Portabler Leichtbauroboter

Transkript

1 Portabler Leichtbauroboter

2 Starke Argumente. Vielfältige Möglichkeiten. Gesamtgewicht nur 5,7 kg Einfache Installation Kraftvoll Wetterbeständig Kohlefaserstruktur Geringer Energieverbrauch Geräuscharm und diskret 3 bewegliche Finger

3 Natürliche Mensch-Roboter Interaktion Leistungsfähige Hand Integrierte Steuerung JACO ist konsequent für den sicheren Einsatz in direkter Nähe zum Menschen entwickelt worden: Geringes Gewicht von nur 5,7 kg, modernste CFK-Struktur ohne Quetschzonen, redundante Sensorik, Antriebe mit Drehmomentbegrenzung und vieles mehr. Das Ergebnis: Die Zulassung nach dem Medizinproduktgesetz als Rollstuhlroboter! Darüber hinaus ist JACO ganz natürlich vertrauenerweckend. Eine leistungsfähige Hand ist Vorraussetzung für die Interaktion mit Alltagsgegenständen. JACO wird mit einer unteraktuierten Dreifinger-Hand geliefert. Alle Finger lassen sich einzeln ansteuern und greifen kraftvoll Gegenstände wie Flaschen, Gläser oder Werkzeuge. Die Hand lässt sich aber auch abnehmen und gegen ein eigenes Tool ersetzten. Robust und servicefreundlich: Die Finger enthalten lediglich mechanische Komponenten und sind äußerst robust. Im Falle einer Beschädigung ist ein Austausch schnell und kostengünstig möglich. Beim Gewicht eines Roboters müssen auch externe Komponenten mitberücksichtigt werden, vor allem bei mobilen Anwendungen. JACO hat bereits alle notwendigen Komponenten zum Betrieb integriert. Der Steuerrechner befindet sich in der Roboterbasis. Lediglich ein 24V/100W Netzteil oder der ERGOSURG AkkuPack werden für den Betrieb benötigt.

4 Umfassende API - Vielfältige Schnittstellen Unzählige Möglichkeiten Prädestiniert für mobile Plattformen JACO ist mit dem mitgelieferten Joystick sofort einsatzbereit. Über die Schnittstellen USB, CAN oder SPI kann der Roboter von externen Computern oder Mikrocontrollern aus angesteuert werden. Dafür stehen leistungsfähige Bibliotheken (API) für Windows und Ubuntu Linux in den Sprachen C++ und C# zur Verfügung. Mit High-Level Befehlen wie Trajektorienplanung und Inverse Kinematik mit Kollisionserkennung sowie Low-Level Befehlen zur Reglereinstellung (PID) oder Ansteuerung jeder einzelnen Achse steht Ihnen eine umfassende Bibliothek zur Verfügung, mit der sie schnell Ergebnisse erzielen werden. Soll Ihr JACO aus Matlab angesteuert werden bieten wir Ihnen auch eine Matlab-API mit riesigem Funktionsumfang. Zahlreiche Innovationen machen JACO zum perfekten Roboter für Ihre Applikation: Stromverbrauch nur etwa 40 W, ideal für Batteriebetrieb; Modularer Aufbau aus Antriebsmodulen, auf Kundenwunsch individuell anpassbar; Antriebe ohne Endanschläge rotieren endlos; Freie Leitungen von der Hand in die Roboterbasis für Ihre eigene Applikation (Kamera, eigener Bus etc.) und vieles mehr! Durch das geringe Gewicht und dem niedrigen Stromverbrauch kann JACO auf nahezu jeder mobilen Plattform betrieben werden (Bildbeispiel MetraLabs GmbH, SCITOS G5). Der Anschluss erfolgt direkt an einer 24 V Batterie. Da der Steuerungscontroller (DSP) bereits im Roboter integriert ist, benötigen Sie keine weiteren externen Komponenten. Ihr Steuerprogramm kann sogar auf einem der integrierten Erweiterungssteckplätze (SPI) ausgeführt werden. Durch den modularen Aufbau aus Antriebseinheiten passt sich JACO Ihrer Anwendung problemlos an. Die Anzahl der Freiheitsgrade ist variabel, eigene Sensorik problemlos integrierbar. Hochqualitative bürstenlose Motoren, nicht-selbsthemmende Harmonic Drive Getriebe, Spritzwasserschutz nach IPx2 und eine unteraktuierte Dreifinger-Hand machen JACO dabei äußerst robust. Natürlich soll Ihre mobile Plattform auch mit Menschen interagieren können. JACO bietet deshalb für den sicheren Betrieb umfangreiche Sicherheitsmerkmale wie Redundanzen, Kraftbegrenzung, Absolutencoder und endlos rotierende Antriebe.

5 Reach your Potential o R80,4 11,3 55 o R80,4 271, ,3 Die Leistungsdaten auf einen Blick Mechanik Gewicht Maximale Traglast Reichweite Freiheitsgrade (DOF) 5,7 kg 1,5 kg (2,5 kg ohne Hand) 90 cm 6 DOF Roboter + 3 DOF Hand Sensorik Gelenkwinkel Strom Temperatur 1 absolut, 1 relativ in jedem Gelenk 1 in jedem Gelenk 1 in jedem Gelenk Antriebe Hand Positioniergenauigkeit Harmonic Drive Getriebe, BLDC-Motor, nicht selbsthemmend, keine Endanschläge (endlos rotierend) Unteraktuiert, drei Finger, einzeln ansteuerbar, 7N begrenzt 1,6 mm (relativ), 8mm (absolut) Kraft/Drehmoment (aus Strom) Beschleunigung (x, y, z) Taktile Sensoren für Finger Per Software aus Strom abgeleitet für jedes Gelenk oder kartesisch XYZ in Roboterbasis (±3g) optional Maximale Geschwindigkeit linear Maximale Gelenkgeschwindigkeit Gelenkdrehmomente Schutzart Umgebung 15 cm/s 8 min -1 4Nm, 15Nm (kontinuierlich) Tropfwassergeschützt (IPx2) Softwareschnittstellen Kompatibilität Umfang Windows, Linux Ubuntu & MATLAB Zahlreiche Low-Level und High-Level Befehle, umfassende Dokumentation Elektrik Zugriff auf Regelparameter Unterstützte Programmiersprachen Ja (PID-Regelparameter) C#, C++ Spannung Stromverbrauch V (Batteriebetrieb möglich) 1,7 A (normale Betriebsbedingungen) Steuerung Steuerelektronik Schnittstellen Erweiterungssteckplätze DSP integriert in Basis USB 2.0, CAN-Bus (1 Mb/s), SPI 2 in Roboterbasis, SPI-Schnittstelle

6 ERGOSURG GmbH Gleissenweg 1 D Ismaning Tel.: Fax.: JACO TM by KINOVA Ergosurg ist Ihr Exclusivimporteur des JACO TM Robotersystems für Deutschland.