Functional Example AS-FE-I-005-V20-DE

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1 Functional Example AS-FE-I-005-V20-DE SIMATIC Safety Integrated for Factory Automation Lichtvorhang SIMATIC FS400 mit Muting in F-CPU in Kategorie 4 nach EN 954-1: 1996 (mit Bewertung nach EN und EN ISO : 2006)

2 Vorbemerkung Die Funktionsbeispiele zum Thema Safety Integrated sind funktionsfähige und getestete Automatisierungskonfigurationen auf Basis von A&D- Standardprodukten für die einfache, schnelle und kostengünstige Realisierung von Automatisierungsaufgaben in der Sicherheitstechnik. Jedes der vorliegenden Funktionsbeispiele deckt dabei eine häufig vorkommende Teilaufgabe einer typischen Kundenproblemstellung innerhalb der Sicherheitstechnik ab. Neben der Aufzählung aller benötigten Soft- und Hardwarekomponenten und Beschreibung deren Verschaltung miteinander, beinhalten die Funktionsbeispiele getesteten und kommentierten Code. Damit können die hier beschriebenen Funktionalitäten innerhalb kurzer Zeit nachgestellt und so auch als Basis für individuelle Erweiterungen genutzt werden. Wichtiger Hinweis Die Safety Funktionsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Die Safety Funktionsbeispiele stellen keine kundenspezifische Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen Betrieb der beschrieben Produkte selbst verantwortlich. Diese Safety Funktionsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Safety Funktionsbeispiele erkennen Sie an, dass Siemens über die oben beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für etwaige Schäden haftbar gemacht werden kann. Wir behalten uns das Recht vor, Änderungen an diesen Safety Funktionsbeispielen jederzeit ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesen Safety Funktionsbeispielen und anderen Siemens Publikationen, wie z.b. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang. A&D Safety Integrated Seite 2/37 AS-FE-I-005-V20-DE

3 Inhaltsverzeichnis 1 Gewährleistung, Haftung und Support Automatisierungsfunktion Beschreibung der Funktionalität Vorbemerkungen Funktionalität des Safety Funktionsbeispiels Vorteile/Kundennutzen Erforderliche Komponenten Aufbau und Verdrahtung Der Hardwareaufbau in der Übersicht Verdrahtung der Hardwarekomponenten Funktionstest Wichtige Einstellungen an den Hardwarekomponenten Leistungseckdaten Beispielcode Download Programmablauf Standardprogramm Programmablauf Sicherheitsprogramm Bedienungsanleitung Bewertung nach EN und EN ISO : Informationen zu den Normen Sicherheitsfunktion Sicherheitsfunktion Abbildung der Sicherheitsfunktion Bewertung von Erfassen Bewertung nach EN Bewertung nach EN ISO : Bewertung von Auswerten Bewertung nach EN Bewertung nach EN ISO : Zusammenfassung Historie A&D Safety Integrated Seite 3/37 AS-FE-I-005-V20-DE

4 1 Gewährleistung, Haftung und Support Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir keine Gewähr. Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung der in diesem Safety Funktionsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schäden ist ausgeschlossen, soweit nicht z.b. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fällen des Vorsatzes, der grober Fahrlässigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit, wegen einer Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Copyright 2007 Siemens A&D. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Safety Funktionsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von Siemens A&D zugestanden. Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte über folgende -Adresse an uns: A&D Safety Integrated Seite 4/37 AS-FE-I-005-V20-DE

5 2 Automatisierungsfunktion 2.1 Beschreibung der Funktionalität Vorbemerkungen Der hier eingesetzte Lichtvorhang SIMATIC FS400 3RG7844 dient der Gefahrstellensicherung, vorzugsweise in vertikaler Anordnung. Mit der physikalischen Auflösung von 30 Millimetern werden Hand bzw. Arm zwischen 0,8 und 18 Metern Reichweite sicher erkannt. Die Lichtvorhänge SIMATIC FS400 3RG7844 bestehen aus einem Sender und einem Empfänger. Beginnend mit dem ersten Strahl (Synchronisierungsstrahl) pulst der Sender Strahl für Strahl in rascher Folge. Der Empfänger erkennt die speziell geformten Pulspakete der Sendestrahlen und öffnet nacheinander die zugehörigen Empfangselemente im gleichen Rhythmus. Auf diese Weise bildet sich zwischen Sender und Empfänger ein Schutzfeld. Die Synchronisation zwischen Sender und Empfänger erfolgt auf optischem Weg. A&D Safety Integrated Seite 5/37 AS-FE-I-005-V20-DE

6 Lichtvorhänge können ihre Schutzwirkung nur erfüllen, wenn sie mit ausreichendem Sicherheitsabstand montiert werden. Die Berechnungsformeln für den Sicherheitsabstand sind abhängig von der Art der Absicherung. Anbausituationen und Berechnungsformeln finden sich in der Norm EN 999 ( Anordnung von Schutzeinrichtungen in Hinblick auf Annäherungsgeschwindigkeiten von Körperteilen ). Die Formel für den notwendigen Abstand zu reflektierenden Flächen richten sich nach der internationalen Norm IEC ( Aktive optoelektronische Schutzeinrichtungen ). Die Lichtvorhänge SIMATIC FS600 3RG7844 erfüllen die folgenden Anforderungen: Kategorie 4 nach EN Typ 4 nach IEC , -2 SIL 3 nach IEC Für den Einsatz der Lichtvorhänge gelten die einschlägigen Vorschriften der Maschinensicherheit, insbesondere: Maschinenrichtlinie 98/37/EG Arbeitsmittelbenutzungsrichtlinie 89/655/EWG Funktionalität des Safety Funktionsbeispiels Die im Safety Funktionsbeispiel verwendete Ausführung von Sender und Empfänger sieht je einen 12-poligen Hirschmann-Stecker vor. Die folgenden Tabellen zeigen die Anschlussbelegung. A&D Safety Integrated Seite 6/37 AS-FE-I-005-V20-DE

7 Sender-Interface Hirschmann-Stecker Pin Adernfarbe Belegung Ein-/Ausgänge Im Safety Funktionsbeispiel verbunden mit 1 Braun Eingang Versorgungsspannung +24 V DC PS Rosa Eingang Versorgungsspannung 0 V DC PS Blau Ausgang Test out Ext. Brücke nach Pin Grau Eingang Test in Ext. Brücke nach Pin 3 Werksseitig ist keine interne Brücke gesetzt 5 Schwarz reserviert Orange reserviert Rot reserviert Violett reserviert Weiß reserviert Beige reserviert Klar reserviert --- FE Grün/gelb Eingang Funktionserde, Schirm --- Empfänger-Interface Hirschmann-Sender Pin Adernfarbe Belegung Ein-/Ausgänge Im Safety Funktionsbeispiel verbunden mit 1 Braun Eingang Versorgungsspannung +24 V DC PS Rosa Eingang Versorgungsspannung 0 V DC PS Blau Eingang Relais 1, Klemme A OSSD1A F-DI max. Schaltspannung 42 V, potentialfreier Schließerkontakt 4 Grau Eingang Relais 1, Klemme A OSSD2A F-DI max. Schaltspannung 42 V, potentialfreier Schließerkontakt 5 Schwarz Eingang M1 Eingang RES_M, --- Start-/Restart-Taste Maschinen-Interface 6 Orange Eingang M2 Eingang EDM, --- Schützkontrolle gegen +24 V DC 7 Rot Eingang / Ausgang M3 Ein-/Ausgang Aktives Schutzfeld frei/bereit zum Entriegeln --- A&D Safety Integrated Seite 7/37 AS-FE-I-005-V20-DE

8 Pin Adernfarbe Belegung Ein-/Ausgänge Im Safety Funktionsbeispiel verbunden mit 8 Violett Eingang / Ausgang M4 Ein-/Ausgang Störungs- /Verschmutzungsmeldung 9 Weiß Ausgang Relais 1, Klemme B OSSD1B F-DI 10 Beige Ausgang Relais 2, Klemme B OSSD2B F-DI 11 Klar Eingang / M5 Ein-/Ausgang frei --- Ausgang FE Grün/gelb Eingang Funktionserde, Schirm Muting OSSD1 und OSSD2 sind sicherheitsrelevanten Schaltausgänge (Output Signal Switching Devices). Die beiden Schaltausgänge werden an ein sicherheitsgerichtetes digitales Eingabemodul (F-DI) angeschlossen, und dort ausgewertet (2v2-Auswertung). Bei unterbrochenem Lichtvorhang liest die sicherheitsgerichtete S7-CPU (F-CPU) ein 0 -Signal von der F-DI. Das Sicherheitsprogramm in der F-CPU sorgt dann für den Stopp der Anwendung. Im Safety Funktionsbeispiel wird die Anwendung durch einen Leuchtmelder (Aktor) simuliert, der mit einem sicherheitsgerichteten digitalen Ausgabemodul (F-DO) verbunden ist. Eine Anwendung ist zum Beispiel eine gefahrbringende Maschine. Im Folgenden wird der Begriff Maschine stellvertretend für den Leuchtmelder (Aktor) verwendet. Muting ist eine beabsichtigte Unterdrückung der Schutzfunktion. Dies ist zum Beispiel während des Materialtransports in den Gefahrenbereich nötig. Muting wird durch Mutingsensoren ausgelöst. Im Safety Funktionsbeispiel wird paralleles Muting gezeigt. Das Muting wird in der F-CPU realisiert. Dazu wird im Sicherheitsprogramm der F-Applikationsbaustein FB189 (F_MUTING) aufgerufen. Der FB189 besitzt, unter anderem, folgende Eingangsparameter: die Signale der vier Mutingsensoren (MS_11 bis MS_22) drei parametrierbare Zeiten (DISCTIM1, DISCTIM2 und TIME_MAX). A&D Safety Integrated Seite 8/37 AS-FE-I-005-V20-DE

9 Im folgenden Bild werden die Zusammenhänge erläutert. Nr. Bild Erklärung 1 Wenn die Mutingsensoren MS_11 und MS_12 innerhalb der Zeit DISCTIM1 vom Werkstück aktiviert werden, wird der Mutingbetrieb aktiv. 2 Solange MS_11 und MS_12 vom Werkstück aktiviert sind, bleibt der Mutingbetrieb erhalten. Das Werkstück darf den Lichtvorhang passieren, ohne dass die Maschine stoppt. 3 Bevor die Mutingsensoren MS_11 und MS_12 inaktiv schalten, müssen die Mutingsensoren MS_21 und MS_22 innerhalb der Zeit DISCTIM2 aktiviert worden sein. Der Mutingbetrieb bleibt so weiterhin aktiv. 4 Der Mutingbetrieb wird beendet, wenn einer der Mutingsensoren MS_21 oder MS_22 vom Werkstück inaktiv geschaltet werden. Der Mutingbetrieb darf maximal für die Zeit TIME_MAX aktiv sein. Hinweis Der Mutingbetrieb wird auch aktiv, wenn zuerst die Mutingsensoren MS_21 und MS_22 ansprechen. Aktiver Mutingbetrieb wird im Safety Funktionsbeispiel durch einen weißen Leuchtmelder (Mutinglampe) angezeigt. A&D Safety Integrated Seite 9/37 AS-FE-I-005-V20-DE

10 Nachfolgendes Diagramm zeigt die zeitlichen Zusammenhänge beim Mutingbetrieb auf. Ablaufdiagramm Das Ablaufdiagramm zeigt den Funktionsablauf des Safety Funktionsbeispiels. A&D Safety Integrated Seite 10/37 AS-FE-I-005-V20-DE

11 ACHTUNG Für das Erreichen von Kategorie 4 / PL e / SIL 3 ist es für bestimmte Aktoren (z.b. Schütz) zwingend notwendig, das Prozesssignal zum Aktor rückzulesen. Das Rücklesen ist im Safety Funktionsbeispiel nicht realisiert. Der Aktor ist ein Leuchtmelder, der eine Maschine simuliert. Bei Verwendung anderer Aktoren müssen Sie die Rückführkreise selbst einbinden und auswerten. Auf das Thema Rücklesen wird im Safety Funktionsbeispiel Nr. 7 explizit eingegangen. Verwenden Sie für die Berechnung der maximalen Reaktionszeit Ihres F-Systems die Excel-Datei, die für S7 Distributed Safety V5.4 zur Verfügung steht. Sie finden diese Datei im Internet: Vorteile/Kundennutzen Geringer Verdrahtungsaufwand durch Verwendung von sicherheitsgerichteter S7-CPU und dezentraler Peripherie. Dieser Vorteil kommt umso mehr zum Tragen, je mehr Sicherheitsfunktionen realisiert werden. Programmierung des sicherheitsgerichteten Programms mit STEP 7 Engineering-Tools Nur eine S7-CPU notwendig, da sicherheitsgerichtete Programmteile und Standard-Programmteile koexistent in der S7-CPU ablaufen Die Ausgangssignale des Lichtvorhangs (OSSD1 und OSSD2 des Empfängers) können direkt auf die F-Peripherie (F-DI) verdrahtet werden. Nutzung von vorgefertigten und zertifizierten fehlersicheren Bausteinen aus der Bibliothek von S7 Distributed Safety (F-Applikationsbausteine). A&D Safety Integrated Seite 11/37 AS-FE-I-005-V20-DE

12 3 Erforderliche Komponenten Hardwarekomponenten Komponente Typ MLFB/Bestellangaben Anz. Hersteller Stromversorgung PS307 5A 6ES73071EA00-0AA0 2 S7-CPU, einsetzbar für Sicherheitsanwendungen CPU 315F-2DP 6ES7315-6FF01-0AB0 1 Micro Memory Card MMC 512 KByte 6ES7953-8LJ11-0AA0 1 Interface Module für ET 200S IM 151 High Feature 6ES7151-1BA02-0AB0 1 Powermodul für ET 200S PM-E DC24..48V AC V 6ES7138-4CB11-0AB0 2 Elektronikmodul für ET 200S 2DI HF DC24V 6ES7131-4BB01-0AB0 3 Elektronikmodul für ET 200S 4/8 F-DI DC24V 6ES7138-4FA03-0AB0 1 Elektronikmodul für ET 200S 4 F-DO DC24V/2A 6ES7138-4FB02-0AB0 1 Terminalmodul für ET 200S TM-P15S23-A0 6ES7193-4CD20-0AA0 2 Terminalmodul für ET 200S TM-E15S24-A1 6ES7193-4CA20-0AA0 3 Terminalmodul für ET 200S TM-E30C46-A1 6ES7193-4CF50-0AA0 2 Profilschiene 482,6 mm 6ES7390-1AE80-0AA0 1 Normprofilschiene 35 mm, Länge: 483 mm 6ES5710-8MA11 1 Leuchtmelder inkl. Glühlampe weiß 3SB3217-6AA60 1 Leuchtmelder inkl. Glühlampe gelb 3SB3217-6AA30 1 Optischer Näherungsschalter Reflexions-Lichttaster 3RG7200-6CC00 (als Mutingsensor) (Bauform K80) 4 Lichtvorhang SIMATIC FS400 3RG7844 Lichtvorhang SIMATIC FS400 3RG7844 Standard SENDER Auflösung 30 mm, Hirschmann Standard EMPFAENGER Auflösung 30 mm, Hirschmann, Funktionspaket Blanking 3RG7844-2SD04-0SS0 1 3RG7844-8BD04-0SS1 1 Hirschmann- Leitungsdose incl. Crimpkontakte, gerade 3RG7848-2DA 2 Drucktaster Grün, 1S 3SB3801-0DA3 2 SIEMENS AG Hinweis Mit den angegebenen Hardwarekomponenten wurde die Funktionalität getestet. Es können auch ähnliche, von obiger Liste abweichende Produkte verwendet werden. Beachten Sie in einem solchen Fall bitte, dass gegebenenfalls Änderungen im Beispielcode (z.b. andere Adressen) notwendig werden. Hinweis Die HF-Elektronikmodule können durch Standardmodule ersetzt werden. Zwei 2DI-Elektronikmodule können durch ein 4DI-Elektronikmodul ersetzt werden. A&D Safety Integrated Seite 12/37 AS-FE-I-005-V20-DE

13 Projektierungssoftware/-tools Komponente Typ MLFB / Bestellangaben Anz. Hersteller SIMATIC STEP 7 V5.4 + SP1 6ES7810-4CC07-0YA5 1 SIMATIC Distributed Safety V5.4 + SP3 6ES7833-1FC01-0YA5 1 SIEMENS AG 4 Aufbau und Verdrahtung Beachten Sie zum Aufbau und zur Verdrahtung des Safety Funktionsbeispiels unbedingt nachfolgenden Hinweis: ACHTUNG Für das Erreichen von Kategorie 4 / PL e / SIL 3 ist es für bestimmte Aktoren (z.b. Schütz) zwingend notwendig, das Prozesssignal zum Aktor rückzulesen. Das Rücklesen ist im Safety Funktionsbeispiel nicht realisiert. Der Aktor ist ein Leuchtmelder, der eine Maschine simuliert. Bei Verwendung anderer Aktoren müssen Sie die Rückführkreise selbst einbinden und auswerten. Auf das Thema Rücklesen wird im Safety Funktionsbeispiel Nr. 7 explizit eingegangen. A&D Safety Integrated Seite 13/37 AS-FE-I-005-V20-DE

14 4.1 Der Hardwareaufbau in der Übersicht Die Anordnung besteht aus einer Konfiguration mit PROFIBUS DP (mit PROFIsafe Profil). Eine sicherheitsgerichtete S7-CPU wird dabei als DP- Master, eine ET 200S als DP-Slave eingesetzt. Beachten Sie bitte den folgenden Hinweis: Hinweis Die Stromversorgung für den Lichtvorhang darf, über die angeschlossenen Sicherheitsbauteile hinaus, keine weiteren Teile der Maschine mit Spannung versorgen. Beide Stromversorgungen (PS 307) benötigen die gleiche Masse. A&D Safety Integrated Seite 14/37 AS-FE-I-005-V20-DE

15 4.2 Verdrahtung der Hardwarekomponenten Voraussetzung: Die Stromversorgungen werden mit 230V AC versorgt. Kontrollieren Sie vorab die an den nachfolgend genannten Hardwarekomponenten eingestellten Adressen: Hardwarekomponente Einzustellende Adresse IM 151 HF 6 (PROFIBUS-Adresse) Können Sie ändern F-DI Schalterstellung: F-DO Hinweis Hinweis Schalterstellung: Hinweis Die PROFIsafe-Adressen werden automatisch bei der Projektierung der fehlersicheren Module in STEP 7 vergeben. Zulässig sind die PROFIsafe-Adressen 1 bis Achten Sie bitte darauf, dass die Einstellung am Adressschalter (DIL Schalter) auf der Modulseite mit der PROFIsafe-Adresse in der Hardwarekonfiguration von STEP 7 übereinstimmt. Die DP Schnittstelle an der CPU 315F-2DP muss mit der DP Schnittstelle an der IM 151 HF verbunden werden. Im Nachfolgenden wird die Verdrahtung der Hardware gezeigt. Dazu wird nachfolgende Tabelle vorangestellt, in der mehrfach vorkommende Hardwarekomponenten nummeriert werden. Damit können Sie diese in dem sich dann anschließenden Verdrahtungsplan eindeutig zuordnen. A&D Safety Integrated Seite 15/37 AS-FE-I-005-V20-DE

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17 PM-E PM-E 2 DI HF PS 307 / CPU 315F AUX1 4 8 AUX Quittierung 4 Start N L1 PE 6 L1 L1 N PS 307 L+ M L+ M L+ M L+ M 7 A 4 IM 151 HF L L M M A 8 1 F-DI A A 8 2 DI HF A A A A 8 3 Muting Sensor 11 F-DO Muting Sensor 12 X2 X1 2 DI HF A A 8 Leuchtmelder (Muting) X2 X1 Muting Sensor 21 Aktor Muting Sensor 22 N PE L1 N L+ M L+ M L+ M A 4 A A A A 4 A A A PE 8 Lichtvorhang (Empfänger) PE 8 Lichtvorhang (Sender) A&D Safety Integrated Seite 17/37 AS-FE-I-005-V20-DE

18 4.3 Funktionstest Die verwendeten Ein- und Ausgänge können bezüglich der Funktionalität geprüft werden, wenn folgendes erfüllt ist: die Hardwarekomponenten sind verdrahtet das STEP 7 Projekt wurde in die S7-CPU geladen Verwendete Ein- und Ausgänge Nr. HW-Komponente Adresse Symbol Signal Hinweis (Defaultwert) 1 Taster (NO) E 0.0 START 0 Schaltet den Leuchtmelder ein 2 Taster (NO) E 0.1 ACK 0 Schaltet den Leuchtmelder aus 3 Optischer E 1.0 MS_11 0 Näherungsschalter 4 Optischer Näherungsschalter E 1.1 MS_12 0 Mutingsensoren 5 Optischer Näherungsschalter 6 Optischer Näherungsschalter 7 Empfänger Lichtvorhang 8 Mutinglampe (gelber Leuchtmelder) 9 Aktor (weißer Leuchtmelder) E 2.0 MS_21 0 E 2.1 MS_ Signal: Sensor erfasst Material E 4.0 OSSD 1 1 -Signal: Lichtvorhang nicht unterbrochen A 10.0 ACTUATOR 0 Simuliert eine gefahrbringende Maschine. 0 -Signal: Maschine ist ausgeschaltet A 10.1 MLAMP 0 Mutinglampe A&D Safety Integrated Seite 18/37 AS-FE-I-005-V20-DE

19 Testen der Ein- und Ausgänge Voraussetzungen: Die Ein- und Ausgänge haben die unter Verwendete Ein- und Ausgänge angegebenen Defaultwerte. Es befindet sich kein Objekt im Schutzfeld des Lichtvorhangs SIMATIC FS400. Hinweis Die in nachfolgender Tabelle genannten Zeiten DISCTIM1 und TIME_MAX parametrieren Sie im FB1 des Sicherheitsprogramms. Nr. Aktion Reaktion Hinweis A 10.0 A Drücken Sie den Taster ACK 0 0 Quittierung und lassen ihn los 2 Drücken Sie den Taster START 1 0 Start der Maschine und lassen ihn los 3 Unterbrechen Sie den Lichtvorhang 0 0 OSSD= 0 4 Wiederholen Sie Nr. 1 und Start der Maschine 5 Setzen Sie MS_11 = Mutingsensor 11 löst aus 6 Setzen Sie MS_12 = 1 (Diese Aktion muss innerhalb von DISCTIM1 erfolgen) 7 Unterbrechen Sie den Lichtvorhang Beginn Mutingbetrieb Schutzfeld ist nicht aktiv! 8 Warten Sie bis zum Ablauf von TIME_MAX 0 0 Muting noch nicht beendet, und t > TIME_MAX A&D Safety Integrated Seite 19/37 AS-FE-I-005-V20-DE

20 4.4 Wichtige Einstellungen an den Hardwarekomponenten Das zum vorliegenden Safety Funktionsbeispiel mitgelieferte STEP 7 Projekt enthält die Hardwarekonfiguration und den Beispielcode. Nachfolgend werden zur Übersicht einige wichtige Einstellungen aus der Hardwarekonfiguration von STEP 7 gezeigt. Änderungen an diesen Einstellungen (z.b. aufgrund von individuellen Vorgaben) sind grundsätzlich möglich, beachten Sie dazu aber bitte folgenden Hinweis: ACHTUNG Die nachfolgend gezeigten Einstellungen tragen mit dazu bei, Kategorie 4 / PL e / SIL 3 zu erfüllen. Änderungen an den Einstellungen können zu einem Verlust der Sicherheitsfunktion führen. Übersichtsbild Sollten Sie Änderungen an der Hardwarekonfiguration von STEP 7 durchführen (z.b. ein weiteres Modul hinzufügen), muss auch der Beispielcode des mitgelieferten STEP 7 Projektes entsprechend angepasst werden. Die PROFIBUS-Adresse wird an dem IM 151 HF mittels DIL-Schalter eingestellt. A&D Safety Integrated Seite 20/37 AS-FE-I-005-V20-DE

21 Einstellungen der CPU 315F-2DP Erreichbar durch Doppelklick auf CPU 315F-2 DP (siehe Übersichtsbild). Bild Hinweis Für den OB35 werden 50 ms eingestellt (Defaultwert ist 100 ms). Zu Beachten ist, dass die F-Überwachungszeit größer als die Aufrufzeit des OB 35 sein muss (siehe Einstellungen der sicherheitsgerichteten DI, bzw. Einstellungen der sicherheitsgerichteten DO ). Es muss ein Passwort vergeben werden, um den Parameter CPU contains safety program setzen zu können. Nur in diesem Fall werden bei der Übersetzung der Hardwarekonfiguration von STEP 7 alle erforderlichen F-Bausteine zum sicheren Betrieb der F-Module generiert. Hier verwendetes Passwort: siemens Eingestellter Betrieb: Test mode Im Prozessbetrieb werden die Testfunktionen wie Programmstatus oder Variable beobachten/steuern so eingeschränkt, dass die eingestellte zulässige Zykluszeiterhöhung nicht überschritten wird. Das Testen mit Haltepunkten und schrittweise Programmausführung können nicht ausgeführt werden. Im Testbetrieb sind alle Testfunktionen über PG/PC ohne Einschränkung nutzbar, die auch größere Verlängerungen der Zykluszeit bewirken können. Wichtig: Wenn sich die S7-CPU im Testbetrieb befindet, müssen Sie dafür sorgen, dass die S7-CPU bzw. der Prozess große Zykluszeitverlängerungen "vertragen" kann. A&D Safety Integrated Seite 21/37 AS-FE-I-005-V20-DE

22 Einstellungen der sicherheitsgerichteten DI (F-DI) Erreichbar durch Doppelklick auf 4/8 F-DI DC24V (siehe Übersichtsbild). Bild Hinweis Parameters / F-parameters: DIP switch setting (9 0) Dieser Wert muss auf dem F-Modul (F-DI) eingestellt sein. F-monitoring time (ms) Die F-Überwachungszeit muss größer sein, als die Aufrufzeit des OB35. Parameters / Module parameters: Kategorie 4 / PL e / SIL 3 wird erreicht, in dem eine Querschlusserkennung durchgeführt wird. Dazu müssen der zyklische Kurzschlusstest sowie die Geberversorgung über das F-Modul aktiviert sein. Short-circuit test: Zyklischer Kurzschlusstest ist aktiviert (Querschlusserkennung). Behavior after channel faults: Im Falle eines Kanalfehlers wird das gesamte F-Modul passiviert. Parameters / Module parameters: Belegung der Kanäle: Channel 0, 4: An Kanal 0 und 4 werden die beiden Ausgänge des Lichtvorhangs (OSSD1, OSSD2) angeschlossen. Parametrierung der Kanäle Activated: Verwendete Kanäle sind aktiviert, nicht verwendete Kanäle sind deaktiviert. Sensor supply: Die interne Geberversorgung ist aktiviert, damit der Kurzschlusstest durchgeführt werden kann. Evaluation of the sensors 2v2-Auswertung Type of sensor interconnection 2-kanaliger Anschluss Behavior at discrepancy: Nach Diskrepanzfehler wird sicheres 0 -Signal ausgegeben. Reintegration after discrepancy: Ein Diskrepanzfehler gilt als behoben, wenn an beiden betroffenen Kanälen keine Diskrepanz mehr vorliegt. A&D Safety Integrated Seite 22/37 AS-FE-I-005-V20-DE

23 Einstellungen der sicherheitsgerichteten DO (F-DO) Erreichbar durch Doppelklick auf 4 F-DO DC24V/2A (Übersichtsbild). Bild Hinweis Parameters / F-parameters: DIP switch setting (9 0) Dieser Wert muss auf dem F-Modul (F-DO) eingestellt sein. F-monitoring time (ms) Die F-Überwachungszeit muss größer sein, als die Aufrufzeit des OB 35. Parameters / Module parameters: Belegung der Kanäle: DO Channel 0 Aktor (gelber Leuchtmelder) DO Channel 1 Mutinglampe (weißer Leuchtmelder) Parametrierung der Kanäle: Behavior after channel faults Bei Kanalfehler wird das gesamte F-Modul passiviert. Activated Verwendete Kanäle sind aktiviert, nicht verwendete Kanäle sind deaktiviert Read-back time Die Rücklesezeit legt die Dauer des Ausschaltvorgangs für den Kanal fest. Sie sollten die Rücklesezeit hinreichend groß einstellen, wenn der Kanal große kapazitive Lasten schaltet. Wir empfehlen die Rücklesezeit durch Probieren so klein wie möglich, jedoch so groß einzustellen, dass der Kanal nicht passiviert wird. A&D Safety Integrated Seite 23/37 AS-FE-I-005-V20-DE

24 5 Leistungseckdaten Ladespeicher und Arbeitsspeicher Gesamt Davon: S7-Standardbausteine Davon: F-Bausteine Ladespeicher 45,0 KByte 1,0 KByte 44,0 KByte Arbeitsspeicher 32,6 KByte 0,3 KByte 32,3 KByte Zykluszeit Typische Gesamtzykluszeit (Standardprogramm und Sicherheitsprogramm) Maximale Laufzeit Sicherheitsprogramm 6 Beispielcode 6.1 Download Zeit ca. 2 ms Bemerkung Messung in der S7-CPU ( Baugruppenzustand CPU / Zykluszeit ) 9 ms Berechnung mit einer Excel-Datei, die für S7 Distributed Safety zur Verfügung steht. Im Kapitel 2 ist angegeben, wo Sie die Tabelle im Internet finden. Vorbemerkung Das zum vorliegenden Safety Funktionsbeispiel mitgelieferte STEP 7 Projekt enthält die Hardwarekonfiguration und den Beispielcode. Im Folgenden wird der Beispielcode beschrieben. Der Beispielcode ist immer den im Safety Funktionsbeispiel verwendeten Komponenten zugeordnet und realisiert die geforderte Funktionalität. Darüber hinaus gehende Problemstellungen sind vom Anwender zu realisieren, wobei der Beispielcode als Grundlage dienen kann. Im Beispielcode sind Maßnahmen zur Fehleraufdeckung (Diagnose) realisiert. Diese Informationen müssen vom Anwender ausgewertet werden, und es muss eine Fehlerreaktion erfolgen (Zweiter Abschaltweg, ). Hinweis Für den Download des STEP7 Projektes zur CPU 315F-2DP benötigen Sie eine Verbindung zwischen der MPI-Schnittstelle Ihres PG/PC und der MPI-Schnittstelle der CPU 315F-2DP (MPI-Kabel). Passwort Die für den sicherheitsrelevanten Teil des Beispielcodes verwendeten Passwörter lauten in allen Fällen: siemens A&D Safety Integrated Seite 24/37 AS-FE-I-005-V20-DE

25 Verwendung des STEP 7 Projektes Das STEP 7 Projekt zeigt, wie ein Lichtvorhang SIMATIC FS400 bei SIMATIC Safety Integrated eingesetzt wird. Funktionalität des STEP 7 Projektes Mit dem STEP 7 Projekt wird folgende Funktionalität realisiert: Betriebsmäßiger Start einer Maschine (Leuchtmelder) Bei Unterbrechung des Lichtvorhangs, schaltet die sicherheitsgerichtete S7-CPU (F-CPU) einen Aktor (Leuchtmelder) ab. Mutingbetrieb über F-CPU Der betriebsmäßige Stopp einer Maschine (Leuchtmelder) ist vorbereitet. Download Auf der HTML-Seite des Safety Funktionsbeispiels finden Sie bei den Downloads die folgende Datei mit dem STEP 7 Projekt: _as_fe_i_005_v20_code_lcurtain.zip Speichern Sie diese Datei in ein beliebiges Verzeichnis auf Ihrem PC/ PG. Starten Sie STEP 7, und dearchivieren Sie die Datei in ein beliebiges Verzeichnis. Zum Laden des STEP 7 Projektes in die S7-CPU gehen Sie dann in STEP 7 folgendermaßen vor: Laden Sie zuerst die Hardwarekonfiguration in die S7-CPU Wechseln Sie zum SIMATIC Manager Markieren Sie die S7-CPU Wählen Sie im Menü Extras : Sicherheitsprogramm bearbeiten Klicken Sie den Button Laden, um den Beispielcode in die S7-CPU zu laden. A&D Safety Integrated Seite 25/37 AS-FE-I-005-V20-DE

26 6.2 Programmablauf Standardprogramm OB1 Im OB1 werden die Bedingungen für einen betriebsmäßigen Start der Maschine (Leuchtmelder) ausgewertet. Parameter START MS_11 MS_12 MS_21 MS_22 INSTANZ_FB1. FAULT STOP COND Erläuterung Taster (NO) für die Start-Anforderung Im Safety Funktionsbeispiel werden optische Näherungsschalter als Mutingsensoren verwendet. Es können beliebige andere Sensoren verwendet werden, die nicht fehlersicher sein müssen. 1 -Signal bedeutet: Werkstück ist erkannt. Dieses Bit bewirkt, dass ein Start der Maschine (Leuchtmelder) nur nach vorheriger Quittierung möglich ist. Der Signalzustand dieses Bits wird im Sicherheitsprogramm festgelegt (FB1) und in dessen zugehörigem Instanz-Datenbaustein abgelegt. Dies ist ein Dummy. Im Safety Funktionsbeispiel ist kein betriebsmäßiger Stopp realisiert. Wollen Sie das Beispiel entsprechend erweitern, können Sie das Merkerbit durch das entsprechende Sensorsignal ersetzen. Information für das Sicherheitsprogramm: Start bzw. Stopp der Maschine (Leuchtmelder) Ein Start der Maschine (Leuchtmelder) ist nur möglich, wenn sich kein Werkstück im überwachten Bereich des Lichtvorhangs befindet ( 0 -Signal an MS_11, MS_12, MS_21, MS_22). Der Merker COND wird im Sicherheitsprogramm als Merker COND1 gelesen. Diese Zuweisung geschieht im Weckalarm OB35 und hat nachfolgenden Grund: A&D Safety Integrated Seite 26/37 AS-FE-I-005-V20-DE

27 Wenn Sie im Sicherheitsprogramm Daten aus dem Standardprogramm (Merker oder PAE von Standard-Peripherie) lesen möchten (hier: COND ), die während der Laufzeit einer F-Ablaufgruppe durch das Standardprogramm oder ein Bedien- und Beobachtungssystem verändert werden können, müssen Sie dafür eigene Merker (hier: COND1 ) verwenden. Diese Merker müssen Sie unmittelbar vor dem Aufruf der F-Ablaufgruppe mit den Daten aus dem Standardprogramm beschreiben. Im Sicherheitsprogramm dürfen Sie dann nur auf diese Merker zugreifen. Im Safety Funktionsbeispiel ist dies so realisiert. Hinweis Wenn Sie obige Sätze nicht beachten, kann die F-CPU in STOP gehen. 6.3 Programmablauf Sicherheitsprogramm Struktur Das Sicherheitsprogramm besitzt folgende Struktur: F-CALL (FC1) F-CALL (FC1) ist die F-Ablaufgruppe und wird aus dem Weckalarm-OB (OB35) heraus aufgerufen. F-CALL (FC1) ruft den F-Programmbaustein (hier: FC10) auf. FC Safety_Prg (FC10) Aus Gründen der Modularität des Anwenderprogramms werden alle weiteren sicherheitsgerichteten Bausteine von hier aus aufgerufen. Netzwerk 1 Hier wird der FB L_CURTAIN (FB1, DB1) aufgerufen. Die Beschreibung des FB1 finden Sie weiter unten. Netzwerk 2 Hier wird der FC REINTEGRATION (FC2) aufgerufen. Die Beschreibung des FC2 finden Sie weiter unten. A&D Safety Integrated Seite 27/37 AS-FE-I-005-V20-DE

28 FB L_CURTAIN (FB1, DB1) Der FB1 hat zwei Aufgaben: Netzwerk 1 Aufruf des FB F_MUTING (FB189, DB189) aus der Bibliothek von Distributed Safety (F-Applikationsbaustein) Die Maschine (Leuchtmelder) einschalten und ausschalten. Netzwerk 2 Wenn z.b. der Lichtvorhang unterbrochen wurde, ist vor einem erneuten Start der Maschine (Leuchtmelder) eine Quittierung (ACK= 1 ) notwendig. Dies wird durch den Ausgangsparameter ACK_REQ= 1 des FB189 angezeigt. Die statische Variable #FAULT wird im OB1 aus dem Instanz- Datenbaustein des FB1 gelesen und dort so verschaltet, dass ein Start erst dann möglich ist, wenn im FB1 quittiert wurde. A&D Safety Integrated Seite 28/37 AS-FE-I-005-V20-DE

29 Durch die erfolgreiche Quittierung wird durch den FB189 Freigabe (#RELEASE= 1 ) erteilt. Durch eine Startanforderung im OB1 wird COND1 = 1 und die Maschine wird eingeschaltet (#ACTUATOR= 1 ). Wird nun z.b. der Lichtvorhang unterbrochen, wird die Freigabe vom FB189 zurückgesetzt und die Maschine (Leuchtmelder) ausgeschaltet. FB F_MUTING (FB189, DB189) Der FB189 ist ein zertifizierter Baustein aus der Bibliothek von Distributed Safety (F-Applikationsbaustein). Die folgenden Tabellen zeigen die Eingangsbeschaltung und die Ausgangsbeschaltung des FB189. Eingangsbeschaltung: Nr. Beschreibung Bild 1. MS_11 bis MS_22: Mutingsensoren Die Mutingsensoren werden von einem nicht sicherheitsgerichtetem Eingabemodul erfasst. 2. FREE: Sicherheitsgerichtetes Ausgangssignal des Empfängers des Lichtvorhangs Das Signal #OSSD wird über eine F-DI erfasst. #OSSD = 0 zeigt an, dass der Lichtvorhang unterbrochen ist. Der Ausgangsparameter ACK_REQ = 1 zeigt dann an, dass eine Quittierung notwendig ist (siehe Tabelle Ausgangsbeschaltung). 3. QBAD_MUT: Überwachung der Mutinglampe über das Signal QBAD der F-DO. 4. DISCTIM1: Zeitüberwachung Sensorpaar 1 DISCTIM2: Zeitüberwachung Sensorpaar 2 TIME_MAX: Maximale Zeit für Muting ACK: Quittierung A&D Safety Integrated Seite 29/37 AS-FE-I-005-V20-DE

30 Ausgangsbeschaltung: Nr. Beschreibung Bild 1. Q: Freigabe MUTING: Anzeige Muting ein/aus ACK_REQ: Quittierung erforderlich FAULT: Sammelfehler FC REINTEGRATION (FC2) Netzwerk 2 des FC10 ruft den FC2 auf. Im FC2 wird, im Falle einer Passivierung der F-DI oder F-DO, die Reintegration realisiert. Für die F-DO ist das Merkerbit #REINT vorbereitet. Mit einer positiven Flanke am Merkerbit #REINT wird die F-DO wiedereingliedert.! WARNUNG Im Safety Funktionsbeispiel geschieht die Reintegration passivierter F-Module automatisch. Nutzen Sie die automatische Reintegration für Ihre Anwendungen nur dann, wenn sich daraus keine Gefährdungen ergeben können. Passivierung wird durch Leuchten der LED SF auf dem F-Modul angezeigt. Die Reintegration eines F-Moduls kann ca. eine Minute dauern. 6.4 Bedienungsanleitung Voraussetzungen: Hardwarekonfiguration und Beispielcode des STEP 7 Projektes befinden sich in der S7-CPU Es befindet sich kein Objekt im Schutzfeld des Lichtvorhangs SIMATIC FS400 Nachfolgende Tabellen demonstrieren die Funktionsweise. A&D Safety Integrated Seite 30/37 AS-FE-I-005-V20-DE

31 Lichtvorhang unterbrechen Nr. Aktion Ergebnis / Hinweis 1 Drücken Sie den Taster ACK und lassen ihn los 2 Drücken Sie den Taster START und lassen ihn los 3 Unterbrechen Sie den Lichtvorhang Vor Start der Maschine notwendig. Die vier Mutingsensoren müssen 0 -Signal führen. Starten (einschalten) der Maschine. Der gelbe Leuchtmelder geht an. Die Maschine stoppt. Der gelbe Leuchtmelder geht aus. Muting Beachten sie bitte den folgenden Hinweis. Hinweis Achten Sie bei den folgenden Aktionen darauf, die Diskrepanzzeiten DISCTIM1 und DISCTIM2, sowie die maximale Mutingzeit TIME_MAX einzuhalten. Die Parametrierung der Zeitwerte finden Sie im Sicherheitsprogramm (FB1, Netzwerk 1 beim Aufruf des FB189). Nr. Aktion Ergebnis / Hinweis 1 Drücken Sie den Taster ACK und lassen ihn los 2 Drücken Sie den Taster START und lassen ich los 3 Schalten Sie Mutingsensor MS_11 und halten ihn ( 1 -Signal) 4 Schalten Sie Mutingsensor MS_12 und halten ihn ( 1 -Signal) 5 Schalten Sie Mutingsensor MS_21 und halten ihn ( 1 -Signal) 6 Schalten Sie Mutingsensor MS_22 und halten ihn ( 1 -Signal) 7 Schalten Sie Mutingsensor MS_11 zurück ( 0 -Signal) 8 Schalten Sie Mutingsensor MS_12 zurück ( 0 -Signal) Vor Start der Maschine notwendig. Die vier Mutingsensoren müssen 0 -Signal führen. Starten (einschalten) der Maschine. Der gelbe Leuchtmelder geht an. Mutingsensor 1 von Sensorpaar 1 löst aus. Mutingsensor 2 von Sensorpaar 1 löst aus. Die Mutinglampe (weißer Leuchtmelder) zeigt die aktive Mutingfunktion an. Eine Unterbrechung des Lichtvorhangs führt nicht zum Stopp der Maschine. Mutingsensor 1 von Sensorpaar 2 löst aus. Mutingsensor 2 von Sensorpaar 2 löst aus. Mutingsensor 1 von Sensorpaar 1 wird vom Werkstück freigegeben. Mutingsensor 2 von Sensorpaar 1 wird vom Werkstück freigegeben. A&D Safety Integrated Seite 31/37 AS-FE-I-005-V20-DE

32 Nr. Aktion Ergebnis / Hinweis 9 Schalten Sie Mutingsensor MS_21 zurück ( 0 -Signal) 10 Schalten Sie Mutingsensor MS_22 zurück ( 0 -Signal) Mutingsensor 1 von Sensorpaar 2 wird vom Werkstück freigegeben. Muting ist nicht mehr aktiv. Die Mutinglampe (weißer Leuchtmelder) geht aus. Mutingsensor 2 von Sensorpaar 2 wird vom Werkstück freigegeben. Drahtbruch der Mutinglampe Nr. Aktion Ergebnis / Hinweis 1 Drücken Sie den Taster ACK und lassen ihn los 2 Drücken Sie den Taster START und lassen ihn los 3 Schalten Sie Mutingsensor MS_11 und halten ihn ( 1 -Signal) 4 Schalten Sie Mutingsensor MS_12 und halten ihn ( 1 -Signal) 5 Klemmen Sie den Anschluss der Mutinglampe von der F-DO. Vor Start der Maschine notwendig. Die vier Mutingsensoren müssen 0 -Signal führen. Starten (einschalten) der Maschine. Der gelbe Leuchtmelder geht an. Mutingsensor 1 von Sensorpaar 1 löst aus. Mutingsensor 2 von Sensorpaar 1 löst aus. Die Mutinglampe (weißer Leuchtmelder) zeigt die aktive Mutingfunktion an. Eine Unterbrechung des Lichtvorhangs führt nicht zum Stopp der Maschine. Es wird Drahtbruch erkannt: Die Maschine wird abgeschaltet. A&D Safety Integrated Seite 32/37 AS-FE-I-005-V20-DE

33 7 Bewertung nach EN und EN ISO : Informationen zu den Normen Einen Überblick zur EN finden Sie im Safety Funktionsbeispiel: Einen Überblick zur EN ISO 13849: 2006 finden Sie im Buch: Funktionale Sicherheit von Maschinen und Anlagen. Umsetzung der europäischen Maschinenrichtlinie in der Praxis. (ISBN-13: , ISBN-10: ) 7.2 Sicherheitsfunktion Für die weiteren Betrachtungen wird die folgende Sicherheitsfunktion zu Grunde gelegt: Sicherheitsfunktion SF1 Wenn der Lichtvorhang unterbrochen wird, muss die Maschine ausgeschaltet werden. Im vorliegenden Safety Funktionsbeispiel wird nicht die gesamte Sicherheitsfunktion betrachtet, sondern nur bestimmte Aufgaben: Sicherheitsfunktion Aufgaben Erfassen Auswerten Reagieren SF1 x x Nicht betrachtet (*1) Erläuterungen zur obigen Tabelle: (*x) Erläuterung (*1) Siehe dazu das Safety Funktionsbeispiel Nr. 7 (Beitrags-ID: ): Einbindung des Rücklesesignals in eine Anwendung in Kategorie 4 nach EN 954-1: 1996 Im Folgenden werden die oben aufgeführten Aufgaben nach den beiden Normen EN und EN ISO : 2006 bewertet. A&D Safety Integrated Seite 33/37 AS-FE-I-005-V20-DE

34 8 Sicherheitsfunktion Abbildung der Sicherheitsfunktion Das folgende Bild zeigt die Abbildung der Sicherheitsfunktion auf das Safety Funktionsbeispiel. Auswerten Reagieren Wird nicht betrachtet Erfassen A&D Safety Integrated Seite 34/37 AS-FE-I-005-V20-DE

35 8.2 Bewertung von Erfassen Bewertung nach EN Ergebnis: Ergebnis Begründung SILCL 3 Angabe des Herstellers SIEMENS AG PFH D 2,41 * 10-8 Die Werte zur Berechnung sind in der folgenden Tabelle zu finden Werte zur Berechnung von PFH D : Parameter Komponente Wert Festlegung PFH D (Empfänger) PFH D (Sender) Empfänger Lichtvorhang SIMATIC FS400 Sender Lichtvorhang SIMATIC FS Bewertung nach EN ISO : 2006 Ergebnis: Ergebnis Begründung 1,92 * ,86 * 10-9 SIEMENS AG PL --- Durchschnittliche Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls je Stunde --- Eine Bewertung nach EN ISO : 2006 liegt nicht vor. A&D Safety Integrated Seite 35/37 AS-FE-I-005-V20-DE

36 8.3 Bewertung von Auswerten Bewertung nach EN Ergebnis: Ergebnis Begründung SILCL 3 Angabe des Herstellers SIEMENS AG PFH D 1,7 * 10-9 Die Werte zur Berechnung sind in der folgenden Tabelle zu finden. Werte zur Berechnung von PFH D : Parameter Komponente Wert Festlegung PFH D (F-CPU) CPU 315F-2DP 5,42 * SIEMENS AG PFH D (F-Peripherie) P TE (F-Kommunikation) F-DI der ET200S 1 * F-DO der ET200S 1 * F-Kommunikation: F-CPU und ET200S Bewertung nach EN ISO : 2006 Ergebnis: Ergebnis 1 * 10-9 Begründung PL Durchschnittliche Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls je Stunde e Abgeleitet aus der Bewertung nach IEC ,7 * Zusammenfassung Die Tabelle zeigt das Ergebnis der Bewertung nach den beiden Normen: EN EN ISO : 2006 SILCL PFH D PL Durchschnittliche Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls je Stunde Erfassen 3 2,41 * Auswerten 3 1,7 * 10-9 e 1,7 * 10-9 Reagieren Wird nicht betrachtet. A&D Safety Integrated Seite 36/37 AS-FE-I-005-V20-DE

37 9 Historie Version Datum Unterschiede V / 2005 Erste Ausgabe V / 2007 Aktualisierung der Inhalte bezüglich: Hardware und Software Leistungsdaten Screenshots Neue Kapitel: Bewertung des Safety Funktionsbeispiels nach den neuen Normen EN und EN ISO : 2006 A&D Safety Integrated Seite 37/37 AS-FE-I-005-V20-DE