ÖNORM EN ISO Industrieroboter für die Handhabung Grafische Anwenderschnittstelle für die Programmierung und den Betrieb von Robotern (GUI-R)

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1 ÖNORM EN ISO Ausgabe: Normengruppe M Ident (IDT) mit ISO 15187:2000 (Übersetzung) Ident (IDT) mit EN ISO 15187:2002 ICS Industrieroboter für die Handhabung Grafische Anwenderschnittstelle für die Programmierung und den Betrieb von Robotern (GUI-R) (ISO 15187:2000) Manipulating industrial robots Graphical user interfaces for programming and operation of robots (GUI-R) (ISO 15187:2000) Robots manipulateurs industriels Interfaces graphiques utilisateur pour la programmation et l'utilisation de robots (GUI-R) (ISO 15187:2000) Die Europäische Norm EN ISO hat den Status einer Österreichischen Norm. Die ÖNORM EN ISO besteht aus diesem nationalen Deckblatt sowie der offiziellen deutschsprachigen Fassung der EN ISO 15187:2002. Medieninhaber und Hersteller: Österreichisches Normungsinstitut, 1020 Wien Copyright ON Alle Rechte vorbehalten; Nachdruck oder Vervielfältigung, Aufnahme auf oder in sonstige Medien oder Datenträger nur mit Zustimmung des ON gestattet! Verkauf von in- und ausländischen Normen und technischen Regelwerken durch: Österreichisches Normungsinstitut (ON), Heinestraße 38, A-1020 Wien Tel.: (+43 1) , Fax: (+43 1) , sales@on-norm.at, Internet: Fortsetzung EN ISO Seiten 1 bis 29 Fachnormenausschuss 028 Werkzeugmaschinen und Werkzeuge Preisgruppe 17

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3 EUROPÄISCHE NORM EUROPEAN STANDARD NORME EUROPÉENNE EN ISO September 2002 ICS Deutsche Fassung Industrieroboter für die Handhabung - Grafische Anwenderschnittstelle für die Programmierung und den Betrieb von Robotern (GUI-R) (ISO 15187:2000) Manipulating industrial robots - Graphical user interfaces for programming and operation of robots (GUI-R) (ISO 15187:2000) Robots manipulateurs industriels - Interfaces graphiques utilisateur pour la programmation et l'utilisation de robots (GUI-R) (ISO 15187:2000) Diese Europäische Norm wurde vom CEN am 30.August 2002 angenommen. Die CEN-Mitglieder sind gehalten, die CEN/CENELEC-Geschäftsordnung zu erfüllen, in der die Bedingungen festgelegt sind, unter denen dieser Europäischen Norm ohne jede Änderung der Status einer nationalen Norm zu geben ist. Auf dem letzen Stand befindliche Listen dieser nationalen Normen mit ihren bibliographischen Angaben sind beim Management-Zentrum oder bei jedem CEN-Mitglied auf Anfrage erhältlich. Diese Europäische Norm besteht in drei offiziellen Fassungen (Deutsch, Englisch, Französisch). Eine Fassung in einer anderen Sprache, die von einem CEN-Mitglied in eigener Verantwortung durch Übersetzung in seine Landessprache gemacht und dem Management- Zentrum mitgeteilt worden ist, hat den gleichen Status wie die offiziellen Fassungen. CEN-Mitglieder sind die nationalen Normungsinstitute von Belgien, Dänemark, Deutschland, Finnland, Frankreich, Griechenland, Irland, Island, Italien, Luxemburg, Malta, Niederlande, Norwegen, Österreich, Portugal, Schweden, Schweiz, Spanien, der Tschechischen Republik und dem Vereinigten Königreich. EUROPÄISCHES KOMITEE FÜR NORMUNG EUROPEAN COMMITTEE FOR STANDARDIZATION COMITÉ EUROPÉEN DE NORMALISATION Management-Zentrum: rue de Stassart, CEN Alle Rechte der Verwertung, gleich in welcher Form und in welchem Verfahren, sind weltweit den nationalen Mitgliedern von CEN vorbehalten. B-1050 Brüssel Ref. Nr. EN ISO 15187:2002 D

4 Inhalt Seite Einleitung Anwendungsbereich Normative Verweisungen Begriffe und Definitionen Überlegungen zum Entwurf GUI-R-Elemente Programmierungskonzepte und allgemeine GUI-R-Elemente Allgemeine grafische Elemente Dialogfelder für Roboter Bildschirmgestaltung Funktionalität und Bildzeichen Funktionalitätskonzept Bildzeichen...19 Anhang A (informativ) Plattformen von GUI-R...27 Literaturhinweise

5 Vorwort Der Text von ISO 15187:2000 wurde vom Technischen Komitee ISO/TC 184 International automation systems and integration", SC 2 "Robots for manufacturing environment der Internationalen Organisation für Normung (ISO) erarbeitet und als EN ISO 15187:2002 durch das Technische Komitee CEN/TC 310 Advanced Manufacturing Technologies übernommen, dessen Sekretariat vom BSI gehalten wird. Diese Europäische Norm muss den Status einer nationalen Norm erhalten, entweder durch Veröffentlichung eines identischen Textes oder durch Anerkennung bis März 2003, und etwaige entgegenstehende nationale Normen müssen bis März 2003 zurückgezogen werden. Entsprechend der CEN/CENELEC-Geschäftsordnung sind die nationalen Normungsinstitute der folgenden Länder gehalten, diese Europäische Norm zu übernehmen : Belgien, Dänemark, Deutschland, Finnland, Frankreich, Griechenland, Irland, Island, Italien, Luxemburg, Malta, Niederlande, Norwegen, Österreich, Portugal, Schweden, Schweiz, Spanien, die Tschechische Republik und das Vereinigte Königreich. Anerkennungsnotiz Der Text der Internationalen Norm ISO 15187:2000 wurde von CEN als Europäische Norm ohne irgendeine Abänderung genehmigt. 3

6 Einleitung ISO ist Teil einer Serie von Internationalen Normen zu Industrierobotern für die Handhabung. Andere Internationale Normen enthalten solche Themen wie Sicherheit, allgemeine Kennwerte, Koordinatensysteme, Kriterien des Betriebsverhaltens und darauf bezogene Prüfverfahren, Terminologie und mechanische Schnittstellen. Es ist zu beachten, dass diese Normen in Wechselwirkung zueinander stehen und auch auf andere Internationale Normen verweisen. Anhang A enthält Beispiele von möglichen Ebenen mit GUI für offene Architekturen. Der Zweck der vorliegenden Internationalen Norm ist, die Anwendung von grafischen Anwenderschnittstellen für die Programmierung und den Betrieb von Robotern (genannt GUI-R) zu normen. Bedeutende Anforderungen von Kunden an die Programmierung und den Betrieb von Robotern sind: Vereinfachung und genormter Roboterbetrieb. Die Programmierung und der Betrieb von Industrierobotern erfordern eine Reihe von Werkzeugen, z. B. Editor, Kompilierer, Fehlersuchprogramm, die dem Anwender helfen, eine Anzahl von mehr oder weniger komplexen Funktionen festzulegen, die von der Robotersteuerung durchzuführen sind. Es gibt viele verschiedene Funktionen für Steuereinheiten von Robotern, die weltweit im Einsatz sind, und die GUI-R-Norm sollte die Programmierung mit grafischer Hilfe vereinfachen. In einem ersten Schritt gibt GUI-R eine Gestaltungsrichtlinie für die Definition und die Anwendung von grafischen Elementen für das Programmierungsverfahren von Robotern. Daher ist die GUI-R-Norm nichts anderes als die Schnittstelle für den Anwender, um Elemente für die Programmierung und den Betrieb in einer einfachen Art und Weise zu erhalten. Die durch diese Elemente dargestellte Funktion wird im Allgemeinen, z. B. als eine geradlinige Roboterbewegung, festgelegt. Die eindeutige, vollständige und detaillierte syntaktische und semantische Bedeutung ist nicht der Zweck von GUI-R, z. B. alle Bewegungsparameter, die genaue Bedeutung von gerader Linie" durch die lineare Interpolation einschließlich des Verhaltens der Glättung und anderes. Dieses wird durch die zugrunde liegende Steuerung des Robotersystems und Programmierungsmerkmale festgelegt: GUI-R ist keine Robotersprache, die durch grafische Elemente und Bildzeichen ausgedrückt wird. Der Anwender wird aufgefordert, die Systemhandbücher des Roboters zu lesen und die besonderen Programmier- und Steuerungsfunktionen des Roboters zu erlernen. GUI-R ist eine Hilfe, um die Programmierungselemente zu finden und mit einer grafischen Darstellung bei unterschiedlichen Robotersystemen in der gleichen Art und Weise zu arbeiten. Die Programmstruktur kann mit einem Programmablaufdiagramm auf dem Bildschirm dargestellt werden. Die vorliegende Internationale Norm legt nur die detaillierten Spezifikationen der GUI-R-Ebene und das Konzept der Hierarchiebildung fest, siehe Bild 1. Die Inhalte der unteren Hierarchieebene werden absichtlich nicht festgelegt, und eine einfache Implementierung wird von vornherein berücksichtigt. Eine Norm sollte natürlich vollständig und genau definiert sein, um den zu normenden Gegenstand zu umfassen. Es gibt jedoch für Roboter eine Vielfalt von Programmiersprachen und Steuerungen mit unterschiedlichen Konzepten, Funktionen, Syntax und Semantik. Weil es nicht möglich ist, alle (teilweise gegensätzlichen) Konzepte und Funktionen von vorhandenen (und künftigen) Robotersprachen für eine Darstellung durch grafische Elemente einzuschließen, enthält GUI-R nur die Hauptelemente und Funktionen für die Programmierung und den Betrieb. Sie legt nicht alle Elemente einer Funktionsebene, z. B. Bildzeichen für alle möglichen Ausdrücke einer Robotersprache, fest, und sie legt nicht alle Parameter oder Elemente einer Funktion oder Ausdrücke, z. B. die Parameter einer Bewegungsangabe, fest. Dies bedeutet, dass GUI-R auf die Hauptfunktionen (horizontal definiert) und auf die syntaktischen Hauptelemente oder -parameter (vertikal definiert) konzentriert ist, siehe Bild 2. 4

7 Legende 1 Hoch 2 Abstraktionsebene 3 Niedrig 4 GUI-Ebene 5 Funktionsebene 6 Sprachenebene (Implementierung) 7 C 8 Visuelle Sprache 9 Flussdiagramm 10 Andere (Interpreter usw.) Bild 1 Darstellung von Hierarchien Bild 2 Horizontale und vertikale Erweiterungen 5