NanoPro Software Training

Transkript

1 NanoPro Software Training

2 NanoPro Unsere Software NanoPro ist für folgende Aufgaben empfehlenswert: - Konfiguration - Prüfung - Fehlersuche und -behebung - Firmware-Updates In der heutigen Schulung wird der richtige Umgang mit der Software NanoPro vermittelt. Außerdem erhalten Sie eine Übersicht über alle Funktionen unserer Motorsteuerungen.

3 Communication Die Registerkarte "Communication" ist die Startseite von NanoPro. Hier muss die Kommunikation hergestellt werden. Folgende Kommunikationsparameter können geändert werden: - Baudrate - Antriebsadresse - CRC-Prüfung

4 Communication 10. Drive Baudrate: Zur Änderung der Baudrate der angeschlossenen Steuerung. 11. Check Communication with CRC: Zur Aktivierung/Deaktivierung der CRC-Prüfung. 12. Save Settings: Sicherung von Änderungen der Baudrate und der CRC- Prüfung. 13. Search Controller: Suche mit allen Baudraten nach einer angeschlossenen Steuerung. 1. Port: COM-Port des PCs, an den die Steuerung angeschlossen ist. 2. Write Timeout: Zeitfenster, bevor ein Kommunikationsfehler nach dem Schreiben erscheint. 3. Read Timeout: Zeitfenster, bevor ein Kommunikationsfehler nach dem Lesen erscheint. 4. Baudrate: Die für die Kommunikation ausgewählte Baudrate (Standardvorgabe: ). 5. Drive Address: Die Adresse, mit der kommuniziert werden soll. 6. Choose Drive Address: Bestätigung einer Änderung der Antriebsadresse. 7. Change Drive Address: Änderung der Adresse der mit der Software verbundenen Steuerung. 8. Check Drive Address: Prüfung, ob eine Steuerung mit der ausgewählten Adresse kommuniziert. 9. Search Drive Address: Suche nach einer angeschlossenen Steuerung.

5 Communication Zur Herstellung einer Verbindung: - Den Port auswählen. - Die Baudrate auswählen. - Die Antriebsadresse auswählen. - Auf "Read Configuration from Drive" klicken. Oder: - Die Antriebsadresse auswählen. - Auf "Search Controller" klicken. Die Verbindung wird hergestellt, wenn "Motor Type", "Interface" und "Version Date" (Firmware- Version) angezeigt werden.

6 Firmware-Aktualisierung NanoPro erkennt automatisch, ob eine neue Firmware verfügbar ist. In diesem Fall wird eine entsprechende Meldung angezeigt. Um die Firmware zu aktualisieren, in der Werkzeugleiste auf "System" klicken. Um die Software auf die neueste Version zu aktualisieren, auf "Firmware change" -> "update to latest firmware" klicken. Es ist auch möglich, eine Firmware auszuwählen, z. B. wenn Sie eine beschädigte Steuerung austauschen oder zu CanOpen wechseln müssen. Das Firmware-Update dauert etwa ein bis zwei Minuten. Eine Internet- Verbindung ist nicht notwendig.

7 Firmware-Aktualisierung Nach der Firmware- Aktualisierung wird unter "Version Date" ein anderes Datum angezeigt. Es ist wichtig, dass auf allen Geräten einer Anwendung die gleiche Firmware-Version installiert ist! Übung: Aktualisieren Sie die Firmware Ihrer Steuerung.

8 Motor Settings Die Registerkarte "Motor Settings" enthält die wichtigsten Motor- und Encoder-Einstellungen, z. B.: - Schrittmodus - Strom - Encoder-Auflösung!!Wenn hier falsche Einstellungen gewählt werden, können Motor und Steuerung beschädigt werden!!

9 Motor Settings 10. Controller Type: Anzeige des Namens und des Kommunikationstyps des angeschlossenen Geräts Hardware: Auswahl des Motortyps mit visuellen Assistenten. 14. Quick Stop: Einstellung der Rampe für einen Quickstop. 15. Speedmode Control: Wechsel zwischen V- und P-Loop für Closed Loop (Beschreibung siehe CL-Parameter). 1. Step Mode: Änderung der Schrittanzahl pro Umdrehung. (Für die Steuerung bzw. den Eingang. Beim Motor werden immer Mikroschritte verwendet!) 2. Drive Step Angle: Auswahl des physikalischen Schrittwinkels des Motors. 3. Phase Current: Einstellung des verwendeten Stroms für den Motorantrieb bzw. des maximalen Stroms im Closed Loop-Modus. 4. Phase Current During Idleness: Einstellung des verwendeten Stroms, wenn sich der Motor nicht bewegt (Haltemoment). 5. Reverse clearance: Kann bei Verwendung eines Getriebes zum Ausgleich des Umkehrspiels verwendet werden. 6. Send State Byte Automatically Upon End of Record: Wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, sendet das Gerät am Ende eines Profils Statusinformationen. 7. Rotary Encoder Resolution: Einstellung der Auflösung des Encoders in Impulsen pro Umdrehung. 8. Reverse Encoder Direction: Änderung der Richtung der Encoder-Impulse. 9. Encoder Wizard: Automatische Erkennung der Richtung und Auflösung eines Encoders durch Ausführung einer Motorumdrehung.

10 Motor Settings Auswahl der richtigen Motoreinstellungen: - Das Datenblatt des Motors besorgen. - Den Schrittwinkel ablesen und einstellen. - Den Strom ablesen und einstellen. - Den Strom bei Stillstand des Motors so niedrig wie möglich einstellen. - Unter "Hardware" den Motor auswählen (nur bei BLDCs erforderlich). Übung: Richten Sie den Motor und den Encoder ein.

11 Movement Mode Die Registerkarte "Movement Mode" ist die Hauptregisterkarte von NanoPro. Sie ermöglicht - Die Auswahl der Betriebsart - Die Änderung der Antriebsbedingungen - Die Erstellung von Profilen - Die Verknüpfung von Profilen - Die Motorprüfung

12 Movement Mode 1. Drive Profile: Auswahl eines von 32 Profilen. 2. Query State: Abfrage des Steuerungsstatus. 3. Reset Counter: Alle Positionen auf "0" zurücksetzen. 4. Read Counter: Auslesen der Position. 5. Delivery Status: Einstellen aller Parameter auf ihren Standardvorgabewert. Der Analogeingang kann bei Verwendung von CANopen nicht von der Steuerung genutzt werden, der Wert am Eingang lässt sich aber über ein SDO auslesen. 6. Operation Type: Auswahl des Profiltyps. 7. Steps: Einstellung der Zielposition, wenn verfügbar. 8. Direction: Wechsel zwischen im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn, falls verfügbar. 9. Minimal Speed: Anfangsdrehzahl des Motors. 10. Target Speed: Antriebsdrehzahl. 11. Ramp: Änderung der Motorbeschleunigung. 12. Brake Ramp: Änderung der Motorverzögerung. 17. Test Record: Starten des ausgewählten Profils. 18. Stop Record: Stoppen des Profils mit der ausgewählten Rampe. 19. Quick Stop: Stoppen des Profils mit der Quickstop- Rampe. 20. Save to Drive: Speichern der Profile im EEPROM. 21. Read from Drive: Auslesen der Profile aus dem EEPROM. 22. Diagram: Anzeige des Profils. 23. Werte: Anzeige der Werte der Bewegung. 13. Break: Zeit zwischen zwei Profilen. 14. Reverse Direction: Änderung der Richtung nach einem Profil. 15. Next Record: Definition des nächsten Datensatzes. 16. Ramp Type: Änderung des Rampenprofils.

13 Positionmode - Relative Der Motor fährt mit definierter Geschwindigkeit und Rampe zu einer Zielposition relativ zur Istposition. Beispiel: Motorposition = 1000 Schritte. Zielposition = 400 Schritte. Der Motor fährt durch Starten des Profils zu Position Übung: Den Motor starten und einige Änderungen der Profileinstellung für "Positionmode - Relative" ausprobieren. Durch Klicken auf die Schaltfläche "Read Counter" die Istposition auslesen.

14 Positionmode - Absolute Der Motor fährt mit definierter Geschwindigkeit und Rampe zu einer Zielposition absolut zur Istposition. Beispiel: Motorposition = 1000 Schritte. Zielposition = 400 Schritte. Der Motor fährt durch Starten des Profils zu Position 400. Übung: Probieren Sie verschiedene Motoreinstellungen aus, um den Unterschied zwischen "Positionmode - Relative" und "Positionmode - Absolute" zu erkennen. Setzen Sie mit "Reset Counter" die Istposition auf Null.

15 Reference Run Internal "Reference Run Internal" kann in Kombination mit einem Indeximpuls-Encoder verwendet werden. Der Motor dreht sich im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn, bis er das Signal des Encoder-Index erreicht, bei dem er stoppt und die Istposition auf Null setzt. Bei Auswahl von "Reference Run Internal" wird maximal eine Umdrehung zurückgelegt. Übung: Probieren Sie "Reference Run Internal" aus.

16 Reference Run External Wenn Ihre Anwendung mit einem Sensor ausgestattet ist, kann dieser für "Reference Run External" genutzt werden. Der Motor dreht sich im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn, bis er das Signal des Sensors erreicht, bei dem er stoppt und die Istposition auf Null setzt. Der Standardvorgabe-Eingang 6 ist als externer Referenzschalter eingestellt. Übung: Probieren Sie "Reference Run External" aus.

17 Drehzahlmodus Im Drehzahlmodus läuft der Motor ohne Unterbrechung, bis er von Ihnen manuell gestoppt wird. Die Geschwindigkeit kann durch Klicken auf die Schaltflächen verringert und erhöht werden. Übung: Probieren Sie den Drehzahlmodus aus.

18 Registerkarte "Input" Die Registerkarte "Input" ermöglicht - Die Änderung der Eingangsfunktionen - Die Bereichseinstellung des Analogeingangs - Die Anpassung der Reaktion des Analogeingangs - Die Einstellung des Verhaltens der Endschalter - Das Anzeigen des Status der Eingänge in Echtzeit.

19 Registerkarte "Input" Analogue Input: 1. Lower Limit: Einstellung des unteren Bereichs für den Analogeingang. 2. Upper Limit: Einstellung des oberen Bereichs für den Analogeingang. 3. Play: Definition des Umkehrspiels an beiden Seiten des Analogeingangs. 4. Filter: Einstellung der Empfindlichkeit des Analogeingangs. (Sehr wichtig für die analoge Position) Behavior for Internal Homing: 5. During Homing: Definition der Reaktion beim Erreichen des Index bei "Reference Run Internal". 6. During Normal Operation: Definition der Reaktion beim Erreichen des Index bei einer Positionsfahrt. Behavior for External Homing: 10. Activate Input Polling: Anzeige des Status der Eingänge in Echtzeit. 11. Polarität: Änderung der Polarität der Eingänge. 12. Funktion: Auswahl zwischen Eingangsfunktionen. 13. Input Debounce Time: Definition der Zeit zwischen zwei Signalen. 7. Type: Einstellung der Polarität des verwendeten Signals. 8. During Homing: Definition der Reaktion beim Erreichen des Index bei "Reference Run External". 9. During Normal Operation: Definition der Reaktion beim Erreichen des Signals bei einer Positionsfahrt.

20 Registerkarte "Input" Eingangsfunktionen: 1. Userdefined: Auswahl, wenn der Eingang nicht verwendet wird oder nicht durch die Firmware verwendet werden soll. 2. Start/Reset: Start eines Profils und Zurücksetzen der Positionsfehler (bei den Positionsprofilen). Start und Stopp eines Profils mit einer steigenden/fallenden Flanke (bei den Drehzahlmodi). 3. Record bit 0-4: Laden eines Datensatzes aus dem EEPROM unter Verwendung einer Bitmaske und Start des Datensatzes mit der Start/Reset-Funktion. 4. External reference switch: Endschalter und für "Reference Run External". 5. Trigger: Für den Flagpositionsmodus. 7. Release: Aktivierungsfunktion für den Motor. Bit 0 Bit 1 Bit 2 Profile Clock: Takteingang für Taktrichtung (nur an Eingang 6 verfügbar). 6. Direction: Für den Drehzahl-, Analog- und Taktrichtungsmodus.

21 Registerkarte "Input" Übung: - Ändern Sie die Funktion der Eingänge und probieren Sie diese aus. - Konfigurieren Sie die Profile 1 bis 6 mit verschiedenen Geschwindigkeiten, und versuchen Sie, mit der "Record bit 0-4"-Funktion zwischen ihnen zu wechseln. - Testen Sie Start/Reset für den Positions- und Drehzahlmodus, um den Unterschied zu verdeutlichen.

22 Flag Position Die Flagposition ist eine Kombination aus Drehzahlmodus und Relativpositionierung. Der Motor wird im Drehzahlmodus betrieben, bis er ein Triggersignal erreicht. Ab dieser Stelle bewegt er sich entsprechend der eingestellten Schrittanzahl und stoppt dann. Vor und nach dem Erreichen des Triggers können verschiedene Drehzahlen verwendet werden. Dies ist z. B. ein typischer Modus für Etikettendrucker (Aufwickeln der Etiketten, bis eine bestimmte Markierung (Trigger) sichtbar wird, anschließend Aufwickeln einer bestimmten Strecke bis zur richtigen Druckposition). 1. V Maximum: Diese Geschwindigkeit wird für die Positionierung verwendet. Übung: Probieren Sie den Flagpositionsmodus aus.

23 Clock Direction Left/Right Wenn eine SPS verwendet wird, welche die Bewegung des Motors mit TTL-Signalen steuert, kann der Taktrichtungsmodus verwendet werden. Pro Signal am Takteingang bewegt sich der Motor einen Schritt. Für die Richtung kann zwischen links und rechts gewählt werden. Die Richtungsänderung kann auch mit einem Eingangssignal bewirkt werden. Bitte probieren Sie das zu Hause mit einem Funktionsgenerator aus.

24 Joystick Der Joystickmodus ermöglicht die Steuerung von Geschwindigkeit und Richtung mit einem analogen Eingangssignal. (Poti oder Joystick) Am Analogeingang liegen -10 bis +10 V an, wobei -10 V Sollgeschwindigkeit links, +10 V Sollgeschwindigkeit rechts und 0 V Stopp bedeuten. Übung: Probieren Sie mit einem Poti auf Ihrer Platine den Joystickmodus zur Steuerung von Geschwindigkeit und Richtung aus.

25 Analogmodus Der Analogmodus funktioniert wie der Joystickmodus, aber nur in einer Richtung. Dadurch kann am Analogeingang ein größerer Bereich genutzt werden. -10 V bis +10 V werden nur für eine Richtung verwendet, -10 V bedeutet Stopp, 0 V entspricht der halben Sollgeschwindigkeit und +10 V ist die Sollgeschwindigkeit. Übung: Probieren Sie den Analogmodus aus, um den Unterschied zum Joystickmodus zu verdeutlichen.

26 Analogue Position Der analoge Positionsmodus funktioniert wie der absolute Positionsmodus. Allerdings wird anstatt der Einstellung einer festen Zielposition der Analogeingang verwendet. Beispiel: Bei Verwendung von 400 als Positionssollwert wird der Motor zur Position 400 bei +10 V, zu 200 bei 0 V und zu 0 bei -10 V bewegt. Übung: Probieren Sie den analogen Positionsmodus mit einem Wert unterhalb und einem Wert weit oberhalb von 1000 Schritten aus.

27 Drehmomentmodus Der Drehmomentmodus versorgt den Motor mit konstanter Leistung. Motor "knallt" während der Fahrt. Durch die Erhöhung des Drehmoments wird die Motorgeschwindigkeit verringert. Das maximale Drehmoment wird über den Analogeingang gesteuert. Für den Drehmomentmodus wird der Closed Loop-Modus benötigt, daher wird das später ausprobiert.

28 Registerkarte "Brake" Die Registerkarte "Brake" ist ausschließlich für den SMCI47-S vorgesehen und dient dort zur Änderung des Verhaltens des Ausgangs für die Bremse. Die Eingangsfreigabefunktion öffnet und schließt in diesem Fall die Bremse. Die Zeit zwischen dem Ein- /Ausschalten des Motors und dem Öffnen/Schließen der Bremse kann angepasst werden.

29 Display Properties Die Registerkarte "Display Properties" ermöglicht - Die Änderung der Einheiten für einige Werte in NanoPro - Die Nutzung einer Untersetzung - Die Einstellung des Vorschubs Dies ist nur in NanoPro möglich, nicht in der Steuerung. Übung: Probieren Sie verschiedene Einheiteneinstellungen, den Vorschub (Feed Rate) und die Untersetzung (Gear Reduction) aus.

30 Error Correction Die Fehlerkorrektur muss für die Positionsüberwachung sowie für die automatische Korrektur von Positionsfehlern aktiviert sein. In diesem Fall müssen eine zulässige Toleranz, eine Ausschwingzeit und ein Profil ausgewählt werden (nur die Geschwindigkeit und die Beschleunigung werden aus diesem Profil verwendet). Wenn in einem Positionsprofil einige Schritte fehlen, prüft die Steuerung, ob die Soll- und Zielposition am Ende des Verfahrwegs gleich sind. Falls dies nicht der Fall ist, wird ein zweiter Verfahrweg gestartet, um die verlorenen Schritte wiederherzustellen. (Nur mit einem Encoder möglich) Dies ist die "einfache" Closed Loop, keine FOC, nur Positionskorrektur. Diese Funktion darf nicht zusammen mit "Closed Loop" aktiviert werden.

31 Status Display Die Statusanzeige dient speziell zur Fehlersuche und -behebung. Auf der linken Seite wird der Steuerungsstatus angezeigt. Hier können die Encoder- und Sollpositionen ausgelesen (falls ein aktiver Fehler vorliegt) und die Fehlerhistorie angezeigt werden. Durch Hochladen eines Java- Programms in die Steuerung können auf der rechten Seite der Registerkarte spezielle Funktionen angezeigt werden, die über die Firmware- Funktionalität hinausgehen.

32 Status Display 1. Encoder Position: Anzeige der Istposition. 2. Demand Position: Anzeige der Sollposition des Motors. 3. State Display: Anzeige - des Motorantriebsstatus (bereit, belegt, an Referenz) - des ausgewählten Betriebsmodus - des zuletzt gemeldeten Fehlers. 4. Error Display: Anzeige der Fehlerhistorie der Steuerung. 5. Closed Loop Status: Aktiviert oder deaktiviert 7. Programming Language: Wenn NanoJEasy verwendet wird, können hier Programme hochgeladen und gestartet werden. 6. Activate Polling: Bei Aktivierung wird der Status in Echtzeit angezeigt.

33 Scope NanoPro kann auch als Oszilloskop für einige Steuerungswerte genutzt werden. Einige Parameter können protokolliert werden, z. B. - die Zielposition - die Temperatur der Steuerung - der Analogeingang - die Digitaleingänge -

34 Scope 1. Sample Rate: Änderung der Anzahl der Proben. 2. Start current Profile: Starten eines Profils durch Starten der Messung, wenn aktiviert 3. Unit/Value: Wechsel zwischen der Mustereinheit und einem absoluten Wert. 4. Curves: Aktivierung der zu messenden Kurven und Änderung der Kurvenfarbe. 5. Reset Counter: Löschen des Fensters. 6. ms per Grid Pattern: Kurvendehnung durch Änderung der Zeiteinheit 10. Screenshot: Speicherung der Kurven als Bilddatei. 11. Stop: Stoppt die Messung (und das Profil, falls ausgewählt). 7. Start: Starten der Messung (und Auswahl eines Profils). 8. Save: Speichern der Messpunkte in einer Datei. 9. Open: Öffnen einer Datei mit Messpunkten.

35 Scope Übung: Messen Sie den Digital- und Analogeingang (ohne Starten eines Profils). Messen Sie die Ziel- und die aktuelle Position (Starten eines Profils).

36 Registerkarte "Expert" Die Registerkarte "Expert" ermöglicht einige sehr spezielle Konfigurationen, die vom Kunden normalerweise nicht geändert werden sollen. Hier sind die vom CL- Assistenten bestimmten Lastwinkelwerte und der Encoder-Index-Offset zu finden. Auf der linken Seite befindet sich eine serielle Schnittstelle für die Verwendung unserer ASCII-Befehle.

37 CL-Parameter - Einstellung des Motors auf den Closed Loop-Modus - Änderung der Toleranzen für die Folgefehler - Anpassung der PID- Parameter der Schleife Das Testen und Ändern dieser Werte sollte möglichst erfolgen, wenn der Motor nicht an die Anwendung angeschlossen ist und sich frei bewegen kann. Bei der Anpassung der Anwendung darauf achten, dass der Motor keine Verletzungen des Bedieners bzw. Schäden an der Anwendung verursacht. Für PID-Änderungen (Abweichung von den Default-Werten) ist einige Erfahrung erforderlich!

38 CL-Parameter 10. Save Date: Speicherung der Einstellungen. 11. CL-Wizard: Bestimmung des Lastwinkels und des Encoder-Index- Offsets (erst danach ist der Wechsel auf CL möglich). 12. Autotuning-Wizard: Unterstützung des Benutzers beim Finden der besten PID- Parameter unter Belastung. (Motor bewegt sich über sehr große Strecken und mit hoher Geschwindigkeit.) 1. Velocity Loop: PID-Parameter für die Geschwindigkeitsschleife. (Geschwindigkeit als geregelter Wert) 2. Position Loop: PID-Parameter für die Positionsschleife. (Position als geregelter Wert) 3. Cascade Speed Loop: Nur für Spezialanwendungen. 4. Cascade Position Loop: Nur für Spezialanwendungen. 5. Position Error: Einstellung des zulässigen Endpositionsfehlers in Schritten und die Zeit, die der Steuerung zur Abfrage dieser Position am Ende des Profils zur Verfügung steht. 6. Following Error Position Mode: Zulässige Anzahl der Schritte abweichend von der Sollposition und Zeit für die Rückkehr in den Bereich. 7. Following Error Speed Mode: Zulässige Frequenz abweichend von der Sollgeschwindigkeit und Zeit für die Rückkehr in den Bereich. 8. Enable CL: Auswahl zwischen "Closed Loop" "Off", Aktivierung direkt durch das Indexsignal oder am Profilende, wo das Indexsignal erschien. 9. Load Default setting: Hier können PID-Parameter geladen werden, die ungefähr zum Motor passen.

39 CL-Parameter Einrichtung der Closed Loop Zuerst auf der Registerkarte "Motor Settings" die richtige Konfiguration einstellen. Als Phasenstrom ist der Nennstrom des Motors anzugeben (in diesem Fall 4,2 A). Für die Encoder-Auflösung muss der richtige Wert angegeben werden (in diesem Fall 500). Anschließend die Standardvorgabe-Einstellungen für den 59XX laden. Jetzt den CL-Assistenten starten.

40 CL-Parameter Der Closed Loop-Assistent zeigt die Konfiguration mit den wichtigen Daten an.

41 CL-Parameter Der Closed Loop-Assistent zeigt die Konfiguration mit den wichtigen Daten an.

42 CL-Parameter Der Closed Loop-Assistent zeigt die Konfiguration mit den wichtigen Daten an.

43 CL-Parameter Der Motor läuft jetzt in beiden Richtungen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten. Der Kalibrierlauf dauert etwa ein bis zwei Minuten. Während dieser Zeit keine Veränderungen am Motor vornehmen, um eine ordnungsgemäße Kalibrierung zu gewährleisten.

44 CL-Parameter Wenn die Kalibrierung erfolgreich abgeschlossen worden ist, wird eine Tabelle mit den gemessenen Werten angezeigt.

45 CL-Parameter Das System befindet sich jetzt im Closed Loop-Modus! Übung: Probieren Sie verschiedene Betriebsarten aus, um den Vorteil des Closed Loop-Modus zu verdeutlichen. Probieren Sie die Funktionalität des jetzt aktivierten Drehmomentmodus aus.

46 Typische Probleme Hier einige typische Probleme, die beim Kunden auftreten können:? Keine Reaktion an den Eingängen.! Möglicherweise ist das Signal GND (COM) nicht angeschlossen.? Beim Starten eines Profils entsteht immer eine Fehlerschleife.! Wenn die "Freigabe"-Funktion als Eingang gewählt wurde, ist sie möglicherweise "Low". (typischerweise beim SMCI35)? Es kann keine Kommunikation hergestellt werden.! Möglicherweise muss der richtige Treiber installiert werden.? Die Ausgänge funktionieren nicht (kein Signal).! Bei den Ausgängen handelt es sich um Open Collector-Ausgänge. Sie schalten auf GND-Potential um.

47 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit! Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstr. 6 D-8522 Feldkirchen b. München Tel.: +49 (0) Fax: +49 (0) info@nanotec.de Teambesprechung Fertigung / Nov