* _1216* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services. Handbuch. Applikationsmodul Universalmodul

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1 Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services * _1216* Handbuch Applikationsmodul Universalmodul Ausgabe 12/ /DE

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Aufbau der Sicherheitshinweise Bedeutung der Signalworte Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise Aufbau der eingebetteten Warnhinweise Mängelhaftungsansprüche Haftungsausschluss Urheberrechtsvermerk Produktnamen und Marken Mitgeltende Unterlagen Sicherheitshinweise Einsatz Zielgruppe Bestimmungsgemäße Verwendung Bussysteme Projektierungshinweise Voraussetzung PC und Software Zulässige Gerätekombination Systembeschreibung Anwendungsbereich Funktionsumfang der Prozessdatenprofile Betriebsarten Funktionsumfang der Prozessdatenprofile PD-Profil PD-Profil PD-Profil PD-Profil Voraussetzungen für die Taktdiagramme Betriebsart 1: Drehzahlvorgabe Ablaufbeispiel: Drehzahlvorgabe Betriebsart 2: Tippbetrieb Ablaufbeispiel: Tippbetrieb Betriebsart 3: Referenzierbetrieb Ablaufbeispiel: Unterbetriebsart 30 Statischer Referenz-Offset Ablaufbeispiel: Unterbetriebsart 31 Variabler Referenz-Offset Betriebsart 4: Positionierbetrieb Unterbetriebsart 40: Absolute Positionsvorgabe Unterbetriebsart 41/42: Relative Positionsvorgabe positiv/negativ Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe (TP) Unterbetriebsarten Unterbetriebsart 50: Abs. Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 3

4 Inhaltsverzeichnis Unterbetriebsart 51/52: Endlosbewegung positiv/negativ mit Restwegverarbeitung Betriebsart 6: Gleichlauf Drehrichtungsumkehr Unterbetriebsarten Betriebsart 7: Notbetrieb Unterbetriebsart Funktionen Software-Endschalter Drehmomentbegrenzung Touchprobe-Funktion Digitaleingänge und Digitalausgänge Digitaleingänge Digitalausgänge Master-Stopp bei Slave-Fehler Bremse bei gesperrter Endstufe öffnen (nur MG/DRC/ELVCD) Inbetriebnahme Ablauf der Inbetriebnahme Zu Schritt Zu Schritt Einzelachse in die Achskonfiguration einfügen Applikationsmodul konfigurieren Grundeinstellung Skalierungsparameter Systemgrenzen Eingangskonfiguration (nur für MOVIGEAR B / DRC.. verfügbar) Überwachungen Referenzfahrt Funktionen Drehzahlgleichlauf Master Drehzahlgleichlauf Slave auf konfigurierte Achse Drehzahlgleichlauf Slave auf analogen Spannungseingang Drehzahlgleichlauf Slave auf analogen Stromeingang Drehzahlgleichlauf Slave auf Frequenzeingang (nur für MOVIGEAR B / DRC.. verfügbar) Konfiguration auf der SD-Karte des Controllers speichern Achskonfiguration fertigstellen Gesamtkonfiguration beenden Synchronisierungsphase am MOVIDRIVE B einstellen Konfiguration herunterladen Betrieb und Diagnose Überblick der Diagnose Moduldiagnose Registerkarte: Universal Registerkarte: Universal erweitert Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

5 Inhaltsverzeichnis Registerkarte: Digitale Eingänge Registerkarte: Fehler PD-Monitor Trace Erweiterte Diagnose Prozessdatenbelegung Übersicht Prozesseingangsdaten Prozessausgangsdaten Anhang Standardeingangsbelegung Prozessdatenbelegung der Ein-/Ausgangsklemmen von MOVIGEAR B / DRC Stichwortverzeichnis Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 5

6 1 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation 1 Allgemeine Hinweise 1.1 Gebrauch der Dokumentation Die Dokumentation ist Bestandteil des Produkts und enthält wichtige Hinweise. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Arbeiten am Produkt ausführen. Die Dokumentation muss in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung mit der Software und den angeschlossenen Geräten von SEW EURODRIVE arbeiten, die Dokumentation vollständig gelesen und verstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich an SEW EURODRIVE. 1.2 Aufbau der Sicherheitshinweise Bedeutung der Signalworte Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte der Warnhinweise. Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung GEFAHR Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Verletzungen WARNUNG Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Verletzungen VORSICHT Mögliche, gefährliche Situation Leichte Verletzungen ACHTUNG Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp: Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise Die abschnittsbezogenen Warnhinweise gelten nicht nur für eine spezielle Handlung, sondern für mehrere Handlungen innerhalb eines Themas. Die verwendeten Gefahrensymbole weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Warnhinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. Bedeutung der Gefahrensymbole Die Gefahrensymbole, die in den Warnhinweisen stehen, haben folgende Bedeutung: Gefahrensymbol Bedeutung Allgemeine Gefahrenstelle 6 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

7 Allgemeine Hinweise Mängelhaftungsansprüche 1 Gefahrensymbol Bedeutung Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung Warnung vor heißen Oberflächen Warnung vor Quetschgefahr Warnung vor schwebender Last Warnung vor automatischem Anlauf Aufbau der eingebetteten Warnhinweise Die eingebetteten Warnhinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem gefährlichen Handlungsschritt integriert. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Warnhinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. 1.3 Mängelhaftungsansprüche Die Einhaltung der vorliegenden Dokumentation ist die Voraussetzung für einen störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Dokumentationen, bevor Sie mit der Software und den angeschlossenen Geräten von SEW-EURODRIVE arbeiten! Stellen Sie sicher, dass die Dokumentationen den Anlagen- und Betriebsverantwortlichen, sowie Personen, die unter eigener Verantwortung an den Geräten arbeiten, in einem leserlichen Zustand zugänglich gemacht werden. 1.4 Haftungsausschluss Beachten Sie die vorliegende Dokumentation und die mitgeltende Dokumentation zur verwendeten Software sowie den angeschlossenen Geräten von SEW EURODRIVE. Dies ist die Grundvoraussetzung, um einen sicheren Betrieb, die angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale zu erreichen. SEW EURODRIVE übernimmt für Personen, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nichtbeachtung der Dokumentation entstehen, keine Haftung. SEW EURODRIVE schließt die Sachmängelhaftung in solchen Fällen aus. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 7

8 1 Allgemeine Hinweise Urheberrechtsvermerk 1.5 Urheberrechtsvermerk 2016 SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten. Jegliche auch auszugsweise Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonstige Verwertung sind verboten. 1.6 Produktnamen und Marken Die in dieser Dokumentation genannten Produktnamen sind Marken oder eingetragene Marken der jeweiligen Titelhalter. 1.7 Mitgeltende Unterlagen Die zu beachtenden "Mitgeltenden Unterlagen" entnehmen Sie der Dokumentation zur Konfigurationssoftware "Application Configurator für CCU". Verwenden Sie immer die aktuelle Ausgabe der Dokumentation und Software. Auf der SEW-Homepage ( finden Sie eine große Auswahl in verschiedenen Sprachen zum Herunterladen. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich direkt an die Mitarbeiter von SEW EURODRIVE. 8 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

9 Sicherheitshinweise Einsatz 2 2 Sicherheitshinweise 2.1 Einsatz Stellen Sie als Betreiber sicher, dass die grundsätzlichen Sicherheitshinweise beachtet und eingehalten werden. Vergewissern Sie sich, dass Anlagen- und Betriebsverantwortliche sowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Produkt arbeiten, die Dokumentation vollständig gelesen und verstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich an SEW EURODRIVE. Die folgenden Sicherheitshinweise beziehen sich auf den Einsatz der Software. Diese Dokumentation ersetzt nicht die ausführlichen Dokumentationen der angeschlossenen Geräte. Die vorliegende Dokumentation setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der Dokumentationen zu allen angeschlossenen Produkten voraus. Wenn das Produkt beschädigt ist, dürfen Sie es nicht installieren oder in Betrieb nehmen. Bei unzulässigem Entfernen der erforderlichen Abdeckung, unsachgemäßem Einsatz, bei falscher Installation oder Bedienung, besteht die Gefahr von schweren Personenoder Sachschäden. Alle Arbeiten in den übrigen Bereichen Transport, Lagerung, Betrieb und Entsorgung dürfen ausschließlich von Personen durchgeführt werden, die in geeigneter Weise unterwiesen wurden. 2.2 Zielgruppe Fachkraft für Arbeiten mit Software Alle Arbeiten mit der eingesetzten Software dürfen ausschließlich von einer ausgebildeten Fachkraft ausgeführt werden. Fachkraft im Sinne dieser Dokumentation sind Personen, die über folgende Qualifikationen verfügen: Geeignete Unterweisung Kenntnis dieser Dokumentation und der mitgeltenden Dokumentationen SEW EURODRIVE empfiehlt zusätzlich Produktschulungen zu den Produkten, die mit dieser Software betrieben werden. Die genannten Personen müssen die betrieblich ausdrücklich erteilte Berechtigung haben, Geräte, Systeme und Stromkreise gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen, zu programmieren, zu parametrieren, zu kennzeichnen und zu erden. 2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Das Applikationsmodul "Universalmodul" ist ein Einzelachsmodul für drehzahlgeregelte und positionierende Anwendungen. Verwenden Sie die geräteübergreifende Konfigurationssoftware "Application Configurator", um die Achsen für das Applikationsmodul in Betrieb zu nehmen, zu konfigurieren und die fertige Konfiguration auf den Controller zu übertragen. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 9

10 2 Sicherheitshinweise Bussysteme 2.4 Bussysteme Mit einem Bussystem ist es möglich, elektronische Antriebskomponenten in weiten Grenzen an die Anlagengegebenheiten anzupassen. Dadurch besteht die Gefahr, dass die von außen nicht sichtbare Änderung der Parameter zu einem unerwarteten, aber nicht unkontrollierten Systemverhalten führen kann und die Betriebssicherheit, Systemverfügbarkeit oder Datensicherheit negativ beeinflusst. Stellen Sie sicher, dass insbesondere bei Ethernet-basierenden vernetzten Systemen und Engineering-Schnittstellen kein unbefugter Zugriff erfolgen kann. Die Verwendung von IT spezifischen Sicherheitsstandards ergänzen den Zugriffsschutz auf die Ports. Eine Portübersicht finden Sie jeweils in den technischen Daten des verwendeten Geräts. 10 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

11 Projektierungshinweise Voraussetzung 3 3 Projektierungshinweise 3.1 Voraussetzung Die richtige Projektierung und eine fehlerfreie Installation der Geräte sind Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme und den Betrieb des Applikationsmoduls. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie in der Dokumentation zu den betreffenden Geräten (siehe Kapitel "Mitgeltende Unterlagen"). 3.2 PC und Software Das Applikationsmodul ist Bestandteil der Konfigurationssoftware "Application Configurator". Dementsprechend gelten die Systemvoraussetzungen des Application Configurators. Diese finden Sie in der Dokumentation zur Konfigurationssoftware "Application Configurator für CCU". 3.3 Zulässige Gerätekombination Die Zuordnung der Umrichter zum jeweiligen CCU-Controller (Leistungsklasse: standard oder advanced) entnehmen Sie der Dokumentation zur Konfigurationssoftware "Application Configurator für CCU". Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 11

12 4 Systembeschreibung Anwendungsbereich 4 Systembeschreibung 4.1 Anwendungsbereich Das Applikationsmodul Universalmodul wird verwendet für alle drehzahlgeregelten und positionierenden Anwendungen in Anwendereinheiten. Funktionserweiterungen wie Gleichlauf oder Touchprobe-Auswertung schaffen ein breites Feld möglicher Anwendungen. Das Applikationsmodul verfügt über eine einheitliche Prozessdaten-Schnittstelle, die bei wachsender Funktionalität einfach ergänzt wird. Dadurch wird erreicht, dass die Profile des Universalmoduls abwärtskompatibel sind. HINWEIS Wenn Sie dieses Applikationsmodul für Positionieraufgaben nutzen, benötigen Sie einen Antrieb mit Geber. 4.2 Funktionsumfang der Prozessdatenprofile Das Applikationsmodul Universalmodul hat die folgenden aufeinander aufbauenden Prozessdatenprofile. Profil Funktionsumfang 4 PD Betriebsarten: Drehzahlbetrieb Tippbetrieb Funktionen: Geschwindigkeit und Dynamikparameter in Anwendereinheiten HINWEIS: Die Unterstützung geberloser Motoren wird nur in diesem Profil unterstützt. 6 PD Betriebsarten (zusätzlich zum 4-PD-Profil): Referenzierbetrieb Absoluter Positionierbetrieb linear und Modulo 7 PD Betriebsarten (zusätzlich zum 6-PD-Profil): Gleichlauf Relativer Positionierbetrieb linear und Modulo 10 PD Betriebsarten (zusätzlich zum 7-PD-Profil): Positionierbetrieb Touchprobe (TP) mit Restwegpositionierung linear und Modulo Drehzahlgleichlauf Funktionen: Drehmomentbegrenzung Auslesen der Touchprobe-Position Digitaleingänge und Digitalausgänge Die Prozessdatenbelegung zu den Profilen finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71). 12 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

13 Betriebsarten Funktionsumfang der Prozessdatenprofile 5 5 Betriebsarten 5.1 Funktionsumfang der Prozessdatenprofile Welche Kombination aus Betriebsarten und Unterbetriebsarten Sie nutzen können, hängt von dem verwendeten Prozessdatenprofil ab. HINWEIS Die Anwahl einer Unterbetriebsart erfolgt über das Sub-Steuerwort I7 (SubMode). Somit sind Unterbetriebsarten erst ab einem Profil mit mindestens 7 Prozessdaten nutzbar. Der SubMode "0" entspricht über Feldbus immer der ersten Unterbetriebsart der gewählten Hauptbetriebsart. Die folgenden Tabellen zeigen die Betriebsarten der Prozessdatenprofile PD-Profil Betriebsart Unterbetriebsart (SubMode) 1: Drehzahlvorgabe - 2: Tippbetrieb PD-Profil Betriebsart Unterbetriebsart (SubMode) 1) 1: Drehzahlvorgabe - 2: Tippbetrieb - 3: Referenzierbetrieb Statischer (konfigurierter) Referenz-Offset 4: Positionierbetrieb Absolute Positionsvorgabe 1) Die Unterbetriebsart ist fest vorgegeben und daher nicht änderbar PD-Profil Betriebsart Unterbetriebsart (SubMode) 1) 1: Drehzahlvorgabe - 2: Tippbetrieb - 3: Referenzierbetrieb 0/30: Statischer (konfigurierter) Referenz-Offset (Standard) 31: Variabler Referenz-Offset (über die Prozessdaten I5/I6 Sollposition) 4: Positionierbetrieb 0/40: Absolute Positionsvorgabe (Standard) 41: Relative Positionsvorgabe positiv 42: Relative Positionsvorgabe negativ 6: Gleichlauf 0/60: Drehzahlgleichlauf 61: Drehzahlgleichlauf auf Feldbus-Sollwert 7: Notbetrieb 0/70: Notbetrieb ohne externen Geber 1) Die Anwahl einer Unterbetriebsart erfolgt über das Sub-Steuerwort I7 (SubMode). Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 13

14 5 Betriebsarten Voraussetzungen für die Taktdiagramme PD-Profil Betriebsart Unterbetriebsart (SubMode) 1) 1: Drehzahlvorgabe - 2: Tippbetrieb - 3: Referenzierbetrieb 0/30: Statischer (konfigurierter) Referenz-Offset (Standard) 31: Variabler Referenz-Offset (über die Prozessdaten I5/I6 Sollposition) 4: Positionierbetrieb 0/40: Absolute Positionsvorgabe (Standard) 5: Positionierbetrieb Touchprobe 41: Relative Positionsvorgabe positiv 42: Relative Positionsvorgabe negativ 0/50: Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung 51: Endlosbewegung positiv mit Restwegverarbeitung 52: Endlosbewegung negativ mit Restwegverarbeitung 6: Gleichlauf 0/60: Drehzahlgleichlauf 61: Drehzahlgleichlauf auf Feldbus-Sollwert 7: Notbetrieb 0/70: Notbetrieb ohne externen Geber 1) Die Anwahl einer Unterbetriebsart erfolgt über das Sub-Steuerwort I7 (SubMode). 5.2 Voraussetzungen für die Taktdiagramme Zur Verdeutlichung der Funktionsweise finden Sie zu jeder Betriebsart ein typisches Taktdiagramm. Darauf bezugnehmend finden Sie danach eine Beschreibung des Ablaufs. Die Voraussetzungen für das Taktdiagramm und den Ablauf entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Voraussetzungen Prozessdaten/Signalzustände Betriebsbereit O1:1 FU betriebsbereit = "1" Kein Fehler vorhanden O1:5 Fehler FU = "0" Umrichter freigegeben (Umrichter befindet sich in Lageregelung) In bestimmten Fällen (für Positionierbewegungen) muss die Achse referenziert sein. Inbetriebnahme korrekt durchgeführt Hardware-Klemmen freigegeben O1:6 Warnung FU = "0" O1:7 Fehler Applikation = "0" I1:2 Freigabe/Halt = "1" oder I1:2 Freigabe/Schnellstopp = "1" O1:8 O1:15 Status = "5" oder "10" O1:2 Achse referenziert = "1" 14 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

15 Betriebsarten Betriebsart 1: Drehzahlvorgabe Betriebsart 1: Drehzahlvorgabe Nach Anwahl einer Drehrichtung kann die Einzelachse drehzahlgeregelt verfahren werden. Beidseitige Richtungsanwahl oder keine Richtungsanwahl führt zum Stopp einer laufenden Bewegung. Wenn die vorgegebene Drehzahl erreicht wird, wird die Rückmeldung "Sollwert erreicht" ausgegeben. Beachten Sie, dass in der Betriebsart "Drehzahlvorgabe" die Überwachung der Software-Endschalter deaktiviert ist. Mit dieser Betriebsart können beispielsweise Asynchronmotoren ohne Geberrückführung verfahren werden. Es sind keine Unterbetriebsarten verfügbar Ablaufbeispiel: Drehzahlvorgabe Taktdiagramm [1] [2a] [3] [2b] Positiv I1:9 Negativ I1:10 Betriebsart Drehzahlvorgabe/ Tippbetrieb I1:11 I1:14 Unterbetriebsart (keine Unterbetriebsart) I7:8 I7:15 Sollwert erreicht O1:3 Istgeschwindigkeit O Prozessablauf und Signalzustände [1] [3] Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Drehzahlvorgabe/Tippbetrieb", ohne Unterbetriebsart [2a] [2b] Übernahme der Dynamikparameter (auch während des Verfahrvorgangs) Start der Achse durch Anwahl der Tipprichtung [3] Rückmeldung Sollwert erreicht wird gesetzt, wenn die Sollgeschwindigkeit erreicht ist. I1:11 I1:14 Mode = "1/2" I2 Sollgeschwindigkeit I3 Beschleunigung I4 Bremsverzögerung I1:9 Positiv = "1" I1:10 Negativ = "1" O1:3 Sollwert erreicht = "1" Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 15

16 5 Betriebsarten Betriebsart 2: Tippbetrieb Ausführliche Informationen zur Prozessdatenbelegung finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71). 5.4 Betriebsart 2: Tippbetrieb Nach Anwahl einer Drehrichtung kann die Einzelachse positionierend verfahren werden. Die Verfahrbereiche können durch Software-Endschalter abgesichert werden. Beidseitige Richtungsanwahl oder keine Richtungsanwahl führt zum Stopp einer laufenden Bewegung. Wenn die vorgegebene Drehzahl erreicht wird, erfolgt die Rückmeldung "Drehzahl erreicht". Es sind keine Unterbetriebsarten verfügbar Ablaufbeispiel: Tippbetrieb Abgesehen von der Anwahl der Betriebsart erfolgt die Ansteuerung, wie in der "Betriebsart 1: Drehzahlvorgabe" ( 2 15). 5.5 Betriebsart 3: Referenzierbetrieb In Abhängigkeit des gewählten Referenzfahrttyps wird die Istposition auf den vorgegebenen Referenz-Offset gesetzt. Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Unterbetriebsart (SubMode) Merkmale 0/30: Statischer Referenz-Offset Der Referenz-Offset wird aus den Inbetriebnahmeparametern übernommen. Änderungen des Referenz-Offsets erfordern eine Änderung der Konfiguration in der Oberfläche des Application Configurators. 31: Variabler Referenz-Offset In dieser Unterbetriebsart kann ein variabler Referenz-Offset über das Prozessdatenwort I5/I6 Sollposition vorgegeben werden. Der Konfigurationswert für den statischen Referenz-Offset (siehe Unterbetriebsart 30) wird dadurch nicht verändert. Die Vorgabewerte für die Betriebsart, Unterbetriebsart und den variablen Referenz-Offset müssen vor der steigenden Flanke des Startsignals gesetzt werden, weil sie mit dieser Flanke übernommen werden. 16 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

17 Betriebsarten Betriebsart 3: Referenzierbetrieb Ablaufbeispiel: Unterbetriebsart 30 Statischer Referenz-Offset Taktdiagramm [1] [2] [3] Start I1:8 Betriebsart 3 Referenzierbetrieb I1:11 I1:14 Unterbetriebsart 0/30 Statischer Referenz-Offset I7:8 I7:15 Antrieb referenziert O1:2 Istposition O5, O6 eg Prozessablauf und Signalzustände [1] [3] Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Referenzierbetrieb" I1:11 I1:14 Mode = "3" Anwahl der Unterbetriebsart "Statischer Referenz-Offset" I7:8 I7:15 SubMode = "0/30" [2] Anwahl des Startsignals I1:8 Start = "1" [3] Rückmeldung Antrieb referenziert O1:2 Antrieb referenziert = "1" O5, O6 Istposition = "0" (sofern kein anderer statischer Referenz- Offset konfiguriert wurde) Ausführliche Informationen zur Prozessdatenbelegung finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71) Ablaufbeispiel: Unterbetriebsart 31 Variabler Referenz-Offset Für die Betriebsart "Variabler Referenz-Offset" muss mit dem Setzen des Startsignals über die Prozessdaten I5/I6 Sollposition der Wert des Referenz-Offsets übergeben werden. Wenn der Antrieb das Signal Antrieb referenziert (O1:2) meldet, steht dieser Wert auf der Istposition (O5/O6). Der Referenziervorgang ist abgeschlossen. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 17

18 5 Betriebsarten Betriebsart 4: Positionierbetrieb 5.6 Betriebsart 4: Positionierbetrieb Der Antrieb wird je nach Unterbetriebsart absolut bezogen auf den Maschinennullpunkt (Referenzpunkt) oder relativ zur aktuellen Position positioniert. Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Unterbetriebsart (SubMode) Merkmal 0/40: Absolute Positionsvorgabe Achstyp "Linear": Sollposition mit Vorzeichenverarbeitung 41: Relative Positionsvorgabe positiv 42: Relative Positionsvorgabe negativ 1) ModuloMax = Maximaler Wert bei Modulo-Verfahrstrategie. Achstyp "Modulo": Sollposition ist 0 Zielposition < ModuloMax 1) Die Sollposition wird als Betrag verarbeitet und relativ zur Istposition addiert. Eine vorherige Referenzfahrt ist nicht erforderlich. Eine Zielposition ModuloMax 1) kann nur am MOVIAXIS, MOVITRAC LTP-B/LTX oder im Universalmodul Technology vorgegeben werden. Die Sollposition wird als Betrag verarbeitet und relativ zur Istposition subtrahiert. Eine vorherige Referenzfahrt ist nicht erforderlich. Eine Zielposition ModuloMax 1) kann nur am MOVIAXIS, MOVITRAC LTP-B/LTX oder im Universalmodul Technology vorgegeben werden. Details zu den Unterbetriebsarten entnehmen Sie den folgenden Kapiteln Unterbetriebsart 40: Absolute Positionsvorgabe In dieser Unterbetriebsart können Sie den Antrieb, bezogen auf den Maschinennullpunkt (Referenzpunkt), absolut positionieren. HINWEIS Auswirkung der Regelbreite der Modulo-Achse bei absoluter Positionierung An den Geräten MOVIDRIVE, MOVIGEAR, MOVIPRO LT, MOVITRAC B beim absoluten Positionieren an einer Modulo-Achse mit der Verfahrstrategie "positiv" oder "negativ" kann folgendes Verhalten eintreten (nicht bei Modulo-Verfahrstrategie "kurzer Weg"): Die Vorgabe einer Sollposition in der Nähe der aktuellen Istposition kann in Abhängigkeit der realen Istposition zu einer Komplettdrehung der Achse führen. Modulo-Verfahrstrategie Die Modulo-Verfahrstrategie wählen Sie mithilfe der Steuerbits I1:9 Positiv und I1:10 Negativ entsprechend der folgenden Tabelle. I1:9 Positiv I1:10 Negativ Modulo-Verfahrstrategie 0 0 Kurzer Weg 1 0 Positiv 0 1 Negativ 18 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

19 Betriebsarten Betriebsart 4: Positionierbetrieb 5 I1:9 Positiv I1:10 Negativ Modulo-Verfahrstrategie 1 1 Kurzer Weg Ablaufbeispiel: Unterbetriebsart 40 Absolute Positionsvorgabe Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] [6] Start I1:8 Betriebsart 4 Positionierbetrieb I1:11 I1:14 Unterbetriebsart 0/40 Absolute Positionsvorgabe I7:8 I7:15 Sollposition I5, I6 Sollwert erreicht O1:3 (a) Sollwert erreicht O1:3 (b) Istposition O5, O6 Aktive Unterbetriebsart Absolute Positionsvorgabe O7:8 O7: Prozessablauf und Signalzustände [1] [6] Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Positionierbetrieb" I1:11 I1:14 Mode = "4" Anwahl der Unterbetriebsart "Absolute Positionsvorgabe" I7:8 I7:15 SubMode = "0/40" Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Unterbetriebsart zu erhalten O7:8 O7:15 SubMode = "40" Zyklische Übernahme der Dynamikparameter (auch während des Verfahrvorgangs) I2 Sollgeschwindigkeit I3 Beschleunigung [2] [5] Vorgabe der Sollposition Anwahl des Startsignals HINWEIS: Eine neue Sollposition wird bei gesetztem Startsignal sofort übernommen. I4 Bremsverzögerung I5:High-Word Sollposition I6:Low-Word Sollposition I1:8 Start = "1" Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 19

20 5 Betriebsarten Betriebsart 4: Positionierbetrieb Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [3] [6] Rückmeldung Sollwert erreicht wird gesetzt, wenn die Sollposition erreicht wurde. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. [4] Nach Beenden der Positionierung wird der Start zurückgesetzt. [4] [5] (a): Funktion "InPosition" als Handshake des Startbits = Deaktiviert (Standardeinstellung) (b): Funktion "InPosition" als Handshake des Startbits = Aktiviert Siehe Kapitel "InPosition-Überwachung" ( 2 50). O1:3 Sollwert erreicht = "1" I1:8 Start = "0" O1:3 Sollwert erreicht Ablauf Stoppen Abhängig von dem gewählten Signal ergeben sich beim Stoppen die folgenden Rampen in aufsteigender Priorität: Positionierrampe I1:8 Start = "0" Haltrampe/ Schnellstopprampe Die Änderung der Betriebsart bewirkt, dass der letzte Verfahrauftrag gelöscht wird und das Ziel neu berechnet wird. Prozessdaten/Signalzustände I1:1 Freigabe/Halt = "0"/ I1:2 Freigabe/Schnellstopp = "0" O7:8 O7:15 SubMode Ausführliche Informationen zur Prozessdatenbelegung finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71). 20 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

21 Betriebsarten Betriebsart 4: Positionierbetrieb Unterbetriebsart 41/42: Relative Positionsvorgabe positiv/negativ In diesen Unterbetriebsarten können Sie den Antrieb relativ zur aktuellen Position bewegen (Beispiel: Taktbetrieb an einem Förderband). Modulo-Verfahrstrategie Die Anwahl der Richtung der Modulo-Verfahrstrategie erfolgt über die Unterbetriebsart. Ablaufsbeispiel: Unterbetriebsart 41/42 Relative Positionsvorgabe positiv/negativ Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] Start I1:8 Betriebsart 4 Positionierbetrieb I1:11 I1:14 Unterbetriebsart 41/42 Relative Positionsvorgabe positiv/negativ I7:8 I7:15 Sollposition I5, I6 Sollposition erreicht O1:3 (a) Sollposition erreicht O1:3 (b) Istposition O5, O6 Aktive Unterbetriebsart Relative Positionsvorgabe positiv/negativ O7:8 O7: Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 21

22 5 Betriebsarten Betriebsart 4: Positionierbetrieb Prozessablauf und Signalzustände [1] [7] Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Positionierbetrieb" I1:11 I1:14 Mode = "4" [2] [6] Anwahl der Unterbetriebsart "Relative Positionsvorgabe positiv/negativ" Zyklische Übernahme der Dynamikparameter (auch während des Verfahrvorgangs) Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Unterbetriebsart zu erhalten Vorgabe der Relativposition Anwahl des Startsignals HINWEIS: Die Relativposition wird bei der steigenden Flanke des Startsignals einmalig berechnet und gespeichert. [3] Rückmeldung Sollwert erreicht wird gesetzt, wenn die Relativpositionierung abgeschlossen ist. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. Mit der nächsten steigenden Flanke des Startsignals wird eine erneute Taktbewegung ausgelöst. [4] [5] (a): Funktion "InPosition" als Handshake des Startbits = Deaktiviert (Standardeinstellung) (b): Funktion "InPosition" als Handshake des Startbits = Aktiviert Siehe Kapitel "InPosition-Überwachung" ( 2 50). [7] Rückmeldung Sollwert erreicht wird gesetzt, wenn die Relativposition abgeschlossen ist. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. I7:8 I7:15 SubMode = "41/42" I2 Sollgeschwindigkeit I3 Beschleunigung I4 Bremsverzögerung O7:8 O7:15 SubMode = "41/42" I5:High-Word Sollposition I6:Low-Word Sollposition I1:8 Start = "1" O1:3 Sollwert erreicht = "1" O1:3 Sollwert erreicht O1:3 Sollwert erreicht = "1" Stoppen Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [4] Abhängig von dem gewählten Signal ergeben sich beim Stoppen die folgenden Rampen in aufsteigender Priorität: Positionierrampe I1:8 Start = "0" Haltrampe/ Schnellstopprampe [5] Die Änderung der Betriebsart bewirkt, dass der letzte Verfahrauftrag gelöscht wird und das Ziel neu berechnet wird. I1:1 Freigabe/Halt = "0"/ I1:2 Freigabe/Schnellstopp = "0" O7:8 O7:15 SubMode Ausführliche Informationen zur Prozessdatenbelegung finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71). 22 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

23 Betriebsarten Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe (TP) Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe (TP) In dieser Betriebsart beginnt der Positioniervorgang nach dem Auslösen eines Sensors (Touchprobe-Ereignis). Die Länge des Verfahrwegs (Restweg) geben Sie über den Feldbus vor. Jedes Touchprobe Ereignis kann pro Setzen des Signals I7:0 Aktiviere Touchprobe nur einmal zur Restwegpositionierung genutzt werden. Durch das Aktivieren/Deaktivieren des Sensors ist es möglich, die Touchprobe-Verarbeitung auf bestimmte Bereiche des Verfahrwegs zu begrenzen. HINWEIS Überschneidung der Funktionen Der Touchprobe-Eingang DI02 kann sich in Abhängigkeit des Frequenzumrichters mit anderen Funktionen überschneiden. Um das zu vermeiden, deaktivieren Sie die Standardeingangsbelegung ( 2 75). HINWEIS Touchprobe-Funktion immer auf DI02 Die Touchprobe-Funktion liegt bei allen Geräten auf dem Digitaleingang DI02 auch bei genutzter Optionskarte. HINWEIS Keine Drehmomentbegrenzung in der Betriebsart "Positionierbetrieb Touchprobe" Die Funktion "Drehmomentbegrenzung" kann für die Betriebsart "Positionierbetrieb Touchprobe" nicht verwendet werden. HINWEIS Priorität der Beschleunigungsrampen gegenüber der Zielposition Wenn der vorgesehene Restweg nicht mit der vorgegeben Rampe realisierbar ist, kann es an Linearachsen zu Überschwingern und bei Modulo-Achsen zu Mehrfachumrundungen kommen Unterbetriebsarten Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Unterbetriebsart (SubMode) 0/50: Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung Merkmal Die Achse stoppt bei Erreichen der Zielposition. Die Zielposition wird im Prozessdatenwort I5:High-Word Sollposition und I6:Low-Word Sollposition vorgegeben. Die Modulo-Verfahrstrategie wählen Sie mithilfe der Steuerbits I1:9 Positiv und I1:10 Negativ, siehe Abschnitt "Modulo- Verfahrstrategie" ( 2 24). 0 < Zielposition < ModuloMax 1) Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 23

24 5 Betriebsarten Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe (TP) Unterbetriebsart (SubMode) 51/52 Endlosbewegung positiv/ negativ mit Restwegverarbeitung Merkmal 1) ModuloMax = Maximaler Wert bei Modulo-Verfahrstrategie. Die Achse verfährt "endlos" in positiver/negativer Verfahrrichtung. Die Anwahl der Modulo-Verfahrstrategie mithilfe des Steuerworts I1 ist in dieser Unterbetriebsart deaktiviert. Eine vorherige Referenzfahrt ist nicht erforderlich. Details zu den Unterbetriebsarten entnehmen Sie den folgenden Kapiteln Unterbetriebsart 50: Abs. Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung Die Achse positioniert auf eine absolute Position. Wenn auf dem Weg zur absoluten Position ein Touchprobe-Ereignis eintritt, positioniert die Achse auf den über Feldbus vorgegebenen Restweg. Der Restweg wird entsprechend der Verfahrrichtung vorgegeben. Das bedeutet, beispielsweise,wenn bei negativer Verfahrrichtung ein positiver Restweg eingegeben wird, wechselt die Drehrichtung des Antriebs nach dem Eintreten des Touchprobe-Ereignisses. HINWEIS Auswirkung der Regelbreite der Modulo-Achse bei absoluter Positionierung An den Geräten MOVIDRIVE, MOVIGEAR, MOVIPRO LT, MOVITRAC B beim absoluten Positionieren an einer Modulo-Achse mit der Verfahrstrategie "positiv" oder "negativ" kann folgendes Verhalten eintreten (nicht bei Modulo-Verfahrstrategie "kurzer Weg"): Die Vorgabe einer Sollposition in der Nähe der aktuellen Istposition kann in Abhängigkeit der realen Istposition zu einer Komplettdrehung der Achse führen. Modulo-Verfahrstrategie Die Modulo-Verfahrstrategie wählen Sie mithilfe der Steuerbits I1:9 Positiv und I1:10 Negativ entsprechend der folgenden Tabelle. I1:9 Positiv I1:10 Negativ Modulo-Verfahrstrategie 0 0 Kurzer Weg 1 0 Positiv 0 1 Negativ 1 1 Kurzer Weg 24 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

25 Betriebsarten Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe (TP) 5 Ablaufbeispiel: Unterbetriebsart 50 Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] [6a] [7] [1] [2] [3] [4] [6b] [7] Start I1:8 Betriebsart 5 Positionierbetrieb Touchprobe I1:11 I1:14 Unterbetriebsart 0/50 Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung I7:8 I7:15 Aktiviere Touchprobe I7:0 Sollposition I5, I6 Sollwert 2 (Restweg) I9, I10 Touchprobe-Ereignis am Digitaleingang DI02 DI02 Sollwert erreicht O1:3 Aktive Unterbetriebsart Absolute Positionsvergabe mit Restwegverarbeitung O7:8 O7:15 Touchprobe aktiviert O7:0 Touchprobe erkannt O7:1 Istposition O5, O6 Istwert 2 (Touchprobe-Position) O9, O Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 25

26 5 Betriebsarten Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe (TP) Prozessablauf und Signalzustände [1] [7] Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Positionierbetrieb Touchprobe" I1:11 I1:14 Mode = "5" Anwahl der Unterbetriebsart "Absolute Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung" Zyklische Übernahme der Dynamikparameter (auch während des Verfahrvorgangs) Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Betriebsart zu erhalten Vorgabe der absoluten Sollposition (falls kein Touchprobe-Ereignis eintritt) [2] Aktiviere Touchprobe Übergabe Sollwert 2 (Restweg) [3] Abfrage des Sub-Statusworts, um Rückmeldung für das Signal Touchprobe aktiviert zu erhalten [4] Anwahl des Startsignals Die absolute Sollposition wird einmalig mit der steigenden Flanke des Startsignals berechnet und gespeichert. [5] Rückmeldung Touchprobe erkannt Die Touchprobe-Position wird im Istwert 2 übertragen. Es gilt: Restwegposition = Istwert 2 + Sollwert 2 [6] Rückmeldung Sollwert erreicht wird gesetzt, wenn die "Restwegposition" (6a) / "Sollposition" (6b) erreicht wurde. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. [7] Zurücksetzen aller Prozessdaten/Signale. I7:8 I7:15 SubMode = "0/50" I2 Sollgeschwindigkeit I3 Beschleunigung I4 Bremsverzögerung O7:8 O7:15 SubMode "50" I5, I6 Sollposition I7:0 Aktiviere Touchprobe = "1" I9:High-Word Sollwert 2 I10:Low-Word Sollwert 2 O7:0 Touchprobe aktiviert = "1" I1:8 Start = "1" O7:1 Touchprobe erkannt = "1" O9, O10 Istwert 2 O1:3 Sollwert erreicht = "1" Stoppen Ablauf Abhängig vom gewählten Signal ergeben sich beim Stoppen die folgenden Rampen in aufsteigender Priorität: Positionierrampe Touchprobe nicht erkannt: Mit dem erneuten Startsignal setzen Sie die Endlosbewegung fort. Touchprobe erkannt: Der Antrieb fährt zur berechneten Restwegposition und bleibt danach lagegeregelt stehen. Haltrampe/ Schnellstopprampe Wenn Sie die Freigabe erneut setzen, beginnt die Initialisierung der Touchprobe-Positionierung. Prozessdaten/Signalzustände I1:8 Start = "0" I1:1 Freigabe/Halt = "0"/ I1:2 Freigabe/Schnellstopp = "0" Ausführliche Informationen zur Prozessdatenbelegung finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71). 26 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

27 Betriebsarten Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe (TP) Unterbetriebsart 51/52: Endlosbewegung positiv/negativ mit Restwegverarbeitung Die Achse verfährt "endlos" in positiver/negativer Verfahrrichtung. Nach Eintritt eines Touchprobe-Ereignisses positioniert die Achse einen positiven Restweg in Verfahrrichtung. Ein negativer Restweg verursacht eine Drehrichtungsumkehr. Ablaufbeispiel: Unterbetriebsart 51/52 Endlosbewegung positiv/negativ mit Restwegverarbeitung Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [1] [2] [3] [4] [6] [7] Start I1:8 Betriebsart 5 Positionierbetrieb Touchprobe I1:11 I1:14 Unterbetriebsart 51 Endlosbewegung positiv mit Restwegverarbeitung I7:8 I7:15 Aktiviere Touchprobe I7:0 Sollwert 2 (Restweg) I9, I10 Touchprobe-Ereignis am Digitaleingang DI02 DI02 Sollwert erreicht O1:3 Aktive Unterbetriebsart Endlosbewegung positiv mit Restwegverarbeitung O7:8 O7:15 Touchprobe aktiviert O7:0 Touchprobe erkannt O7:1 Istposition O5, O6 Istwert 2 (Touchprobe-Position) O9, O Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 27

28 5 Betriebsarten Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe (TP) Prozessablauf und Signalzustände [1] [7] Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Positionierbetrieb Touchprobe" I1:11 I1:14 Mode = "5" Anwahl der Unterbetriebsart "Endlosbewegung positiv/negativ mit Restwegverarbeitung" Zyklische Übernahme der Dynamikparameter (auch während des Verfahrvorgangs) Abfrage des Sub-Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Betriebsart zu erhalten [2] Aktiviere Touchprobe Übergabe Sollwert 2 (Restweg) I7:8 I7:15 SubMode = "51/52" I2 Sollgeschwindigkeit I3 Beschleunigung I4 Bremsverzögerung O7:8 O7:15 SubMode = "51/52" I7:0 Aktiviere Touchprobe = "1" I9:High-Word Sollwert 2 I10:Low-Word Sollwert 2 [3] Rückmeldung Touchprobe aktiviert O7:0 Touchprobe aktiviert = "1" [4] Anwahl des Startsignals I1:8 Start = "1" [5] Abfrage des Sub-Statusworts, um Rückmeldung für das Signal Touchprobe aktiviert zu erhalten Die Touchprobe-Position wird im Istwert 2 übertragen. Es gilt: Restwegposition = Istwert 2 + Sollwert 2 [6] Rückmeldung Sollwert erreicht wird gesetzt, wenn die Restwegposition erreicht ist. Der Antrieb bleibt lagegeregelt stehen. [7] Zurücksetzen aller Prozessdaten/Signale O7:1 Touchprobe erkannt = "1" O9, O10 Istwert 2 O1:3 Sollwert erreicht = "1" Stoppen Ablauf Abhängig vom gewählten Signal ergeben sich beim Stoppen die folgenden Rampen in aufsteigender Priorität: Positionierrampe Touchprobe nicht erkannt: Mit dem erneuten Startsignal setzen Sie die Endlosbewegung fort. Touchprobe erkannt: Der Antrieb fährt auf die berechnete Restwegposition und bleibt danach lagegeregelt stehen. Haltrampe/ Schnellstopprampe Wenn Sie die Freigabe erneut setzen, beginnt die Initialisierung der Touchprobe-Positionierung. Prozessdaten/Signalzustände I1:8 Start = "0" I1:1 Freigabe/Halt = "0"/ I1:2 Freigabe/Schnellstopp = "0" Ausführliche Informationen zur Prozessdatenbelegung finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71). 28 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

29 Betriebsarten Betriebsart 6: Gleichlauf Betriebsart 6: Gleichlauf Mit dem Startsignal erfolgt der Drehzahlgleichlauf auf den bei der Inbetriebnahme festgelegten Leitwert. Die folgenden Leitwerte sind möglich: Konfigurierte Master-Achse Analoges Eingangssignal, das als Drehzahl-Sollwert interpretiert wird: Analoger Spannungseingang Analoger Stromeingang Frequenzeingang (nur für MOVIGEAR B / DRC.. mit der Optionskarte GIO13B verfügbar) Feldbus-Sollwert Der Leitwert wird als Drehzahl-Sollwert interpretiert. Die folgenden konfigurierten Systemgrenzen bestimmen die Qualität des Gleichlaufs und müssen um 10 % höher sein als der Verlauf des Leitwerts: Maximale Beschleunigung Maximale Bremsverzögerung Maximale Geschwindigkeit Sobald die Istgeschwindigkeit im Drehzahlfenster um den Drehzahl-Sollwert liegt, wird die Meldung "Sollwert erreicht" ausgegeben. Ein entstehender Positionsversatz zum Leitwert wird nicht ausgeregelt Drehrichtungsumkehr Manche Applikationen erfordern die dynamische Änderung der Bezugsrichtung zum Mastersollwert. Die folgende Tabelle zeigt, wie mithilfe der Steuerbits I1:9 Positiv und I1:10 Negativ die Bezugsrichtung invertiert werden kann. I1:9 Positiv I1:10 Negativ Wirkung 0 0 Keine Auswirkung 1 0 Keine Auswirkung 0 1 Drehzahl-Sollwert wird mit "-1" multipliziert. 1 1 Keine Auswirkung Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 29

30 5 Betriebsarten Betriebsart 6: Gleichlauf Unterbetriebsarten Die Merkmale der Unterbetriebsarten entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Unterbetriebsart (SubMode) Merkmale 0/60: Drehzahlgleichlauf Die folgende Funktion kann während der Inbetriebnahme aktiviert werden: 61: Drehzahlgleichlauf auf Feldbus-Sollwert Master-Stopp bei Slave-Fehler Wenn "Start" angewählt ist, führen die folgenden Ereignisse zum sofortigen Stopp der Master-Achse: Gleichlauf-Slave-Achse nicht mehr in Lageregelung Gleichlauf-Slave-Achse im Fehlerzustand Gleichlauf-Slave-Achse nicht mehr synchronisiert Prinzip Diese Unterbetriebsart ermöglicht das fliegende Umschalten von einem analogen Drehzahl-Sollwert (Unterbetriebsart 60, z. B. analoger Spannungswert) auf einen Drehzahl-Sollwert (Unterbetriebsart 61), der variabel über den Feldbus vorgegeben wird. Die Sollwertverarbeitung verläuft im Moment der Umschaltung ruckfrei. Voraussetzung Die Betriebsart und das Startsignal müssen angewählt bleiben. 30 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

31 Betriebsarten Betriebsart 6: Gleichlauf 5 Ablaufbeispiel: Unterbetriebsart 60 Drehzahlgleichlauf Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] Start I1:8 Betriebsart 6 Gleichlauf I1:11 I1:14 Unterbetriebsart 0/60 Drehzahlgleichlauf I7:8 I7:15 Sollwert erreicht O1:3 Aktive Unterbetriebsart O7:8 O7:15 Analoger Stromeingang Analog Input Current Istgeschwindigkeit O Prozessablauf und Signalzustände [1] [5] Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [1] Anwahl der Betriebsart "Gleichlauf" I1:11 I1:14 Mode = "6" Anwahl der Unterbetriebsart "Drehzahlgleichlauf" I7:8 I7:15 SubMode = "0/60" Zyklische Übernahme der Dynamikparameter Nur in der Unterbetriebsart 61 "Drehzahlgleichlauf auf Feldbus- Sollwert": zyklische Übernahme der Sollgeschwindigkeit [2] Abfrage des Statusworts, um Rückmeldung über die aktivierte Betriebsart zu erhalten I3 Beschleunigung I4 Bremsverzögerung I2 Sollgeschwindigkeit O7:8 O7:15 SubMode = "60" [3] Anwahl des Startsignals I1:8 Start = "1" [4] Rückmeldung Sollwert erreicht wird gesetzt, wenn die Slave-Achse dem vorgegebenen Drehzahl-Sollwert innerhalb des vorgegebenen Drehzahlfensters folgt. [5] Mit der Abwahl der Betriebsart wird der Drehzahlgleichlauf verlassen und mit der vorgegebenen Bremsverzögerung im Prozessdatenwort I4 angehalten. O1:3 Sollwert erreicht = "1" I1:11 I1:14 Mode 7:8 I7:15 SubMode Ausführliche Informationen zur Prozessdatenbelegung finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71). Beachten Sie hierzu auch die Informationen zu der Funktion "Master-Stopp bei Slave-Fehler". Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 31

32 5 Betriebsarten Betriebsart 7: Notbetrieb 5.9 Betriebsart 7: Notbetrieb In dieser Betriebsart wird der externe Geber deaktiviert und anschließend der Antrieb über den Motorgeber in der Betriebsart "Drehzahlvorgabe" ( 2 15) verfahren. HINWEIS Beachten Sie, dass in der Betriebsart "Notbetrieb" die Überwachung der Software-Endschalter deaktiviert ist. Beachten Sie, dass die Betriebsart "Notbetrieb" nur in Kombination mit folgenden Geräten nutzbar ist: MOVIDRIVE B MOVIAXIS B MOVIPRO mit internem Leistungsteil Unterbetriebsart Die Merkmale der Unterbetriebsart entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Unterbetriebsart (SubMode) Merkmale 0/70: Notbetrieb ext. Geber Mit der Anwahl der Unterbetriebsart werden die folgenden Istwerte gesichert: Absolutwertgebertyp Externe Geberüberwachung Anschließend wird die Betriebsart "Drehzahlvorgabe" aktiviert, siehe Kapitel "Drehzahlvorgabe" ( 2 15). Mit der Abwahl der Unterbetriebsart werden die gesicherten Daten zurückgeschrieben. 32 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

33 Funktionen Software-Endschalter 6 6 Funktionen Die im Folgenden beschriebenen Funktionen ergänzen die Betriebsarten. Die Funktionen werden über dafür vorgesehene Digitalsignale angewählt. HINWEIS Doppelbelegung von Prozessdatenbereichen Bei der Ansteuerung der im Folgenden beschriebenen Funktionen kann es zu Konflikten/Fehlinterpretationen kommen. Die gleichzeitige Nutzung der Funktionen "Drehmomentbegrenzung" und "Touchprobe" ist ausgeschlossen. 6.1 Software-Endschalter Software-Endschalter dienen zur Begrenzung des Verfahrbereichs und werden über den Inbetriebnahmeassistenten aktiviert. Mit aktivierten Software-Endschaltern (Bedingung: Position Endschalter Rechts > Position Endschalter Links) wird der Verfahrbereich überwacht. Wenn die Istposition den eingestellten Grenzwert überschreitet, stoppt der Antrieb über die konfigurierte Schnellstopprampe. Wenn Sie den Verfahrbereich verlassen möchten, deaktivieren Sie den Software Endschalter über das Steuerbit I1:15 /SWES. 6.2 Drehmomentbegrenzung Über das Signal Sollwert 2 kann ein Grenzwert für den Motorstrom oder das Drehmoment vorgegeben werden. Damit sind Abläufe wie "Fahren auf Festanschlag" möglich. Mit der steigenden Flanke des Signals I7:2 Aktiviere Drehmomentbegrenzung werden die Inbetriebnahmedaten gesichert. Sowohl der Istwert als auch der Sollwert des Stroms werden in der Einheit [0,1 % I n ] skaliert. Die Voraussetzung für einen störungsfreien Ablauf der Funktion ist, dass die Touchprobe-Funktion deaktiviert ist. Es werden die folgenden Inbetriebnahmedaten gesichert: Stromgrenze (VFC-N-Regelung) Drehmomentgrenze (CFC / Servo) Drehzahlüberwachung Schleppfehlergrenze Anschließend werden Drehzahlüberwachung und Schleppfehlergrenze deaktiviert und der Feldbus-Vorgabewert für die Drehmomentbegrenzung vom Antrieb übernommen. Das Signal O7:2 Drehmomentbegrenzung aktiv wird gesetzt. Mit der Abwahl der Funktion werden die gesicherten Daten zurückgeschrieben. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 33

34 6 Funktionen Touchprobe-Funktion HINWEIS Abwahl der Drehmomentbegrenzung Bei der Abwahl der Drehmomentbegrenzung im Achszustand "Lageregelung" kann ein Schleppfehler auftreten. Deaktivieren Sie die Drehmomentbegrenzung nur im reglergesperrten Achszustand. HINWEIS Keine Drehmomentbegrenzung in der Betriebsart "Positionierbetrieb Touchprobe" Die Funktion "Drehmomentbegrenzung" kann für die Betriebsart "Positionierbetrieb Touchprobe" nicht verwendet werden. 6.3 Touchprobe-Funktion Die Touchprobe-Funktion dient zur Erfassung der aktuellen Position des Antriebs. Die Erfassung erfolgt über einen Digitaleingang (Touchprobe-Eingang des Antriebs). Mit der steigenden Flanke des Signals I7:0 Aktiviere Touchprobe wird die Funktion aktiviert. Das Signal O7:0 Touchprobe aktiviert zeigt an, dass der Touchprobe-Eingang ausgewertet wird. Wenn ein Touchprobe-Ereignis eintritt, wird die aktuelle (Touchprobe )Position auf O9/O10 Istwert 2 kopiert und zusätzlich das Signal O7:1 Touchprobe erkannt gesetzt. Die weitere Touchprobe-Verarbeitung wird gesperrt. Eine erneute Auswertung des Touchprobe-Eingangs ist nach erneuter steigender Flanke des Signals O7:0 Touchprobe aktiviert möglich. Die aktivierte Touchprobe-Funktion wird deaktiviert, indem das Signal I7:0 Aktiviere Touchprobe auf "0" gesetzt wird. In diesem Fall werden die Signale O7:0 Touchprobe aktiviert und O7:1 Touchprobe erkannt, sowie die angezeigte Touchprobe-Position O9/O10 Istwert 2 auf "0" gesetzt. Taktdiagramm [1] [2] [3] [4] [5] Aktiviere Touchprobe I7:0 Touchprobe-Ereignis am Digitaleingang DI02 DI02 Touchprobe aktiviert O7:0 Touchprobe erkannt Istwert 2 (Touchprobe-Position) O7:1 O9, O Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

35 Funktionen Digitaleingänge und Digitalausgänge 6 Nr. Ablauf Prozessdaten/Signalzustände [1] Die Touchprobe-Funktion wird aktiviert I7:0 Aktiviere Touchprobe = "1" [2] Die Touchprobe-Funktion ist aktiv O7:0 Touchprobe aktiv = "1" [3] Das Touchprobe-Ereignis tritt ein. Die aktuelle Position wird gespeichert und über die Prozessdaten ausgegeben. [4] Ein weiteres Touchprobe-Ereignis wird nicht ausgewertet. Dies ist erst nach erneuter steigender Flanke des Signals I7:0 Aktiviere Touchprobe möglich. [5] Die Touchprobe-Funktion wird deaktiviert. Die Ausgänge werden zurückgesetzt. DI02 = "1" O7:1 Touchprobe erkannt = "1" O9 Istwert 2 = "1" Aktuelle (Touchprobe-)Position - I7:0 Aktiviere Touchprobe = "0" O7:0 Touchprobe aktiv = "0" O7:1 Touchprobe erkannt = "0" O9 Istwert 2 = "0" 6.4 Digitaleingänge und Digitalausgänge Digitaleingänge Die Digitaleingänge sind das Abbild der Eingangsklemmen des angeschlossenen Umrichters und werden über das Prozessdatenwort O8 zurückgemeldet Digitalausgänge Mithilfe der Steuerbits im Prozessdatenwort I8 werden die Digitalausgänge des angeschlossenen Umrichters angesteuert. WARNUNG Beim Fehler-Reset werden die Digitalausgänge auf "0" (Standardwert) gesetzt. Dadurch werden Hilfsachsen, die über die Digitalausgänge gesteuert werden, unbeabsichtigt abgeschaltet. Steuern Sie keine Hilfsachsen über die Digitalausgänge des Umrichters. Stellen Sie sicher, dass die Maschine in einem sicheren Zustand ist. 6.5 Master-Stopp bei Slave-Fehler Mit dieser Überwachungsfunktion wird in der Betriebsart 6 "Gleichlauf" der Gerätezustand der verbunden Slaves des Achsverbunds überwacht. Damit sind Bewegungen des Masters nur möglich, wenn die Slaves eingekuppelt sind und kein Fehler ansteht. Bei der Erkennung eines Fehlers im Achsverbund fährt der Master eine Schnellstopprampe. Sobald die Fehler an den Slaves zurückgesetzt werden, führt der Master seine Bewegung fort. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 35

36 6 Funktionen Bremse bei gesperrter Endstufe öffnen (nur MG/DRC/ELVCD) HINWEIS Die Slaves müssen eventuell neu ausgerichtet und eingekuppelt werden. 6.6 Bremse bei gesperrter Endstufe öffnen (nur MG/DRC/ELVCD) Die Funktion "Bremse bei gesperrter Endstufe öffnen" ermöglicht das Öffnen der Bremse bei Reglersperre. Über das Steuerwort 1 wird die Funktion bedient. 1. Voraussetzung: I1:0 "Reglersperre" = TRUE I1:1 "Freigabe/Schnellstopp" = FALSE I1:2 "Freigabe/Halt" = FALSE 2. Bit "Bremse bei gesperrter Endstufe öffnen" = TRUE 3. Die Bremse bleibt geöffnet, unabhängig vom Schalten der einzelnen Bits "Reglersperre", "Freigabe/Schnellstopp" oder "Freigabe/Halt". Bremse schließen: Das Bit "Bremse bei gesperrter Endstufe öffnen" auf FALSE setzen oder den Antrieb komplett freigeben und die Freigabe wieder wegnehmen. 36 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

37 Inbetriebnahme Ablauf der Inbetriebnahme 7 7 Inbetriebnahme 7.1 Ablauf der Inbetriebnahme MOVITOOLS MotionStudio Drive Startup 1. Einzelachse in Betrieb nehmen 2. Kommunikation mit dem Controller einstellen Application Configurator 1. Grundeinstellung 2. Skalierungsparameter 3. Systemgrenzen 4. Eingangskonfiguration 5. Überwachungen 6. Referenzfahrt 7. Funktionen 8. Drehzahlgleichlauf Master Slave auf konfigurierte Achse Slave auf Spannungseingang Slave auf Stromeingang Slave auf Frequenzeingang 3. Einzelachse in die Achskonfiguration einfügen 4. Applikationsmodul Universalmodul konfigurieren 5. Konfiguration auf der SD-Karte des Controllers speichern HINWEIS Bevor Sie die Schritte 3 5 im Application Configurator ausführen, führen Sie für jede Achse des entsprechenden Controllers die Einzelinbetriebnahme mit Drive Startup für MOVI-PLC durch (Schritte 1 2). "Drive Startup für MOVI-PLC " setzt das Gerät auf die Werkseinstellung zurück und beschreibt die erforderlichen Parameter des Frequenzumrichters, um den Antrieb korrekt anzusteuern. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 37

38 7 Inbetriebnahme Einzelachse in die Achskonfiguration einfügen Zu Schritt Markieren Sie in der Netzwerksicht von MOVITOOLS MotionStudio den Umrichter, den Sie in Betrieb nehmen möchten. 2. Öffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmenü des Umrichters. 3. Wählen Sie den Menübefehl [Technologieeditoren] > [Drive Startup für MOVI- PLC /CCU]. ð Drive Startup für MOVI-PLC /CCU wird gestartet. 4. Führen Sie die Schritte des Assistenten durch Zu Schritt Markieren Sie in der Netzwerksicht von MOVITOOLS MotionStudio den Controller. 2. Öffnen Sie mit der rechten Maustaste das Kontextmenü des Controllers. 3. Wählen Sie den Menübefehl [Applikationsmodule] > [Application Configurator]. ð Der Application Configurator wird gestartet. 4. Um eine neue Konfiguration zu erstellen, klicken Sie auf die Schaltfläche [Konfiguration erstellen]. Im Folgenden finden Sie eine detaillierte Beschreibung der Schritte 3 bis Einzelachse in die Achskonfiguration einfügen Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie in der Konfigurationsoberfläche des Application Configurators auf die Schaltfläche [1]. [1] [2] XXXXXXXX XXXXXXXX [3] [4] ð Es erscheint eine neue Zeile im Achsbereich [2]. 2. Konfigurieren Sie die Achse nach Ihren Anforderungen: ð Name der Achse ð Simulationsmodus (Ein oder Aus) ð Controller-Schnittstelle ð Adresse ð Gerätetyp 3. Wählen Sie das Applikationsmodul mit dem gewünschten Profil aus. 4. Klicken Sie auf die Schaltfläche [3]. ð Es öffnet sich ein Assistent zum Einstellen des Applikationsmoduls. 38 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

39 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren 7 5. Folgen Sie den Anweisungen des Assistenten, wie im folgenden Kapitel "Applikationsmodul einstellen" beschrieben. ð Sobald Sie den Assistenten beendet haben, wechselt das gelbe Warndreieck [4] zu einem grünen Haken. 6. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Weiter] ð Das Fenster "Download" wird angezeigt (siehe Handbuch "Application Configurator für CCU"). 7.3 Applikationsmodul konfigurieren Der Assistent zur Konfiguration des Application Configurators führt Sie durch die folgenden Konfigurationsseiten des Applikationsmoduls Grundeinstellung In diesem Fenster nehmen Sie die folgenden Grundeinstellungen vor. [1] [2] [3] [4] [5] Nr. Beschreibung [1] Hier wählen Sie den Achstyp: Linear Mit dieser Positionsdarstellung ist der Verfahrbereich auf 2 31 Anwendereinheiten begrenzt. Sie können ihn zusätzlich über die Hardware- und Software-Endschalter begrenzen. Modulo Mit dieser Positionsdarstellung ist der Verfahrbereich unendlich. Die Hardware- und Software-Endschalterverarbeitung wird deaktiviert. [2] Hier aktivieren Sie den Positionierbetrieb: Ja Aktiviert den Positionierbetrieb. Nein Deaktiviert den Positionierbetrieb. Mit dieser Einstellung verkürzt sich der Inbetriebnahmeablauf, weil für die folgenden Fenster Funktionen entfallen. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 39

40 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Nr. Beschreibung [3] Hier wählen Sie die Quelle der Istposition (geräteabhängig). Zur Auswahl stehen Motorgeber und Streckengeber. Ein Streckengeber wird direkt von der Achse verwaltet, sodass lediglich angegeben werden muss, an welchem Anschluss/Steckplatz der Geber angeschlossen ist. MOVIAXIS Geber 1: Motorgeber (Standardeinstellung) Geber 2: Geberkarte auf Optionskarten-Steckplatz 2 Geber 3: Geberkarte auf Optionskarten-Steckplatz 3 MOVIDRIVE B Geber 1: X15 Motorgeber (Standardeinstellung) Geber 2: X14 Externer Geber Geber 3: X62 Absolutwertgeber [4] Hier wählen Sie den Typ des Drehzahlgleichlaufs: Aus Deaktiviert den Gleichlauf. Mit dieser Einstellung verkürzt sich der Inbetriebnahmeablauf, weil für die folgenden Fenster Funktionen entfallen. Master Aktiviert den Drehzahlgleichlauf auf die Master-Achse. Hierzu können Sie im weiteren Verlauf der Inbetriebnahme das "Drehzahlfenster" konfigurieren. Slave auf konfigurierte Achse Aktiviert den Drehzahlgleichlauf der Slave-Achse auf eine konfigurierte Achse. Slave auf Spannungseingang Aktiviert den Drehzahlgleichlauf der Slave-Achse auf einen analogen Spannungseingang. Slave auf Stromeingang Aktiviert den Drehzahlgleichlauf der Slave-Achse auf einen analogen Stromeingang. Slave auf Frequenzeingang (nur für MOVIGEAR B / DRC.. verfügbar) Aktiviert den Drehzahlgleichlauf der Slave-Achse auf einen Frequenzeingang. [5] Hier aktivieren oder deaktivieren Sie die Drehrichtungsumkehr der Achse (nur für MOVIGEAR B / DRC.. verfügbar). 40 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

41 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Skalierungsparameter In diesem Fenster stellen Sie die Skalierungen für den Weg und ggf. für die externen Geber ein. [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] Nr. Beschreibung [1] Hier haben Sie die folgenden Skalierungskomponenten zur Auswahl: Getriebe Vorgelege Spindel Antriebsrad Zahnriemenscheibe Anwendereinheiten [2] Hier haben Sie die folgenden Geberkomponenten zur Auswahl: Lineargeber Gebergetriebe Messrad Antriebsrad Drehgeber HINWEIS: Bei den Lineargebern werden die gängigsten Gebertypen mit Auflösung in einer Auswahlliste angeboten. Bei den rotierenden Gebern geben Sie die Auflösung manuell ein, siehe Abschnitt "Auflösung von rotierenden externen Gebern" ( 2 43). Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 41

42 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Nr. Beschreibung [3] Hier können Sie die Skalierungs- und Geberkomponenten zu einer mechanisch gekoppelten Kette zusammenfügen. Diese sollen die reale Konstellation der Mechanik nachbilden. Aus der zusammengefügten Kette werden die Skalierungen für den Weg [4] und ggf. für den externen Geber [5] berechnet. 1. Ziehen Sie die erforderlichen Skalierungs- [1] und Geberkomponenten [2] nacheinander in der richtigen Reihenfolge in diesen Bereich. 2. Beachten Sie, dass nur bestimmte Kombinationen sinnvoll sind und daher einzelne Komponenten nicht auswählbar sind. 3. Anschließend können Sie die Eigenschaften der gewählten Komponente durch einen Doppelklick auf das entsprechende Symbol genauer konfigurieren. HINWEIS: Eine Motorumdrehung wird unabhängig von der physikalischen Geberauflösung auf Inkremente abgebildet. [4] Hier wird die Skalierung des Wegs in Anwendereinheiten oder Umdrehungen angezeigt. Die Skalierung des Wegs gibt an, um wie viel Inkremente der Geber hochzählt, wenn die Achse um einen gewissen Weg verfahren wird. Diese ist manuell einstellbar, wenn [6] aktiviert ist. [5] Hier wird die Skalierung des externen Gebers angezeigt, wenn bei der "Quelle der Istposition" ein solcher eingestellt wurde. Er gibt an, in welchem Verhältnis die Inkremente des externen Gebers zu den Motorumdrehungen stehen. Diese ist manuell einstellbar, wenn [6] aktiviert ist. [6] Durch Aktivierung dieses Kontrollfelds können die Skalierungsfaktoren bei [4] und [5] direkt eingegeben werden und sind von der mechanischen Kette im Bereich [3] unabhängig. [7] Hier wählen Sie, ob Sie die Systemeinheiten von MOVIDRIVE B verwenden möchten: Nein Ja Keine Systemeinheiten von MOVIDRIVE B werden verwendet. Die folgenden Systemeinheiten werden verwendet: Einheit der Drehzahl: 1 U/min Einheit der Beschleunigungs- und Bremsverzögerungszeit für eine Geschwindigkeitsdifferenz von 3000 U/min: 1 ms [8] Hier wählen Sie die Zeitbasis, die Sie verwenden möchten: Minuten [min] Daraus werden folgende Einheiten abgeleitet: Geschwindigkeit: [Weg/min] Beschleunigung: [Weg/min s] Sekunden [s] Daraus werden folgende Einheiten abgeleitet: Geschwindigkeit: [Weg/s] Beschleunigung: [Weg/s 2 ] 42 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

43 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren 7 Nr. Beschreibung [9] Hier geben Sie die Nachkommastellen für die folgenden Werte ein: Position Dynamikparameter (Beschleunigung, Bremsverzögerung) HINWEIS: Die hier angegebenen Nachkommastellen wirken sich nur auf die Feldbus-Schnittstelle aus. Auflösung von rotierenden externen Gebern Beachten Sie für rotierende externe Geber die folgende Konvention bei der Eingabe der Auflösung. Gerät Schnittstelle Auflösung Beispiel für Gebertyp MOVIAXIS alle Auflösung des Singleturn Gebers AV1Y (Heidenhain ROQ424), 512 Ink./ Umdrehung MOVIDRIVE B X62 an DIP11B oder DEH21B Auflösung des Absolutwertteils T&R CE65M, 4096 Ink./Umdrehung X14 an DEU21B Auflösung des Singleturn Gebers AV1Y (Heidenhain ROQ424), 512 Ink./ Umdrehung X14 an DEH11B 4-fache Auflösung des Singleturn Gebers AV1Y (Heidenhain ROQ424), 2048 Ink./ Umdrehung Beispiel: Skalierungsparameter Das folgende Beispiel zeigt Ihnen, wie Sie Skalierungs- und Geberkomponenten zusammenstellen und parametrieren. Das Beispiel basiert auf folgenden Vorgaben. Skalierungsparameter Eingabewert Getriebeübersetzung (i) Laufraddurchmesser Linearer Streckengeber 350 mm Typ: DME Auflösung: 10 Inkremente pro mm Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 43

44 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Ziehen Sie die Skalierungskomponente "Getriebe" per Drag-and-drop in den Bereich "Weg" [2]. [1] 2. Doppelklicken Sie auf "Getriebe". [2] Geben Sie den Wert (13.52) für die Getriebeübersetzung (i) ein. Nutzen Sie dafür Zähler und Nenner [1]. [1] [2] [3] HINWEIS: Wenn Sie mehrere Getriebestufen haben, können Sie die Übersetzungsverhältnisse in der erweiterten Ansicht [3] eintragen. Der Wert "13,52" im Beispiel ist gerundet. Bei Modulo-Anwendungen empfiehlt es sich, den genauen Wert bei SEW- EURODRIVE zu erfragen. 4. Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. 5. Ziehen Sie die Skalierungskomponente "Laufraddurchmesser" per Drag-and-drop in den Bereich "Weg" [2]. 6. Doppelklicken Sie auf die Skalierungskomponente "Laufraddurchmesser". 44 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

45 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren 7 7. Geben Sie den Wert (350) [2] ein und wählen Sie die Einheit [mm] aus [1]: [1] [2] [3] 8. Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK] Ziehen Sie die Geberkomponente "Lineargeber" per Drag-and-drop in den Bereich "Weg" [2]. 10. Doppelklicken Sie auf "Lineargeber" und markieren Sie den Typ des Gebers (DME ,1 mm) [3]. [1] [2] [3] [4] Klicken Sie auf die Schaltfläche [2], um den Wert der Geberauflösung (10 Inkremente) in das Textfeld [1] zu übertragen. 12. Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. ð Das Ergebnis Ihrer Zusammenstellung mit den eingegebenen Werten zeigt die folgende Darstellung Wählen Sie die Zeitbasis für die Geschwindigkeit und Beschleunigung (Minute [min], Sekunde [s]). Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 45

46 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Systemgrenzen In diesem Fenster stellen Sie die Systemgrenzen der Achse ein. [1] Nr. Beschreibung [1] Hier geben Sie die folgenden Grenzwerte für die Dynamik ein: Maximale Beschleunigung (Automatikbetrieb) Maximale Geschwindigkeit (Automatikbetrieb) Maximale Bremsverzögerung (Automatikbetrieb) Maximale Beschleunigung (Tippbetrieb) Maximale Geschwindigkeit (Tippbetrieb) Maximale Bremsverzögerung (Tippbetrieb) HINWEIS: Diese drei Werte (maximale Beschleunigung/Geschwindigkeit/ Bremsverzögerung) können unabhängig für den Tippbetrieb und den Automatikbetrieb eingestellt werden. Sie begrenzen die Dynamikparameter, die über den Feldbus vorgegeben werden. Ruck Die Begrenzung des Rucks (> 0 ms) bewirkt eine Schonung der Mechanik durch ein sanfteres Beschleunigungs- und Bremsverzögerungsverhalten. Bremsverzögerung Freigabe/Halt Die eingestellte Stopprampe ist aktiviert, wenn das Signal I1:2 Freigabe/ Halt = "0" ist. Bremsverzögerung Freigabe/Schnellstopp Die eingestellte Schnellstopprampe ist aktiviert, wenn das Signal I1:1 Freigabe/Schnellstopp = "0" ist, oder im Fehlerfall. [2] In diesem Schleppfehlerfenster (LagErrorWindow) können Sie den maximal zulässigen Schleppfehler im lagegeregelten Betrieb einstellen. 46 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

47 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren 7 HINWEIS Stellen Sie sicher, dass für die maximale Beschleunigung, die maximale Geschwindigkeit und die maximale Bremsverzögerung Werte 0 zugewiesen sind und einen Regelspielraum von z. B. +10 % zur maximalen Dynamik des gewünschten Verfahrprofils haben Eingangskonfiguration (nur für MOVIGEAR B / DRC.. verfügbar) In diesem Fenster finden Sie die folgende Funktion. [1] Nr. Beschreibung [1] Hier wählen Sie, welche Digitaleingänge im MOVIGEAR B / DRC.. ausgewertet werden sollen: Onboard Die Digitaleingänge des Grundgeräts MOVIGEAR B / DRC.. GIO Die Digitaleingänge der Optionskarte GIO12B/GIO13B des MOVIGEAR B / DRC.. Die Prozessdatenbelegung der Digitaleingänge finden Sie im Kapitel "Prozessdatenbelegung der Ein-/Ausgangsklemmen von MOVIGEAR / DRC.." ( 2 75). Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 47

48 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Überwachungen In diesem Fenster nehmen Sie die folgenden Einstellungen zur Überwachung vor Nr. Beschreibung [1] Hier stellen Sie ein, ob die Standardeingangsbelegung der Digitaleingänge (DI01 DI03) verwendet werden soll: Gerätebelegung beibehalten Es gilt die Belegung entsprechend dem Parameterbaum des Geräts. Der Controller lässt diese Einstellungen unverändert. Wenn Sie die Gerätebelegung ändern möchten, bearbeiten Sie die betreffende Parametergruppe im Parameterbaum im MOVITOOLS MotionStudio. Aktivieren Es gilt die Standardeingangsbelegung der Digitaleingänge für den jeweiligen Umrichter, siehe Kapitel "Standardeingangsbelegung" ( 2 75). Deaktivieren Die ansonsten mit den Standardwerten belegten Digitaleingänge werden je nach Gerätetyp auf "IPOS-Eingang" oder "Keine Funktion" parametriert, siehe Kapitel "Standardeingangsbelegung" ( 2 75). Die Digitaleingänge ohne "Standardeingangsbelegung" ( 2 75) bleiben unverändert. [2] Hier stellen Sie die folgenden Endschalter ein: Hardware-Endschalter Gerätebelegung beibehalten Aktivieren Deaktivieren Software-Endschalter Positive Lage Negative Lage Details zu den Einstelloptionen entnehmen Sie den folgenden Seiten. 48 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

49 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren 7 Nr. Beschreibung [3] Hier geben Sie die Drehzahl für das Drehzahlfenster ein. [4] Hier stellen Sie die beiden Fenster für die "InPosition"-Überwachung und die Bremsverzögerungszeit ein, bis im Positionierbetrieb das Signal "Sollwert erreicht" gemeldet wird. Details zu den Einstelloptionen entnehmen Sie den folgenden Seiten. Hardware-Endschalter Gerätebelegung beibehalten Es gilt die Belegung entsprechend dem Parameterbaum des Geräts. Der Controller lässt diese Einstellungen unverändert. Wenn Sie die Gerätebelegung ändern möchten, bearbeiten Sie die betreffende Parametergruppe im MOVITOOLS MotionStudio. Aktivieren Aktiviert die Überwachung der positiven und negativen Endbegrenzungen durch Hardware-Endschalter, Belegung siehe Kapitel "Standardeingangsbelegung" ( 2 75). Deaktivieren Deaktiviert die Überwachung. Je nach Gerätetyp werden die Digitaleingänge mit Standardeingangsbelegung auf "IPOS-Eingang" oder "Keine Funktion" parametriert. Die Digitaleingänge ohne "Standardeingangsbelegung" ( 2 75) bleiben unverändert. Bei Verwendung der Hardware-Endschalter müssen diese aus Gründen der Drahtbruchsicherheit als Öffner ausgeführt sein. Die Hardware-Endschalter liegen im Verfahrbereich hinter den Software-Endschaltern, sofern diese verwendet werden. Verhalten beim Anfahren eines Hardware-Endschalters Die Achse verzögert mit dem Wert, der für "Freigabe/Schnellstopp" eingestellt ist. Der Umrichter meldet den Fehler "Hardware-Endschalter angefahren" (F29). Nach einem Fehler-Reset wird der Hardware-Endschalter mit der Freifahrgeschwindigkeit (Referenzgeschwindigkeit 2) freigefahren und der Fehler gelöscht. Die Freifahrgeschwindigkeit wird mit dem Wert für "Freigabe/Schnellstopp" verzögert und beschleunigt. Software-Endschalter Ein Wert 0 in dem jeweiligen Feld aktiviert die Überwachung der positiven und negativen Endbegrenzungen durch Software-Endschalter. Der zulässige Verfahrbereich wird über die positiven und negativen Begrenzungen definiert. Die Software-Endschalter liegen im Verfahrbereich vor den Hardware-Endschaltern, sofern diese verwendet werden. Verhalten beim Anfahren eines Software-Endschalters Beim Überschreiten der Position eines Software-Endschalters in der Betriebsart "Tippen" oder "Positionieren" wird die Achse mit der Bremsverzögerung "Freigabe/ Schnellstopp" angehalten. Es wird der Applikationsfehler "Software-Endschalter rechts angefahren" (F32) oder "Software-Endschalter links angefahren" (F33) ausgegeben. Mit einem Fehler-Reset und einer Vorgabe der Achsbewegung in Richtung des zulässigen Verfahrbereichs wird der Software-Endschalter freigefahren und der Fehler gelöscht. Es gilt die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Bremsverzögerung der angewählten Betriebsart. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 49

50 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren InPosition-Überwachung Die Bedeutung der Parameter verdeutlicht Ihnen die folgende Darstellung. s [1] [3] [4] t InPosition [2] [1] "InPosition"-Hysterese-Fenster [2] Bremsverzögerungszeit [3] Zielposition [4] "InPosition"-Fenster InPosition Meldung "InPosition" s Strecke t Zeit t Die "InPosition"-Überwachung verwendet 2 Fenster zum Ein- und Ausschalten der Meldung "InPosition". Wenn sich die Istposition bei aktiver Überwachung im inneren "InPosition"-Fenster [4] befindet, wird die Meldung "InPosition" ausgegeben. Erst bei Verlassen des äußeren "InPosition"-Hysterese-Fensters [1] wird diese Meldung zurückgenommen. Wenn der Antrieb mit der gleichen Zielposition wieder in das innere "InPosition"-Fenster [4] fährt, wird die Meldung "InPosition" erneut gesetzt. Durch die Hysterese kann auch bei Überschwingern in der Istposition ein relativ kleines Fenster zur Aktivierung der Meldung "InPosition" verwendet werden. Die Bremsverzögerungszeit und das "In- Position"-Hysterese-Fenster verhindern ein Prellen der Meldung "InPosition". Die Funktion "InPosition als Handshake des Startbits" kann in den Betriebsarten "Positionierbetrieb" (4) und "Positionierbetrieb Touchprobe" (5) genutzt werden und bietet folgende Einstellungsmöglichkeiten: Deaktiviert: Es wird ausgewertet, ob der Antrieb "InPosition" ist, auch wenn Start = FALSE ist (Standardeinstellung). Aktiviert: "InPosition" wird nur bei Start = TRUE ausgewertet. 50 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

51 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Referenzfahrt In diesem Fenster stellen Sie die Referenzfahrtparameter ein. [1] [2] [3] [4] Nr. Beschreibung [1] Hier wählen Sie den Referenzfahrttyp. Mit dem Referenzfahrttyp legen Sie fest, wie die Referenzfahrt durchgeführt werden soll. Es stehen je nach verwendetem Gerät unterschiedliche Referenzfahrttypen zur Verfügung. Die Vorgehensweise entnehmen Sie der Dokumentation zu dem betreffenden Gerät. Abhängig vom gewählten Referenzfahrttyp können die folgenden Optionen einstellbar sein. [2] Hier stellen Sie ein, ob die Referenzierung auf den Flankenwechsel des Referenznockens oder den darauffolgenden Nullimpuls des Gebers erfolgt. Ja: 0-Impuls Nein: Flankenwechsel [3] Hier geben Sie den Referenz-Offset ein. Ausgehend von dem Referenzpunkt, der durch die Referenzfahrt gefunden wurde, können Sie den Achsennullpunkt mit dem Referenz-Offset verschieben. Der neue Achsennullpunkt errechnet sich nach der folgenden Formel: Achsennullpunkt = Referenzpunkt - Referenz-Offset Die Angabe des Referenz-Offsets erfolgt in Anwendereinheiten. [4] Hier geben Sie die Suchgeschwindigkeit und die Freifahrgeschwindigkeit ein. Wenn bei einer Referenzfahrt auf einen Referenznocken gefahren wird, so fährt der Antrieb mit der Suchgeschwindigkeit auf den Referenznocken zu und mit der Freifahrgeschwindigkeit wieder vom Referenznocken weg. Die Achse beschleunigt und verzögert mit dem Wert, der für "Freigabe/ Schnellstopp" eingestellt ist. Die Angabe der Geschwindigkeiten erfolgt in Anwendereinheiten. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 51

52 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Funktionen In diesem Fenster finden Sie die folgenden Funktionen. [1] [2] [3] [4] Nr. Beschreibung [1] Hier aktivieren Sie die Touchprobe-Funktion: Nein: Ja: Deaktiviert die Touchprobe-Funktion (Standardeinstellung). Aktiviert die Touchprobe-Funktion. [2] Hier wählen Sie die Quelle für die aktivierte Touchprobe-Funktion. Zur Auswahl stehen Motorgeber und Streckengeber. Ein Streckengeber wird direkt von der Achse verwaltet, sodass lediglich angegeben werden muss, an welchem Anschluss/Steckplatz der Geber angeschlossen ist. MOVIAXIS Geber 1: Motorgeber (Standardeinstellung) Geber 2: Geberkarte auf Optionskarten-Steckplatz 2 Geber 3: Geberkarte auf Optionskarten-Steckplatz 3 MOVIDRIVE B Geber 1: X15 Motorgeber (Standardeinstellung) Geber 2: X14 Externer Geber Geber 3: X62 Absolutwertgeber [3] Hier wählen Sie die Flanke des Touchprobe-Signals am Interrupt Eingang: Steigende Flanke (Standardeinstellung) Fallende Flanke Steigende oder fallende Flanke Geräteabhängig ist der Digitaleingang DI02 mit folgenden Klemmen belegt: MOVIAXIS : Klemme X10:13 MOVIDRIVE B: Klemme X13:3 MOVIGEAR B / DRC..: Klemme X5131:2 Weitere Klemmenbelegungen entnehmen Sie den entsprechenden Gerätedokumentationen. 52 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

53 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren 7 Nr. Beschreibung [4] Hier aktivieren Sie die Übertragung der Analogwerte (nur für MOVIGEAR B / DRC.. verfügbar): Nein: Deaktiviert die Übertragung der Analogwerte der Optionskarte GIO13B (Standardeinstellung). Analogeingang/Analogausgang: Der Analogausgang wird über den Sollwert 2 angesteuert. Der Analogeingang wird über den Istwert 2 ausgegeben. Frequenzeingang/Analogausgang: Der Analogausgang wird über den Sollwert 2 angesteuert. Der Frequenzeingang wird über den Istwert 2 ausgegeben. HINWEIS: Wenn Analogwerte übertragen werden, kann keine Touchprobe- Funktion genutzt werden Drehzahlgleichlauf Master In diesem Fenster aktivieren Sie die Funktion "Master-Stopp bei Slave-Fehler". [1] Nr. Beschreibung [1] Hier aktivieren Sie das Stoppen der Master-Achse bei einem Fehler der Slave- Achse: Nein Ja Deaktiviert die Überwachung der Slave-Achse. Aktiviert die Überwachung der Slave-Achse. Dadurch wird bei einem Fehler einer eingekuppelten Slave-Achse die Master-Achse gestoppt. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 53

54 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Drehzahlgleichlauf Slave auf konfigurierte Achse In diesem Fenster finden Sie die folgenden Funktionen. [1] [2] [3] Nr. Beschreibung [1] Hier wählen Sie die Master-Achse. Zulässiger Wertebereich: [2] Hier geben Sie das Drehzahlverhältnis zwischen der Master- und Slave-Achse ein. HINWEIS: Mit dem Verhältnis Numerator/Denominator können Sie beispielsweise unterschiedliche Getriebefaktoren zwischen der Master- und Slave-Achse ausgleichen. [3] Hier geben Sie die Werte für den Numerator und Denominator Ihrer gewünschten Skalierung des Prozessdatensollwerts ein. Die über Feldbus vorgegebene Sollgeschwindigkeit wird mit der hier eingegebenen Skalierung an die Achse weitergegeben. 54 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

55 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Drehzahlgleichlauf Slave auf analogen Spannungseingang In diesem Fenster finden Sie die folgenden Funktionen. [1] [2] Nr. Beschreibung [1] Hier geben Sie die Drehzahl bei einer Spannung von 10 V ein. Optional können Sie die Drehzahl abhängig von einem variablen Spannungswert eingeben. Normierung: Mit einem Hub von 10 V decken Sie den Drehzahlbereich von 0 U/min bis zur Maximaldrehzahl ab (10000 Digits interne Auflösung). [2] Hier geben Sie die Werte für den Numerator und Denominator Ihrer gewünschten Skalierung des Prozessdatensollwerts ein. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 55

56 7 Inbetriebnahme Applikationsmodul konfigurieren Drehzahlgleichlauf Slave auf analogen Stromeingang In diesem Fenster finden Sie die folgenden Funktionen. [1] [2] Nr. Beschreibung [1] Hier geben Sie die Drehzahl bei einem Strom von 20 ma ein. Optional können Sie die Drehzahl abhängig von einem variablen Stromwert eingeben. Normierung: Mit einem Hub von 20 ma decken Sie den Drehzahlbereich von 0 U/min bis zur Maximaldrehzahl ab (10000 Digits interne Auflösung). [2] Hier geben Sie die Werte für den Numerator und Denominator Ihrer gewünschten Skalierung des Prozessdatensollwerts ein. 56 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

57 Inbetriebnahme Konfiguration auf der SD-Karte des Controllers speichern Drehzahlgleichlauf Slave auf Frequenzeingang (nur für MOVIGEAR B / DRC.. verfügbar) In diesem Fenster finden Sie die folgenden Funktionen. [1] [2] Nr. Beschreibung [1] Hier geben Sie die Drehzahl bezogen auf 100 % ein. Optional können Sie die Drehzahl abhängig von einem variablen Frequenzwert eingeben. Normierung: Mit einem Hub von 100 % decken Sie den Drehzahlbereich von 0 U/min bis zur Maximaldrehzahl ab (10000 Digits interne Auflösung). [2] Hier geben Sie die Werte für den Numerator und Denominator Ihrer gewünschten Skalierung des Prozessdatensollwerts ein. 7.4 Konfiguration auf der SD-Karte des Controllers speichern Achskonfiguration fertigstellen Nach der erfolgreichen Achskonfiguration finden Sie in dem angezeigten Fenster die folgenden Funktionen. [1] [2] [3] Nr. Beschreibung [1] Mit dieser Schaltfläche speichern Sie die Konfiguration in einer Konfigurationsdatei (*.AppConfig.zip) auf Ihren Computer. Sie können damit die Werte zur Inbetriebnahme weiterer Applikationsmodule nutzen, siehe Kapitel "Startseite" in der Dokumentation "Application Configurator für CCU". Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 57

58 7 Inbetriebnahme Konfiguration auf der SD-Karte des Controllers speichern Nr. Beschreibung [2] Mit dieser Schaltfläche erstellen Sie einen Report der Konfiguration im PDF- Format. [3] Wenn Sie in diesem Eingabefeld einen Namen eintragen, erscheint dieser als Kennzeichnung im Report. Gesamte Konfiguration in einer Konfigurationsdatei (*.AppConfig.zip) speichern Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie auf die Schaltfläche [1]. ð Ein Fenster mit der Verzeichnisstruktur Ihres Rechners wird angezeigt. 2. Suchen Sie in der Verzeichnisstruktur nach dem gewünschten Ablageort. 3. Vergeben Sie einen beliebigen Namen für die Konfiguration. 4. Um den Dialog zu beenden, klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern]. ð Die Konfiguration ist gespeichert. Konfiguration abschließen Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Um den Assistenten zu verlassen, klicken Sie auf die Schaltfläche [Fertigstellen]. ð Die Konfiguration ist abgeschlossen. ð Sie kehren zur Konfigurationsoberfläche des Application Configurators zurück Gesamtkonfiguration beenden Im folgenden Fenster sehen Sie die vollständige Konfiguration. XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX XXXXXXXX Um die Gesamtkonfiguration zu beenden, klicken Sie auf die Schaltfläche [Weiter]. Wenn Sie mit MOVIDRIVE B arbeiten, öffnet sich in Abhängigkeit der Konfiguration das Fenster zur Einstellung der Synchronisierungsphase, siehe folgendes Kapitel. Wenn Sie NICHT mit MOVIDRIVE B arbeiten, springen Sie direkt ins Kapitel "Konfiguration herunterladen". 58 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

59 Inbetriebnahme Konfiguration auf der SD-Karte des Controllers speichern Synchronisierungsphase am MOVIDRIVE B einstellen Nachdem Sie die Konfiguration abgeschlossen haben, erscheint in Abhängigkeit der Konfiguration folgendes Fenster. [1] HINWEIS SEW-EURODRIVE empfiehlt, an den Geräten und in der Software-Oberfläche eine Baudrate von 1 MBaud einzustellen. 1. Um die vorgeschlagenen Werte zu bestätigen, klicken Sie auf die Schaltfläche [1]. ð Die Werte werden übernommen. 2. Um die Konfiguration zu beenden, klicken Sie auf die Schaltfläche [Ok]. ð Die Konfiguration ist beendet. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 59

60 7 Inbetriebnahme Konfiguration auf der SD-Karte des Controllers speichern Konfiguration herunterladen Wenn Sie das Applikationsmodul konfiguriert haben, finden Sie unter "Download" die folgenden Funktionen. [1] [2] [3] XXXXXXXX XXXXXXXX XXX XXX XXX XXX Nr. Beschreibung [4] [5] [6] [7] [1] Mit dieser Schaltfläche speichern Sie die Konfiguration in einer Konfigurationsdatei (*.AppConfig.zip) auf Ihren Computer. Sie können damit die Werte zur Inbetriebnahme weiterer Applikationsmodule nutzen, siehe die Dokumentation "Application Configurator für CCU". [2] Mit dieser Schaltfläche erstellen Sie einen Report der Konfiguration als PDF- Datei. [3] Wenn Sie in diesem Eingabefeld einen Namen eintragen, erscheint dieser als Kennzeichnung im Report. [4] In dieser Gruppe werden die Informationen des offline auf dem Computer und online auf dem Controller installierten Applikationsmoduls angezeigt: Sachnummer Version Release [5] Mit diesen Optionsfeldern wählen Sie, ob Sie die Konfiguration mit oder ohne Controller-Software herunterladen möchten. [6] Mit diesen Optionsfeldern wählen Sie, ob Sie die geänderte oder komplette Konfiguration herunterladen möchten. [7] Mit dieser Schaltfläche laden Sie die Konfiguration herunter. 1. Nehmen Sie die gewünschten Einstellungen vor. 2. Zum Herunterladen klicken Sie auf die Schaltfläche [7]. ð Die Konfiguration ist heruntergeladen. ð Der Controller ist betriebsbereit. 60 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

61 Inbetriebnahme Konfiguration auf der SD-Karte des Controllers speichern 7 ð Sie kehren mit der Schaltfläche [Weiter] zur Konfigurationsoberfläche des Application Configurators zurück. ð Sie können mit dem Betrieb oder dem Testbetrieb in der Diagnose starten (siehe folgendes Kapitel). Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 61

62 8 Betrieb und Diagnose 8 Betrieb und Diagnose Der Betrieb des Applikationsmoduls erfolgt über die Feldbus-Schnittstelle des Controllers. Zur Inbetriebnahme und zur Diagnose stehen Ihnen die folgenden Funktionen des Application Configurators zur Verfügung: Überblick (Startseite der Diagnose) Detaildiagnose der verschiedenen Applikationsmodule. PD-Monitor (Prozessdatenmonitor) Diagnose der Feldbus-Schnittstelle, siehe Kapitel "PD-Monitor" ( 2 69). Trace Aufzeichnung verschiedener Prozess-Signale wie Geschwindigkeit, Position der Achse usw., siehe Kapitel "Trace" ( 2 70). Erweiterte Diagnose Die erweiterte Diagnose dient als Expertendiagnose, siehe Kapitel "Erweiterte Diagnose" ( 2 70). Die aufgelisteten Funktionen werden über die Schaltfläche [1] auf der Startseite des Application Configurators geöffnet. [1] Die einzelnen Diagnosemöglichkeiten sind in den folgenden Kapiteln beschrieben. Ausführliche Informationen zu den einzelnen Funktionen des Application Configurators finden Sie in der Dokumentation zur Konfigurationssoftware "Application Configurator für CCU". Beachten Sie den folgenden Warnhinweis. 62 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

63 Betrieb und Diagnose Überblick der Diagnose 8 GEFAHR Unvorhersehbare Bewegung der Maschine. Tod oder schwerste Körperverletzung. In den folgenden Situationen ist eine unvorhersehbare Bewegung der Maschine möglich: Beim Wechsel vom Monitormodus [Monitor aktiv] in den Steuermodus [Steuern aktiv] und umgekehrt. Nach dem Löschen der Feldbus-Eingangsdaten. Stellen Sie sicher, dass ein selbsttätiges Anlaufen oder Stoppen der Maschine keine Gefahr für Personen und Geräte verursacht. Stellen Sie sicher, dass die Maschine in einem sicheren Zustand ist. 8.1 Überblick der Diagnose Nach dem Wechsel in die Diagnose des Application Configurators öffnet sich die folgende Diagnoseansicht. Hier können Sie die Detaildiagnose der verschiedenen Applikationsmodule öffnen. Die dargestellten Informationen basieren direkt auf den entsprechenden Variablen des Controllers. [1] [2] [3] [4] [7] [6] [5] Nr. Beschreibung [1] Mit diesen Schaltflächen gelangen Sie zu den folgenden Funktionen: Überblick (Startseite der Diagnose) PD-Monitor (Prozessdatenmonitor) Trace Erweiterte Diagnose Diese Funktionen sind in den folgenden Kapiteln beschrieben. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 63

64 8 Betrieb und Diagnose Moduldiagnose Nr. Beschreibung [2] Mit dieser Schaltfläche wechseln Sie in den Monitor- oder Steuermodus. Im Monitormodus überwachen Sie die Funktionen des Applikationsmoduls. Im Steuermodus steuern Sie die Funktionen des Applikationsmoduls. HINWEIS: Beachten Sie hierzu den Warnhinweis im Kapitel "Betrieb und Diagnose" ( 2 62). HINWEIS: Der Steuermodus des PD-Monitors darf nicht gleichzeitig mit dem Steuermodus eines Applikationsmoduls aktiviert sein. [3] Mit dieser Schaltfläche quittieren Sie die Fehler aller Achsen. [4] Mit dieser Schaltfläche stoppen Sie alle Achsen des Applikationsmoduls (z. B. im Gefahrenfall). Das Abbremsen erfolgt über die Notstopprampen. [5] Mit dieser Schaltfläche öffnen Sie die Moduldiagnose des Applikationsmoduls. [6] In diesem Bereich werden die einzelnen Achsen dargestellt. Dabei wird das Applikationsmodul als Achsgruppe angezeigt. [7] In diesem Bereich wird der Kommunikationsstatus des Controllers angezeigt. Für eine erfolgreiche Diagnose und Steuerung muss der Status "Online" gemeldet werden und der grüne Kommunikationsbalken durchlaufen. 8.2 Moduldiagnose Mit der Moduldiagnose erhalten Sie die modulspezifischen Diagnoseinformationen zur Prozessdaten-Schnittstelle, den Betriebszuständen und Fehlern. Um die Moduldiagnose zu öffnen, klicken Sie auf die Schaltfläche [Moduldiagnose] in der Registerkarte "Überblick", siehe Kapitel "Überblick der Diagnose" ( 2 63). 64 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

65 Betrieb und Diagnose Moduldiagnose 8 Als Grundlage dienen alle Ein- und Ausgangsdaten der Prozessdaten-Schnittstelle. Diese sind thematisch gruppiert und grafisch aufbereitet. Dabei wird im Gegensatz zum PD-Monitor nicht ein direktes Abbild der Feldbusdaten angezeigt, sondern es werden die tatsächlichen Variablen des Applikationsmoduls visualisiert. [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] Nr. Beschreibung [1] Mit dieser Schaltfläche wechseln Sie in den Monitor- oder Steuermodus. Im Monitormodus überwachen Sie die Funktionen des Applikationsmoduls. Im Steuermodus steuern Sie die Funktionen des Applikationsmoduls. HINWEIS: Beachten Sie hierzu den Warnhinweis im Kapitel "Betrieb und Diagnose" ( 2 62). HINWEIS: Der Steuermodus des PD-Monitors kann nicht gleichzeitig mit dem Steuermodus der Moduldiagnose aktiviert werden. [2] Mit dieser Schaltfläche werden die Eingangsdaten an den Controller übertragen. Die Schaltfläche ist nur im Steuermodus aktiviert. HINWEIS: In den Konfigurationseinstellungen des Controllers können Sie diese Schaltfläche so konfigurieren, dass sie nicht mehr angezeigt wird. Dann wird im Steuermodus jede Änderung der Eingangsdaten sofort an den Controller übertragen. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 65

66 8 Betrieb und Diagnose Moduldiagnose Nr. Beschreibung [3] Mit dieser Schaltfläche stoppen Sie alle Achsen des Applikationsmoduls (z. B. im Gefahrenfall). Das Abbremsen erfolgt über die Notstopprampen. [4] In diesem Bereich überwachen Sie den Betrieb der gewählten Betriebsart. [5] In diesem Bereich werden die allgemeinen betriebsart- und funktionsunabhängigen Ausgangsdaten angezeigt. [6] In diesem Bereich werden die betriebsart- und funktionsunabhängigen Eingangsdaten angezeigt. [7] In diesem Bereich wählen Sie die Betriebsart und die Unterbetriebsart. [8] In diesen Registerkarten werden weitere Ein- und Ausgangsinformationen angezeigt: Universal: Grundfunktionen einer Betriebsart Universal erweitert: Zusatzfunktionen des Universalmoduls Drehmomentbegrenzung Touchprobe Digitale Eingänge Fehler Details zu den Registerkarten finden Sie in den folgenden Kapiteln Registerkarte: Universal Diese Registerkarte passt sich der gewählten Betriebsart an. Abhängig von der gewählten Betriebsart werden in der Registerkarte die folgenden Informationen angezeigt. [1] [2] [3] Nr. Beschreibung [1] Die Registerkarte "Universal" ist gewählt. [2] In diesem Bereich wird das Steuerbit z. B. Start angezeigt. [3] In diesem Bereich werden die Steuerwerte z. B. Geschwindigkeit, Position, Beschleunigung, Bremsverzögerung angezeigt. 66 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

67 Betrieb und Diagnose Moduldiagnose Registerkarte: Universal erweitert In dieser Registerkarte werden die folgenden Zusatzfunktionen des Universalmoduls angezeigt. Touchprobe [1] [2] [3] Nr. Beschreibung [1] Die Registerkarte "Universal erweitert" ist gewählt. [2] In diesem Bereich aktivieren Sie die Touchprobe-Funktion. [3] In diesem Bereich werden die folgenden Statusinformationen der Touchprobe- Funktion angezeigt: Touchprobe aktiv Touchprobe eingetreten Touchprobe-Position Drehmomentbegrenzung [1] [2] [3] Nr. Beschreibung [1] Die Registerkarte "Universal erweitert" ist gewählt. [2] In diesem Bereich aktivieren Sie die Drehmomentbegrenzung und geben das Sollmoment vor. [3] In diesem Bereich wird der Status angezeigt. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 67

68 8 Betrieb und Diagnose Moduldiagnose Registerkarte: Digitale Eingänge In der Registerkarte werden die folgenden Informationen angezeigt. [1] [2] Nr. Beschreibung [1] Die Registerkarte "Digitale Eingänge" ist gewählt. [2] In diesem Bereich werden die Digitaleingänge des Umrichters angezeigt Registerkarte: Fehler In der Registerkarte werden die folgenden Informationen angezeigt. [1] [2] Nr. Beschreibung [1] Die Registerkarte "Fehler" ist gewählt. [2] In diesem Bereich werden die aufgetretenen Fehler angezeigt: Fehler des Umrichters Fehler der Applikation Fehler des Funktionsbausteins 68 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

69 Betrieb und Diagnose PD-Monitor PD-Monitor Der PD-Monitor dient der Diagnose und dem Kennenlernen der Feldbus-Schnittstelle. Der Inhalt des PD-Monitors baut sich aus den Daten des SEW-Controllers und des konfigurierten Applikationsmoduls auf. Der PD-Monitor greift ausschließlich auf die Daten der Feldbus-Schnittstelle zu und stellt die Feldbus-Eingangsdaten und -Ausgangsdaten dar, die zwischen dem Controller und der übergeordneten Steuerung ausgetauscht werden. [1] [2] [3] [4] [5] [6] [8] [7] Nr. Beschreibung [1] Mit dieser Schaltfläche wechseln Sie in den Monitor- oder Steuermodus. In Monitormodus überwachen Sie die Funktionen des Applikationsmoduls. Im Steuermodus steuern Sie die Funktionen des Applikationsmoduls. HINWEIS: Beachten Sie hierzu den Warnhinweis im Kapitel "Betrieb und Diagnose" ( 2 62). HINWEIS: Der Steuermodus des PD-Monitors darf nicht gleichzeitig mit dem Steuermodus eines Applikationsmoduls aktiviert sein. [2] Mit dieser Schaltfläche werden die Eingangsdaten an den Controller übertragen. Die Schaltfläche ist nur im Steuermodus aktiviert. HINWEIS: In den Konfigurationseinstellungen des Controllers können Sie diese Schaltfläche so konfigurieren, dass sie nicht mehr angezeigt wird. Dann wird im Steuermodus jede Änderung der Eingangsdaten sofort an den Controller übertragen. [3] Mit dieser Schaltfläche werden alle Eingangsdaten zurückgesetzt oder auf Null gestellt. [4] Mit dieser Schaltfläche dokumentieren Sie die Prozessdaten als PDF-Datei (z. B. für den Programmierer der SPS). [5] Mit diesem Symbol können Sie die aktuelle Belegung der Eingangsdaten für den späteren Gebrauch speichern oder herunterladen. Hierfür klicken Sie auf das Symbol und wählen Sie die gewünschte Option. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 69

70 8 Betrieb und Diagnose Trace Nr. Beschreibung [6] Mit diesen Symbolen können Sie zwischen den Achsen navigieren: : Navigation zur vorherigen Achse : Navigation zur nächsten Achse : Auswahlliste, um direkt zu einer bestimmten Achse zu springen [7] In diesem Bereich werden die Ausgangsdaten angezeigt. HINWEIS: Die Ausgangsdaten dienen der reinen Anzeige und können nicht direkt über die Benutzeroberfläche verändert werden. [8] Mit diesem Bereich werden die Eingangsdaten angezeigt. HINWEIS: Im Steuermodus können Sie die Eingangsdaten verändern. Ausführliche Informationen zu den einzelnen Feldbusdaten finden Sie im dazugehörigen Informationsfeld oder im Kapitel "Prozessdatenbelegung" ( 2 71). 8.4 Trace Mit dem Trace lassen sich verschiedene Prozesssignale (Geschwindigkeiten, Position der Achsen usw.) der einzelnen Achsen aufzeichnen. Dabei können bis zu 4 Kanäle gleichzeitig aufgezeichnet werden. Ausführliche Informationen hierzu finden Sie in der Dokumentation des Application Configurators. 8.5 Erweiterte Diagnose Die erweiterte Diagnose dient als Expertendiagnose. Hier finden Sie die Variablenstrukturen der öffentlichen globalen Variablen des Controllers. Ausführliche Informationen hierzu finden Sie in der Dokumentation des Application Configurators. 70 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

71 Prozessdatenbelegung Übersicht 9 9 Prozessdatenbelegung 9.1 Übersicht Die Prozessdatenbelegung in Abhängigkeit von dem gewählten Profil entnehmen Sie der folgenden Tabelle. Profil Prozessdaten Prozesseingangsdaten Prozessausgangsdaten 4 PD I1 = Steuerwort O1 = Statuswort I2 = Sollgeschwindigkeit O2 = Istgeschwindigkeit I3 = Beschleunigung O3 = Ausgangsstrom ( 0.1) I4 = Bremsverzögerung O4 = Reserviert 6 PD I5 = Sollposition (High-Word) O5 = Istposition (High-Word) I6 = Sollposition (Low-Word) O6 = Istposition (Low-Word) 7 PD I7 = Sub-Steuerwort O7 = Sub-Statuswort 10 PD I8 = Binärausgänge O8 = Binäreingänge 1) I9 = Sollwert 2 (High-Word) O9 = Istwert 2 (High-Word) I10 = Sollwert 2 (Low-Word) O10 = Istwert 2 (Low-Word) 1) Die Standardeingangsbelegung finden Sie im Anhang. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 71

72 9 Prozessdatenbelegung Prozesseingangsdaten 9.2 Prozesseingangsdaten Die folgende Tabelle zeigt die Belegung der Prozesseingangsdaten von der SPS zum Umrichter bei Feldbusansteuerung mit 10 Prozessdatenworten. Wort Bit Funktion I1 Steuerwort 0 /Reglersperre 0 = Freigabe I2 I3 I4 I5 I6 Sollgeschwindigkeit Beschleunigung Bremsverzögerung Sollposition (High-Word) Sollposition (Low-Word) 1 Freigabe/ Schnellstopp 1 = Reglersperre 0 = Schnellstopp 1 = Freigabe 2 Freigabe/Halt 0 = Halt 3 Reserviert 4 Reserviert 1 = Freigabe 5 Bremse bei gesperrter Endstufe öffnen (MG/DRC/ELVCD) 6 Reset Störung 7 Reserviert 8 Start 9 Positiv 10 Negativ 11 Mode = Reserviert 12 Mode Mode Mode = Betriebsart 1: Drehzahlvorgabe 0010 = Betriebsart 2: Tippbetrieb 0011 = Betriebsart 3: Referenzierbetrieb 0100 = Betriebsart 4: Positionierbetrieb 0101 = Betriebsart 5: Positionierbetrieb Touchprobe 0110 = Betriebsart 6: Gleichlauf 0111 = Betriebsart 7: Notbetrieb 15 /SWES 0 = Software-Endschalter aktiviert 0 15 [Anwendereinheit] 0 15 [Anwendereinheit] 0 15 [Anwendereinheit] 0 15 [Anwendereinheit] 0 15 [Anwendereinheit] 1 = Software-Endschalter deaktiviert 72 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

73 Prozessdatenbelegung Prozesseingangsdaten 9 Wort Bit Funktion I7 Sub-Steuerwort 0 Aktiviere Touchprobe 1 Reserviert 2 Aktiviere Drehmomentbegrenzung 3 Reserviert 4 Reserviert 5 Reserviert 6 Reserviert 7 Reserviert 8 15 SubMode Betriebsart: Drehzahlvorgabe Betriebsart: Tippbetrieb Betriebsart: Referenzierbetrieb Betriebsart: Positionierbetrieb Betriebsart: Positionierbetrieb Touchprobe Betriebsart: Gleichlauf Betriebsart: Notbetrieb keine Unterbetriebsart verfügbar keine Unterbetriebsart verfügbar 0/30: Statischer (konfigurierter) Referenz- Offset (Standard) 31: Variabler Referenz-Offset (über die Prozessdaten I5/I6 Sollposition) 0/40: Absolute Positionsvorgabe (Standard) 41: Relative Positionsvorgabe positiv 42: Relative Positionsvorgabe negativ 0/50: Absolute Positionsvorgabe 51: Relative Positionsvorgabe positiv 52: Relative Positionsvorgabe negativ 0/60: Drehzahlgleichlauf 61: Drehzahlgleichlauf auf Feldbus-Sollwert 0/70: Notbetrieb ohne externen Geber I8 Binärausgänge 0 7 Funktion DO00 DO Funktion DO10 DO17 I9 Sollwert 2 (High Word) I10 Sollwert 2 (Low Word) 0 15 [Anwendereinheit] 0 15 [Anwendereinheit] Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 73

74 9 Prozessdatenbelegung Prozessausgangsdaten 9.3 Prozessausgangsdaten Wort Bit Funktion Die folgende Tabelle zeigt die Belegung der Prozessausgangsdaten vom Umrichter zur SPS bei Feldbusansteuerung mit 10 Prozessdatenworten. O1 Statuswort 0 Motor dreht 1 FU betriebsbereit 2 Antrieb referenziert 3 Sollwert erreicht 4 Bremse offen 5 Fehler FU 6 Warnung FU 7 Fehlers Applikation 8 15 Code für Status/Warnung/Fehler des FU 1), Fehlercodes Applikation 2) O2 Istgeschwindigkeit 0 15 [Anwendereinheit] O3 Ausgangsstrom 0 15 [Anwendereinheit] 0.1 O4 Reserviert 0 15 Reserviert O5 O6 Istposition (High Word) Istposition (Low Word) 0 15 [Anwendereinheit] 0 15 [Anwendereinheit] O7 Sub-Statuswort 0 Touchprobe aktiviert 1 Touchprobe erkannt 2 Drehmomentbegrenzung aktiv 3 Reserviert 4 Reserviert 5 Reserviert 6 HWES positiv 7 HWES negativ 8 15 SubMode (siehe I7) O8 Binäreingänge 0 7 Funktion DI00 DI Funktion DI10 DI17 O9 Istwert 2 (High Word) 0 15 [Anwendereinheit] O10 Istwert 2 (Low Word) 0 15 [Anwendereinheit] 1) Für eine detaillierte Beschreibung beziehen Sie sich auf die mitgeltende Dokumentation zu dem Gerät. 2) Für eine detaillierte Beschreibung beziehen Sie sich auf die Dokumentation zum Application Configurator. 74 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

75 Prozessdat enbelegung der Ausgangskl emmen MOVIGEAR / DRC.. Ein-/ von Anhang Standardeingangsbelegung Anhang 10.1 Standardeingangsbelegung Die folgende Tabelle zeigt Ihnen die Klemmenbelegung des jeweiligen Geräts bei aktivierter Standardeingangsbelegung und aktivierten Hardware-Endschaltern. Digitaleingang MOVIDRIVE B MOVIAXIS B MOVITRAC LTP-B/LTX MOVIPRO ADC Standardeingangsbelegung MOVIGEAR DSC-B / SNI-B / DRC.. MOVIGEAR DSC-B / SNI-B / DRC.. mit GIO12B/GIO13B MOVITRAC B (in Vorbereitung) DI00 /Reglersperre /HWES positiv DI01 Freigabe/Halt Rechts/Halt DI02 Fehler-Reset 1) Fehler-Reset 1) Referenznocken 1) 1) /HWES negativ DI03 Referenznocken Referenznocken /HWES positiv DI04 /HWES positiv /HWES positiv /HWES negativ DI05 /HWES negativ /HWES negativ DI11 DI12 DI13 Referenznocken /HWES positiv /HWES negativ 1) Parametrieren Sie bei Nutzung der Touchprobe-Funktion den Digitaleingang DI02 auf "Keine Funktion" oder "IPOS-Eingang". Ausführliche Informationen zur Konfiguration der Digitaleingänge finden Sie im Kapitel "Überwachungen" ( 2 48) Prozessdatenbelegung der Ein-/Ausgangsklemmen von MOVIGEAR B / DRC.. Die folgende Tabelle zeigt Ihnen die Prozessdatenbelegung der Ein-/Ausgangsklemmen von MOVIGEAR B / DRC.. Prozessdaten Ein-/Ausgang Hardware I8:8 I8:9 DO10 DO11 Optionskarten GIO12B, GIO13B O8:1 O8:4 DI01 DI04 Grundgerät MOVIGEAR B/ DRC.. 1) O8:8 O8:11 DI10 DI13 Optionskarten GIO12B, GIO13B 1) Das Grundgerät hat keine Digitalausgänge. Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 75

76 Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis A Ablaufbeispiel Abs. Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung 25 Drehzahlvorgabe Endlosbewegung mit Restwegverarbeitung Gleichlauf Referenzierbetrieb Relative Positionsvorgabe Tippbetrieb Abs. Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung 24 Ablaufbeispiel Modulo-Verfahrstrategie Taktdiagramm Abschnittsbezogene Sicherheitshinweise... 6 Absolute Positionsvorgabe Ablaufsbeispiel Anwendung Taktdiagramm Verfahrstrategie für Modulo Analogeingang MG/DRC Application Configurator B Begrenzung Belegung der Digitaleingänge Belegung der Eingangsklemmen Betrieb Betriebsart Referenzierbetrieb Tippbetrieb Betriebsarten D Drehzahlvorgabe Gleichlauf Notbetrieb Positionierbetrieb Positionierbetrieb Touchprobe Überblick Diagnoseablauf Application Configurator Moduldiagnose Digitalausgänge Digitaleingänge... 35, 75 Drehmomentbegrenzung Drehzahlgleichlauf Slave auf analogen Spannungseingang Slave auf analogen Stromeingang Slave auf Frequenzeingang Slave auf konfigurierte Achse Drehzahlvorgabe Taktdiagramm Drive Startup Dynamikwerte, Maximalwerte E Einfügen von Achsen Eingangskonfiguration Eingebettete Sicherheitshinweise... 7 Engineering-Software Erweiterte Diagnose F Fehlerreaktion Fenster Download... 58, 60 Eingangskonfiguration Funktionen Gleichlauf Master Gleichlauf Slave... 54, 55, 56, 57 Grundeinstellung Referenzfahrt Skalierungsparameter Systemgrenzen Überwachungen Funktionen Digitalausgänge Digitaleingänge Drehmomentbegrenzung Master-Stopp bei Slave-Fehler Software-Endschalter Touchprobe-Funktion G Gefahrensymbole Bedeutung... 6 Getriebeübersetzung /DE 12/16 76 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

77 Stichwortverzeichnis /DE 12/16 Gleichlauf Ablaufbeispiel Anwendung Drehrichtungsumkehr Taktdiagramm Unterbetriebsarten Grundeinstellungen H Haftung... 7 Haftungsausschluss... 7 Hardware-Endschalter Hardware-Voraussetzungen Hinweise Bedeutung Gefahrensymbole... 6 Kennzeichnung in der Dokumentation... 6 I Inbetriebnahme Ablauf Achsen einfügen Applikationsmodul einstellen Applikationsmodul n Konfiguration auf der SD-Karte speichern InPosition-Überwachung K Konfiguration Application Configurator Einzelachsen M Mängelhaftung... 7 Marken... 8 Masterstopp Master-Stopp bei Slave-Fehler Maximalwerte Maximalwerte, Systemgrenzen Mitgeltende Unterlagen... 8 Moduldiagnose Registerkarte: Digitale Eingänge Registerkarte: Fehler Registerkarte: Universal Registerkarte: Universal erweitert MOVITOOLS MotionStudio N Notbetrieb Anwendung Unterbetriebsart P PD-Monitor Positionierbetrieb Absolute Positionsvorgabe Relative Positionsvorgabe Unterbetriebsarten Positionierbetrieb Touchprobe Anwendung Endlosbewegung mit Restwegverarbeitung Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung Unterbetriebsarten Produktnamen... 8 Prozessausgangsdaten Prozessdaten Belegung Prozesseingangsdaten Überblick Prozessdatenprofile 10-PD-Profil PD-Profil PD-Profil PD-Profil Funktionsumfang R Referenzfahrtparameter Referenzierbetrieb Referenz-Offset Relative Positionsvorgabe Ablaufbeispiel Anwendung Modulo-Verfahrstrategie Taktdiagramm Restweg S Sachmängelhaftung... 7 Sicherheitshinweise... 9 Allgemeine... 9 Aufbau der abschnittsbezogenen... 6 Aufbau der eingebetteten... 7 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul 77

78 Stichwortverzeichnis Bussysteme Kennzeichnung in der Dokumentation... 6 Signalworte in Sicherheitshinweisen... 6 Skalierung Frequenzeingang Mastersollwert Prozessdatensollwert Spannungseingang Stromeingang Skalierungsparameter Beispiel Slave Slavefehler Software Voraussetzungen Software-Endschalter... 33, 49 Standardeingangsbelegung Synchronisierungsphase Systemgrenzen T Taktdiagramm Abs. Positionsvorgabe mit Restwegverarbeitung 25 Absolute Positionsvorgabe Endlosbewegung mit Restwegverarbeitung Gleichlauf Referenzierbetrieb Relative Positionsvorgabe Voraussetzungen Taktdiagramme Drehzahlvorgabe Tippbetrieb Tippbetrieb Touchprobe-Funktion... 23, 34, 52 Trace U Überblick Betriebsarten Funktionen Prozessdatenprofile Überwachungen Unterbetriebsarten Anwahl Gleichlauf Notbetrieb Positionierbetrieb Positionierbetrieb Touchprobe Referenzierbetrieb Unterlagen, mitgeltende... 8 Urheberrechtsvermerk... 8 V Verwendung, bestimmungsgemäße... 9 W Warnhinweise Bedeutung Gefahrensymbole... 6 Z Zielgruppe /DE 12/16 78 Handbuch Applikationsmodul Universalmodul

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