgangsregister, die Prozessdaten über den Data Broker aus diesem Eingangsbereich geliefert bekommen stellen sich dann auf die vorgewählten sicheren Werte ein. Diese Werte stellen Sie im Speicherregister 0x0021 ein. Genaue Informationen zu diesem Thema finden Sie im Kapitel Data Broker [} 14]. Speicherregister Modbus Register 0x0022 Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 1 Ja Read/Write 0 Die Daten sind im azyklischen Betrieb unbegrenzt gültig Geltungsdauer in Millisekunden (ms) Innerhalb dieser Zeit muss die nächste Produktion folgen KUNBUS-IC CANopen 70 / 134

71 0x0023 Gültigkeitsdauer der Prozessdaten an der SDI- Schnittstelle konfigurieren In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Gültigkeitsdauer der Prozessdaten an der SDI-Schnittstelle festzulegen. Innerhalb der festgelegten Zeit muss die nächste Produktion erfolgen, sonst werden die Eingangsdaten als ungültig markiert. Ausgangsregister, die Prozessdaten über den Data Broker aus diesem Eingangsbereich geliefert bekommen stellen sich dann auf die vorgewählten sicheren Werte ein. Diese Werte stellen Sie im Speicherregister 0x0021 ein. Genaue Informationen zu diesem Thema finden Sie im Kapitel Data Broker [} 14]. Speicherregister Modbus Register 0x0023 Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 1 Ja Read/Write 0 Die Daten sind im azyklischen Betrieb unbegrenzt gültig Geltungsdauer in Millisekunden (ms) Innerhalb dieser Zeit muss die nächste Produktion folgen KUNBUS-IC CANopen 71 / 134

72 0x0024 Gültigkeitsdauer der Prozessdaten an der CANopen -Schnittstelle konfigurieren In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die Gültigkeitsdauer der Prozessdaten an der CANopen -Schnittstelle festzulegen. Innerhalb der festgelegten Zeit muss die nächste Produktion erfolgen, sonst werden die Eingangsdaten als ungültig markiert. Ausgangsregister, die Prozessdaten über den Data Broker aus diesem Eingangsbereich geliefert bekommen stellen sich dann auf die vorgewählten sicheren Werte ein. Diese Werte stellen Sie im Speicherregister 0x0021 ein. Genaue Informationen zu diesem Thema finden Sie im Kapitel Data Broker [} 14]. Speicherregister Modbus Register 0x0024 Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x00 1 Ja Read/Write 0 Die Daten sind im azyklischen Betrieb unbegrenzt gültig Geltungsdauer in Millisekunden (ms) Innerhalb dieser Zeit muss die nächste Produktion folgen KUNBUS-IC CANopen 72 / 134

73 0x0025 Schiebekette konfigurieren In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die ersten Inund Outputregister der Schiebekette zum Anschluss zusätzlicher Bauteile (z. B. Status LEDs, Switches) zu verwenden. Wenn Sie keine weiteren Bauteile verwenden möchten, können alle Register für die Datenübertragung genutzt werden. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Bit 2, Bit 1 Bit 0 0x0025 0x00 0x07 0x03 1 Ja Read/Write Input Register der Schiebekette 00: alle Register werden für die Datenübertragung genutzt. 01: Inputregister 0 wird für Feldbusswitches genutzt. 10: Input Register 0 und 1 werden für Feldbusswitches genutzt. Output Register der Schiebekette 0: alle Outputregister werden für die Datenübertragung genutzt. 1: Outputregister 0 wird für die Status LEDs genutzt. Speicherregister KUNBUS-IC CANopen 73 / 134

74 0x0026 Aktuelle Belegung der Schiebekette In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen über die Verwendung der ersten In-und Outputregister der Schiebekette. Sie können anhand der Werte erkennen, ob zusätzliche Bauteile (z. B. Status LEDs, Switches) verwendet werden oder alle Register für die Datenübertragung genutzt werden. Modbus Register Wertebereich Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Bit 0 Bit 1, Bit 2 0x0026 0x00 0x07 1 Ja Read/Write Output Register der Schiebekette 0: alle Outputregister werden für die Datenübertragung genutzt. 1: Outputregister 0 wird für die Status LEDs genutzt. Input Register der Schiebekette 00: alle Register werden für die Datenübertragung genutzt. 01: Inputregister 0 wird für Feldbusswitches genutzt. 10: Input Register 0 und 1 werden für Feldbusswitches genutzt. Speicherregister 0x0032 Script Enable Register In diesem Register haben Sie die Möglichkeit, die Ausführung eines Scripts zu aktivieren oder zu deaktivieren. Informationen zum erstellen eines Scripts erhalten Sie in der mitgelieferten Dokumentation KUNBUS-Scripter. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x0032 0x00-0xff 0x00 1 Ja Read/Write 0 Deaktiviert 1 Aktiviert KUNBUS-IC CANopen 74 / 134

75 0x0033 Script Port Register HINWEIS In diesem Register haben Sie die Möglichkeit, die Schnittstelle auszuwählen, über die das Script kommunizieren soll. Beachten Sie, dass die Aktivierung eines Scripts Einfluss auf die einzelnen Ports hat. Bsp.: Wenn der CDI-Port vom Script verwendet wird, kann das CDI-Menü nicht mehr verwendet werden, bis Sie das Script deaktivieren. Wenn der CDI Port vom Script verwendet wird, können Sie das Script nur deaktivieren, indem Sie den Wert 0 in das Speicherregister 0x0032 schreiben. Damit die Deaktivierung übernommen wird, müssen Sie das Modul neu starten. Speicherregister Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x0033 0x00-0x01 0x01 1 Ja Read/Write 0 CDI-Schnittstelle 1 SDI-Schnittstelle 0x0034 Script Status Register In diesem Register erhalten Sie Informationen zum aktuellen Status der Scripts. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x0034 0x00-0xff 0x00 1 Nein Read Only 0 Scriptausführung befindet sich in der Initialisierungsphase 1 Script wird zyklisch ausgeführt 2 Scriptausführung wartet auf Dateninput oder Ablauf einer Wartezeit 3 Script wurde gestoppt oder es ist kein Script zur Ausführung geladen oder Scriptausführung ist ausgeschaltet 4 Script kann wegen eines schwerwiegenden Fehlers nicht ausgeführt werden KUNBUS-IC CANopen 75 / 134

76 0x0035 Script Loop Register In diesem Register haben Sie die Möglichkeit, zu überwachen, ob Ihr Script läuft. Bei jedem Durchlauf des Scripts wird der Wert im Register hochgezählt. Modbus Register Wertebereich Initialwert 0 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x0035 0x0000-0xffff 2 Nein Read Only Speicherregister 0x0036 SSC Error Register In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zu möglichen Fehlern, die beim Anschluss des Moduls an eine externe Schieberegisterkette aufgetreten sind. Modbus Register Wertebereich Defaultwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x0036 0x00-0x05 1 Nein Read Only 0 Kein Fehler 1 Mittenabgriff empfängt keine Daten, Leitung defekt 2 Data In empfängt keine Daten 3 Anzahl der Inputregister nicht wie erwartet 4 Anzahl der Outputregister nicht wie erwartet 5 Allgemeiner Fehler, z.b. elektrische Störungen Sehen Sie dazu auch 2 Data Broker [} 14] KUNBUS-IC CANopen 76 / 134

77 6.3 Register für das Mapping In den folgenden Speicherregistern haben Sie die Möglichkeit, das Datenmapping des Data Brokers für die In- und Outputbereiche der Schnittstellen festzulegen. Für jeden Konsumenten (Zielregister) gibt es einen Registerbereich, in dem alle Quellen ("Produzenten") aufgeführt sind, aus denen er Daten bezieht. Die Daten der Quellbereiche werden lückenlos hintereinander im Zielbereich ("Konsument") abgelegt, so wie die Einträge für diesen Konsumenten hier hinterlegt werden. Maximal sind 8 Einträge pro Konsument möglich. Ein Eintrag belegt jeweils 2 Speicherregister. Im ersten Speicherregister können Sie die Basisnummer der Speicherregister angeben, aus denen die Daten kopiert werden. Im zweiten Speicherregister bestimmen Sie die Anzahl der Werte, die Sie kopieren möchten. Hier können Sie zudem das High- und Low-Byte tauschen (swappen). Speicherregister Bei einem ungültigen Mapping wird ein Fehlerflag im Statusregister 0x0002 gesetzt. Im Kapitel Data Broker [} 14] erklären wir Ihnen, wie ein Mapping funktioniert. Sie finden dort auch ein Beispiel für ein Mapping. 0x0e01-0x0e08 Output- Datenmapping SSC Modbus Register Wertebereich - Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x0e01 0x0e08 0x00 16 Ja Read/Write 0x0e21-0x0e28 Output- Datenmapping SDI Modbus Register Wertebereich - Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x0e21 0x0e28 0x00 16 Ja Read/Write 0x0e41-0x0e48 Output- Datenmapping Feldbus Modbus Register Wertebereich - Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x0e41 0x0e48 0x00 16 Ja Read/Write KUNBUS-IC CANopen 77 / 134

78 0x0f01-0xf40 Extended Output Mapping In diesen Speicherregistern haben Sie die Möglichkeit, ein bitgenaues Mapping festzulegen. Einzelne Bits können aus einem beliebigen Input-Datenbereich in den Output-Datenbereich Ihrer Wahl gemappt werden. Sie können insgesamt 16 verschiedene Mappings erstellen. Beachten Sie, dass ein bitgenaues Mapping viel Laufzeitperformance kostet. Verwenden Sie diese Funktion nur, wenn Sie diese benötigen. Um ein bitgenaues Mapping festzulegen, müssen jeweils 4 Register definiert werden: Geben Sie im Speicherregister 0xf01 ein, aus welchem Eingangs- Speicherregister Ihre Daten stammen sollen. Geben Sie in Speicherregister 0xf02 ein, in welchem Ausgangs- Speicherregister Sie die Daten benötigen. Geben Sie in Speicherregister 0xf03 die Quell- und Zielposition des Bits ein, dass Sie mappen möchten. Legen Sie die Quellposition über Bit 0-3 fest. Legen Sie die Zielposition über Bit 4-7 fest. Legen Sie in Speicherregister 0xf04 die Anzahl der Speicherregister fest, die Sie kopieren möchten. Mit Bit 15 können Sie optional das High-Byte und das Low Byte austauschen. Speicherregister Modbus Register Wertebereich - Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Register 0, 4, 6, 8,, 60 Register 1, 5, 9,..., 61 Register 2, 6, 10,..., 62 Register 3, 7, 11,..., 63 0x0f01 0xf40 0x Ja Read/Write Quell-Registernummer Ziel-Registernummer Bit 0-3: Quell-Bitposition Bit 4-7: Ziel-Bitposition Bit 0-14: Anzahl der zu kopierenden Register. Bit 15: erzeugt beim setzen einen Wechsel von High- und Low-Byte (swap) KUNBUS-IC CANopen 78 / 134

79 6.4 Speicher der Kommunikationskanäle Die folgenden Speicherregister enthalten die Ein- und Ausgangsdaten der Kommunikationskanäle. Zyklische Prozessdaten werden dort hineingeschrieben bzw. von dort gelesen. Der Data Broker verteilt diese Daten zyklisch gemäß der Mapping- Einträge. Die Eingangsdaten der Produzenten werden dabei den Ausgangsdaten der Konsumenten zugeordnet. Speicherregister Die Daten können jederzeit über das Modbusprotokoll aus den Eingangsregistern gelesen werden. Das Schreiben in Eingangsregister erfolgt aber ausschließlich über die jeweiligen Kommunikationskanäle (lediglich bei SDI ist dies natürlich die Modbus-Kommunikation selber). Bis zu dem Zeitpunkt, an dem ein Register mit Prozessdaten beschrieben wird, steht der Initialwert 0 in den Eingangsregistern. Ausgangsregister, die nicht durch den Data-Broker beschrieben werden, enthalten ebenfalls den Initialwert 0, unabhängig von der Einstellung für den Rückfallwert im Falle der Überschreitung von Gültigkeitsdauern der Quelldaten. Ausgangsregister können ausschließlich vom Data Broker beschrieben werden. Der Lesezugriff ist aber über Modbus möglich. 0x1001 Input SSC Modbus Register 0x1001-0x1080 Coil Adresse Wertebereich - Initialwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x0001 0x0800 0x Nein Read Only 0x1401 Input SDI Modbus Register Coil Adresse Wertebereich Initialwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x1401-0x1480 0x2001 0x4000 0x00-0xff 0x Nein Read/Write KUNBUS-IC CANopen 79 / 134

80 0x1801 Input Feldbus Modbus Register 0x1801-0x1880 Coil Adresse Wertebereich - Initialwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x4001 0x6001 0x Nein Read Only Speicherregister 0x2001 Output SSC Modbus Register 0x2001-0x2080 Wertebereich - Coil Adresse Initialwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x8001 0x8800 0x Nein Read Only 0x2401 Output SDI Modbus Register 0x2401-0x2480 Coil Adresse Wertebereich - Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0xa001 0xb000 0x Nein Read Only 0x2801 Output Feldbus Modbus Register 0x2801-0x2880 Coil Adresse Wertebereich - Initialwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0xb001 0xe001 0x Nein Read Only KUNBUS-IC CANopen 80 / 134

81 0x4001 Feldbusstatus 6.5 Feldbusspezifische Register In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zum aktuellen Kommunikationsstatus der Feldbus-Schnittstelle. Modbus Register Wertebereich Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x4001 0x0000-0x Nein Read Only 0 Status ist undefiniert 1 Bus in Betrieb 2 Bus off Fehler 3 Ungültige Node-ID oder ungültige Bitrate Speicherregister 0x4002 Modul-Status In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zum CANopen-Zustand des Moduls. Modbus Register Wertebereich 0-4 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x Nein Read Only 0 Initialisierung 1 Fehler-Zustand 2 Feldbus ist gestoppt 3 Anlaufphase 4 Betrieb KUNBUS-IC CANopen 81 / 134

82 0x4003-0x4004 Hersteller-ID In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, die feldbusspezifische Herstellernummer für Ihre Anwendung zu ändern. Das Speicherregister 0x4003 enthält dashigh-word, Speicherregister 0x4004 das Low-Word der Herstellernummer. Modbus Register Wertebereich - Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x4003-0x (0x000002d5) 4 Ja Read/Write Bitte entnehmen Sie die Definition dem Index 0x1018:01 im CANopen-Objektverzeichnis Speicherregister 0x4007-0x4008 Feldbus- Version In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur Feldbus- Version. Das Speicherregister 0x4007 enthält das High-Word, Speicherregister 0x4008 das Low-Word der Feldbus-Version. Modbus Register Wertebereich Defaultwert 0 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x4007-0x4008 0x xffffffff 4 Ja Read Only Bitte entnehmen Sie die Definition dem Index 0x1018:03 im CANopen-Objektverzeichnis 0x4009 Firmware-Version In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur Version der Firmware. Modbus Register Wertebereich Defaultwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x4009 0x0000-0xffff 2 Konstant Read Only KUNBUS-IC CANopen 82 / 134

83 0x400a-0x400b Seriennummer In diesen Speicherregistern haben Sie die Möglichkeit, die Seriennummer des IC-Moduls zu ändern. Im Auslieferungszustand ist die KUNBUS-Seriennummer hinterlegt. Das Speicherregister 0x400a enthält das High-Word, Register 0x400b das Low-Word der Seriennummer. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x400a-0x400b 0x xffffffff KUNBUS Seriennummer 4 Ja Read/Write Speicherregister 0x400c Aktuelle Geräteadresse HINWEIS In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur Geräteadresse, mit der sich das IC-Modul aktuell auf dem Feldbus meldet. Diese Adresse können Sie selbst einstellen, oder automatisch über den LSS Master beziehen. Wenn Sie den automatischen Bezug der Geräteadresse über den LSS- Master eingestellt haben, aber kein Netzwerk angeschlossen ist, zeigt dieses Register den Wert "0" an. Im CDI erscheint der Status "invalid setting". Modbus Register Wertebereich Defaultwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 0x400c (0x0000-0x007f) 2 Nein Read Only KUNBUS-IC CANopen 83 / 134

84 0x400f Aktuelle Feldbus- Bitrate In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur aktuell eingestellten Feldbus-Bitrate des Moduls. Modbus Register Wertebereich Defaultwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x400f 0x0001-0x0008, 0xffff 2 Nein Read Only 0x0000: Bitrate noch nicht erkannt 0x0001: 10 kbit/s 0x0002: 20 kbit/s 0x0003: 50 kbit/s 0x0004: 125 kbit/s 0x0005: 250 kbit/s 0x0006: 500 kbit/s 0x0007: 800 kbit/s 0x0008: 1000 kbit/s 0xffff: Bus nicht angeschlossen Speicherregister 0x4010 Konfigurierte Feldbus Bitrate In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, eine Bitrate zu hinterlegen. Ob diese Bitrate verwendet wird hängt von der Auswahl ab, die Sie in den Speicherregistern 0x4011-0x4012 treffen. Modbus-Register 0x4010 Wertebereich 0-8 Defaultwert 0 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 2 Ja Read/Write 0 Automatisch Bitratenerkennung 1 10 kbit/s 2 20 kbit/s 3 50 kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s kbit/s KUNBUS-IC CANopen 84 / 134

85 0x4011-0x4012 Feldbus Konfiguration In diesen Registern können Sie festlegen, wie das IC-Modul seine Geräteadresse erhält. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Bit 1, Bit 0 Bit 3,Bit 2 0x4011-0x4012 0x Ja Read/Write 00: Speicherregister 0x400d und0x4010 bestimmen die Node-ID 01: SSC bestimmt Node-ID (Default, Format gem. SC1- SC0) 10: Node-ID und Bitrate wird über LSS vom Feldbus vergeben 11: ungültig 00 Node-ID und Bitrate werden über Kodierschalter eingestellt (erfordert 2 Input Schieberegister) Einstellen der Node-ID: (Bit 0-3 zum Einstellen der Einerstellen, Bit 4-7 zum Einstellen der Zehnerstellen) Je Bit ist ein Wertebereich von 0-9 erlaubt. Werte: 0: Node-ID wir über LSS vom Feldbus vergeben 1-99: Node-ID des Moduls Einstellen der Bitrate: (Bit 8-11) Wertebereich: 0: Automatische Bitratenerkennung 1: 10 kbit/s 2: 20 kbit/s 3: 50 kbit/s 4: 125 kbit/s 5: 250 kbit/s 6: 500 kbit/s 7: 800 kbit/s 8: 1000 kbit/s 9-15: Ungültig Speicherregister KUNBUS-IC CANopen 85 / 134

86 01 Node-ID und Bitrate werden über die Schieberegister eingestellt (erfordert 2 Input Schieberegister) Einstellen der Node-ID: (Bit 0-3 zum Einstellen der Einerstellen, Bit 4-7 zum Einstellen der Zehnerstellen) Je Bit ist ein Wertebereich von 0-9 erlaubt. Andere Werte sind ungültig. Werte: 0: Node-ID wir über LSS vom Feldbus vergeben 1-99: Node-ID des Moduls Die Bitrate wird über die Schieberegister eingestellt. Die automatische Bitratenerkennung wir akzeptiert. 10 Node Address und Bitrate werden über 8 Bit Binärwerte eingestellt Einstellungen für die Bitrate: 00:Automatische Bitratenerkennung 01: 250 kb 10: 500 kb 11: 1000 kb Einstellungen für die Node-ID (Bit 5-0) : : : : Ungültig Speicherregister KUNBUS-IC CANopen 86 / 134

87 0x4014-0x4015 Produkt- Code In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zur Produktnummer des Moduls. Im Auslieferungszustand ist die Produkt-Code von KUNBUS hinterlegt. Sie haben die Möglichkeit, die Produkt-Code zu ändern. Das Speicherregister 0x4014 enthält das High-Word, Speicherregister 0x4015 das Low-Word der Produktnummer. Modbus Register Wertebereich Defaultwert - Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung 0x4014-0x4015 0x xffffffff 24 Ja Read/Write Der Defaultwert ist die KUNBUS Produktnummer des IC-Moduls. Speicherregister HINWEIS 0x4016-0x4035 Produktname HINWEIS Dieser Wert entspricht dem Index 0x1018:02 im CANopen- Objektverzeichnis. In diesem Speicherregister haben Sie die Möglichkeit, den Produktnamen zu ändern. Im Auslieferungszustand ist der von KUNBUS vergebene Produktname des Moduls hinterlegt. Für die Namensvergabe stehen Ihnen bis zu 32 Zeichen im ASCII- Format zur Verfügung. Wenn Ihr Produktname kürzer als 32 Zeichen ist, müssen Sie die restlichen Zeichen mit dem Wert 0 auffüllen. Modbus Register Wertebereich 0x4016-0x Byte-String Defaultwert KUNBUS-IC CANopen Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 32 Ja Read/Write KUNBUS-IC CANopen 87 / 134

88 0x4036 Größe Input Image In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen über die Anzahl der Bytes, die der Data-Broker über CANopen empfangen kann. Diesen Wert legen Sie über die Konfigurationsparameter durch den Master fest. Modbus Register 0x4036 Wertebereich 256 Defaultwert 256 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 2 Nein Read Only Speicherregister 0x4037 Größe Output-Image In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen über die Anzahl der Bytes, die der Data-Broker über CANopen senden kann. Modbus Register 0x4037 Wertebereich Defaultwert 256 Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff 2 Nein Read Only KUNBUS-IC CANopen 88 / 134

89 0x4101 LSS-Status In diesem Speicherregister erhalten Sie Informationen zum aktuellen Status des LSS. Modbus Register Wertebereich Defaultwert Anzahl der verfügbaren Bytes Permanent gespeichert Zugriff Bedeutung Bit 0 Bit 1 Bit 2 0x4101 0x0000-0x0007 0x Nein Read Only STP (Store Parameter) 0: aktuelle Parameter permanent gespeichert 1: aktuelle Parameter temporär gespeichert LSN (LSS Node) 0: aktuelle Geräteadresse wurde nicht vom LSS-Master konfiguriert 1: aktuelle Geräteadresse vom LSS-Master konfiguriert LSB (LSS Bitrate) 0: aktuelle Bitrate wurde nicht vom LSS-Master konfiguriert 1: aktuelle Bitrate vom LSS-Master konfiguriert Speicherregister Beispiel: Der Wert 0x0007 (0000_0111b) bedeutet: Bit 0 = 1: aktuelle Parameter temporär gespeichert Bit 1 = 1: aktuelle Geräteadresse über LSS konfiguriert Bit 2 = 1: aktuelle Bandbreite über LSS konfiguriert KUNBUS-IC CANopen 89 / 134

90 Index Objekt-Name Sub Index 7 Kommunikationsmodell 7.1 Objektverzeichnis Die Standard-Objekte sind gemäß Spezifikation DS302 (Version 4.02) der CiA implementiert. Detaillierte Informationen zur CANopen- Spezifikation finden Sie auf der Webseite Einige Objekt-Werte können Sie über die Speicherregister konfigurieren. Beschreibung Daten-Typ Zugriff Kommentar 1000h Device Type 00h Geräte-Typ U32 RO : kein Profil 1001h Error Register 00h Fehlerregister U8 RO 1003h Pre-defined Error Field 00h 01h- 05h Anzahl der aufgetretenen Fehler U8 RW Fehlerspeicher U32 RO 1005h COB-ID Sync 00h SYNC-Identifier U32 RW Default: h 1008h 100Ah Communication Cycle Period Manufacturer Device Name Manufacturer Software version 00h Bestimmt den Sync- Intervall in µs U32 00h Gerätename Visible string RO Modbus-Register RW 00h Software-Version Visible string RO 100Ch Guard Time 00h Dauer (ms) zw. zwei Guard-Telegrammen U16 100Dh Life Time Factor 00h Life-Time-Faktor U8 RW 1010h Store Parameters 00h Max. Anzahl der Speicher-Optionen 01h 02h Speichern aller Parameter 1011h Restore Parameters 00h Max. Anzahl der Wiederhestellungsoptionen 01h 02h RW U8 RO 02h U32 RW Bitrate und Node-ID können über dieses Kommando nicht gespeichert werden. Speichern der Kom- U32 RW Bitrate und Node-ID munikationsparame- ter Alle Default-Parameter wiederherstel- U32 len Nur Default-Kom- U32 munikationsparame- ter wiederherstellen 1014h COB ID EMCY 00h Emergency-Telegramm-Identifier 1015h Inhibit Time EMCY 00h Dauer Emergency- Telegramm 1016h Consumer Heartbeat Time U8 RO 02h U32 RW RW RO U32 RO Default: 0000h 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h 01h Heartbeat-Zyklus und Node-ID U32 RW Der Wert von Node-ID und Heartbeat Time muss das Vielfache von 1 ms sein. Kommunikationsmodell KUNBUS-IC CANopen 90 / 134

91 1017h Producer Heartbeat Time 00h Dauer (ms) zw. zwei Heartbeat-Telegrammen 1018h Identity Object 00h Anzahl der Einträge U8 RO 04h 1400h h 1600h h 1800h h 1a00h... 1a07h Receive PDO Parameter Receive PDOx Mapping Transmit PDOx Mapping U16 01h Hersteller ID U32 RO Speicherregister 4003 bis h Produkt Code U32 RO Speicherregister 4014 bis h Versionsnummer U32 RO Speicherregister 4007 bis h Seriennummer U32 RO Speicherregister 400a bis 400b RW 00h Anzahl der Einträge U8 RO 02h 01h COB ID PDOx U32 RW 02h Übertragungsart des PDO U8 RW 00h Anzahl der Einträge U8 RW 08h 01h Obj.-Mapping 1 U32 RW 02h Obj.-Mapping 2 U32 RW 03h Obj.-Mapping 3 U32 RW 04h Obj.-Mapping 4 U32 RW 05h Obj.-Mapping 5 U32 RW 06h Obj.-Mapping 6 U32 RW 07h Obj.-Mapping 7 U32 RW 08h Obj.-Mapping 8 U32 RW 00h Anzahl der Einträge U8 RO 05h 01h COB ID PDOx U32 RW 02h 03h Übertragungsart des PDO Transmit PDO Parameter Wiederholungsverzögerung U8 U16 RW RW 05h Event-Timer U16 RW 00h Anzahl der Einträge U8 RW 01h Obj.-Mapping 1 U32 RW 02h Obj.-Mapping 2 U32 RW 03h Obj.-Mapping 3 U32 RW 04h Obj.-Mapping 4 U32 RW 05h Obj.-Mapping 5 U32 RW 06h Obj.-Mapping 6 U32 RW 07h Obj.-Mapping 7 U32 RW 08h Obj.-Mapping 8 U32 RW Kommunikationsmodell Sie haben die Möglichkeit, auf die Feldbusdaten byte-weise (8bit), word-weise (16bit) und doubleword-weise (32bit) zuzugreifen. KUNBUS-IC CANopen 91 / 134

92 Feldbus Ausgangsdaten (Richtung Master) Index Objekt-Name Sub Index Beschreibung Daten-Typ Zugriff Kommentar 2000h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge 01h 02h... 80h Ausgangspuffer Byte 0 Byte 1... Byte h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge 01h 02h... 80h Ausgangspuffer Byte 128 Byte Byte h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge 01h 02h... 40h Ausgangspuffer Word 0 Word 1... Word h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge 01h 02h... 40h Ausgangspuffer Word 64 Word Word h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge 01h 02h... 20h Ausgangspuffer DWord 0 DWord 1... DWord h Output Buffer 00h Anzahl der Einträge 01h 02 h... 20h Ausgangspuffer DWord 32 DWord DWord 63 U8 RO Zugriff: Byte U8 U8 U8 RO RO RO U8 RO Zugriff: Word U16 U8 U16 RO RO RO Speicherregister 0x2801 bis 0x2880 Speicherregister 0x2801 bis 0x2880 U8 RO Zugriff: Doubleword U32 U8 U32 RO RO RO Speicherregister 0x2801 bis 0x2880 Kommunikationsmodell KUNBUS-IC CANopen 92 / 134

93 Feldbus Eingangsdaten (vom Master) Index Objekt-Name Sub Index Beschreibung Daten-Typ Zugriff Kommentar 2100h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriff: Byte 01h 02h Eingangspuffer Byte 0 Byte 1... Byte h Input Buffer 00 Anzahl der Einträge U8 RO 01h 02h... 80h Eingangspuffer Byte 128 Byte Byte h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO Zugriff: Word 01h 02h... 40h Eingangspuffer Word 0 Word 2... Word h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h 02h... 40h Eingangspuffer Word 64 Word Word h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h 02h 20h Eingangspuffer DWord 0 DWord 2... DWord h Input Buffer 00h Anzahl der Einträge U8 RO 01h 02h... 20h Eingangspuffer DWord 32 DWord DWord 63 U8 U8 U16 U16 RO RO RO RO Speicherregister0x1801 bis 0x1880 Speicherregister0x1801 bis 0x1880 U32 RO Zugriff: Doubleword U32 RO Speicherregister0x1801 bis 0x1880 Kommunikationsmodell KUNBUS-IC CANopen 93 / 134

94 8 CDI CDI 8.1 Eine seriellen Verbindung einrichten Bei der CDI Schnittstelle der COMS-Module handelt es sich um eine UART-Schnittstelle (asynchrone serielle Schnittstelle) mit 3,3V CMOS Signalpegel. Wenn Sie über die RX und TX Anschlüsse dieser Schnittstelle am Applikationsstecker eine Schaltung mit Pegelwandler (z.b. "EXAR - SP3232EUEY") anschließen, steht ihnen eine RS232 Schnittstelle für den Anschluss eines Terminals zur Verfügung (Details können Sie unter "RS232 Interface for CDI" unserem Beispiel-Schaltplan im Anhang entnehmen). An solch eine Terminalschnittstelle können Sie die serielle COMx- Schnittstelle eines PCs anschließen (oder einen Seriell-USB- Wandler) und dann mit Hilfe einer Terminalemulation auf die CDI- Menüs zugreifen. Als Terminalemulation stellen wir Ihnen PuTTY auf unserer Support-Seite zur Verfügung. So starten Sie PuTTY: KUNBUS-IC CANopen 94 / 134

95 CDI Abb. 12: Putty Serial Wechseln Sie in die Ansicht Connection > Serial Wählen Sie die serielle Schnittstelle aus, mit der Sie auf das CDI zugreifen (hier: COM1) Konfigurieren Sie die Schnittstelle mit den Standardeinstellungen der CDI Schnittstelle (Werte s. Abb. oben). Deaktivieren Sie außerdem die Datenfluss-Kontrolle. Wechseln Sie in die Ansicht Session. KUNBUS-IC CANopen 95 / 134

96 Aktivieren Sie als Verbindungstyp Serial. Die Felder Serial line und Speed sind bereits mit den Einstellungen vorbelegt, die Sie zuvor angegeben haben. Vergeben Sie unter Saved Sessions einen Namen um diese Einstellungen zu speichern. Klicken Sie auf Save. Klicken Sie auf Open. ð Das Haupt-Menü öffnet sich im Terminal-Fenster. HINWEIS! Wenn das Terminal Fenster schwarz bleibt, klicken Sie auf die [ESC]-Taste um die Datenübertragung über das CDI zu starten. CDI Abb. 13: Putty Session KUNBUS-IC CANopen 96 / 134