Handbuch C5-E. Feldbus: CANopen / USB. Zur Benutzung mit folgenden Varianten: C5-E-1-09 C5-E und ab Hardware-Version W002

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1 Handbuch C5-E Feldbus: CANopen / USB Zur Benutzung mit folgenden Varianten: C5-E-1-09 C5-E-2-09 Gültig ab Firmware-Version FIR-v1512 und ab Hardware-Version W002 Handbuch Version NANOTEC ELECTRONIC GmbH & Co. KG Kapellenstraße Feldkirchen bei München, Deutschland Tel. +49 (0) Fax +49 (0)

2 Inhalt Inhalt 1 Impressum Sicherheits- und Warnhinweise Wichtige Hinweise... 8 Qualifikation des Personals...8 Gefahren- und Warnhinweise...8 Sonstige Hinweise Zu diesem Handbuch Einführung...10 Zahlenwerte Bits Zählrichtung (Pfeile) Versionshinweise Technische Daten und Anschlussbelegung Maßzeichnungen Elektrische Eigenschaften LED Signalisierung Anschlussbelegung Konfiguration Allgemeines USB Anschluss...20 Konfigurationsdatei NanoJ-Programm...23 CANopen Inbetriebnahme Sicherheitshinweise Vorbereitung Generelle Konzepte DS402 Power State machine Benutzerdefinierte Einheiten Betriebsmodi Profile Position...37 Velocity Profile Velocity...45 Profile Torque Homing...49 Cyclic Synchronous Position Cyclic Synchronous Velocity Cyclic Synchronous Torque... 59

3 Inhalt 8.9 Takt/Richtungs-Modus Auto-Setup Mode Spezielle en Automatische Bremsensteuerung...65 Stromabsenkung im Open Loop-Betrieb Digitale Ein- und Ausgänge I t Motor-Überlastungsschutz Objekte speichern Programmierung mit NanoJ Einleitung Verfügbare Rechenzeit Interaktion des Benutzerprogramms mit der Steuerung OD-Einträge zur Steuerung und Konfiguration der VMM...80 NanoJEasyV Systemcalls Übersicht Aufbau der Wertebeschreibung Device Type h Error Register h Pre-defined Error Field h COB-ID Sync h Synchronous Window Length h Manufacturer Device h Manufacturer Hardware Version Ah Manufacturer Software Version Ch Guard Time Dh Live Time Factor h Store Parameters h Restore Default Parameters h COB-ID EMCY h Producer Heartbeat Time h Identity Object Receive PDO 1 Communication Parameter h Receive PDO 2 Communication Parameter h Receive PDO 3 Communication Parameter h Receive PDO 4 Communication Parameter Receive PDO 1 Mapping Parameter h Receive PDO 2 Mapping Parameter h Receive PDO 3 Mapping Parameter h Receive PDO 4 Mapping Parameter Transmit PDO 1 Communication Parameter h Transmit PDO 2 Communication Parameter h Transmit PDO 3 Communication Parameter h Transmit PDO 4 Communication Parameter A Transmit PDO 1 Mapping Parameter A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter h CANopen Baudrate...129

4 Inhalt 2009h CANopen NodeID h Pole Pair Count h Peak Current h Maximum Speed h Plunger Block h Upper Voltage Warning Level h Lower Voltage Warning Level h Open Loop Current Reduction Idle Time h Open Loop Current Reduction Value/factor h Brake Controller Timing h Motor Currents Ah Homing On Block Configuration Bh I2t Parameters h Encoder Alignment h Encoder Optimization h Encoder Resolution h Polarity h Width h Limit Switch Tolerance Band h Clock Direction Multiplier h Clock Direction Divider h Encoder Configuration Ah Encoder Boot Value Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode h Compensate Polepair Count h Velocity Numerator h Velocity Denominator h Acceleration Numerator h Acceleration Denominator h Jerk Numerator h Jerk Denominator h Jerk Limit (internal) h Bootup Delay h Fieldbus Module Sampler Control h Sampler Status h Sample Data Selection h Sampler Buffer Information h Sample Time In Ms NanoJ Control h NanoJ Status h NanoJ Error Code h Number Of Active User Program h Table Of Available User Programs Fh Uptime Seconds h NanoJ Input Data Selection h NanoJ Output Data Selection h NanoJ In/output Data Selection NanoJ Inputs h NanoJ Init Parameters NanoJ Outputs NanoJ Debug Output h Motor Drive Submode Select Ah Motor Drive Sensor Display Open Loop Bh Motor Drive Sensor Display Closed Loop h Motor Drive Parameter Set h Motor Drive Flags h Analog Inputs h Analogue Inputs Control...211

5 Inhalt 3225h Analogue Inputs Switches h Digital Inputs Control h Digital Input Routing h Digital Outputs Control h Read Analogue Input h Analogue Input Offset h Analogue Input Pre-scaling Following Error Option Code h Drive Serial Number Fh Error Code h Controlword h Statusword h Vl Target Velocity h Vl Velocity Demand h Vl Velocity Actual Value h Vl Velocity Min Max Amount h Vl Velocity Acceleration h Vl Velocity Deceleration Ah Vl Velocity Quick Stop Ch Vl Dimension Factor Ah Quick Stop Option Code Bh Shutdown Option Code Ch Disable Option Code Dh Halt Option Code Eh Fault Option Code h Modes Of Operation h Modes Of Operation Display h Position Demand Value h Position Actual Internal Value h Position Actual Value h Following Error Window h Following Error Time Out h Position Window h Position Window Time Bh Velocity Demand Value Ch Velocity Actual Value Dh Velocity Window Eh Velocity Window Time h Target Torque h Max Torque h Torque Demand Ah Target Position Bh Position Range Limit Ch Home Offset Dh Software Position Limit Eh Polarity h Profile Velocity h End Velocity h Profile Acceleration h Profile Deceleration h Quick Stop Deceleration h Motion Profile Type h Torque Slope Fh Position Encoder Resolution h Gear Ratio h Feed Constant h Homing Method h Homing Speed Ah Homing Acceleration

6 Inhalt 60A4h Profile Jerk C1h Interpolation Data Record C2h Interpolation Time Period C4h Interpolation Data Configuration C5h Max Acceleration C6h Max Deceleration F2h Positioning Option Code F4h Following Error Actual Value FDh Digital Inputs FEh Digital Outputs FFh Target Velocity h Supported Drive Modes h Http Drive Catalogue Address Copyrights Einführung AES Arcfour (RC4) MD uip DHCP CMSIS DSP Software Library FatFs Protothreads Lightwight IP

7 1 Impressum 1 Impressum Copyright 2014 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. All rights reserved. Die Firmware unserer Controller kann Softwarebestandteile von Dritten enthalten. Die Lizenzbedingungen und Copyrights dieser Codebestandteile finden Sie im Kapitel Copyrights. Nanotec Electronic GmbH & Co. KG Kapellenstraße 6 D Feldkirchen bei München Tel.: +49 (0) Fax: +49 (0) Internet: Alle Rechte vorbehalten! MS-Windows 98/NT/ME/2000/XP/7 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. Original-Programmierhandbuch 7

8 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise 2.1 Wichtige Hinweise Vor der Installation und Inbetriebnahme der Steuerung ist dieses Technische Handbuch sorgfältig durchzulesen. Nanotec behält sich im Interesse seiner Kunden das Recht vor, technische Änderungen und Weiterentwicklungen von Hard-und Software zur Verbesserung der alität dieses Produktes ohne besondere Ankündigung vorzunehmen. Dieses Handbuch wurde mit der gebotenen Sorgfalt zusammengestellt. Es dient ausschließlich der technischen des Produktes und der Anleitung zur Inbetriebnahme. Die Gewährleistung erstreckt sich gemäß unseren allgemeinen Geschäftsbedingungen ausschließlich auf Reparatur oder Umtausch defekter Geräte, eine Haftung für Folgeschäden und Folgefehler ist ausgeschlossen. Bei der Installation des Gerätes sind die gültigen Normen und Vorschriften zu beachten. Für Kritik, Anregungen und Verbesserungsvorschläge wenden Sie sich an die oben angegebene Adresse oder per an: 2.2 Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden welche den Inhalt des Handbuches kennen und verstanden haben welche eine Ausbildung oder die entsprechende Erfahrung haben, eventuellen Gefahren abzuschätzen, hervorzusehen oder erkennen zu können, die bei der Benutzung der Steuerung entstehen können welche alle geltenden Normen, Bestimmungen und Unfallverhütungsvorschriften kennen, welche beim Arbeiten am und mit dem Produkt beachtet werden müssen welche die Personensicherheit beim Einsatz der Steuerung in einem Gesamtsystem sicher stellen können Der Betrieb darf nur mit den spezifizierten Kabeln und dem entsprechenden Zubehör erfolgen. Verwenden Sie nur Original-Zubehör und Original-Ersatzteile. 2.3 Gefahren- und Warnhinweise Alle in dieser Dokumentation aufgelisteten Hinweise sind in einheitlicher Form abgeduckt. Je nach Grad der Gefährdung des Anwenders oder der Steuerung wird eine Gefährdungssituation in die nachfolgenden Klassen eingeteilt.! GEFAHR Der Hinweis mit GEFAHR verweist auf eine unmittelbar gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises unabwendbar zu einem schweren oder tödlichen Unfall führen wird.! WARNUNG Der Hinweis WARNUNG verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem schweren oder tödlichen Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. 8

9 2 Sicherheits- und Warnhinweise! VORSICHT Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine eventuell gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu einem Unfall oder zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. VORSICHT Der Hinweis VORSICHT ohne das Warnsymbol verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation, die bei Missachtung des Hinweises möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten führen kann. 2.4 Sonstige Hinweise In dieser Dokumentation werden noch folgende weitere Hinweisfelder benutzt: Dieses Feld weist auf eine Möglichkeit hin, Arbeiten zu vereinfachen. Tipp Hinweis Dieses Feld weist auf eventuelle Fehlerquellen oder Verwechslungsgefahren hin. Beispiel Dieses Feld enthält ein Beispiel. 9

10 3 Zu diesem Handbuch 3 Zu diesem Handbuch 3.1 Einführung Dieses Handbuch richtet sich an Programmierer, die eine Motorsteuerung mit Hilfe der Steuerung von Nanotec programmieren wollen. 3.2 Zahlenwerte Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten "h" am Ende der Zahl markiert. Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit und folgendermaßen notiert: <>:<> Sowohl der, als auch der werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein notiert sein, gilt der 0. Beispiel: der 5 des Objektes 1003h wird adressiert mit "1003h:5h", der 0 des Objektes 6040h mit "6040h". Im letzten Teil des Handbuchs werden alle Objekte vollständig aufgelistet, die Referenzen im Fließtext oder in Tabellen werden im Schriftschnitt fett gesetzt, z. B. 6040h. 3.3 Bits Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB mit 0. Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel eines s "". 3.4 Zählrichtung (Pfeile) In Zeichnungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben. Beschleunigung Max. acceleration (60C5h) t Max. deceleration (60C6h) 10

11 3 Zu diesem Handbuch 3.5 Versionshinweise Version Version Handbuch Firmware Datum Änderungen Veröffentlichung FIR-v Fehlerkorrekturen FIR-v FIR-v Neues Kapitel: FIR-v Fehlerkorrekturen Das Objekt "Mode of modulo operation" bei 2070h wurde ersetzt durch das Objekt "Positioning option code" bei 60F2h Takt/Richtungs-Modus Fehlerkorrekturen Neues Kapitel Input Routing 11

12 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.1 Maßzeichnungen 12

13 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.2 Elektrische Eigenschaften Betriebsspannung Nennstrom Peak-Strom Kommutierung V DC +/-5% 6 A RMS (C5-E-1-09) or 10 A RMS (C5-E-2-09) 6 A RMS (C5-E-1-09) or 30 A RMS (C5-E-2-09) Schrittmotor Open-Loop, Schrittmotor Closed-Loop mit Encoder, BLDC Closed-Loop mit Hall Sensor und BLDC Closed-Loop mit Encoder Betriebsmodus Parametrierung Feldbusschnittstellen Sonstige Schnittstellen Eingänge Takt-Richtung, Analog, NanoJ CANopen USB Ausgänge Sonstiges Profile Position Velocity Profile Velocity Profile Torque Homing Cyclic Synchronous Position Cyclic Synchronous Velocity Cyclic Synchronous Torque Takt/Richtungs Modus Ablaufprogramm (NanoJ) 5 Eingänge 24 V (Eingang 1 bis 5) einzeln schaltbar zwischen 5 und 24 V, Werkseinstellung 5 V 1 analoger Eingang (Eingang 6), 10 Bit, schaltbar 0-10 V oder 0-20 ma, Werkseinstellung 0-10 V 1 analoger Eingang, 10 Bit, 0-10 V 3 Ausgänge, (Open-Drain, 0 schaltend, max. 24 V und 100 ma) Über- und Unterspannung: Schutzschaltung bei Spannung > 50,5 V bzw. < 9 V Übertemperatur: Schutzschaltung bei Temperatur > 75 C Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Diese ist abhängig von der Applikation und muss größer als die maximalen Stromaufnahme der Steuerung kleiner als der maximale Strom der Spannungsversorgung ausgelegt werden. 13

14 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Falls der Sicherungswert sehr nahe an der max Stromaufnahme der Steuerung liegt, sollte eine Auslösecharakteristik mittel/träge eingesetzt werden 4.3 LED Signalisierung Normaler Betrieb Im normalen Betrieb blinkt die grüne Betriebs-LED einmal in der Sekunde sehr kurz auf. LED an LED aus 0s 1s 2s t Fehlerfall Sollte ein Fehler vorliegen, wird eine Fehlernummer innerhalb einer Sekunde mit der LED angezeigt. In der folgenden Darstellung ist wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert. 3x LED an LED aus 0s 1s 2s t Die Bedeutung der Fehlernummer ist in der nachfolgenden Tabelle abgedruckt. Anzahl Fehler Blink Allgemein Spannung Temperatur Überstrom Regler Hinweis Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003h ein wesentlich genauerer Fehlercode hinterlegt. 14

15 4 Technische Daten und Anschlussbelegung 4.4 Anschlussbelegung Übersicht X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 Stecker X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 S1 S2 S3 L1 CANopen Ein- und Ausgang Encoder und Hall-Sensor Anschluss Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge Bremsen Anschluss Motor Anschluss Anschluss für Versorgungsspannung Micro USB-Anschluss Schalter für 120 Ω Terminierung für den CAN Bus Hexadezimal-Schalter für die 16er Stelle (z.b. F0h) Hexadezimal-Schalter für die 1er Stelle (z.b. 0Fh) Betriebs-LED S3 S2 S1 L CANopen Ein- und Ausgang (Stecker X1) Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. Beide Stecker sind identisch nach der nachfolgenden Tabelle konfiguriert. X1 X1 PIN CAN High CAN Low CAN GND n.c. n.c. CAN SHIELD GND +UB Logik X2 X3 X4 X5 X6 X7 S3 S2 S1 L1 Bemerkung Intern verbunden mit Pin 7 Schirmung Intern verbunden mit Pin 3 24 V DC Eingang, externe logische Spannungsversorgung Encoder/Hall Sensor Eingang (Stecker X2) Pin 1 und Pin 2 sind im Bild markiert. 15

16 4 Technische Daten und Anschlussbelegung X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 S3 S2 S1 L1 PIN Bemerkung 1 2 GND Vcc 3 4 A B 5 V DC, Ausgangs- und Versorgungsspannung für Encoder / Hall Sensor; max. 200 ma 5 V Signal 5 V Signal A\ B\ I I\ Hall 1 Hall 2 Hall 3 Shielding 5 V Signal 5 V Signal 5 V Signal 5 V Signal 5 V Signal 5 V Signal 5 V Signal Schirmung Ein- und Ausgänge (Stecker X3) Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 S3 S2 S1 L1 PIN Bemerkung V DC Digitaler Eingang 1 3 Digitaler Eingang 2 4 Digitaler Eingang 3 5 Digitaler Eingang 4 6 Digitaler Eingang 5 7 Analoger Eingang Analoger Eingang 2 Digitaler Ausgang 1 Digitaler Ausgang 2 Digitaler Ausgang 3 Ausgangsspannung, max. 200 ma 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Object 3240h, max. 1 MHz; Takteingang in Takt/Richtungs Modus 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Object 3240h, max. 1 MHz; Richtungseingang in Takt/Richtungs Modus 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Object 3240h, max. 1 MHz 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Object 3240h, max. 1 MHz 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Object 3240h, max. 1 MHz 10 Bit, 0-10 V oder 0-20 ma, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h 10 Bit, 0-10 V, nicht umschaltbar per Software Open Drain, maximal 24 V / 100 ma Open Drain, maximal 24 V / 100 ma Open Drain, maximal 24 V / 100 ma 16

17 4 Technische Daten und Anschlussbelegung PIN 12 GND Bemerkung Bremsen-Ausgang (Stecker X4) Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 S3 S2 S1 L1 PIN Bemerkung 1 2 Bremse + Bremse - Intern verbunden mit +UB PWM kontrollierter Open-Drain Ausgang, max 1,5 A Motor (Stecker X5) Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 PIN (Stepper) (BLDC) A A\ B B\ U V W nicht benutzt S3 S2 S1 L1 Bemerkung Spannungsversorgung Steuerung (Stecker X6) Sicherheitshinweis! VORSICHT Gefahr vor elektrischer Überspannung! Eine Betriebsspannung höher der oben angegebenen zerstört die Endstufe! Ein Vertauschen der Anschlüsse kann die Endstufe zerstören! Leitungen niemals unter Spannung verbinden oder trennen! Die Versorgungsspannung muss so gewählt werden, dass diese niemals die zulässige Betriebsspannung des Motors übersteigt. Speziell Störungen durch andere Verbraucher oder durch den Motor induzierte Spannungen sind hier in Betracht zu ziehen und es ist ggf. eine Spannung zu wählen die eine ausreichend hohe Sicherheitsreserve bietet. 17

18 4 Technische Daten und Anschlussbelegung Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung oder besser ein Schaltnetzteil. Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig. Ein EMI-Filter ist der DCZuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. Anschlüsse Pin 1 ist mit einem Stern "*" markiert. X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 PIN Bemerkung 1 +UB V DC, ±5% 2 GND S3 S2 S1 L Micro USB (Stecker X7) X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 S3 S2 S1 L DIP Schalter (Schalter S1) Schaltet die Terminierung von 120 Ω zwischen "CAN High" und "CAN Low" des CAN-Busses (siehe "CANopen Ein- und Ausgang (Stecker X1)") zu oder ab. Die Schalterstellung "unten" schaltet die Terminierung zu. X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 S3 S2 S1 L CANopen NodeID (Schalter S2) Zum Einstellen der CANopen NodeID. Der Wert dieses Schalters wird mit 16 multipliziert und zum Wert des Schalters S3 addiert, damit stellt dieser Schalter die sechzehner Stelle. 18

19 4 Technische Daten und Anschlussbelegung X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 S3 S2 S1 L CANopen NodeID (Schalter S3) Zum Einstellen der CANopen NodeID. Der Wert dieses Schalters wird zum Wert des Schalters S2 addiert, damit stellt dieser Schalter die einer Stelle. X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 S3 S2 S1 L1 Beispiel Schalter S2 steht auf dem Wert 1h, Schalter S3 auf dem Wert Fh, daraus ergibt sich der Wert 1Fh für die NodeID. 19

20 5 Konfiguration 5 Konfiguration 5.1 Allgemeines Es gibt folgende Möglichkeiten, die Steuerung zu konfigurieren: Konfigurationsdatei Diese Datei lässt sich mittels dem USB-Anschluss auf die Steuerung speichern. Lesen Sie dazu die Kapitel "USB Anschluss" und "Konfigurationsdatei". NanoJ-Programm Dieses Programm lässt sich mit NanoJEasy programmieren, kompilieren und anschließend über USB auf die Steuerung übertragen. Lesen Sie dazu die Kapitel "USB Anschluss" und "Programmierung mit NanoJ". CANopen NodeID und Terminierungswiderstand Dieser Motor ist mit dem Feldbus CANopen ausgestattet, der sich über ein Einstellrad auf der Rückseite konfigurieren lässt. Daneben ist ein DIP-Schalter für die Terminierung angebracht. Lesen Sie dazu das Kapitel "CANopen". Nach dem Anschließen an eine Spannungsversorgung liest Steuerung die Konfiguration in folgender Reihenfolge aus: 1. Konfigurationsdatei wird ausgelesen und verarbeitet. 2. Die DIP-Schalter werden ausgelesen und als Konfiguration angewendet. 3. Das NanoJ-Programm wird gestartet 5.2 USB Anschluss! VORSICHT Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung, als die nachfolgend aufgelisteten: cfg.txt vmmcode.usr info.bin reset.txt firmware.bin Jede andere Datei wird beim Einschalten der Spannungsversorgung der Steuerung gelöscht! Hinweis Die Steuerung verhält sich wie ein Datenspeicher ("USB Stick"), es werden keine weiteren Treiber benötigt. Beim Anschließen des USB-Kabels wird der Motor zum Stillstand gebracht. Dazu wird der Modus "Swiched On" gesetzt (siehe dazu Kapitel "DS402 Power State machine") Die Spannungsversorgung der Steuerung muss beim USB-Betrieb ebenfalls angeschlossen sein. Wird die Steuerung über ein USB-Kabel mit einem PC verbunden, verhält sich die Steuerung wie ein Wechseldatenträger. Sie können somit die Konfigurationsdatei oder das NanoJ-Programm auf die 20

21 5 Konfiguration Steuerung speichern. Alle Änderungen an Dateien werden erst gültig, nachdem die Steuerung neu gestartet wurde (zum Beispiel mit kurzem Trennen von der Spannungsversorgung). Tipp Da es bei der Inbetriebnahme häufig vorkommt, dass die gleiche Datei nach einer Aktualisierung wieder auf die Steuerung kopiert wird, empfiehlt es sich, eine Skript-Datei zu verwenden, die diese Arbeit erledigt Unter Windows können Sie sich eine Text-Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen: copy <QUELLE> <ZIEL> Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen: #!/bin/bash cp <QUELLE> <ZIEL> 5.3 Konfigurationsdatei Allgemeines Lesen Sie vorab das Kapitel USB Anschluss, falls noch nicht geschehen. Die Konfigurationsdatei cfg.txt dient dazu, Werte für das Objektverzeichnis beim Start auf einen bestimmten Wert vor zu belegen. Diese Datei ist in einer speziellen Syntax gehalten, um den auf die Objekte des Objektverzeichnisses möglichst einfach zu gestalten. Die Steuerung wertet alle Zuweisungen in der Datei von oben nach unten aus. Hinweis Sollten Sie die Konfigurationsdatei löschen, wird bei dem nächsten Neustart der Steuerung die Datei neu (ohne Inhalt) erstellt Lesen und Schreiben der Datei So erhalten Sie auf die Datei: 1. Schließen Sie die Spannungsversorgung an den Anschluss X6 (siehe Kapitel "Spannungsversorgung Steuerung (Stecker X6)") an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. 2. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. 3. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, navigieren Sie im Explorer oder vergleichbarem Editor das Verzeichnis der Steuerung an. Dort ist die Datei "cfg.txt" hinterlegt. 4. Öffnen Sie diese Datei mit einem einfachen Text-Editor, wie Notepad oder Vi. Benutzen Sie keine Programme, welche Textauszeichnung benutzen (LibreOffice oder dergleichen). Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen wirksam werden zu lassen: Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung werden die neuen Werte der Konfigurationsdatei ausgelesen und wirksam. Tipp Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. 21

22 5 Konfiguration Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen VORSICHT Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen (siehe Kapitel Objektverzeichnis)! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen: <>:<Sub>=<Wert> <> Dieser Wert entspricht dem des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer vierstellig angegeben werden. <Sub> Dieser Wert entspricht dem des Objektes und wird als Hexadezimalzahl interpretiert. Der Wert muss immer zweistellig angegeben werden. <Wert> Der Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, wird als Dezimalzahl interpretiert. Für Hexadezimalzahlen ist ein "0x" voranzustellen. Hinweis Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= :00 = 5 Die Anzahl der Stellen darf nicht verändert werden. Der muss vier, der zweistellig sein. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt 6040:0=6 6040=6 Leerzeichen am Anfang der Zeile sind nicht zulässig. Beispiel Setzen des Objekts 6040h:00 auf den Wert "6": 6040:00=

23 5 Konfiguration 5.4 NanoJ-Programm Auf der Steuerung kann ein NanoJ Programm ausgeführt werden. Um ein Programm auf die Steuerung zu laden und zu starten gehen Sie dazu nach folgenden Schritten vor: 1. Schreiben und kompilieren Sie Ihr Programm, wie es in Kapitel "Programmierung mit NanoJ" beschrieben ist. 2. Schließen Sie die Spannungsversorgung an den Anschluss X6 (siehe Kapitel "Spannungsversorgung Steuerung (Stecker X6)") an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. 3. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. 4. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, öffnen Sie einen Datei-Explorer und löschen Sie auf der Steuerung die Datei "vmmcode.usr" 5. Navigieren Sie im Explorer in das Verzeichnis mit Ihrem Programm. Die compilierte Datei hat den gleichen n, wie die Sourcecode-Datei, nur mit der Dateinamen-Endung ".usr". Bennennen Sie diese Datei in "vmmcode.usr" um. 6. Kopieren Sie nun die Datei "vmmcode.usr" auf die Steuerung. 7. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde. 8. Verbinden Sie die Spannungsversorgung wieder. Mit diesem Start der Steuerung wird das neue NanoJ-Programm eingelesen und gestartet. Tipp Um die Steuerung neu zu starten können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. Hinweis Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen "vmmcode.usr" haben. Falls das NanoJ-Programm gelöscht wurde, wird mit dem nächsten Start eine leere Datei namens "vmmcode.usr" angelegt. Tipp Das Löschen des alten NanoJ-Programms und das Kopieren des neuen lässt sich mit einer Skript-Datei automatisieren. Unter Windows können Sie sich eine Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen: copy <QUELLPFAD>\<OUTPUT>.usr <ZIEL>:\vmmcode.usr Also zum Beispiel: copy c:\test\main.usr n:\vmmcode.usr Unter Linux können Sie sich ein Skript mit der Dateiendung sh und folgendem Inhalt erzeugen: #!/bin/bash cp <QUELLPFAD>/<OUTPUT>.usr <ZIEL>/vmmcode.usr 5.5 CANopen Drehschalter In der Steuerung sind zwei Drehschalter S2 und S3 eingebaut. Mit der Zahlenkombination aus beiden Drehschalter kann die Quelle für die CANopen NodeID und die Baudrate eingestellt werden. 23

24 5 Konfiguration Dabei gilt: die Zahlenkombination setzt sich aus beiden Drehschalter S2 und S3 zusammen, wobei S2 das höherwertigere Byte darstellt und S3 entsprechend das niederwertigere Byte. Beispiel S2 = 0, S3 = F, daraus ergibt sich die Zahl 0Fh = 16d S2 = A, S3 = 1, daraus ergibt sich die Zahl A1h = 161d Die NodeID kann entweder als Wert von dem Einstellrad übernommen oder aus dem Objekt 2009h gelesen werden. Die Baudrate ist entweder fest auf 1MBd eingestellt oder wird aus dem Objekt 2005h ausgelesen. Hinweis Ergibt die Zahlenkombination der Drehschalter den Wert "1" ist die NodeID "1" und die Baudrate fest auf 1MBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich mit dem Wert "1" immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler rückgängig machen. Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gepeichert werden, in dem der Wert h in das Objekt 1010h:2h geschrieben wird. Die Änderungen werden erst übernommen, nach entweder die Spannungsversorgung kurz getrennt wird oder die CANopen-Nachricht "RESET COMM" (NMT) an die Steuerung verschickt wird NodeID In der nachfolgenden Tabelle ist die Zusammenfassung der Möglichkeiten die sich für den Drehschalter ergeben. Zahlenkombination der Drehschalter dec hex F FF NodeID Objekt 2009h Zahl des Drehschalters Objekt 2009h (Zahl des Drehschalters) Baudrate Zahlekombination der Drehschalter dec hex F FF Baudrate 1MBd fest 1MBd fest Objekt 2005h Objekt 2005h Der Wert des 2005h kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden. Wert im 2005h dec hex Baudrate in kbd

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