Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services. Handbuch. CCU Applikationsmodul Universalmodul

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1 Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch CCU Applikationsmodul Universalmodul Ausgabe 05/ / DE

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Aufbau der Sicherheitshinweise Bedeutung der Signalworte Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise Mängelhaftungsansprüche Haftungsausschluss Urheberrechtsvermerk Produktnamen und Warenzeichen Mitgeltende Unterlagen Sicherheitshinweise Allgemein Zielgruppe Bestimmungsgemäße Verwendung Bussysteme Systembeschreibung Anwendungsgebiet Profile Prozessdatenbelegung Betriebsart und Prozessdatenprofil PD-Profil PD-Profil PD-Profil PD-Profil Betriebsarten und Funktionen Überblick Voraussetzungen für die Taktdiagramme Drehzahlvorgabe Taktdiagramm Ablauf Tippbetrieb Referenzierbetrieb Taktdiagramm Ablauf Positionierbetrieb Unterbetriebsart 40: Absolute Positionsvorgabe Unterbetriebsart 41: Relative Positionsvorgabe positiv Positionierbetrieb - TouchProbe (TP) Unterbetriebsart 50: Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung Unterbetriebsart 51 (52): Endlosbewegung positiv (negativ) mit Restwegverarbeitung Handbuch Universalmodul 3

4 Inhaltsverzeichnis 4.7 Gleichlauf Taktdiagramm Ablauf Notbetrieb Funktionen Software-Endschalter Momentenbegrenzung TouchProbe-Funktion Binäre Ein- und Ausgänge Masterabschaltung (Überwachung Master-Slave-Verbund) Projektierung Voraussetzungen PC und Software Zulässige Gerätekombination Korrekt projektierte Geräte Prozessdatenbelegung Feldbus-Eingangsdaten (10 PD) Feldbus-Ausgangsdaten (10 PD) Inbetriebnahme Voraussetzungen Ablauf der Inbetriebnahme Einzelachsmodul in die Achs-Konfiguration einfügen Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Grundeinstellung Skalierungsparameter Systemgrenzen Überwachungen Referenzfahrt TouchProbe Drehzahlgleichlauf - Master Drehzahlgleichlauf - Slave auf konfigurierte Achse Drehzahlgleichlauf - Slave auf analoge Sollwerte Konfiguration beenden Konfiguration auf der SD-Karte der CCU speichern Betrieb und Diagnose Moduldiagnose Anhang Belegung der Eingangsklemmen Stichwortverzeichnis Handbuch Universalmodul

5 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation 1 1 Allgemeine Hinweise 1.1 Gebrauch der Dokumentation Die Dokumentation ist Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Arbeiten am Produkt ausführen. Die Dokumentation muss in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung mit der Software und den angeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE arbeiten, die Dokumentation vollständig gelesen und verstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich an SEW-EURODRIVE. 1.2 Aufbau der Sicherheitshinweise Bedeutung der Signalworte Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte für Sicherheitshinweise, Hinweise vor Sachschäden und weitere Hinweise. Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung GEFAHR! Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Körperverletzungen WARNUNG! Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Körperverletzungen VORSICHT! Mögliche, gefährliche Situation Leichte Körperverletzungen ACHTUNG! Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp: Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems Aufbau der abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise Die abschnittsbezogenen Sicherheitshinweise gelten nicht nur für eine spezielle Handlung, sondern für mehrere Handlungen innerhalb eines Themas. Die verwendeten Piktogramme weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Sicherheitshinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr Aufbau der eingebetteten Sicherheitshinweise Die eingebetteten Sicherheitshinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem gefährlichen Handlungsschritt integriert. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Sicherheitshinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. Handbuch Universalmodul 5

6 1 Allgemeine Hinweise Mängelhaftungsansprüche 1.3 Mängelhaftungsansprüche Die Einhaltung der vorliegenden Dokumentation ist die Voraussetzung für einen störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Dokumentationen, bevor Sie mit der Software und den angeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE arbeiten! Stellen Sie sicher, dass die Dokumentationen den Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung an den Geräten arbeiten, in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden. 1.4 Haftungsausschluss Die Beachtung der vorliegenden Dokumentation und der Dokumentationen zu den angeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE ist Grundvoraussetzung für einen sicheren Betrieb und für die Erreichung der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale. Für Personen-, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nichtbeachtung der Dokumentationen entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keine Haftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen. 1.5 Urheberrechtsvermerk 2011 SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten. Jegliche auch auszugsweise Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonstige Verwertung sind verboten. 1.6 Produktnamen und Warenzeichen Die in dieser Dokumentation genannten Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter. 1.7 Mitgeltende Unterlagen Die zu beachtenden "Mitgeltenden Unterlagen" entnehmen Sie der Dokumentation zur Konfigurations-Software "Application Configurator für CCU". 6 Handbuch Universalmodul

7 Sicherheitshinweise Allgemein 2 2 Sicherheitshinweise 2.1 Allgemein Die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu, Personen- und Sachschäden zu vermeiden. Der Betreiber muss sicherstellen, dass die grundsätzlichen Sicherheitshinweise beachtet und eingehalten werden. Vergewissern Sie sich, dass Anlagen- und Betriebsverantwortliche sowie Personen, die unter eigener Verantwortung arbeiten, die Dokumentationen vollständig gelesen und verstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich bitte an SEW-EURODRIVE. Die folgenden Sicherheitshinweise beziehen sich auf den Einsatz der Software. Berücksichtigen Sie auch die ergänzenden Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation und in den Dokumentationen zu den angeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE. Diese Dokumentation ersetzt nicht die ausführlichen Dokumentationen der angeschlossenen Geräte! Die vorliegende Dokumentation setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der Dokumentationen zu allen angeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE voraus. Niemals beschädigte Produkte installieren oder in Betrieb nehmen. Beschädigungen bitte umgehend beim Transportunternehmen reklamieren. Während des Betriebs können die Geräte ihrer Schutzart entsprechend spannungsführende, blanke gegebenenfalls auch bewegliche oder rotierende Teile sowie heiße Oberflächen haben. Bei unzulässigem Entfernen der erforderlichen Abdeckung, unsachgemäßem Einsatz, bei falscher Installation oder Bedienung, besteht die Gefahr von schweren Personenoder Sachschäden. Weitere Informationen sind der Dokumentation zu entnehmen. Handbuch Universalmodul 7

8 2 Sicherheitshinweise Zielgruppe 2.2 Zielgruppe Alle Arbeiten mit der eingesetzten Software dürfen ausschließlich von einer ausgebildeten Fachkraft ausgeführt werden. Fachkraft im Sinne dieser Dokumentation sind Personen, die über folgende Qualifikationen verfügen: Geeignete Unterweisung. Kenntnis dieser Dokumentation und der mitgeltenden Dokumentationen. SEW-EURODRIVE empfiehlt zusätzlich Produktschulungen zu den Produkten, die mit dieser Software betrieben werden. Alle mechanischen Arbeiten an den angeschlossenen Geräten dürfen ausschließlich von einer ausgebildeten Fachkraft ausgeführt werden. Fachkraft im Sinne dieser Dokumentation sind Personen, die mit Aufbau, mechanischer Installation, Störungsbehebung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und über folgende Qualifikationen verfügen: Ausbildung im Bereich Mechanik (beispielsweise als Mechaniker oder Mechatroniker) mit bestandener Abschlussprüfung. Kenntnis dieser Dokumentation und der mitgeltenden Dokumentationen. Alle elektrotechnischen Arbeiten an den angeschlossenen Geräten dürfen ausschließlich von einer ausgebildeten Elektrofachkraft ausgeführt werden. Elektrofachkraft im Sinne dieser Dokumentation sind Personen, die mit elektrischer Installation, Inbetriebnahme, Störungsbehebung und Instandhaltung des Produkts vertraut sind und über folgende Qualifikationen verfügen: Ausbildung im Bereich Elektrotechnik (beispielsweise Elektroniker oder Mechatroniker) mit bestandener Abschlussprüfung. Kenntnis dieser Dokumentation und der mitgeltenden Dokumentationen. Kenntnis der jeweils gültigen Sicherheitsvorschriften und Gesetze. Kenntnis der anderen in dieser Dokumentation genannten Normen, Richtlinien und Gesetze. Die genannten Personen müssen die betrieblich ausdrücklich erteilte Berechtigung haben, Geräte, Systeme und Stromkreise gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen, zu programmieren, zu parametrieren, zu kennzeichnen und zu erden. Alle Arbeiten in den übrigen Bereichen Transport, Lagerung, Betrieb und Entsorgung dürfen ausschließlich von Personen durchgeführt werden, die in geeigneter Weise unterwiesen wurden. 8 Handbuch Universalmodul

9 Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Bestimmungsgemäße Verwendung SEW-EURODRIVE bietet verschiedene standardisierte Steuerungsprogramme, so genannte Applikationsmodule an. Das Applikationsmodul "Universalmodul" ist ein Einzelachsmodul für drehzahlgeregelte und positionierende Anwendungen. Verwenden Sie die geräteübergreifende Konfigurations-Software "Application Configurator", um die Achsen für das Applikationsmodul in Betrieb zu nehmen, zu konfigurieren und die fertige Konfiguration auf den Controller zu übertragen. 2.4 Bussysteme Mit einem Bussystem ist es möglich, Frequenzumrichter und/oder Motorstarter in weiten Grenzen an die Anlagengegebenheiten anzupassen. Dadurch besteht die Gefahr, dass die von außen nicht sichtbare Änderung der Parameter zu einem unerwarteten, aber nicht unkontrollierten Systemverhalten führen kann. Handbuch Universalmodul 9

10 3 Systembeschreibung Anwendungsgebiet 3 Systembeschreibung 3.1 Anwendungsgebiet Das Applikationsmodul "Universalmodul" wird verwendet für alle drehzahlgeregelte und positionierende (endliche und endlose) Anwendungen. Funktionserweiterungen wie Gleichlauf oder TouchProbe-Auswertung schaffen ein breites Feld möglicher Anwendungen. Das Modul verfügt über eine einheitliche Prozessdatenschnittstelle, die bei wachsender Funktionalität einfach ergänzt wird. Dadurch wird erreicht, dass die Profile des Universalmoduls abwärtskompatibel sind. Es kann mit Anwendereinheiten gearbeitet werden. 3.2 Profile Das Applikationsmodul "Universalmodul" hat die folgenden Profile: Profil Funktionsumfang 4 PD 4 Prozessdatenwörter, für Anwendungen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten, bei denen die Geschwindigkeit und Dynamikparameter in Anwendereinheiten vorgegeben werden sollen. Dieses Profil kann auch für geberlose Motoren genutzt werden. 6 PD 6 Prozessdatenwörter, wie 4 PD jedoch kann zusätzlich zur Drehzahlsteuerung auch positioniert werden. Es werden die Betriebsarten Tippen, Referenzieren, Drehzahlbetrieb und Positionierbetrieb unterstützt. Es wird die lineare Positionierung und die Modulo-Positonierung unterstützt. 7 PD 7 Prozessdatenwörter, wie 6 PD jedoch wird zusätzlich die Betriebsart Gleichlauf unterstützt. Desweiteren kann ab diesem Profil mit den Optionen absolut/ relativ und positioniert werden. 10 PD 10 Prozessdatenwörter, wie 6 PD, jedoch werden zusätzlich die Funktionen TouchProbe, Gleichlauf und Momentenbegrenzung unterstützt. Des Weiteren kann ab diesem Profil mit den Optionen absolut/relativ und TouchProbe positioniert werden. Es können die vorhandenen digitalen Ein- und Ausgänge über die Prozessdaten ausgewertet werden. 3.3 Prozessdatenbelegung Die Prozessdatenbelegung in Abhängigkeit von dem gewählten Profil entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Prozessdatenbelegung Profil Feldbus-Eingangsdaten Feldbus-Ausgangsdaten 4 PD I1 = Steuerwort O1 = Statuswort I2 = Sollgeschwindigkeit O2 = Istgeschwindigkeit I3 = Beschleunigung O3 = Ausgangsstrom I4 = Verzögerung O4 = Reserviert 6 PD I1 = Steuerwort I2 = Sollgeschwindigkeit I3 = Beschleunigung I4 = Verzögerung I5 = Sollposition (High-Word) I6 = Sollposition (Low-Word) O1 = Statuswort O2 = Istgeschwindigkeit O3 = Ausgangsstrom O4 = Reserviert O5 = Istposition (High-Word) O6 = Istposition (Low-Word) 10 Handbuch Universalmodul

11 Systembeschreibung Prozessdatenbelegung 3 Profil Prozessdatenbelegung Feldbus-Eingangsdaten Feldbus-Ausgangsdaten 7 PD I1 = Steuerwort I2 = Sollgeschwindigkeit I3 = Beschleunigung I4 = Verzögerung I5 = Sollposition (High-Word) I6 = Sollposition (Low-Word) I7 = Sub-Steuerwort 10 PD I1 = Steuerwort I2 = Sollgeschwindigkeit I3 = Beschleunigung I4 = Verzögerung I5 = Sollposition (High-Word) I6 = Sollposition (Low-Word) I7 = Sub-Steuerwort I8 = Binärausgänge I9 = Sollwert 2 (High-Word) I10 = Sollwert 2 (Low-Word) O1 = Statuswort O2 = Istgeschwindigkeit O3 = Ausgangsstrom O4 = Reserviert O5 = Istposition (High-Word) O6 = Istposition (Low-Word) O7 = Sub-Statuswort O1 = Statuswort O2 = Istgeschwindigkeit O3 = Ausgangsstrom O4 = Reserviert O5 = Istposition (High-Word) O6 = Istposition (Low-Word) O7 = Sub-Statuswort O8 = Binäreingänge O9 = Istwert 2 (High-Word) O10 = Istwert 2 (Low-Word) Handbuch Universalmodul 11

12 3 Systembeschreibung Betriebsart und Prozessdatenprofil 3.4 Betriebsart und Prozessdatenprofil Welche Kombination aus Hauptbetriebsarten und Unterbetriebsarten Sie nutzen können, hängt von dem verwendeten Prozessdatenprofil ab. Beachten Sie, dass die variable Anwahl einer Unterbetriebsart über das Sub-Steuerwort erfolgt. Somit sind Unterbetriebsarten erst ab einem Profil mit mindestens 7 Prozessdaten nutzbar. Die folgenden Tabellen zeigt Ihnen den Zusammenhang zwischen den Betriebsarten und den Prozessdatenprofilen: PD-Profil Hauptbetriebsart Unterbetriebsart (SubMode) 1: Drehzahlvorgabe PD-Profil Hauptbetriebsart Unterbetriebsart (SubMode) 1) 1: Drehzahlvorgabe - 2: Tippbetrieb - 3: Referenzierbetrieb Statischer Referenzoffset (Referenzoffset wird von Inbetriebnahmeparametern übernommen) 4: Positionierbetrieb Absolute Positionsvorgabe 1) Die Unterbetriebsart ist fest vorgegeben und daher nicht änderbar PD-Profil Hauptbetriebsart Unterbetriebsart (SubMode) 1) 1: Drehzahlvorgabe - 2: Tippbetrieb - 3: Referenzierbetrieb 30: Statischer Referenzoffset (Standard) 31: Variabler Referenzoffset Den Referenzoffset legen Sie mithilfe des Feldbus-Eingangsdatenworts I5/ I6 (Sollposition) fest. 4: Positionierbetrieb 40: Absolute Positionsvorgabe (Standard) 41: Relative Positionsvorgabe positiv 42: Relative Positionsvorgabe negativ 6: Gleichlauf 60: Drehzahlgleichlauf 1) Die Unterbetriebsart legen Sie variabel mithilfe des Sub-Steuerworts I7 fest. 12 Handbuch Universalmodul

13 Systembeschreibung Betriebsart und Prozessdatenprofil PD-Profil Hauptbetriebsart Unterbetriebsart (SubMode) 1) 1: Drehzahlvorgabe - 2: Tippbetrieb - 3: Referenzierbetrieb 30: Statischer Referenzoffset (Standard) 31: Variabler Referenzoffset Den Referenzoffset legen Sie mithilfe des Feldbus-Eingangsdatenworts I5/ I6 (Sollposition) fest. 4: Positionierbetrieb 40: Absolute Positionsvorgabe (Standard) 41: Relative Positionsvorgabe positiv 42: Relative Positionsvorgabe negativ 5: Positionierbetrieb - TouchProbe 50: Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung 51: Endlosbewegung positiv mit Restwegverarbeitung 52: Endlosbewegung negativ mit Restwegverarbeitung 6: Gleichlauf 60: Drehzahlgleichlauf 7: Notbetrieb 70: Notbetrieb ohne externen Geber 1) Die Unterbetriebsart legen Sie variabel mithilfe des Sub-Steuerworts I7 fest. Handbuch Universalmodul 13

14 4 Betriebsarten und Funktionen Überblick 4 Betriebsarten und Funktionen 4.1 Überblick Das vorliegende Kapitel beschreibt für jede Betriebsart ihre Anwendungsbereiche und Unterbetriebsarten. Neben den Betriebsarten verfügt das Applikationsmodul über Funktionen, die am Ende des Kapitels beschrieben werden Voraussetzungen für die Taktdiagramme Zur Verdeutlichung der Funktionsweise finden Sie zu jeder Betriebsart ein typisches Taktdiagramm. Darauf bezugnehmend finden Sie danach eine Beschreibung des Ablaufs. Die Voraussetzungen für das Taktdiagramm und den Ablauf entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Voraussetzungen Prozessdaten / Signalzustände Betriebsbereit O1:1 (FU betriebsbereit) = "1" kein Fehler vorhanden O1:5 (Fehler FU) = "0" O1:6 (Warnung FU) = "0" O1:7 (Fehler Applikation) = "0" Umrichter freigegeben (Umrichter befindet sich in Lageregelung) In bestimmten Fällen (für Positionierbewegungen) muss die Achse referenziert sein. Inbetriebnahme korrekt durchgeführt Hardware-Klemmen freigegeben O1:8-O1:15 I1:2 (Freigabe/Halt) = "1" oder I1:2 (Freigabe/Schnellstopp) = "1" O1:2 (Achse referenziert) = "1" 4.2 Drehzahlvorgabe Anwendung Unterbetriebsarten Nach Anwahl einer Drehrichtung kann die Einzelachse drehzahlgeregelt verfahren werden. Beidseitige Richtungsanwahl oder keine Richtungsanwahl führt zum Stopp einer laufende Bewegung. Wird die vorgegebene Drehzahl erreicht, erfolgt die Rückmeldung "Sollwert erreicht". Beachten Sie, dass in der Betriebsart "Drehzahlvorgabe" die Überwachung der Software-Endschalter deaktiviert ist. Mit dieser Betriebsart können beispielsweise Asynchronmotoren ohne Geberrückführung verfahren werden. Es sind keine Unterbetriebsarten verfügbar. 14 Handbuch Universalmodul

15 Betriebsarten und Funktionen Drehzahlvorgabe Taktdiagramm [1] [2a] [3] [2b] I1:9 I1:10 I1:11-I1:14 I7:8-I7:15 O1:3 O2 I1:9 Positiv I1:10 Negativ I1:11-I:14 Betriebsart "Drehzahlvorgabe/Tippbetrieb" I7:8-I7:15 Unterbetriebsart (keine Unterbetriebsart) O1:3 Sollwert erreicht O2 Istgeschwindigkeit [1]-[3] Markante Wechsel von Prozessdaten/Signalzuständen (siehe nachfolgenden Ablauf) Ablauf Ablauf [1] Anwahl der Betriebsart (Drehzahlvorgabe / Tippbetrieb), ohne Unterbetriebsart Zyklische Übernahme der dynamischen Parameter (auch während des Verfahrvorgangs) [2a] [2b] Start der Achse durch Anwahl der Tipprichtung Prozessdaten / Signalzustände I1:11-I1:14 I2-I4 I1:9 (Positiv) = "1" I1:10 (Negativ) = "1" [3] Rückmeldung, dass der Sollwert erreicht wurde O1:3 (Sollwert erreicht) = "1" Handbuch Universalmodul 15

16 4 Betriebsarten und Funktionen Tippbetrieb 4.3 Tippbetrieb Anwendung Unterbetriebsarten Taktdiagramm Nach Anwahl einer Drehrichtung kann die Einzelachse positionierend verfahren werden. Die Verfahrbereiche können durch Software-Endschalter abgesichert werden. Beidseitige Richtungsanwahl oder keine Richtungsanwahl führt zum Stopp einer laufenden Bewegung. Wird die vorgegebene Drehzahl erreicht, erfolgt die Rückmeldung "Drehzahl erreicht". Es sind keine Unterbetriebsarten verfügbar. Siehe Drehzahlvorgabe 4.4 Referenzierbetrieb Anwendung Unterbetriebsarten In Abhängigkeit des ausgewählten Referenzfahrttyps wird die Istposition auf den vorgegebenen Referenzoffset gesetzt. Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Unterbetriebsart (SubMode) Merkmale 30: Statischer Referenzoffset Der Referenzoffset wird aus den Inbetriebnahmeparametern übernommen. Änderungen des Referenzoffsets erfordern die Wiederinbetriebnahme über den Application Configurator. 31: Variabler Referenzoffset Mit diesem Submode kann ein variabler Referenzoffset über die "Sollposition" eingelesen und verarbeitet werden. Die Vorgabewerte für die Betriebsart, Unterbetriebsart und den variablen Referenzoffset sollten vor der positiven Flanke des Startsignals gesetzt werden, weil sie mit dieser Flanke übernommen werden. Der Wert für den variablen Referenzoffset wird über den Feldbus übertragen. Der Inbetriebnahmewert wird nicht verändert. 16 Handbuch Universalmodul

17 Betriebsarten und Funktionen Referenzierbetrieb Taktdiagramm [1] [2] [3] I1:8 I1:11-I1:14 I7:8-I7:15 O1:2 O5, O6 eg I1:8 Start I1:11-I:14 Betriebsart "Referenzierbetrieb" I7:8-I7:15 Unterbetriebsart "Statischer Referenzoffset" O1:2 Antrieb referenziert O5, O6 Istposition [1]-[3] Markante Wechsel von Prozessdaten/Signalzuständen (siehe nachfolgenden Ablauf) Ablauf Ablauf Prozessdaten / Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Referenzierbetrieb" I1:11-I1:14 Anwahl der Unterbetriebsart "Statischer Referenzoffset" I7:8-I7:15 [2] Anwahl "Start" I1:8 (Start) = "1" [3] Rückmeldung "Antrieb referenziert" O1:2 (Antrieb referenziert) = "1" Handbuch Universalmodul 17

18 4 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb 4.5 Positionierbetrieb Anwendung Unterbetriebsarten Je nach Unterbetriebsart positionieren Sie den Antrieb absolut, bezogen auf den Maschinennullpunkt (Referenzpunkt), oder relativ zur aktuellen Position. Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Unterbetriebsart (SubMode) Merkmal 40: Absolute Positionsvorgabe Achstyp "Linear": Sollposition mit Vorzeichenverarbeitung Achstyp "Modulo": Sollposition als Betrag 41: Relative Positionsvorgabe positiv 42: Relative Positionsvorgabe negativ Die Sollposition wird als Betrag verarbeitet und relativ zur Istposition addiert. Die Sollposition wird als Betrag verarbeitet und relativ zur Istposition subtrahiert. Details zu den Unterbetriebsarten entnehmen Sie den folgenden Unterkapiteln Unterbetriebsart 40: Absolute Positionsvorgabe Anwendung In dieser Unterbetriebsart können Sie den Antrieb, bezogen auf den Maschinennullpunkt (Referenzpunkt), absolut positionieren. Wahl der Verfahrstrategie für Modulo Die Verfahrstrategie für Modulo wählen Sie mithilfe des Steuerworts I1 mit Bit 9 (Positiv) und Bit 10 (Negativ) entsprechend der folgenden Tabelle: I1:9 (Positiv) I1:10 (Negativ) Verfahrstrategie für Modulo 0 0 Kurzer Weg 1 0 Rechts 0 1 Links 1 1 Kurzer Weg 18 Handbuch Universalmodul

19 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb 4 Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] [6] I1:8 I1:11-I1:14 I7:8-I7:15 I5, I6 O1:3 O5, O6 I1:8 Start I1:11-I1:14 Betriebsart "Positionierbetrieb" I7:8-I7:15 Unterbetriebsart "Absolute Positionsvorgabe" I5, I6 Sollposition O1:3 Sollwert erreicht O5, O6 Istposition [1]-[6] Markante Wechsel von Prozessdaten/Signalzuständen (siehe nachfolgenden Ablauf) Handbuch Universalmodul 19

20 4 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb Ablauf Stoppen / Unterbrechen Ablauf Prozessdaten / Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Positionierbetrieb" I1:11-I1:14 Anwahl der Unterbetriebsart "Absolute Positionsvorgabe" I7:8-I7:15 Zyklische Übernahme der dynamischen Parameter (auch während des Verfahrvorgangs) I2-I4 Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Betriebsart zu erhalten Vorgabe der Sollposition [2] Anwahl "Start" Hinweis: Eine neue Sollposition wird bei gesetztem Startsignal sofort übernommen. [3] Rückmeldung "Sollwert erreicht" wird gesetzt, wenn die Sollposition erreicht wurde. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. O7: Unterbetriebsart "Absolute Positionsvorgabe" I5 (Sollposition High-Word) I6 (Sollposition Low-Word) I1:8 (Start) = "1" O1:3 (Sollwert erreicht) = "1" Ablauf Prozessdaten / Signalzustände Abhängig von dem gewählten Signal, ergeben sich beim Stoppen / Unterbrechen die folgenden Rampen: Positionierrampe I1:8 (Start) = "0" Halt- /Stopprampe I1:1 (Freigabe/Halt) = "0" oder I1:2 (Freigabe/Schnellstopp) = "0" 20 Handbuch Universalmodul

21 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb Unterbetriebsart 41: Relative Positionsvorgabe positiv Anwendung In dieser Unterbetriebsart können Sie den Antrieb, relativ zur aktuellen Position bewegen (Beispiel: Taktbetrieb an einem Förderband). Wahl der Verfahrstrategie für Modulo In dieser Unterbetriebsart ist die Anwahl der Verfahrstrategie über I1 (Positiv / Negativ) ohne Funktion, weil sie programmintern gebildet wird. Der gleiche Ablauf gilt für die Unterbetriebsart 42: Relative Positionsvorgabe negativ Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] I1:8 I1:11-I1:14 I7:8-I7:15 I5, I6 O1:3 O5, O6 I1:8 Start I1:11-I1:14 Betriebsart "Positionierbetrieb" I7:8-I7:15 Unterbetriebsart "Relative Positionsvorgabe positiv (negativ)" I5, I6 Sollposition O1:3 Sollwert erreicht O5, O6 Istposition [1]-[7] Markante Wechsel von Prozessdaten/Signalzuständen (siehe nachfolgenden Ablauf) Handbuch Universalmodul 21

22 4 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb Ablauf Stoppen / Unterbrechen Ablauf Prozessdaten / Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Positionierbetrieb" I1:11-I1:14 Anwahl der Unterbetriebsart "Relative Positionsvorgabe" I7:8-I7:15 Zyklische Übernahme der dynamischen Parameter (auch während des Verfahrvorgangs) I2-I4 Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Betriebsart zu erhalten Vorgabe der Relativposition [2] Anwahl "Start" Hinweis: Die Relativposition wird bei der positiven Flanke des Startsignals einmalig berechnet und gespeichert. [3] Rückmeldung "Sollwert erreicht" wird gesetzt, wenn die Relativposition abgeschlossen ist. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. Mit der nächsten positiven Flanke des Startsignals wird eine erneute Taktbewegung ausgelöst. Ablauf [4] Abhängig von dem gewählten Signal, ergeben sich beim Stoppen / Unterbrechen die folgenden Rampen: Positionierrampe: Die gespeicherte Zielposition wird gelöscht. Wenn das Startsignal erneut gesetzt wird, beginnt eine neue Relativbewegung Halt- /Stopprampe: Mit der erneuten Freigabe setzen Sie den Positioniervorgang auf die gespeicherte Relativpositon fort. Der Antrieb bleibt danach lagegeregelt stehen. [5] Änderung der Betriebsart bewirkt, dass der letzte Verfahrauftrag gelöscht wird und das Ziel neu berechnet wird. O7: Unterbetriebsart "Relative Positionsvorgabe positiv" I5 (Sollposition High-Word) I6 (Sollposition Low-Word) I1:8 (Start) = "1" O1:3 (Sollwert erreicht) = "1" Prozessdaten / Signalzustände I1:8 (Start) = "0" I1:1 (Freigabe/Halt) = "0" oder I1:2 (Freigabe/Schnellstopp) = "0" O7: Unterbetriebsart "Relative Positionsvorgabe negativ" 22 Handbuch Universalmodul

23 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb - TouchProbe (TP) Positionierbetrieb - TouchProbe (TP) Anwendung Unterbetriebsarten In dieser Betriebsart beginnt der Positioniervorgang nach dem Auslösen eines Sensors (TP-Ereignis). Die Länge des Verfahrwegs (Restweg) legen Sie vorher fest. Jedes TP-Ereignis kann pro Verfahrvorgang nur einmalig zur Restwegpositionierung genutzt werden. Durch das Aktivieren/Deaktivieren des Sensors ist es möglich die TouchProbe-Verarbeitung auf bestimmte Bereiche des Verfahrwegs zu begrenzen. Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Unterbetriebsart (SubMode) 50: Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung 51 (52): Endlosbewegung positiv (negativ) mit Restwegverarbeitung Merkmal Die Achse stoppt bei Erreichen der Zielposition. Die Zielposition wird vorgegeben im Feldbus-Eingangsdatenwort I5 (Sollposition High-Word) und I6 (Sollposition Low-Word) Die Verfahrstrategie für Modulo wählen Sie mithilfe des Steuerworts I1 mit Bit 9 (Positiv) und Bit 10 (Negativ) Siehe hierzu die Tabelle im Abschnitt "Wahl der Verfahrstrategie für Modulo". Die Achse verfährt "endlos" in positiver (negativer) Verfahrrichtung Die Verfahrstrategie für Modulo mithilfe des Steuerworts I1 (Positiv / Negativ) ist in dieser Unterbetriebsart deaktiviert. Details zu den Unterbetriebsarten entnehmen Sie den folgenden Unterkapiteln Unterbetriebsart 50: Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung Anwendung Die Achse stoppt nach Erreichen der Zielposition. Wahl der Verfahrstrategie für Modulo Die Verfahrstrategie für Modulo wählen Sie mithilfe des Steuerworts I1 mit Bit 9 (Positiv) und Bit 10 (Negativ) entsprechend der folgenden Tabelle: I1:9 (Positiv) I1:10 (Negativ) Verfahrstrategie für Modulo 0 0 Kurzer Weg 1 0 Rechts 0 1 Links 1 1 Kurzer Weg Handbuch Universalmodul 23

24 4 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb - TouchProbe (TP) Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] [6a][7] [1] [2] [3] [4] [6b][7] I1:8 I1:11-I1:14 I7:8-I7:15 I7:0 I5, I6 I9, I10 DIO2 O1:3 O7:8-O7:15 O7:0 O7:1 O5, O6 O9, O10 I1:8 Start I1:11-I1:14 Betriebsart "Positionierbetrieb - TP" I7:8-I7:15 Unterbetriebsart "Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung" I7:0 Aktiviere "TouchProbe" I9, I10 Sollwert 2 (Restweg) I5, I6 Sollposition DI02 TouchProbe-Ereignis am digitalen Eingang DI02 O1:3 Sollwert erreicht O5, O6 Istposition O7:0 TouchProbe aktiviert O7:1 TouchProbe erkannt O9, 010 Istwert 2 (TouchProbe-Position) [1]-[7] Markante Wechsel von Prozessdaten/Signalzuständen (siehe nachfolgenden Ablauf) Handbuch Universalmodul

25 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb - TouchProbe (TP) 4 Ablauf Stoppen / Unterbrechen Ablauf Prozessdaten / Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Positionierbetrieb - TP" I1:11-I1:14 Anwahl der Unterbetriebsart "Absolute Positionsvorgabe I7:8-I7:15 mit Restwegverarbeitung" Zyklische Übernahme der dynamischen Parameter (auch während des Verfahrvorgangs) I2-I4 Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Betriebsart zu erhalten Vorgabe der absoluten Sollposition (falls kein TouchProbe-Ereignis eintritt). [2] Aktiviere TouchProbe Übergabe Sollwert 2 (Restweg) [3] Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung für das Signal "TouchProbe aktiviert" zu erhalten [4] Anwahl "Start" Die absolute Sollposition wird einmalig mit der positiven Flanke des Startsignals berechnet und gespeichert. [5] Rückmeldung "TouchProbe erkannt". Die TouchProbe-Position wird im "Istwert 2" übertragen. Es gilt: Restwegposition = Istwert 2 + Sollwert 2 [6a] [6b] Rückmeldung "Sollwert erreicht" wird gesetzt, wenn die Restwegposition erreicht wurde. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. Ohne die Rückmeldung "TouchProbe erkannt" endet die Positionierung, wenn die Sollposition erreicht wurde. Ist die weitere Überwachung des TouchProbe- Eingangs nicht erwünscht, muss er deaktiviert werden. [7] Zurücksetzen aller Prozessdaten / Signale Ablauf Abhängig von dem gewählten Signal, ergeben sich beim Stoppen / Unterbrechen die folgenden Rampen: Positionierrampe: Wenn Sie das Startsignal erneut setzen, beginnt die Initialisierung der TouchProbe- Positionierung. Halt- /Stopprampe: TouchProbe nicht erkannt. Mit der erneuten Freigabe setzen Sie die Endlosbewegung fort. TouchProbe erkannt. Antrieb fährt auf die berechnete Restwegposition und bleibt danach lagegeregelt stehen. O7: Unterbetriebsart "Absolute Positionvorgabe mit Restwegverarbeitung" I5, I6 I7:0 (Aktiviere TouchProbe) = "1" I9 (Sollwert 2 High-Word) I10 (Sollwert 2 Low-Word) O7:0 (TouchProbe aktiviert) = "1" I1:8 (Start) = "1" O7:1 (TouchProbe erkannt) = "1" O9, O10 (Istwert 2) O1:3 (Sollwert erreicht) = "1" I7:0 (Aktiviere TouchProbe) = "0" Prozessdaten / Signalzustände I1:8 (Start) = "0" I1:1 (Freigabe/Halt) = "0" oder I1:2 (Freigabe/Schnellstopp) = "0" Handbuch Universalmodul 25

26 4 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb - TouchProbe (TP) Unterbetriebsart 51 (52): Endlosbewegung positiv (negativ) mit Restwegverarbeitung Anwendung Die Achse verfährt "endlos" in positiver (negativer) Verfahrrichtung. Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] [6a][7] [1] [2] [3] [4] [6b][7] I1:8 I1:11-I1:14 I7:8-I7:15 I7:0 I9, I10 DIO2 O1:3 O7:8-O7:15 O7:0 O7:1 O5, O6 O9, O10 I1:8 Start I1:11-I1:14 Betriebsart "Positionierbetrieb - TP" I7:8-I7:15 Unterbetriebsart "Endlosbewegung positiv mit Restwegverarbeitung" I7:0 Aktiviere "TouchProbe" I9, I10 Sollwert 2 (Restweg) DI02 TouchProbe-Ereignis am digitalen Eingang DI02 O1:3 Sollwert erreicht O5, O6 Istposition O7:0 TouchProbe aktiviert O7:1 TouchProbe erkannt O9, 010 Istwert 2 (TouchProbe-Position) [1]-[7] Markante Wechsel von Prozessdaten/Signalzuständen (siehe nachfolgenden Ablauf) Handbuch Universalmodul

27 Betriebsarten und Funktionen Positionierbetrieb - TouchProbe (TP) 4 Ablauf Stoppen / Unterbrechen Ablauf Prozessdaten / Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Positionierbetrieb - TP" I1:11-I1:14 Anwahl der Unterbetriebsart "Endlosbewegung I7:8-I7:15 positiv mit Restwegverarbeitung" Zyklische Übernahme der dynamischen Parameter (auch während des Verfahrvorgangs) I2-I4 Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Betriebsart zu erhalten [2] Aktiviere TouchProbe Übergabe Sollwert 2 (Restweg) O7: Unterbetriebsart "Endlosbewegung positiv mit Restwegverarbeitung" I7:0 (Aktiviere TouchProbe) = "1" I9 (Sollwert 2 High-Word) I10 (Sollwert 2 Low-Word) [3] Rückmeldung "TouchProbe aktiviert" O7:0 (TouchProbe aktiviert) = "1" [4] Anwahl "Start" I1:8 (Start) = "1" [5] Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung für das Signal "TouchProbe aktiviert" zu erhalten. Die TouchProbe-Position wird im "Istwert 2" übertragen. Es gilt: Restwegposition = Istwert 2 + Sollwert 2 [6a] [6b] Rückmeldung "Sollwert erreicht" wird gesetzt, wenn die Restwegposition erreicht wurde. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. Ohne die Rückmeldung "TouchProbe erkannt" wird die Positionierung endlos fortgesetzt. Die Positionierung kann aber jederzeit unterbrochen werden (zum Beispiel durch Rücksetzen des Startsignals oder Änderung der Unterbetriebsart). [7] Zurücksetzen aller Prozessdaten / Signale Ablauf Abhängig von dem gewählten Signal, ergeben sich beim Stoppen / Unterbrechen die folgenden Rampen: Positionierrampe: Wenn Sie das Start-Signal erneut setzen, beginnt die Initialisierung der TouchProbe- Positionierung. Halt- /Stopprampe: TouchProbe nicht erkannt. Mit der erneuten Freigabe setzen Sie die Endlosbewegung fort. TouchProbe erkannt. Antrieb fährt auf die berechnete Restwegposition und bleibt danach lagegeregelt stehen. O7:1 (TouchProbe erkannt) = "1" O9, O10 (Istwert 2) O1:3 (Sollwert erreicht) = "1" I7:0 (Aktiviere TouchProbe) = "0" Prozessdaten / Signalzustände I1:8 (Start) = "0" I1:1 (Freigabe/Halt) = "0" oder I1:2 (Freigabe/Schnellstopp) = "0" Handbuch Universalmodul 27

28 4 Betriebsarten und Funktionen Gleichlauf 4.7 Gleichlauf Anwendung Unterbetriebsarten Mit der positiven Flanke des Startsignals erfolgt der Gleichlauf auf den bei der Inbetriebnahme festgelegten Leitwert. Die folgenden Leitwerte sind möglich: Drehzahlgleichlauf auf eine auswählbare Masterachse Analoges Eingangssignal, das als Drehzahlsollwert interpretiert wird: Analoger Spannungseingang Analoger Stromeingang Frequenzeingang (nur für MOVIGEAR B verfügbar) Der Leitwert wird als Drehzahlsollwert interpretiert und durch den Inbetriebnahmeparameter "Maximale Drehzahl" (Automatikbetrieb) begrenzt. Drehzahländerungen werden über den Inbetriebnahmeparameter "Maximale Beschleunigung" (Automatikbetrieb) verarbeitet. Diese Parameter werden als Aufholparameter interpretiert und bestimmen die Qualität des Drehzahlgleichlaufes und sollten 10 % dynamischer als der Leitwert vorgegeben werden. Die Meldung "Sollwert erreicht" wird durch den Vergleich des Drehzahlsollwertes mit der Istgeschwindigkeit (verrechnet mit dem Drehzahlfenster) gebildet. Ein entstehender Versatz zum Leitwert wird nicht ausgeregelt. HINWEIS Die Umrichtertypen MOVIAXIS sowie MOVITRAC LTX verarbeiten geräteintern die Drehzahlsollwerte. Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Unterbetriebsart (SubMode) Merkmale 60: Gleichlauf Die folgende Funktion kann während der Inbetriebnahme aktiviert werden: Masterabschaltung Die Masterabschaltung ist aktiv, solange der Gleichlauf mit "Start" angewählt bleibt. Die folgenden Ereignisse führen zum sofortigen Stopp der Masterachse: Gleichlaufslave nicht mehr in Lageregelung Gleichlaufslave im Fehlerzustand Gleichlaufslave nicht mehr "InGear" 28 Handbuch Universalmodul

29 Betriebsarten und Funktionen Gleichlauf Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] I1:8 I1:11-I1:14 I7:8-I7:15 O1:3 O7:8-O7:15 Analog Input Current O I1:8 Start I1:11-I1:14 Betriebsart "Gleichlauf" I7:8-I7:15 Unterbetriebsart "Drehzahlgleichlauf" Analog Input Current (=Analoger Stromeingang) O1:3 Sollwert erreicht O2 Istgeschwindigkeit [1]-[5] Markante Wechsel von Prozessdaten/Signalzuständen (siehe nachfolgenden Ablauf) Handbuch Universalmodul 29

30 4 Betriebsarten und Funktionen Notbetrieb Ablauf Ablauf Prozessdaten / Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Gleichlauf" I1:11-I1:14 Anwahl der Unterbetriebsart "Drehzahlgleichlauf" I7:8-I7:15 Zyklische Übernahme der dynamischen Parameter I2-I4 (auch während des Verfahrvorgangs) [2] Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über O7: Unterbetriebsart "Drehzahlgleichlauf" die aktivierte Betriebsart zu erhalten [3] Anwahl "Start" Hinweis: Eine neue Sollposition wird bei gesetztem Startsignal sofort übernommen. I1:8 (Start) = "1" [4] Rückmeldung "Sollwert erreicht" wird gesetzt, wenn die Slave-Achse dem vorgegebenen Drehzahlsollwert (innerhalb des vorgegebenen Drehzahlfensters) folgt. [5] Mit der Abwahl der Betriebsart wird der Drehzahlgleichlauf verlassen und mit der vorgegebenen Verzögerung (im Prozessdatenwort I4) angehalten. O1:3 (Sollwert erreicht) = "1" Beachten Sie die Informationen zur Ausrichtfunktion und zur Funktion "Masterabschaltung". 4.8 Notbetrieb Anwendung Unterbetriebsarten Mit der Anwahl der Betriebsart werden in Abhängigkeit der angewählten Unterbetriebsart Geberfunktionen / systeminterne Überwachungsfunktionen verändert. Diese Veränderungen werden mit der Abwahl der Betriebsart wieder zurückgesetzt. Damit können Sie beispielsweise einen ausgefallenen Absolutwertgeber deaktivieren und anschließend den Antrieb über eine Drehzahlvorgabe verfahren (siehe dazu die Beschreibung der Betriebsart "Drehzahlvorgabe"). Beachten Sie, dass in der Betriebsart "Notbetrieb" die Überwachung der Software-Endschalter deaktiviert ist. Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Unterbetriebsart (SubMode) Merkmale 70: Notbetrieb ext. Geber Mit der Anwahl der Unterbetriebsart werden die folgenden Istwerte gesichert: Absolutwertgebertyp Ext. Geberüberwachung gesichert. Anschließend wird die Betriebsart "Drehzahlvorgabe" aktiviert (siehe dazu die Beschreibung der Betriebsart "Drehzahlvorgabe"). Mit der Abwahl der Unterbetriebsart werden die gesicherten Daten zurückgeschrieben. 71: In Vorbereitung Notbetrieb 2. Parametersatz 30 Handbuch Universalmodul

31 Betriebsarten und Funktionen Funktionen Funktionen Die im Folgenden beschriebenen Funktionen ergänzen die Betriebsarten. Sie werden über eigens dafür vorgesehene Binärsignale angewählt Software-Endschalter Funktionsbeschreibung Software-Endschalter dienen zur Begrenzung des Verfahrbereichs und werden über den Inbetriebnahmeassistenten aktiviert. Mit aktivierten Software-Endschaltern (Bedingung: Endschalter Rechts > Endschalter Links) wird der Verfahrbereich überwacht. Überschreitet die Istposition den eingestellten Grenzwert, stoppt der Antrieb über eine Schnellstopp-Rampe. Wenn Sie den Verfahrbereich verlassen möchten, setzen Sie das Vorgabebit (Ansteuer-Bit) SW-Endschalter = "Aus" Momentenbegrenzung Funktionsbeschreibung Über den "Sollwert 2" kann ein Grenzwert für den Motorstrom oder das Moment vorgegeben werden. Damit sind Abläufe wie "Fahren auf Festanschlag" mithilfe eines variablen Indexes möglich. Mit der positiven Flanke des Vorgabebits "Aktiviere Momentenbegrenzung Bus Ein" werden die Inbetriebnahmedaten gesichert. Es werden die folgenden Inbetriebnahmedaten gesichert: Stromgrenze (VFC-N-Regelung) Momentengrenze (CFC / Servo) Drehzahlüberwachung Schleppfehlergrenze Anschließend werden Drehzahlüberwachung und Schleppfehlergrenze deaktiviert und im Prozessabbild der Vorgabewert für die Strom-/Momentengrenze übernommen. Das Ausgangsbit Momentenbegrenzung = "aktiv" wird gesetzt. Mit der Abwahl der Funktion werden die gesicherten Daten zurückgeschrieben. Abwahl der Momentenbegrenzung Bei der Abwahl der Momentenbegrenzung im Achszustand "Lageregelung" kann ein Schleppfehler auftreten. Deaktivieren Sie die Momentenbegrenzung nur im gesperrten Achszustand. Dadurch vermeiden Sie einen Schleppfehler. Handbuch Universalmodul 31

32 4 Betriebsarten und Funktionen Funktionen TouchProbe-Funktion Funktionsbeschreibung Die TouchProbe-Funktion (TP-Funktion) dient zur Positionserfassung einer zuvor parametrierten Positionsquelle. Die Erfassung erfolgt über einen schnellschaltenden Binäreingang (TouchProbe-Eingang). Mit der positiven Flanke am Eingang I7:0 (Aktiviere TP) wird die Funktion aktiviert. Das Binärsignal "TP aktiviert" zeigt an, dass die Initialisierung abgeschlossen ist und die parametrierte Flankenauswertung bereit ist. Falls ein TP-Ereignis eintritt, wird die TP-Position auf "Istwert 2 (Messtaster)" kopiert und zusätzlich das Binärsignal "TP erkannt" gesetzt. Die weitere TP-Verarbeitung wird gesperrt. Die aktivierte TP-Funktion wird abgebrochen indem das Bit I7:0 (Aktiviere TP) auf "0" gesetzt wird. In diesem Fall werden die Status Bits "TP aktiviert" und "TP erkannt", sowie die angezeigte TP-Position "Istwert 2" auf "0" gesetzt. Diesen Zusammenhang entnehmen Sie der folgenden Darstellung: Start Activate TouchProbe ActivateTouchProbe = 1" Reset TouchProbe active = 0" Initialize TouchProbe Reset TouchProbe detected = 0" Set TouchProbe active = 1 Reset ActualValue 2" = 0" Input TouchProbe No Edge detected Set TouchProbe detected = 1 Write ActualValue 2" = Value End End 32 Handbuch Universalmodul

33 Betriebsarten und Funktionen Funktionen 4 Ansteuer-Bit "Aktiviere TP" Status-Bits Die Funktion des Ansteuer-Bits "Aktiviere TP" entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Aktiviere TP Funktion 0 TP ist gesperrt. I9/I10 (Istwert 2) wird gelöscht. 1 Flankenauswertung aktivieren Die Funktion der Status-Bits entnehmen Sie der folgenden Tabelle: Status-Bits Funktion TP aktiviert TP erkannt 0 0 TP deaktiviert / Initialisierung des angewählten TP noch nicht abgeschlossen. 1 0 TP bereit 0 1 Reserviert 1 1 TP erkannt und für die weitere Auswertung gesperrt Binäre Ein- und Ausgänge Funktionsbeschreibung Binäre Eingänge Die binären Eingänge sind das Abbild der Eingangsklemmen des angeschlossenen Umrichters und werden über das Feldbus-Ausgangsdatenwort zurückgemeldet. Binäre Ausgänge Mithilfe der Ansteuer-Bits (Vorgabe-Bits) im Feldbus-Eingangsdatenwort werden die binären Ausgänge des angeschlossenen Umrichters angesteuert. WARNUNG! Beim Reset eines Fehlers werden die binären Ausgänge auf "0" (Default-Wert) gesetzt. Dadurch werden Hilfsachsen, die über die binären Ausgänge gesteuert werden, unbeabsichtigt abgeschaltet. Tod oder schwere Verletzungen. Steuern Sie keine Hilfsachsen über die binären Ausgänge des Umrichters. Stellen Sie sicher, dass die Maschine in einem sicheren Zustand ist Masterabschaltung (Überwachung Master-Slave-Verbund) Funktionsbeschreibung Mit dieser Überwachungsfunktion wird in der Betriebsart "Drehzahlgleichlauf" der Gerätezustand der verbunden Slaveachsen des Achsverbundes überwacht. Damit sind Bewegungen des Masters nur möglich, wenn die Slaveachsen eingekuppelt und lagegeregelt sind. Falls im Application Configurator eine Masterachse als Leitwert konfiguriert wurde, werden von der Slaveachse programmintern Diagnosevariablen der Masterachse beschrieben. Bei der Erkennung eines Fehlers im Achsverbund werden die synchronisierten Bewegungsabläufe automatisch gestoppt und eine Fehlermeldung ausgegeben. Handbuch Universalmodul 33

34 5 Projektierung Voraussetzungen 5 Projektierung 5.1 Voraussetzungen PC und Software Das Applikationsmodul ist Bestandteil der Konfigurations-Software "Application Configurator". Dementsprechend gelten die Systemvoraussetzungen des Application Configurators. Diese finden Sie in der Dokumentation "Konfigurations-Software Application Configurator für CCU" Zulässige Gerätekombination Die Zuordnung der Umrichter zu der jeweiligen CCU (standard oder advanced) entnehmen Sie der Dokumentation zur Konfigurations-Software "Application Configurator für CCU" Korrekt projektierte Geräte Die richtige Projektierung und eine fehlerfreie Installation der Geräte sind Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme und den Betrieb der Applikationsmodule mithilfe des Application Configurators. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie in der Dokumentation zu dem betreffenden Gerät (siehe Kapitel "Mitgeltende Unterlagen"). 34 Handbuch Universalmodul

35 Projektierung Prozessdatenbelegung Prozessdatenbelegung Feldbus-Eingangsdaten (10 PD) Die folgende Tabelle beschreibt die Feldbus-Eingangsdaten von der SPS zum Umrichter bei Ansteuerung über Feldbus mit 10 Prozessdatenworten. Wort Bit Funktion I1 Steuerwort 0 /Reglersperre 0 = Freigabe 1 = Reglersperre 0 = Schnellstopp 1 = Freigabe 1 Freigabe/Schnellstopp 2 Freigabe/Halt 0 = Halt 1 = Freigabe 3 reserviert 4 reserviert 5 reserviert 6 Reset Störung 7 Reserviert 8 Start 9 Positiv 10 Negativ 11 Modus = Reserviert 12 Modus = Hauptbetriebsart 1: Drehzahlvorgabe 13 Modus = Hauptbetriebsart 2: Tippbetrieb 0011 = Hauptbetriebsart 3: Referenzierbetrieb 14 Modus = Hauptbetriebsart 4: Positionierbetrieb 0101 = Hauptbetriebsart 5: Positionierbetrieb - TouchProbe 0110 = Hauptbetriebsart 6: Gleichlauf 0111 = Hauptbetriebsart 7: Notbetrieb 15 /SWES 0 = SWES aktiviert 1 = SWES deaktiviert I2 Sollgeschwindigkeit 0-15 [Anwendereinheit] I3 Beschleunigung 0-15 [Anwendereinheit] I4 Verzögerung 0-15 [Anwendereinheit] I5 Sollposition 0-15 [Anwendereinheit] (High-Word) I6 Sollposition (Low-Word) 0-15 [Anwendereinheit] Handbuch Universalmodul 35

36 5 Projektierung Prozessdatenbelegung Wort Bit Funktion I7 Sub-Steuerwort 0 Aktiviere TouchProbe 1 Reserviert 2 Aktiviere Momentenbegrenzung Bus Ein 3 Reserviert 4 Reserviert 5 Reserviert 6 Reserviert 7 Reserviert 8-15 SubMode Hauptbetriebsart Drehzahlvorgabe Hauptbetriebsart Tippbetrieb Hauptbetriebsart Referenzierbetrieb Hauptbetriebsart Positionierbetrieb Hauptbetriebsart Positionierbetrieb - Touch- Probe (TP) Hauptbetriebsart Gleichlauf Hauptbetriebsart Notbetrieb I8 Binärausgänge 0-15 Binär codiert I9 Sollwert [Anwendereinheit] (High-Word) I10 Sollwert [Anwendereinheit] (Low-Word) keine Unterbetriebsart verfügbar keine Unterbetriebsart verfügbar 0: Statischer Referenzoffset (Standard) (Referenzoffset wird von Inbetriebnahmeparametern übernommen) 30: Statischer Referenzoffset 31: Variabler Referenzoffset (Die Sollposition legen Sie mithilfe des Feldbus-Eingangsdatenworts I5/I6 (Sollposition) fest.) 0: Absolute Positionsvorgabe (Standard) 40: Absolute Positionsvorgabe 41: Relative Positionsvorgabe positiv 42: Relative Positionsvorgabe negativ 0: Absolute Positionsvorgabe (Standard) 50: Absolute Positionsvorgabe 51: Relative Positionsvorgabe positiv 52: Relative Positionsvorgabe negativ 60: Drehzahlgleichlauf 70: Notbetrieb ohne externen Geber 36 Handbuch Universalmodul

37 Projektierung Prozessdatenbelegung Feldbus-Ausgangsdaten (10 PD) Die folgende Tabelle beschreibt die Feldbus-Ausgangsdaten vom Umrichter zur SPS bei Ansteuerung über Feldbus mit 10 Prozessdatenworten. Wort Bit Funktion O1 Statuswort 0 Motor dreht 1 FU betriebsbereit 2 Antrieb referenziert 3 Sollwert erreicht 4 Bremse offen 5 Fehler FU 6 Warnung FU 7 Fehlercodes Applikation 8-15 Code für Status/Warnung/Fehler des FU 1), Fehlercodes Applikation 2) O2 Istgeschwindigkeit 0-15 [Anwendereinheit] O3 Ausgangsstrom 0-15 [Anwendereinheit] O4 Reserviert 0-15 Reserviert O5 Istposition 0-15 [Anwendereinheit] (High-Word) O6 Istposition 0-15 [Anwendereinheit] (Low-Word) O7 Sub-Statuswort 0 TouchProbe aktiviert 1 TouchProbe erkannt 2 Momentenbegrenzung aktiv 3 Reserviert 4 Reserviert 5 Reserviert 6 HWES positiv 7 HWES negativ 8-15 SubMode (siehe I7) O8 Binäreingänge 0-15 Binär codiert O9 Istwert [Anwendereinheit] (High-Word) O10 Istwert 2 (Low-Word) 0-15 [Anwendereinheit] 1) Für eine detaillierte Beschreibung beziehen Sie sich auf die mitgeltende Dokumentation zu dem Gerät. 2) Für eine detaillierte Beschreibung beziehen Sie sich auf die Dokumentation zum Application Configurator. Handbuch Universalmodul 37

38 6 I 0 Inbetriebnahme Voraussetzungen 6 Inbetriebnahme 6.1 Voraussetzungen Benötigte Software-Tools Überprüfen Sie die Installation der Umrichter, den Anschluss der Geber und die Installation des Controllers. Installationshinweise finden Sie in der Dokumentation zu den betreffenden Geräten (siehe "Mitgeltende Unterlagen") und im Anhang der Dokumentation zur Konfigurations- Software "Application Configurator für CCU". Für die Inbetriebnahme benötigen Sie die Engineering-Software MOVITOOLS MotionStudio. Im Lieferumfang ist der Technologieeditor "Drive Startup for MOVI-PLC " und der Application Configurator enthalten. Den Technologieeditor "Drive Startup for MOVI-PLC " benötigen Sie, um die Umrichter vorzubereiten (Motorinbetriebnahme) und die Kommunikation mit dem Controller herzustellen. Den Application Configurator benötigen Sie, um die Achsen für das Applikationsmodul einzufügen und anschließend das Applikationsmodul einzustellen. Die nachfolgende Darstellung zeigt Ihnen Schritt für Schritt den gesamten Ablauf. 38 Handbuch Universalmodul

39 Inbetriebnahme Ablauf der Inbetriebnahme I Ablauf der Inbetriebnahme MOVITOOLS MotionStudio Drive Startup 1. Schritt: Einzelachse in Betrieb nehmen 2. Schritt: Kommunikation mit dem Controller einstellen Application Configurator 3. Schritt: Einzelachse in die Achs-Konfiguration einfügen Grundeinstellung Skalierungsparameter Systemgrenzen 4. Schritt: Applikationsmodul Universalmodul einstellen Überwachungen Referenzfahrt TouchProbe Drehzahlgleichlauf auf Master 5. Schritt: Konfiguration auf der SD-Karte der CCU speichern Slave auf konfigurierte Achse Slave auf Spannungseingang Slave auf Stromeingang Slave auf Frequenzeingang Zu Schritt 1, 2: Markieren Sie den Antrieb, den sie in Betrieb nehmen möchten in der Netzwerksicht von MOVITOOLS MotionStudio, bevor Sie Drive Startup starten. Zu Schritt 3, 4 und 5: Markieren Sie den Controller in der Netzwerksicht von MOVITOOLS MotionStudio, bevor Sie den Application Configurator starten. Im Folgenden finden Sie eine detaillierte Beschreibung der Schritte 3 bis 5. Handbuch Universalmodul 39

40 6 I 0 Inbetriebnahme Einzelachsmodul in die Achs-Konfiguration einfügen 6.3 Einzelachsmodul in die Achs-Konfiguration einfügen Gehen Sie folgendermaßen vor, um Einzelachsen einzufügen: 1. Klicken Sie in der Konfigurationsoberfläche auf das Symbol "Einzelachs". Es erscheint eine neue Zeile im Achs-Bereich: [2] [3] [1] [5] [4] Konfigurieren Sie die Achse [1] nach Ihren Anforderungen: Vergeben Sie einen Namen für die Achse. Aktivieren Sie das Kontrollfeld "Simulation", wenn die Achse physikalisch noch nicht vorhanden ist, Sie aber dennoch später die Diagnose ausführen möchten. Wählen Sie die Schnittstelle über die der Controller mit dem Gerät (Umrichter) verbunden ist. Stellen Sie dieselbe Achs-Adresse ein wie am Gerät. Wählen Sie den Gerätetyp. Wählen Sie das gewünschte Applikationsmodul mit dem passenden Profil aus. 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Konfiguration] [5] Es öffnet sich ein Assistent zum Einstellen der Parameter für das gewählte Applikationsmodul. Hinweis: Für einige Applikationsmodule sind keine Einstellungen vom Anwender erforderlich, weil der Assistent die nötigen Parameter vorbelegt. 4. Folgen Sie den Anweisungen des Assistenten, wie im folgenden Kapitel beschrieben. Sobald Sie eine Achse konfiguriert haben, wechselt das gelbe Warndreieck [4] zu einem grünen Haken. Das können Sie bei Bedarf rückgängig machen, indem Sie aus der Auswahlliste [3] "Rücksetzen der Konfiguration" wählen. 5. Fügen Sie weitere Achsen hinzu und wiederholen Sie die vorangegangenen Schritte. Hinweis: Die beanspruchten Prozessdatenworte werden für jede Achse angezeigt und fortlaufend angeordnet. 6. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Weiter] Es wird die Benutzeroberfläche des Bereichs "Download" aufgerufen. 40 Handbuch Universalmodul

41 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen I Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Grundeinstellung Unter "Grundeinstellung" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Funktion Gruppe "Grundeinstellung" Stellen Sie hier den Achstyp ein: Linear Modulo Stellen Sie hier den Positionierbetrieb ein: Nein Ja Stellen Sie hier den Typ des Drehzahlgleichlaufs ein: Aus Master Slave auf konfigurierte Achse Slave auf Spannungseingang Slave auf Stromeingang Slave auf Frequenzeingang (nur für MOVIGEAR B verfügbar) Details zu den Einstelloptionen entnehmen Sie den folgenden Seiten Handbuch Universalmodul 41

42 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Achstyp Positionierbetrieb Gleichlauf Sie haben die folgenden Einstelloptionen: Linear Mit der Positionsdarstellung "Linear" ist der Verfahrbereich auf 2 31 Anwendereinheiten begrenzt. Sie können ihn zusätzlich über die Hard- und Software-Endschalter begrenzen. Modulo Mit der Positionsdarstellung "Modulo" ist der Verfahrbereich unendlich. Die Hardund Software-Endschalterverarbeitung wird deaktiviert. Sie haben die folgenden Einstelloptionen: Nein Deaktiviert den Positionierbetrieb 1). Ja Aktiviert den Positionierbetrieb. Sie haben die folgenden Einstelloptionen: Aus Deaktiviert den Gleichlauf 1). Master Aktiviert den Drehzahlgleichlauf mit dem Master. Hierzu können Sie im weiteren Verlauf der Inbetriebnahme eine Drehzahlüberwachungs-Funktion aktivieren. Slave auf konfigurierte Achse Aktiviert den Drehzahlgleichlauf des Slaves auf eine konfigurierte Achse. Slave auf Spannungseingang Aktiviert den Drehzahlgleichlauf des Slaves auf einen analogen Spannungseingang. Slave auf Stromeingang Aktiviert den Drehzahlgleichlauf des Slaves auf einen analogen Stromeingang. Slave auf Frequenzeingang (nur für MOVIGEAR B verfügbar) Aktiviert den Drehzahlgleichlauf des Slaves auf einen Frequenzeingang. 1) Mit dieser Einstelloption verkürzt sich der Inbetriebnahmeablauf, weil die nachfolgenden Fenster für diese Option entfallen. 42 Handbuch Universalmodul

43 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen I Skalierungsparameter Wenn Sie das Applikationsmodul in Anwendereinheiten verfahren möchten, geben Sie hier die passenden Skalierungsparameter ein. Dazu gehören die mechanischen Parameter des Antriebsstranges (Getriebeübersetzung und Wellenumfang), sowie die Anwendereinheiten mit denen die Skalierung berechnet wird. Unter "Skalierungsparameter" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Gruppe "Skalierung Position" Funktion Ziehen Sie mit der Maus die benötigten Skalierungselemente (z. B. Übersetzungsverhältnis) aus dem Geräte-Pool in den Bereich "Weg" neben den abgebildeten Motor. Doppelklicken Sie zum Einstellen auf das Skalierungselement. Zur Einstellung einer Modulo-Achse beachten Sie folgenden Hinweis: Die Position einer Modulo-Achse liegt immer im Bereich [ModuloMin bis ModuloMax], angegeben in Anwendereinheiten. Dieser Bereich wird intern auf den ganzzahligen Bereich [0 bis 65536] abgebildet. Der Minimalwert "0" ist fest vorgegeben. Den Maximalwert können Sie einstellen. Handbuch Universalmodul 43

44 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Bereich Gruppe "Skalierung Geschwindigkeit und Beschleunigung" Nachkommastellen Funktion Stellen Sie ein, ob Sie die Systemeinheiten von MOVIDRIVE verwenden wollen: Nein: keine Systemeinheiten Ja: Verwendung der folgenden Systemeinheiten (bezogen auf eine Drehzahländerung von 3000 U/min): Drehzahl: 1 Digit 1 U/min Beschleunigung und Verzögerung: 1 Digit 1 ms Stellen Sie die Zeitbasis ein, die Sie verwenden wollen: Minuten [min] Daraus werden folgende Einheiten abgeleitet: Geschwindigkeit: [Weg/min] Beschleunigung: [Weg/min s] Sekunden [s] Daraus werden folgende Einheiten abgeleitet: Geschwindigkeit: [Weg/s] Beschleunigung: [Weg/s 2 ] Zur Ermittlung der max. Geschwindigkeit und max. Beschleunigung beachten Sie das nachfolgende Skalierungsbeipiel für ein Transportband. Stellen Sie die Nachkommastellen für die folgenden Werte ein: Position Dynamikparameter Skalierungsbeispiel "Transportband" In dem Beispiel hat das Antriebsrad einen Durchmesser von mm. Wird die max. Geschwindigkeit des Transportbands auf 8000 mm/s festgelegt, ergibt sich folgende max. Geschwindigkeit des Motors: 8000 mm s 1 s Umdrehungen 60 = 4365 mm min min Umdrehungen Wird eine max. Beschleunigung von 8000 mm/s 2 festgelegt, ergibt sich folgende Rampenzeit: mm 8000 s mm s = 1s 44 Handbuch Universalmodul

45 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen I Systemgrenzen Unter "Systemgrenzen" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Funktion Gruppe "Begrenzungen" Stellen Sie hier die folgenden Grenzwerte für die Dynamik ein: Max. Beschleunigung (Automatikbetrieb) Max. Geschwindigkeit (Automatikbetrieb) Max. Verzögerung (Automatikbetrieb) Max. Beschleunigung (Tippbetrieb) Max. Geschwindigkeit (Tippbetrieb) Max. Verzögerung (Tippbetrieb) Ruckzeit Verzögerung Freigabe/Stopp Verzögerung Freigabe/Schnellstopp Details zu den Einstelloptionen entnehmen Sie den folgenden Seiten Handbuch Universalmodul 45

46 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Begrenzungen Sie haben die folgenden Einstelloptionen: Max. Beschleunigung Max. Geschwindigkeit Max. Verzögerung Diese 3 Werte können unabhängig für den Tippbetrieb und den Positionierbetrieb eingestellt werden. Sie begrenzen die Dynamikparameter, die über den Feldbus vorgegeben werden. Ruckzeit Die Begrenzung des Rucks (> 0 ms) bewirkt eine Schonung der Mechanik durch ein sanfteres Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten. Die Begrenzung des Rucks ist in allen Betriebsarten aktiv. Verzögerung Freigabe/Stopp Die eingestellte Stopp-Rampe ist aktiviert wenn im Steuerwort Bit 2 = "0" ist Verzögerung Freigabe/Schnellstopp Die eingestellte Schnellstopp-Rampe ist aktiviert wenn im Steuerwort Bit 1= "0" ist, oder im Fehlerfall HINWEIS Stellen Sie sicher, dass für die max. Beschleunigung, die max. Geschwindigkeit und die max. Verzögerung Werte ( 0) zugewiesen sind. 46 Handbuch Universalmodul

47 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen I Überwachungen Unter "Überwachungen" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Funktion Gruppe "Digitale Eingänge" Stellen Sie hier die Belegung der digitalen Eingänge ein: Gerätebelegung beibehalten Es gilt die Belegung entsprechend dem Parameterbaum des Geräts. Der Controller lässt diese Einstellungen unverändert. Wenn Sie die Gerätebelegung ändern möchten, bearbeiten Sie die betreffende Parametergruppe mit MOVITOOLS MotionStudio. Aktivieren Es gilt die Standardbelegung der Eingangsklemmen für den jeweiligen Umrichter. Diese entnehmen Sie dem Anhang dieses Handbuchs. Deaktivieren Die Eingangsklemmen werden je nach Gerätetyp auf "IPOS-Eingang" oder "Keine Funktion" parametriert. Gruppe "Endschalter" Stellen Sie hier die folgenden Endschalter ein: Hardware-Endschalter Software-Endschalter Positive Lage Negative Lage Gruppe "Drehzahlüberwachung" Geben Sie hier die Drehzahl für das Drehzahlfenster ein. Gruppe "Positionsüberwachung" Stellen Sie hier die beiden Fenster für die Positionsüberwachung ein, sowie die Verzögerungszeit bis im Positionierbetrieb "Sollwert erreicht" gemeldet wird. Details zu den Einstelloptionen entnehmen Sie den folgenden Seiten. Handbuch Universalmodul 47

48 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Endschalter Hardware-Endschalter Gerätebelegung beibehalten Es gilt die Belegung entsprechend dem Parameterbaum des Geräts. Der Controller läßt diese Einstellungen unverändert. Wenn Sie die Gerätebelegung ändern möchten, bearbeiten Sie die betreffende Parametergruppe mit MOVITOOLS MotionStudio. Aktivieren Aktiviert die Überwachung der positiven und negativen Endbegrenzungen mit Hilfe von Hardware-Endschaltern. Die Belegung der Eingangsklemmen mit den Hardware-Endschaltern ist geräteabhängig. Sie finden Sie im Anhang dieses Handbuchs. Deaktivieren Deaktiviert die Überwachung. Die Eingangsklemmen werden, je nach Gerätetyp, auf "IPOS-Eingang" oder "Keine Funktion" parametriert. Bei Verwendung der Hardware-Endschalter müssen diese aus Gründen der Drahtbruchsicherheit als Öffnerkontakte ausgeführt sein (Low = Endbegrenzung angefahren). Die Hardware-Endschalter liegen im Verfahrbereich hinter den Software-Endschaltern, sofern diese verwendet werden. Verhalten beim Anfahren eines Hardware-Endschalters: Die Achse verzögert mit dem Wert der für "Freigabe/Schnellstopp" eingestellt ist und der Umrichter meldet den Fehler "Hardware-Endschalter angefahren" (F29). Nach einem Fehler-Reset, wird der Hardware-Endschalter mit der Freifahr-Geschwindigkeit (Referenzgeschwindigkeit 2) freigefahren und der Fehler gelöscht. Die Freifahr-Geschwindigkeit wird mit dem Wert für "Freigabe/Schnellstopp" verzögert und beschleunigt. Software-Endschalter Ein Wert ( 0) in dem jeweiligen Feld aktiviert die Überwachung der positiven und negativen Endbegrenzungen mit Hilfe von Software-Endschaltern. Der zulässige Verfahrbereich wird über die positiven und negativen Begrenzungen definiert. Die Software-Endschalter liegen im Verfahrbereich vor den Hardware-Endschaltern, sofern diese verwendet werden. Verhalten beim Anfahren eines Software-Endschalters: Beim Überschreiten der Position eines Software-Endschalters im Betriebsmodus Tippen oder Positionieren wird die Achse mit der Verzögerung "Freigabe/Schnellstopp" angehalten. Es wird der Applikationsfehler "Software-Endschalter rechts angefahren" (F32) oder "Software-Endschalter links angefahren" (F33) ausgegeben. Mit einem Fehler-Reset und einer Vorgabe der Achsbewegung in Richtung des zulässigen Verfahrbereichs wird der Software-Endschalter freigefahren und der Fehler gelöscht. Es gilt die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung der angewählten Betriebsart. 48 Handbuch Universalmodul

49 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen I 0 6 Positionsüberwachung Die Bedeutung der Parameter verdeutlicht Ihnen die folgende Darstellung: [1] [4] [1] [3] In-position [2] [1] Hysterese-Fenster [2] Verzögerungszeit [3] Zielposition [4] Positions-Fenster Die "In-Position"-Überwachung verwendet zwei Fenster zum Ein- und Ausschalten der "In-Positions"-Meldung: Befindet sich die Istposition bei aktiver Überwachung im inneren Fenster (Positions- Fenster [4]), wird die "In-Positions"-Meldung ausgegeben. Erst bei Verlassen des äußeren Fensters (Hysterese-Fenster [1]) wird diese Meldung zurückgenommen. Fährt der Antrieb mit der gleichen Zielposition wieder in das innere Positions-Fenster, wird die Meldung erneut gesetzt. Durch die Hysterese kann auch bei Überschwingern in der Istposition ein relativ kleines Fenster zur Aktivierung der "In Positions"-Meldung verwendet werden. Die Verzögerungszeit verhindert ein prellen der "In Positions"-Meldung. Die "In Positions"-Meldung wird bei positiver Flanke des Startsignals sofort zurückgesetzt. Handbuch Universalmodul 49

50 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Referenzfahrt Unter "Referenzfahrt" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Funktion Gruppe "Referenzfahrt" Stellen Sie hier die folgenden Referenzfahrtparameter ein: Referenzfahrttyp Referenzieren auf Nullimpuls Referenz-Offset Suchgeschwindigkeit / Freifahr-Geschwindigkeit Details zu den Einstelloptionen entnehmen Sie den folgenden Seiten. 50 Handbuch Universalmodul

51 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen I 0 6 Referenzfahrtparameter Sie haben die folgenden Einstelloptionen: Referenzfahrttyp Mit dem Referenzfahrttyp legen Sie fest wie die Referenzfahrt durchgeführt werden soll. Es stehen je nach verwendetem Gerät unterschiedliche Referenzfahrttypen zur Verfügung. Das Verhalten entnehmen Sie der Dokumentation zu dem betreffenden Gerät. Referenzieren auf Nullimpuls Ja: aktiv Nein: inaktiv Referenz-Offset Ausgehend von dem Referenzpunkt, den Sie nach der Referenzfahrt gefunden haben, können Sie mit dem Referenz-Offset den Maschinennullpunkt verschieben. Der neue Maschinennullpunkt errechnet sich nach der folgenden Formel. Maschinennullpunkt = Referenzpunkt - Referenz-Offset Die Angabe des Referenz-Offsets erfolgt in Anwendereinheiten. Suchgeschwindigkeit / Freifahr-Geschwindigkeit Wird bei einer Referenzfahrt auf einen Referenznocken gefahren, so fährt der Antrieb mit der Suchgeschwindigkeit auf den Referenznocken zu und mit der Freifahr-Geschwindigkeit wieder vom Referenznocken weg. Die Achse beschleunigt und verzögert mit dem Wert der für "Freigabe/Schnellstopp" eingestellt ist. Die Angabe der Geschwindigkeiten erfolgt in Anwendereinheiten. Handbuch Universalmodul 51

52 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen TouchProbe Unter "TouchProbe" (TP) finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Funktion Gruppe "TouchProbe" Stellen Sie hier die folgenden TouchProbe-Parameter ein: Aktivieren Quelle Ereignis Details zu den Einstelloptionen entnehmen Sie den folgenden Seiten. 52 Handbuch Universalmodul

53 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen I 0 6 Aktivieren Quelle Ereignis Sie haben die folgenden Einstelloptionen: Nein: Deaktiviert TouchProbe (Default-Einstellung) Ja: Aktiviert TouchProbe Zur Auswahl stehen Motorgeber und Streckengeber. Ein Streckengeber wird direkt von der Achse verwaltet, sodass lediglich angegeben werden muss an welchem Anschluss/ Steckplatz der Geber angeschlossen ist. MOVIAXIS Geber 1: Motorgeber (Default-Einstellung) Geber 2: Geberkarte auf Optionssteckplatz 2 Geber 3: Geberkarte auf Optionssteckplatz 3 MOVIDRIVE B Geber 1: X15 Motorgeber (Default-Einstellung) Geber 2: X14 Externer Geber Geber 3: X62 SSI-Geber Sie haben die folgenden Einstelloptionen für die Flanke des TouchProbe-Signals am Interrupt-Eingang: Steigende Flanke (Default-Einstellung) Fallende Flanke Steigende oder fallende Flanke Geräteabhängig wird die folgende Klemme als Interrupt-Eingang verwendet: MOVIAXIS Eingang DI02: Klemme X10:13 MOVIDRIVE B Eingang DI02: Klemme X13:3 Handbuch Universalmodul 53

54 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Drehzahlgleichlauf - Master Unter "Drehzahlgleichlauf - Master" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Funktion Gruppe "Fehlerreaktion" Stellen Sie hier die Reaktion des Masters bei einem Slave-Fehler ein: Nein Deaktiviert die Drehzahlüberwachung. Ja Aktiviert die Drehzahlüberwachung. Dadurch wird bei einem Fehler eines eingekuppelten Slaves der Master gestoppt. Dazu wird jeder Slave zyklisch überwacht. 54 Handbuch Universalmodul

55 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen I Drehzahlgleichlauf - Slave auf konfigurierte Achse Unter "Drehzahlgleichlauf - Slave auf konfigurierte Achse" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Funktion Gruppe "Allgemein" Stellen Sie hier den folgenden Parameter ein: Master Achsnummer Zulässiger Wertebereich: 1-24 Gruppe "Skalierung" Stellen Sie hier die folgenden Parameter ein: Numerator Denominator Hinweis: Mit dem Verhältnis Numerator / Denominator können Sie beispielsweise unterschiedliche Getriebefaktoren zwischen Master- und Slaveachse ausgleichen. Handbuch Universalmodul 55

56 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Drehzahlgleichlauf - Slave auf analoge Sollwerte In diesem Kapitel finden Sie die Einstelloptionen für den Drehzahlgleichlauf - Slave auf die folgenden analogen Sollwerte: Analoger Spannungseingang Analoger Stromeingang Frequenzeingang Drehzahlgleichlauf - Slave auf analogen Spannungseingang Unter "Drehzahlgleichlauf - Slave auf analogen Spannungseingang" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Gruppe "Skalierung" Funktion Stellen Sie hier die Drehzahl bei einer Spannung von 10 V ein. Normierung: Mit einem Hub von 10 V decken Sie den Drehzahlbereich von 0 U/min bis zur Maximaldrehzahl ab (10000 Digits interne Auflösung). 56 Handbuch Universalmodul

57 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen 6 Drehzahlgleichlauf - Slave auf analogen Stromeingang Unter "Drehzahlgleichlauf - Slave auf analogen Stromeingang" finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Gruppe "Skalierung" Funktion Stellen Sie hier die Drehzahl bei einem Strom von 20 ma ein. Normierung: Mit einem Hub von 20 ma decken Sie den Drehzahlbereich von 0 U/min bis zur Maximaldrehzahl ab (10000 Digits interne Auflösung). Drehzahlgleichlauf - Slave auf Frequenzeingang Unter "Drehzahlgleichlauf - Slave auf Frequenzeingang" (nur für MOVIGEAR B verfügbar) finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Gruppe "Skalierung" Funktion Stellen Sie hier die Drehzahl bezogen auf 100 % ein. Normierung: Mit einem Hub von 100 % decken Sie den Drehzahlbereich von 0 U/min bis zur Maximaldrehzahl ab (10000 Digits interne Auflösung). Handbuch Universalmodul 57

58 6 I 0 Inbetriebnahme Applikationsmodul "Universalmodul" einstellen Konfiguration beenden Um die Achs-Konfiguration zu beenden, finden Sie die folgenden Funktionen: Bereich Schaltfläche [Konfiguration speichern] Schaltfläche [Konfiguration dokumentieren] Funktion Mit dieser Funktion speichern Sie häufig benutzte Achs-Konfigurationen in einer Konfigurationsdatei (*.XML), Sie vermeiden dadurch das erneute Eintragen der Werte bei späteren Inbetriebnahmen mit gleicher Achs-Konfiguration. Gehen Sie so vor: Klicken Sie auf die Schaltfläche [Konfiguration speichern]. Es öffnet sich ein Fenster mit der Verzeichnisstruktur Ihres Rechners. Suchen Sie in der Verzeichnisstruktur nach dem gewünschten Ablageort. Vergeben Sie einen beliebigen Namen für die Konfiguration. Klicken Sie auf die Schaltfläche [speichern], um den Dialog zu beenden. Erstellen Sie hiermit einen Report der Achs-Konfiguration als PDF- Datei. Eingabefeld "Autor" Wenn Sie im Eingabefeld "Autor" einen Namen eintragen, erscheint dieser als Kennzeichnung im Report. Schaltfläche [Fertigstellen] Klicken Sie auf [Fertigstellen], um den Assistenten zu verlassen. Die Konfiguration ist damit abgeschlossen und Sie kehren zur Konfigurationsoberfläche des Application Configurators zurück. 58 Handbuch Universalmodul

59 Inbetriebnahme Konfiguration auf der SD-Karte der CCU speichern I Konfiguration auf der SD-Karte der CCU speichern VORSICHT! Download bei laufender Anlage. Körperverletzung und Beschädigung der Anlage. Anlage in sicheren Zustand bringen. Mit dem Application Configurator können Sie die Achs-Konfiguration des Applikationsmoduls auf der SD-Karte der CCU speichern. Details hierzu entnehmen Sie der Dokumentation zu dem Application Configurator. Gehen Sie zum Speichern der Konfiguration folgendermaßen vor: 1. Führen Sie die Achs-Konfiguration durch. 2. Öffnen Sie den Bereich "Download". 3. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Download], um die Konfiguration auf der SD-Karte der CCU zu speichern. 4. Um die neuen Konfigurationsdaten nach dem Download zu verarbeiten, muss die CCU neu gestartet werden. Daher erfolgt vor dem Speichern der Konfiguration eine entsprechende Abfrage. Wenn Download und Neustart der CCU erfolgreich waren, gelangen Sie wieder auf die Startseite. Handbuch Universalmodul 59

60 7 I 0 Betrieb und Diagnose Moduldiagnose 7 Betrieb und Diagnose Die Funktionen für den Betrieb und die Diagnose des Applikationsmoduls sind in der Konfigurations-Software "Application Configurator" integriert und werden daraus aufgerufen. Daher finden Sie eine detaillierte Vorgehensweise in der Dokumentation (Handbuch oder Online-Hilfe) des Application Configurators. 7.1 Moduldiagnose Für viele Apllikationsmodule bietet der Application Configurator eine Moduldiagnose an. Damit erhalten Sie für das betreffende Modul spezifische Diagnoseinformationen zur Prozessdatenschnittstelle, den Betriebszuständen und Fehlern. Die Moduldiagnose starten Sie von der Diagnoseoberfläche, indem Sie für die gewünschte Achse auf die Schaltfläche [Details] klicken. 60 Handbuch Universalmodul

61 Anhang Belegung der Eingangsklemmen 8 8 Anhang 8.1 Belegung der Eingangsklemmen Die folgende Tabelle zeigt Ihnen die Klemmenbelegung des jeweiligen Geräts bei aktivierter Standardbelegung und aktivierten Hardware-Endschaltern: Eingangsklemme MOVIDRIVE B MOVIAXIS B MOVITRAC LTX Standardbelegung und Hardware-Endschalter MOVIPRO ADC MOVIGEAR -DSC-B MOVIGEAR -SNI-B MOVITRAC B (in Vorbereitung) DI00 /Reglersperre - /Reglersperre /HWES positiv DI01 Freigabe / Stopp - Fehler-Reset Rechts / Halt DI02 Fehler-Reset Fehler-Reset Referenznocken /HWES negativ DI03 Referenznocken Referenznocken /HWES positiv DI04 /HWES positiv /HWES positiv /HWES negativ DI05 /HWES negativ /HWES negativ Handbuch Universalmodul 61

62 Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis A Abschnittsbezogene Sicherheitshinweise...5 Applikationsmodul, Merkmale (Allgemeines)...10 B Begrenzung...45 Belegung der Eingangsklemmen, geräteabhängig 61 Belegung Prozessdaten...35 Betriebsarten...14 Drehzahlvorgabe...14 Gleichlauf...30 Notbetrieb...28 Positionierbetrieb...18 Positionierbetrieb - TouchProbe...23 Referenzierbetrieb...16 Tippbetrieb...16 Binäre Ein- und Ausgänge...33 Bussystem...9 D Drehzahlgleichlauf auf analogen Sollwert...56 Drehzahlvorgabe...14 Drive Startup...39 Dynamikwerte, Maximalwerte...45 E Eingangsklemmen, geräteabhängige Belegung...61 Eingebettete Sicherheitshinweise...5 Endschalter, Überwachung...47, 48 Engineering-Software...34 F Feldbus-Ausgangsdaten...35 Feldbus-Eingangsdaten...35 Freifahr-Geschwindigkeit...51 Funktionen...14 Binäre Ein- und Ausgänge...33 Masterabschaltung...33 Momentenbegrenzung...31 Software-Endschalter...31 TouchProbe-Funktion...32 G Getriebeübersetzung, Skalierungsparameter..41, 43 Gleichlauf...30 Grenzwerte, Maximalwerte...45 H Haftung...6 Haftungsausschluss...6 Hardware-Endschalter...48 Hardware-Voraussetzungen...34 Hinweise Kennzeichnung in der Dokumentation...5 I Inbetriebnahme Ablauf...39 Voraussetzungen...38 M Mängelhaftung...6 Masterabschaltung...33 Maximalwerte, Systemgrenzen...45 mitgeltende Unterlagen...6 Moduldiagnose...60 Momentenbegrenzung...31 MOVITOOLS MotionStudio...34 N Notlbetrieb...28 P Positionierbetrieb...18 Positionierbetrieb - TouchProbe...23 Positionsüberwachung, Überwachung...47 Produktnamen...6 Prozessdaten Universalmodul...10 R Referenzfahrtparameter...50, 54, 55 Referenzierbetrieb Handbuch Universalmodul

63 Stichwortverzeichnis S Sachmängelhaftung...6 SD-Karte Sichern der Konfiguration...59 Sicherheitshinweise...7 Allgemeine...7 Aufbau der abschnittsbezogenen...5 Aufbau der eingebetteten...5 Kennzeichnung in der Dokumentation...5 Sichern der Konfiguration auf Controller...59 Signalworte in Sicherheitshinweisen...5 Skalierungsparameter...41, 43 Software Beschreibung...10 Merkmale...10 Voraussetzungen...34 Vorteile, Nutzen...10 Software-Endschalter...31, 48 Suchgeschwindigkeit...51 Systemgrenzen, Maximalwerte...45 T Taktdiagramm Drehzahlvorgabe und Tippbetrieb...15 Gleichlauf, Drehzahlgleichlauf...29 Positionierbetrieb - TP, abs. Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung...24 Positionierbetrieb - TP, Endlosbewegung mit Restwegverarbeitung...26 Positionierbetrieb, abs. Positionsvorgabe...19 Positionierbetrieb, rel. Positionsvorgabe...21 Referenzierbetrieb...17 Tippbetrieb...16 Touch-Probe...52 TouchProbe-Funktion...32 U Überwachungen...47 Unterlagen, mitgeltende...6 Urheberrechtsvermerk...6 V Verwendung, bestimmungsgemäße...9 Voraussetzungen, Inbetriebnahme...38 W Warenzeichen...6 Z Zielgruppe...8 Handbuch Universalmodul 63

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68 SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D Bruchsal/Germany Phone Fax