* _0914* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services. Handbuch. Applikationsmodul SyncCrane

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1 Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services * _0914* Handbuch Applikationsmodul SyncCrane Ausgabe 09/ /DE

2 SEW-EURODRIVE Driving the world

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Aufbau der Warnhinweise Bedeutung der Signalworte Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise Aufbau der eingebetteten Warnhinweise Mängelhaftungsansprüche Haftungsausschluss Mitgeltende Unterlagen Produktnamen und Marken Urheberrechtsvermerk Sicherheitshinweise Zielgruppe Bestimmungsgemäße Verwendung Bussysteme Sicherheitsfunktionen Hubwerksanwendungen Entsorgung Beschreibung Anwendungsbereiche Vorteile des Applikationsmoduls Merkmale der Betriebsarten "Positionierbetrieb" und "Tippbetrieb" Merkmale der Betriebsart "Referenzierbetrieb" Merkmale der Betriebsart "Automatikbetrieb synchronisiert" Merkmale der Betriebsart "Notbetrieb" Anwendungsbeispiele Funktionsprinzip der indirekten Positionierung und Synchronisierung Problemstellung Positionierbetrieb mit direkter Lageregelung (Absolutwertgeber) Lösungsansatz mit indirekter Lageregelung Lösungsansatz indirekte Synchronisation auf virtuellen Leitgeber Programm-Identifikation Projektierung Voraussetzungen MOVITOOLS MotionStudio Umrichter Motoren / Getriebe Controller Funktionsbeschreibung Skalierung des Antriebs Ermittlung der Skalierungsfaktoren für Motorgeber / Absolutwertgeber Ermittlung der Skalierungsfaktoren für virtuellen Geber Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 3

4 Inhaltsverzeichnis 4.5 Prozessdatenbelegung Prozess-Ausgangsdatenwörter Prozess-Eingangsdatenwörter Software-Endschalter Freifahren der Software-Endschalter Hardware-Endschalter Vorarbeiten Fehlerreaktion Freifahren der Hardware-Endschalter Sicherer Zustand Installation Schaltbild Inbetriebnahme Voraussetzungen Ablauf der Inbetriebnahme Beispielapplikation "Portalkran" Komponenten der Beispielapplikation Inbetriebnahme mit "DriveStartup for MOVI-PLC / CCU" Schritt 1: Inbetriebnahme der Einzelachsen Schritt 2: Optimierung des Drehzahlreglers Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Schritt 1: SyncCrane starten Schritt 2: Inbetriebnahmeschritte anwählen Schritt 3: Projekteinstellungen vornehmen Schritt 4: Positionsskalierung vornehmen Schritt 5: Virtuellen Geber skalieren Schritt 6: Begrenzungen der Verfahrstrecke einstellen Schritt 7: Synchronlaufparameter einstellen und überprüfen Schritt 8: Überwachungsfunktionen einstellen und überprüfen Schritt 9: Daten sichern Betrieb Antrieb starten Betriebsarten bei Feldbusansteuerung Diagnosemonitor Monitorbetrieb Steuerbetrieb Tippbetrieb unsynchronisiert Tippbetrieb der virtuellen Achse synchronisiert Referenzierbetrieb Positionierbetrieb unsynchronisiert Positionierbetrieb der virtuellen Achse synchronisiert Automatikbetrieb Funktion Ausrichtbetrieb Funktion Synchronbetrieb Notbetrieb Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

5 Inhaltsverzeichnis 7.11 Zusatzfunktionen Funktion "Überwachungsfunktion Externer Geber" Funktion "Überwachungsfunktion Schleppfehlerfenster" Funktion "Überwachungsfunktion Feldbus-Master" Taktdiagramme Tippbetrieb Referenzierbetrieb Positionierbetrieb Automatikbetrieb Notbetrieb Störungsinformation Tabelle der Fehlercodes Auslesen der Störungsinformation Hilfsantriebe Systembeschreibung Anwendungsbereiche Anwendungsbeispiele Projektierung von Hilfsantrieben Funktionsbeschreibung Betriebsarten und Funktionsmerkmale Prozessdatenbelegung Steuerungskonfiguration Inbetriebnahme von Hilfsantrieben Achsen mit "DriveStartup für MOVI-PLC / CCU" vorbereiten Das Programm "Hilfsachsen" starten Betrieb von Hilfsantrieben Antrieb starten Betriebsarten (Feldbusansteuerung) Diagnosemonitor: Monitorbetrieb Parameter Variablen Anhang Häufig gestellte Fragen Stichwortverzeichnis Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 5

6 1 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation 1 Allgemeine Hinweise 1.1 Gebrauch der Dokumentation Diese Dokumentation ist Bestandteil des Produkts. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Montage, Installations-, Inbetriebnahme- und Servicearbeiten an dem Produkt ausführen. Stellen Sie die Dokumentation in einem leserlichen Zustand zur Verfügung. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen sowie Personen, die unter eigener Verantwortung am Gerät arbeiten, die Dokumentation vollständig gelesen und verstanden haben. Bei Unklarheiten oder weiterem Informationsbedarf wenden Sie sich an SEW-EURODRIVE. 1.2 Aufbau der Warnhinweise Bedeutung der Signalworte Die folgende Tabelle zeigt die Abstufung und Bedeutung der Signalworte der Warnhinweise. Signalwort Bedeutung Folgen bei Missachtung GEFAHR Unmittelbar drohende Gefahr Tod oder schwere Verletzungen WARNUNG Mögliche, gefährliche Situation Tod oder schwere Verletzungen VORSICHT Mögliche, gefährliche Situation Leichte Verletzungen ACHTUNG Mögliche Sachschäden Beschädigung des Antriebssystems oder seiner Umgebung HINWEIS Nützlicher Hinweis oder Tipp: Erleichtert die Handhabung des Antriebssystems Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise Die abschnittsbezogenen Warnhinweise gelten nicht nur für eine spezielle Handlung, sondern für mehrere Handlungen innerhalb eines Themas. Die verwendeten Gefahrensymbole weisen entweder auf eine allgemeine oder spezifische Gefahr hin. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines abschnittsbezogenen Warnhinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. 6 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

7 Allgemeine Hinweise Mängelhaftungsansprüche 1 Bedeutung der Gefahrensymbole Die Gefahrensymbole, die in den Warnhinweisen stehen, haben folgende Bedeutung: Gefahrensymbol Bedeutung Allgemeine Gefahrenstelle Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung Warnung vor heißen Oberflächen Warnung vor Quetschgefahr Warnung vor schwebender Last Warnung vor automatischem Anlauf Aufbau der eingebetteten Warnhinweise Die eingebetteten Warnhinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem gefährlichen Handlungsschritt integriert. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Warnhinweises: SIGNALWORT! Art der Gefahr und ihre Quelle. Mögliche Folge(n) der Missachtung. Maßnahme(n) zur Abwendung der Gefahr. 1.3 Mängelhaftungsansprüche Die Einhaltung der Dokumentation ist die Voraussetzung für den störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Mängelhaftungsansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Dokumentation, bevor Sie mit dem Produkt arbeiten! Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 7

8 1 Allgemeine Hinweise Haftungsausschluss 1.4 Haftungsausschluss Die Beachtung der Dokumentation ist Grundvoraussetzung für den sicheren Betrieb und für das Erreichen der angegebenen Produkteigenschaften und Leistungsmerkmale. Für Personen, Sach- oder Vermögensschäden, die wegen Nichtbeachtung der Betriebsanleitung entstehen, übernimmt SEW-EURODRIVE keine Haftung. Die Sachmängelhaftung ist in solchen Fällen ausgeschlossen. 1.5 Mitgeltende Unterlagen Lesen Sie diese Druckschrift sorgfältig durch, bevor Sie mit der Inbetriebnahme des Applikationsmoduls beginnen. Für den Betrieb und die Installation der Geräte, die Sie mit dem Applikationsmodul steuern, gelten folgende Druckschriften und Dokumente: Dokumentation der angeschlossenen Geräte (z. B. Betriebsanleitung "MOVIDRIVE MDX61B") Dokumentation zu den verwendeten Controllern Dokumentation oder Online-Hilfe zur Engineering-Software MOVITOOLS MotionStudio. Die Beachtung der Dokumentation ist die Voraussetzung für einen störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Garantieansprüche. 1.6 Produktnamen und Marken Die in dieser Dokumentation genannten Produktnamen sind Marken oder eingetragene Marken der jeweiligen Titelhalter. 1.7 Urheberrechtsvermerk 2014 SEW-EURODRIVE. Alle Rechte vorbehalten. Jegliche auch auszugsweise Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und sonstige Verwertung sind verboten. 8 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

9 Sicherheitshinweise Zielgruppe 2 2 Sicherheitshinweise 2.1 Zielgruppe Der Anwender dieses Applikationsmoduls ist eine qualifizierte Fachkraft, die in geeigneter Weise unterwiesen wurde. SEW-EURODRIVE empfiehlt dem Anwender zusätzlich Produktschulungen zu den Geräten und Motoren, die mit dem Applikationsmodul betrieben werden. Alle Arbeiten zur Installation, Inbetriebnahme, Störungsbehebung und Instandhaltung sind von einer Elektrofachkraft auszuführen (IEC bzw. CENELEC HD 384 oder DIN VDE 0100 und IEC oder DIN VDE 0110 und nationale Unfallverhütungsvorschriften beachten). Elektrofachkraft im Sinne dieser grundsätzlichen Sicherheitshinweise sind Personen, die mit Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung und Betrieb des Produktes vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechende Qualifikation verfügen. Alle Arbeiten in den übrigen Bereichen Transport, Lagerung, Betrieb und Entsorgung müssen von Personen durchgeführt werden, die in geeigneter Weise unterwiesen wurden. 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Mit dem Applikationsmodul SyncCrane werden Applikationen realisiert, deren Antriebe dauerhaft oder zeitweise winkelsynchron zueinander fahren. Das Applikationsmodul SyncCrane darf nur eingesetzt werden in Verbindung mit den dafür zugelassenen Komponenten: Umrichter: MOVIDRIVE MDX61B mit den entsprechenden Optionen zur Geberauswertung. Controller: DHP11B (Leistungsklasse basic) DHR41B und DHF41B (Leistungsklasse CCU advanced) Alle Controller müssen über die Technologiestufe T2 verfügen. 2.3 Bussysteme Mit einem Bussystem ist es möglich, Umrichter in weiten Grenzen an Anlagengegebenheiten anzupassen. Wie bei allen Bussystemen besteht die Gefahr einer von außen (bezogen auf das Gerät) nicht sichtbaren Änderung der Parameter und somit des Geräteverhaltens. Dies kann zu unerwartetem, nicht unkontrolliertem Systemverhalten führen. 2.4 Sicherheitsfunktionen Die Umrichter MOVIDRIVE MDX61B dürfen ohne übergeordnete Sicherheitssysteme keine Sicherheitsfunktionen wahrnehmen. Verwenden Sie übergeordnete Sicherheitssysteme, um den Maschinen- und Personenschutz zu gewährleisten. Stellen Sie sicher, dass für Sicherheitsanwendungen die Angaben in der Druckschrift "MOVIDRIVE MDX60B/61B Funktionale Sicherheit" beachtet werden. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 9

10 2 Sicherheitshinweise Hubwerksanwendungen 2.5 Hubwerksanwendungen Die Umrichter MOVIDRIVE MDX61B dürfen nicht im Sinne einer Sicherheitsvorrichtung für Hubwerksanwendungen verwendet werden. Verwenden Sie als Sicherheitsvorrichtung Überwachungssysteme oder mechanische Schutzvorrichtungen, um mögliche Sach- oder Personenschäden zu vermeiden. 2.6 Entsorgung Bitte beachten Sie die aktuellen nationalen Bestimmungen! Entsorgen Sie ggf. die einzelnen Teile getrennt je nach Beschaffenheit und existierenden länderspezifischen Vorschriften, z. B. als: Elektronikschrott Kunststoff Blech Kupfer 10 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

11 Beschreibung Anwendungsbereiche 3 3 Beschreibung 3.1 Anwendungsbereiche Mit dem Applikationsmodul SyncCrane können Applikationen realisiert werden, deren Antriebe dauerhaft oder zeitweise winkelsynchron zueinander fahren, z. B.: Heber Kräne Hubwerke Verfahrwagen Das IEC-Programm steuert bis zu 8 MOVIDRIVE -B-Einzelachsen und gibt in der Betriebsart "Automatik" ein virtuelles Mastersignal an die in den Synchronlauf geschalteten Einzelachsen vor. Die Ansteuerung von 4 zusätzlichen Hilfsantrieben wird in folgenden Anwendungen unterstützt: Hubwerk Antriebe von Laufkatzen Hydraulikaggregate etc Vorteile des Applikationsmoduls Folgende Vorteile zeichnen das Applikationsmodul SyncCrane aus: Zur Ansteuerung der Einzelachsen wird nur ein Controller in der Ausführung CCU benötigt. Durch den Software-Assistenten sind die geführte Inbetriebnahme und umfangreiche Diagnosefunktionen sichergestellt. Hoher Wiedererkennungswert mit SEW-Applikationsmodulen. Zusätzlich zum Motorgeber können externe Absolutwertgeber (HIPERFACE / SSI) angeschlossen und ausgewertet werden. Ein gemeinsamer Sollwert für den Automatikbetrieb ist durch die Ansteuerung der Einzelachse über einen virtuellen Geber gewährleistet. Durch die indirekte Positionierung oder indirekte Synchronisierung kann der sichere Anlagenbetrieb in folgenden Fällen realisiert werden: Unterschiedlicher Abrieb der Antriebsachsen Schlupf beispielsweise zwischen Antriebsrad und Stahlschiene Schwingungsanfällige Konstruktion Mit diesem Applikationsmodul wird dem Anwender durch eine einfache und geführte Inbetriebnahme eine Standardlösung zur Verfügung gestellt, die nach dem Prinzip der "Indirekten Positionierung / Synchronisierung" arbeitet. Dieser Lösungsansatz erlaubt folgende Anwendungen: Applikationen mit hohen Anforderungen an die Dynamik. Applikationen, die aufgrund der mechanischen Randbedingungen schwingungsanfällig sind (z. B. aufgrund von großen Elastizitäten und / oder ungünstiger Lastaufteilung zwischen den Antriebssträngen). Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 11

12 3 Beschreibung Anwendungsbereiche Merkmale der Betriebsarten "Positionierbetrieb" und "Tippbetrieb" Die Merkmale der Betriebsarten "Positionierbetrieb" und "Tippbetrieb" sind: Positionierbetrieb auf Motorgeber mit optionalem indirektem Positionsabgleich auf externen Streckengeber. Gruppen- / Einzelachssteuerung der angeschlossenen Achsen (unsynchronisiert). Auswertung der Software- und Hardware-Endschalter Merkmale der Betriebsart "Referenzierbetrieb" Die Merkmale der Betriebsart "Referenzierbetrieb" sind: Referenzierung des Motorgebersystems auf den vorgegebenen Referenzoffset. Abgleich des externen Gebersignals auf den vorgegebenen Referenzoffset. Gruppen- / Einzelachsansteuerung für alle angeschlossenen Achsen. Achssteuerung bei Nutzung des Referenzfahrttyps "Stillstand" Merkmale der Betriebsart "Automatikbetrieb synchronisiert" Die Merkmale der Betriebsart "Automatikbetrieb synchronisiert" sind: Automatische Ausrichtung der physikalischen Achsen mit jedem Neustart. Synchronlauffunktionalität mit automatischer indirekter Synchronisation des externen Gebersystems auf die virtuelle Geberposition. Virtuelle Leitwertverarbeitung mit ruckbegrenzter Rampenvorgabe. Gruppenansteuerung für alle angeschlossenen Achsen. Automatische Unterbrechung des Bewegungsablaufs, falls eine Achse ausfällt und / oder die vorgegebene Synchronität verletzt wird. Konfigurierbare Synchronisationsverfahren für unterschiedliche Anwenderfälle Merkmale der Betriebsart "Notbetrieb" Die Merkmale der Betriebsart "Notbetrieb" sind: Tippbetrieb (drehzahlgeregelt). Gruppen- / Einzelachssteuerung der angeschlossenen Achsen. Optionale Abschaltung der angewählten Absolutwertgeber-Erfassung und -Überwachung. 12 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

13 Beschreibung Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiele Aus den vielfältigen Einsatzmöglichkeiten des Applikationsmoduls SyncCrane werden schematisch 2 Beispiele vorgestellt. Beispiel 1: Mehrsäulen-Hubwerk mit Positionierung und Synchronisierung auf HIPERFACE -Motorgeber. Master Slave Beispiel 2: Portalkran mit indirekter Positionierung und automatischer Schlupfkompensation durch Absolutwertgeber-Auswertung. Master Slave Funktionsprinzip der indirekten Positionierung und Synchronisierung Problemstellung Bisherige Anwendungen mit Auswertung des Absolutwertgebers als IPOS-Geber (siehe Handbuch "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOS plus ", Kapitel "Wegerfassung und Positionierung") schränken die Regeldynamik aufgrund der Eigenschaften des Absolutwertgebersystems sowie der mechanischen Randbedingungen (z. B. Anbringung des Gebersystems) ein. Durch die mechanischen Rückkopplungen wird das Gesamtsystem schwingungsanfällig, wodurch oftmals aufwändige Optimierungen an den Reglerparametern vor Ort notwendig werden. Das auf IPOS plus basierende Applikationsmodul DriveSync wurde nach diesem Prinzip realisiert. Gerade im Bereich von Hebern und Hallenkränen, wo die zusätzliche Auswertung eines Absolutwertgebers gefordert wird, müssen bei der Projektierung Abstriche hinsichtlich der erreichbaren Dynamik in Kauf genommen werden. Eine Vereinfachung der Inbetriebnahme und des Betriebs stellt das Applikationsmodul SyncCrane dar. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 13

14 3 Beschreibung Funktionsprinzip der indirekten Positionierung und Synchronisierung Positionierbetrieb mit direkter Lageregelung (Absolutwertgeber) Durch die geführte Inbetriebnahme (SHELL- / DIP-Inbetriebnahme) werden die benötigten SHELL-Parameter ermittelt. Die direkte Lageregelung ist Bestandteil der Firmware. Während des Positioniervorgangs wird die zyklisch eingelesene Istposition (Absolutwertgeber- / Motorgeberposition) durch den Profilgenerator eingelesen und bei Abweichungen durch den Drehzahlregler nachgeführt. Abweichungen z. B. durch Schlupf zwischen Motor- und Absolutwertgeber wirken sich somit direkt auf das Drehzahlprofil des Antriebs aus. Die folgende Abbildung zeigt die direkte Lageregelung mit Positionskorrektur. [1] DIP11B X62 V max a max IPOS + + PG PC nc n act V max Maximale Geschwindigkeit nc Drehzahlregler a max Maximale Beschleunigung n act Istdrehzahl PG Profilgenerator IPOS IPOS plus -Programm PC Lageregler [1] Absolutwertgeber M Die folgende Abbildung zeigt das Drehzahlprofil (Motorgeber) mit direkter Lageregelung. V [m/s] [1] Optimaler Geschwindigkeitsverlauf (Sollwert) [2] Realer Geschwindigkeitsverlauf (Istwert) [1] [2] t [s] Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

15 Beschreibung Funktionsprinzip der indirekten Positionierung und Synchronisierung Lösungsansatz mit indirekter Lageregelung Gegenüber der direkten Lageregelung wird bei der indirekten Lageregelung das Absolutwertgeber-Signal nur zur Korrektur der vorgegebenen Zielposition ausgewertet. Während des Verfahrvorgangs treten keine Änderungen am Drehzahlprofil des Antriebs auf. Damit wird die Schwingungsanfälligkeit durch Rückwirkungen minimiert (z. B. aufgrund von Elastizitäten zwischen der Absolutwertgebererfassung und der Motorgebererfassung). Die folgende Abbildung zeigt die indirekte Lageregelung mit Absolutwertgeber. [1] DIP11B X62 V max a max Controller Pos set Calc Delta Inc + PG PC + nc X15Pos act Pos act n act V max Maximale Geschwindigkeit Pos act Istposition Motorgeber a max Maximale Beschleunigung Pos set Sollposition Motorgeber PG Profilgenerator n act Istdrehzahl PC Lageregler [1] Absolutwertgeber nc Drehzahlregler M Die folgende Abbildung zeigt das Drehzahlprofil (Motorgeber) mit indirekter Lageregelung. V [m/s] Optimal speed process Real speed process [1] Optimaler Geschwindigkeitsverlauf (Sollwert) [2] Realer Geschwindigkeitsverlauf (Istwert) [1] [2] t [s] Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 15

16 3 Beschreibung Funktionsprinzip der indirekten Positionierung und Synchronisierung Ergebnis Beim Lösungsansatz mit der indirekten Lageregelung wirken sich folgende Eigenschaften nicht auf das Drehzahlprofil des Antriebs, sondern auf die Zielposition des Lagereglers aus: Schlupf Eigenschaften des Absolutwertgebers Mechanische Elastizitäten zwischen Absolutwertgebererfassung und Antrieb Dies führt zu einer höheren Regeldynamik und damit zu verbesserten Betriebseigenschaften bei dynamischen Positionieranwendungen. Dieser Lösungsansatz mit indirekter Positionierung wird bei SEW EURODRIVE im Bereich kurvengängiger Regalbediengeräte erfolgreich eingesetzt Lösungsansatz indirekte Synchronisation auf virtuellen Leitgeber Aufgrund der positiven Eigenschaften bei der indirekten Positionierung wird nun untersucht, ob sich diese auch auf Synchronlaufanwendungen übertragen lassen. Dazu wird der Ansatz verfolgt, der Technologiefunktion "Interner Synchronlauf" einen Regelkreis zur Schlupfkompensation zu überlagern. Innerer Regelkreis: Winkelsynchronlauf des Motorgebers Die Winkelsynchronität ist mit der Nutzung der Technologiefunktion "Interner Synchronlauf" sichergestellt. Die virtuelle Leitwertvorgabe wird über ein SBus-Objekt aus dem Controller erzeugt. Da dieser Leitwert ruckbegrenzt vorgegeben werden kann, ist der optimale Leitwert für die physikalischen Achsen sichergestellt. Die Einstellung der Reglerparameter kann durch die direkte Kopplung der Antriebsstränge unmittelbar vorgenommen werden. Überlagerter Regelkreis: Indirekte Synchronisation Um mechanische Verspannungen, z. B. durch geringfügige Unterschiede im Laufraddurchmesser bei Brückenkränen zu verhindern, muss der über einen Absolutwertgeber eingelesene Istpositionswert mit dem Lagesollwert des virtuellen Gebers verglichen und eventuell nachgeführt werden. Dies wird durch die überlagerte indirekte Synchronisation realisiert. Der zyklisch berechnete Differenzwert löst bei Überschreitung von vorgegebenen Positionsfenstern (Unterscheidung dynamischer und statischer Fall) eine Ausgleichsbewegung aus. Die Dynamik der Ausgleichsbewegung wird bei der Inbetriebnahme festgelegt. 16 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

17 Beschreibung Programm-Identifikation Programm-Identifikation Sie können mit der Engineering-Software MOVITOOLS MotionStudio das Programm identifizieren, das zuletzt in den Controller geladen wurde. 1. Starten Sie MOVITOOLS MotionStudio. 2. Wählen Sie den Menüpunkt [Inbetriebnahme] / [Parameterbaum] / [Gerätedaten]. 3. Wählen Sie im Parameterbaum den Knotenpunkt "Anzeigewerte / Gerätedaten". Hier können Sie die aktuelle Applikation ablesen Gruppe "Applikation" Anzeigefeld "Applikation" Bedeutung Hier wird der Name der geladenen Applikation angezeigt. Anzeigefeld "Sachnummer" Eine geladene Applikation SyncCrane erkennen Sie an der Sachnummer xx. Anzeigefeld "Version" Anzeigefeld "Release" Hier wird die aktuelle Version der Applikation angezeigt. Hier wird das aktuelle Release der Applikation angezeigt. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 17

18 4 Projektierung Voraussetzungen 4 Projektierung 4.1 Voraussetzungen MOVITOOLS MotionStudio Das Applikationsmodul SyncCrane ist als kompiliertes IEC-Programm im Controller realisiert und Bestandteil der Engineering-Software MOVITOOLS MotionStudio (ab Version 5.8 oder höher). Installationsvoraussetzungen zur Engineering-Software entnehmen Sie der Dokumentation (Online-Hilfe oder Handbuch) von MOVITOOLS MotionStudio Umrichter MOVIDRIVE MDX61B mit Geberrückführung Optionale Absolutwertgeberauswertung oder HIPERFACE -Geberauswertung Firmware oder höher Motorinbetriebnahme der Einzelachsen über den Technologieeditor DriveStartup Inbetriebnahme der Geber bei Verwendung der Multigeberkarte DEU21B Konfiguration der Einzelachse für den Betrieb am Controller über den Technologieeditor DriveStartup: Achten Sie dabei auf die unterschiedliche Vergabe der SBus-Einzeladressen. Die SBus-Einzeladressen müssen von 1 beginnend aufsteigend vergeben werden. Berücksichtigen Sie ebenfalls, dass die Baudrate auf 1 MBaud eingestellt werden muss Motoren / Getriebe Asynchron- oder Synchron-Servomotoren mit Motorgeber Getriebe / Vorgelege Optimales Regelverhalten wird nur mit mechanisch gleichem Aufbau der Slaveachsen (gleiche Getriebeübersetzung, Raddurchmesser usw.) erreicht Controller Um das Applikationsmodul SyncCrane zu nutzen, benötigen Sie einen der folgenden Controller mit Technologiestufe T2: Controller-Typ Leistungsklasse Firmware-Version MOVI-PLC basic DHP11B r9 DHF41B DHR41B CCU advanced Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

19 Projektierung Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung Das Applikationsmodul SyncCrane hat folgende Betriebsarten: Tippbetrieb Über 2 Bits zur Richtungsanwahl wird der Antrieb nach rechts oder links bewegt. Geschwindigkeit und Rampe können über Feldbus variabel vorgegeben werden. Referenzierbetrieb Mit dem Startsignal wird der Positionsabgleich des externen Gebers gestartet. Durch die Referenzfahrt wird der Bezugspunkt (Maschinennullpunkt) für die absoluten Positioniervorgänge festgelegt. Positionierbetrieb Die Zielposition wird über die Prozess-Ausgangsdatenwörter PA4 und PA5 vorgegeben. Die Geschwindigkeit und die Rampe können Sie über Feldbus variabel vorgeben. Die aktuelle Istposition wird über die Prozess-Eingangsdatenwörter PE4 und PE5 zurückgemeldet. Die Zielposition wird durch das Programm zyklisch abgefragt, sodass Positionsänderungen während des Positioniervorgangs möglich sind. Bei Verarbeitung von externen HIPERFACE - / SSI-Absolutwertgebern wird die Zielposition während des Verfahrvorgangs so nachgeführt, dass eventuell auftretender Schlupf ausgeglichen werden kann. Automatikbetrieb Die Betriebsart "Automatik" ist eine umrichterbasierende Bewegungssteuerung auf Basis der Technologiefunktion "Interner Synchronlauf" (ISYNC) und wird im Umrichter geregelt. Nach Anwahl der Betriebsart wird der Achsverbund auf eine gemeinsame "Ausrichtposition" im Positionierbetrieb ausgerichtet und der Achsverbund synchronisiert. Danach kann der Achsverbund über den virtuellen Leitgeber verfahren werden. Die Leitwertvorgabe über den virtuellen Geber erfolgt wahlweise im Tipp- oder Positionierbetrieb. Mit dem Inbetriebnahmeassistenten kann eine Ruckzeit des virtuellen Gebers vorgegeben werden. Während der Bewegung werden Positionsabweichungen zwischen der virtuellen Geberposition und dem externen Streckengeber zyklisch kompensiert. So kann beispielsweise unterschiedlicher Verschleiß der Antriebsräder, ohne Einschränkung der Positioniergenauigkeit, kompensiert werden. Notbetrieb Über 2 Bits zur Richtungsanwahl wird der Antrieb nach rechts oder links bewegt. Geschwindigkeit und Rampe können über Feldbus variabel vorgegeben werden. 4.3 Skalierung des Antriebs Sämtliche Werte für die Positionsdarstellung (für die Inbetriebnahmedaten sowie den zyklischen Datenaustausch der Prozessdatenschnittstelle) werden auf das externe Gebersystem bezogen. Programmintern werden diese Größen auf den Motorgeber umgerechnet. Untenstehend ist beschrieben, wie die Skalierungsfaktoren ermittelt werden. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 19

20 4 Projektierung Skalierung des Antriebs Ermittlung der Skalierungsfaktoren für Motorgeber / Absolutwertgeber Wegauflösung Motorgeber: Geberaufloesung GetriebeuebersetzungZaehler SkalFaktorMotGeb = π Durchmesser GetriebeuebersetzungNenner SkalFaktorMotGebZaehler SkalFaktorMotGeb= SkalFaktorMotGebNenner Wegauflösung externer Geber (z. B. für Seilzuggeber): Geberaufloesung GeberSkalFaktor GetriebeuebersetzungZaehler SkalFaktorAbsWertGeb = π Durchmesser GetriebeuebersetzungNenner SkalFaktorAbsWertGebZaehler SkalFaktorAbsWertGeb = SkalFaktorAbsWertGebNenner Wegauflösung externer Geber (z. B. für Laserdistanzgeber): Geberaufloesung GeberSkalFaktor SkalFaktorAbsWertGeb = 1 SkalFaktorAbsWertGebZaehler SkalFaktorAbsWertGeb = SkalFaktorAbsWertGebNenner Umrechnungen Berechnung der Motorgeber-Position: (Bei Vorgabe der Absolutwertgeber-Position) SkalFaktorMotGeb AbsWertGebPos MotGebPos = SkalFaktorAbsWertGeb Berechnung der Absolutwertgeber-Position: SkalFaktorAbsWertGeb MotGebPos AbsWertGebPos = SkalFaktorMotGeb HINWEIS Wenn die Multigeberkarte DEU21B als Geberauswertung verwendet wird, dann werden die Skalierungsfaktoren bei der Inbetriebnahme ermittelt. Die oben genannten Formeln können in diesem Fall nicht angewendet werden Ermittlung der Skalierungsfaktoren für virtuellen Geber Die Sollwertvorgabe bezieht sich auf die Istposition des Absolutwertgebers. Die Istposition wird in der Auflösung des Absolutwertgebers angezeigt. Geben Sie bei den Umrechnungsfaktoren die ermittelten Werte des externen Gebersystems ein. 20 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

21 Projektierung Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt Endschalter, Referenznocken und Maschinennullpunkt Beachten Sie bei der Projektierung folgende Hinweise: Die Software-Endschalter müssen innerhalb der Verfahrstrecke der Hardware-Endschalter liegen. Achten Sie bei der Festlegung des Referenzpunktes (Lage des Referenznockens) und der Software-Endschalter darauf, dass diese sich nicht überdecken. Wenn der Maschinennullpunkt nicht auf dem Referenznocken liegt, können Sie bei der Inbetriebnahme einen Referenzoffset eintragen. Es gilt die Formel: Maschinennullpunkt = Referenzpunkt + Referenzoffset Auf diese Weise können Sie den Maschinennullpunkt verändern, ohne den Referenznocken verschieben zu müssen. Nehmen Sie die Einstellungen über den Inbetriebnahmeassistenten vor. Die folgenden Parameter sind reserviert: P900 Referenzoffset P920 Software-Endschalter Rechts P921 Software-Endschalter Links 4.5 Prozessdatenbelegung Die übergeordnete Steuerung (SPS) sendet über PROFIBUS 10 Prozess-Ausgangsdatenworte (PA1 PA10). Der Controller sendet an die übergeordnete Steuerung 10 Prozess-Eingangsdatenworte (PE1 PE10). Die folgende Abbildung zeigt den Datenaustausch über die ersten 10 Prozessdatenwörter: MOVI- PLC X31 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7 PA8 PA9 PA10 X32 X33 PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6 PE7 PE8 PE9 PE10 X30 X Die Vorgabe / Rückgabe der Positionswerte erfolgt dabei in der Einheit [Ink] oder Anwendereinheiten, das heißt [mm] oder [1/10 mm]. PA = Prozess-Ausgangsdaten PA1 Steuerwort 1 PA2 Steuerwort 2 PA3 PA4 PA5 PA6 Achsanwahl: 1 8 für Einzelachsbetrieb 99 für Gruppenantrieb Zielposition im Positionierbetrieb (unsynchronisiert) High-Byte Zielposition im Positionierbetrieb (unsynchronisiert) Low-Byte Zielposition virtueller Geber im Automatikbetrieb High-Byte Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 21

22 4 Projektierung Prozessdatenbelegung PA = Prozess-Ausgangsdaten PA7 Zielposition virtueller Geber im Automatikbetrieb Low-Byte PA8 Sollgeschwindigkeit in [1/min] / [mm/s] / [m/min] PA9 Beschleunigungsrampe [in ms bezogen auf Δn von /min] PA10 Verzögerungsrampe [in ms bezogen auf Δn von /min] PE = Prozess-Eingangsdaten PE1 Statuswort 1 PE2 Statuswort 2 PE3 Achsanwahl: 1 8 für Einzelachsbetrieb 99 für Gruppenantrieb PE4 Bei Einzelachsbetrieb: Aktuelle Einzelachsposition High-Byte Bei Gruppenbetrieb: Gemittelte Position der Gruppe PE5 Bei Einzelachsbetrieb: Aktuelle Einzelachsposition Low-Byte Bei Gruppenbetrieb: Gemittelte Position der Gruppe PE6 Istposition virtueller Geber im Automatikbetrieb High-Byte PE7 Istposition virtueller Geber im Automatikbetrieb Low-Byte PE8 Diagnose-Bits High-Byte / Low-Byte PE9 Diagnose-Bits High-Byte / Low-Byte PE10 Diagnose-Bits High-Byte / Low-Byte PE11 Istposition Achse 1 High-Byte PE12 Istposition Achse 1 Low-Byte PE13 Istposition Achse 2 High-Byte PE14 Istposition Achse 2 Low-Byte 22 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

23 Projektierung Prozessdatenbelegung Prozess-Ausgangsdatenwörter Die Prozess-Ausgangsdatenwörter haben folgende Belegung: Datenwort Bit Beschreibung Prozess-Ausgangsdatenwort 1 (Steuerwort 1) 0 /Reglersperre 1 Freigabe / Schnellstopp 2 Freigabe/Halt 3 Reserviert 4 Reserviert 5 Reserviert 6 Fehler Reset 7 Reserviert 8 Start 9 Tippen+ 10 Tippen 11 Modeanwahl Bit Modeanwahl Bit Modeanwahl Bit 2 2 Mode: 0: Reserviert 1: Tippbetrieb Einzel / Gruppe 2: Referenzierbetrieb Einzel / Gruppe 3: Positionierbetrieb Gruppe 4: Automatikbetrieb Gruppe 5: Notbetrieb Einzel / Gruppe 14 Reserviert 15 /SWES Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 23

24 4 Projektierung Prozessdatenbelegung Datenwort Bit Beschreibung Prozess-Ausgangsdatenwort 2 (Steuerwort virtueller Geber) Prozess-Ausgangsdatenwort 3 Achsnummer Prozess-Ausgangsdatenwort 4 Zielposition High-Byte Prozess-Ausgangsdatenwort 5 Zielposition Low-Byte Prozess-Ausgangsdatenwort 6 Zielposition High-Byte Prozess-Ausgangsdatenwort 7 Zielposition Low-Byte Prozess-Ausgangsdatenwort 8 Sollgeschwindigkeit Prozess-Ausgangsdatenwort 9 Beschleunigung 0 Reserviert 1 Reserviert 2 Reserviert 3 Reserviert 4 Reserviert 5 Reserviert 6 Reset Cold MOVI-PLC 7 Reserviert 8 Start 9 Tippen+ 10 Tippen 11 Modeanwahl Bit Modeanwahl Bit Modeanwahl Bit 2 2 Mode: 0: Reserviert 1: Tippbetrieb Gruppe 2: Reserviert 3: Positionierbetrieb Einzel / Gruppe 4: Reserviert 5: Reserviert 14 Reserviert 15 /SWES Einzelachsanwahl: 1 8 Gruppenanwahl: 99 Positionsvorgabe für physikalische Achse in Betriebsart "Positionieren" (unsynchronisiert) Positionsvorgabe für physikalische Achse in Betriebsart "Positionieren" (unsynchronisiert) Positionsvorgabe für virtuelle Achse in Betriebsart "Positionieren" (synchronisiert) Positionsvorgabe für virtuelle Achse in Betriebsart "Positionieren" (synchronisiert) Sollgeschwindigkeit [1/min] / in Anwendereinheiten in Betriebsart "Tippen / Positionieren" Beschleunigungsrampe [ms] bei Automatikbetrieb mit Begrenzung in Betriebsart "Tippen / Positionieren" 24 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

25 Projektierung Prozessdatenbelegung 4 Datenwort Bit Beschreibung Prozess-Ausgangsdatenwort 10 Verzögerung Verzögerungsrampe [ms] bei Automatikbetrieb mit Begrenzung in Betriebsart "Tippen / Positionieren" Prozess-Eingangsdatenwörter Die Prozess-Eingangsdatenwörter haben folgende Belegung: Datenwort Bit Beschreibung Prozess-Eingangsdatenwort 1 (Statuswort 1) Prozess-Eingangsdatenwort 2 (Statuswort 2) Prozess-Eingangsdatenwort 3 Angewählte Achsnummer Prozess-Eingangsdatenwort 4 Istposition High-Byte Prozess-Eingangsdatenwort 5 Istposition Low-Byte Prozess-Eingangsdatenwort 6 Istposition High-Byte Prozess-Eingangsdatenwort 7 Istposition Low-Byte Prozess-Eingangsdatenwort 8 Diagnosevariablen z. B. Powered 0 Motor dreht 1 Frequenzumrichter betriebsbereit 2 Achse referenziert 3 Achse in Position 4 Betriebsart aktiv 5 Frequenzumrichter Störung / Warnung 6 FB Fehler / Warnung 7 Geberfehler 8 15 (Bei Einzelanwahl) Umrichter- / Fehlerstatus 0 Virtueller Inkrementalgeber dreht 1 Reserviert 2 Reserviert 3 Virtueller Inkrementalgeber in Position 4 Achsensynchron / Bereit für virtuellen Geber 5 Schleppfehler 6 Virtueller Inkrementalgeber Störung / Warnung 7 MLC LifeCycleBit 8 15 Reserviert Einzelachsanwahl: 1 8 Achsverbund: 99 Aktuelle Position in Anwendereinheiten bei Einzelachsanwahl (unsynchronisiert) Aktuelle Position in Anwendereinheiten bei Einzelachsanwahl (unsynchronisiert) Aktuelle Position virtueller Leitgeber in Anwendereinheiten (synchronisiert) Aktuelle Position virtueller Leitgeber in Anwendereinheiten (synchronisiert) Belegung ist konfigurierbar Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 25

26 4 Projektierung Software-Endschalter Datenwort Bit Beschreibung Prozess-Eingangsdatenwort 9 Diagnosevariablen z. B. Error Prozess-Eingangsdatenwort 10 Diagnosevariablen z. B. InGear Prozess-Eingangsdatenwort 11 Achse 1 Istposition High-Byte Prozess-Eingangsdatenwort 12 Achse 1 Istposition Low-Byte Prozess-Eingangsdatenwort 13 Achse 2 Istposition High-Byte Prozess-Eingangsdatenwort 14 Achse 2 Istposition Low-Byte Belegung ist konfigurierbar Belegung ist konfigurierbar Aktuelle Position Achse 1 in Anwendereinheiten Aktuelle Position Achse 1 in Anwendereinheiten Aktuelle Position Achse 2 in Anwendereinheiten Aktuelle Position Achse 2 in Anwendereinheiten 4.6 Software-Endschalter Die Überwachungsfunktion "Software-Endschalter" dient zur Überprüfung der Zielposition auf sinnvolle Werte. Dabei ist es unerheblich, wo der Antrieb momentan steht. Gegenüber der Überwachung der Hardware-Endschalter bietet die Überwachung der Software-Endschalter die Möglichkeit, schon vor Beginn der Achsbewegung einen Fehler in der Zielvorgabe zu erkennen Freifahren der Software-Endschalter Es ist möglich, den Antrieb auch außerhalb der Software-Endschalter zu verfahren. Dazu ist im Prozess-Ausgangsdatenwort 1 (PA1) und / oder Prozess-Ausgangsdatenwort 2 (PA2) für den Automatikbetrieb das Bit "Disable SWES" belegt. Für unsynchronisierte Bewegung: PA1:15 / SWES = TRUE Für synchronisierte Bewegung (Automatikbetrieb) PA1:15 / SWES = TRUE und PA2:15 / SWES = TRUE 4.7 Hardware-Endschalter Vorarbeiten Die Verarbeitung der Hardware-Endschalter wird nicht im Standard unterstützt. Wollen Sie trotzdem Hardware-Endschalter nutzen, müssen Sie folgende Schritte ausführen: Beispiel von 2 Umrichtern mit jeweils eigenen Hardware-Endschaltern: Schalten Sie den Hardware-Endschalter Rechts von Umrichter 1 mit Umrichter 2 in Reihe. Parametrieren Sie an jedem Umrichter einen Hardware-Eingang auf "/Hardware-Endschalter Rechts". Schließen Sie die Hardware-Endschalter Rechts an die beiden Eingänge an. Verdrahten Sie die Hardware-Endschalter Links analog dazu. 26 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

27 Projektierung Sicherer Zustand Fehlerreaktion Im Fehlerfall wird der Antriebsumrichter in den Zustand F29 "Endschalter angefahren" geschaltet. Laufende Bewegungen werden mit der "Notstopprampe" unterbrochen Freifahren der Hardware-Endschalter Korrigieren Sie die Anwahl der Betriebsarten so, dass eine Verfahrbewegung entgegen der Hardware-Endschalterposition ausgelöst werden kann. Dazu können Sie eine der beiden folgenden Varianten nutzen: Gruppe unsynchronisiert aus Hardware-Endschalter fahren: Wählen Sie den Mode "Tippen" an. Geben Sie die Tipprichtung entgegen der Hardware-Endschalterposition vor. Quittieren Sie den Fehler. Die Verfahrbewegung wird gestartet. Der Hardware-Endschalter ist freigefahren, wenn die Antriebe den Gerätezustand von "9" (Hardware-Endschalter angefahren) auf "A" wechseln. Sie können den Bewegungsablauf durch Abwahl der Betriebsart unterbrechen. Gruppe synchronisiert aus Hardware-Endschalter fahren: Wählen Sie den Mode "Automatik" an. Wählen Sie den Tippbetrieb des virtuellen Gebers an. Geben Sie die Tipprichtung entgegen der Hardware-Endschalterposition vor. Quittieren Sie den Fehler. Die Verfahrbewegung wird gestartet. Der Hardware-Endschalter ist freigefahren, wenn die Antriebe den Gerätezustand von "9" (Hardware-Endschalter angefahren) auf "A" wechseln. Sie können den Bewegungsablauf durch Abwahl der Betriebsart unterbrechen. 4.8 Sicherer Zustand Für den sicherheitsgerichteten Einsatz von MOVIDRIVE MDX61B ist das abgeschaltete Drehmoment als sicherer Zustand festgelegt (Sicherheitsfunktion STO). Weitere Informationen zur "Funktionalen Sicherheit" finden Sie in der Druckschrift "MOVIDRIVE MDX60B/61B Funktionale Sicherheit". Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 27

28 5 Installation Schaltbild 5 Installation 5.1 Schaltbild DHP11B / DHR41B / DHF41B X31 DIO 00 Reserviert DIO 01 SetEmergencyMode DIO 02 Reserviert DIO 03 Reserviert DIO 04 FailureDetected DIO 05 Reserviert DIO 06 Reserviert DIO 07 Reserviert MOVIDRIVE MOVIDRIVE MDX61B-Slave -Slave X33 SBus-Kopplung X12: DGND 1 SC11 2 SC12 3 Systembus+ Systembus Option DEH11B: Inkrementalgeber TTL/ RS422 mit DC -24-V-Versorgung I max = 180 ma X13: DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST X14: /Reglersperre Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Bezug X13:DIØØ...DIØ5 +24V-Ausgang Bezugspotenzial Binärsignale RS485+ RS485- Option DEH11B Eingang Externer Geber Option DEH11B (Motorgeber): hochauflösender SIN/COS-Geber, HIPERFACE -Geber oder Inkrementalgeber X15: Option DEH11B Motorgeber X62: Option DIP11B (SSI-Geber): Option DIP11B SSI-Absolutwertgeber DiØ7 DiØ6 DoØ3 DoØ4 DoØ5 DGND X16: Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Keine Funktion Bezugspotenzial Binärsignale * Werksseitig TF1 1 DGND 2 DBØØ 3 DOØ1-C 4 DOØ1-NO 5 DOØ1-NC 6 DOØ2 7 VO24 8 VI24 9 DGND 10 X10: TF/TH-Eingang Bezugspotenzial Binärsignale /Bremse Relaiskontakt /Betriebsbereit* Relais Schließer Relais Öffner /Störung* +24V-Ausgang +24V-Eingang Bezugspotenzial Binärsignale Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

29 Inbetriebnahme Voraussetzungen 6 6 Inbetriebnahme 6.1 Voraussetzungen Die richtige Projektierung und eine fehlerfreie Installation sind Voraussetzung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie im Systemhandbuch "MOVIDRIVE MDX60/61B". Überprüfen Sie die Installation, den Anschluss der Geber und die Installation der Controller DHP11B / DHR41B / DHF41B anhand der Installationshinweise in der Betriebsanleitung "MOVIDRIVE MDX60B/61B", in den Feldbus-Handbüchern und in diesem Handbuch im Kapitel "Installation". Zusätzliche Information finden Sie in folgenden Dokumenten: Hinweise zur Funktionsweise der Bibliothek MPLCMotion_MDX sowie zur Inbetriebnahme der Antriebsumrichter MOVIDRIVE an MOVI-PLC finden Sie im Handbuch "Bibliothek MPLCMotion_MDX für MOVI-PLC ". Hinweise zur Funktionsweise der Bibliothek MPLCTecGearMotion_MDX finden Sie im Handbuch "Bibliotheken MPLCTec..._MDX, MPLCTecVirtualEncoder für MOVI PLC ". Ergänzende Hinweise zur Funktionsweise der Technologiefunktion "interner Synchronlauf" finden Sie im Handbuch "MOVIDRIVE MDX61B Interner Synchronlauf (ISYNC)". Zusätzliche Informationen über die Inbetriebnahme eines Streckengebers erhalten Sie in den entsprechenden Dokumentationen "MOVIDRIVE MDX61B Absolutwert- Geberkarten DIP11B / DEH21B" und "MOVIDRIVE MDX61B Multigeberkarte DEU21B". 6.2 Ablauf der Inbetriebnahme Für die Inbetriebnahme benötigen Sie die Engineering-Software MOVITOOLS MotionStudio. Im Lieferumfang ist das Applikationsmodul SyncCrane und der Technologieeditor "DriveStartup for MOVI-PLC / CCU" enthalten. Mit dem Technologieeditor "DriveStartup for MOVI-PLC / CCU" führen Sie die ersten Inbetriebnahmeschritte aus: DriveStartup for MOVI-PLC / CCU Schritt 1 Schritt 2 Vorgehen Motor- / Geberinbetriebnahme der Einzelachsen Einzelachsen für den Betrieb am Controller vorbereiten Mit dem Applikationsmodul SyncCrane führen Sie die weiteren Inbetriebnahmeschritte aus: SyncCrane Schritt 1 Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 Schritt 5 Vorgehen SyncCrane starten Inbetriebnahmeschritte anwählen Projekteinstellung vornehmen Positionsskalierung vornehmen Virtuellen Geber skalieren Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 29

30 6 Inbetriebnahme Beispielapplikation "Portalkran" SyncCrane Schritt 6 Schritt 7 Schritt 8 Schritt 9 Vorgehen Begrenzungen der Verfahrstrecke einstellen Synchronlaufparameter einstellen und überprüfen Überwachungsfunktionen einstellen und überprüfen Daten sichern 6.3 Beispielapplikation "Portalkran" Um die Inbetriebnahme abzuschließen, ist es erforderlich, dass Sie erneut den Technologieeditor "DriveStartup for MOVI-PLC / CCU" (Schritt "Motorinbetriebnahme starten") ausführen, um den Drehzahlregler zu optimieren. Im Folgenden wird die Beispielapplikation "Portalkran" vorgestellt. An Hand dieser Applikation werden anschließend die hier aufgelisteten Inbetriebnahmeschritte im Detail gezeigt. Für die Einstellung mancher Parameter hat sich die folgende (iterative) Vorgehensweise als vorteilhaft erwiesen: Einstellen eines Startwerts Überprüfung der Einstellung durch Verfahren des Antriebs Ermitteln eines optimierten Werts Die Inbetriebnahme- und Projektierungsdaten (Startwert und optimierter Wert) der Beispielapplikation finden Sie immer nach der Übersicht der betreffenden Fenster (siehe "Werte der Beispielapplikation") Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

31 Inbetriebnahme Beispielapplikation "Portalkran" Komponenten der Beispielapplikation Die folgende Abbildung zeigt die Komponenten der Beispielapplikation "Portalkran". Die Komponenten sind für jeden Antriebsstrang gleich. Slave 1 Controller Slave 2 [1] [2] MDX60/61B DHP DIP DHR/DHF [1] MDX60/61B DIP X12 X33 X12 X33 DER DEU DER DEU X14 X14 X15 X62 X15 X62 [4] [4] [3] [3] [1] Umrichter mit Optionen Komponentenauswahl für Portalkran Typ Geberoption Erweiterungsoption MDX61B0015 DEH11B Absolutwertgeber-Karte DIP11B [2] Controller Komponentenauswahl für Portalkran Typ Einen der folgenden Controller: DHP11B (umrichterintegriert) DHR41B / UOH21B (Standalone-Gerät) DHF41B / UOH21B (Standalone-Gerät) [3] Motor mit Motorgeber Komponentenauswahl für Portalkran Typ des Motors Typ des Motorgebers DT71D4 SIN/COS-Geber 1024 Impulse / Umdrehung [4] Streckengeber Komponentenauswahl für Portalkran Typ Positionserfassung SSI-Absolutwertgeber Bezeichnung: Stahl WCS2/3-LS311 Barcode Physikalische Auflösung: 0.8 mm/inkrement = 1.25 Inkremente/mm Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 31

32 up "DriveStart hme PLC Inbetriebna MOVI- CCU" for mit / 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "DriveStartup for MOVI-PLC / CCU" 6.4 Inbetriebnahme mit "DriveStartup for MOVI-PLC / CCU" Schritt 1: Inbetriebnahme der Einzelachsen Nehmen Sie die MOVIDRIVE -Einzelachsen folgendermaßen in Betrieb: 1. Starten Sie [MotionStudio] / [Technologie Editoren] / [DriveStartup for MOVI- PLC / CCU]. HINWEIS Beim DriveStartup werden auch die Kommunikationsparameter eingestellt, deshalb muss die Achse über die serielle Schnittstelle verbunden sein. 2. Um sicherzugehen, dass keine ältere Konfiguration (z. B. IPOS plus -Applikationsmodul) die SyncCrane-Inbetriebnahme beeinflusst, führen Sie zunächst eine Werkseinstellung der MOVIDRIVE -B-Einzelachse aus Stellen Sie sicher, dass die SBus-Baudrate auf 1 MBaud eingestellt ist. 4. Vergeben Sie von 1 aufsteigend unterschiedliche SBus-Adressen (1 8). 5. Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen: Parameter Einstellung / Wert SBus-Adresse des 1. MDXB 1 32 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

33 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "DriveStartup for MOVI-PLC / CCU" 6 Parameter SBus-Adresse des 2. MDXB 2 Baudrate Einstellung / Wert 1 MBaud 6. Wählen Sie im Fenster "Inbetriebnahme-Modus" zwischen den 2 Ausprägungen von DriveStartup den Typ "MultiMotion / CCU" aus Klicken Sie im Fenster "Motorinbetriebnahme" auf die Schaltfläche [Motorinbetriebnahme starten] und führen Sie die vollständige Inbetriebnahme von Motor und Geber durch. 8. Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahmeassistenten, um jeden MOVIDRIVE -Umrichter an den angeschlossenen Motor und Geber anzupassen. 9. Wählen Sie eine geeignete Betriebsart: MOVIDRIVE MDX61B mit Asynchronmotor MOVIDRIVE MDX61B mit Synchronmotor Betriebsart CFC&IPOS oder VFC-N-Regelung & IPOS Betriebsart SERVO&IPOS HINWEIS SEW-EURODRIVE empfiehlt die Betriebsart CFC&IPOS. Diese Betriebsart wird auch für die Beispielapplikation vorausgesetzt. 10.Geben Sie die Einstellungen / Werte der Beispielapplikation ein (siehe Tabelle). Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Inbetriebnahmeparameter Einstellungen / Werte Regelverfahren CFC&IPOS Motor DT71D4 Steifigkeit Startwert: 1.0 Optimierter Wert: 1.2 (ermittelt unter Voll-Last und im Automatikbetrieb) Lastträgheit Startwert: 32 (8-faches J 0 ) Optimierter Wert: 37 (ermittelt unter Voll-Last und im Automatikbetrieb) Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 33

34 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Inbetriebnahmeparameter J 0 des Motors Antrieb HINWEIS Einstellungen / Werte Mit Spiel Wenn Sie die Multigeberkarte DEU21B einsetzen, müssen Sie nach der Motorinbetriebnahme auch die Streckengeber-Inbetriebnahme durchführen. Dabei werden (u. A.) die Skalierungsfaktoren des Streckengebers zum Motorgeber ermittelt und eingestellt. 11.Nachdem Sie die Motor- / Geberinbetriebnahme durchgeführt haben, beenden Sie DriveStartup mit [Fertigstellen] Schritt 2: Optimierung des Drehzahlreglers HINWEIS Wenn Sie die Inbetriebnahme der Einzelachsen abgeschlossen haben, nehmen Sie die Optimierung des Drehzahlreglers vor. Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Starten Sie [MotionStudio] / [Technologie Editoren] / [DriveStartup for MOVI- PLC / CCU]. 2. Wählen Sie den Inbetriebnahmeschritt "Motorinbetriebnahme starten". 3. Folgen Sie den Anweisungen des Inbetriebnahmeassistenten. 4. Optimieren Sie hierbei die Werte der Inbetriebnahmeparameter. 6.5 Inbetriebnahme mit "SyncCrane" GEFAHR Quetschgefahr durch unbeabsichtigtes Anlaufen des Motors. Tod oder schwerste Verletzungen. Stoppen Sie vor dem Start der Inbetriebnahme die Anlage und bringen Sie die Anlage in einen sicheren Zustand. Stellen Sie sicher, dass die Anlage während der Inbetriebnahme nicht angesteuert werden kann Schritt 1: SyncCrane starten Wenn Sie über einen Controller mit SD-Karte verfügen, müssen Sie die SD-Karte zuerst für die Benutzung mit SyncCrane vorbereiten. SD-Karte vorbereiten Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Öffnen Sie den Datei-Explorer Ihres Betriebssystems. 34 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

35 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 2. Wechseln Sie in das Programm-Verzeichnis Ihrer MOVITOOLS MotionStudio-Installation. 3. Verzweigen Sie in das Unterverzeichnis, das nach Ihrem Gerät benannt ist. So lautet zum Beispiel der Menüpfad für den Controller DHR41B: [1] [2] [1] Menüpfad für den Controller DHR41B [2] Dateien auf die SD-Karte kopieren 4. Kopieren Sie alle Dateien in diesem Verzeichnis auf die SD-Karte. ð Die SD-Karte ist vorbereitet ð Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung startet der Controller mit der aktuellen Version des SyncCrane-Applikationsprogrammes. HINWEIS Die aktuelle SyncCrane-Version basiert auf der Controller-Firmware-Version Wenn die Firmware Ihres Controllers älter ist, ist eventuell ein "Bootloader-Update" erforderlich. Wenn die LEDs "L3" und "L4" orange blinken, führen Sie das "Bootloader-Update" durch. Weitere Informationen finden Sie im Handbuch "Controller DHE21B / DHR21B / DHF21B (standard), DHE41B / DHR41B / DHF41B (advanced)". Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 35

36 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" SyncCrane starten Gehen Sie folgendermaßen vor: 5. Rechtsklicken Sie auf das Controller-Symbol "CCU DHR41B "und wählen Sie den Menüpunkt [Applikationsmodule] / [SyncCrane for MOVI-PLC ]. ð Der Startmonitor des Applikationsmoduls SyncCrane wird angezeigt [1] Position Schaltfläche / Bereich [1] Schaltfläche [Online-Hilfe] Beschreibung [5] [4] [3] [2] Klicken Sie auf die Schaltfläche, um die Onlinehilfe aufzurufen. 36 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

37 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Position Schaltfläche / Bereich Beschreibung [2] Schaltfläche [Inbetriebnahme] [3] Schaltfläche [Monitor] [4] Schaltfläche [Abbruch] [5] Bereich der Statusanzeige Klicken Sie auf die Schaltfläche, um die Inbetriebnahme zu starten. Onlinediagnose und Steuerbetrieb. Die Schaltfläche ist in folgenden Fällen gesperrt: Sie sind nicht online verbunden. Die Applikation wurde nicht erkannt. Oberfläche wird ohne Speicherung geschlossen. Anzeige der folgenden Angaben: Sachnummer SyncCrane Version Release Firmware-Version Controller-Typ Schritt 2: Inbetriebnahmeschritte anwählen Bei Erstinbetriebnahme müssen Sie jeden Schritt nacheinander ausführen. Bei Wiederinbetriebnahme können Sie direkt zu dem gewünschten Inbetriebnahmeschritt wechseln. ACHTUNG Beim Start der Inbetriebnahme wird an den Umrichtern die Reglersperre aktiviert. Die Teil- oder Komplettinbetriebnahme muss immer mit dem Schritt "Download" abgeschlossen werden. Erst danach werden die Umrichter wieder freigegeben. Dies gilt auch, wenn nach einer Erstinbetriebnahme das Inbetriebnahmemenü erneut aufgerufen wird und keine Werte geändert werden, sondern nur z. B. Einstellungen überprüft werden. Sobald die Inbetriebnahme gestartet wird, ist am Ende zwingend ein Download erforderlich. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 37

38 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" [1] Position Gruppe Beschreibung [1] Einzelachse / Gruppe Skalierungsfaktoren Auswahlliste zur Anwahl der Achsen Beachten Sie, dass mit der Auswahl "Set All Axis" für alle Achsen die selben Skalierungsfaktoren eingestellt werden. 38 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

39 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Schritt 3: Projekteinstellungen vornehmen Gruppe Feld Beschreibung SyncCrane Konfiguration Prozessdaten Konfiguration Eingabefeld "Anzahl der Achsen" Auswahllisten: "Statusbits in PE8" "Statusbits in PE9" "Statusbits in PE10" Auswahlliste "Swap Prozessdatenwörter" Hier geben Sie die Anzahl der Einzelachsen Ihres Achsverbunds ein. Der Wertebereich ist auf 1 8 begrenzt. Hier wählen Sie, welche Information über die Prozess-Eingangsdatenwörter 8, 9 und 10 übertragen wird. SwapBytes Off: Wortübertragung als High- dann als Low-Byte SwapBytes On: Wortübertragung als Low- dann als High-Byte Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Parameter Einstellungen / Werte SyncCrane-Konfiguration Anzahl der Achsen: 2 Prozessdaten-Konfiguration Swap Prozessdatenwörter: "SwapBytes On" Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 39

40 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Schritt 4: Positionsskalierung vornehmen Überblick In diesem Fenster definieren Sie die grundsätzlichen Einstellungen zur Positionsskalierung Feld Anzeigefeld "Angewählte Achse" Auswahlliste "Quelle Istposition" Auswahlliste "Streckengebererfassung" Beschreibung Hier wird die angewählte Achse angezeigt. Hier wählen Sie, welches Gebersignal (= Quelle Istposition) zur Positionserfassung verwendet wird: Motorgeber (X15) DEH11B (X14) DIP11B / DEH21B (X62) DEU21B (X14) Hier wählen Sie die Ausführung Ihres Wegmess-Systems: Multiturndrehgeber (bei rotatorischem Wegmess-System) Laser-Distanzmessgerät (bei linearem Wegmess-System) Bei Anwahl der "Quelle Istposition" = Motorgeber (X15) muss die Einstellung "Multiturndrehgeber" gewählt werden. 40 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

41 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Parameter Quelle Istposition Streckengebererfassung Einstellungen / Werte DIP11B / DEH21B (X62) Lineares Wegmess-System (Laser-Distanzmessgerät) Skalierung des Motorgebers In diesem Fenster ermitteln Sie die Vorschubeinheit für den Motorgeber Gruppe Feld / Schaltfläche Beschreibung Mechanik Eingabefelder: "Durchmesser" "Getriebe" "Vorgelege" Hier geben Sie die Mechanikdaten (mit 2 Nachkommastellen) ein. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 41

42 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Gruppe Feld / Schaltfläche Beschreibung Motorgeber Auswahlliste "Zählrichtung" Schaltfläche [Berechnung] Hier wählen Sie die Zählrichtung des Streckengebers zur Motordrehrichtung: Normal: Zählrichtung des Streckengebers ist gleich der Motordrehrichtung. Invertiert: Zählrichtung des Streckengebers ist entgegengesetzt zur Motordrehrichtung. Hier tragen Sie die ermittelte Vorschubeinheit für das Motorgebersystem in die Eingabefelder "Inkremente" und "Weg" ein. Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Parameter Einstellungen / Werte Durchmesser 125 Getriebe 24.5 Zählrichtung Motor 1: Startwert: normal Optimierter Wert: invertiert 1) Motor 2: Normal Auflösung Inkremente Auflösung Weg 393 mm 1) Die richtige Einstellung hängt von der Ausführung und Einbaulage der Motor-Getriebe-Kombination ab. Im vorliegenden Fall war die Starteinstellung "normal". Diese Einstellung musste aber zu "invertierend" abgeändert werden, weil es zu einer Schrägstellung der Krananlage in der Betriebsart "Tippbetrieb - unsynchronisiert" kam. 42 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

43 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Skalierung des Streckengebers In diesem Fenster ermitteln Sie die Vorschubeinheit für den Streckengeber. Falls Sie "Quelle Istposition" = "Motorgeber" gewählt haben, wird dieses Fenster ausgeblendet und gleich auf "Ergebnis Geberskalierung" gewechselt Gruppe Feld / Schaltfläche Beschreibung Mechanik Eingabefelder: "Durchmesser" "Getriebe" "Vorgelege" Hier geben Sie die Mechanikdaten (mit 2 Nachkommastellen) ein. Die Werte werden nur für Multiturndrehgeber benötigt. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 43

44 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Gruppe Feld / Schaltfläche Streckengeber Auswahlliste "Gebertyp" Auswahlliste "Geberskalierung" Auswahlliste "Zählrichtung" Eingabefeld "Geberauflösung" Schaltfläche [Berechnung] Beschreibung Hier wählen Sie den Gebertyp. Hier wählen Sie die physikalische Auflösung des Absolutwertgebers. Hier wählen Sie die Zählrichtung des Streckengebers zur Motordrehrichtung: Normal: Zählrichtung des Streckengebers ist gleich der Motordrehrichtung. Invertiert: Zählrichtung des Streckengebers ist entgegengesetzt zur Motordrehrichtung. Hier geben Sie die Auflösung des Absolutwertgebers ein. Hier tragen Sie die ermittelte Vorschubeinheit für das Motorgebersystem in die Eingabefelder "Inkremente" und "Weg" ein. HINWEIS Wenn Sie in oben stehendem Beispiel ein Laser-Distanzmessgerät einsetzen, können Sie die Herstellerangaben der Auflösung, z. B. 1,25 Inkremente/mm, entsprechend hochskaliert als Skalierungsfaktor Weg "125 Inkremente" und "100 mm" übertragen. Die Schaltfläche [Berechnung] müssen Sie dann nicht mehr anklicken. Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Den einzustellenden Wert für die Geberauflösung ermitteln Sie aus der physikalischen Auflösung nach folgender Formel: Einstellwert Geberauflösung = 100 mm Physikalische Geberauflösung Einstellwert Geberauflösung = 100 mm 1,25 Ink/mm = 125 Ink/mm Parameter Gebertyp Zählrichtung Einstellungen / Werte Stahl WCS2-LS311 Normal Geberauflösung 125 Geberskalierung Auflösung Inkremente 5 Auflösung Weg x1 4 mm 44 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

45 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Verwendung der Multigeberkarte DEU21B Beim Einsatz der Multigeberkarte DEU21B werden die Skalierungsfaktoren bei der Motor- / Geberinbetriebnahme ermittelt. Deshalb ist hier keine erneute Berechnung erforderlich. Um die entsprechenden Parameter zu übernehmen, klicken Sie auf die Schaltfläche [Berechnung]. [1] [1] Anzeige der Skalierung der Mechanik des Motorgebers [2] Skalierung des Motorgebers [2] Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 45

46 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Ergebnis Geberskalierung In diesem Fenster wird die Auflösung zwischen Motor- und Streckengeber ermittelt sowie die Anwendereinheiten für die Positionsvorgabe definiert Gruppe Feld / Schaltfläche Anwendereinheiten Werte der Beispielapplikation Auswahlliste "Einheit für Positionsvorgaben" Auswahlliste "Einheit für Geschwindigkeitsvorgaben" Schaltfläche [Berechnung] Beschreibung Hier wählen Sie die Einheit der Positionsvorgabe. Die ausgewählte Einheit bestätigen Sie mit der Schaltfläche [Berechnung]. Hier wählen Sie die Einheit der Geschwindigkeitsvorgabe. Die ausgewählte Einheit bestätigen Sie mit der Schaltfläche [Berechnung]. Hier ermitteln Sie aus den Vorschubeinheiten des Motor- und Streckengebers die Werte in den Eingabefeldern "Motorgeber" und "Streckengeber". Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Parameter Geberauflösung Motorgeber Einstellungen / Werte (siehe folgenden Hinweis) 46 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

47 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Parameter Geberauflösung Streckengeber 320 Einstellungen / Werte Skalierungsfaktor Weg Inkremente: 5 Weg: 4 Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Zähler: 700 HINWEIS Nenner: 187 Wenn Sie die Auflösung des Streckengebers skaliert haben, beachten Sie folgendes: Stellen Sie sicher, dass das Verhältnis "Geberauflösung Motorgeber" zu "Geberauflösung Streckengeber" im Bereich 1 4 liegt. Dadurch wird eine höhere Genauigkeit bei der Berechnung der Vorgabewerte (Geschwindigkeit und Rampe) für den virtuellen Geber erreicht. Besonderheit der Inbetriebnahme mit Multigeberkarte DEU21B Bei der Motor- / Geberinbetriebnahme mit der Multigeberkarte DEU21B wird der Streckengeber zum Motorgeber skaliert, deshalb ist hier das Verhältnis Motorgeber zu Streckengeber = 1 (siehe folgendes Bild) Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 47

48 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Drehrichtung an Motor- und Streckengeber überprüfen GEFAHR Schrägstellung der Krananlage durch gegenläufige Drehrichtungen der Achsen. Tod oder schwerste Verletzungen. Führen Sie die Überprüfung der Geber niemals in der Gruppenanwahl und in der synchronisierten Betriebsart "Automatik" durch. Referenzieren Sie nach einer Zählrichtungsänderung die Achsen neu, da sich in diesem Fall die Istposition sprungartig ändert. Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie die Betriebsart "Unsynchronisiert Tippen" für Achse 1 an. 2. Verfahren Sie die Antriebe in Schleichgeschwindigkeit (z. B. 10 Umdrehungen pro Minute). 3. Wechseln Sie zu "Einzelachsdiagnose" und beobachten Sie die Zählrichtung von Motorgeber sowie Streckengeber. 4. Passen Sie über die SyncCrane-Inbetriebnahme die Zählrichtungen für Motor- und Streckengeber an. 5. Beachten Sie, dass bei gleicher Richtungsanforderung (z. B. Tippen-Rechtslauf) der Verlauf der Gebersignale von Motor- und Streckengeber ebenfalls gleich sein muss (z. B. beide invertierend). 6. Wiederholen Sie diese Prüfung für alle Achsen, so dass die Zählrichtungen aller Gebersysteme mit den mechanischen Bewegungsrichtungen übereinstimmen. 48 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

49 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Schritt 5: Virtuellen Geber skalieren Der virtuelle Geber wird mit den ermittelten Werten des Streckengebers der Achse 1 skaliert. Um den virtuellen Geber zu skalieren, klicken Sie auf die Schaltfläche [Read Axis1] Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Parameter Einstellungen / Werte Auflösung Inkremente 5 Auflösung Weg 4 Skalierungsfaktor Weg Inkremente: 5 Weg: 4 Skalierungsfaktor Geschwindigkeit Zähler: 700 Nenner: 187 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 49

50 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Schritt 6: Begrenzungen der Verfahrstrecke einstellen In diesem Fenster werden Begrenzungen des Verfahrbereichs und der Geschwindigkeit eingestellt. Gruppe Feld Beschreibung Endschalter Referenzfahrt Auswahllisten: "Software-Endschalter Links" "Software-Endschalter Rechts" Eingabefeld "Referenzoffset" Anzeigefeld "Referenzfahrttyp" Die Software-Endschalter begrenzen den zulässigen Verfahrbereich für die Betriebsarten "Tippen", "Positionieren" sowie "Automatik". Der Wert bezieht sich auf Inkremente des Streckengebers. Hier geben Sie den Referenzoffset in Inkrementen bezogen auf den Streckengeber ein. Die Achsen werden im Stillstand auf die vorgegebene Referenzposition referenziert. 50 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

51 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Gruppe Feld Beschreibung Begrenzungen Eingabefeld "Maximale Drehzahl Positionierung" Eingabefeld "Maximale Drehzahl Tippbetrieb" Eingabefeld "P302 Nmax Drehzahlregler" Durch Eingabe des Werts können Sie die vorgegebene Positioniergeschwindigkeit begrenzen. (Wertebereich: /min) Durch Eingabe des Werts können Sie die vorgegebene Tippgeschwindigkeit begrenzen. (Wertebereich: /min) Geben Sie einen Wert ein, der mindestens 10 % über der maximalen Positionier- und / oder Tippgeschwindigkeit liegt. (Wertebereich: /min) Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Parameter Max. Drehzahl Positionierung Max. Drehzahl Tippbetrieb P302 Nmax Drehzahlregler Einstellungen / Werte /min /min /min Schritt 7: Synchronlaufparameter einstellen und überprüfen In diesem Fenster werden die Einstellungen für die indirekte Synchronisation vorgenommen. In der Betriebsart "Automatik" folgt der gesamte SyncCrane-Achsverbund dem virtuellen Leitgeber. Die Synchronität zum Leitwert des virtuellen Gebers wird dezentral im MOVIDRIVE MDX61B durch die Technologiefunktion "Interner Synchronlauf" sichergestellt. Dabei synchronisiert MOVIDRIVE MDX61B die Motorgeberposition kontinuierlich auf den zyklischen Leitwert des virtuellen Gebers des Controllers. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 51

52 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Im Controller wird in dem überlagerten Regelkreis zentral zusätzlich die Absolutwertgeber-Position überwacht und über das angewählte Synchronisationsverfahren nachgeführt. Die Synchronisationsverfahren sind über den Assistenten konfigurierbar. Controller Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

53 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Feld Auswahlliste "Synchronisationsverfahren" Eingabefeld "Dynamisches Positionsfenster" Eingabefeld "Geschwindigkeitsüberhöhung" Eingabefeld "Minimale Synchronisationsdrehzahl" Beschreibung Es werden 4 Synchronisationsverfahren unterstützt: Deaktiviert Positionsabweichungen werden nicht geregelt. Diese Einstellung wird empfohlen für Anlagen ohne Streckengebererfassung oder wenn zwischen Motor- und Streckengeber kein Schlupf ist. Register Loop (Standard-Einstellung) Empfohlenes Standardverfahren, um Positionsabweichungen auch bei ungünstigem mechanischem Aufbau zu regeln. Positionsabweichungen werden mit der Umrichterfunktion "Register Loop" systemintern zyklisch auf den Lag Controller des Umrichters kopiert. Die Positionsabweichung wird mit dem aktuellen Korrekturwert verglichen und kann direkt korrigiert werden. Offset Automat Positionsabweichungen werden mit der Umrichterfunktion "Offset-Automat" geregelt. Erst nach erfolgter Regelung kann ein erneuter Korrekturwert verarbeitet werden. Dieses Verfahren ist ungeeignet, wenn die Vorgabewerte für Geschwindigkeit / Rampe dynamisch verändert werden oder mit erhöhtem Schlupf zu rechnen ist. ISYNC Der Streckengeber wird mit der Technologiefunktion "Interner Synchronlauf" direkt im Lageregelkreis des Umrichters verarbeitet. Die Verarbeitung erfolgt kontinuierlich, d. h. die Vorgabewerte "Dynamisches Positionsfenster", "Geschwindigkeitsüberhöhung" und "Minimale Synchronisationsdrehzahl" werden nicht berücksichtigt. Dieses Verfahren ist bei einem Aufbau mit schwingungsarmer Mechanik sowie einem Geberverhältnis < 10 (Motorgeber / Ext. Streckengeber) geeignet. Mit der Überschreitung der Positionsabweichung um den Betrag des "Dynamischen Positionsfensters" erfolgt die Positionskorrektur nach dem gewählten Synchronisationsverfahren "Register Loop" und / oder "Offset Automat". Bedingung ist der sich bewegende und synchronisierte Achsverbund. (Wertebereich: Ink) Die Geschwindigkeit der sich ergebenden Ausgleichsbewegung erfolgt mit der gewählten Geschwindigkeitsüberhöhung bezogen auf den aktuellen Geschwindigkeitssollwert (limitiert mit n min = Minimale Synchronisationsdrehzahl). (Wertebereich: % Sollgeschwindigkeit) Bei Stillstand des synchronisierten Achsverbundes wird jede Achse mit der "Minimalen Synchronisationsdrehzahl" angesteuert, bis diese innerhalb des in den Überwachungsfunktionen vorgegebenem Positionsfenster steht. (Wertebereich: /min) Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 53

54 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Feld Eingabefeld "Ruckzeit virtueller Geber" Beschreibung Das Positionierverhalten schwingungsanfälliger Systeme kann durch die Vorgabe einer Ruckbegrenzung des virtuellen Gebers deutlich verbessert werden. (Wertebereich: ms) Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Parameter Synchronisationsverfahren Dynamisches Positionsfenster Geschwindigkeitsüberhöhung Minimale Synchronisationsdrehzahl Ruckbegrenzung Virtueller Geber Einstellungen / Werte Write Register Loop. Startwert: 5000 Ink Optimierter Wert: 100 (siehe folgenden Hinweis) Startwert: 110 % Optimierter Wert: 102 % Mit diesem geringen Wert werden die Ausgleichsbewegungen mit geringer Dynamik ausgeregelt /min 1000 ms Ermittlung der optimierten Werte Bei Systemen mit Schlupf oder schwingungsanfälliger Mechanik wird empfohlen, diesen Wert auf 2000 ms zu erhöhen. Den optimierten Wert (OptWert) für ein dynamisches Positionsfenster (DynPosFenster) von 80 mm ermitteln Sie nach folgender Formel: 80mm 5Ink DynPosFenster(OptWert) = = 100StreckengeberInkremente 1 4mm Mit diesem verhältnismäßig geringen Wert können auch kleinste Abweichungen geregelt werden. Sobald dieser Wert überschritten wird, startet der Regelvorgang. Bei Kränen mit hoher Dynamik wird allerdings empfohlen, das Positionsfenster größer einzustellen. Dynamisches Positionsfenster überprüfen Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie die Betriebsart "Automatik synchronisiert Gruppe" und den virtuellen Geber im "Positionierbetrieb" an. 2. Beginnen Sie die Überprüfung mit einem dynamischen Positionsfenster von 10 cm. 3. Optimieren Sie die Größe des dynamischen Positionsfensters entsprechend Ihren Anforderungen. 4. Orientieren Sie sich dabei an Hand der folgenden Tabelle: 54 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

55 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Größe des Positionsfensters Zu klein ( 50-fache Geberskalierung) Verhalten des Antriebs Unruhiger Lauf mit ständigen Regelvorgängen. Durch die empfindliche Einstellung werden ständig Regelvorgänge ausgelöst, wodurch das System zum Schwingen angeregt wird. Optimal Gleichmäßiger, ruhiger Lauf mit zielgenauem Stopp. Die Zielposition wird direkt angefahren. Der Antrieb schwingt nicht über. Die Wiederholgenauigkeit der Positionierung entspricht den Anforderungen. Zu groß Auffälliges "Zurückziehen" der Achsen nach dem Zieleinlauf. Während des Verfahrvorgangs werden keine oder zu wenige Regelvorgänge angestoßen. Der entstandene Versatz wird erst nach dem Stillstand des virtuellen Gebers mit der vorgegebenen minimalen Synchronisationsdrehzahl ausgeregelt. 5. Wiederholen Sie die Überprüfung mit der Positionierung längerer Distanzen (> 3 m). 6. Beobachten Sie, ob bei Fahrten > 3 m die Antriebe im Zieleinlauf überschwingen. Verkleinern Sie in diesem Fall das dynamische Positionsfenster. 7. Ändern Sie gegebenenfalls die Werte im Eingabefeld "Geschwindigkeitsüberhöhung". Sie ändern damit die Dynamik, mit der Positionsabweichungen nachgeführt werden Schritt 8: Überwachungsfunktionen einstellen und überprüfen In diesem Fenster werden die Überwachungsfunktionen eingestellt. Gruppe Feld Beschreibung Positionsüberwachung Eingabefeld "Positionsfenster" Der Vorgabewert bezogen auf den Steckengeber beeinflusst die Meldung "IPOSinPosition". Der Vorgabewert muss so eingestellt werden, dass nach Abschluss des Zieleinlaufs die Meldung "IPOSinPosition" nicht "flackert". (Wertebereich: Ink) Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 55

56 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Gruppe Feld Beschreibung Streckengeberüberwachung Eingabefeld "Schleppfehlerfenster" Es ist nicht möglich in die Betriebsart "Automatik" zu wechseln, wenn die Streckengeberpositionen voneinander um den Wert des Schleppfehlerfensters abweichen. (Wertebereich: Ink) Werte der Beispielapplikation Für die Beispielapplikation "Portalkran" gelten die folgenden Einstellungen / Werte. Parameter Positionsfenster Schleppfehlerfenster Einstellungen / Werte Startwert: 50 Ink Optimierter Wert: 13 (gerundet, siehe folgenden Hinweis) Startwert: 5000 Ink Optimierter Wert: 250 (siehe folgenden Hinweis) Ermittlung der optimierten Werte Den optimierten Wert (OptWert) für ein Positionsfenster (PosFenster) von 10 mm ermitteln Sie nach folgender Formel: 10mm 5Ink PosFenster(OptWert) = = 12, 5StreckengeberInkremente 1 4mm Den optimierten Wert (OptWert) für ein Schleppfehlerfenster von 200 mm ermitteln Sie nach folgender Formel: 200mm 5Ink Schleppfehlerfenster(OptWert) = = 250StreckengeberInkremente 1 4mm Nur wenn das Schleppfehlerfenster nicht verletzt wird, wird eingekuppelt. Während der Achsbewegung bewirkt die Verletzung des Schleppfehlerfensters den sofortigen Stopp der Achsbewegung. Das Schleppfehlerfenster muss größer als das dynamische Positionsfenster und das Positionsfenster eingestellt werden. Positionsfenster überprüfen Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie die Betriebsart "Positionierbetrieb unsynchronisiert Gruppe". 2. Beginnen Sie die Überprüfung mit der Positionierung kurzer Distanzen (z. B. 10 cm). 3. Optimieren Sie die Größe des Positionsfensters entsprechend Ihren Anforderungen. 4. Orientieren Sie sich dabei an Hand der folgenden Tabelle: Größe des Positionsfensters Zu klein ( 50-fache Geberskalierung) Verhalten des Antriebs Der Antrieb schwingt um die Zielposition. Das Ausgabebit "In Position" wechselt kontinuierlich den Zustand (toggelt). 56 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

57 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" 6 Größe des Positionsfensters Verhalten des Antriebs Optimal Die Zielposition wird ohne Überschwingen des Antriebs angefahren. Die Wiederholgenauigkeit der Positionierung entspricht den Anforderungen. Zu groß Die Positionierregelung des Antriebs wird abgeschaltet, sobald er sich im Bereich des Positionsfensters befindet. Damit ergibt sich eine geringe Wiederholgenauigkeit der Positionierung. 5. Wiederholen Sie die Überprüfung mit der Positionierung längerer Distanzen (z. B. 1 m) Schritt 9: Daten sichern Applikationsdaten zum Controller übertragen Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Download]. 2. Warten Sie bis zum Schließen der Fortschrittsanzeige für den Download-Vorgang. Folgende Funktionen werden beim Download durchgeführt: Nur beim Controller DHP11B: Übertragen des Applikationsprogramms zum Controller. Bei den Controllern DHF / DHR41B muss das Applikationsprogramm gesondert auf die SD-Karte kopiert werden (siehe Kapitel "Schritt 1: SyncCrane starten"). Übertragen der SyncCrane-Applikationsdaten zum Controller. Starten des Applikationsprogramms. HINWEIS Bevor Sie auf die Schaltfläche [Download] klicken, stellen Sie sicher, dass alle Anwendungen der Engineering-Software MOVITOOLS MotionStudio geschlossen sind (PLC-Editor, Parameterbaum usw.). Nachdem Sie auf die Schaltfläche [Download] geklickt haben, starten Sie keine weiteren Anwendungen und wechseln Sie nicht zu anderen Anwendungen. Warten Sie beim Download-Vorgang bis zum Schließen der Fortschrittsanzeige. Mit der Übertragung der Daten zum Controller ist die Inbetriebnahme der Hauptachsen abgeschlossen. Wenn Sie Hilfsachsen in Betrieb nehmen, beachten Sie die Angaben im Kapitel "Hilfsantriebe". Zum Abschluss der kompletten Inbetriebnahme wird empfohlen, den Drehzahlregler zu optimieren. Beachten Sie dazu die Angaben im Abschnitt "Optimierung des Drehzahlreglers". Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 57

58 6 Inbetriebnahme Inbetriebnahme mit "SyncCrane" Applikationsdaten auf den PC übertragen Ihre Applikations- und Geräteparameter sichern Sie dauerhaft auf Ihrem PC mithilfe der Engineering-Software MOVITOOLS MotionStudio. Berücksichtigen Sie dabei, dass Sie sowohl die Daten im Controller als auch die Daten in den Umrichtern sichern müssen. In beiden Fällen werden die Daten zuerst von dem Gerät hochgeladen und anschließend auf dem PC gespeichert. Geräteparameter vom Umrichter an den PC übertragen Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Markieren Sie das erste MOVIDRIVE B in der Netzwerksicht. 2. Wählen Sie im Kontextmenü den Befehl [Geräteparametersatz verwalten] / [Hochladen (Gerät > PC)]. Es öffnet sich ein Dialog mit dem Windows-Explorer. 3. Bestimmen Sie den Dateinamen und das Verzeichnis, unter dem Sie die Geräteparameter sichern. 4. Um Ihre Eingaben zu bestätigen, klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern]. Als Ergebnis erhalten Sie einen Dialog mit einem Fortschrittsbalken, der Sie über den Fortgang der Datenübertragung informiert. 5. Um das Ende der Datenübertragung zu bestätigen, klicken Sie auf die Schaltfläche [OK]. 6. Wiederholen Sie die Schritte für das zweite MOVIDRIVE B. HINWEIS Die beschriebene Vorgehensweise stellt sicher, dass die Einstellungen der Parameter SBus 1 und SBus 2 gesichert werden. Geräteparameter des Controllers übertragen Die Geräteparameter des Controllers und die Applikation sichern Sie mithilfe der Projektverwaltung von MOVITOOLS MotionStudio. Detaillierte Angaben zur Projektverwaltung entnehmen Sie der Dokumentation (Handbuch oder Online-Hilfe) zur Engineering-Software MOVITOOLS MotionStudio. 58 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

59 Betrieb Antrieb starten 7 7 Betrieb 7.1 Antrieb starten Wechseln Sie nach dem Herunterladen zum Monitor des Applikationsmoduls SyncCrane. HINWEIS Die Anwahl der Modus sowie plausible Rückmeldungen der Statusbits sind nur sichergestellt, wenn über das Prozessdatenwort 3 eine Achsnummer (99 für Broadcast oder 1 12 für Einzelachsmodus) übergeben wird. 7.2 Betriebsarten bei Feldbusansteuerung Betriebsart PA1:13 PA1:12 PA1:11 Beschreibung Default Es wird keine Achsbewegung durchgeführt. Tippbetrieb Über die Eingänge Tippen+ und Tippen kann die Einzelachse oder die Gruppe verfahren werden. Referenzierbetrieb Einzelachsansteuerung / Gruppenansteuerung wird unterstützt. Positionierbetrieb Über die Prozess-Ausgangsdatenwörter PA8, PA9 und PA10 können die Verfahrparameter Geschwindigkeit, Beschleunigungsrampe und Verzögerungsrampe vorgegeben werden. Ohne eine Geschwindigkeitsvorgabe verfährt die Achse mit 1 1/min. Bei Einzelachs- oder Gruppenansteuerung wird unsynchronisierter Bewegungsablauf unterstützt Mit gesetztem Start wird die Streckengeberposition referenziert. Mit der Referenzfahrt wird der Bezugspunkt (Maschinennullpunkt) für die Positioniervorgänge festgelegt Nach Vorgabe einer Zielposition (PA4, PA5) und gesetztem Start kann die referenzierte Einzelachse oder die Gruppe verfahren werden. Über die Prozess-Ausgangsdatenwörter PA8, PA9 und PA10 können die Verfahrparameter Geschwindigkeit, Beschleunigungsrampe und Verzögerungsrampe vorgegeben werden. Ohne Geschwindigkeitsvorgabe verfährt die Achse mit 1 1/min. Die Einzelachs- oder Gruppenansteuerung wird für unsynchronisierte Bewegungsabläufe unterstützt. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 59

60 7 Betrieb Betriebsarten bei Feldbusansteuerung Betriebsart PA1:13 PA1:12 PA1:11 Beschreibung Automatikbetrieb (virtueller Geber und Synchronlauf) Mit gesetztem Start wird die Gruppe ausgerichtet und die Technologiefunktion "Interner Synchronlauf" aktiviert. Durch Ansteuerung des virtuellen Gebers kann der Achsverbund verfahren werden (Tippbetrieb oder Positionierbetrieb). HINWEIS: Für diese Betriebsart ist nur die Gruppenansteuerung zulässig. Notbetrieb Über die Eingänge Tippen+ und Tippen kann die Einzelachse oder die Gruppe verfahren werden. Über die Prozess-Ausgangsdatenwörter PA8, PA9, PA10 können die Verfahrparameter Geschwindigkeit, Beschleunigungsrampe und Verzögerungsrampe vorgegeben werden. Ohne eine Geschwindigkeitsvorgabe verfährt die Achse mit 1 1/min. Verfahren ohne Geberauswertung wird unterstützt. Bei Einzelachs- oder Gruppenansteuerung wird unsynchronisierter Bewegungsablauf unterstützt. 60 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

61 Betrieb Diagnosemonitor Diagnosemonitor Monitorbetrieb Im laufenden Betrieb kann der Monitor über folgenden Menüpfad aufgerufen werden: [MotionStudio] / [Applikationsmodule] / [SyncCrane for MOVI-PLC]. Im Monitorbetrieb werden die über Feldbus übertragenen Prozesseingangs- und Prozessausgangsdaten decodiert angezeigt Steuerbetrieb Wenn Sie auf die Schaltfläche [Steuerung] klicken, können Sie das Applikationsmodul ohne übergeordnete Steuerung ansteuern. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 61

62 7 Betrieb Tippbetrieb unsynchronisiert 7.4 Tippbetrieb unsynchronisiert Schnittstellenbeschreibung Modusanwahl PA1:11 = TRUE PA1:12 = FALSE PA1:13 = FALSE Voraussetzung Betriebsart ist angewählt Tippen+ Tippen Disable SWES Antrieb befindet sich im freigegebenen Zustand PA1:9 PA1:10 PA1:15 Achsnummer PA3 Broadcast 99 oder Einzelachsmode 1 8 Geschwindigkeitsvorgabe Geschwindigkeitsbegrenzung Positionsbegrenzung Rampenvorgabe Kurzbeschreibung Funktionsbeschreibung PA8 in [1/min] oder [Anwendereinheiten] Inbetriebnahmeparameter Software-Endschalter Inbetriebnahmeparameter PA9 Beschleunigungsrampe in [ms] PA10 Verzögerungsrampe in [ms] Nach Anwahl einer Drehrichtung kann die Einzelachse (PA3 = 1 8) oder der gesamte Achsverbund (PA3 = 99) im Tippbetrieb verfahren werden. Wenn Software- Endschalter vergeben sind, ist der Verfahrbereich innerhalb dieser Grenzen möglich. Die Richtungsanwahl erfolgt über Tippen+ oder Tippen. Wenn der Software-Endschalter Rechts > Software- Endschalter Links eingestellt wurde, ist der Verfahrbereich bis auf 3 Positionsfenstern (Inbetriebnahmeparameter) vor dem entsprechenden Software-Endschalter (Inbetriebnahme) begrenzt. Mit dem gesetzten Bit "Disable SWES" wird die Begrenzung des Verfahrbereichs deaktiviert. Für die Verfahrbewegung wird indirekt auf den externen Geber positioniert. Ohne die Endschalterauswertung kann die Achse endlos bewegt werden. Bei nicht betätigter Richtungsanwahl oder gleichzeitiger Richtungsanwahl beider Richtungen bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen. Zur Beschleunigung oder Verzögerung des Antriebs wird die vorgegebene Rampenzeit verwendet. Die vorgegebene Geschwindigkeit des Tippbetriebs wird mit der Geschwindigkeitsbegrenzung verglichen und eventuell begrenzt. 62 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

63 Betrieb Tippbetrieb der virtuellen Achse synchronisiert Tippbetrieb der virtuellen Achse synchronisiert Dokumentation der Betriebsart siehe im Kapitel "Tippbetrieb unsynchronisiert". Die folgende Tabelle zeigt die Abweichungen der Schnittstelle. Schnittstellenbeschreibung Modusanwahl PA1:11 = FALSE PA1:12 = FALSE PA1:13 = TRUE Voraussetzung Alle Achsen sind im eingekuppelten Zustand. Dies wird durch PE2:4 "Achsensynchron" angezeigt. Start Modusanwahl Virtueller Geber Tippen+ Tippen Disable SWES Geschwindigkeitsvorgabe Geschwindigkeitsbegrenzung Ruckbegrenzung Positionsbegrenzung Rampenvorgabe Mode "Automatik" ist angewählt und "Start" über das Prozessdatenwort 1 gesetzt. Die Achsen sind in freigegebenem Zustand (Anzeige "A: Technologiefunktion" der 7-Segment- Anzeige) PA1:8 = TRUE PA2:11 = TRUE PA2:12 = FALSE PA2:13 = FALSE PA2:9 PA2:10 PA2:15 PA8 in [1/min] oder [Anwendereinheiten] Inbetriebnahmeparameter Inbetriebnahmeparameter Software-Endschalter Inbetriebnahmeparameter PA9 Beschleunigungsrampe in [ms] PA10 Verzögerungsrampe in [ms] 7.6 Referenzierbetrieb Schnittstellenbeschreibung Modusanwahl PA1:11 = FALSE PA1:12 = TRUE PA1:13 = FALSE Voraussetzung Achsen wurden z. B. im Tippbetrieb mechanisch ausgerichtet. Start Referenzieren Betriebsart ist angewählt und Start gesetzt. Antrieb befindet sich im freigegebenen Zustand. PA1:8 Achsnummer PA3 Broadcast 99 oder Einzelachsmode 1 8 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 63

64 7 Betrieb Positionierbetrieb unsynchronisiert Schnittstellenbeschreibung Geschwindigkeitsanwahl Geschwindigkeitsbegrenzung Rampenvorgabe Referenzfahrttyp Inbetriebnahmeparameter Keine Auswahl möglich, es wird nur Typ 8 unterstützt. Referenzoffset Inbetriebnahmeparameter Referenzdrehzahl 1 Referenzdrehzahl 2 Kurzbeschreibung Funktionsbeschreibung Festlegung der Istposition des Gebers nach Abschluss der Referenzfahrt Bei Typ 8: keine Eingabe erforderlich. Bei Typ 8: keine Eingabe erforderlich. Die aktuelle Position der Achsen wird im Stillstand auf den vorgegebenen Referenzoffset gesetzt. Als Referenzfahrttyp wird nur Referenzierung im Stillstand (Typ 8) unterstützt. Die Geberjustage (Referenzfahrt) wird über PA1:8 "Start" angestoßen. Die Einzelachsen müssen vor Beginn der Referenzfahrt mechanisch ausgerichtet werden (z. B. über die Anwahl der Einzelachse im Tippbetrieb). Bezugspunkt ist die Istposition der Antriebe. Die Freigabe wird weggenommen und umrichterintern der Referenzfahrttyp 8 ausgelöst. Es wird nur dieser Referenzfahrttyp unterstützt. Eine Referenzfahrt auf Nocken oder Endschalter ist nicht möglich. 7.7 Positionierbetrieb unsynchronisiert Schnittstellenbeschreibung Modusanwahl PA1:11 = TRUE PA1:12 = TRUE PA1:13 = FALSE Voraussetzung Betriebsart ist angewählt Start Positionieren Disable SWES Antrieb befindet sich im freigegebenen Zustand PA1:8 PA1:15 Achsnummer PA3 Broadcast 99 oder Einzelachsmode 1 8 Positionsvorgabe Geschwindigkeitsvorgabe Geschwindigkeitsbegrenzung Positionsbegrenzung PA4 und PA5 in [Ink] oder [Anwendereinheiten] PA8 Inbetriebnahmeparameter Software-Endschalter Inbetriebnahmeparameter 64 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

65 Betrieb Positionierbetrieb der virtuellen Achse synchronisiert 7 Schnittstellenbeschreibung Rampenvorgabe PA9 Beschleunigungsrampe in [ms] Ruckbegrenzung Kurzbeschreibung Funktionsbeschreibung: PA10 Verzögerungsrampe in [ms] Mit Anwahl der Sollposition und gesetztem Start wird die vorgegebene Zielposition angefahren. Es ist möglich, die Einzelachse (PA3 = 1 8) oder den gesamten Achsverbund (PA3 = 99) zu verfahren. Der Positioniervorgang wird über PA1:8 Start angestoßen. Der Anwender gibt über den Feldbus die absolute Zielposition vor. Geschwindigkeit sowie Rampenzeit werden aus den vorgegebenen Prozessdatenwörtern übernommen und mit den Begrenzungen aus der Inbetriebnahme verglichen. Die Änderung der Positionsvorgabe ist bei laufendem Betrieb möglich. Nach dem Erreichen der Zielposition bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen und meldet über PE1:3 "In Position" zurück. Bei Vorgabe von Software-Endschaltern wird zyklisch die Zielposition auf Plausibilität überprüft und bei Vorgabe einer Position außerhalb der Software-Endschalterbereiche eine Fehlermeldung ausgegeben. Zusätzlich wird die laufende Bewegung gestoppt. Diese Überwachungsfunktion kann mit dem Eingangsbit "Disable SWES" deaktiviert werden. 7.8 Positionierbetrieb der virtuellen Achse synchronisiert Die folgende Tabelle zeigt die Abweichungen der Schnittstelle. Schnittstellenbeschreibung Modusanwahl PA1:11 = FALSE PA1:12 = FALSE PA1:13 = TRUE Voraussetzung Alle Achsen sind im eingekuppelten Zustand. Dies wird durch PE2:4 "Achsensynchron" angezeigt. Start Modusanwahl Virtueller Geber Mode "Automatik" ist angewählt und "Start" über das Prozessdatenwort 1 gesetzt. Die Achsen sind in freigegebenem Zustand (Anzeige "A: Technologiefunktion" der 7-Segment-Anzeige) PA1:8 = TRUE PA2:11 = TRUE PA2:12 = TRUE PA2:13 = FALSE Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 65

66 7 Betrieb Automatikbetrieb Schnittstellenbeschreibung Start Disable SWES Positionsvorgabe Geschwindigkeitsvorgabe Geschwindigkeitsbegrenzung Ruckbegrenzung Positionsbegrenzung PA2:8 PA2:15 PA6 und PA7 in [Ink] oder [Anwendereinheiten] PA8 Inbetriebnahmeparameter Inbetriebnahmeparameter Software-Endschalter Inbetriebnahmeparameter Rampenvorgabe PA9 Beschleunigungsrampe in [ms] PA10 Verzögerungsrampe in [ms] 7.9 Automatikbetrieb Durch Aufruf der Betriebsart "Automatik" wird eine Schrittkette durchlaufen, mit der folgende Funktionen abgearbeitet werden: Initialisierung der Betriebsart "Automatik" Zyklischer Programmteil: Verarbeitung des virtuellen Gebers Die Initialisierung wird neu durchlaufen bei: Anwahl der Betriebsart Positiver Flanke des Starts Reset der Achsen nach Geberfehler Ausrichten des Achsverbunds auf die berechnete gemeinsame "Ausrichtposition". Referenzierung der virtuellen Geberposition auf die "Ausrichtposition". Aktivierung der Betriebsart "Synchronbetrieb". Zyklische Bearbeitung der virtuellen Sollwertverarbeitung. Zyklische Korrektur / Schlupfkompensation zwischen der virtuellen Leitgeberposition und der eingelesenen externen Geberposition im Synchronlauf. Überwachung von Schleppfehler, Geberfehler und Umrichterfehler. Wechsel der Antriebe in den Zustand "A" (Technologiefunktion) 66 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

67 Betrieb Automatikbetrieb 7 Die folgende Abbildung zeigt den Automatikbetrieb: Initialisierung MOVIDRIVE -Achsen ausrichten Alle Achsen ausgerichtet Virtuellen Geber ausrichten Virtueller Geber ausgerichtet Achsen einkuppeln Alle Achsen im Zustand InGear (Bereit für virtuellen Geber) Virtuellen Geber ansteuern (Tippbetrieb oder Positionierung) Zyklische Schlupfkompensation Schnittstellenbeschreibung Modusanwahl Modusanwahl Virtueller Geber PA1:11 = FALSE PA1:12 = FALSE PA1:13 = TRUE Siehe Beschreibung Tippbetrieb / Positionierbetrieb (Ergänzung virtueller Geber) Voraussetzung Betriebsart ist angewählt und Start gesetzt Start Antrieb befindet sich im freigegebenen Zustand Kein Achsfehler besteht Kein Schleppfehler Kein externer Geberfehler Kein Fehler am PE1:6 PA1:8 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 67

68 7 Betrieb Automatikbetrieb Schnittstellenbeschreibung Achsnummer PA3 Broadcast 99 Positionsvorgabe Positionsbegrenzung PA6 und PA7 virtuelle Leitgeberposition Inbetriebnahmeparameter Begrenzung virtueller Leitgeber Rampenvorgabe PA9 Beschleunigungsrampe in [ms] Kurzbeschreibung Funktionsbeschreibung PA10 Verzögerungsrampe in [ms] Der gesamte Verbund wird im Automatikbetrieb synchronisiert verfahren. Der Automatikbetrieb ermöglicht es dem Anwender, den Achsverbund synchron zu verfahren. Nach Anwahl des Automatikbetriebs oder beim Wechsel in den Umrichterzustand "A" werden die Slave-Achsen auf eine errechnete "Ausrichtposition" gesetzt. Nachdem der Ausrichtvorgang abgeschlossen ist, melden die Slave-Achsen dies mit PE2:4 "Achsensynchron". Ab diesem Zeitpunkt kann der Achsverbund durch Ansteuerung des virtuellen Gebers verfahren werden. Dies erfolgt über die Ansteuerung des PA2 und den Modi Tippbetrieb oder Positionierbetrieb. Der Achsverbund folgt dem Istwert des virtuellen Gebers nach dem Prinzip der indirekten Synchronisierung. Dies bedeutet, der Sollwert wird auf einen Lagesollwert des internen Synchronlaufs für den Motorgeber umgerechnet. Parallel dazu wird der durch Überwachung der externen Geberposition entstandene Schlupf ausgeglichen. Die Slave-Achsen zeigen während der Fahrbewegung über Rückmeldebits an, ob eine Schleppfehler-Vorwarnung anspricht. Detailinformationen zu den Funktionen Ausrichtbetrieb und Synchronbetrieb finden Sie in den Kapiteln "Funktion Ausrichtbetrieb" und "Funktion Synchronbetrieb". 68 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

69 Betrieb Automatikbetrieb Funktion Ausrichtbetrieb Die folgende Abbildung zeigt die Berechnung der Ausrichtposition (AdjustPos) z. B. für 3 Slave-Achsen. AdjustPos = 9.67 inc Position [inc] ActPos Slave1-15 inc Schnittstellenbeschreibung ActPos Slave2 12 inc ActPos Slave3 32 inc Modeanwahl Kurzbeschreibung Funktionsbeschreibung Nicht erforderlich (Ausrichtposition wird zyklisch ermittelt). Der absolute Positionsversatz aller angeschlossener Achsen wird eingelesen und anschließend die mittlere Positionsabweichung berechnet. Bei Start des Ausrichtvorgangs werden alle Achsen auf diese Position ausgerichtet: AdjustPos = ( 15 Ink + 12 Ink + 32 Ink) / 3 = 9.67 Ink Mit den vorgegebenen Geschwindigkeits- und Rampenbegrenzungen wird der berechnete Positionsversatz durch eine Positionierbewegung der Slave-Achsen ausgeglichen. Nach Abschluss der Ausgleichsbewegung erfolgt die Rückmeldung "In Position". Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 69

70 7 Betrieb Automatikbetrieb Funktion Synchronbetrieb Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau des Synchronbetriebs mit Absolutwertgebererfassung. Slave 1 Slave 2 Controller MDX60/61B MDX60/61B DHP DIP DHR/DHF DIP X12 X33 X12 X33 DER DEU DER DEU X14 X14 X15 X62 X15 X Schnittstellenbeschreibung Voraussetzung Betriebsart ist angewählt Geschwindigkeitsbegrenzung Rampenbegrenzung Mastersource Slavesource ISYNC Antrieb befindet sich im freigegebenen Zustand Inbetriebnahmeparameter Synchronisationsdrehzahl Inbetriebnahmeparameter Synchronisationsrampe Virtueller Leitgeber Inbetriebnahmeparameter Slavesource Schlupferfassung Externer HIPERFACE -Geber oder Absolutwertgeber Synchronisationsverfahren Kurzbeschreibung Inbetriebnahmeparameter Die Technologiefunktion ISYNC stellt die Winkelsynchronität zwischen Leit- und Motorgeber sicher. Die Positionsdifferenz wird zwischen virtuellem Leitgeber und dem Absolutwertgebersystem (oder externem HIPERFACE -Geber) erfasst und über das gewählte Synchronisationsverfahren geregelt. 70 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

71 Betrieb Notbetrieb 7 Schnittstellenbeschreibung Funktionsbeschreibung Für Hinweise / Beschreibungen der Technologiefunktion ISYNC siehe Handbuch "MOVIDRIVE MDX61B Interner Synchronlauf (ISYNC)" Notbetrieb Schnittstellenbeschreibung Modusanwahl PA1:11 = TRUE PA1:12 = FALSE PA1:13 = TRUE Voraussetzung Betriebsart ist angewählt Tippen+ Tippen Antrieb befindet sich im freigegebenen Zustand Restart des Controllers wird durchgeführt PA1:9 PA1:10 Achsnummer PA3 Broadcast 99 oder Einzelachsmode 1 12 Hinweise zur Funktionsweise der überlagerten Schlupfkompensation siehe Kapitel "Funktionsprinzip der indirekten Positionierung und Synchronisierung" sowie "Synchronlaufparameter einstellen und überprüfen". Geschwindigkeitsvorgabe Geschwindigkeitsbegrenzung Rampenvorgabe Binäreingang Kurzbeschreibung PA8 in [1/min] oder [Anwendereinheiten] Inbetriebnahmeparameter PA9 Beschleunigungsrampe in [ms] PA10 Verzögerungsrampe in [ms] Über die Ansteuerung des Binäreingangs DI 01 (X31:4) SetEmergencyMode können Sie die Betriebsart "Notbetrieb" beeinflussen: DI 01 SetEmergencyMode = FALSE: Das lagegeregelte Verfahren schaltet die Betriebsart des Umrichters auf "Drehzahlvorgabe". DI 01 SetEmergencyMode = TRUE: Das lagegeregelte Verfahren schaltet die Betriebsart des Umrichters auf "Drehzahlvorgabe" und deaktiviert den vorhandenen externen Geber / Absolutwertgeber. Damit ist es möglich, den Antrieb auch mit einem defekten Absolutwertgeber zu verfahren. Bei vorheriger Aktivierung des Notbetriebs über die Bedienoberfläche kann der Antrieb auch bei Geberfehler verfahren werden. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 71

72 7 Betrieb Zusatzfunktionen Schnittstellenbeschreibung Funktionsbeschreibung Über die Prozessdaten-Schnittstelle kann das Reboot des Controllers ausgelöst werden, indem PA2: 6 "ResetCold MOVI-PLC " für ca. 50 ms auf TRUE gesetzt wird. Die Richtungsanwahl erfolgt über Tippen+ oder Tippen. Die Verfahrbewegung erfolgt über eine Drehzahlvorgabe. Nach Aktivierung des Notbetriebs über die Applicationbuilder- Inbetriebnahme wird die Anwahl anderer Betriebsarten nicht unterstützt. Bei nicht betätigter Richtungsanwahl oder gleichzeitiger Richtungsanwahl beider Richtungen bleibt der Antrieb lagegeregelt stehen. Zur Beschleunigung / Verzögerung des Antriebs wird die vorgegebene Rampenzeit verwendet. Die vorgegebene Geschwindigkeit des Tippbetriebs wird mit der Geschwindigkeitsbegrenzung verglichen und begrenzt. Bei aktiviertem Binäreingang DI 01 (X31:4) SetEmergencyMode am Controller ist die Anwahl des Automatikbetriebs nicht mehr möglich Zusatzfunktionen Funktion "Überwachungsfunktion Externer Geber" Schnittstellenbeschreibung Schleppfehlerfenster Voraussetzung Kurzbeschreibung Inbetriebnahmeparameter Laufende Bewegung (Istdrehzahl > 50 1/min) Wenn diese Bedingung verletzt wird, erfolgt die Rückmeldung über die dokumentierten Statusbits sowie eine Fehlermeldung Funktion "Überwachungsfunktion Schleppfehlerfenster" Schnittstellenbeschreibung Um einen Drahtbruch bei Seilzuggebern zu erkennen, wird während der laufenden Bewegung zyklisch der Positionsverlauf zwischen dem Motorgeber und dem Streckengeber erfasst. Schleppfehler- Vorwarnungsfenster Inbetriebnahmeparameter Voraussetzung Laufende Bewegung Kurzbeschreibung Automatik aktiv In der Betriebsart "Automatik" wird zyklisch ein Positionsvergleich zwischen der berechneten gemittelten Position aller beteiligter Achsen und dem Positionsversatz jeder Achse zu dieser Bezugsposition ermittelt. Wenn diese Bedingung verletzt wird, erfolgt die Rückmeldung über die dokumentierten Statusbits sowie eine Fehlermeldung. 72 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

73 Betrieb Taktdiagramme Funktion "Überwachungsfunktion Feldbus-Master" Schnittstellenbeschreibung Voraussetzung Kurzbeschreibung Ansteuerung über die PROFIBUS-Schnittstelle. Diagnosefunktionalität, die zyklisch die Buskommunikation zur übergeordneten Steuerung überwacht. Wenn diese Bedingung verletzt wird, erfolgt die Rückmeldung über die dokumentierten Statusbits sowie eine Fehlermeldung Taktdiagramme Für die Taktdiagramme gelten folgende Voraussetzungen: Inbetriebnahme ist korrekt durchgeführt DI 00 "/Reglersperre" = "1" (keine Sperre) PA1:1 = "1" (Freigabe / Halt) PA1:2 = "1" (Freigabe / Stopp) PA3 = "99" für Gruppenansteuerung oder "1 12" für Einzelachsanwahl Die Vorgabewerte für die dynamischen Parameter werden über folgende Prozess- Ausgangsdatenwörter übergeben: PA8 = Sollgeschwindigkeit PA9 = Beschleunigungsrampe PA10 = Verzögerungsrampe PA45 = Zielposition für Positionierbetrieb (unsynchronisiert) PA67 = Zielposition für Automatikbetrieb (synchronisiert) Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 73

74 7 Betrieb Taktdiagramme Tippbetrieb [1] [2] PA1:8 PA1:9 PA1:10 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PE45 [1] Start der Achse durch Setzen des Bits Tippen+ [2] Start der Achse durch Setzen des Bits Tippen Position Beschreibung PA1:8 Start PA1:9 Tippen+ PA1:10 Tippen PA1:11 "1" Modus 2 0 PA1:12 "0" Modus 2 1 PA1:13 "0" Modus 2 2 PE45 Istposition 32 Bit 74 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

75 Betrieb Taktdiagramme Referenzierbetrieb [1] [2] PA1:8 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PE1:2 > 8 s eg PE [1] Start der Referenzierung durch Setzen des Bits Start [2] Nachdem die Meldung PE1:2 (IPOS-Referenz) gesetzt wurde, ist der Antrieb referenziert. Position PA1:8 Beschreibung Start PA1:11 "0" Modus 2 0 PA1:12 "1" Modus 2 1 PA1:13 "0" Modus 2 2 PE1:2 PE45 IPOS-Referenz Istposition 32 Bit Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 75

76 7 Betrieb Taktdiagramme Positionierbetrieb Die folgende Abbildung zeigt den unsynchronisierten Positionierbetrieb der Einzelachse / Gruppe. [1] [2] [3] [4] PA1:8 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PE1:3 PE [1] Start der Positionierung [2] Unterbrechung der Positionierung durch Wegnahme des Starts [3] Positionierung [4] Positionierung ist abgeschlossen. Meldung PE1:3 (IPOS in Position) gesetzt. Position Beschreibung PA1:8 Start PA1:11 "1" Modus 2 0 PA1:12 "1" Modus 2 1 PA1:13 "0" Modus 2 2 PA45 Sollposition PE1:3 IPOS in Position PE45 Istposition 32 Bit 76 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

77 Betrieb Taktdiagramme Automatikbetrieb Die folgende Abbildung zeigt den synchronisierten Positionierbetrieb der Gruppe mit Positionierung des virtuellen Gebers. [1][2] [3] [4][5] [6] [7] PA1:8 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PA2:8 PA2:11 PA2:12 PA2:13 PE2:3 PE2:4 PE [1] Anwahl der Betriebsart Automatik [2] Aktivierung der Betriebsart mit dem Eingang "Start" [3] Rückmeldung "Achsverbund synchronisiert bereit für virtuellen Geber" [4] Anwahl der Betriebsart Positionierung des virtuellen Gebers [5] Start des Bewegungsablaufs Eingang PA2:8 "Start" [6] Positionierung ist abgeschlossen. Meldung PE2:3 (Virtueller Geber in Position) gesetzt [7] Auskupplung des Achsverbunds durch Abwahl der Betriebsart Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 77

78 7 Betrieb Taktdiagramme Position Beschreibung PA1:8 Start (Automatikbetrieb) PA1:11 "0" Modus 2 0 (Automatikbetrieb) PA1:12 "0" Modus 2 1 PA1:13 "1" Modus 2 2 PA2:8 Start (Start des virtuellen Gebers) PA2:11 "1" Modus 2 0 (Positionierbetrieb des virtuellen Gebers) PA2:12 "1" Modus 2 1 PA2:13 "0" Modus 2 1 PA67 Sollposition virtueller Geber PE2:3 Virtuelle Position erreicht PE2:4 Achsverbund synchronisiert bereit für virtuellen Geber PE67 Istposition Achsverbund 32 Bit 78 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

79 Betrieb Taktdiagramme Notbetrieb Die folgende Abbildung zeigt den unsynchronisierten Notbetrieb der Einzelachse / Gruppe. Für den Notbetrieb gelten folgende ergänzende Voraussetzungen: DI 01 (X31:4) SetEmergencyMode am Controller wurde gesetzt. Neustart des Controllers wurde mit gesetztem DI 01 (X31:4) SetEmergencyMode durchgeführt. [1] [2] PA1:8 PA1:9 PA1:10 PA1:11 PA1:12 PA1:13 PE1:0 500 [1/min] 500 [1/min] [1] Start der Achse durch Setzen des Bits Tippen+ [2] Start der Achse durch Setzen des Bits Tippen Position Beschreibung PA1:8 Start PA1:9 Tippen+ PA1:10 Tippen PA1:11 "1" Modus 2 0 PA1:12 "0" Modus 2 1 PA1:13 "1" Modus 2 2 PE1:0 Motor dreht Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 79

80 7 Betrieb Störungsinformation 7.13 Störungsinformation Tabelle der Fehlercodes Fehlercode Beschreibung Beschreibung deutsch FF0201h E_MPLC_INVALIDNUMBEROFAXIS Ungültige Achsanzahl. Es sind bis maximal 8 Achsen anwählbar. FF0202h E_MPLC_INVALIDACTAXISNUMBER Ungültige Achsanwahl. Zulässig ist: PA3 = 99 (Gruppenansteuerung) PA3 = 1 8 (Einzelachsansteuerung) FF0203h E_MPLC_SYNCCRANE_LIMITSWITCHCW Die Positionsvorgabe oder Istposition liegt außerhalb des vorgegebenen Software-Endschalters. FF0204h E_MPLC_SYNCCRANE_LIMITSWITCHCCW Die Positionsvorgabe oder Istposition liegt außerhalb des vorgegebenen Software-Endschalters. FF0205h E_MPLC_SYNCCRANE_FIELDBUSTIMEOUT Die Feldbuskommunikation wurde unterbrochen. Alle Sollwerte werden intern gelöscht. FF0206h E_MPLC_SYNCCRANE_EXTENCODER Der externe Geber liefert unplausible Werte. Im Automatikbetrieb wird der Achsverbund gestoppt. FF0207h E_MPLC_SYNCCRANE_HMIFAILURE Die Kommunikation bei Ansteuerung mit dem Assistenten wurde unterbrochen. Alle Sollwerte werden intern gelöscht. FF0208h E_MPLC_SYNCCRANE_LAGERROR Im Automatikbetrieb wurde der eingestellte Schleppfehler überschritten (Abstand von externer Geberposition zum virtuellen Leitgeber). Der Achsverbund wird gestoppt Auslesen der Störungsinformation Der Anwender kann die Störungsinformation über den Inbetriebnahmeassistenten unter dem Menüpunkt [Monitor] / [Monitor Einzelachse] / [Anzeigefeld FB Fehler] auslesen. Über die Prozesseingangsdaten kann die Störungsinformation ebenfalls ausgelesen werden. Im Fehlerfall wird das Bit 6 (FB Fehler / Warnung) im PE1 auf "TRUE" gesetzt, sowie die letzte Ziffer des Fehlercodes über das High-Byte im PE2 übertragen. 80 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

81 Hilfsantriebe Systembeschreibung 8 8 Hilfsantriebe 8.1 Systembeschreibung Anwendungsbereiche Viele Anwendungen mit dem Applikationsmodul SyncCrane sind dadurch gekennzeichnet, dass mehrere unabhängige Bewegungsabläufe über eine gemeinsame Schnittstelle zwischen dem Controller und dem übergeordneten Feldbus-Master gesteuert werden sollen. Beispielsweise werden bei vielen Krananwendungen neben den über das Applikationsmodul SyncCrane synchronisierten Vorschubachsen weitere Hilfsantriebe benötigt, um die Hub- sowie Z-Verschiebung der Lastaufnahme anzusteuern. Beispiel: Hallenkran mit 3 Bewegungsachsen Achse X Z Y Beschreibung Über die SyncCrane-Schnittstelle gesteuerter Bewegungsablauf der synchronisierten Vorschubachsen. Positionsgeregelte Achse zur Verschiebung der Lastaufnahme. Positionsgeregelte Achse zur Hubbewegung der Lastaufnahme. Es können bis zu 4 Hilfsantriebe ohne zusätzlichen Programmieraufwand eingebunden werden. Zur Inbetriebnahme und Diagnose steht dabei der ApplicationBuilder-Assistent zur Verfügung. Um ein möglichst breites Anwendungsfeld abdecken zu können, kann der Anwender aus bis zu 3 unterschiedlichen Profilen wählen: Buspositionierung (16-Bit-Positionsdarstellung) Erweiterte Buspositionierung (32-Bit-Positionsdarstellung) Velocity (Geschwindigkeitsvorgabe ohne Positionsdarstellung) Die Profile sind für jeden der maximal 4 Hilfsantriebe gesondert einstellbar. Aufgrund der maximalen Verarbeitung von 32 Prozessdatenwörtern beim Controller DHP11B wurde die Prozessdatenlänge der Hilfsantriebe auf 4 Prozessdatenwörter reduziert. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 81

82 8 Hilfsantriebe Projektierung von Hilfsantrieben Bei den Controllern DHR41B und DHF41B werden pro Hilfsantrieb 6 Prozessdatenwörter benötigt Anwendungsbeispiele Hallenkran mit 2 zusätzlichen Hilfsachsen für das Handling der Lastaufnahme mit dem Profil "Erweiterte Buspositionierung". Verfahrwagen mit der Ansteuerung eines zusätzlichen Hydraulikaggregats über das Profil "Velocity". Das Hydraulikaggregat wird dabei geberlos durch die Vorgabe einer Solldrehzahl betrieben. 8.2 Projektierung von Hilfsantrieben Funktionsbeschreibung Modus Profil 1 Buspositionierung Profil 2 Erweiterte Buspositionierung Profil 3 Velocity Modus 0 Default Modus Default Modus Default Modus Modus 1 Tippbetrieb Tippbetrieb Tippbetrieb mit Geschwindigkeitsvorgabe Modus 2 Referenzierbetrieb Referenzierbetrieb Default Modus Modus 3 Positionierbetrieb Positionierbetrieb Default Modus Betriebsarten und Funktionsmerkmale Die Hilfsantriebe bieten folgende Betriebsarten: Betriebsarten Tippbetrieb (Profile 1 und 2) Tippbetrieb (Profil 3) Referenzierbetrieb (Profile 1 und 2) Positionierbetrieb (Profile 1 und 2) Funktionsmerkmale Über 2 Bits zur Richtungsanwahl wird der Antrieb nach rechts oder links in Lageregelung bewegt. Geschwindigkeit und Rampe können profilabhängig über Feldbus variabel vorgegeben werden. Die eingestellte Betriebsart kann auch "geberlos" ausgeführt werden. Über 2 Bits zur Richtungsanwahl wird der Antrieb nach rechts oder links bewegt. Geschwindigkeit und Rampe können über Feldbus variabel vorgegeben werden. Mit dem Startsignal wird die Referenzfahrt sowie der Positionsabgleich des Positionsgebers gestartet. Durch die Referenzfahrt wird der Bezugspunkt (Maschinennullpunkt) für die absoluten Positioniervorgänge festgelegt. Die empfangene Zielposition führt im referenzierten Achszustand bei gesetztem Start zu einem Positioniervorgang. Geschwindigkeit und Rampe können profilabhängig über Feldbus variabel vorgegeben werden. 82 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

83 Hilfsantriebe Projektierung von Hilfsantrieben Prozessdatenbelegung Die übergeordnete Steuerung (SPS) sendet über PROFIBUS einen Prozessdatenbereich von 4 PD für jeden Hilfsantrieb. Adressierung der Prozessdatenwörter für Controller DHP11B: Anzahl Hilfsantriebe Achse 1 PD Achse 2 PD Achse 3 PD Achse 4 PD Adressierung der Prozessdatenwörter für Controller DHF41B und DHR41B: Anzahl Hilfsantriebe Achse 1 PD Achse 2 PD Achse 3 PD Achse 4 PD Prozess-Ausgangsdatenwörter PA1 = Steuerwort 1 Bit Beschreibung 0 /Reglersperre 1 Freigabe / Schnellstopp 2 Freigabe / Halt 3 Reserviert 4 Reserviert 5 Reserviert 6 Fehler Reset 7 Reserviert 8 Start 9 Jog+ 10 Jog 11 Modus Modus Reserviert 14 Rampenumschaltung 1) / reserviert 15 Disable SWES 1) Bei Controller DHP11B und Profil "Erweiterte Positionierung" Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 83

84 8 Hilfsantriebe Projektierung von Hilfsantrieben Prozess-Ausgangsdatenwörter für Controller DHP11B: Profil 1 Buspositionierung Profil 2 Erweiterte Buspositionierung Profil 3 Velocity PA1 Steuerwort Steuerwort Steuerwort PA2 Sollgeschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Sollgeschwindigkeit PA3 Rampe Position HighWord Rampe PA4 Position 16 Bit Position LowWord Reserviert Prozess-Ausgangsdatenwörter für Controller DHF41B und DHR41B: Profil 2 Erweiterte Buspositionierung Profil 3 Velocity PA1 Steuerwort Steuerwort PA2 Position HighWord Reserviert PA3 Position LowWord Reserviert PA4 Sollgeschwindigkeit Sollgeschwindigkeit PA5 Beschleunigungsrampe Beschleunigungsrampe PA6 Verzögerungsrampe Verzögerungsrampe Prozess-Eingangsdatenwörter PE1 = Statuswort 1 Bit Beschreibung 0 Motor dreht 1 Frequenzumrichter betriebsbereit 2 IPOS-Achse referenziert 3 IPOS in Position 4 Bremse offen 5 Frequenzumrichter Störung / Warnung 6 Endschalter CW 7 Endschalter CCW 8 15 Umrichter- / Fehlerstatus Prozess-Eingangsdatenwörter für Controller DHP11B: Ausgangsdatenwort Ausgangsdatenwort Eingangsdatenwort Profil 1 Buspositionierung Profil 2 Erweiterte Buspositionierung Profil 3 Velocity PE1 Statuswort Statuswort Statuswort PE2 Istgeschwindigkeit Istgeschwindigkeit Istgeschwindigkeit PE3 Reserviert Istposition HighWord Reserviert PE4 Istposition 16 Bit Istposition LowWord Istposition 16 Bit 84 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

85 Hilfsantriebe Inbetriebnahme von Hilfsantrieben 8 Prozess-Eingangsdatenwörter für Controller DHF41B und DHR41B: Eingangsdatenwort Profil 2 Erweiterte Buspositionierung Profil 3 Velocity PE1 Statuswort Statuswort PE2 Istposition HighWord Istposition HighWord PE3 Istposition LowWord Istposition LowWord PE4 Istgeschwindigkeit Istgeschwindigkeit PE5 Ausgangsstrom Ausgangsstrom PE6 Geräteauslastung Geräteauslastung Steuerungskonfiguration Das Applikationsmodul SyncCrane ist für die Ansteuerung von maximal 4 zusätzlichen Hilfsantrieben ausgelegt. Die Umrichter werden über CAN2 (X32) des Controllers angeschlossen bei einer Baudrate von 500 kbaud. Die Umrichter müssen mit den SBus-Adressen 9 12 eingestellt werden. Empfohlen wird die Einstellung über DriveStartup. Anzahl Hilfsantriebe SBus-Baudrate (kbaud) SBus-Adresse Achse SBus-Adresse Achse SBus-Adresse Achse SBus-Adresse Achse Inbetriebnahme von Hilfsantrieben Achsen mit "DriveStartup für MOVI-PLC / CCU" vorbereiten Wie bei den SyncCrane-Achsen führen Sie auch bei den Hilfsachsen den DriveStartup (Motor- und Streckengeber-Inbetriebnahme) durch (siehe Kapitel "Inbetriebnahme mit DriveStartup for MOVI-PLC / CCU"). Beim Einsatz der Multigeberkarte DEU21B wird die Skalierung automatisch ermittelt. Bei anderen Geberoptionen müssen Sie die Skalierung manuell ermitteln oder berechnen und in die entsprechenden Parameter eintragen (siehe Dokumentation zu den entsprechenden Geberoptionen). Sie müssen die folgenden Kommunikationsparameter konfigurieren: Baudrate = 500 kbaud SBus-Adressen = 9 12 (Hilfsachsen 1 4) Das Programm "Hilfsachsen" starten Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Rechtsklicken Sie auf das Controller-Symbol "CCU-DHF/DHR41B". 2. Wählen Sie den Menübefehl [Applikationsmodule] / [SyncCrane for MOVI-PLC AuxiliaryAxis]. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 85

86 8 Hilfsantriebe Inbetriebnahme von Hilfsantrieben Startmonitor Der Startmonitor der Anwendung "Hilfsachsen" wird angezeigt. Feld / Schaltfläche Anzeigefeld "PD Startadresse" Anzeigefeld "H Variable" Auswahlliste "Anwahl Einzelachsnummer" Auswahlliste "Maximale Achsenanzahl" Schaltfläche [Inbetriebnahme] Schaltfläche [Monitor] Schaltfläche [Abbruch] Beschreibung Startadresse für das erste Prozessdatenwort Anzeigevariable zur Lokalisierung der Startadresse für den Inbetriebnahme- / Diagnosebereich. Hier wählen Sie die gewünschte Einzelachsnummer, um in die Inbetriebnahme oder den Monitor zu wechseln. HINWEIS: Die Einzelachsnummer muss im Bereich der maximalen Achsenanzahl liegen. Hier stellen Sie die maximale Anzahl an Hilfsachsen ein. Schaltfläche zum Starten der Inbetriebnahme der Anwendung. Schaltfläche zum Starten des Prozessdaten-Monitors. Der Prozessdaten-Monitor ist in folgenden Fällen gesperrt: Sie sind nicht online verbunden. Die Applikation wurde nicht erkannt. Schaltfläche zum Verlassen des Inbetriebnahmeassistenten. 86 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

87 Hilfsantriebe Inbetriebnahme von Hilfsantrieben 8 Gehen Sie bei der Erstinbetriebnahme folgendermaßen vor: 1. Beginnen Sie von der Achse 1 ausgehend mit der Inbetriebnahme der Einzelachsen. 2. Wählen Sie die jeweilige Einzelachse in der Auswahlliste "Anwahl Einzelachsnummer". 3. Wählen Sie in der Auswahlliste "Maximale Achsenanzahl" die Anzahl der benötigten Hilfsantriebe. Hier können Sie 1 4 auswählen. Feldbus-Parameter In diesem Fenster legen Sie das Prozessdatenprofil Ihrer Hilfsachse fest Feld Anzeigefeld "Aktivierte Achsnummer" Anzeigefeld "SBus-Adresse" Auswahlliste "Prozessdatenprofil" Beschreibung Hier lesen Sie die angewählte Achsnummer ab. Hier lesen Sie die erforderliche SBus-Adresse ab. Hier wählen Sie das gewünschte Prozessdatenprofil. Es werden die folgenden 3 Prozessdatenprofile unterstützt: Buspositionierung (nur für Controller DHP11B verfügbar) Erweiterte Buspositionierung Velocity Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 87

88 8 Hilfsantriebe Inbetriebnahme von Hilfsantrieben Berechnung der Skalierungsfaktoren In diesem Fenster ermitteln Sie die Vorschubeinheiten für das angewählte Gebersystem Gruppe Feld / Schaltfläche Beschreibung Berechnung Motorgeberauflösung Eingabefelder: "Durchmesser oder Spindelsteigung" "i-getriebe" "i-vorgelege" Auswahlliste "Einheit der Geschwindigkeit" Schaltfläche [Berechnung] Hier geben Sie die Mechanikdaten (mit 2 Nachkommastellen) ein. Hier wählen Sie die Einheit der Geschwindigkeit und klicken Sie auf die Schaltfläche [Berechnung]. Schaltfläche, um die Weg- / Geschwindigkeitsskalierung mit den Anwendereinheiten zu ermitteln. 88 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

89 Hilfsantriebe Inbetriebnahme von Hilfsantrieben 8 Parameter und Begrenzungen In diesem Fenster können Sie die Begrenzungen des Verfahrbereichs und der Geschwindigkeit einstellen. Gruppe Feld Beschreibung Endschalter Eingabefelder: "Software- Endschalter Links" "Software- Endschalter Rechts" Auswahlliste "Hardware- Endschalter" Die Software-Endschalter begrenzen den zulässigen Verfahrbereich für folgende Betriebsarten: Tippen Positionieren Automatik Der Vorgabewert bezieht sich auf Inkremente des Streckengebers. Hier wählen Sie, ob Hardware-Endschalter ausgewertet werden sollen. Diese werden am MOVIDRIVE MDX61B folgendermaßen ausgewertet: X13:5 DI 04 mit /Endschalter Rechts X13:6 DI 05 mit /Endschalter Links Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 89

90 8 Hilfsantriebe Inbetriebnahme von Hilfsantrieben Gruppe Feld Beschreibung Referenzfahrt Begrenzungen Eingabefeld "Referenzoffset" Auswahlliste "Referenzfahrttyp" Eingabefeld "Ruckzeit" Eingabefeld "Maximale Drehzahl Positionierbetrieb" Eingabefeld "Maximale Drehzahl Tippbetrieb" Eingabefeld "Maximale Motordrehzahl" Hier geben Sie den Referenzoffset in Inkrementen bezogen auf den Streckengeber ein. Durch den Referenzfahrttyp wird der Bewegungsablauf zur Erfassung des mechanischen Nullpunkts definiert. Hier geben Sie die Dauer des Momentenaufbaus ein. HINWEIS: Die Ruckzeit ist in dem Profil "Velocity" unwirksam. Durch Eingabe des Werts können Sie die vorgegebene Positioniergeschwindigkeit begrenzen. Durch Eingabe des Werts können Sie die vorgegebene Tippgeschwindigkeit begrenzen. Geben Sie einen Wert ein, der mindestens 10 % über der maximalen Positionier- und / oder Tippgeschwindigkeit liegt. Download der Daten Nachdem Sie alle Parameter eingegeben haben, werden die Inbetriebnahmeparameter in den Controller geladen Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

91 Hilfsantriebe Betrieb von Hilfsantrieben 8 HINWEIS Beim Controller DHP11B besteht die Möglichkeit, beim Download einen Reset Cold des Controllers zu aktivieren. Bei den Controllern DHF41B und DHR41B ist diese Funktion deaktiviert. Beim "Reset Cold" wird die Kommunikation zu den angeschlossenen Umrichtern kurzfristig unterbrochen und die Meldung "Controller-Timeout" ausgegeben. Diese Meldung bleibt solange bestehen, bis Sie den damit verbundenen Fehler F116 quittieren. 8.4 Betrieb von Hilfsantrieben Antrieb starten Wechseln Sie nach dem Herunterladen zum Monitor des Applikationsmoduls Hilfsachsen Betriebsarten (Feldbusansteuerung) Betriebsart PA1:13 PA1:12 PA1:11 Beschreibung Default Es wird keine Achsbewegung durchgeführt. Tippbetrieb Über die Eingänge Tippen+ und Tippen kann die Einzelachse oder die Gruppe verfahren werden. Geben Sie folgende Werte vor: Prozess-Ausgangsdatenwörter Verfahrparameter Geschwindigkeit Rampe Ohne eine Geschwindigkeitsvorgabe verfährt die Achse mit 0.2 1/min. Referenzierbetrieb Mit gesetztem Start wird die IPOS-Geberposition referenziert. Mit der Referenzfahrt wird der Bezugspunkt (Maschinennullpunkt) für die Positioniervorgänge festgelegt. Positionierbetrieb Nach Vorgabe einer Zielposition und gesetztem Start kann die referenzierte Einzelachse verfahren werden. Geben Sie die Prozess-Ausgangsdatenwörter, die Verfahrparameter "Geschwindigkeit" sowie "Rampe" vor. Ohne eine Geschwindigkeitsvorgabe verfährt die Achse mit 0.2 1/min. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 91

92 8 Hilfsantriebe Betrieb von Hilfsantrieben Diagnosemonitor: Monitorbetrieb Im laufenden Betrieb kann der Monitor über [MotionStudio] / [Diagnose] / [Application Builder] / [AuxiliaryAxis_E.mon] aufgerufen werden. Im Monitorbetrieb werden die über Feldbus übertragenen Prozesseingangs- und Prozessausgangsdaten decodiert angezeigt Parameter Durch die Inbetriebnahme können Sie folgende Parameter einstellen: Parameter Nummer Name Einstellung P302 Maximaldrehzahl 1 Vorgabewert aus "Parameter und Begrenzungen" P920 Software-Endschalter Rechts Vorgabewert aus "Parameter und Begrenzungen" P921 Software-Endschalter Links Vorgabewert aus "Parameter und Begrenzungen" P603 Binäreingang DI 04 /Endschalter rechts oder keine Funktion P604 Binäreingang DI 05 /Endschalter links oder keine Funktion 92 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

93 Hilfsantriebe Betrieb von Hilfsantrieben 8 Parameter Nummer Name Einstellung P903 Referenzfahrttyp Vorgabewert aus "Parameter und Begrenzungen" P900 Referenzoffset Vorgabewert aus "Parameter und Begrenzungen" Variablen Durch die Inbetriebnahme werden folgende Variablen eingestellt: Variablen Nummer Name Einstellung H2047 H_STARTADDRESS Hxxxx + 1 H_OFFSET Hxxxx + 2 H_OFFSETAXIS Hxxxx + 3 PD_STARTADDRESS Hxxxx + 4 PD_OFFSET Hxxxx+ 5 H_IBSTATUS_A1 Hxxxx + 6 H_IBSTATUS_A2 Hxxxx + 7 H_IBSTATUS_A3 Hxxxx + 8 H_IBSTATUS_A4 Hxxxx + 9 MONITOR_CTRL Hxxxx + 10 H_STARTADDRESS_A1 Hxxxx + 11 H_STARTADDRESS_A2 Hxxxx + 12 H_STARTADDRESS_A3 Hxxxx + 13 H_STARTADDRESS_4 Hxxxx + 14 H_MAXAXISNUMBER Hxxxx + 15 H_ACTAXISNUMBER Hxxxx + 16 H_AUXIBSTATUS [H_STARTADDRESS_A1] + 0 PO1 [H_STARTADDRESS_A1] + 1 PO2 [H_STARTADDRESS_A1] + 2 PO3 [H_STARTADDRESS_A1] + 3 PO4 [H_STARTADDRESS_A1] + 10 PI1 [H_STARTADDRESS_A1] + 11 PI2 [H_STARTADDRESS_A1] + 12 PI3 [H_STARTADDRESS_A1] + 13 PI4 [H_STARTADDRESS_A1] + 20 BUS_ADDRESS [H_STARTADDRESS_A1] + 21 BUS_PDPROIFILE [H_STARTADDRESS_A1] + 25 SCALE_SOURCE Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 93

94 8 Hilfsantriebe Betrieb von Hilfsantrieben Variablen Nummer Name Einstellung [H_STARTADDRESS_A1] + 26 SCALE_TYPE [H_STARTADDRESS_A1] + 27 SCALE_VALUE [H_STARTADDRESS_A1] + 28 SCALE_RESOLUTION [H_STARTADDRESS_A1] + 29 SCALE_GEARINGRATIO [H_STARTADDRESS_A1] + 30 SCALE_EXTRATIO [H_STARTADDRESS_A1] + 31 SCALE_SPEEDRES [H_STARTADDRESS_A1] + 32 SCALE_INC [H_STARTADDRESS_A1] + 33 SCALE_DISTANCE [H_STARTADDRESS_A1] + 34 SCALE_NUMERATOR [H_STARTADDRESS_A1] + 35 SCALE_DENOMINATOR [H_STARTADDRESS_A1] + 40 LIM_LSCCW [H_STARTADDRESS_A1] + 41 LIM_LSCW [H_STARTADDRESS_A1] + 42 LIM_HWLS [H_STARTADDRESS_A1] + 43 LIM_REFOFFSET [H_STARTADDRESS_A1] + 44 LIM_REFTYPE [H_STARTADDRESS_A1] + 45 LIM_Ramp1 / LIM-JERK [H_STARTADDRESS_A1] + 46 LIM_Ramp2 / Reserviert [H_STARTADDRESS_A1] + 47 LIM_MAXSPEEDAUTO [H_STARTADDRESS_A1] + 48 LIM_MAXSPEEDJOG [H_STARTADDRESS_A1] + 49 LIM_MAXSPEED [H_STARTADDRESS_A2+ 0 PO1 Struktur Axis 2 [H_STARTADDRESS_A3+ 0 PO1 Struktur Axis 3 [H_STARTADDRESS_A4+ 0 PO1 Struktur Axis 4 94 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

95 Anhang Häufig gestellte Fragen 9 9 Anhang 9.1 Häufig gestellte Fragen Wieso melden die Achsen nicht "Connected"? Haben Sie für jede Einzelachse die "DriveStartup" ausgeführt? Sind die SBus-Adressen unterschiedlich eingestellt? Sind die Baudraten richtig eingestellt? Ist die SBus-Verdrahtung korrekt (Abschlusswiderstände)? Ist die Firmware-Version des Umrichters oder höher? Wieso schwingt der freigegebene Antrieb ohne Mode-Anwahl? Überprüfen Sie die errechneten Skalierungsfaktoren und Positionsfenster. Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 95

96 Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis A Abschnittsbezogene Sicherheitshinweise... 6 Anschluss-Schaltbild MOVIDRIVE MDX61B Antrieb starten Anwendungsbeispiele Anwendungsbereiche Ausrichtbetrieb Automatikbetrieb... 12, 19, 66 Auxiliary Axis Anwendungsbereiche Betrieb Projektierung Systembeschreibung B Betrieb Betrieb von Hilfsantrieben Bussysteme Allgemeine Sicherheitshinweise... 9 D Diagnosemonitor E Eingebettete Sicherheitshinweise... 7 Endschalter Entsorgung Ermittlung der Skalierungsfaktoren Motorgeber / Absolutwertgeber Virtueller Geber F Fachkraft... 9 FAQs Funktionsbeschreibung G Gefahrensymbole Bedeutung... 7 H Haftungsausschluss... 8 Häufig gestellte Fragen Hilfsantrieb Anwendungsbereiche Betrieb Inbetriebnahme Projektierung Systembeschreibung Hinweise Bedeutung Gefahrensymbole... 7 Kennzeichnung in der Dokumentation... 6 I Inbetriebnahme Hilfsantriebe MOVIDRIVE Einzelachsen Voraussetzungen Indirekte Lageregelung Indirekte Positionierung, Funktionsprinzip Indirekte Synchronisierung M Mängelhaftungsansprüche... 7 Marken... 8 Maschinennullpunkt Mitgeltende Unterlagen... 8 MOVIDRIVE MDX61B Anschluss-Schaltbild N Notbetrieb... 12, 19, 71 P Positionierbetrieb... 12, 19, 64 Positionierung, indirekt Produktnamen... 8 Programm-Identifikation Projektierung von Hilfsantrieben Prozess-Ausgangsdatenwörter Prozessdatenbelegung Prozess-Eingangsdatenwörter R Referenzierbetrieb... 12, 19, 63 Referenznocken S Sicherer Zustand Sicherheitsfunktionen /DE 09/14 96 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane

97 Stichwortverzeichnis Sicherheitshinweise... 9 Aufbau der abschnittsbezogenen... 6 Aufbau der eingebetteten... 7 Bussysteme... 9 Entsorgung Hubwerksanwendungen Kennzeichnung in der Dokumentation... 6 Mitgeltende Unterlagen... 8 Sicherheitsfunktionen... 9 Signalworte in Sicherheitshinweisen... 6 Skalierung des Antriebs Skalierungsfaktoren Motorgeber / Absolutwertgeber Virtueller Geber Software-Endschalter Software-Voraussetzungen SyncCrane Inbetriebnahmeschritte Programm starten Startmonitor Synchronbetrieb Synchronisierung, indirekt Systembeschreibung für Hilfsantriebe T Z Zusatzfunktionen Überwachungsfunktion Externer Geber Überwachungsfunktion Feldbus-Master Überwachungsfunktion Schleppfehlerfenster. 73 Taktdiagramme Automatikbetrieb Notbetrieb Positionierbetrieb Referenzierbetrieb Tippbetrieb Tippbetrieb... 12, 19, 62 U Urheberrechtsvermerk... 8 V /DE 09/14 Voraussetzungen Inbetriebnahme Motor / Getriebe Software Vorteile W Warnhinweise Bedeutung Gefahrensymbole... 7 Handbuch Applikationsmodul SyncCrane 97

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