Zusatzoptionen. KUKA omnimove UTV.

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1 Zusatzoptionen. KUKA omnimove UTV. Um den Leistungsumfang der mobilen Plattformen zu erweitern, bietet KUKA umfassende Zusatzfunktionen an. Diese Optionen und weitere können je nach spezifischen Anforderungen auf Anfrage angeboten werden: KUKA omnimove UTV Optionsübersicht Navigationsoptionen [+] Spurführung optisch [+] Feinpositionierung optisch [+] Spurführung induktiv [+] Standorterkennung RFID [+] WLAN-Schnittstelle [+] KUKA Navigation.Solution Basic KoM Batteriemanagement [+] Variation der Ladegeräte [+] Bodenladekontakte [+] Ladegerät onboard [+] Batterietrog Lastoptionen [+] Elektrische Hubelemente [+] Hydraulische Hubelemente [+] CupCone-Zentrierung [+] Lasterkennung optisch [+] Beladungserkennung RFID Sicherheitsoptionen [+] Sichere Laserscanner [+] Zustimmtaster Funk [+] Lackierung HYJET-IV-Beständigkeit [+] Verkabelung halogenfrei Zusatzoptionen [+] Tandembetrieb [+] Arbeitsscheinwerfer LED [+] Transponder RFID HF Boden [+] Transponder RFID UHF Werkzeug

2 2 Navigationsoptionen Spurführung optisch Das optische Spurführungssystem 1 Richtung des Fahrzeugs ist auf Längsfahrt ausgelegt. Hierbei trägt das Fahrzeug zwei Kameras, die in Längsrichtung auf der Mittellinie des Fahrzeugs montiert sind. Das optische Spurführungssystem 2 Richtungen des Fahrzeugs ist auf Längs- sowie auch auf Querfahrt ausgelegt. Hierbei trägt das Fahrzeug vier Kameras, von denen zwei in Längsrichtung und zwei in Querrichtung, jeweils auf der dementsprechenden Mittellinie des Fahrzeugs, montiert sind. Stopp-Positionen und Befehle zum Querverfahren werden anhand von Zusatzmarken erkannt, welche neben den Führungsmarkierungen angebracht sind. Der Fahrbefehl selbst, d.h. das Starten und Stoppen der Bewegung sowie die Vorgabe der Geschwindigkeit, verbleibt beim Bediener, welcher das Fahrzeug mit seiner Fernbedienung begleitet. Im manuellen Betrieb des Fahrzeugs kann die Spurführung ebenfalls aktiv sein und ermöglicht somit ein spurgetreues, manuelles Verfahren. Für eine automatisierte Lösung können die Fahrbefehle selbst, d.h. das Starten und Stoppen der Bewegung sowie die Vorgabe der Geschwindigkeit, über einen Netzwerkadapter (nicht in der Option Spurführung enthalten), direkt vom Produktionssystem des Kunden an das Fahrzeug übermittelt werden. Feinpositionierung optisch Bei der optischen Feinpositionierung zum Lastgestell wird das Fahrzeug um zwei Kameras mit Blickfeld nach oben erweitert. An der Last werden zwei optische Markierungen angebracht, anhand dieser Markierungen kann sich das Fahrzeug automatisch auf ca. +/ 2 mm im Bezug zu der aufnehmenden Last ausrichten. Diese Option ist insbesondere dann sinnvoll, wenn sich das Fahrzeug sehr genau an Bodenmarkierungen und / oder einem Lastgestell ausrichten muss, um z.b. Bauteile direkt in einen Bearbeitungsprozess einbringen zu können. Spurführung induktiv Ein Fahrzeug mit induktiver Spurführung arbeitet genauso, als wäre es mit einem optischen Spurführungssystem ausgestattet. Dabei werden anstelle der Kameras Antennen verwendet, um einer durch den Kunden im Boden installierten Induktionsschleife zu folgen. Die induktive Spurführung ist in eine Richtung ausgelegt, eine induktive Spurführung in zwei Richtungen ist ebenfalls möglich. Start- und Stopp-Positionen sowie Befehle für Querverfahren müssen systembedingt jedoch auf unterschiedliche Art definiert werden. Sollte eine automatisierte Lösung angestrebt werden, wird hierfür zusätzlich die Option Standorterkennung RFID benötigt. Details hierzu werden zusammen mit dem Kunden geklärt. Die Induktionsschleife wird entsprechend der Produktionsprozesse vom Kunden selbst definiert und angebracht.

3 \ Navigationsoptionen 3 Standorterkennung RFID 1 Richtung Die Standorterkennung RFID ist als erweitertes Optionspaket für das automatisierte Verfahren entlang einer optischen bzw. induktiven Spur zu verstehen. Soll ein spurgeführtes Fahrzeug automatisiert werden, so wird eine Positionserkennung benötigt, um einen Richtungswechsel zu indizieren. Bei der Standorterkennung RFID wird am Kreuzungspunkt der Spuren ein sogenannter Transponder RFID HF Boden fest und flächenbündig am Boden installiert. Erreicht das Fahrzeug die Position des Transponders, teilt ein RFID- Lesegerät dies der Fahrzeugsteuerung mit, sodass das Fahrzeug die Fahrtrichtung ändert. Der Transponder RFID HF Boden ist nicht im Lieferumfang enthalten. WLAN-Schnittstelle Der Netzwerkadapter dient als Schnittstelle zwischen dem KUKA omnimove UTV und dem Produktionssystem des Kunden. Über den Netzwerkadapter kann das Transportfahrzeug Fahrbefehle empfangen und diese automatisiert, in Verbindung mit der Option Spurführung, abarbeiten. Ein manuelles Verfahren ist weiterhin jederzeit möglich. Die Einbindung des KUKA omnimove UTV in das Produktionssystem ist vom Kunden selbst oder von Dritten zu erbringen und nicht im Liefer- und Leistungsumfang der KUKA Roboter GmbH enthalten. Details hierzu sind in der Projektabwicklung zu definieren. KUKA.NavigationSolution Basic KoM 1.3 Mit der KUKA.NavigationSolution präsentiert KUKA im Bereich Mobility seine Navigationslösung für autonom navigierende Fahrzeuge. Die Software KUKA.NavigationSolution dient zur autonomen Navigation, Steuerung, Verwaltung und Überwachung von mobilen Plattformen. Ohne jegliche Kollisionsgefahr und ohne die Notwendigkeit von künstlichen Markierungen in der Umgebung, basierend auf der SLAM-Methode (Simultane Lokalisierung und Kartierung). Simultane Lokalisierung und Kartierung (SLAM) Basierend auf Laser und Rad-Messwerten Keine Bodenmarkierungen oder Änderungen der Umgebung nötig Robust gegen sich bewegende Objekte Navigation in verschiedenen Graden der Autonomie Halb-autonome Navigation über virtuelle Pfade à maximale Vorhersehbarkeit Voll-autonome Navigation à maximale Flexibilität

4 \ Navigationsoptionen 4 Verschiedene Optionen der KUKA Navigation.Solution KUKA.NavigationSolution FreeNav Die Option Free Navigation & Obstacle Avoidance ermöglicht es dem Fahrzeug, anders als im Basis-Paket, selbst seinen Weg zu bestimmen à höchste Stufe der Autonomie und Flexibilität. KUKA.NavigationSolution FineLocPos Die Option FineLocPos bietet die Möglichkeit für eine hochgenaue Positionierung der mobilen Plattform in der jeweiligen Umgebung. Die Positionsgenauigkeit steigert sich bis zu +/ 1 mm. KUKA.NavigationSolution FleetManager Der KUKA Fleetmanager ist eine Software, die auf einem zentralen Rechner Schnittstellen zum Logistik- und Materialflusssystem des Kunden besitzt. Dieser übersetzt die Befehle des kundenseitigen ERPs (Enterprise Ressource Planning). Des weiteren überwacht und koordiniert der Flottenmanager hierbei zwei oder mehr Fahrzeuge, die mit dem KUKA.NavigationSolution Basic Paket ausgestattet sind. Es können verschiedene Typen von KUKA Plattformen sein. KUKA.NavigationSolution Spindle Die Option Spindle überwacht und steuert die Hubelemente eines omnimoves, in Verbindung mit der KUKA.NavigationSolution. Diese stellt sicher, dass die Hubelemente synchron arbeiten und ihre definierte Hubhöhe mit konstanter Geschwindigkeit erreichen. KUKA.NavigationSolution Coupling Sind zwei oder mehr baugleiche omnimove-fahrzeuge mit der Option motorische Koppelung ausgestattet und werden im Tandemmodus betrieben, kann diese Option in Verbindung mit der KUKA.NavigationSolution die Koppelung der Fahrzeuge komplett autonom übernehmen. KUKA.NavigationSolution ObjectTrack CAD-basierte Objekterkennung: Verfolgung, z.b. zur Aufnahme von Lasten Relative Positionierung zum bekannten Bauteil

5 5 Batteriemanagement Ladegeräte Es besteht die Möglichkeit, die Ladezeit zu verkürzen, indem Sie sich für ein Laden über zwei Ladegeräte oder ein leistungsstärkeres Ladegerät entscheiden. Bodenladekontakte Dieses Optionspaket ermöglicht das Laden des Fahrzeugs, ohne ein Ladekabel anschließen zu müssen. An der Unterseite des Fahrzeugs sind Stromabnehmer montiert. Beim Auffahren auf festinstallierte Bodenkontakte stellt das Fahrzeug automatisch eine Verbindung zur Ladestation her. Das Fahrzeug wird somit in der Ladestation geladen. Ladegerät onboard Das Onboard-Ladegerät ist ein in das Fahrzeug integriertes Batterieladegerät (200 A und 48 V). Durch die Verwendung dieses Ladegeräts erhöht sich die Flexibilität des UTVs und ermöglicht das Laden der Batterien überall dort, wo sich ein passender Stromanschluss befindet. Das Anschließen des Ladekabels in den passenden Anschluss erfolgt manuell. Der Verschlussdeckel ist mit einem Unterbrechungskontakt gesichert, d.h., zum Verfahren muss der Deckel geschlossen sein, um ein versehentliches Verfahren bei entnommenem Kabelstrang zu verhindern. Batterietrog Um einen kontinuierlichen Ablauf, geringere Leerzeiten sowie ein passendes Batteriemanagement gewährleisten zu können, kann das KoM UTV mit der Option Batteriewechselsystem Batterietrog ausgestattet werden. Der Batterietrog lässt sich von oben, manuell mit einem Hallenkran, aus dem Fahrzeug entnehmen und ermöglicht somit einen Wechsel der Batterie.

6 6 Lastoptionen Elektrische Hubelemente Das elektrische Hubsystem wird zum Heben und Senken des kundenseitigen Transportguts eingesetzt. Das Optionspaket umfasst normalerweise vier an den Längsrahmen des KUKA omnimove angebaute elektrische Hubelemente (Hubspindel). Abhängig von Größe und Gewicht der Beladung sowie der tolerierten Durchbiegung können auch weitere Hubelemente vorgesehen werden. Die mechanische / physische Schnittstelle (Berührpunkte) zwischen Fahrzeug und Beladung bildet typischerweise die Oberkante der Hubelemente. Die elektrischen Hubelemente können zusätzlich mit der Option Notablass ausgestattet werden. Dies ermöglicht das Ablassen der Last manuell, auch ohne elektrische Versorgung. Die Standard-Hubelemente sind abhängig von der Fahrzeuggröße und unterscheiden sich in Hubhöhe und Traglast. Für mobile Plattformen der Bauart E375 haben eine maximale Hubhöhe von 250 mm. E575 haben eine maximale Hubhöhe von 350 mm. Abweichende Hubhöhen wurden schon mehrmals realisiert und sind auf Anfrage erhältlich. Hydraulische Hubelemente Das hydraulische Hubsystem wird zum Heben und Senken des kundenseitigen Transportstücks eingesetzt. Das Optionspaket umfasst normalerweise vier an den Längsrahmen des KUKA omnimove angebaute hydraulische Hubelemente (Zylinder). Abhängig von Größe und Gewicht der Beladung sowie der tolerierten Durchbiegung können auch weitere Hubelemente vorgesehen werden. Die mechanische / physische Schnittstelle (Berührpunkte) zwischen Fahrzeug und Beladung bildet typischerweise die Oberkante der Hubelemente. Die Standard-Hubelemente sind abhängig von der Fahrzeuggröße und unterscheiden sich in Hubhöhe und Traglast. Für mobile Plattformen der Bauart E375 haben eine maximale Hubhöhe von 250 mm. E575 haben eine maximale Hubhöhe von 750 mm. Abweichende Hubhöhen wurden schon mehrmals realisiert und sind auf Anfrage erhältlich.

7 \ Lastoptionen 7 CupCone-Zentrierung Bei CupCone handelt es sich um eine mechanische Zentrierung der Ladung auf dem Fahrzeug. Es wird auf einer Seite je ein Zentrierkonus, entweder auf den Hubelementen oder auf den Auflagepunkten des Fahrzeugs, montiert. Die Genauigkeit der Zentrierung der Ladung hängt von der gewählten CupCone- Genauigkeit ab. CupCone-Zentrierung grob: Genauigkeit ± 1 mm CupCone-Zentrierung fein: Genauigkeit ± 0,1 mm Das jeweilige Gegenstück ist nicht in der Lieferung enthalten und kundenseitig zu erstellen. Lasterkennung optisch Bei der Lasterkennung optisch wird das Fahrzeug um zwei Kameras mit Blickfeld nach oben erweitert. An der Last werden optische Markierungen angebracht. Anhand dieser Markierungen kann das Fahrzeug die Last erkennen und dementsprechend z.b. die Scannerfelder anpassen (nur in Verbindung mit einem sicherem Laserscanner). Diese Option ist insbesondere dann sinnvoll, wenn verschiedene Lastobjekte transportiert werden müssen, sie dient der Ladungssicherheit und kann mit der Option Feinpositionierung optisch kombiniert werden. Beladungserkennung RFID Bei der Beladungserkennung an der Oberseite des Fahrzeugs wird ein RFID-Lesegerät montiert. Das sogenannte Transponder RFID UHF Werkzeug wird an das Werkstück montiert. Auf diesem Datenträger wird dann die Art der Ladung gespeichert. In Verbindung mit der Option sichere Laserscanner können dadurch z. B. die Scannerfelder automatisch an die Transportsituation angepasst oder andere Funktionen ausgelöst werden. Das Transponder RFID UHF-Werkzeug ist nicht im Lieferumfang enthalten.

8 8 Sicherheitsoptionen Sichere Laserscanner Das Lasersystem dient der Personen- und Maschinensicherheit. Vier Lasereinheiten überwachen den kompletten Bereich, in einer Ebene von ca. 200 mm über dem Boden, rund um das Fahrzeug und teilen diesen in drei Scannerfelder ein: Schutz-, Sicherheits- und Warnfelder. Wird ein Objekt in einem der drei Scannerfelder erkannt, reagiert das System mit Reduzierung der Geschwindigkeit bis hin zum Stillstand. Das System überwacht sowohl im automatischen wie auch im manuellen Betrieb. Zustimmtaster Funk Basierend auf dem Vier-Augen-Prinzip wird die Fahrzeugsteuerung um einen Zustimmtaster für einen zweiten Bediener (Mitgänger) erweitert. Der Bediener gibt die Fahrbefehle an das Fahrzeug, der Mitgänger bestätigt diese Fahrbefehle durch Halten des Zustimmtasters. Nach dem Prinzip eines Totmannschalters stoppt das Fahrzeug, sobald der Bediener den Taster loslässt oder vollständig durchdrückt. Diese Option ist sinnvoll bei unübersichtlichen Transportaufgaben (aufgrund von Größe, Zuladung oder Umgebung) und dient der Personen-, Ladungs- und Maschinensicherheit. Lackierung HYJET-IV- Beständigkeit HYJET-IV oder auch Skydrol ist ein aggressives Hydrauliköl, das vorwiegend in der Luftfahrtindustrie zum Einsatz kommt. Wird diese Option gewählt, so wird das komplette Fahrzeug, inklusive aller Abdeckungen, mit einem speziellen HYJET-IV- / Skydrol-beständigen Lack versehen. Alle relevanten Öffnungen, Nuten und anderen Elemente sind so ausgeführt, dass die innen liegenden Komponenten vor Tropfen geschützt sind. Empfohlen für den Einsatz im Bereich Aerospace. Verkabelung halogenfrei Die Verkabelung im Fahrzeug besitzt eine halogenfreie Ummantelung. Diese Option ist für Bereiche mit erhöhter Flammengefahr empfohlen.

9 9 Zusatzoptionen Tandemmodus Für den Transport sehr großer Güter können die KUKA omnimove-fahrzeuge zu einer Tandem-Anordnung verbunden werden. Hierdurch ist es möglich, große Bauteile kostengünstig zu transportieren, da KUKA omnimove-fahrzeuge einzeln oder jederzeit als Tandem-Gespann betrieben werden können. Aneinander gekoppelte KUKA omnimove-fahrzeuge werden weiterhin mithilfe einer einzelnen Fernbedienung gesteuert. Fahrzeuge, die im Tandem-Modus betrieben werden, sind immer mechanisch aneinander gekoppelt. Da gekoppelte Fahrzeuge wie ein einziges reagieren, werden die in die Werkzeuge oder die Last eingeleiteten Kräfte auf ein Minimum reduziert. Die Verbindung von Fahrzeugen kann, je nach Anforderungsprofil, entweder durch eine manuelle oder eine motorische Koppelung erfolgen. Tandembetrieb Koppelung manuell Eine Hardware-Verbindungsstelle pro Fahrzeug und eine elektrische Koppelung mittels Handstecker. Tandembetrieb Koppelung motorisch Eine Hardware-Verbindungsstelle pro Fahrzeug und eine elektrische Koppelung mittels Datenlichtschranke. Wird eine automatisierte Lösung angestrebt, muss die Koppelung motorisch erfolgen. Zusätzlich wird die KUKA NavigationSolution Basic KoM inkl. der Softwareoption KUKA NavigationSolution Coupling benötigt. Arbeitsscheinwerfer LED Das UTV kann je nach Kundenwunsch mit zwei LED-Arbeitsscheinwerfern ausgestattet werden. Diese können z. B. zur Ausleuchtung des Fahrbereichs oder als Beleuchtungseinheit auf der Plattform eingesetzt werden. Transponder RFID Transponder RFID HF Boden Der Transponder RFID HF Boden ist ein hochfrequenter RFID-Datenträger, der für die Installation im Boden geeignet ist. Die Anzahl der mitgelieferten Transponder RFID ist projektabhängig. Der Transponder RFID UHF Werkstück Der Transponder RFID UHF Werkstück ist ein ultrahochfrequenter RFID-Datenträger, der für die Installation am Werkstück geeignet ist. Die Anzahl der mitgelieferten Transponder RFID ist abhängig von Art und Anzahl der verschiedenen zu transportierenden Werkstücke. Die Installation der Transponder RFID ist nicht im Lieferumfang enthalten.