Dokumentation. EP2xxx. EtherCAT-Box-Module mit digitalen Ausgängen. Version: Datum:

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1 Dokumentation EP2xxx EtherCAT-Box-Module mit digitalen Ausgängen Version: Datum:

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3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort Hinweise zur Dokumentation Sicherheitshinweise Ausgabestände der Dokumentation Produktübersicht EtherCAT Box - Einführung Modulübersicht EP2xxx EP xx EP Einführung EP Technische Daten EP x - Prozessabbild EP x EP Einführung EP Technische Daten EP x - Prozessabbild EP EP Einführung EP Technische Daten EP xx - Prozessabbild EP x EP x - Einführung EP x - Technische Daten EP x - Status-LEDs EP Prozessabbild EP2308, EP2318, EP EP2308, EP2318, EP Einführung EP2308, EP Technische Daten EP Technische Daten EP x, EP x - Prozessabbild EP , EP EP Einführung EP Einführung EP Technische Daten EP Status-LEDs EP Prozessabbild EP2338-x00x EP Einführung EP Technische Daten EP2338-x00x - Prozessabbild EP x EP Einführung EP Einführung EP Technische Daten EP Prozessabbild EP x EP x - Einführung EP x - Technische Daten EP x - Prozessabbild EP EP Einführung EP2xxx Version:

4 Inhaltsverzeichnis EP Technische Daten EP Prozessabbild EP x EP Einführung EP Einführung EP Technische Daten EP Prozessabbild EP EP Einführung EP Technische Daten EP Status-LEDs EP Prozessabbild EP EP Einführung EP Technische Daten EP Status-LEDs EP Prozessabbild EP EP Einführung EP Technische Daten EP Status LEDs EP Prozessabbild EP EP Einführung EP Technische Daten EP Status-LEDs EP Prozessabbild Montage und Verkabelung Montage Abmessungen Befestigung Anzugsmomente für Steckverbinder Zusätzliche Prüfungen EtherCAT EtherCAT-Anschluss EtherCAT-LEDs Spannungsversorgung Power-Anschluss Status-LEDs für die Spannungsversorgung Leitungsverluste M Leitungsverluste 7/8" UL-Anforderungen ATEX-Hinweise ATEX - Besondere Bedingungen BG Schutzgehäuse für EtherCAT Box ATEX-Dokumentation Signalanschluss Digitale Ausgänge M8 und M Digitale Ausgänge M12 für EP Digitale Eingänge M8 und M Digitale Ein-/Ausgänge M8 und M Digitale Ausgänge D-Sub 25, 16 Kanäle Digitale Ausgänge D-Sub 25, 24 Kanäle Version: EP2xxx

5 Inhaltsverzeichnis Digitale Ausgänge D-Sub 9, 8 Kanäle Digitale Ein- und Ausgänge D-Sub Digitale Ein- und Ausgänge ZS2001, 8 Kanäle Verkabelung Inbetriebnahme/Konfiguration Einfügen in das EtherCAT-Netzwerk Konfiguration mit TwinCAT EP , EPP Konfiguration EP / EPP Objektbeschreibung und Parametrierung EP Objektbeschreibung und Parametrierung EP Objektbeschreibung und Parametrierung Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Anhang Allgemeine Betriebsbedingungen EtherCAT Box- / EtherCAT-P-Box - Zubehör Support und Service EP2xxx Version:

6 Inhaltsverzeichnis 6 Version: EP2xxx

7 Vorwort 1 Vorwort 1.1 Hinweise zur Dokumentation Zielgruppe Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist. Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der Dokumentation und der nachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal ist verpflichtet, für jede Installation und Inbetriebnahme die zu dem betreffenden Zeitpunkt veröffentliche Dokumentation zu verwenden. Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen und Normen erfüllt. Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiter entwickelt. Wir behalten uns das Recht vor, die Dokumentation jederzeit und ohne Ankündigung zu überarbeiten und zu ändern. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche auf Änderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden. Marken Beckhoff, TwinCAT, EtherCAT, Safety over EtherCAT, TwinSAFE, XFC und XTS sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , EP , DE , DE mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. Die TwinCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , US mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmusteroder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. EP2xxx Version:

8 Vorwort 1.2 Sicherheitshinweise Sicherheitsbestimmungen Beachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen! Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage, Verdrahtung, Inbetriebnahme usw. Haftungsausschluss Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. Erklärung der Symbole In der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehenden Sicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen und unbedingt zu befolgen! GEFAHR WARNUNG VORSICHT Achtung Akute Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittelbare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! Verletzungsgefahr! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen! Schädigung von Personen! Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personen geschädigt werden! Schädigung von Umwelt oder Geräten Wenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Geräte geschädigt werden. Tipp oder Fingerzeig Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen. Hinweis 8 Version: EP2xxx

9 Vorwort 1.3 Ausgabestände der Dokumentation EP2xxx Version:

10 Vorwort Version Kommentar EP Einführung aktualisiert EP Technische Daten aktualisiert EP2xxx Modulübersicht aktualisiert EP Prozessabbild aktualisiert EP Prozessabbild aktualisiert EP Prozessabbild aktualisiert EP Prozessabbild aktualisiert EP , EPP Konfiguration aktualisiert Kapitel EP , EPP Konfiguration aktualisiert Kapitel Digitale Ein-/Ausgänge M8 und M12 hinzugefügt EP x Technische Daten aktualisiert Leitungsverluste 7/8 hinzugefügt Abbildung Drehmomentschlüssel aktualisiert Power-Anschluss aktualisiert EP hinzugefügt EP x hinzugefügt EP hinzugefügt EP x hinzugefügt EP hinzugefügt Technische Daten aktualisiert Anzugsmomente für Steckverbinder erweitert Migration Technische Daten aktualisiert EP hinzugefügt EP : Beschreibung der Status-LEDs aktualisiert EP und EP aktualisiert Übersicht der EtherCAT-Kabel erweitert Montagehinweise zum Schutzgehäuse BG überarbeitet Kapitel Zubehör hinzugefügt EP hinzugefügt Definitionen für das Verhalten der Ausgänge im Kurzschlussfall aktualisiert ATEX-Hinweise hinzugefügt Erweiterter Temperaturbereich für freigegebene Module dokumentiert EP , EP und EP hinzugefügt Beschreibung des Power-Anschlusses aktualisiert Beschreibung der Sensorversorgung durch das EP2338 korrigiert Technische Daten der aktualisiert Objektbeschreibungen für EP und EP / EP hinzugefügt Übersicht der EtherCAT-Kabel erweitert EP und EP hinzugefügt Einführung des EP x aktualisiert Technische Daten: Stromaufnahmen ergänzt Anzugsmomente für Steckverbinder hinzugefügt Hinweise zur Sensorversorgung korrigiert Technische Daten aktualisiert Signalanschluss aktualisiert 0.7 Signalanschluss erweitert Beschreibung der Status-LEDs hinzugefügt Erläuterung der Seriennummer an neuen Standard angepasst 0.6 EP hinzugefügt EP und EP hinzugefügt Signalanschluss erweitert 0.5 Erste vorläufige Version 10 Version: EP2xxx

11 Vorwort Firm- und Hardware-Stände Diese Dokumentation bezieht sich auf den zum Zeitpunkt ihrer Erstellung gültigen Firm- und Hardware- Stand. Die Eigenschaften der Module werden stetig weiterentwickelt und verbessert. Module älteren Fertigungsstandes können nicht die gleichen Eigenschaften haben, wie Module neuen Standes. Bestehende Eigenschaften bleiben jedoch erhalten und werden nicht geändert, so das ältere Module immer durch neue ersetzt werden können. Den Firm- und Hardware-Stand (Auslieferungszustand) können Sie der auf der Seite der EtherCAT Box aufgedruckten Batch-Nummer (D-Nummer) entnehmen. Syntax der Batch-Nummer (D-Nummer): D: WW YY FF HH WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit D-Nr : 29 - Produktionswoche Produktionsjahr Firmware-Stand Hardware-Stand 01 EP2xxx Version:

12 Produktübersicht 2 Produktübersicht 2.1 EtherCAT Box - Einführung Das EtherCAT-System wird durch die EtherCAT-Box-Module in Schutzart IP67 erweitert. Durch das integrierte EtherCAT-Interface sind die Module ohne eine zusätzliche Kopplerbox direkt an ein EtherCAT- Netzwerk anschließbar. Die hohe EtherCAT-Performance bleibt also bis in jedes Modul erhalten. Die außerordentlich geringen Abmessungen von nur 126 x 30 x 26,5 mm (H x B x T) sind identisch zu denen der Feldbus Box Erweiterungsmodule. Sie eignen sich somit besonders für Anwendungsfälle mit beengten Platzverhältnissen. Die geringe Masse der EtherCAT-Module begünstigt u. a. auch Applikationen, bei denen die I/O-Schnittstelle bewegt wird (z. B. an einem Roboterarm). Der EtherCAT-Anschluss erfolgt über geschirmte M8-Stecker. Abb. 1: EtherCAT-Box-Module in einem EtherCAT-Netzwerk Die robuste Bauweise der EtherCAT-Box-Module erlaubt den Einsatz direkt an der Maschine. Schaltschrank und Klemmenkasten werden hier nicht mehr benötigt. Die Module sind voll vergossen und daher ideal vorbereitet für nasse, schmutzige oder staubige Umgebungsbedingungen. Durch vorkonfektionierte Kabel vereinfacht sich die EtherCAT- und Signalverdrahtung erheblich. Verdrahtungsfehler werden weitestgehend vermieden und somit die Inbetriebnahmezeiten optimiert. Neben den vorkonfektionierten EtherCAT-, Power- und Sensorleitungen stehen auch feldkonfektionierbare Stecker und Kabel für maximale Flexibilität zur Verfügung. Der Anschluss der Sensorik und Aktorik erfolgt je nach Einsatzfall über M8- oder M12-Steckverbinder. Die EtherCAT-Module decken das typische Anforderungsspektrum der I/O-Signale in Schutzart IP67 ab: digitale Eingänge mit unterschiedlichen Filtern (3,0 ms oder 10 μs) digitale Ausgänge mit 0,5 oder 2 A Ausgangsstrom analoge Ein- und Ausgänge mit 16 Bit Auflösung Thermoelement- und RTD-Eingänge Schrittmotormodule Auch XFC (extreme Fast Control Technology)-Module wie z. B. Eingänge mit Time-Stamp sind verfügbar. 12 Version: EP2xxx

13 Produktübersicht Abb. 2: EtherCAT Box mit M8-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Abb. 3: EtherCAT Box mit M12-Anschlüssen für Sensor/Aktoren Hinweis Hinweis Basis-Dokumentation zu EtherCAT Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der System Basis-Dokumentation zu EtherCAT, die auf unserer Homepage ( unter Downloads zur Verfügung steht. XML-Dateien XML-Dateien (XML Device Description Files) zu EtherCAT-Modulen von Beckhoff finden Sie unter auf unserer Homepage ( unter Downloads im Bereich Konfigurations-Dateien. EP2xxx Version:

14 Produktübersicht 2.2 Modulübersicht EP2xxx Digitale Ausgangsmodule Modul EP [} 16] EP [} 16] EP [} 16] EP [} 20] EP [} 20] EP [} 23] EP [} 26] EP [} 26] EP [} 55] EP [} 58] EP [} 59] EP [} 62] EP [} 69] EP [} 75] EP [} 81] Signalanschluss Anzahl Ausgänge Strom Kommentar 8 x M8 8 0,5 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 4 x M12 8 0,5 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 8 x M12 8 0,5 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 8 x M8 8 2,0 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 4 x M12 8 2,0 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 8 x M12 8 2,8 A (Σ 16 A) Summe aller Ausgänge maximal 16 A 8 x M8 8 2,0 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 4 x M12 8 2,0 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 4 x M12 4 0,5 A AC / 2 A DC Relais-Modul mit 4 Schließern 16 x M8 16 0,5 A (Σ 4 A) breites Gehäuse 16 x M ,5 A (Σ 4 A) breites Gehäuse 1 x M16, 19-polig 16 0,5 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 1 x D-Sub ,5 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 2 x D-Sub ,5 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 1 x D-Sub ,5 A (Σ 4 A) Summe aller Ausgänge maximal 4 A 14 Version: EP2xxx

15 Produktübersicht Digitale Kombimodule Modul EP [} 30] EP [} 30] EP [} 34] EP [} 35] EP [} 30] EP [} 30] EP [} 30] EP [} 30] EP [} 41] EP [} 41] EP [} 46] EP [} 47] EP [} 51] EP [} 51] Signalanschluss Anzahl Ausgänge Strom Anzahl Eingänge Filter 8 x M8 4 0,5 A 4 3,0 ms 4 x M12 4 0,5 A 4 3,0 ms 2 x ZS ,5 A 8 10 µs 1 x D-Sub ,5 A 8 10 µs 8 x M8 4 0,5 A 4 10 µs 4 x M12 4 0,5 A 4 10 µs 4 x M8 4 2,0 A (Σ 4 A) 4 3,0 ms 4 x M12 4 2,0 A (Σ 4 A) 4 3,0 ms 8 x M8 0 bis 8 0,5 A (Σ 4 A) 8 bis 0 10 µs 4 x M12 0 bis 8 0,5 A (Σ 4 A) 8 bis 0 10 µs 16 x M8 0 bis 16 0,5 A (Σ 4 A) 16 bis 0 3,0 ms 8 x M12 0 bis 16 0,5 A (Σ 4 A) 16 bis 0 3,0 ms 16 x M8 0 bis 16 0,5 A (Σ 4 A) 16 bis 0 10 µs 8 x M12 0 bis 16 0,5 A (Σ 4 A) 16 bis 0 10 µs EP2xxx Version:

16 Produktübersicht 2.3 EP xx EP Einführung Abb. 4: EP Abb. 5: EP Version: EP2xxx

17 Produktübersicht Abb. 6: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A Die EtherCAT Box EP2008 mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die acht Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A und zeigen ihren Signalzustand über Leuchtdioden an. Der Signalanschluss erfolgt wahlweise über M8- (EP ) oder M12-Steckverbinder (EP , EP ). Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Quick-Links Installation [} 87] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module ATEX - Besondere Bedingungen [} 101] für ATEX-zugelassene Module EP2xxx Version:

18 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten EP EP EP Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 8 EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Ausgänge [} 105] M8 M12 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 0,5 A je Kanal typisch 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up typisch 8 ma je Kanal Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 8 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen [} 100]) 0 C C (gemäß ATEX, siehe besondere Bedingungen [} 101]) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus, ATEX 18 Version: EP2xxx

19 Produktübersicht EP x - Prozessabbild Channel 1 bis Channel 8 Unter Channel 1 bis Channel 8 finden Sie die 8 digitalen Ausgänge des Moduls (hier als Beispiel das EP ) Abb. 7: EP x, Prozessabbild EP2xxx Version:

20 Produktübersicht 2.4 EP x EP Einführung Abb. 8: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I max 2 A (Σ 4 A) Die EtherCAT Box EP2028 mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die acht Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 2 A, wobei der Gesamtstrom auf 4 A begrenzt ist. Damit eignen sich diese Baugruppen besonders für Anwendungen, bei denen nicht alle Ausgänge gleichzeitig aktiv sind oder bei denen nicht alle Aktoren Signalströme von 2 A benötigen. Der Signalzustand wird über Leuchtdioden angezeigt. Der Signalanschluss erfolgt wahlweise über M8- (EP ) oder M12-Steckverbinder (EP ). Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Quick-Links Installation [} 87] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module ATEX - Besondere Bedingungen [} 101] für ATEX-zugelassene Module 20 Version: EP2xxx

21 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 8 EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Ausgänge [} 105] M8 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 2,0 A je Kanal, Summenstrom aller Ausgänge max. 4 A maximal 4,0 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up typisch 8 ma je Kanal Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 8 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen [} 100]) 0 C C (gemäß ATEX, siehe besondere Bedingungen [} 101]) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus, ATEX EP2xxx Version:

22 Produktübersicht EP x - Prozessabbild Channel 1 bis Channel 8 Unter Channel 1 bis Channel 8 finden Sie die 8 digitalen Ausgänge des Moduls (hier als Beispiel das EP ). Abb. 9: EP x, Prozessabbild 22 Version: EP2xxx

23 Produktübersicht 2.5 EP EP Einführung Abb. 10: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I max 2,8 A (Σ 16 A) Die EtherCAT Box EP mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die acht Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 2,8 A, wobei der Gesamtstrom auf 16 A begrenzt ist. Damit eignen sich diese Module besonders für Anwendungen, bei denen ein hoher Gleichzeitigkeitsfaktor bei hohem Ausgleichsstrom erforderlich ist. Der Signalzustand wird über Leuchtdioden angezeigt. Der Signalanschluss erfolgt über M12-Steckverbinder. Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Pins 2 und 4 der Kanäle 0 und 1, der Kanäle 2 und 3, der Kanäle 4 und 5 sowie der Kanäle 6 und 7 sind verbunden. Somit können auch Aktoren die zwei Ausgänge benötigen über eine M12-Leitung angeschlossen werden. Quick-Links Leitungsverluste 7/8" [} 99] Installation [} 87] Aktoranschluss [} 106] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module EP2xxx Version:

24 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 8 Anschluss Ausgänge [} 105] Lastart EP EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) M12 ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 2,8 A je Kanal, Summenstrom aller Ausgänge max. 16 A maximal 4,0 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up typisch 8 ma je Kanal Einspeisung: 1 x 7/8" Stecker, 5-polig Weiterleitung: 1 x 7/8" Buchse, 5-polig 8 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen [} 100]) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus 24 Version: EP2xxx

25 Produktübersicht EP xx - Prozessabbild Channel 1 bis Channel 8 Unter Channel 1 bis Channel 8 finden Sie die 8 digitalen Ausgänge des Moduls (hier als Beispiel das EP ). Abb. 11: EP xx, Prozessabbild EP2xxx Version:

26 Produktübersicht 2.6 EP x EP x - Einführung Abb. 12: EP Abb. 13: EP Version: EP2xxx

27 Produktübersicht 8-Kanal-Digital-Ausgang 24 V DC, I MAX 2 A (Ʃ 4 A), mit Diagnose Die EtherCAT Box EP2038 mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die acht Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 2 A, wobei der Gesamtstrom auf 4 A begrenzt ist. Damit eignen sich diese Baugruppen besonders für Anwendungen, bei denen nicht alle Ausgänge gleichzeitig aktiv sind oder bei denen nicht alle Aktoren Signalströme von 2 A benötigen. Der Signalzustand wird über Status-LEDs [} 28] angezeigt. Mit der Kurzschluss- und Leitungsbrucherkennung verfügt die EP2038 über eine kanalweise Diagnose der Ausgänge. Der Signalanschluss erfolgt wahlweise über schraubbare M8- (EP ) oder M12-Steckverbinder (EP ). Quick-Links Installation [} 87] EP x - Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 8 EtherCAT 2 x M8-Buchse (grün) Anschluss Ausgänge M8 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15 % / +20 %) Ausgangsstrom Minimal zulässige Last Diagnose Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Kurzschlussstrom Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Distributed-Clocks - Gewicht Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 2 A je Kanal, Summenstrom aller Ausgänge max. 4 A typ. 20 ma + Last Kurzschluss, Drahtbrucherkennung (min. Last > 200 ma) aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma max. 7 A Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 8 Outputs und 8 Diagnose-Inputs 500 V ca. 165 g -25 C C -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE EP2xxx Version:

28 Produktübersicht EP x - Status-LEDs Abb. 14: EP , EP Status-LEDs LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung STATUS 0-7 leuchtet grün der jeweilige Ausgang ist aktiv leuchtet rot der jeweilige Ausgang hat einen Fehler Us aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Us vorhanden Up aus Versorgungsspannung Up nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Up vorhanden 28 Version: EP2xxx

29 Produktübersicht EP Prozessabbild Channel 1 bis Channel 8 Unter Diag Channel 1 bis Diag Channel 8 finden Sie die Diagnose-Eingänge der 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Unter Channel 1 bis Channel 8 finden Sie die 8 digitalen Ausgänge des Moduls (hier als Beispiel das der EP ) Abb. 15: EP , Prozessabbild EP2xxx Version:

30 Produktübersicht 2.7 EP2308, EP2318, EP EP2308, EP2318, EP Einführung Abb. 16: EP2308, EP2318, EP digitale Eingänge 24 V DC und 4 digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A oder 2 A Die EtherCAT-Box-Module EP2308 und EP2318 kombinieren vier digitale Eingänge und vier digitale Ausgänge auf einem Gerät. Der Signalzustand wird jeweils über Leuchtdioden angezeigt. Der Anschluss der Signale erfolgt wahlweise über M8- (EP23x8-0001) oder M12-Steckverbinder (EP23x8-0002). Die Eingänge stehen mit unterschiedlichen Filterkonstanten zur Verfügung. Die Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A (EP2308, EP2318) oder 2 A (EP2328) und sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Quick-Links Installation [} 87] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module ATEX - Besondere Bedingungen [} 101] für ATEX-zugelassene Module 30 Version: EP2xxx

31 Produktübersicht EP2308, EP Technische Daten Technische Daten EP EP EP EP Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Eingänge 4 EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Eingänge [} 107] M8 M12 M8 M12 Nennspannung Eingänge 24 V DC (-15%/+20%) Eingangsfilter 3,0 ms 3,0 ms 10 µs 10 µs Signalspannung "0" V (EN , Typ 3) Signalspannung "1" V (EN , Typ 3) Eingangsstrom typisch 3 ma (EN , Typ 3) Sensorversorgung Anzahl Ausgänge 4 aus Steuerspannung, max. 0,5 A, gesamt kurzschlussfest Anschluss Ausgänge [} 105] M8 M12 M8 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 0,5 A je Kanal maximal 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up typisch 8 ma je Kanal Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 4 Eingangsbits, 4 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen) 0 C C (gemäß ATEX, siehe besondere Bedingungen [} 101]) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus, ATEX EP2xxx Version:

32 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Eingänge 4 EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Eingänge [} 107] M8 M12 Nennspannung Eingänge 24 V DC (-15%/+20%) Eingangsfilter 3,0 ms Signalspannung "0" V (EN , Typ 3) Signalspannung "1" V (EN , Typ 3) Eingangsstrom typisch 3 ma (EN , Typ 3) Sensorversorgung Anzahl Ausgänge 4 aus Steuerspannung, max. 0,5 A, gesamt kurzschlussfest Anschluss Ausgänge [} 105] M8 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 2,0 A je Kanal, Summenstrom aller Ausgänge max. 4 A maximal 4,0 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up typisch 8 ma je Kanal Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 4 Eingangsbits, 4 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL- Anforderungen) 0 C C (gemäß ATEX, siehe besondere Bedingungen [} 101]) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus, ATEX 32 Version: EP2xxx

33 Produktübersicht EP x, EP x - Prozessabbild DI Inputs Unter Channel 1 bis Channel 4 finden Sie die 4 digitalen Eingänge des Moduls (im Beispiel das EP ). Abb. 17: EP , Prozessabbild, DI Inputs DO Outputs Unter Channel 5 bis Channel 8 finden Sie die 4 digitalen Ausgänge des Moduls (im Beispiel das EP ). Abb. 18: EP , Prozessabbild, DO Outputs EP2xxx Version:

34 Produktübersicht 2.8 EP , EP EP Einführung Abb. 19: EP digitale Eingänge 24 V DC und 8 digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A Die EtherCAT Box EP2316 kombiniert acht digitale Eingänge und acht digitale Ausgänge auf einem Gerät. Die Eingänge stehen mit einer Filterkonstante von 10 μs zur Verfügung. Die Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A und sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Signalzustand und Status werden über Leuchtdioden angezeigt. Der Signalanschluss erfolgt über zwei ZS2001-Steckverbinder [} 114] mit Federkrafttechnik, optional erhältlich in ein- und dreipoliger Ausführung. Das Modul wird ohne Steckverbinder ausgeliefert. Quick-Links Installation [} 87] Konfiguration [} 130] 34 Version: EP2xxx

35 Produktübersicht EP Einführung Abb. 20: EP digitale Eingänge 24 V DC und 8 digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A Die EtherCAT Box EP2316 kombiniert acht digitale Eingänge und acht digitale Ausgänge auf einem Gerät. Die Eingänge stehen mit einer Filterkonstante von 10 μs zur Verfügung. Die Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A und sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Der Signalanschluss erfolgt über eine 25-polige D-Sub-Buchse. Signalzustand und Status werden gruppenweise über Leuchtdioden angezeigt. Quick-Links Installation [} 87] Konfiguration [} 130] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module. EP2xxx Version:

36 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Eingänge 8 EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Eingänge ZS2001-Steckverbinder [} 113] 25-polige D-Sub-Buchse (Pin 1-8) [} 112] Nennspannung Eingänge 24 V DC (-15%/+20%) Eingangsfilter 10 µs Signalspannung "0" V (EN , Typ 3) Signalspannung "1" V (EN , Typ 3) Eingangsstrom typisch 3 ma (EN , Typ 3) Sensorversorgung Anzahl Ausgänge 8 aus Steuerspannung, max. 0,5 A, gesamt kurzschlussfest Anschluss Ausgänge ZS2001-Steckverbinder [} 113] 25-polige D-Sub-Buchse (Pin 9-16) [} 112] Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung max. 0,5 A je Kanal, einzeln kurzschlussfest, Summenstrom aller Ausgänge max. 4 A maximal 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up max. 30 ma für alle Kanäle Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig Prozessabbild Prozessdaten 8 Eingangsbits, 8 Ausgangsbits Potenzialtrennung Diagnose 8 Eingangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb -25 C C Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN C C 0 C C (gemäß, culus siehe UL-Anforderungen) Schutzart IP20 IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage beliebig Zulassungen CE CE, culus 36 Version: EP2xxx

37 Produktübersicht EP Status-LEDs Abb. 21: EP Status-LEDs LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung STATUS 1-8 leuchtet grün mindestens an einem Eingang der Kanäle 1-8 liegt ein Signal (24 V) an STATUS 9-16 leuchtet grün mindestens ein Ausgang der Kanäle 9-16 ist gesetzt leuchtet rot mindestens ein Ausgang der Kanäle 9-16 hat einen Fehler Us aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Us vorhanden Up aus Versorgungsspannung Up nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Up vorhanden EP2xxx Version:

38 Produktübersicht EP Prozessabbild Aber bei dem PreisDIG Inputs Unter DIG Inputs finden Sie die 8 digitalen Eingänge des Moduls. Abb. 22: EP , DIG Inputs DIG Diag Inputs Unter DIG Diag Inputs finden Sie die Diagnose-Eingänge der 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 23: EP , DIG Diag Inputs Diag Input n Zeigt einen Fehler an Ausgang n an. DIG Inputs Device Unter DIG Inputs Device finden Sie die Status-Eingänge des Moduls. 38 Version: EP2xxx

39 Produktübersicht Abb. 24: EP , DIG Inputs Device Safe state active Zeigt an, ob der sichere Zustand angenommen wurde. Die Anzeige funktioniert nur wenn das Netzwerk Prozesseingangsdaten überträgt, also in den Netzwerkzuständen Operational (OP) und Safe-Operational (Safe-OP), nicht aber im Netzwerkzustand INIT. Error channel X Zeigt einen Fehler auf Kanal X an. Sync Error Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. Die EtherCAT-Systemdokumentation steht Ihnen auf der Beckhoff Homepage unter Downloads zur Verfügung. TxPDO Toggle Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. DIG Outputs Unter DIG Outputs finden Sie die 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 25: EP , DIG Outputs DIG Outputs Device Unter DIG Outputs Device finden Sie die Control-Ausgänge des Moduls. EP2xxx Version:

40 Produktübersicht Abb. 26: EP , DIG Outputs Device Set safe state Setzt das Modul in den sicheren Zustand. Reset outputs Setzt die Fehlerbits Error channel X des Moduls zurück. Die Ausgänge werden wieder aktiviert. 40 Version: EP2xxx

41 Produktübersicht 2.9 EP2338-x00x EP Einführung Abb. 27: EP , EP Abb. 28: EP , EP digitale Ein- oder Ausgänge, 24 V DC Die EtherCAT Box EP2338 verfügt über acht digitale Kanäle die jeweils wahlweise als Ein- oder Ausgange betrieben werden können. Eine Konfiguration, ob ein Kanal als Eingang oder Ausgang verwendet werden soll ist nicht erforderlich; die Eingangsschaltung ist intern fest mit dem Ausgangstreiber verbunden, so dass ein gesetzter Ausgang automatisch im Eingangsprozessabbild angezeigt wird. Die Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A und sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. EP2xxx Version:

42 Produktübersicht Die Eingänge haben eine Filterkonstante von 10 µs (EP , EP ) oder eine Filterkonstante von 3 ms (EP , EP ). Der Signalzustand wird jeweils über Leuchtdioden angezeigt. Der Anschluss der Signale erfolgt wahlweise über M8- (EP2338-x001) oder M12-Steckverbinder (EP2338-x002). Hinweis Achtung Versorgung der angeschlossenen Sensoren aus Up, nicht aus Us Die EtherCAT Box EP2338 versorgt digitale Sensoren im Gegensatz zu vielen anderen Modulen aus der Peripheriespannung Up und nicht aus der Steuerspannung Us! Dies erfolgt weil die Anschlüsse wahlweise als Ein- oder Ausgang genutzt werden können. Trotzdem wir eine Überlastung der Sensorversorgung (Strom > 0,5 A) auch hier durch rotes Leuchten der LED Us angezeigt. Für Abschaltung im Fehlerfall, Sensoren nicht extern versorgen Falls Ihr Anlagenkonzept vorsieht, dass die Versorgungsspannung Up im Fehlerfall abgeschaltet wird, dürfen Sie die angeschlossenen Sensoren nicht extern, sondern nur durch das EP23x8 versorgen! Andernfalls kann das EP23x8 bei ausgeschalteter Up Energie aus der externen Sensorversorgung beziehen und die Ausgänge werden nicht abgeschaltet! Quick-Links Installation [} 87] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module. ATEX - Besondere Bedingungen [} 101] für ATEX-zugelassene Module 42 Version: EP2xxx

43 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten EP EP EP EP Feldbus Feldbusanschluss EtherCAT Anzahl Ausgänge 8 bis 0 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Ausgänge [} 108] M8 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anzahl Eingänge 0 bis 8 max. 0,5 A je Kanal maximal 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up typisch 20 ma Anschluss Eingänge [} 108] M8 M12 Nennspannung Eingänge 24 V DC (-15%/+20%) Eingangsfilter 10 µs 3 ms 10 µs 3 ms Signalspannung "0" V (EN , Typ 3) Signalspannung "1" V (EN , Typ 3) Eingangsstrom typisch 3 ma (EN , Typ 3) Sensorversorgung Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung aus der Peripheriespannung Up, max. 0,5 A, gesamt kurzschlussfest Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 8 Eingangsbits, 8 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen) 0 C C (gemäß ATEX, siehe besondere Bedingungen [} 101]) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus, ATEX EP2xxx Version:

44 Produktübersicht EP2338-x00x - Prozessabbild DI Inputs Unter Channel 1 bis Channel 8 finden Sie die 8 digitalen Eingänge des Moduls (im Beispiel das EP ). Abb. 29: EP2338-x00x, Prozessabbild, DI Inputs DO Outputs Unter Channel 1 bis Channel 8 finden Sie die 8 digitalen Ausgänge des Moduls (im Beispiel das EP ). 44 Version: EP2xxx

45 Produktübersicht Abb. 30: EP2338-x00x, Prozessabbild, DO Outputs EP2xxx Version:

46 Produktübersicht 2.10 EP x EP Einführung Abb. 31: EP digitale Ein- oder Ausgänge, 24 V DC Die EtherCAT Box EP verfügt über 16 digitale Kanäle die jeweils wahlweise als Ein- oder Ausgänge betrieben werden können. Eine Konfiguration, ob ein Kanal als Eingang oder Ausgang verwendet werden soll ist nicht erforderlich; die Eingangsschaltung ist intern fest mit dem Ausgangstreiber verbunden, so dass ein gesetzter Ausgang automatisch im Eingangsprozessabbild angezeigt wird. Die Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A und sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Die Eingänge haben eine Filterkonstante von 3 ms. Der Signalzustand wird jeweils über Leuchtdioden angezeigt. Der Anschluss der Signale erfolgt über M8- Steckverbinder. Hinweis Versorgung der angeschlossenen Sensoren aus Up, nicht aus Us Die EtherCAT Box EP versorgt digitale Sensoren im Gegensatz zu vielen anderen Modulen aus der Peripheriespannung Up und nicht aus der Steuerspannung Us! Dies erfolgt weil die Anschlüsse wahlweise als Ein- oder Ausgang genutzt werden können. Trotzdem wir eine Überlastung der Sensorversorgung (Strom > 0,5 A) auch hier durch rotes Leuchten der LED Us angezeigt. 46 Version: EP2xxx

47 Produktübersicht Achtung Für Abschaltung im Fehlerfall, Sensoren nicht extern versorgen Falls Ihr Anlagenkonzept vorsieht, dass die Versorgungsspannung Up im Fehlerfall abgeschaltet wird, dürfen Sie die angeschlossenen Sensoren nicht extern, sondern nur durch das EP versorgen! Andernfalls kann das EP bei ausgeschalteter Up Energie aus der externen Sensorversorgung beziehen und die Ausgänge werden nicht abgeschaltet! Quick-Links Installation [} 87] EP Einführung Abb. 32: EP digitale Ein- oder Ausgänge, 24 V DC Die EtherCAT Box EP verfügt über 16 digitale Kanäle die jeweils wahlweise als Ein- oder Ausgange betrieben werden können. Eine Konfiguration, ob ein Kanal als Eingang oder Ausgang verwendet werden soll ist nicht erforderlich; die Eingangsschaltung ist intern fest mit dem Ausgangstreiber verbunden, so dass ein gesetzter Ausgang automatisch im Eingangsprozessabbild angezeigt wird. Die Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A und sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Die Eingänge haben eine Filterkonstante von 3 ms. Der Signalzustand wird jeweils über Leuchtdioden angezeigt. Der Anschluss der Signale erfolgt über M12- Steckverbinder. EP2xxx Version:

48 Produktübersicht Hinweis Achtung Versorgung der angeschlossenen Sensoren aus Up, nicht aus Us Die EtherCAT Box EP versorgt digitale Sensoren im Gegensatz zu vielen anderen Modulen aus der Peripheriespannung Up und nicht aus der Steuerspannung Us! Dies erfolgt weil die Anschlüsse wahlweise als Ein- oder Ausgang genutzt werden können. Trotzdem wir eine Überlastung der Sensorversorgung (Strom > 0,5 A) auch hier durch rotes Leuchten der LED Us angezeigt. Für Abschaltung im Fehlerfall, Sensoren nicht extern versorgen Falls Ihr Anlagenkonzept vorsieht, dass die Versorgungsspannung Up im Fehlerfall abgeschaltet wird, dürfen Sie die angeschlossenen Sensoren nicht extern, sondern nur durch das EP versorgen! Andernfalls kann das EP bei ausgeschalteter Up Energie aus der externen Sensorversorgung beziehen und die Ausgänge werden nicht abgeschaltet! Quick-Links Installation [} 87] 48 Version: EP2xxx

49 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss EtherCAT Anzahl Ausgänge 16 bis 0 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Ausgänge [} 108] M8 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber max. 0,5 A je Kanal maximal 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up typisch 20 ma Anschluss Eingänge [} 108] M8 M12 Anzahl Eingänge 0 bis 16 Nennspannung Eingänge 24 V DC (-15%/+20%) Eingangsfilter 3,0 ms Signalspannung "0" V (EN , Typ 3) Signalspannung "1" V (EN , Typ 3) Eingangsstrom typisch 3 ma (EN , Typ 3) Sensorversorgung Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung aus der Peripheriespannung Up, max. 0,5 A, gesamt kurzschlussfest Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 16 Eingangsbits, 16 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE EP2xxx Version:

50 Produktübersicht EP Prozessabbild Inputs Unter Channel 1 bis Channel 16 finden Sie die 16 digitalen Eingänge des Moduls (hier als Beispiel das EP ). Abb. 33: EP , Prozessabbild, Inputs Outputs Unter Channel 1 bis Channel 16 finden Sie die 16 digitalen Ausgänge des Moduls (hier als Beispiel das EP ). Abb. 34: EP , Prozessabbild, Outputs 50 Version: EP2xxx

51 Produktübersicht 2.11 EP x EP x - Einführung Abb. 35: EP Abb. 36: EP digitale Ein- oder Ausgänge, 24 V DC, frei wählbar, 10 µs Filter Die EtherCAT Box EP2349 verfügt über 16 frei wählbare digitale Ein- oder Ausgänge auf einem Gerät. Die Eingänge haben eine Filterkonstante von 10 µs. Die kurzschlussfesten und verpolungsgeschützten Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A, wobei der Gesamtstrom auf 4 A begrenzt ist. Der Signalzustand wird jeweils über Leuchtdioden angezeigt. Der Anschluss der Signale erfolgt wahlweise über schraubbare M8- (EP ) oder M12-Steckverbinder (EP ). Die Sensoren werden aus der Lastspannung UP versorgt. EP2xxx Version:

52 Produktübersicht Hinweis Achtung Versorgung der angeschlossenen Sensoren aus Up, nicht aus Us Die EtherCAT Box EP x versorgt digitale Sensoren im Gegensatz zu vielen anderen Modulen aus der Peripheriespannung Up und nicht aus der Steuerspannung Us! Dies erfolgt weil die Anschlüsse wahlweise als Ein- oder Ausgang genutzt werden können. Trotzdem wir eine Überlastung der Sensorversorgung (Strom > 0,5 A) auch hier durch rotes Leuchten der LED Us angezeigt. Für Abschaltung im Fehlerfall, Sensoren nicht extern versorgen Falls Ihr Anlagenkonzept vorsieht, dass die Versorgungsspannung Up im Fehlerfall abgeschaltet wird, dürfen Sie die angeschlossenen Sensoren nicht extern, sondern nur durch das EP x versorgen! Andernfalls kann das EP x bei ausgeschalteter Up Energie aus der externen Sensorversorgung beziehen und die Ausgänge werden nicht abgeschaltet! Quick-Links Installation [} 87] 52 Version: EP2xxx

53 Produktübersicht EP x - Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss EtherCAT Anzahl Ausgänge 16 bis 0 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Ausgänge [} 105] M8 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber max. 0,5 A je Kanal, einzeln kurzschlussfest, Summenstrom max. 4 A maximal 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 130 ma aus der Lastspannung Up typisch 20 ma Anschluss Eingänge [} 107] M8 M12 Anzahl Eingänge 0 bis 16 Nennspannung Eingänge 24 V DC (-15%/+20%) Eingangsfilter 10 µs Signalspannung "0" V (EN , Typ 3) Signalspannung "1" V (EN , Typ 3) Eingangsstrom typisch 6 ma (EN , Typ 3) Sensorversorgung Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Gewicht Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung aus der Peripheriespannung Up, max. 0,5 A, gesamt kurzschlussfest Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 16 Eingangsbits, 16 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja ca. 250 g 0 C C -25 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE EP2xxx Version:

54 Produktübersicht EP x - Prozessabbild Inputs Unter Channel 1 bis Channel 16 finden Sie die 16 digitalen Eingänge des Moduls (hier als Beispiel das EP ). Abb. 37: EP , Prozessabbild, Inputs Outputs Unter Channel 17 bis Channel 32 finden Sie die 16 digitalen Ausgänge des Moduls (hier als Beispiel das EP ). Abb. 38: EP , Prozessabbild, Outputs 54 Version: EP2xxx

55 Produktübersicht 2.12 EP EP Einführung Abb. 39: EP Relais-Modul mit vier Einzelkontakten, 25 V AC / 30 V DC Die EtherCAT Box EP besitzt vier Relais mit potenzialfreien Kontakten. Die Relais schalten Spannungen bis zu 25 V AC oder 30 V DC. Die EtherCAT Box zeigt den Signalzustand der einzelnen Relais durch Leuchtdioden an. Die Stromversorgung wird durchgereicht. Quick-Links Installation [} 87] UL-Anforderungen [} 100] ATEX-Hinweise [} 101] EP2xxx Version:

56 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge Anschluss Ausgänge Lastart Nennspannung Ausgänge Schaltstrom ohmsch Minimal zulässige Last EP EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) 4 Schließer M12 ohmsch, induktiv, Lampenlast 25 V AC / 30 V DC 0,5 A AC / 2 A DC 10 µa bei 10 mv DC Schaltspiele mechanisch min. 1 x 10 8 Schaltspiele elektrisch min. 2 x 10 5 (1 A / 30 V DC ) Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung aus der Steuerspannung Us typisch 200 ma Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 4 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen [} 100]) 0 C C (gemäß ATEX, siehe besondere Bedingungen [} 101]) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus, ATEX 56 Version: EP2xxx

57 Produktübersicht EP Prozessabbild Channel 1 bis Channel 4 Unter Channel 1 bis Channel 4 finden Sie die 4 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 40: EP , Prozessabbild EP2xxx Version:

58 Produktübersicht 2.13 EP x EP Einführung Abb. 41: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A (Σ 4 A) Die EtherCAT Box EP mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die 16 Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 0,5 A, wobei der Gesamtstrom auf 4 A begrenzt ist. Damit eignen sich diese Baugruppen besonders für Anwendungen, bei denen nicht alle Ausgänge gleichzeitig aktiv sind oder bei denen nicht alle Aktoren Signalströme von 0,5 A benötigen. Der Signalzustand wird über Leuchtdioden angezeigt. Der Signalanschluss erfolgt über M8-Steckverbinder. Alle Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Quick-Links Installation [} 87] 58 Version: EP2xxx

59 Produktübersicht EP Einführung Abb. 42: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A (Σ 4 A) Die EtherCAT Box EP mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die 16 Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 0,5 A, wobei der Gesamtstrom auf 4 A begrenzt ist. Damit eignen sich diese Baugruppen besonders für Anwendungen, bei denen nicht alle Ausgänge gleichzeitig aktiv sind oder bei denen nicht alle Aktoren Signalströme von 0,5 A benötigen. Der Signalzustand wird über Leuchtdioden angezeigt. Der Signalanschluss erfolgt über M12-Steckverbinder. Alle Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Quick-Links Installation [} 87] UL-Anforderungen [} 100] EP2xxx Version:

60 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten EP EP Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 16 EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) Anschluss Ausgänge [} 105] M8 M12 Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 0.5 A je Kanal, Summenstrom aller Ausgänge max. 4 A maximal 4,0 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up typisch 20 ma Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 16 Ausgangsbits Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage beliebig Zulassungen CE CE, culus -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen [} 100]) 60 Version: EP2xxx

61 Produktübersicht EP Prozessabbild Channel 1 bis Channel 16 Unter Channel 1 bis Channel 16 finden Sie die 16 digitalen Ausgänge des Moduls (hier als Beispiel das EP ). Abb. 43: EP , Prozessabbild EP2xxx Version:

62 Produktübersicht 2.14 EP EP Einführung Abb. 44: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I MAX 0,5 A ( 4 A) Die EtherCAT Box EP2816 mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die sechzehn Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 0,5 A, wobei der Gesamtstrom auf 4 A begrenzt ist. Damit eignen sich diese Baugruppen besonders für Anwendungen, bei denen nicht alle Ausgänge gleichzeitig aktiv sind oder bei denen nicht alle Aktoren Signalströme von 0,5 A benötigen. Ein Ausgangskurzschluss wird erkannt und an die Steuerungsebene weitergeleitet. Der Signalzustand wird gruppenweise über Status-Leuchtdioden angezeigt. Der Signalanschluss erfolgt über eine 19-polige M16-Buchse und eignet sich optimal für Ventilinseln mit Multipol-Anschluss. Alle Ausgänge sind kurzschlussfest, verpolungsgeschützt und diagnosefähig. Quick-Links Abmessungen [} 87] Konfiguration [} 130] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module 62 Version: EP2xxx

63 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 16 Anschluss Ausgänge Lastart EP EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) M16, 19-polig ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb max. 0,5 A je Kanal, einzeln kurzschlussfest, Summenstrom aller Ausgänge max. 4 A maximal 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up max. 30 ma für alle Kanäle Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 16 Ausgangsbits, 16 Eingangsbits (Diagnose) Steuerspannung / Feldbus: ja Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung -40 C C -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen [} 100]) Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus EP2xxx Version:

64 Produktübersicht EP Status-LEDs Abb. 45: EP Status-LEDs LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung STATUS 1-8 leuchtet grün mindestens ein Ausgang der Kanäle 1-8 ist gesetzt leuchtet rot mindestens ein Ausgang der Kanäle 1-8 hat einen Kurzschluss STATUS 9-16 leuchtet grün mindestens ein Ausgang der Kanäle 9-16 ist gesetzt leuchtet rot mindestens ein Ausgang der Kanäle 9-16 hat einen Kurzschluss Us aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Us vorhanden Up aus Versorgungsspannung Up nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Up vorhanden 64 Version: EP2xxx

65 Produktübersicht EP Prozessabbild DIG Diag Inputs Channel 1 Unter DIGDiag Inputs Channel 1 finden Sie die Diagnose-Eingänge der ersten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 46: EP , DIG Diag Inputs Channel 1 Diag Input n Zeigt einen Fehler an Ausgang n an. DIG Diag Inputs Channel 2 Unter DIGDiag Inputs Channel 2 finden Sie die Diagnose-Eingänge der zweiten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 47: EP , DIG Diag Inputs Channel 2 Diag Input n Zeigt einen Fehler an Ausgang n an. EP2xxx Version:

66 Produktübersicht DIG Inputs Device Unter DIGInputs Device finden Sie die Status-Eingänge des Moduls. Abb. 48: EP , DIG Inputs Device Safe state active Zeigt an, ob der sichere Zustand angenommen wurde. Die Anzeige funktioniert nur wenn das Netzwerk Prozesseingangsdaten überträgt, also in den Netzwerkzuständen Safe-Operational (Safe-OP) und Operational (OP), nicht aber im Netzwerkzustand INIT. Error channel X Zeigt einen Fehler auf Kanal X an. Sync Error Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. Die EtherCAT-Systemdokumentation steht Ihnen auf der Beckhoff Homepage unter Downloads zur Verfügung. TxPDO Toggle Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. DIG Outputs Channel 1 Unter DIGOutputs Channel 1 finden Sie die ersten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. 66 Version: EP2xxx

67 Produktübersicht Abb. 49: EP , DIG Diag Outputs Channel 1 DIG Outputs Channel 2 Unter DIGOutputs Channel 2 finden Sie die zweiten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 50: EP , DIG Diag Outputs Channel 2 DIG Outputs Device Unter DIG Outputs Device finden Sie die Control-Ausgänge des Moduls. EP2xxx Version:

68 Produktübersicht Abb. 51: EP , DIG Outputs Device Set safe state Setzt das Modul in den sicheren Zustand. Reset outputs Setzt die Fehlerbits Error channel X des Moduls zurück. Die Ausgänge werden wieder aktiviert. 68 Version: EP2xxx

69 Produktübersicht 2.15 EP EP Einführung Abb. 52: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A (Σ 4 A) Die EtherCAT Box EP mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die sechzehn Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 0,5 A, wobei der Gesamtstrom auf 4 A begrenzt ist. Damit eignen sich diese Baugruppen besonders für Anwendungen, bei denen nicht alle Ausgänge gleichzeitig aktiv sind oder bei denen nicht alle Aktoren Signalströme von 0,5 A benötigen. Alle Ausgänge sind kurzschlussfest, verpolungsgeschützt und diagnosefähig. Ein Ausgangskurzschluss wird erkannt und an die Steuerungsebene weitergeleitet. Der Signalanschluss erfolgt über eine 25-polige D-Sub-Buchse. Der Signalzustand wird gruppenweise über Status-Leuchtdioden [} 71] angezeigt. Quick-Links Installation [} 87] Konfiguration [} 130] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module EP2xxx Version:

70 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 16 Anschluss Ausgänge [} 109] Lastart EP EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) 25-polige D-Sub-Buchse ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb max. 0,5 A je Kanal, einzeln kurzschlussfest, Summenstrom aller Ausgänge max. 4 A maximal 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up max. 30 ma für alle Kanäle Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 16 Ausgangsbits, 16 Eingangsbits (Diagnose) Steuerspannung / Feldbus: ja Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung -40 C C -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL-Anforderungen) Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus 70 Version: EP2xxx

71 Produktübersicht EP Status-LEDs Abb. 53: EP Status-LEDs LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung STATUS 1-8 leuchtet grün mindestens ein Ausgang der Kanäle 1-8 ist gesetzt leuchtet rot mindestens ein Ausgang der Kanäle 1-8 hat einen Kurzschluss STATUS 9-16 leuchtet grün mindestens ein Ausgang der Kanäle 9-16 ist gesetzt leuchtet rot mindestens ein Ausgang der Kanäle 9-16 hat einen Kurzschluss Us aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Us vorhanden Up aus Versorgungsspannung Up nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Up vorhanden EP Prozessabbild DIG Diag Inputs Channel 1 Unter DIGDiag Inputs Channel 1 finden Sie die Diagnose-Eingänge der ersten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 54: EP , Diag Inputs Channel 1 Diag Input n Zeigt einen Fehler an Ausgang n an. EP2xxx Version:

72 Produktübersicht DIG Diag Inputs Channel 2 Unter DIGDiag Inputs Channel 2 finden Sie die Diagnose-Eingänge der zweiten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 55: EP , DIG Diag Inputs Channel 2 Diag Input n Zeigt einen Fehler an Ausgang n an. DIG Inputs Device Unter DIGInputs Device finden Sie die Status-Eingänge des Moduls. Abb. 56: EP , DIG Inputs Device Safe state active Zeigt an, ob der sichere Zustand angenommen wurde. Die Anzeige funktioniert nur wenn das Netzwerk Prozesseingangsdaten überträgt, also in den Netzwerkzuständen Safe-Operational (Safe-OP) und Operational (OP), nicht aber im Netzwerkzustand INIT. Error channel X Zeigt einen Fehler auf Kanal X an. Sync Error Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. Die EtherCAT-Systemdokumentation steht Ihnen auf der Beckhoff Homepage unter Downloads zur Verfügung. 72 Version: EP2xxx

73 Produktübersicht TxPDO Toggle Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. DIG Outputs Channel 1 Unter DIGOutputs Channel 1 finden Sie die ersten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 57: EP , DIG Outputs Channel 1 DIG Outputs Channel 2 Unter DIGOutputs Channel 2 finden Sie die zweiten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 58: EP , DIG Outputs Channel 2 DIG Outputs Device Unter DIG Outputs Device finden Sie die Control-Ausgänge des Moduls. EP2xxx Version:

74 Produktübersicht Abb. 59: EP , DIG Outputs Device Set safe state Setzt das Modul in den sicheren Zustand. Reset outputs Setzt die Fehlerbits Error channel X des Moduls zurück. Die Ausgänge werden wieder aktiviert. 74 Version: EP2xxx

75 Produktübersicht 2.16 EP EP Einführung Abb. 60: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A (Σ 4 A) Die EtherCAT Box EP mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die sechzehn Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 0,5 A, wobei der Gesamtstrom auf 4 A begrenzt ist. Damit eignen sich diese Baugruppen besonders für Anwendungen, bei denen nicht alle Ausgänge gleichzeitig aktiv sind oder bei denen nicht alle Aktoren Signalströme von 0,5 A benötigen. Alle Ausgänge sind kurzschlussfest, verpolungsgeschützt und diagnosefähig. Ein Ausgangskurzschluss wird erkannt und an die Steuerungsebene weitergeleitet. Der Signalanschluss erfolgt über zwei 9-polige D-Sub-Buchsen. Der Signalzustand wird gruppenweise über Leuchtdioden angezeigt. Quick-Links Installation [} 87] Konfiguration [} 130] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module EP2xxx Version:

76 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 16 Anschluss Ausgänge [} 111] Lastart EP EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) zwei 9-polige D-Sub-Buchsen ohmsch, induktiv, Lampenlast Nennspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 0,5 A je Kanal, einzeln kurzschlussfest, Summenstrom aller Ausgänge max. 4 A maximal 1,5 A aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up max. 30 ma für alle Kanäle Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 16 Ausgangsbits, 16 Eingangsbits (Diagnose) Steuerspannung / Feldbus: ja 0 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL- Anforderungen) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus 76 Version: EP2xxx

77 Produktübersicht EP Status LEDs Abb. 61: EP Status-LEDs LED-Anzeigen LED Farbe Anzeige Bedeutung X1 Status 1-8 grün an mindestens ein Ausgang der Kanäle 1-8 ist gesetzt rot an mindestens ein Ausgang der Kanäle 1-8 hat einen Kurzschluss X2 Status 9-16 grün an mindestens ein Ausgang der Kanäle 9-16 ist gesetzt rot an mindestens ein Ausgang der Kanäle 9-16 hat einen Kurzschluss Us grün aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden an Versorgungsspannung Us vorhanden Up grün aus Versorgungsspannung Up nicht vorhanden an Versorgungsspannung Up vorhanden EP Prozessabbild DIG Diag Inputs Channel 1 Unter DIGDiag Inputs Channel 1 finden Sie die Diagnose-Eingänge der ersten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. EP2xxx Version:

78 Produktübersicht Abb. 62: EP , DIG Diag Inputs Channel 1 Diag Input n Zeigt einen Fehler an Ausgang n an. DIG Diag Inputs Channel 2 Unter DIGDiag Inputs Channel 2 finden Sie die Diagnose-Eingänge der zweiten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 63: EP , DIG Diag Inputs Channel 2 Diag Input n Zeigt einen Fehler an Ausgang n an. DIG Inputs Device Unter DIGInputs Device finden Sie die Status-Eingänge des Moduls. 78 Version: EP2xxx

79 Produktübersicht Abb. 64: EP , DIG Inputs Device Safe state active Zeigt an, ob der sichere Zustand angenommen wurde. Die Anzeige funktioniert nur wenn das Netzwerk Prozesseingangsdaten überträgt, also in den Netzwerkzuständen Safe-Operational (Safe-OP) und Operational (OP), nicht aber im Netzwerkzustand INIT. Error channel X Zeigt einen Fehler auf Kanal X an. Sync Error Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. Die EtherCAT-Systemdokumentation steht Ihnen auf der Beckhoff Homepage unter Downloads zur Verfügung. TxPDO Toggle Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. DIG Outputs Channel 1 Unter DIGOutputs Channel 1 finden Sie die ersten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. Abb. 65: EP , DIG Outputs Channel 1 DIG Outputs Channel 2 Unter DIGOutputs Channel 2 finden Sie die zweiten 8 digitalen Ausgänge des Moduls. EP2xxx Version:

80 Produktübersicht Abb. 66: EP , DIG Outputs Channel 2 DIG Outputs Device Unter DIG Outputs Device finden Sie die Control-Ausgänge des Moduls. Abb. 67: EP , DIG Outputs Device Set safe state Setzt das Modul in den sicheren Zustand. Reset outputs Setzt die Fehlerbits Error channel X des Moduls zurück. Die Ausgänge werden wieder aktiviert. 80 Version: EP2xxx

81 Produktübersicht 2.17 EP EP Einführung Abb. 68: EP digitale Ausgänge 24 V DC, I max 0,5 A Die EtherCAT Box mit digitalen Ausgängen schaltet binäre Steuersignale der Steuerung zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die vierundzwanzig Ausgänge verarbeiten Lastströme bis jeweils 0,5 A. Alle Ausgänge sind kurzschlussfest, verpolungsgeschützt und diagnosefähig. Ein Ausgangskurzschluss wird erkannt und an die Steuerungsebene weitergeleitet. Der Signalanschluss erfolgt über eine 25-polige D-Sub-Buchse. Der Signalzustand wird gruppenweise über Status-Leuchtdioden [} 83] angezeigt. Quick-Links Installation [} 87] Konfiguration [} 130] UL-Anforderungen [} 100] für UL-zugelassene Module EP2xxx Version:

82 Produktübersicht EP Technische Daten Technische Daten Feldbus Feldbusanschluss Anzahl Ausgänge 24 Anschluss Ausgänge [} 109] Lastart EP EtherCAT 2 x M8 Buchse (grün) 25-polige D-Sub-Buchse ohmsch, induktiv, Lampenlast Bemessungsspannung Ausgänge 24 V DC (-15%/+20%) Ausgangsstrom Kurzschlussstrom Diagnose Versorgung der Modulelektronik Stromaufnahme der Modulelektronik Versorgung der Ausgangstreiber Stromaufnahme der Ausgangstreiber Anschluss Spannungsversorgung Prozessabbild Potenzialtrennung Zulässige Umgebungstemperatur im Betrieb Zulässige Umgebungstemperatur bei Lagerung max. 0,5 A je Kanal, einzeln kurzschlussfest, Summenstrom max. 4 A maximal 1,0 A Unterspannungserkennung < 18 V DC für Us und Up aus der Steuerspannung Us typisch 120 ma aus der Lastspannung Up max. 30 ma für alle Kanäle Einspeisung: 1 x M8 Stecker, 4-polig Weiterleitung: 1 x M8 Buchse, 4-polig 16 Ausgangsbits, 16 Eingangsbits (Diagnose) Steuerspannung / Feldbus: ja -25 C C 0 C C (gemäß culus, siehe UL- Anforderungen [} 100]) -40 C C Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN / EN EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN / EN Schutzart IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Einbaulage Zulassungen beliebig CE, culus 82 Version: EP2xxx

83 Produktübersicht EP Status-LEDs Abb. 69: EP Status-LEDs LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung STATUS 1-12 leuchtet grün mindestens ein Ausgang der Kanäle 1-12 ist gesetzt leuchtet rot mindestens ein Ausgang der Kanäle 1-12 hat einen Fehler STATUS leuchtet grün mindestens ein Ausgang der Kanäle ist gesetzt leuchtet rot mindestens ein Ausgang der Kanäle hat einen Fehler Us aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Us vorhanden Up aus Versorgungsspannung Up nicht vorhanden leuchtet grün Versorgungsspannung Up vorhanden EP Prozessabbild DIG Diag Inputs Channel 1 Unter DIGDiag Inputs Channel 1-3 finden Sie die Diagnose-Eingänge der jeweils 8 digitalen Ausgänge (DIG Outputs Channel 1-3) des Moduls. EP2xxx Version:

84 Produktübersicht Abb. 70: EP , DIG Diag Inputs Channel 1 Diag Input n Zeigt einen Fehler an Ausgang n an, d.h. ein ON geschalteter Ausgang ist OFF, oder ein OFF geschalteter Ausgang ist ON DIG Inputs Device Unter DIGInputs Device finden Sie die Status-Eingänge des Moduls. Abb. 71: EP , DIG Inputs Device Safe state active 84 Version: EP2xxx

85 Produktübersicht Zeigt an, ob der sichere Zustand angenommen wurde. Die Anzeige funktioniert nur wenn das Netzwerk Prozesseingangsdaten überträgt, also in den Netzwerkzuständen Pre-Operational (PRE-OP) und Operational (OP), nicht aber im Netzwerkzustand INIT. Error channel n Zeigt einen Fehler auf Kanal n an. Us Undervoltage Zeigt an, dass die Spannung Us < ca. 18V ist. Up Undervoltage Zeigt an, dass die Spannung Up < ca. 18V ist. Sync Error Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. Die EtherCAT-Systemdokumentation steht Ihnen auf der Beckhoff Homepage unter Downloads zur Verfügung. TxPDO Toggle Siehe EtherCAT-Systemdokumentation. DIG Outputs Channel n Unter DIGOutputs Channel 1-3 finden Sie jeweils 8 digitale Ausgänge des Moduls. Abb. 72: EP , DIG Outputs Channel n Die Zuordnung erfolgt immer paarweise linke und rechte Seite des D-SUB-Steckverbinders, um doppeltschaltende Ventile systematisch anzuschließen. Typ Output 2 Output 4 Output 6 Output 8 Output 10 Output 12 Output 14 Output 16 Output 18 Output 20 Output 22 Pin Typ Output 1 Output 3 Output 5 Output 7 Output 9 Output 11 Output 13 Output 15 Output 17 Output 19 Output 21 Output 24 Output 23 Pin GND EP2xxx Version:

86 Produktübersicht DIG Outputs Device Unter DIG Outputs Device finden Sie die Control-Ausgänge des Moduls. Abb. 73: EP , DIG Outputs Device Set safe state Setzt das Modul in den sicheren Zustand. Reset outputs Setzt die Fehlerbits Error channel X des Moduls zurück. Die Ausgänge werden wieder aktiviert. 86 Version: EP2xxx

87 Montage und Verkabelung 3 Montage und Verkabelung 3.1 Montage Abmessungen Abb. 74: Abmessungen der EtherCAT-Box-Module Alle Maßangaben sind in Millimeter angegeben. Gehäuseeigenschaften EtherCAT Box Schmales Gehäuse Breites Gehäuse Gehäusematerial Vergussmasse Montage Metallteile Kontakte Stromweiterleitung Einbaulage PA6 (Polyamid) Polyuhrethan zwei Befestigungslöcher Ø 3 mm für M3 Messing, vernickelt CuZn, vergoldet max. 4 A beliebig zwei Befestigungslöcher Ø 3 mm für M3 zwei Befestigungslöcher Ø 4,5 mm für M4 Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß EN 60529) Abmessungen (H x B x T) ca. 126 x 30 x 26,5 mm ca. 126 x 60 x 26,5 mm Gewicht ca. 125 g, je nach Modultyp ca. 250 g, je nach Modultyp EP2xxx Version:

88 Montage und Verkabelung Befestigung Hinweis Anschlüsse vor Verschmutzung schützen! Schützen Sie während der Montage der Module alle Anschlüsse vor Verschmutzung! Die Schutzart IP65 ist nur gewährleistet, wenn alle Kabel und Stecker angeschlossen sind! Nicht benutzte Anschlüsse müssen mit den entsprechenden Steckern geschützt werden! Steckersets siehe Katalog. Module mit schmalem Gehäuse werden mit zwei M3-Schrauben montiert. Module mit breitem Gehäuse werden mit zwei M3-Schrauben an den in den Ecken angeordneten oder mit zwei M4-Schrauben an den zentriert angeordneten Befestigungslöchern montiert. Die Schrauben müssen länger als 15 mm sein. Die Befestigungslöcher der Module besitzen kein Gewinde. Beachten Sie bei der Montage, dass die Feldbusanschlüsse die Gesamthöhe noch vergrößert. Siehe Kapitel Zubehör. Montageschiene ZS Die Montageschiene ZS (500 mm x 129 mm) ermöglicht einen zeitsparenden Aufbau der Module. Die Schiene besteht aus rostfreiem Stahl (V2A), ist 1,5 mm stark mit passend vorgefertigten M3-Gewinden. Die Schiene hat 5,3 mm Langlöcher um sie mit M5-Schrauben an der Maschine zu befestigen. Abb. 75: Montageschiene ZS Die Montageschiene ist 500 mm lang und erlaubt bei einem Modulabstand von 2 mm die Montage von 15 schmalen Modulen. Sie kann applikationsspezifisch gekürzt werden. Montageschiene ZS Die Montageschiene ZS (500 mm x 129 mm) bietet neben den M3- auch vorgefertigte M4- Gewinde zur Befestigung der 60 mm breiten Module über deren mittlere Bohrungen. Bis zu 14 schmale oder 7 breite Module können gemischt montiert werden. 88 Version: EP2xxx

89 Montage und Verkabelung Anzugsmomente für Steckverbinder M8-Steckverbinder Es wird empfohlen die M8-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 0,4 Nm festzuziehen. Bei Verwendung des Drehmoment-Schraubendrehers ZB8800 ist auch ein max. Drehmoment von 0,5 Nm zulässig. Abb. 76: EtherCAT Box mit M8-Steckverbindern M12-Steckverbinder Es wird empfohlen die M12-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 0,6 Nm festzuziehen. Abb. 77: EtherCAT Box mit M8- und M12-Steckverbindern EP2xxx Version:

90 Montage und Verkabelung 7/8"-Steckverbinder Es wird empfohlen die 7/8"-Steckverbinder mit einem Drehmoment von 1,5 Nm festzuziehen. Abb. 78: 7/8"-Steckverbinder Drehmomentschlüssel Abb. 79: Drehmomentschlüssel ZB8801 Hinweis Korrektes Drehmoment sicherstellen Verwenden Sie die von Beckhoff lieferbaren Drehmomentschlüssel um die Steckverbinder festzuziehen (ZB8800, ZB )! Zusätzliche Prüfungen Die Boxen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Vibration Schocken Erläuterung 10 Frequenzdurchläufe, in 3 Achsen 5 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude 1000 Schocks je Richtung, in 3 Achsen 35 g, 11 ms 90 Version: EP2xxx

91 Montage und Verkabelung 3.2 EtherCAT EtherCAT-Anschluss Für den ankommenden und weiterführenden EtherCAT-Anschluss verfügt die EtherCAT Box (EPxxxx) über zwei grün gekennzeichnete M8-Buchsen die Koppler Box (FBB-x110) über zwei M12-Buchsen Abb. 80: EtherCAT Box: M8, 30 mm Gehäuse Abb. 81: EtherCAT Box: M860 mm Gehäuse (am Beispiel EP9214) EP2xxx Version:

92 Montage und Verkabelung Abb. 82: Koppler Box: M12 Belegung Es gibt verschiedene Standards für die Belegung und Farben bei Steckverbindern und Leitung für Ethernet/ EtherCAT. Ethernet/EtherCAT Steckverbinder Leitung Norm Signal Beschreibung M8 M12 RJ45 1 ZB9010, ZB9020, ZB9030, ZB9032, ZK , ZK1090-3xxx-xxxx ZB9031 und alte Versionen von ZB9030, ZB9032, ZK1090-3xxx-xxxx TIA-568B Tx + Transmit Data+ Pin 1 Pin 1 Pin 1 gelb 2 orange/weiß 3 weiß/orange Tx - Transmit Data- Pin 4 Pin 3 Pin 2 orange 2 orange 3 orange Rx + Receive Data+ Pin 2 Pin 2 Pin 3 weiß 2 blau/weiß 3 weiß/grün Rx - Receive Data- Pin 3 Pin 4 Pin 6 blau 2 blau 3 grün Shield Abschirmung Gehäuse Schirmblech Schirm Schirm Schirm 1 ) farbliche Markierungen nach EN im vierpoligen RJ45-Steckverbinder ZS ) Aderfarben nach EN ) Aderfarben Hinweis Anpassung der Farbkodierung für die Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxxx-xxxx (mit M8-Steckverbindern) Zur Vereinheitlichung wurden die gängigen Leitungen ZB9030, ZB9032 und ZK1090-3xxxxxxx, also die mit M8-Steckverbindern vorkonfektionierten Leitungen auf die Farben der EN61918 umgestellt (gelb, orange, weiß, blau). Es sind also verschiedene Farbkodierungen im Umlauf. Die elektrischen Eigenschaften sind aber absolut identisch! EtherCAT-Steckverbinder Die folgenden Steckverbinder sind für den Einsatz in EtherCAT-Systemen von Beckhoff lieferbar. 92 Version: EP2xxx

93 Montage und Verkabelung Bezeichnung Steckverbinder Kommentar ZS RJ45 vierpolig, IP20, feldkonfektionierbar ZS M12-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar ZS RJ45 achtpolig, IP20, feldkonfektionierbar, geeignet GigaBit-Ethernet ZS M8-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar, für Kabel ZB903x ZS M8-Buchse vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar, für Kabel ZB903x ZS M8-Stecker vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar bis OD = 6,5 mm ZS M8-Buchse vierpolig, IP67, feldkonfektionierbar bis OD = 6,5 mm EtherCAT-LEDs Abb. 83: EtherCAT-LEDs LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung IN L/A aus keine Verbindung zum vorhergehenden EtherCAT-Modul leuchtet LINK: Verbindung zum vorhergehenden EtherCAT-Modul blinkt ACT: Kommunikation mit vorhergehenden EtherCAT-Modul OUT L/A aus keine Verbindung zum nachfolgendem EtherCAT-Modul leuchtet LINK: Verbindung zum nachfolgendem EtherCAT-Modul blinkt ACT: Kommunikation mit nachfolgendem EtherCAT-Modul Run aus EtherCAT-Modul ist im Status Init blinkt schnell EtherCAT-Modul ist im Status Pre-Operational blinkt langsam EtherCAT-Modul ist im Status Safe-Operational leuchtet EtherCAT-Modul ist im Status Operational Hinweis EtherCAT-Stati Die verschiedenen Stati, eines EtherCAT-Moduls sind in der System Basis-Dokumentation zu EtherCAT beschrieben, die auf unserer Homepage ( unter Downloads zur Verfügung steht. EP2xxx Version:

94 Montage und Verkabelung 3.3 Spannungsversorgung Power-Anschluss Die Einspeisung und Weiterleitung der Versorgungsspannungen erfolgt über zwei M8-Steckverbinder am unteren Ende der Module: IN: linker M8-Steckverbinder zur Einspeisung der Versorgungsspannungen OUT: rechter M8-Steckverbinder zur Weiterleitung der Versorgungsspannungen Abb. 84: EtherCAT Box, Anschlüsse für die Versorgungsspannungen Abb. 85: Pinbelegung M8, Power In und Power Out Tab. 1: Kontaktbelegung Kontakt Spannung 1 Steuerspannung Us, +24 V DC 2 Peripheriespannung Up, +24 V DC 3 GNDs* *) können je nach Modul intern miteinander verbunden sein: siehe einzelne 4 GNDp* Modulbeschreibungen Die Kontakte der M8-Steckverbinder tragen einen maximalen Strom von 4 A. Zwei LEDs zeigen den Status der Versorgungsspannungen an. Achtung Power-Anschluss nicht mit EtherCAT-Anschluss verwechseln! Verbinden Sie die Powerkabel (M8, 24 V DC ) nie mit den grün gekennzeichneten EtherCAT- Buchsen der EtherCAT Box Module. Dies kann die Zerstörung der Module verursachen! Steuerspannung Us: 24 V DC Aus der 24 V DC Steuerspannung Us werden der Feldbus, die Prozessor-Logik, die Eingänge und auch die Sensorik versorgt. Die Steuerspannung ist galvanisch von Feldbusteil getrennt. 94 Version: EP2xxx

95 Montage und Verkabelung Peripheriespannung Up: 24 V DC Die Peripheriespannung Up versorgt die digitalen Ausgänge, sie kann separat zugeführt werden. Wird die Lastspannung abgeschaltet, so bleiben die Feldbus-Funktion sowie Versorgung und Funktion der Eingänge erhalten. Weiterleitung der Versorgungsspannungen Die Power-Anschlüsse IN und OUT sind im Modul gebrückt. Somit können auf einfache Weise die Versorgungsspannungen Us und Up von EtherCAT Box zu EtherCAT Box weitergereicht werden. Achtung Maximalen Strom beachten! Beachten Sie auch bei der Weiterleitung der Versorgungsspannungen Us und Up, dass jeweils der für die M8-Steckverbinder maximal zulässige Strom von 4 A nicht überschritten wird! EP2xxx Version:

96 Montage und Verkabelung Versorgung über PowerBox Module EP92x Benötigt die Maschine größere Ströme oder sind die EtherCAT Box Module weit vom Schaltschrank und der darin befindlichen Spannungsversorgung entfernt installiert, so empfiehlt sich der Einsatz der vierkanaligen Powerverteilungsmodule EP9214 oder EP9224 (mit integriertem Data Logging, siehe EP9224). Mit diesen Modulen lassen sich intelligente Powerverteilungskonzepte mit bis zu 2 x 16 A und maximal 2,5 mm² Leitungsquerschnitt im Feld realisieren. Abb. 86: EP92x4-0023, Anschlüsse Power In und Power Out Abb. 87: Pinbelegung 7/8, Power IN und Power Out 96 Version: EP2xxx

97 Montage und Verkabelung Galvanische Trennung Digitale Module Bei den digitalen Ein-/Ausgabemodulen sind die Massen von Steuerspannung (GNDs) und Peripheriespannung (GNDp) ggfs. miteinander verbunden! Überprüfen Sie dies in der Dokumentation jeder verwendeten EtherCAT Box. Analoge Module Bei den analogen Ein-/Ausgabemodulen sind die Massen von Steuerspannung (GNDs) und Peripheriespannung (GNDp) galvanisch voneinander getrennt, um die galvanische Trennung der Analogsignale von der Steuerspannung zu gewährleisten. Bei einigen Analogmodulen wird die Sensorik bzw. Aktorik aus Up versorgt - damit kann z.b. bei 0 bis 10 V Eingängen eine beliebige Referenzspannung (0 bis 30 V) an Up angeschlossen werden. Diese steht dann den Sensoren zur Verfügung (z.b. geglättete 10 V für Messpotentiometer). Details der Spannungsversorgung entnehmen sie bitte den einzelnen Modulbeschreibungen. Achtung Galvanische Trennung kann aufgehoben werden! Wenn Sie unterschiedliche EtherCAT Boxen direkt über vierpolige Powerleitungen verbinden, so kann die galvanische Trennung der Analogsignale u.u. nicht mehr gegeben sein! Status-LEDs für die Spannungsversorgung Abb. 88: Status-LEDs für die Spannungsversorgung LED-Anzeigen LED Anzeige Bedeutung Us (Steuerspannung) aus Versorgungsspannung Us nicht vorhanden Up (Peripheriespannung) aus leuchtet grün leuchtet rot leuchtet grün Versorgungsspannung Us vorhanden Wegen Überlastung (Strom > 0,5 A) wurde die aus Versorgungsspannung Us erzeugte Sensorversorgung für alle daraus gespeisten Sensoren abgeschaltet. Versorgungsspannung Up nicht vorhanden Versorgungsspannung Up vorhanden EP2xxx Version:

98 Montage und Verkabelung Leitungsverluste M8 Bei den Powerkabeln ZK2020-xxxx-yyyy sollten 15 m Gesamtlänge bei 4 A (mit Weiterleitung) nicht überschritten werden. Achten Sie bei der Verkabelung darauf, dass bei 24 V Nennspannung ab einem Spannungsabfall von 6 V die Funktionalität der Module nicht mehr gewährleistet werden kann. Außerdem sind Spannungsschwankungen des Netzteils zu berücksichtigen. Abb. 89: Leitungsverluste auf den Powerkabeln Beispiel 8 m Powerkabel mit 0,34 mm² hat bei 4 A Belastung einen Spannungsabfall von 3,2 V. Hinweis Powerverteilungs-Module EP92x Mit den Powerverteilungs-Modulen EP9214 und EP9224 sind intelligente Spannungsverteilungskonzepte verfügbar. Weitere Information finden sie unter 98 Version: EP2xxx

99 Montage und Verkabelung Leitungsverluste 7/8" Bei den Powerkabeln ZK2030-xxxx-yyyy sollten 15 m Gesamtlänge bei 16 A nicht überschritten werden. Achten Sie bei der Verkabelung darauf, dass bei 24 V Nennspannung ab einem Spannungsabfall von 6 V die Funktionalität der Module nicht mehr gewährleistet werden kann. Außerdem sind Spannungsschwankungen des Netzteils zu berücksichtigen. Abb. 90: ZK2030-xxxx-yyyy - Leitungsverluste Alternativ können auch höhere Leitungsquerschnitte von z.b. 2.5 mm 2 eingesetzt werden. EP2xxx Version:

100 Montage und Verkabelung 3.4 UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT Box Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT VORSICHT! Die folgenden genannten Anforderungen gelten für die Versorgung aller so gekennzeichneten EtherCAT Box Module. Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nur mit einer Spannung von 24 V DC versorgt werden, die von einer isolierten, mit einer Sicherung (entsprechend UL248) von maximal 4 A geschützten Quelle, oder von einer Spannungsquelle die NEC class 2 entspricht stammt. Eine Spannungsquelle entsprechend NEC class 2 darf nicht seriell oder parallel mit einer anderen NEC class 2 entsprechenden Spannungsquelle verbunden werden! VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nicht mit unbegrenzten Spannungsquellen verbunden werden! Netzwerke VORSICHT VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nicht mit Telekommunikations-Netzen verbunden werden! Umgebungstemperatur VORSICHT VORSICHT! Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nur in einem Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55 C betrieben werden! Kennzeichnung für UL Alle nach UL (Underwriters Laboratories) zertifizierten EtherCAT Box Module sind mit der folgenden Markierung gekennzeichnet. Abb. 91: UL-Markierung 100 Version: EP2xxx

101 Montage und Verkabelung 3.5 ATEX-Hinweise ATEX - Besondere Bedingungen WARNUNG Beachten Sie die besonderen Bedingungen für die bestimmungsgemäße Verwendung von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen Richtlinie 94/9/EG! Die zertifizierten Komponenten sind mit dem Schutzgehäuse BG [} 102] zu errichten, das einen Schutz gegen mechanische Gefahr gewährleistet! Wenn die Temperaturen bei Nennbetrieb an den Einführungsstellen der Kabel, Leitungen oder Rohrleitungen höher als 70 C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80 C ist, so müssen Kabel ausgewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! Beachten Sie beim Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0-55 C! Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige Störspannungen um mehr als 40% getroffen werden! Die Anschlüsse der zertifizierten Komponenten dürfen nur verbunden oder unterbrochen werden, wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wurde bzw. bei Sicherstellung einer nicht-explosionsfähigen Atmosphäre! Normen Die grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsanforderungen werden durch Übereinstimmung mit den folgenden Normen erfüllt: EN : 2006 EN : 2005 Kennzeichnung Die für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten EtherCAT-Box-Module tragen folgende Kennzeichnung: oder II 3 G Ex na II T4 DEKRA 11ATEX0080 X Ta: 0-55 C II 3 G Ex na nc IIC T4 DEKRA 11ATEX0080 X Ta: 0-55 C Batch-Nummer (D-Nummer) Die EtherCAT-Box-Module tragen eine Batch-Nummer (D-Nummer), die wie folgt aufgebaut ist: D: KW JJ FF HH WW - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: : EP2xxx Version:

102 Montage und Verkabelung 29 - Produktionswoche Produktionsjahr Firmware-Stand Hardware-Stand BG Schutzgehäuse für EtherCAT Box WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das EtherCAT-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der Module beginnen! ATEX Das Schutzgehäuse BG wird über eine einzelne EtherCAT Box montiert, um die Einhaltung der besonderen Bedingungen gemäß ATEX [} 101] zu erfüllen. Installation Schieben Sie die Anschlussleitungen für EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren durch die Öffnung des Schutzgehäuses BG Abb. 92: BG , Anschlussleitungen durchschieben Schrauben Sie die Anschlussleitungen für die EtherCAT, Spannungsversorgung und die Sensoren/Aktoren an der EtherCAT Box fest. 102 Version: EP2xxx

103 Montage und Verkabelung Abb. 93: BG , Anschlussleitungen festschrauben Montieren Sie das Schutzgehäuses BG über der EtherCAT Box. Abb. 94: BG , Schutzgehäuse montieren EP2xxx Version:

104 Montage und Verkabelung ATEX-Dokumentation Hinweis Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation Hinweise zum Einsatz von EtherCAT-Box-Modulen (EPxxxx-xxxx) in explosionsgefährdeten Bereichen (ATEX) die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage im Bereich Download zur Verfügung steht! 104 Version: EP2xxx

105 Montage und Verkabelung 3.6 Signalanschluss Digitale Ausgänge M8 und M12 Die digitalen Ausgangsmodule schalten die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Der Signalanschluss erfolgt über M8-Steckverbinder (EP2xxx-0001) oder M12-Steckverbinder (EP2xxx-0002). Abb. 95: Digitale Ausgänge M8 und M12 Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Leuchtdioden zeigen den Signalzustand der Ausgänge an. EP2xxx Version:

106 Montage und Verkabelung Digitale Ausgänge M12 für EP Die digitalen Ausgänge / Aktoren werden über M12 Buchsen angeschlossen. Die Pins2 und 4 der Signalbuchsen 0 und 1, 2 und 3, 4 und 5, 6 und 7 sind jeweils intern verbunden. Somit können auch Aktoren die zwei Ausgänge benötigen über eine M12-Leitung angeschlossen werden. Abb. 96: Digitale Ausgänge M12 für EP Leuchtdioden zeigen den Signalzustand der Eingänge an. 106 Version: EP2xxx

107 Montage und Verkabelung Digitale Eingänge M8 und M12 Die digitalen Eingangsmodule erfassen die binären Steuersignale aus der Prozessebene und transportieren sie zum übergeordneten Automatisierungsgerät. Der Signalanschluss erfolgt über M8-Steckverbinder (EPxxxx-0001) oder M12-Steckverbinder (EPxxxx-0002). Abb. 97: Digitale Eingänge M8 und M12 Die Sensoren werden aus der Steuerspannung Us mit einem gemeinsamen, maximalen Strom von 0,5 A versorgt. Leuchtdioden zeigen den Signalzustand der Eingänge an. EP2xxx Version:

108 Montage und Verkabelung Digitale Ein-/Ausgänge M8 und M12 Die EPP2338-x00x verfügen über digitale Kanäle die wahlweise als Ein- oder Ausgänge betrieben werden können. Werden die Kanäle als digitaler Eingang betrieben, erfassen die Module die binären Steuersignale aus der Prozessebene und transportieren sie zum übergeordneten Automatisierungsgerät. Die Sensoren werden aus der Lastspannung U P versorgt. Werden die Kanäle als digitaler Ausgang betrieben, schalten die Module die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Der Signalanschluss erfolgt über M8-Steckverbinder (EPPxxxx-xxx1) oder M12-Steckverbinder (EPPxxxxxxxx2). Abb. 98: Digitale Ein-/Ausgänge M8 Abb. 99: Digitale Ein-/Ausgänge M12 Leuchtdioden zeigen den Signalzustand der Eingänge/Ausgänge an. 108 Version: EP2xxx

109 Montage und Verkabelung Digitale Ausgänge D-Sub 25, 16 Kanäle Die digitale Ausgangsmodule EP2816 schalten die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die 16 Ausgänge liefern Lastströme bis 0,5 A, wobei der Gesamtstrom aller Ausgänge 4 A nicht überschreiten darf. Der Signalanschluss erfolgt über eine 25-polige D-Sub-Buchse. Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Abb. 100: Digitale Ausgänge D-Sub 25, 16 Ausgänge EP2xxx Version:

110 Montage und Verkabelung Digitale Ausgänge D-Sub 25, 24 Kanäle Die digitalen Ausgangsmodule EP schalten die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die 24 Ausgänge liefern Lastströme bis 0,5 A, wobei der Gesamtstrom aller Ausgänge 4 A nicht überschreiten darf. Der Signalanschluss erfolgt über eine 25-polige D-Sub-Buchse. Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Abb. 101: Digitale Ausgänge D-Sub 25, 24 Kanäle 110 Version: EP2xxx

111 Montage und Verkabelung Digitale Ausgänge D-Sub 9, 8 Kanäle Das digitale Ausgangsmodul IE2808 schaltet die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die 8 Ausgänge liefern Lastströme bis 0,5 A, wobei der Gesamtstrom aller Ausgänge 4 A nicht überschreiten darf. Der Der Signalanschluss erfolgt über zwei 9-polige D-Sub-Buchsen. Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Abb. 102: Digitale Ausgänge D-Sub 9, 8 Kanäle EP2xxx Version:

112 Montage und Verkabelung Digitale Ein- und Ausgänge D-Sub 25 Das digitale Kombimodul EP schaltet die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes zur Prozessebene an die Aktoren weiter. erfasst die binären Steuersignale aus der Prozessebene und transportieren sie zum übergeordneten Automatisierungsgerät und Die 8 Ausgänge liefern Lastströme bis 0,5 A, wobei der Gesamtstrom aller Ausgänge 4 A nicht überschreiten darf. Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Die Sensoren werden aus der Steuerspannung Us versorgt. Abb. 103: Digitale Ein- und Ausgänge D-Sub Version: EP2xxx

113 Montage und Verkabelung Digitale Ein- und Ausgänge ZS2001, 8 Kanäle Die digitalen Ausgänge schalten die binären Steuersignale des Automatisierungsgerätes zur Prozessebene an die Aktoren weiter. Die 8 Ausgänge verarbeiten Lastströme bis 0,5 A und zeigen ihren Signalzustand über Leuchtdioden an. Der Signalanschluss erfolgt wahlweise über verschiedene ZS2001-Steckverbinder. Die Ausgänge sind kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. Die digitalen Eingänge erfassen die binären Steuersignale aus der Prozessebene und transportieren sie zum übergeordneten Automatisierungsgerät. Der Signalzustand wird über Leuchtdioden angezeigt. Der Signalanschluss erfolgt wahlweise über verschiedene ZS2001-Steckverbinder. Die Sensoren werden aus der Steuerspannung U S versorgt. Die Lastspannung U P, wird für die Ausgangstreiber benötigt. Falls U P und U S weitergeführt werden, darf der maximale Strom 4 A nicht überschreiten. Eingänge Abb. 104: Digitale Eingänge ZS2001, 8 Kanäle Die Grafik zeigt den Anschluss von 8 Sensoren in Einleitertechnik sowie von jeweils einem Sensor in Zweiund Dreileitertechnik. Bitte beachten Sie für Steckverbinder ZS : zwei Brücken (24 V und 0 V) sind erforderlich um die Klemmstellen für Zwei- und Dreileiteranschlusstechnik zu versorgen. EP2xxx Version:

114 Montage und Verkabelung Ausgänge Abb. 105: Digitale Ausgänge ZS2001, 8 Kanäle Die Grafik zeigt den Anschluss von 8 Aktoren in Einleitertechnik sowie von jeweils einem Aktor in Zwei- und Dreileitertechnik. Bitte beachten Sie für Steckverbinder ZS : zwei Brücken (24 V und 0 V) sind erforderlich um die Klemmstellen für Zwei- und Dreileiteranschlusstechnik zu versorgen Bestellangaben für KM-Steckverbinder Abb. 106: ZS , ZS : KM-Steckverbinder für Einleiteranschlusstechnik Abb. 107: ZS : KM-Steckverbinder für Dreileiteranschlusstechnik 114 Version: EP2xxx

115 Montage und Verkabelung Bestellbezeichnung Signal LEDs Anschlusstechnik Einleiter Zweileiter Dreileiter ZS nein ja nein nein ZS ja ja nein nein ZS ja ja ja ja Technische Daten der KM-Steckverbinder Technische Daten ZS ZS ZS Anzahl der Klemmstellen Signal-LEDs nein ja ja Nennspannung 50 V DC 24 V DC 24 V DC Nennstrom 2 A Leitungsquerschnitt 0,5 mm ,5 mm 2 Abisolierlänge 8 mm Abmessungen (B x H x T) ca. 42mm x 10,3mm x 26,9mm ca. 42mm x 12,7mm x 26,9mm Gewicht ca. 10 g ca. 10 g ca. 20 g zulässiger 0 C C Umgebungstemperaturber eich im Betrieb zulässiger -25 C C Umgebungstemperaturber eich bei Lagerung zulässige relative Luftfeuchtigkeit Vibrations- / Schockfestigkeit EMV-Festigkeit / Aussendung Schutzart Einbaulage Zulassung 95%, keine Betauung gemäß EN / EN gemäß EN / EN IP20 beliebig CE ca. 42mm x 20,8mm x 26,9mm EP2xxx Version:

116 Montage und Verkabelung 3.7 Verkabelung Eine Auflistung der EtherCAT-Kabel, Powerkabel, Sensorkabel, Ethernet-/EtherCAT-Steckverbinder sowie feldkonfektionierbare Steckverbinder finden Sie unter dem folgenden Link: download/document/catalog/main_catalog/german/beckhoff_ethercat-box-zubehoer.pdf Die dazugehörigen Datenblätter finden Sie unter dem folgenden Link: EtherCAT-Kabel Abb. 108: ZK xxx Verwenden Sie zur Verbindung von EtherCAT-Geräten nur geschirmte Ethernet-Kabel, die mindestens der Kategorie 5 (CAT5) nach EN bzw. ISO/IEC entsprechen. Hinweis Empfehlungen zur Verkabelung Detailliert Empfehlungen zur Verkabelung von EtherCAT können Sie der Dokumentation "Auslegungsempfehlungen zur Infrastruktur für EtherCAT/Ethernet" entnehmen, die auf zum Download zur Verfügung steht. EtherCAT nutzt vier Adern der Kabel für die Signalübertragung. Aufgrund der automatischen Leitungserkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie gekreuzte Kabel (Cross-Over) verwenden. 116 Version: EP2xxx

117 Montage und Verkabelung Powerkabel Abb. 109: ZK xxx Sensorkabel Abb. 110: Auswahl von Beckhoff-Sensorkabel EP2xxx Version:

118 Inbetriebnahme/Konfiguration 4 Inbetriebnahme/Konfiguration 4.1 Einfügen in das EtherCAT-Netzwerk Hinweis Installation der neuesten XML-Device-Description Stellen Sie sicher, dass Sie die entsprechende aktuellste XML-Device-Description in Twin- CAT installiert haben. Diese kann im Download-Bereich auf der Beckhoff Website heruntergeladen ( und entsprechend der Installationsanweisungen installiert werden. Der Konfigurationsbaum im Beckhoff TwinCAT SystemManager kann auf 2 Wegen erstellt werden: durch Einscannen [} 118] vorhandener Hardware (genannt "online") und durch manuelles Einfügen/Anhängen [} 118] von Feldbus-Geräten, Kopplern und Slaves. Automatisches Einscannen der Box Das EtherCAT-System muss sich in einem sicheren, spannungslosen Zustand befinden bevor Sie die EtherCAT-Module an das EtherCAT-Netzwerk anschließen. Nach Einschalten der Betriebsspannung öffnen Sie den TwinCAT System Manager [} 121] (Config- Mode) und scannen Sie die Geräte ein. Bestätigen Sie alle folgenden Dialoge mit OK, so dass sich die Konfiguration im Modus FreeRun befindet. Abb. 111: Einscannen der Konfiguration (E/A-Geräte -> Rechte Maustaste -> Geräte suchen...) Manuelles Anfügen eines Moduls Das EtherCAT-System muss sich in einem sicheren, spannungslosen Zustand befinden bevor Sie die EtherCAT-Module an das EtherCAT-Netzwerk anschließen. Nach Einschalten der Betriebsspannung öffnen Sie den TwinCAT System Manager [} 121] (Config- Mode) Fügen Sie ein neues E/A-Gerät an. Im nachfolgenden Dialog wählen Sie das Gerät EtherCAT (Direct Mode), bestätigen Sie mit OK. 118 Version: EP2xxx

119 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 112: Anfügen eines neuen E/A-Gerätes (E/A-Geräte -> Rechte Maustaste -> Gerät anfügen...) Abb. 113: Auswahl des Gerätes (EtherCAT) Fügen Sie eine neue Box an. Abb. 114: Anfügen einer neuen Box (Gerät -> Rechte Maustaste -> Box anfügen...) Im angezeigten Dialog wählen Sie die gewünschte Box (z.b.: EP ), bestätigen Sie mit OK. EP2xxx Version:

120 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 115: Auswahl einer Box (z.b.: EP ) Abb. 116: Angefügte Box im TwinCAT-Baum 120 Version: EP2xxx

121 Inbetriebnahme/Konfiguration 4.2 Konfiguration mit TwinCAT Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT System Managers auf den Baumzweig der EtherCAT Box die Sie konfigurieren möchten (in diesem Beispiel EP ). Abb. 117: Baumzweig der zu konfigurierende EtherCAT Box Im rechten Fenster des TwinCAT System Managers stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der EtherCAT Box zur Verfügung. Karteireiter Allgemein Abb. 118: Karteireiter Allgemein Name Id Typ Kommentar Disabled Symbole erzeugen Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Hier können Sie einen Kommentar (z.b. zum Anlagenteil) hinzufügen. Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. EP2xxx Version:

122 Inbetriebnahme/Konfiguration Karteireiter EtherCAT Abb. 119: Karteireiter EtherCAT Typ Product/Revision Auto Inc Adr. EtherCAT Adr. Vorgänger Port Weitere Einstellungen Typ des EtherCAT-Geräts Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement- Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCATmaster die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt. Bei der Auto-Inkrement- Adressierung hat der erste EtherCAT-Slave im Ring die Adresse 0000 hex und für jeden weiteren Folgenden wird die Adresse um 1 verringert (FFFF hex, FFFE hex usw.). Feste Adresse eines EtherCAT-Slaves. Diese Adresse wird vom EtherCAT- Master während der Start-Up-Phase vergeben. Um den Default-Wert zu ändern, müssen Sie zuvor das Kontrollkästchen links von dem Eingabefeld markieren. Name und Port des EtherCAT-Geräts, an den dieses Gerät angeschlossen ist. Falls es möglich ist, dieses Gerät mit einem anderen zu verbinden, ohne die Reihenfolge der EtherCAT-Geräte im Kommunikationsring zu ändern, dann ist dieses Kombinationsfeld aktiviert und Sie können das EtherCAT-Gerät auswählen, mit dem dieses Gerät verbunden werden soll. Diese Schaltfläche öffnet die Dialoge für die erweiterten Einstellungen. Der Link am unteren Rand des Karteireiters führt Sie im Internet auf die Produktseite dieses EtherCAT- Geräts. Karteireiter Prozessdaten Zeigt die Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. 122 Version: EP2xxx

123 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 120: Karteireiter Prozessdaten Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt. Der SM2 wird für die Ausgangsprozessdaten (Outputs) und der SM3 (Inputs) für die Eingangsprozessdaten benutzt. Wenn ein Eintrag ausgewählt ist, wird die korrespondierende PDO-Zuordnung in der darunter stehenden Liste PDO-Zuordnung angezeigt. PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung des ausgewählten Sync-Managers. Hier werden alle für diesen Sync-Manager-Type definierten PDOs aufgelistet: Wenn in der Sync-Manager-Liste der Ausgangs-Sync-Manager (Outputs) ausgewählt ist, werden alle RxPDOs angezeigt. Wenn in der Sync-Manager-Liste der Eingangs-Sync-Manager (Inputs) ausgewählt ist, werden alle TxPDOs angezeigt. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung das System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird. Falls ein Eintrag in der PDO-Zuordnungsliste deaktiviert ist (nicht markiert und ausgegraut), zeigt dies an, das dieser Eintrag von der PDO-Zuordnung ausgenommen ist. Um ein ausgegrautes PDO auswählen zu können, müssen Sie zuerst das aktuell angewählte PDO abwählen. EP2xxx Version:

124 Inbetriebnahme/Konfiguration Hinweis Aktivierung der PDO-Zuordnung der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe- Operational) durchlaufen (siehe Karteireiter Online [} 128]) der System Manager die EtherCAT-Slaves neu laden (Schaltfläche ) PDO-Liste Liste aller von diesem EtherCAT-Gerät unterstützten PDOs. Der Inhalt des ausgewählten PDOs wird der Liste PDO-Content angezeigt. Durch Doppelklick auf einen Eintrag können Sie die Konfiguration des PDO ändern. Spalte Index Size Name Beschreibung Index des PDO. Größe des PDO in Byte. Name des PDO. Wenn dieses PDO einem Sync-Manager zugeordnet ist, erscheint es als Variable des Slaves mit diesem Parameter als Namen. Flags F Fester Inhalt: Der Inhalt dieses PDO ist fest und kann nicht vom System-Manager geändert werden. SM SU M Obligatorisches PDO (Mandatory). Dieses PDO ist zwingend Erforderlich und muss deshalb einem Sync-Manager Zugeordnet werden! Als Konsequenz können Sie dieses PDO nicht aus der Liste PDO-Zuordnungen streichen Sync-Manager, dem dieses PDO zugeordnet ist. Falls dieser Eintrag leer ist, nimmt dieses PDO nicht am Prozessdatenverkehr teil. Sync-Unit, der dieses PDO zugeordnet ist. PDO-Inhalt Zeigt den Inhalt des PDOs an. Falls das Flag F (fester Inhalt) des PDOs nicht gesetzt ist, können Sie den Inhalt ändern. Download Falls das Gerät intelligent ist und über eine Mailbox verfügt, können die Konfiguration des PDOs und die PDO-Zuordnungen zum Gerät herunter geladen werden. Dies ist ein optionales Feature, das nicht von allen EtherCAT-Slaves unterstützt wird. PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 124] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Karteireiter Startup Der Karteireiter Startup wird angezeigt, wenn der EtherCAT-Slave eine Mailbox hat und das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) oder das Protokoll Servo drive over EtherCAT unterstützt. Mit Hilfe dieses Karteireiter können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download- Requests werden in der selben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. 124 Version: EP2xxx

125 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 121: Karteireiter Startup Spalte Transition Protokoll Index Data Kommentar Move Up Move Down New Delete Edit Beschreibung Übergang, in den der Request gesendet wird. Dies kann entweder der Übergang von Pre-Operational to Safe-Operational (PS) oder der Übergang von Safe-Operational to Operational (SO) sein. Wenn der Übergang in "<>" eingeschlossen ist (z.b. <PS>), dann ist der Mailbox Request fest und kann vom Anwender nicht geändert oder gelöscht werden. Art des Mailbox-Protokolls Index des Objekts Datum, das zu diesem Objekt heruntergeladen werden soll. Beschreibung des zu der Mailbox zu sendenden Requests Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach oben. Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Karteireiter CoE - Online Wenn der EtherCAT-Slave das Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) unterstützt, wird der zusätzliche Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. EP2xxx Version:

126 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 122: Karteireiter CoE - Online Tab. 2: Darstellung der Objekt-Liste Spalte Index Name Beschreibung Index und Subindex des Objekts Name des Objekts Flags RW Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Wert RO P Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert des Objekts 126 Version: EP2xxx

127 Inbetriebnahme/Konfiguration Update List Auto Update Advanced Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Die Schaltfläche Advanced öffnet den Dialog Advanced Settings. Hier können Sie festlegen, welche Objekte in der Liste angezeigt werden. Abb. 123: Erweiterte Einstellungen Online - über SDO-Information Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis des Slaves enthaltenen Objekte über SDO-Information aus dem Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt- Typen hochgeladen werden sollen. Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EP2xxx Version:

128 Inbetriebnahme/Konfiguration Karteireiter Online Abb. 124: Karteireiter Online Status Maschine Init Pre-Op Op Bootstrap Safe-Op Fehler löschen Aktueller Status Angeforderter Status Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Bootstrap zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Safe-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht die Fehleranzeige zu löschen. Wenn ein EtherCAT-Slave beim Statuswechsel versagt, setzt er eine Fehler-Flag. Beispiel: ein EtherCAT-Slave ist im Zustand PREOP (Pre- Operational). Nun fordert der Master den Zustand SAFEOP (Safe- Operational) an. Wenn der Slave nun beim Zustandswechsel versagt, setzt er das Fehler-Flag. Der aktuelle Zustand wird nun als ERR PREOP angezeigt. Nach Drücken der Schaltfläche Fehler löschen ist das Fehler-Flag gelöscht und der aktuelle Zustand wird wieder als PREOP angezeigt. Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: 128 Version: EP2xxx

129 Inbetriebnahme/Konfiguration Status No Carrier / Open No Carrier / Closed Carrier / Open Carrier / Closed Beschreibung Kein Carrier-Signal am Port vorhanden, der Port ist aber offen. Kein Carrier-Signal am Port vorhanden und der Port ist geschlossen. Carrier-Signal ist am Port vorhanden und der Port ist offen. Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. Tab. 3: File Access over EtherCAT Download Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. EP2xxx Version:

130 Inbetriebnahme/Konfiguration 4.3 EP , EPP Konfiguration Im TwinCAT System Manager können Sie für die Module EP , EPP , EP , EP xx und EP auf der Registerlasche C0E - Online einige Parametrierungen vornehmen. Die Beschreibung der Parametrierungen erfolgt hier anhand des EP , gilt aber für alle diese Module. Definitionen für das Verhalten der Ausgänge bei Netzwerkausfall Sie können mit dem Bit 8000:0n (Safe State Active) festlegen, ob der Kanal n bei Unterbrechung der Datenübertragung einen bestimmten Wert (Safe State Value) annehmen soll, oder nicht. Mit dem Bit 8001:0n (Safe State Value) definieren Sie diesen Wert für den Kanal n. Hinweis Safe State Value beim Netzwerkhochlauf Das Netzwerk überträgt nur in den Netzwerkzuständen Save-Operational (SAFE-OP) und Operational (OP) Ausgangsprozessdaten. Auch während der beim Netzwerkhochlauf durchlaufenen Netzwerkzustände INIT, Pre-Operational (PRE-OP) und BOOT werden keine Ausgangsprozessdaten übertragen. Wenn Safe State für einen Ausgang aktiviert ist, nimmt dieser Ausgang auch beim Netzwerkhochlauf den vorgegebenen Wert an. 8000:0 - DIG Safe state active Ch.1 Hinweis Maximalen Kurzschlussstrom beachten! Beachten Sie bei Dimensionierung des Netzteils und der Sicherung, dass der Kurzschlussstrom ca. 1,7 A beträgt. 130 Version: EP2xxx

131 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 125: EP :0 - DIG Safe state active Ch :01 bis 8000:08 - DIG Safe state active Ch.1, Output 1 bis Output 8 (default: TRUE) Legt fest, ob die Ausgänge bei Netzwerkausfall einen sicheren Zustand (Safe State) annehmen sollen oder nicht. Wert FALSE TRUE Bedeutung Safe state deaktiviert Safe state aktiviert 8001:01 bis 8001:08 - DIG Safe state value Ch.1, Output 1 bis Output 8 (default: FALSE) Legt fest, wie der sichere Zustand ist. Wert FALSE TRUE Bedeutung Ausgang ausgeschaltet Ausgang eingeschaltet EP2xxx Version:

132 Inbetriebnahme/Konfiguration Definitionen für das Verhalten der Ausgänge im Kurzschlussfall F800:0 - DO Settings (Safe State Value) Abb. 126: EP F800:0 - DO Settings (Safe State Value) Tab. 4: F800:01 - Disable shut off (default: FALSE) Wert FALSE TRUE Bedeutung Bei Kurzschluss an einem Ausgang werden alle Ausgänge des Moduls abgeschaltet. Diese Abschaltung kann über den Prozessdatenwert Reset Outputs aufgehoben werden. Bei Kurzschluss an einem Ausgang wird nur dieser Ausgang des Moduls abgeschaltet. Nach Behebung des Kurzschlusses wird dieser Ausgang automatisch wieder frei geschaltet. see "Extracted nested table 4" F800:11 - Switch off time (default: 0x03E8, 1000 dez ) Hier können Sie eine Zeit in Millisekunden eingeben. In dieser Zeit überprüft das Modul durch Wiedereinschalten ob der Kurzschluss behoben wurde. Default = 1000 ms (abhängig vom Modultyp und der internen Zykluszeit). Fehler werden erst nach dieser Zeit angezeigt. 4.4 EP / EPP Objektbeschreibung und Parametrierung Hinweis Parametrierung Die Parametrierung der Klemme/Box wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. 132 Version: EP2xxx

133 Inbetriebnahme/Konfiguration Hinweis EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen ( default.htm?download/elconfg.htm) und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Einführung In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten: Objekte die zu Parametrierung [} 133] bei der Inbetriebnahme nötig sind Objekte die zum regulären Betrieb [} 134] z.b. durch ADS-Zugriff bestimmt sind. Objekte die interne Settings [} 134] anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind Weitere Profilspezifische Objekte [} 139], die Ein- und Ausgänge, sowie Statusinformationen anzeigen Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme Index 1011 Restore default parameters 1011:0 Restore default parameters Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf 0x64616F6C setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. UINT32 RW 0x (0 dez ) Index 8000 DIG Safe state active Die Ausgänge für die das Bit DIG Safe state active gesetzt ist, werden für den Fall dass der Status Operational (OP) verlassen wird auf die Werte geschaltet, die in Safe state value vorgegeben werden. Der Status Operational (OP) wird verlassen wenn die Kommunikation zum Master z.b. durch Stromausfall am Master oder Kabelbruch unterbrochen wird. 8000:0 DIG Safe state active 8000:01 Output 1 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 1 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 1 ist eingeschaltet 8000:02 Output 2 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 2 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 2 ist eingeschaltet 8000:03 Output 3 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 3 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 3 ist eingeschaltet 8000:04 Output 4 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 4 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 4 ist eingeschaltet 8000:05 Output 5 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 5 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 5 ist eingeschaltet 8000:06 Output 6 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 6 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 6 ist eingeschaltet 8000:07 Output 7 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 7 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 7 ist eingeschaltet 8000:08 Output 8 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 8 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 8 ist eingeschaltet UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin EP2xxx Version:

134 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 8001 DIG Safe state value Hier werden die Werte vorgegeben, auf die die Ausgänge geschaltet werden wenn der Status Operational (OP) verlassen wird. 8001:0 DIG Safe state value 8001:01 Output 1 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 1 = 0 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 1 = :02 Output 2 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 2 = 0 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 2 = :03 Output 3 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 3 = 0 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 3 = :04 Output 4 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 4 = 0 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 4 = :05 Output 5 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 5 = 0 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 5 = :06 Output 6 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 6 = 0 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 6 = :07 Output 7 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 7 = 0 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 7 = :08 Output 8 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 8 = 0 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 8 = 1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin Objekte für den regulären Betrieb Die EP2316/EPP2316 verfügt über keine solchen Objekte. Weitere Objekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves: Das Lo- Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi- Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. UINT32 RO 0x ( dez ) Index 1008 Device name 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves string RO EP Index 1009 Hardware version 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves string RO 01 Index 100A Software version 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves string RO Version: EP2xxx

135 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1018 Identity 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 RO 0x04 (4 dez ) 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves UINT32 RO 0x (2 dez ) 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves UINT32 RO 0x090C4052 ( dez ) 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung UINT32 RO 0x ( dez ) 1018:04 Serial number Seriennummer des EtherCAT-/EtherCAT-P-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0 UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 10F0 Backup parameter handling 10F0:0 Backup parameter handling Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-/ EtherCAT-P-Slaves UINT8 RO 0x01 (1 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 1600 DIG RxPDO-Map Outputs 1600:0 DIG RxPDO-Map Outputs PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) 1600:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x01 (Output 1)) 1600:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x02 (Output 2)) 1600:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x03 (Output 3)) 1600:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x04 (Output 4)) 1600:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x05 (Output 5)) 1600:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x06 (Output 6)) 1600:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x07 (Output 7)) 1600:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x08 (Output 8)) UINT32 RO 0x7000:01, 1 UINT32 RO 0x7000:02, 1 UINT32 RO 0x7000:03, 1 UINT32 RO 0x7000:04, 1 UINT32 RO 0x7000:05, 1 UINT32 RO 0x7000:06, 1 UINT32 RO 0x7000:07, 1 UINT32 RO 0x7000:08, :09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 Index 1601 DIG RxPDO-Map Outputs Device 1601:0 DIG RxPDO-Map Outputs Device PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 RO 0x03 (3 dez ) 1601:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF700 (DIG Outputs), entry 0x01 (Set safe state)) 1601:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF700 (DIG Outputs), entry 0x02 (Reset outputs)) UINT32 RO 0xF700:01, 1 UINT32 RO 0xF700:02, :03 SubIndex PDO Mapping entry (14 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 14 EP2xxx Version:

136 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A00 DIG TxPDO-Map Inputs 1A00:0 DIG TxPDO-Map Inputs PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 RO 0x0B (11 dez ) 1A00:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x01 (Input 1)) 1A00:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x02 (Input 2)) 1A00:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x03 (Input 3)) 1A00:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x04 (Input 4)) 1A00:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x05 (Input 5)) 1A00:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x06 (Input 6)) 1A00:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x07 (Input 7)) 1A00:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x08 (Input 8)) UINT32 RO 0x6000:01, 1 UINT32 RO 0x6000:02, 1 UINT32 RO 0x6000:03, 1 UINT32 RO 0x6000:04, 1 UINT32 RO 0x6000:05, 1 UINT32 RO 0x6000:06, 1 UINT32 RO 0x6000:07, 1 UINT32 RO 0x6000:08, 1 1A00:09 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 5 1A00:0A SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error)) UINT32 RO 0x1C32:20, 1 1A00:0B SubIndex PDO Mapping entry (2 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 2 Index 1A01 DIG TxPDO-Map Diag Inputs 1A01:0 DIG TxPDO-Map Diag Inputs PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) 1A01:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DO Inputs), entry 0x01 (Safe state active)) 1A01:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DO Inputs), entry 0x02 (Error channel 1)) UINT32 RO 0x6001:01, 1 UINT32 RO 0x6001:02, 1 1A01:03 SubIndex PDO Mapping entry (11 bits align) UINT32 RO 0x6001:03, 1 1A01:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error)) UINT32 RO 0x6001:04, 1 1A01:05 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 RO 0x6001:05, 1 1A01:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800, entry 0x09) UINT32 RO 0x6001:06, 1 1A01:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DO Diag Inputs Ch.1), entry 0x07 (Diag Input 7)) 1A01:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DO Diag Inputs Ch.1), entry 0x08 (Diag Input 8)) UINT32 RO 0x6001:07, 1 UINT32 RO 0x6001:08, 1 1A01:09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 Index 1A02 DIG TxPDO-Map Inputs Device 1A02:0 DIG TxPDO-Map Inputs Device PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 RO 0x07 (7 dez ) 1A02:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DO Inputs), entry 0x01 (Safe state active)) 1A02:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DO Inputs), entry 0x02 (Error channel 1)) UINT32 RO 0xF600:01, 1 UINT32 RO 0xF600:02, 1 1A02:03 SubIndex PDO Mapping entry (11 bits align) UINT32 RO 0xF600:03, 1 1A02:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output parameter), entry 0x20 (Sync error)) UINT32 RO 0x0000:00, 10 1A02:05 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 RO 0x1C32:20, 1 1A02:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800, entry 0x09) UINT32 RO 0x0000:00, 1 1A02:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800, entry 0x09) UINT32 RO 0x1800:09, Version: EP2xxx

137 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C00 Sync manager type 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 RO 0x04 (4 dez ) 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 RO 0x02 (2 dez ) 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) UINT8 RO 0x03 (3 dez ) UINT8 RO 0x04 (4 dez ) Index 1C12 RxPDO assign 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 RW 0x02 (2 dez ) 1C12:01 Subindex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:02 Subindex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) UINT16 RW 0x1600 (5632 dez ) UINT16 RW 0x1601 (5633 dez ) Index 1C13 TxPDO assign 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 RW 0x03 (3 dez ) 1C13:01 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:03 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) UINT16 RW 0x1A00 (6656 dez ) UINT16 RW 0x1A01 (6657 dez ) UINT16 RW 0x1A02 (6658 dez ) EP2xxx Version:

138 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C32 SM output parameter 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 RO 0x20 (32 dez ) 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: 0: Free Run 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns): 1: Synchron with SM 2 Event 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time 1C32:03 Shift time Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) 1C32:04 Sync modes supported 1C32:05 Minimum cycle time 1C32:06 Calc and copy time Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode) Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 [} 138]) UINT16 RW 0x0001 (1 dez ) UINT32 RW 0x000186A0 ( dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0xC007 (49159 dez ) Minimale Zykluszeit (in ns) UINT32 RO 0x000124F8 (75000 dez ) Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode) 1C32:08 Command 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet Die Entries 1C32:03 [} 138], 1C32:05 [} 138], 1C32:06 [} 138], 1C32:09 [} 138], 1C33:03 [} 139], 1C33:06 [} 138], 1C33:09 [} 139] werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert. Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt 1C32:09 Delay time Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) 1C32:0B 1C32:0C 1C32:0D SM event missed counter Cycle exceeded counter Shift too short counter Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode) Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh) Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) boolean RO 0x00 (0 dez ) 138 Version: EP2xxx

139 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 RO 0x20 (32 dez ) 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: 0: Free Run 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) 2: DC - Synchron with SYNC0 Event 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden) UINT16 RW 0x0022 (34 dez ) 1C33:02 Cycle time wie 1C32:02 [} 138] UINT32 RW 0x000186A0 ( dez ) 1C33:03 Shift time Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode) 1C33:04 Sync modes supported 1C33:05 Minimum cycle time 1C33:06 Calc and copy time Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: Bit 0: Free Run wird unterstützt Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden) Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden) Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden) Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden) Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 [} 138] oder 1C33:08 [} 139]) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0xC007 (49159 dez ) wie 1C32:05 [} 138] UINT32 RO 0x000124F8 (75000 dez ) Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) 1C33:08 Command wie 1C32:08 [} 138] UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) 1C33:09 Delay time Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode) 1C33:0B 1C33:0C 1C33:0D SM event missed counter Cycle exceeded counter Shift too short counter UINT32 RO 0x (0 dez ) wie 1C32:11 [} 138] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) wie 1C32:12 [} 138] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) wie 1C32:13 [} 138] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:20 Sync error wie 1C32:32 [} 138] boolean RO 0x00 (0 dez ) Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. EP2xxx Version:

140 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 6000 DIG Inputs Ch :0 DIG Inputs Ch.1 UINT8 RO 0x0E (14 dez ) 6000:01 Input 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6000:02 Input 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6000:03 Input 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6000:04 Input 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6000:05 Input 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6000:06 Input 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6000:07 Input 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6000:08 Input 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6000:0E Sync Error boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 6001 DIG Diag Inputs Ch :0 DIG Diag Inputs Ch.1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 6001:01 Diag Input 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:02 Diag Input 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:03 Diag Input 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:04 Diag Input 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:05 Diag Input 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:06 Diag Input 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:07 Diag Input 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:08 Diag Input 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 7000 DIG Outputs Ch :0 DIG Outputs Ch.1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 7000:01 Output 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:02 Output 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:03 Output 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:04 Output 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:05 Output 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:06 Output 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:07 Output 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:08 Output 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index F000 Modular device profile F000:0 Modular device profile F000:01 Module index distance F000:02 Maximum number of modules Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 RO 0x02 (2 dez ) Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 RO 0x0010 (16 dez ) Anzahl der Kanäle UINT16 RO 0x0001 (1 dez ) Index F008 Code word F008:0 Code word UINT32 RW 0x (0 dez ) Index F010 Module list F010:0 Module list UINT8 RW 0x01 (1 dez ) F010:01 SubIndex 001 UINT32 RW 0x (280 dez ) 140 Version: EP2xxx

141 Inbetriebnahme/Konfiguration Index F600 DIG Inputs F600:0 DIG Inputs UINT8 RO 0x10 (16 dez ) F600:01 Safe state active boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:02 Error channel 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:03 Error channel 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:0E Sync Error boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:10 TxPDO Toggle boolean RO 0x00 (0 dez ) Index F700 DIG Outputs F700:0 DIG Outputs UINT8 RO 0x02 (2 dez ) F700:01 Set safe state boolean RO 0x00 (0 dez ) F700:02 Reset outputs boolean RO 0x00 (0 dez ) Index F800 DIG Settings F800:0 DIG Settings UINT8 RO 0x11 (17 dez ) F800:01 Disable shut off boolean RW 0x00 (0 dez ) F800:11 Switch off time UINT16 RW 0x03E8 (1000 dez ) Sehen Sie dazu auch 2 Konfiguration mit TwinCAT [} 125] 2 Konfiguration mit TwinCAT [} 122] 4.5 EP Objektbeschreibung und Parametrierung Hinweis Hinweis Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen ( default.htm?download/elconfg.htm) und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Einführung In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten: Objekte die zu Parametrierung [} 142] bei der Inbetriebnahme nötig sind Objekte die zum regulären Betrieb [} 144] z.b. durch ADS-Zugriff bestimmt sind Objekte die interne Settings [} 144] anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind Weitere Profilspezifische Objekte [} 149], die Ein- und Ausgänge, sowie Statusinformationen anzeigen Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. EP2xxx Version:

142 Inbetriebnahme/Konfiguration Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme Index 1011 Restore default parameters 1011:0 Restore default parameters Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. UINT32 RW 0x (0 dez ) Index 8000 DIG Safe state active Ch.1 Die Ausgänge für die das Bit DIG Safe state active gesetzt ist, werden für den Fall dass der Status Operational (OP) verlassen wird auf die Werte geschaltet, die in Safe state value vorgegeben werden. Der Status Operational (OP) wird verlassen wenn die Kommunikation zum Master z.b. durch Stromausfall am Master oder Kabelbruch unterbrochen wird. 8000:0 DIG Safe state active 8000:01 Output 1 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 1 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 1 ist eingeschaltet 8000:02 Output 2 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 2 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 2 ist eingeschaltet 8000:03 Output 3 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 3 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 3 ist eingeschaltet 8000:04 Output 4 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 4 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 4 ist eingeschaltet 8000:05 Output 5 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 5 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 5 ist eingeschaltet 8000:06 Output 6 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 6 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 6 ist eingeschaltet 8000:07 Output 7 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 7 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 7 ist eingeschaltet 8000:08 Output 8 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 8 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 8 ist eingeschaltet UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin Index 8001 DIG Safe state value Ch.1 Hier werden die Werte vorgegeben, auf die die Ausgänge geschaltet werden wenn der Status Operational (OP) verlassen wird. 142 Version: EP2xxx

143 Inbetriebnahme/Konfiguration 8001:0 DIG Safe state value 8001:01 Output 1 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 1 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 1 = :02 Output 2 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 2 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 2 = :03 Output 3 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 3 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 3 = :04 Output 4 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 4 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 4 = :05 Output 5 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 5 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 5 = :06 Output 6 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 6 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 6 = :07 Output 7 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 7 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 7 = :08 Output 8 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 8 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 8 = 1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) Index 8010 DIG Safe state active Ch.2 Die Ausgänge für die das Bit DIG Safe state active gesetzt ist, werden für den Fall dass der Status Operational (OP) verlassen wird auf die Werte geschaltet, die in Safe state value vorgegeben werden. Der Status Operational (OP) wird verlassen wenn die Kommunikation zum Master z.b. durch Stromausfall am Master oder Kabelbruch unterbrochen wird. 8010:0 DIG Safe state active 8010:01 Output 9 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 9 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 9 ist eingeschaltet 8010:02 Output 10 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 10 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 10 ist eingeschaltet 8010:03 Output 11 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 11 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 11 ist eingeschaltet 8010:04 Output 12 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 12 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 12 ist eingeschaltet 8010:05 Output 13 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 13 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 13 ist eingeschaltet 8010:06 Output 14 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 14 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 14 ist eingeschaltet 8010:07 Output 15 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 15 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 15 ist eingeschaltet 8010:08 Output 16 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 16 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 16 ist eingeschaltet UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin Index 8011 DIG Safe state value Ch.2 Hier werden die Werte vorgegeben, auf die die Ausgänge geschaltet werden wenn der Status Operational (OP) verlassen wird. EP2xxx Version:

144 Inbetriebnahme/Konfiguration 8011:0 DIG Safe state value 8011:01 Output 9 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 9 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 9 = :02 Output 10 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 10 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 10 = :03 Output 11 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 11 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 11 = :04 Output 12 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 12 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 12 = :05 Output 13 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 13 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 13 = :06 Output 14 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 14 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 14 = :07 Output 15 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 15 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 15 = :08 Output 16 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 16 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 16 = 1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) Objekte für den regulären Betrieb Die EP2xxx verfügen über keine solchen Objekte. Weitere Objekte Standardobjekte (0x1000-0x1FFF) Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. Index 1000 Device type 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. UINT32 RO 0x ( dez ) Index 1008 Device name 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave string RO EP Index 1009 Hardware version 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves string RO 02 Index 100A Software version 100A:0 Software version Firmware-Version des EtherCAT-Slaves string RO Version: EP2xxx

145 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1018 Identity 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 RO 0x04 (4 dez ) 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 RO 0x (2 dez ) 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 RO 0x0B ( dez ) 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High- Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung UINT32 RO 0x ( dez ) 1018:04 Serial number Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High- Word (Bit 16-31) ist 0 UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 10F0 Backup parameter handling 10F0:0 Backup parameter handling Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 1600 DIG RxPDO-Map Outputs Ch :0 DIG RxPDO- Map Outputs Ch.1 PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) 1600:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x01 (Output 1)) 1600:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x02 (Output 2)) 1600:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x03 (Output 3)) 1600:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x04 (Output 4)) 1600:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x05 (Output 5)) 1600:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x06 (Output 6)) 1600:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x07 (Output 7)) 1600:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DO Outputs Ch.1), entry 0x08 (Output 8)) UINT32 RO 0x7000:01, 1 UINT32 RO 0x7000:02, 1 UINT32 RO 0x7000:03, 1 UINT32 RO 0x7000:04, 1 UINT32 RO 0x7000:05, 1 UINT32 RO 0x7000:06, 1 UINT32 RO 0x7000:07, 1 UINT32 RO 0x7000:08, :09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 EP2xxx Version:

146 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1601 DIG RxPDO-Map Outputs Ch :0 DIG RxPDO- Map Outputs Ch.2 PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) 1601:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs Ch.2), entry 0x01 (Output 1)) 1601:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs Ch.2), entry 0x02 (Output 2)) 1601:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs Ch.2), entry 0x03 (Output 3)) 1601:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs Ch.2), entry 0x04 (Output 4)) 1601:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs Ch.2), entry 0x05 (Output 5)) 1601:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs Ch.2), entry 0x06 (Output 6)) 1601:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs Ch.2), entry 0x07 (Output 7)) 1601:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DO Outputs Ch.2), entry 0x08 (Output 8)) UINT32 RO 0x7010:01, 1 UINT32 RO 0x7010:02, 1 UINT32 RO 0x7010:03, 1 UINT32 RO 0x7010:04, 1 UINT32 RO 0x7010:05, 1 UINT32 RO 0x7010:06, 1 UINT32 RO 0x7010:07, 1 UINT32 RO 0x7010:08, :09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 Index 1602 DIG RxPDO-Map Outputs Device 1602:0 DIG RxPDO- Map Outputs Device PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 RO 0x03 (3 dez ) 1602:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF700 (DO Outputs), entry 0x01 (Set safe state)) 1602:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF700 (DO Outputs), entry 0x02 (Reset outputs)) UINT32 RO 0xF700:01, 1 UINT32 RO 0xF700:02, :03 SubIndex PDO Mapping entry (14 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 14 Index 1A00 DIG TxPDO-Map Diag Inputs Ch.1 1A00:0 DIG TxPDO- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) Map Diag Inputs Ch.1 1A00:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x01 (Input 1)) 1A00:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x02 (Input 2)) 1A00:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x03 (Input 3)) 1A00:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x04 (Input 4)) 1A00:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x05 (Input 5)) 1A00:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x06 (Input 6)) 1A00:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x07 (Input 7)) 1A00:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6000 (DO Inputs Ch.1), entry 0x08 (Input 8)) UINT32 RO 0x6001:01, 1 UINT32 RO 0x6001:02, 1 UINT32 RO 0x6001:03, 1 UINT32 RO 0x6001:04, 1 UINT32 RO 0x6001:05, 1 UINT32 RO 0x6001:06, 1 UINT32 RO 0x6001:07, 1 UINT32 RO 0x6001:08, 1 1A00:09 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, Version: EP2xxx

147 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A01 DIG TxPDO-Map Diag Inputs Ch.2 1A01:0 DIG TxPDO- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) Map Diag Inputs Ch.2 1A01:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (DO Inputs Ch.2), entry 0x01 (Input 1)) 1A01:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (DO Inputs Ch.2), entry 0x02 (Input 2)) 1A01:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (DO Inputs Ch.2), entry 0x03 (Input 3)) 1A01:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (DO Inputs Ch.2), entry 0x04 (Input 4)) 1A01:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (DO Inputs Ch.2), entry 0x05 (Input 5)) 1A01:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (DO Inputs Ch.2), entry 0x06 (Input 6)) 1A01:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (DO Inputs Ch.2), entry 0x07 (Input 7)) 1A01:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6010 (DO Inputs Ch.2), entry 0x08 (Input 8)) UINT32 RO 0x6011:01, 1 UINT32 RO 0x6011:02, 1 UINT32 RO 0x6011:03, 1 UINT32 RO 0x6011:04, 1 UINT32 RO 0x6011:05, 1 UINT32 RO 0x6011:06, 1 UINT32 RO 0x6011:07, 1 UINT32 RO 0x6011:08, 1 1A01:09 SubIndex PDO Mapping entry (5 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 Index 1A02 DIG TxPDO-Map Inputs Device 1A02:0 DIG TxPDO- Map Inputs Device PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 RO 0x07 (7 dez ) 1A02:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DO Inputs), entry 0x01 (Safe state active)) 1A02:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DO Inputs), entry 0x02 (Error channel 1)) 1A02:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DO Inputs), entry 0x03 (Error channel 2)) UINT32 RO 0xF600:01, 1 UINT32 RO 0xF600:02, 1 UINT32 RO 0xF600:03, 1 1A02:04 SubIndex PDO Mapping entry (10 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 10 1A02:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DO Inputs), entry 0x0E (Sync Error)) UINT32 RO 0x1C32:20, 1 1A02:06 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 1 1A02:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x1800, entry 0x09) UINT32 RO 0x1800:09, 1 Index 1C00 Sync manager type 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 RO 0x04 (4 dez ) 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 RO 0x02 (2 dez ) 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) UINT8 RO 0x03 (3 dez ) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) UINT8 RO 0x04 (4 dez ) Index 1C12 RxPDO assign 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 RW 0x03 (3 dez ) 1C12:01 Subindex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:02 Subindex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:03 Subindex zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) UINT16 RW 0x1600 (5632 dez ) UINT16 RW 0x1601 (5633 dez ) UINT16 RW 0x1602 (5634 dez ) EP2xxx Version:

148 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C13 TxPDO assign 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 RW 0x03 (3 dez ) 1C13:01 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:03 Subindex zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) UINT16 RW 0x1A00 (6656 dez ) UINT16 RW 0x1A01 (6657 dez ) UINT16 RW 0x1A02 (6658 dez ) Index 1C32 SM output parameter 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 RO 0x20 (32 dez ) 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: 0: Free Run 1C32:02 Cycle time Zykluszeit (in ns): 1: Synchron with SM 2 Event 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time 1C32:03 Shift time Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) 1C32:04 Sync modes supported 1C32:05 Minimum cycle time 1C32:06 Calc and copy time 1C32:07 Minimum delay time Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC- Mode) Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 [} 148]) UINT16 RW 0x0001 (1 dez ) UINT32 RW 0x000F4240 ( dez ) UINT32 RO 0x00020F58 ( dez ) UINT16 RO 0xC007 (49159 dez ) Minimale Zykluszeit (in ns) UINT32 RO 0x00030D40 ( dez ) Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode) 1C32:08 Command 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt 1C32:09 Maximum Delay time 1C32:0B 1C32:0C 1C32:0D SM event missed counter Cycle exceeded counter Shift too short counter 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet Die Entries 1C32:03 [} 148], 1C32:05 [} 148], 1C32:06 [} 148], 1C32:09 [} 148], 1C33:03 [} 149], 1C33:06 [} 148], 1C33:09 [} 149] werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert. Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode) Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode) Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh) Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT32 RO 0x00020F58 ( dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT32 RO 0x00020F58 ( dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) boolean RO 0x00 (0 dez ) 148 Version: EP2xxx

149 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 RO 0x20 (32 dez ) 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: 0: Free Run 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) 2: DC - Synchron with SYNC0 Event 3: DC - Synchron with SYNC1 Event 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden) UINT16 RW 0x0022 (34 dez ) 1C33:02 Cycle time wie 1C32:02 [} 148] UINT32 RW 0x000F4240 ( dez ) 1C33:03 Shift time Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode) 1C33:04 Sync modes supported 1C33:05 Minimum cycle time 1C33:06 Calc and copy time 1C33:07 Minimum delay time Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten: Bit 0: Free Run wird unterstützt Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden) Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden) Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden) Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden) Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 [} 148] oder 1C33:08 [} 149]) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0xC007 (49159 dez ) wie 1C32:05 [} 148] UINT32 RO 0x00030D40 ( dez ) Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) 1C33:08 Command wie 1C32:08 [} 148] UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) 1C33:09 Maximum Delay time 1C33:0B 1C33:0C 1C33:0D SM event missed counter Cycle exceeded counter Shift too short counter Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) wie 1C32:11 [} 148] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) wie 1C32:12 [} 148] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) wie 1C32:13 [} 148] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:20 Sync error wie 1C32:32 [} 148] boolean RO 0x00 (0 dez ) Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. EP2xxx Version:

150 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 6001 DIG Diag Inputs Ch :0 DIG Diag Inputs Ch.1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 6001:01 Diag Input 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:02 Diag Input 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:03 Diag Input 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:04 Diag Input 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:05 Diag Input 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:06 Diag Input 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:07 Diag Input 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:08 Diag Input 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 6011 DIG Diag Inputs Ch :0 DIG Diag Inputs Ch.2 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 6011:01 Diag Input 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:02 Diag Input 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:03 Diag Input 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:04 Diag Input 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:05 Diag Input 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:06 Diag Input 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:07 Diag Input 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:08 Diag Input 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 7000 DIG Outputs Ch :0 DIG Outputs Ch.1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 7000:01 Output 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:02 Output 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:03 Output 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:04 Output 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:05 Output 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:06 Output 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:07 Output 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:08 Output 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 7010 DIG Outputs Ch :0 DIG Outputs Ch.2 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 7010:01 Output 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:02 Output 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:03 Output 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:04 Output 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:05 Output 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:06 Output 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:07 Output 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:08 Output 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) 150 Version: EP2xxx

151 Inbetriebnahme/Konfiguration Index F000 Modular device profile F000:0 Modular device profile F000:01 Module index distance F000:02 Maximum number of modules Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 RO 0x02 (2 dez ) Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 RO 0x0010 (16 dez ) Anzahl der Kanäle UINT16 RO 0x0002 (2 dez ) Index F008 Code word F008:0 Code word UINT32 RW 0x (0 dez ) Index F010 Module list F010:0 Module list UINT8 RW 0x02 (2 dez ) F010:01 SubIndex 001 UINT32 RW 0x (280 dez ) F010:02 SubIndex 002 UINT32 RW 0x (280 dez ) Index F600 DIG Inputs F600:0 DIG Inputs UINT8 RO 0x10 (16 dez ) F600:01 Safe state active boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:02 Error channel 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:03 Error channel 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:0E Sync error boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:10 TxPDO Toggle boolean RO 0x00 (0 dez ) Index F700 DIG Outputs F700:0 DIG Outputs UINT8 RO 0x02 (2 dez ) F700:01 Set safe state boolean RO 0x00 (0 dez ) F700:02 Reset outputs boolean RO 0x00 (0 dez ) Index F800 DIG Settings F800:0 DIG Settings UINT8 RO 0x11 (17 dez ) F800:01 Disable shut off boolean RW 0x00 (0 dez ) F800:11 Switch off time UINT16 RW 0x03E8 (1000 dez ) Sehen Sie dazu auch 2 Konfiguration mit TwinCAT [} 125] 2 Konfiguration mit TwinCAT [} 122] 4.6 EP Objektbeschreibung und Parametrierung Hinweis Parametrierung Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. EP2xxx Version:

152 Inbetriebnahme/Konfiguration Hinweis EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen ( default.htm?download/elconfg.htm) und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Einführung In der CoE-Übersicht sind Objekte mit verschiedenem Einsatzzweck enthalten: Objekte die zu Parametrierung [} 152] bei der Inbetriebnahme nötig sind Objekte die interne Settings [} 155] anzeigen und ggf. nicht veränderlich sind Weitere Profilspezifische Objekte [} 162], die Ein- und Ausgänge, sowie Statusinformationen anzeigen Im Folgenden werden zuerst die im normalen Betrieb benötigten Objekte vorgestellt, dann die für eine vollständige Übersicht noch fehlenden Objekte. Objekte zur Parametrierung bei der Inbetriebnahme Index 1011 Restore default parameters 1011:0 Restore default parameters Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf 0x64616F6C setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. UINT32 RW 0x (0 dez ) Index 8000 DIG Safe state active Ch.1 Die Ausgänge für die das Bit DIG Safe state active gesetzt ist, werden für den Fall dass der Status Operational (OP) verlassen wird auf die Werte geschaltet, die in Safe state value vorgegeben werden. Der Status Operational (OP) wird verlassen wenn die Kommunikation zum Master z.b. durch Stromausfall am Master oder Kabelbruch unterbrochen wird. 8000:0 DIG Safe state active 8000:01 Output 1 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 1 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 1 ist eingeschaltet 8000:02 Output 2 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 2 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 2 ist eingeschaltet 8000:03 Output 3 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 3 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 3 ist eingeschaltet 8000:04 Output 4 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 4 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 4 ist eingeschaltet 8000:05 Output 5 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 5 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 5 ist eingeschaltet 8000:06 Output 6 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 6 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 6 ist eingeschaltet 8000:07 Output 7 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 7 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 7 ist eingeschaltet 8000:08 Output 8 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 8 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 8 ist eingeschaltet UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin Index 8001 DIG Safe state value Ch.1 Hier werden die Werte vorgegeben, auf die die Ausgänge geschaltet werden wenn der Status Operational (OP) verlassen wird. 152 Version: EP2xxx

153 Inbetriebnahme/Konfiguration 8001:0 DIG Safe state value 8001:01 Output 1 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 1 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 1 = :02 Output 2 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 2 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 2 = :03 Output 3 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 3 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 3 = :04 Output 4 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 4 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 4 = :05 Output 5 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 5 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 5 = :06 Output 6 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 6 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 6 = :07 Output 7 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 7 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 7 = :08 Output 8 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 8 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 8 = 1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) Index 8010 DIG Safe state active Ch.2 Die Ausgänge für die das Bit DIG Safe state active gesetzt ist, werden für den Fall dass der Status Operational (OP) verlassen wird auf die Werte geschaltet, die in Safe state value vorgegeben werden. Der Status Operational (OP) wird verlassen wenn die Kommunikation zum Master z.b. durch Stromausfall am Master oder Kabelbruch unterbrochen wird. 8010:0 DIG Safe state active 8010:01 Output 9 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 9 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 9 ist eingeschaltet 8010:02 Output 10 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 10 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 10 ist eingeschaltet 8010:03 Output 11 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 11 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 11 ist eingeschaltet 8010:04 Output 12 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 12 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 12 ist eingeschaltet 8010:05 Output 13 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 13 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 13 ist eingeschaltet 8010:06 Output 14 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 14 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 14 ist eingeschaltet 8010:07 Output 15 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 15 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 15 ist eingeschaltet 8010:08 Output 16 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 16 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 16 ist eingeschaltet UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin Index 8011 DIG Safe state value Ch.2 Hier werden die Werte vorgegeben, auf die die Ausgänge geschaltet werden wenn der Status Operational (OP) verlassen wird. EP2xxx Version:

154 Inbetriebnahme/Konfiguration 8011:0 DIG Safe state value 8011:01 Output 9 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 9 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 9 = :02 Output 10 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 10 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 10 = :03 Output 11 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 11 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 11 = :04 Output 12 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 12 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 12 = :05 Output 13 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 13 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 13 = :06 Output 14 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 14 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 14 = :07 Output 15 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 15 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 15 = :08 Output 16 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 16 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 16 = 1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) boolean RW 0x00 (0 dez ) Index 8020 DIG Safe state active Ch.3 Die Ausgänge für die das Bit DIG Safe state active gesetzt ist, werden für den Fall dass der Status Operational (OP) verlassen wird auf die Werte geschaltet, die in Safe state value vorgegeben werden. Der Status Operational (OP) wird verlassen wenn die Kommunikation zum Master z.b. durch Stromausfall am Master oder Kabelbruch unterbrochen wird. 8020:0 DIG Safe state active 8020:01 Output 17 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 17 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 17 ist eingeschaltet 8020:02 Output 18 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 18 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 18 ist eingeschaltet 8020:03 Output 19 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 19 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 19 ist eingeschaltet 8020:04 Output 20 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 20 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 20 ist eingeschaltet 8020:05 Output 21 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 21 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 21 ist eingeschaltet 8020:06 Output 22 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 22 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 22 ist eingeschaltet 8020:07 Output 23 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 23 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 23 ist eingeschaltet 8020:08 Output 24 0 bin : DIG Safe state für Ausgang 24 ist ausgeschaltet 1 bin : DIG Safe state für Ausgang 24 ist eingeschaltet UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin boolean RW 1 bin Index 8021 DIG Safe state value Ch.3 Hier werden die Werte vorgegeben, auf die die Ausgänge geschaltet werden wenn der Status Operational (OP) verlassen wird. 154 Version: EP2xxx

155 Inbetriebnahme/Konfiguration 8021:0 DIG Safe state value 8021:01 Output 17 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 17 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 17 = :02 Output 18 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 18 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 18 = :03 Output 19 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 19 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 19 = :04 Output 20 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 20 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 20 = :05 Output 21 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 21 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 21 = :06 Output 22 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 22 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 22 = :07 Output 23 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 23 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 23 = :08 Output 24 0 bin : DIG Safe state value für Ausgang 24 = 0 1 bin : DIG Safe state value für Ausgang 24 = 1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin boolean RW 0 bin Further objects Standard objects (0x1000-0x1FFF) The standard objects of all EtherCAT slaves have the same Meaning. Index 1000 Device type 1000:0 Device type Device Type of the EtherCAT slave: The Lo-Word contains the supported CoE Profile (5001). The Hi-Word contains the Module Profile corresponding to the Modular Device Profile. UINT32 RO 0x ( dez ) Index 1008 Device name 1008:0 Device name Device name of the EtherCAT slave string RO EP Index 1009 Hardware version 1009:0 Hardware version Hardware version of the EtherCAT slaves string RO Index 100A Software version 100A:0 Software version Firmware version of the EtherCAT slaves string RO 00 EP2xxx Version:

156 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1018 Identity 1018:0 Identity contains information to identify the EtherCAT slave UINT8 RO 0x04 (4 dez ) 1018:01 Vendor ID Vendor ID of the EtherCAT slave UINT32 RO 0x (2 dez ) 1018:02 Product code Product code of the EtherCAT slave UINT32 RO 0x0B ( dez ) 1018:03 Revision Revision number of the EtherCAT-Slave, the Lo-Word (Bit 0-15) indicates the special functions terminal number; the Hi- Word (Bit 16-31) refers to the device description. 1018:04 Serial number Serial number of the EtherCAT-Slave, the Lo-Byte (Bit 0-7) of the Lo-Word contains the year of manufacturing, the Hi-Byte (Bit 8-15) of the Lo-Word contains the week of manufacturing, the Hi-Word (Bit 16-31) is 0. UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 10F0 Backup parameter handling 10F0:0 Backup parameter handling contains information for the standardized Upload and Download of the Backup Entries UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 10F0:01 Checksum Checksum over all backup entries UINT32 RO 0x (0 dez ) Index 1600 DIG RxPDO-Map OutputsCh :0 DIG RxPDO- Map OutputsCh.1 PDO Mapping RxPDO 1 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) 1600:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x01 (Output 1)) 1600:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x02 (Output 2)) 1600:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x03 (Output 3)) 1600:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x04 (Output 4)) 1600:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x05 (Output 5)) 1600:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x06 (Output 6)) 1600:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x07 (Output 7)) 1600:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7000 (DIG Outputs Ch.1), entry 0x08 (Output 8)) UINT32 RO 0x7000:01, 1 UINT32 RO 0x7000:02, 1 UINT32 RO 0x7000:03, 1 UINT32 RO 0x7000:04, 1 UINT32 RO 0x7000:05, 1 UINT32 RO 0x7000:06, 1 UINT32 RO 0x7000:07, 1 UINT32 RO 0x7000:08, :09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, Version: EP2xxx

157 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1601 DIG RxPDO-Map OutputsCh :0 DIG RxPDO- Map OutputsCh.2 PDO Mapping RxPDO 2 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) 1601:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DIG Outputs Ch.2), entry 0x01 (Output 1)) 1601:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DIG Outputs Ch.2), entry 0x02 (Output 2)) 1601:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DIG Outputs Ch.2), entry 0x03 (Output 3)) 1601:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DIG Outputs Ch.2), entry 0x04 (Output 4)) 1601:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DIG Outputs Ch.2), entry 0x05 (Output 5)) 1601:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DIG Outputs Ch.2), entry 0x06 (Output 6)) 1601:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DIG Outputs Ch.2), entry 0x07 (Output 7)) 1601:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7010 (DIG Outputs Ch.2), entry 0x08 (Output 8)) UINT32 RO 0x7010:01, 1 UINT32 RO 0x7010:02, 1 UINT32 RO 0x7010:03, 1 UINT32 RO 0x7010:04, 1 UINT32 RO 0x7010:05, 1 UINT32 RO 0x7010:06, 1 UINT32 RO 0x7010:07, 1 UINT32 RO 0x7010:08, :09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 Index 1602 DIG RxPDO-Map OutputsCh :0 DIG RxPDO- Map OutputsCh.3 PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) 1602:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DIG Outputs Ch.3), entry 0x01 (Output 1)) 1602:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DIG Outputs Ch.3), entry 0x02 (Output 2)) 1602:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DIG Outputs Ch.3), entry 0x03 (Output 3)) 1602:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DIG Outputs Ch.3), entry 0x04 (Output 4)) 1602:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DIG Outputs Ch.3), entry 0x05 (Output 5)) 1602:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DIG Outputs Ch.3), entry 0x06 (Output 6)) 1602:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DIG Outputs Ch.3), entry 0x07 (Output 7)) 1602:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x7020 (DIG Outputs Ch.3), entry 0x08 (Output 8)) UINT32 RO 0x7020:01, 1 UINT32 RO 0x7020:02, 1 UINT32 RO 0x7020:03, 1 UINT32 RO 0x7020:04, 1 UINT32 RO 0x7020:05, 1 UINT32 RO 0x7020:06, 1 UINT32 RO 0x7020:07, 1 UINT32 RO 0x7020:08, :09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 Index 1603 DIG RxPDO-Map Outputs Device 1603:0 DIG RxPDO- Map Outputs Device PDO Mapping RxPDO 4 UINT8 RO 0x03 (3 dez ) 1603:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF700 (DIG Outputs), entry 0x01 (Set safe state)) 1603:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF700 (DIG Outputs), entry 0x02 (Reset outputs)) UINT32 RO 0xF700:01, 1 UINT32 RO 0xF700:02, :03 SubIndex PDO Mapping entry (14 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 14 EP2xxx Version:

158 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A00 DIG TxPDO-Map Diag Inputs Ch.1 1A00:0 DIG TxPDO- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) Map Diag Inputs Ch.1 1A00:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DIG Diag Inputs Ch.1), entry 0x01 (Diag Input 1)) 1A00:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DIG Diag Inputs Ch.1), entry 0x02 (Diag Input 2)) 1A00:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DIG Diag Inputs Ch.1), entry 0x03 (Diag Input 3)) 1A00:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DIG Diag Inputs Ch.1), entry 0x04 (Diag Input 4)) 1A00:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DIG Diag Inputs Ch.1), entry 0x05 (Diag Input 5)) 1A00:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DIG Diag Inputs Ch.1), entry 0x06 (Diag Input 6)) 1A00:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DIG Diag Inputs Ch.1), entry 0x07 (Diag Input 7)) 1A00:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6001 (DIG Diag Inputs Ch.1), entry 0x08 (Diag Input 8)) UINT32 RO 0x6001:01, 1 UINT32 RO 0x6001:02, 1 UINT32 RO 0x6001:03, 1 UINT32 RO 0x6001:04, 1 UINT32 RO 0x6001:05, 1 UINT32 RO 0x6001:06, 1 UINT32 RO 0x6001:07, 1 UINT32 RO 0x6001:08, 1 1A00:09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 Index 1A01 DIG TxPDO-Map Diag Inputs Ch.2 1A01:0 DIG TxPDO- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) Map Diag Inputs Ch.2 1A01:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6011 (DIG Diag Inputs Ch.2), entry 0x01 (Diag Input 1)) 1A01:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6011 (DIG Diag Inputs Ch.2), entry 0x02 (Diag Input 2)) 1A01:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6011 (DIG Diag Inputs Ch.2), entry 0x03 (Diag Input 3)) 1A01:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6011 (DIG Diag Inputs Ch.2), entry 0x04 (Diag Input 4)) 1A01:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6011 (DIG Diag Inputs Ch.2), entry 0x05 (Diag Input 5)) 1A01:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6011 (DIG Diag Inputs Ch.2), entry 0x06 (Diag Input 6)) 1A01:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6011 (DIG Diag Inputs Ch.2), entry 0x07 (Diag Input 7)) 1A01:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6011 (DIG Diag Inputs Ch.2), entry 0x08 (Diag Input 8)) UINT32 RO 0x6011:01, 1 UINT32 RO 0x6011:02, 1 UINT32 RO 0x6011:03, 1 UINT32 RO 0x6011:04, 1 UINT32 RO 0x6011:05, 1 UINT32 RO 0x6011:06, 1 UINT32 RO 0x6011:07, 1 UINT32 RO 0x6011:08, 1 1A01:09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, Version: EP2xxx

159 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1A02 DIG TxPDO-Map Diag Inputs Ch.3 1A02:0 DIG TxPDO- PDO Mapping TxPDO 3 UINT8 RO 0x09 (9 dez ) Map Diag Inputs Ch.3 1A02:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Diag Inputs Ch.3), entry 0x01 (Diag Input 1)) 1A02:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Diag Inputs Ch.3), entry 0x02 (Diag Input 2)) 1A02:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Diag Inputs Ch.3), entry 0x03 (Diag Input 3)) 1A02:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Diag Inputs Ch.3), entry 0x04 (Diag Input 4)) 1A02:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Diag Inputs Ch.3), entry 0x05 (Diag Input 5)) 1A02:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Diag Inputs Ch.3), entry 0x06 (Diag Input 6)) 1A02:07 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Diag Inputs Ch.3), entry 0x07 (Diag Input 7)) 1A02:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0x6021 (DIG Diag Inputs Ch.3), entry 0x08 (Diag Input 8)) UINT32 RO 0x6021:01, 1 UINT32 RO 0x6021:02, 1 UINT32 RO 0x6021:03, 1 UINT32 RO 0x6021:04, 1 UINT32 RO 0x6021:05, 1 UINT32 RO 0x6021:06, 1 UINT32 RO 0x6021:07, 1 UINT32 RO 0x6021:08, 1 1A02:09 SubIndex PDO Mapping entry (8 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 8 Index 1A03 DIG TxPDO-Map Inputs Device 1A03:0 DIG TxPDO- Map Inputs Device PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 RO 0x0A (10 dez ) 1A03:01 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x01 (Safe state active)) 1A03:02 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x02 (Error channel 1)) 1A03:03 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x03 (Error channel 2)) 1A03:04 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x04 (Error channel 3)) 1A03:05 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x05 (Us Undervoltage)) 1A03:06 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x06 (Up Undervoltage)) UINT32 RO 0xF600:01, 1 UINT32 RO 0xF600:02, 1 UINT32 RO 0xF600:03, 1 UINT32 RO 0xF600:04, 1 UINT32 RO 0xF600:05, 1 UINT32 RO 0xF600:06, 1 1A03:07 SubIndex PDO Mapping entry (7 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 7 1A03:08 SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x0E (Sync error)) UINT32 RO 0xF600:0E, 1 1A03:09 SubIndex PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 RO 0x0000:00, 1 1A03:0A SubIndex PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle)) UINT32 RO 0xF600:10, 1 Index 1C00 Sync manager type 1C00:0 Sync manager type Usage of the Sync Manager channels UINT8 RO 0x04 (4 dez ) 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write UINT8 RO 0x01 (1 dez ) 1C00:02 SubIndex 002 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 RO 0x02 (2 dez ) 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) UINT8 RO 0x03 (3 dez ) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs) UINT8 RO 0x04 (4 dez ) EP2xxx Version:

160 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C12 RxPDO assign 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 RW 0x04 (4 dez ) 1C12:01 Subindex assigned RxPDO (contains the index of the corresponding RxPDO Mapping object) 1C12:02 Subindex assigned RxPDO (contains the index of the corresponding RxPDO Mapping object) 1C12:03 Subindex assigned RxPDO (contains the index of the corresponding RxPDO Mapping object) 1C12:04 Subindex assigned RxPDO (contains the index of the corresponding RxPDO Mapping object) UINT16 RW 0x1600 (5632 dez ) UINT16 RW 0x1601 (5633 dez ) UINT16 RW 0x1602 (5634 dez ) UINT16 RW 0x1603 (5635 dez ) Index 1C13 TxPDO assign 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 RW 0x04 (4 dez ) 1C13:01 Subindex assigned TxPDO (contains the index of the corresponding TxPDO Mapping object) 1C13:02 Subindex assigned TxPDO (contains the index of the corresponding TxPDO Mapping object) 1C13:03 Subindex assigned TxPDO (contains the index of the corresponding TxPDO Mapping object) 1C13:04 Subindex assigned TxPDO (contains the index of the corresponding TxPDO Mapping object) UINT16 RW 0x1A00 (6656 dez ) UINT16 RW 0x1A01 (6657 dez ) UINT16 RW 0x1A02 (6658 dez ) UINT16 RW 0x1A03 (6659 dez ) 160 Version: EP2xxx

161 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C32SM Output parameter 1C32:0 SM output parameter 1C32:01 Sync mode actual synchronization mode: Synchronization parameter of the outputs UINT8 RO 0x20 (32 dez ) 0: Free Run 1C32:02 Cycle time Cycle time (in ns): 1: Synchronous with SM 2 Event 2: DC-Mode - Synchronous with SYNC0 Event 3: DC-Mode - Synchronous with SYNC1 Event Free Run: cycle time of the local timer Synchronous with SM 2 Event: Cycle time of the master DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle time 1C32:03 Shift time Time between SYNC0 Event and Outputs Valid (in ns, only in DC-Mode) 1C32:04 Sync modes supported 1C32:05 Minimum cycle time 1C32:06 Calc and copy time 1C32:07 Minimum delay time Supported synchronization modes: Bit 0 = 1: Free Run is supported Bit 1 = 1: Synchronous with SM 2 Event is supported Bit 2-3 = 01: DC-Mode is supported Bit 4-5 = 10: Output Shift with SYNC1 Event (only DC-Mode) Bit 14 = 1: dynamic times (could be measured by writing 1C32:08 [} 161]) UINT16 RW 0x0001 (1 dez ) UINT32 RW 0x003D0900 ( dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0x000A (10 dez ) Minimum cycle time supported (in ns) UINT32 RO 0x000493E0 ( dez ) Minimal time between SYNC0 and SYNC1 Event (in ns, only in DC-Mode) 1C32:08 Command 0: Measurement of the times will be stopped 1C32:09 Maximum delay time 1C32:0B 1C32:0C 1C32:0D SM event missed counter Cycle exceeded counter Shift too short counter 1: Measurement of the times will be started The Entries 1C32:03 [} 161], 1C32:05 [} 161], 1C32:06 [} 161], 1C32:09 [} 161], 1C33:03 [} 162], 1C33:06 [} 161], 1C33:09 [} 162] will be updated with the maximum measured values. Time between SYNC1 Event and Outputs Valid (in ns, only in DC-Mode) Number of the missed SM-Events in state OPERATIONAL (only in DC Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) Number of the exceeded cycles in state OPERATIONAL UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) Number of the too short distances between SYNC0 and SYNC1 Event (only in DC Mode) 1C32:20 Sync error TRUE: In the last cycle the synchronization was not correct (only in DC Mode) UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) boolean RO 0x00 (0 dez ) EP2xxx Version:

162 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 1C33 SM input parameter 1C33:0 SM input parameter 1C33:01 Sync mode actual synchronization mode: Synchronization parameter of the inputs UINT8 RO 0x20 (32 dez ) 0: Free Run 1: Synchronous with SM 3 Event (no Outputs available) 2: DC - Synchronous with SYNC0 Event 3: DC - Synchronous with SYNC1 Event 34: Synchronous with SM 2 Event (Outputs available) UINT16 RW 0x0022 (34 dez ) 1C33:02 Cycle time same as 1C32:02 [} 161] UINT32 RW 0x003D0900 ( dez ) 1C33:03 Shift time time between SYNC0-Event and Input Latch (in ns, only in DC-Mode) 1C33:04 Sync modes supported 1C33:05 Minimum cycle time 1C33:06 Calc and copy time 1C33:07 Minimum delay time Supported synchronization modes: Bit 0: Free Run is supported Bit 1: Synchronous with SM 2 Event is supported (Outputs available) Bit 1: Synchronous with SM 3 Event is supported (no Outputs available) Bit 2-3 = 01: DC-Mode is supported Bit 4-5 = 01: Input Shift with local event (Outputs available) Bit 4-5 = 10: Input Shift with SYNC1 Event (no Outputs available) Bit 14 = 1: dynamic times (could be measured by writing 1C32:08 [} 161] or 1C33:08 [} 162]) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT16 RO 0x000A (10 dez ) same as 1C32:05 [} 161] UINT32 RO 0x000493E0 ( dez ) time between Input Latch and the availability of the inputs for the master (in ns, only in DC-Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) UINT32 RO 0x (0 dez ) 1C33:08 Command same as 1C32:08 [} 161] UINT16 RW 0x0000 (0 dez ) 1C33:09 Maximum delay time 1C33:0B 1C33:0C 1C33:0D SM event missed counter Cycle exceeded counter Shift too short counter time between SYNC1-Event and Input Latch (in ns, only in DC-Mode) UINT32 RO 0x (0 dez ) same as 1C32:11 [} 161] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) same as 1C32:12 [} 161] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) same as 1C32:13 [} 161] UINT16 RO 0x0000 (0 dez ) 1C33:20 Sync error same as 1C32:32 [} 161] boolean RO 0x00 (0 dez ) Profile specific objects (0x6000-0xFFFF) The profile specific objects have the same Bedeutung for all EtherCAT Slaves which support the profile Version: EP2xxx

163 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 6001 DIG Diag Inputs Ch :0 DIG Diag Inputs Ch.1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 6001:01 Diag Input 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:02 Diag Input 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:03 Diag Input 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:04 Diag Input 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:05 Diag Input 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:06 Diag Input 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:07 Diag Input 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6001:08 Diag Input 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 6011 DIG Diag Inputs Ch :0 DIG Diag Inputs Ch.2 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 6011:01 Diag Input 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:02 Diag Input 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:03 Diag Input 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:04 Diag Input 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:05 Diag Input 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:06 Diag Input 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:07 Diag Input 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6011:08 Diag Input 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 6021 DIG Diag Inputs Ch :0 DIG Diag Inputs Ch.3 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 6021:01 Diag Input 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6021:02 Diag Input 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6021:03 Diag Input 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6021:04 Diag Input 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6021:05 Diag Input 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6021:06 Diag Input 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6021:07 Diag Input 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 6021:08 Diag Input 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 7000 DIG Outputs Ch :0 DIG Outputs Ch.1 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 7000:01 Output 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:02 Output 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:03 Output 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:04 Output 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:05 Output 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:06 Output 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:07 Output 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7000:08 Output 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) EP2xxx Version:

164 Inbetriebnahme/Konfiguration Index 7010 DIG Outputs Ch :0 DIG Outputs Ch.2 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 7010:01 Output 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:02 Output 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:03 Output 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:04 Output 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:05 Output 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:06 Output 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:07 Output 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7010:08 Output 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index 7020 DIG Outputs Ch :0 DIG Outputs Ch.3 UINT8 RO 0x08 (8 dez ) 7020:01 Output 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7020:02 Output 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7020:03 Output 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7020:04 Output 4 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7020:05 Output 5 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7020:06 Output 6 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7020:07 Output 7 boolean RO 0x00 (0 dez ) 7020:08 Output 8 boolean RO 0x00 (0 dez ) Index F000 Modular device profile F000:0 Modular device profile F000:01 Module index distance F000:02 Maximum number of modules general information about the Modular Device Profile UINT8 RO 0x02 (2 dez ) Index distance between the objects of two channels UINT16 RO 0x0010 (16 dez ) number of channels UINT16 RO 0x0003 (3 dez ) Index F008 Code word F008:0 Code word UINT32 RW 0x (0 dez ) Index F010 Module list F010:0 Module list UINT8 RW 0x03 (3 dez ) F010:01 SubIndex 001 UINT32 RW 0x (280 dez ) F010:02 SubIndex 002 UINT32 RW 0x (280 dez ) F010:03 SubIndex 003 UINT32 RW 0x (280 dez ) 164 Version: EP2xxx

165 Inbetriebnahme/Konfiguration Index F600 DIG Inputs F600:0 DIG Inputs UINT8 RO 0x10 (16 dez ) F600:01 Safe state active boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:02 Error channel 1 boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:03 Error channel 2 boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:04 Error channel 3 boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:05 Us Undervoltage F600:06 Up Undervoltage boolean RO 0x00 (0 dez ) boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:0E Sync error boolean RO 0x00 (0 dez ) F600:10 TxPDO Toggle boolean RO 0x00 (0 dez ) Index F700 DIG Outputs F700:0 DIG Outputs UINT8 RO 0x02 (2 dez ) F700:01 Set safe state boolean RO 0x00 (0 dez ) F700:02 Reset outputs boolean RO 0x00 (0 dez ) Index F800 DIG Settings F800:0 DIG Settings UINT8 RO 0x11 (17 dez ) F800:01 Disable shut off boolean RW 0x00 (0 dez ) F800:11 Switch off time UINT16 RW 0x000A (10 dez ) Sehen Sie dazu auch 2 Konfiguration mit TwinCAT [} 125] 2 Konfiguration mit TwinCAT [} 122] 4.7 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen / EPxxxx-Boxen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden). EP2xxx Version:

166 Inbetriebnahme/Konfiguration Abb. 127: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog. Tragen Sie im Feld Dec den Wert oder alternativ im Feld Hex den Wert 0x64616F6C ein und bestätigen Sie mit OK. Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Abb. 128: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Hinweis Alternativer Restore-Wert Bei einigen Modulen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: Hexadezimalwert: 0x6C6F6164 Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! 166 Version: EP2xxx