PN PN PN Self - centering angular motion gripper

Transkript

1 Pneumatische, selbstzentrierende Schwenkgreifer Doppelt wirkender Antrieb. Besonders zuverlässig und leistungsfähig dank der Abwesenheit von Antriebsorganen. Auswahlmöglichkeiten: 2 oder 3 Spannbacken. Magnetische Sensoren - optional. Lebensmittelfett FDA-H1. Self-centering angular pneumatic grippers Double acting. High efficiency and reliability due to the lack of driving parts. 2 or 3 jaws. Optional magnetic sensors. FDA-H1 food-grade grease Antrieb Design Medium Medium Betriebsdruck Compressed air control range Hub (± 1 ) Stroke Betriebstemperatur Permitted temperature range Drehmoment pro Backe bei 6 bar Maximum gripper torque at 6 bar on each jaw Gesamtdrehmoment bei 6 bar Total gripper torque at 6 bar Schließzeit ohne Last bei 6 bar Closing time at 6 bar without load Max. Frequenz im Dauerbetrieb bei 6 bar Maximum working frequency at 6 bar Luftverbrauch pro Zyklus bei 6 bar Air consumption for cycle at 6 bar Wiederholgenauigkeit Repetition accuracy Gewicht Weight bar Pneumatische, selbstzentrierende Schwenkgreifer Self - centering angular motion gripper Gefilterte, geschmierte / nicht geschmierte Druckluft Filtered lubrificated - non lubrificated compressd air x 19 2 x 19 3 x 19 2 x 19 3 x 19 2 x 19 3 x 19 2 x Ncm 15 Ncm 38 Ncm 57 Ncm 5 60 C. 166 Ncm 249 Ncm 434 Ncm 30 Ncm 114 Ncm 498 Ncm 1302 Ncm 0.02 s 0.03 s 0.06 s 0.1 s 3 Hz 2 Hz 1 Hz 0.49 cm cm cm cm Ncm 36 g 32 g 115 g 105 g 400 g 340 g 1040 g 910 g oder 3-Backen-Winkelgreifer

2 Maße (mm) Dimensions (mm) Lufteinlass Air connection (2) AV Bohrung für Sensorbefestigung Hole for sensor A B C Ø24 Ø34 D Ø12 Ø20 GESCHLOSSEN E CLOSED F G Sitz für Sensor H Sensor slot L M 4 6 Bezugsbohrung für Greiffinger N Dowel pin hole for gripping tool P Ø24 Ø34 (2+2+2) BC R Ø28 Ø44 Bohrung für Greiffingerbefestigung S Threaded hole for gripping tool T (1+1+1) BB V Z AB AC AD 4 6 OFFEN AE 8 12 OPEN AF AG 5 7 AH AL AM 5 8 Gewindestummel für Greiferbefestigung Threaded tang for fastening gripper AN Ø10 h8 Ø10 h8 AP M6 M8 AR AS AT AV M3 M5 BB M3 M4 BC Ø1.5 H8 Ø2 H oder 3-Backen-Winkelgreifer 347

3 Maße (mm) Dimensions (mm) Bohrung für Sensorbefestigung Hole for sensor Lufteinlass Air connection (2) AV GESCHLOSSEN CLOSED A B C 1 1 D E Ø12 Ø20 F Ø10 h8 Ø10 h8 G H L M N P R S T V Z AB AC 4 6 AD AE AF Ø24 Ø34 AG M6 M8 AH AL AM 5 7 AN AP 5 8 AR AS 4 6 AT 8 12 AV M3 M5 BB M3 M4 BC Ø1.5 H8 Ø2 H oder 3-Backen-Winkelgreifer Sitz für Sensor Sensor slot Gewindestummel für Greiferbefestigung Threaded tang for fastening gripper Bohrung für Greiffingerbefestigung Threaded hole for gripping tool (1+1) BB Bezugsbohrung für Greiffinger Dowel pin hole for gripping tool (2+2) BC OFFEN OPEN

4 Maße (mm) Dimensions (mm) Lufteinlass Air connection (2) AP Sitz für Sensor Sensor slot Bohrung für Greiffingerbefestigung Threaded hole for gripping tool (1+1+1) AR Gewindestummel für Greiferbefestigung Threaded tang for fastening gripper Bezugsbohrung für Greiffinger Dowel pin hole for gripping tool (2+2+2) AS GESCHLOSSEN CLOSED OFFEN OPEN A B C Ø40 Ø60 D Ø20 f 7 Ø30 f 7 E 2 3 F G H L M N P R S T V Z M15x1 M20x1 AB AC AD Ø70 Ø97 AE 8 10 AF AG AH AL AM AN AP M5 1/8 Gas AR M6 M8 AS Ø4 H8 Ø5 H oder 3-Backen-Winkelgreifer 349

5 Maße (mm) Dimensions (mm) Lufteinlass Air connection (2) AR GESCHLOSSEN CLOSED A B C D E Ø70 Ø97 F G Ø40 Ø60 H L M N P R M15x1 M20x1 S T V Z AB 8 10 AC AD Ø20 f 7 Ø30 f 7 AE 2 3 AF AG AH AL AM AN AP AR M5 1/8 Gas AS Ø4 H8 Ø5 H8 AT M6 M8 AV Gewindestummel für Greiferbefestigung Threaded tang for fastening gripper Sitz für Sensor Sensor slot Bezugsbohrung für Greiffinger Dowel pin hole for gripping tool (2+2) AS Bohrung für Greiffingerbefestigung Threaded hole for gripping tool (1+1) AT OFFEN OPEN oder 3-Backen-Winkelgreifer

6 Belastungsgrenzen Im Hinblick auf die maximal zulässigen Belastungen verweisen wir auf die nachstehende Tabelle. Übermäßige Belastungen können zu Schäden am Schlitten führen und Funktionsstörungen verursachen, wodurch die Sicherheit des Bedieners gefährdet werden könnte. F, Mf: maximal zulässige Belastungswerte. Safety loads Please observe on the following table the maximum permitted values. Over loads can damage the gripper cause functioning troubles and endanger the safety of the operator. F, Mf: are maximum permitted static loads F 12 N 23 N 103 N 191 N Mf 0.2 Nm 0.4 Nm 4 Nm 10 Nm Hubeinstellung Die Grafiken stellen den maximal zulässigen Trägheitsmoment für jeden Greiffinger (J) in Abhängigkeit der Öffnungs- oder Schließzeit der Spannbacken (t) dar. Speed adjustment On the followings curves, you can see the maximum permitted moment of inertia on each gripping tool (J) as a factor of the opening or closing time (t). J=11 t 2 J=27 t 2 J=106 t 2 J=425 t oder 3-Backen-Winkelgreifer 351

7 Befestigung des Greifers Der Greifer kann sowohl feststehend als auch an beweglichen Teilen befestigt werden: in diesem Fall muss die Trägheit, welcher der Greifer unterliegt, berücksichtigt werden. Für die Befestigung sind der Gewindestummel (A) und die Passzentrierung (B) zu verwenden. An den Lufteinlässen (C) den erforderlichen Raum für die Luftanschlüsse lassen. Ebenso den erforderlichen Platz für die ins Greifergehäuse eingefügten Sensoren belassen. Das Verlegen von zu langen Leitungen für die Druckluftversorgung oder eine zu weit entfernt liegende Luftquelle sind zu vermeiden. Vergewissern Sie sich, dass sich keine Fremdkörper oder Staub an den Luftanschlüssen und an den Verbindungsleitungen abgelagert haben. Gripper fastening and installation The gripper can be fastened to a static or moving part. When on a moving part, special attention should be given to the forces created by inertia. Fastening is accomplished using the threaded tang (A) and the centering (B). Allow room for the attachment of compressed air fittings (C) and sensor placement. The compressed air hoses should not be longer than necessary and the compressed air source should not be too far away. Make sure that the tubing and fittings are free of dust and obstruction. A B C Gewindestummel Threaded tang Passzentrierung Centering Gewindebohrung für Druckuftanschlüsse Threaded holes for compressed air connections A M6 Max 4Nm M8 Max 9Nm M15x1 mm Max 67Nm M20x1 mm Max 140Nm B Ø10 h8 Ø10 h8 Ø20 f7 Ø30 f7 C M3 M5 M5 G 1/8 Befestigung der Greiffinger Die Greiffinger so kurz und so leicht wie möglich konstruieren. Für die Befestigung die zwei Passlöcher und die Gewindebohrung auf jeder Spannbacke verwenden. Gripping tool fastening Tool length and weight should be kept to a minimum. Mount the gripper using the two dowel pin holes and the threaded hole on each jaw. Gewindebohrungen Threaded holes Passlöcher Dowel pin holes M3 M4 M6 M8 Ø1.5 H8 Ø2 H8 Ø4 H8 Ø5 H oder 3-Backen-Winkelgreifer

8 Sensoren Dier Erfassung der Arbeitsposition unterliegt einem oder mehreren magnetischen Näherungssensoren, die in die Führungen des Greiferkörpers eingefügt sind. Sie erheben die Position über einen am Kolben angebrachten Magneten. Einsetzbare GIMATIC - Sensoren: CB3N2-G / CB3M2-G (-025/-040) SM3NR2-G / SM3MR2-G (-010/-016) Montage der Sensoren der Serie CB: 1- Die quadratische Mutter (A) in den entsprechenden Sitz auf dem Adapter "S 00" einlegen. 2- Den Adapter in die Führung auf dem Greifer einsetzen. 3- Den Sensor am Adapter anbringen. 4- Den Sensor in die Führung bis zum Erreichen der gewünschten Arbeitsposition schieben (Led leuchtet auf). 5- Mit der Schraube (B) blockieren und darauf achten, dass sie nicht zu fest gezogen wird. Montage des Sensors SM: 1- Den Sensor in die seitliche Führung so einfügen, dass er in die gewünschte Arbeitsposition (LED leuchtet) kommt. 2- Den Arretierstift (C) in angemessener Weise festziehen. Sensors The operating position is detected by proximity magnetic sensors, fitted in the guides of the gripper s body. These sensors detect the position by means of a magnet placed on the piston. Use GIMATIC sensors: CB3N2-G / CB3M2-G SM3NR2-G / SM3MR2-G (-025/-040) (-010/-016) For CB mounting: 1- Insert the square nut (A) in its seat on the S 00 bracket. 2- Insert the bracket into the groove. 3- Insert the sensor into the bracket. 4- Run the sensor until the lamp is on. 5- Lock the bracket with the screw (B) but don t over-tighten it. For SM mounting: 1- Insert the sensor into the groove until the working position is reached (led on). 2- Tighten the grub screw (C) with care. CB A CFSM S00 B C Versorgungsspannung (DC) DC power supply Sensortyp Sensor type Max. Strom Max current Leistung (ohmiche Last) Power Betriebstemperatur Operating temperature Ansprechzeit Response time ON Abschaltzeit Response time OFF Ansprechwert Operate point Abschaltwert Dropout point Lebensdauer Life time Kontaktwiderstand Contact resistence Stoßfestigkeit Max admitted shock Schutzklasse Environmental protection degree Direkter Spannungsabfall Voltage drop CB3N2-G SM3NR2-G P 2- oder 3-Backen-Winkelgreifer 353 SM 6 max 30 V 250 ma 6 W C. 0.8 µs 0.3 µs 40 GAUSS 35 GAUSS 10 9 IMP - 30 G IP 67 1 V CB3M2-G SM3MR2-G N P Magneto-resistive N OUT OUT

9 Warnung Ein Kontakt mit ätzenden Substanzen, Schweißperlen oder Schleifpulver ist zu vermeiden, da dadurch die Funktionstüchtigkeit des Greifers negativ beeinflusst werden könnte. Unbefugte Personen oder Gegenstände dürfen auf keinen Fall in den Aktionsbereich des Greifers gelangen. Bevor die Maschine, zu deren Ausstattung der Greifer gehört, nicht als konform zu den gültigen Sicherheitsnormen erklärt wurde, darf der Greifer nicht in Betrieb gesetzt werden. Caution Avoid the gripper coming into contact with the following media: coolants which cause corrosion, grinding dust or glowing sparks. Make sure that nobody can place his/her hand between the gripping tools and there are no objects in the path of the gripper. The gripper must not run before the whole machine, on which it is mounted, complies with the laws or safety norms of your country. Instandhaltung Der Greifer muss alle 10 Millionen Zyklen mit: BERULUB FG-H 2 EP (Schmierstoff NSF H1 Registrierung Nr ). Das Spannbackenspiel wird nachstehend angegeben. Maintenance Grease the gripper after 10 million cycles with: BERULUB FG-H 2 EP (Lubricant NSF H1 Registration No ). The figure below shows the jaw backlash oder 3-Backen-Winkelgreifer

10 Komponenten Part list Greifergehäuse Gripper housing 1 2 Kolben Piston 2 3 Greifer Jaw 3 4 Magnet Magnet 4 5 Verschluss Plug 5 6 Bezugstift Ø2x12 mm DIN 6325 Ø2x8 mm DIN 6325 Ø4x20 mm DIN 6325 Ø4x13 mm DIN 6325 Dowel pin 6 7 O-Ring Ø1.78x6.75 (GUAR-012) 16x9x2.5 (GUAR-002P) O-Ring 7 8 Gewindestift M3x6 mm DIN913 INOX M3x10 mm DIN913 INOX M3x6 mm DIN913 INOX Grub screw oder 3-Backen-Winkelgreifer 355

11 Komponenten Part list Greifergehäuse Gripper housing 1 2 Kolben Piston 2 3 Greifer Jaw 3 4 Verschluss Plug 4 5 Magnet PS-0025-P Magnete 5 6 Dynamische Dichtung GUAR-003M (25x18x2.4) GUAR-006 (40x31x3) Dynamic gasket 6 7 Bezugstift SPINA (Ø6x20 mm DIN6325) SPINA-138 (Ø8x22 mm DIN6325) Dowel pin 7 8 Spannring SEEGER-001N (Ø26 mm DIN472) SEEGER-002 (Ø45 mm DIN472) Snap-ring 8 9 O-Ring GUAR-025 (Ø1.78x21.95) GUAR-027 (Ø1.78x41) O-Ring 9 10 Ring VITE-209 (M15x1 DIN981 KM2) VITE-394 (M20x1 DIN981 KM4) Slotted round nut oder 3-Backen-Winkelgreifer

12 Pneumatischer Anschluss Der Greifer wird über die seitlich angesetzten Bohrungen (P und R), an welche die Anschlüsse und die entsprechenden Luftversorgungsleitungen (nicht im Lieferumfang) montiert werden, mit Druckluft versorgt. Der Greifer wird mit gefilterter Druckluft (5 40 µm), die nicht unbedingt geschmiert sein muss, betrieben. Die anfänglich getroffene Wahl, geschmiert oder ungeschmiert, muss über die gesamte Standzeit des Greifers hinweg beibehalten werden. Compressed air feeding The compressed air feeding is accomplished on the lateral air ports (P and R) with fittings and hoses (not supplied). The compressed air, must be filtered from 5 to 40 µm. Maintain the medium selected at the start, lubricated or not, for the complete service life of the gripper. The pneumatic circuit must be pressurized progressively, to avoid uncontrolled movements. Um unkontrollierte Bewegungen zu vermeiden, muss die pneumatische Anlage stufenweise luftverdichtet werden. P R Pneumatisches System Im Druckluftversorgungssystem mögliche Störungsursachen: 1- Druckschwankungen. 2- Beaufschlagung leeres Greifers beim Anlauf. 3- Plötzlicher Druckmangel. 4- übermäßige Antriebsgeschwindigkeit. Mögliche Abhilfen: 1- externer Behälter (A). 2- progressiv schaltendes Anlaufventil (B). 3- Sicherheitsventil (C). 4- Durchflussregler (D). Pneumatic circuit Possible problems on a compressed air circuit: 1- Pressure variation. 2- Pressurizing with empty cylinder. 3- Sudden pressure black-out. 4- Excessive speed of the jaws. Possible solutions: 1- Compressed air storage (A). 2- Start-up valve (B). 3- Safety valve (C). 4- Flow controller (D) oder 3-Backen-Winkelgreifer 357