6-Achs-Kraft-/Momentensensor FT-Sensor

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1 Übersetzung der original Betriebsanleitung 6-Achs-Kraft-/Momentensensor FT-Sensor Montage- und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping

2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH & Co. KG. Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Produktes. Ohne unsere ausdrückliche Genehmigung dürfen diese Unterlagen weder vervielfältigt noch dritten Personen, insbesondere Wettbewerbsfirmen, zugänglich gemacht werden. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: Auflage: de SCHUNK GmbH & Co. KG Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde, wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung für SCHUNK. Damit haben Sie sich für höchste Präzision, hervorragende Qualität und besten Service entschieden. Sie erhöhen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse für die Zufriedenheit Ihrer Kunden. SCHUNK-Produkte werden Sie begeistern. Unsere ausführlichen Montage- und Betriebshinweise unterstützen Sie dabei. Sie haben Fragen? Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit für Sie da. Mit freundlichen Grüßen Ihre SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr D Lauffen/Neckar Tel Fax FT-Sensor de

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Glossar Sicherheit Allgemein Erläuterung der Warnhinweise Vorsichtsmaßnahmen Installation Einführung Verlegung des Sensorkabels Einsatzumgebung des Sensors Montage des Sensors Sensormontagemethode I, Standardadapter (Zusammenfassung) Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter (Zusammenfassung) Sensormontagemethode III, benutzerseitige Schnittstelle (Zusammenfassung) Sensormontagemethode I, Standardadapter Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter Sensormontagemethode III, benutzerseitige Schnittstelle Befestigung Ihres Werkzeugs Werkzeugmontagemethode I, Standardwerkzeugadapter Werkzeugmontagemethode II, Optionaler Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter 20 4 Themen Zusammenhang zwischen Genauigkeit und Temperatur Effekte von Tool-Transformationen Umgebungsbedingungen Frequenzverhalten der Eingangsfilter in Mux-Sensoren Sättigung von Sensor-Dehnmessstreifen Sensorspezifikationen Hinweise Über CTL-Kalibrierspezifikationen Beschreibung der Diagramme für komplexe Lasten Nano17 Titanium Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Nano17 Titanium Physikalische Eigenschaften Nano17 Titanium (US-Kalibrierung, Komplexe Last) Nano17 Titanium (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) Nano17 Titanium Sensor Zeichnung FT-Sensor de 3

4 Inhalt 5.3 Nano17 (einschließlich IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Nano17 Physikalische Eigenschaften Nano17 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) Nano17 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) Nano17-E Sensor Nano17 IP65/IP68 Sensor mit axialem Kabelausgang Älterer Nano17 Sensor Nano25 (einschließlich IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Nano25 Physikalische Eigenschaften Nano25 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) (exklusive IP65/IP68-Ausführungen) Nano25 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) (exklusive IP65/IP68-Ausführungen) Nano25-E Sensor Nano25 IP65/IP68 Sensor mit axialem Kabelausgang Nano25 IP65/IP68 Sensor mit radialem Kabelausgang Älterer Nano25 Sensor Nano Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Nano43 Physikalische Eigenschaften Nano43 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) Nano43 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) Nano43 Sensor Mini Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Mini40 - Physikalische Eigenschaften Mini40 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) Mini40 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) Mini40-E Sensor Älterer Mini40 Sensor Mini Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Mini45 - Physikalische Eigenschaften FT-Sensor de

5 Inhaltsverzeichnis Mini 45 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) Mini 45 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) Mini45-E Sensor Älterer Mini45 Sensor Mini Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Mini85 - Physikalische Eigenschaften Mini85 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) Mini85 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) Mini85-E Sensor Gamma (einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Gamma Physikalische Eigenschaften Gamma (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) Gamma (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) Gamma DAQ/Net Sensor T-Gamma Sensor ohne Montageadapter Gamma Montageadapterplatte Gamma Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter Gamma IP60 Sensor Gamma Montage-Ring/Stecker-Adapter Gamma IP65 Sensor Delta (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Delta Physikalische Eigenschaften Delta (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Delta (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Delta DAQ/Net Sensor T-Delta Sensor ohne Montageadapter Delta Montageadapter Delta Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter Delta Montage-Ring/Stecker-Adapter Delta IP60 Sensor FT-Sensor de 5

6 Inhalt Delta IP65 Sensor Delta IP68 Sensor Theta (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Theta Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Theta (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Theta (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Theta DAQ/Net Sensor T-Theta Sensor ohne Montageadapterplatte Theta Montageadapterplatte Theta IP60 Sensor Theta IP65 Sensor Theta IP68 Sensor Omega160 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Omega160 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Omega160 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Omega160 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Omega160 Sensor mit Montageadapterplatte Omega160 IP60 Sensor Omega160 IP65 Sensor Omega160 IP68 Sensor Omega190 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Omega190 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Omega190 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Omega190 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Omega190 Sensor FT-Sensor de

7 Inhaltsverzeichnis Omega190 IP60 Sensor Omega190 IP65 Sensor Omega190 IP68 Sensor Omega250 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Omega250 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Omega250 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Omega250 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Omega250 IP60 Sensor Omega250 IP65 Sensor Omega250 IP68 Sensor Omega Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) CTL-Kalibrierspezifikationen Omega331 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen) Omega331 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) Omega331 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) Omega331 Sensor Weiterführende Themen Reduzierung von Störgeräuschen Mechanische Vibration Elektrische Interferenzen Fehlersuche (Diagnose) Erkennung von Änderungen der Empfindlichkeit Geplante Wartung Regelmäßige Inspektion Regelmäßige Kalibrierung Sensorverkabelung Kalibrierungen Steckverbinder Hinweise zur Auflösung FT-Sensor de 7

8 Glossar Begriffe Genauigkeit Zusammengesetzte Belastung CTL DAQ FS F/T Fxy Hysterese IFPS IP60 IP65 IP68 LabVIEW Maximale Einachs- Überlast MAP Messunsicherheit Mux-Box NI Überlast PC-Karte PCMCIA-Karte 1 Glossar Bedingungen Siehe Messunsicherheit. Eine Last, die nicht nur auf eine Achse einwirkt. Bezeichnung für Sensoren und Systeme, die die F/T Controller- Schnittstelle verwenden. Bezeichnung für Sensoren und Systeme, die die Datenerfassungsschnittstelle verwenden. Full-Scale (Skalenendwert). Kraft und (Dreh)moment. Der aus den Komponenten Fx und Fy resultierende Kraftvektor. Eine Messquelle, die aus der verzögerten Wirkung zuvor angewandter Belastungen resultiert. Schnittstellen-/Spannungsversorgungs-Box (InterFace/Power Supply). Die Schutzart IP60 bedeutet, dass das Gerät vor Staub geschützt ist. Die Schutzart IP65 bedeutet, dass das Gerät vor Spritzwasser geschützt ist. Die Schutzart IP68 bedeutet, dass das Gerät in Frischwasser eingetaucht werden kann, in diesem Fall bis zu einer Tiefe von 10 Metern. Von National Instruments entwickelte grafische Programmierumgebung zur Datenerfassung. Die maximale reine Belastung (keine zusammengesetzte Belastung), die der Sensor ohne Beschädigung übersteht. Montageadapterplatte. Die Sensorplatte, die an der festen Oberfläche oder am Roboterarm befestigt wird. Die auf dem Kalibrierzertifikat angegebene, maximal zu erwartende Messabweichung. Bei Sensoren, die zu klein sind, um die Sensorelektronik darin unterbringen, befindet sich die Elektronik in einer Mux-Box (Multiplexer- Box). Kürzel der National Instruments Corporation, dem Inhaber der Handelsmarken National Instruments und LabVIEW ( Zustand, in dem eine höhere Last auf den Sensor einwirkt als dieser messen kann. Es kommt zu einer Sättigung. Kleine Computerkarte zur Verwendung in den meisten Laptops. Siehe PC-Karte. (PCMCIA wurde von der zuständigen Normungsorganisation in PC-Karte umbenannt) FT-Sensor de

9 Glossar Begriffe Koordinatenursprung PS Quantisierung Auflösung Sättigung Sensorsystem TAP TWE Tool- Transformation Sensor Txy Visual Basic Bedingungen Die Stelle am Sensor, von der aus alle Kraft- und Momentwerte gemessen werden. Spannungsversorgungs-Box (Power Supply). Prozess zur Konvertierung eines kontinuierlich variablen Sensorsignals in Digitalwerte. Dieses Verfahren wird in der Regel bei der Beschreibung des Übergangs von einem digitalen Wert zum nächsten verwendet. Die kleinste messbare Änderung einer Last. Die Auflösung ist für gewöhnlich deutlich geringer als die Genauigkeit. Zustand, in dem der Sensor oder die Datenerfassungs-Hardware einer Belastung bzw. einem Signal außerhalb des Messbereichs unterliegt. Die aus allen Komponenten, vom Sensor bis hin zur Steuerung, bestehende Baugruppe. Werkzeugadapterplatte. Die Fläche des Sensors, die an der zu messenden Last befestigt wird. Bezeichnung für Sensoren, die eine Benutzererweiterung und Datenerfassung erfordern. Methode zur mathematischen Verschiebung des Messkoordinatensystems mit dem Ziel, den Ursprung zu verschieben und/oder die Achsen zu drehen. Der Sensor wandelt die gemessene Last in elektrische Signale um. Der aus den Komponenten Tx und Ty resultierende Momentenvektor. Microsoft Programmierumgebung zur Entwicklung Windows-basierter Anwendungen FT-Sensor de 9

10 Sicherheit Sicherheit Allgemein Der Kunde muss sicherstellen, dass der gewählte Sensor auf die während des Betriebs zu erwartenden maximalen Lasten und Momente ausgelegt ist. Siehe Sensor-Spezifikationen im F/T Sensor-Handbuch ( Sensor-Abschnitt Installations- und Betriebsanleitung) oder wenden Sie sich an SCHUNK. Achten Sie insbesondere auf dynamische Lasten, die bei der Beschleunigung und Verzögerung des Roboters entstehen. In Fällen starker Beschleunigung bzw. Verzögerung können diese Kräfte die Werte statischer Kräfte um ein Vielfaches übertreffen. 2.2 Erläuterung der Warnhinweise Die hier aufgeführten Warnmeldungen sind spezifisch für die in diesem Handbuch beschriebenen Produkte. Es wird erwartet, dass der Anwender alle Warnhinweise des Roboterherstellers bzw. der Hersteller anderer für die Installationen verwendeten Komponenten befolgt. Gefahr macht auf eine Situation aufmerksam, die zu schweren Verletzungen oder Sachschäden führen kann. Vorsicht macht auf eine Situation aufmerksam, die zu einer Beschädigung des Produkts bzw. anderer Systemkomponenten führen kann FT-Sensor de

11 Sicherheit 2.3 Vorsichtsmaßnahmen GEFAHR Versuchen Sie nicht, den Sensor zu zerlegen. Dabei wird das Instrument beschädigt. GEFAHR Manipulieren Sie keine Öffnungen im Sensor. Dabei wird das Instrument beschädigt. GEFAHR Achten Sie darauf, dass bei Handhabung bzw. Installation des Sensors keine übermäßigen Kräfte oder Momentenbelastungen auf das Gerät einwirken. Die kleine Nano-Serie neigt bei rauer Handhabung schnell zu Überlastung und könnte beschädigt werden FT-Sensor de 11

12 Installation Installation Einführung Dieser Abschnitt enthält Hinweise zur Montage des Sensors, Ihres Werkzeugs und des Sensorkabels. 3.2 Verlegung des Sensorkabels Das Sensorkabel muss so verlegt werden, dass es im gesamten Bewegungsbereich nicht belastet, gezogen, geknickt, eingeschnitten oder anderweitig beschädigt wird. Zum Anschluss des Sensorkabels siehe das beiliegende Systemhandbuch. Führt die gewünschte Anwendung zu Reibungsverschleiß am Kabel, schützen Sie es mit einer locker sitzenden Schlauchspirale aus Kunststoff. VORSICHT Bei Nichteinhaltung des Mindestbiegeradius kann es zu einem Ausfall des Kabels infolge von Materialermüdung kommen. Weist die Anwendung keine Biegezyklen auf, kann ein kleinerer Radius verwendet werden. Der Mindestradius bei Biegezyklen kann sich im Falle starker Temperaturschwankungen ändern er erhöht sich bei niedrigeren Temperaturen und verringert sich bei höheren Temperaturen. Abb FT-Sensor de

13 VORSICHT Installation Das Kabel darf insbesondere dort, wo es am Sensor befestigt ist, nicht mechanisch belastet oder überbogen werden. Dies gilt vor allem für Sensoren der Nano- und Mini-Serie. Bei diesen Modellen darf das Kabel nicht näher als 25 mm am Sensor gebogen werden. Vermeiden Sie scharfe Biegungen, da diese das Kabel und den Sensor beschädigen können und zum Erlöschen der Garantie führen. VORSICHT Ziehen Sie Kabelbinder nicht zu fest an und treten Sie nicht auf das Kabel, da es andernfalls beschädigt werden kann. VORSICHT Die Kabel an den Sensoren der Nano- und Mini-Serie sind fest installiert und können nicht vom Sensor gelöst werden. Versuchen Sie nicht, diese Sensoren zu zerlegen, da es ansonsten zu Beschädigungen kommt. Größere Sensoren sind mit abnehmbaren Kabeln ausgestattet. Versuchen Sie nicht, diese Sensorkabel durch Ziehen am Kabel selbst oder am Steckerknickschutz zu lösen, da dies zu Schäden am System führen kann. VORSICHT In Nano- und Mini-Sensoren integrierte Kabel sowie Kabel des Typs 9105-C-H dürfen keine Seiten- oder Zugkräfte von mehr als 45 N auf den Anschluss an der Sensorseite ausüben. Anderenfalls kommt es zu dauerhaften Schäden FT-Sensor de 13

14 Installation 3.3 Einsatzumgebung des Sensors Zur Gewährleistung des einwandfreien Betriebs muss die IP- Schutzart des Sensors den Anforderungen der Einsatzumgebung entsprechen oder diese übertreffen. Soweit nicht anwenderseitig angegeben, verfügt der Sensor über keine spezielle IP-Schutzart. In diesem Fall darf der Sensor nur in Umgebungen eingesetzt werden, in denen er keinem Staub oder Schmutz und keinen Flüssigkeiten oder Spritzwasser ausgesetzt ist. VORSICHT Bei Sensoren ohne IP-Schutzart kann es infolge starker Lichteinstrahlung zu einem geringfügigen Messwert-Offset kommen. VORSICHT Sensoren reagieren u. U. auf außergewöhnlich starke und veränderliche elektromagnetische Felder, wie sie beispielsweise von Kernspintomographen erzeugt werden. Abschnitt 2.1 enthält Informationen über das Temperaturverhalten des Sensors FT-Sensor de

15 Installation 3.4 Montage des Sensors Für die meisten F/T-Sensoren gibt des drei Montagearten: I, II und III. Montieren Sie den Sensor an einer Struktur mit ausreichend hoher mechanischer Festigkeit. Anderenfalls kann die Leistung beeinträchtigt werden. Die Sensoren der Nano-, Mini- und Omega- Serie sowie Sensoren mit IP-Schutzart verfügen über Montageund Werkzeugadapter, die nicht entfernt werden können. Daher ist in diesen Fällen nur Methode III möglich. Nachstehend finden Sie eine Kurzbeschreibung der einzelnen Methoden; die ausführliche Beschreibung folgt auf den nächsten Seiten Sensormontagemethode I, Standardadapter (Zusammenfassung) Montagemethode I verwendet den Standard-Montageadapter für die Befestigung des Sensors. Diese Methode ist nur für Sensoren mit vom Kunden abnehmbaren Montageadapterplatten verfügbar. Sie müssen das Lochbild Ihres Geräts (d. h. des Roboters) in die Montageadapterplatte des Sensors bohren. Sie können die Montage nicht ausschließlich unter Verwendung des Adapters durchführen, wenn Ihr Gerät die zur Befestigung des Sensors verwendeten Schrauben abdeckt. Verwenden Sie in diesem Fall stattdessen Methode II oder III Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter (Zusammenfassung) Montagemethode II verwendet den optionalen Montage-Ring- /Stecker-Adapter anstelle des Standard-Montageadapters. Sie müssen den Montagestecker zur Befestigung an Ihrem Gerät maschinell bearbeiten. Der Ring-Stecker-Adapter bietet den Vorteil, dass der Sensor per Hand montiert und demontiert werden kann (zur Demontage ist u. U. ein Bandschlüssel erforderlich). Wenn das Lochbild an Ihrem Gerät auf den Stecker passt und Sie Zugriff auf den Ring haben, dann können Sie den Ring-Stecker-Adapter verwenden. Wenn das Lochbild größer ist als der Stecker, verwenden Sie Methode III FT-Sensor de 15

16 Installation Sensormontagemethode III, benutzerseitige Schnittstelle (Zusammenfassung) Montagemethode III beinhaltet die Verwendung Ihrer eigenen Schnittstellenplatte zur direkten Verschraubung mit dem Sensor oder (für Nano-, Mini- oder Omega-Modelle) mit dem Montageadapter. ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen beinhaltet detaillierte mechanische Zeichnungen des Sensors und aller Schnittstellenplatten. Auf den beiden folgenden Seiten werden die einzelnen Methoden detailliert beschrieben. HINWEIS Lesen Sie den Abschnitt über das Sensor-Koordinatensystem und die Kabelverlegung, bevor Sie die Montageadapterplatten modifizieren. Das Standard-Koordinatensystem des F/T-Systems platziert den Koordinatenursprung des Sensors in der Mitte der Montageadapterfläche.( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen für Zeichnungen mit Darstellung des Standardursprungs FT-Sensor de

17 Installation Sensormontagemethode I, Standardadapter Verwenden Sie den Montageadapter wie folgt zur Befestigung des Sensors: Achten Sie auf ausreichende Freiräume zwischen dem befestigten Sensor und anderen Befestigungen und darauf, dass die Gesamtstapelhöhe zulässig ist. Vergewissern Sie sich ebenfalls, dass Sie nach Befestigung des Montageadapters am Roboter (oder einem anderen Gerät) Zugriff auf die Schrauben zur Montage des Sensors haben. Bearbeiten Sie die Montageadapterplatte zur Befestigung an Ihrem Roboter (oder einem anderen Gerät). Siehe Abbildung 2 - Befestigung des Sensors mit dem Montageadapter. Die Abmessungen der Montageadapterplatte sind im Abschnitt ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen angegeben. Alle vom Benutzer bereitgestellten Schrauben müssen mit der Innenseite des Montageadapters fluchten, um einen ausreichenden Freiraum für die Elektronik im Sensor zu gewährleisten. Befestigen Sie den Montageadapter am Roboter (oder einem anderen Gerät). Befestigen Sie den Sensor mit den mitgelieferten Schrauben und dem Passstift am Montageadapter. Wir empfohlen die Verwendung von Gewindedichtmittel (z. B. Loctite 222), um zu verhindern, dass sich die Schrauben infolge von Vibration lösen. Abb. 2 Befestigung des Sensors mit dem Montageadapter FT-Sensor de 17

18 Installation Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter Achten Sie auf ausreichende Freiräume zwischen dem befestigten Sensor und anderen Befestigungen und darauf, dass die Gesamtstapelhöhe zulässig ist. Achten Sie auch auf ausreichenden Freiraum zur Befestigung des Montagerings. Sie müssen den Montagestecker zur Befestigung an Ihrem Roboter (oder einem anderen Gerät) maschinell bearbeiten. Die Abmessungen des Montagesteckers sind in Abbildung 3 - Verwendung des Ring-Stecker-Adapters angegeben. Befestigen Sie den Montagestecker. Befestigen Sie dann den Sensor mithilfe des montierten Befestigungsrings und des Flansches am Montagestecker. Abb. 3 Verwendung des Montage-Ring-/Stecker-Adapters HINWEIS Funktionsweise des Ring-Stecker-Adapters: Die Flanschplatte wird mit Schrauben und Passstiften am Sensor befestigt. Der Stecker passt mit einer mittigen Lochplatte und einem Passstift auf die Flanschplatte. Der Stecker passt auch auf den Ring mit passenden Gewinden. Bei Drehung des Rings schraubt sich der Stecker in den Ring und wird so an die Flanschplatte geklemmt. HINWEIS Wenn sich der Ring nicht per Hand entfernen lässt, lösen Sie ihn mit einem Bandschlüssel. Sie können einen Bandschlüssel über einen Zulieferer wie z. B. McMaster-Carr (Teilnr. 5378A1) beziehen FT-Sensor de

19 Installation Sensormontagemethode III, benutzerseitige Schnittstelle Der Sensor kann mit dem bereitgestellten Lochbild montiert werden. ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen. VORSICHT Versuchen Sie nicht, den Sensor anzubohren, mit Gewinden zu versehen, maschinell zu bearbeiten bzw. anderweitig zu modifizieren oder zu zerlegen. Dies könnte den Sensor beschädigen und führt zum Erlöschen der Garantie. Einige Sensoren verfügen über abnehmbare Platten, die nach dem Entfernen modifizierbar sind. Siehe die Zeichnungen unter ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen. HINWEIS Lesen Sie die Angaben zur Kabelverlegung unter ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen, bevor Sie die Montageadapterplatten modifizieren. Der Standard-Koordinatenursprung des F/T-Systems befindet sich in der Mitte der Montageadapterfläche. Siehe ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen für Zeichnungen mit Darstellung des Standard-Koordinatenursprungs FT-Sensor de 19

20 Installation 3.5 Befestigung Ihres Werkzeugs Für die Befestigung Ihres Werkzeugs an den meisten F/T-Sensoren gibt es zwei Methoden. Methode II ist nur für Gamma- und Delta- Sensoren verfügbar. Die beiden Methoden sind nachfolgend beschrieben Werkzeugmontagemethode I, Standardwerkzeugadapter Der Werkzeugadapter ist werkseitig installiert und der Lochkreis ist mit dem Sensor unter ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen dargestellt. Die meisten F/T-Werkzeugadapter folgen dem ISO Montagebild. Sie müssen Ihre Werkzeug-Schnittstellenplatte zur Befestigung an diesem Lochbild maschinell bearbeiten Werkzeugmontagemethode II, Optionaler Werkzeug- Ring/Stecker-Adapter Diese Methode ähnelt derjenigen mit dem optionalen Ring- Stecker-Adapter ( 3.4.5, Seite 18) Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter. Achten Sie auf ausreichende Freiräume zwischen dem befestigten Sensor und anderen Befestigungen und darauf, dass die Gesamtstapelhöhe zulässig ist. Achten Sie auch auf ausreichenden Freiraum zur Befestigung des Werkzeugrings. Sie müssen den Werkzeugstecker für die Montage am Effektor maschinell bearbeiten. Die Abmessungen des Werkzeugsteckers sind in Abbildung 4 - Verwendung des Werkzeug-Ring- /Stecker-Adapters dargestellt. Montieren Sie den Werkzeugstecker an Ihrem Werkzeug. Befestigen Sie dann den Sensor mithilfe des montierten Werkzeugrings und des Werkzeugflansches am Werkzeugstecker. Siehe die Hinweisbox zu ( 3.4.5, Seite 18) Sensormontagemethode II, Ring-Plug-Adapter zur Funktionsweise des Ring- Stecker-Adapters. Der Werkzeugflansch wird nicht am Standardwerkzeugadapter befestigt, sondern ersetzt diesen FT-Sensor de

21 Installation Abb. 4 Verwendung des Werkzeug-Ring/Stecker-Adapters VORSICHT Ihr Werkzeug darf nur die Werkzeugadapterplatte berühren. Wenn Ihr Werkzeug einen anderen Teil des Sensors berührt, werden die Lasten nicht richtig gemessen FT-Sensor de 21

22 Themen Themen Zusammenhang zwischen Genauigkeit und Temperatur Nachfolgend sind typische temperaturbedingte Messbereichsfehler für F/T-Sensoren mit hardwareseitiger Temperaturkompensation aufgeführt. Diese Änderungen der Empfindlichkeit sind unabhängig von der Nenngenauigkeit des Sensors bei Raumtemperatur; die beiden Genauigkeitsnennwerte müssen addiert werden, um eine geschätzte Gesamtgenauigkeit bei einer bestimmten Temperatur zu ermitteln. Diese Gesamtgenauigkeit basiert auf der Annahme, dass die Messungen ohne Last und unter Last bei derselben Temperatur erfolgt sind. Temperaturbedingte Driftfehler werden nicht kompensiert und variieren je nach Sensor. Zur Erzielung optimaler Resultate sollte ein Bezugsmesswert verwendet oder vor Anwendung der Last die Bias-Funktion bei aktueller Temperatur ausgeführt werden. Temperaturbedingter Fehler für Nicht-Gamma-Sensoren Abweichung von 22 C Typischer Messbereichsfehler ± 5 C 0,1 % ± 15 C 0,5 % ± 25 C 1 % ± 50 C 5 % Temperaturbedingter Fehler für Gamma-Sensoren Abweichung von 22 C Typischer Messbereichsfehler ± 5 C 0,1 % ± 15 C 0,5 % ± 25 C 1,5 % ± 50 C 7% 4.2 Effekte von Tool-Transformationen Alle Betriebsspezifikationen des Sensors beziehen sich ausschließlich auf den werkseitigen Koordinatenursprung. Hierzu zählen der Messbereich, die Auflösung und die Genauigkeit des Sensors. Die Betriebsspezifikationen des Sensors an einem kundenseitig angewandten Ursprung unterscheiden sich von den Spezifikationen am werkseitigen Ursprung FT-Sensor de

23 Themen 4.3 Umgebungsbedingungen Das F/T-System ist für den Einsatz in gängigen Labor- oder Leichtindustrieanwendungen konzipiert. Sensoren mit Schutzart IP60 sind für staubige Umgebungen ausgelegt; Sensoren mit Schutzart IP65 sind für staubige Umgebungen und Strahlwasserreinigung ausgelegt; Sensoren mit Schutzart IP68 sind auf staubige Umgebungen und das Eintauchen in Frischwasser bis zu einer spezifizierten Tiefe ausgelegt. Sensoren ohne Schutzart IP65 oder IP68 können in Umgebungen mit einer relativen Luftfeuchtigkeit bis 95 % (nicht kondensierend) eingesetzt werden. Sensortemperaturbereiche Sensormodellreihe Lagerung Betrieb Einheiten 9105-TIF Sensor -25 bis bis +85 C 9105-TW Sensor -40 bis bis +100 C 9105-T Sensor -20 bis bis +70 C 9105-NET Sensor -40 bis bis +85 C Hinweis: Innerhalb dieser Temperaturbereiche ist gewährleistet, dass der Sensor keine temperaturbedingten Schäden erleidet. Sie gewährleisten nicht die Beibehaltung der Genauigkeit FT-Sensor de 23

24 Themen 4.4 Frequenzverhalten der Eingangsfilter in Mux-Sensoren Hinweis: Mux-Sensoren kommen ausschließlich in Systemen des Typs 105-CTL, 9105-CON und 9105-CTE zum Einsatz. Der Eingangsfilter in 9105-T Sensoren und in der Mux-Box dient zur Vermeidung von Alias-Effekten. Diese Art der Filterung wird nicht bei Sensoren des Typs 9105-TIF (DAQ) oder unseren TWE- Sensoren verwendet. Abb. 5 Frequenzverhalten Mux-Eingangsfilter (-3dB bei 235 Hz) 4.5 Sättigung von Sensor-Dehnmessstreifen Die Dehnmessstreifen des F/T-Sensors sind optimal platziert, um Informationen über die auf den Sensor einwirkenden Kräfte und Momente zu teilen. Aufgrund dieser Teilung kann es vorkommen, dass der Sensor durch eine komplexe Last, deren einzelne Komponenten unterhalb der Nennlast des Sensors liegen, gesättigt wird. Dieser Aufbau ermöglicht jedoch einen größeren Messbereich und eine höhere Auflösung. VORSICHT Wenn ein Dehnmessstreifen eine Sättigung oder eine anderweitige Funktionsstörung aufweist, werden alle F/T-Werte ungültig. Der Status der Dehnmessstreifen muss daher unbedingt genau beobachtet werden FT-Sensor de

25 5 5.1 Sensorspezifikationen Hinweise Über CTL-Kalibrierspezifikationen CTL ist die Bezeichnung für F/T-Systeme, die den F/T-Controller verwenden. In diesen Systemen eingesetzte Sensoren gehören entweder zum Typ 9105-T-x oder sind mit einer Mux-Box ausgestattet. Die Ausgabeauflösung von CTL-Systemen unterscheidet sich von denen anderer Systeme. CTL-Systeme liefern auch analoge Spannungsausgänge, die jeweils die einzelnen sechs Achsen darstellen. Aufgrund dieser Unterschiede verfügen CTL-Sensoren über eigene Spezifikationen für die Kalibrierung Beschreibung der Diagramme für komplexe Lasten Die Diagramme in den Abschnitten für die einzelnen Sensoren ermöglichen die Schätzung eines Sensorbereichs unter komplexer Last. Auf jeder Seite werden die Werte für einen Sensor in metrischen oder britischen Einheiten angegeben. Das obere der beiden Diagramme zeigt jeweils Kombinationen von Kräften in X- und/oder Y-Richtung mit Drehmomenten um die Z-Achse. Das untere Diagramm zeigt Kombinationen von Kräften an der Z-Achse mit Drehmomenten um die X- und/oder Y-Achse. Die Diagramme zeigen mehrere verschiedene Kalibrierungen, die durch die Stärke der Linien gekennzeichnet sind. Das beispielhafte Diagramm in Abbildung 5 Beispieldiagramm für komplexe Last veranschaulicht, wie sich die Betriebsbereiche unter komplexer Last ändern können. Die Bereiche sind wie folgt gekennzeichnet: A. Normaler Betriebsbereich. Hier können Sie mit der Erzielung der Nenngenauigkeit rechnen. B. Gesättigter Bereich. Eine Last in diesem Bereich führt zu einer Dehnmessstreifen-Sättigung. C. Erweiterter Betriebsbereich. In diesem Bereich funktioniert der Sensor einwandfrei, garantiert jedoch keine Genauigkeit über den vollen Messbereich FT-Sensor de 25

26 Abb. 6 Beispieldiagramm für komplexe Last FT-Sensor de

27 5.2 Nano17 Titanium Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US ,8 3,15 0,4 0,4 1/3028 1/1721 1/ /10430 US ,6 6,3 0,8 0,8 1/1514 2/1721 2/ /5215 US ,2 12,6 1,6 1,6 1/757 5/ / /5215 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI , /681 1/ / /23078 SI , /681 2/ / /11539 SI , /851 10/ / /11539 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de 27

28 5.2.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung [lbfin] US ,8 3,15 0,4 0,4 1/1514 2/1721 2/ /5215 US ,6 6,3 0,8 0,8 1/757 5/ / /5215 US ,2 12,6 1,6 1,6 2/757 10/2151 5/ /13037 SI (Metrisch) [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI , /681 2/ / /11539 SI , /851 10/ / /11539 SI , /851 10/ / /11539 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±3 ±4,25 ±1 0,3 0,425 0,1 US ±6 ±8,5 ±2 0,6 0,85 0,2 US ±1 ±17 ±4 1,2 1,7 0,4 SI (Metrisch) US ±12 N ±17 N ±120 Nmm 1,2 N/V 1,7 N/V 12 Nmm/V US ±25 N ±35 N ±250 Nmm 2,5 N/V 3,5 N/V 25 Nmm/V US ±50 N ±70 N ±500 Nmm 5 N/V 7 N/V 50 Nmm/V Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

29 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nmm] US US US Tool-Transformations- Faktor 0,0016 in/einheit 0,05 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 29

30 5.2.3 Nano17 Titanium Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y-Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±35 lbf ±70 lbf ±9 lbf-in ±10 lbf-in 2,7x10 4 lb/in 3,8x10 4 lb/in 1,2x10 3 lbf-in/rad 2,0x10 3 lbf-in/rad 3000 Hz 3000 Hz 0,022 lb 0,67 in 0,57 in FT-Sensor de

31 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy ±160 N ±310 N Txy ±1 N ±1,1 N Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) 4,8x10 6 N/m Kraft an Z-Achse (Kz) 6,6x10 6 N/m Moment an X-Achse u. Y-Achse (Ktx,Kty) 1,4x10 2 Nm/rad Moment an Z-Achse 2,2x10 2 Nm/rad Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, 3000 Hz Tx, Ty, 3000 Hz Physikalische Spezifikationen Gewicht* 0,00998 kg Durchmesser* 17 mm Höhe* 15 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de 31

32 5.2.4 Nano17 Titanium (US-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de

33 5.2.5 Nano17 Titanium (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de 33

34 5.2.6 Nano17 Titanium Sensor Zeichnung Abb FT-Sensor de

35 5.3 Nano17 (einschließlich IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) US , /1280 1/1280 1/8000 1/8000 US , /640 1/640 1/4000 1/4000 US /320 1/320 1/2000 1/2000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI /320 1/320 1/64 1/64 SI /160 1/160 1/32 1/32 SI /80 1/80 1/16 1/16 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de 35

36 5.3.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) US , /640 1/640 1/4000 1/4000 US , /320 1/320 1/2000 1/2000 US /160 1/160 1/1000 1/1000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI /160 1/160 1/32 1/32 SI /80 1/80 1/16 1/16 SI /40 1/40 1/8 1/8 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-3 1 ±3 ±4,25 ±1 0,3 0,425 0,1 US-6 2 ±6 ±8,5 ±2 0,6 0,85 0,2 US-12 4 ±12 ±17 ±4 1,2 1,7 0,4 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nmm] [N/V] [N/V], [Nmm/V] SI ±12 ±17 ±120 1,2 1,7 12 SI ±25 ±35 ±250 2,5 3,5 25 SI ±50 ±70 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

37 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nmm] US US US Tool-Transformations- Faktor 0,0016 in/einheit 0,05 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. VORSICHT IP68 Nano17 -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Nano17 US Metrisch -Vorbelastung in 1 m Tiefe -0,50 lb -2,22 N -Vorbelastung in anderen Tiefen -0,15 lb/ft Tiefe in Fuß -2,22 N/m Tiefe in Metern FT-Sensor de 37

38 5.3.3 Nano17 Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±56 lbf ±110 lbf ±14 lbf-in ±16 lbf-in 4,7x10 4 lb/in 6,5x10 4 lb/in 2,1x10 3 lbf-in/rad 3,4x10 3 lbf-in/rad 7200 Hz 7200 Hz 0,02 lb 0,67 in 0,57 in FT-Sensor de

39 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±250 N ±480 N ±1,6 N ±1,8 N 8,2x10 6 N/m 1,1x10 7 N/m 2,4x10 2 Nm/rad 3,8x10 2 Nm/rad 7200 Hz 7200 Hz 0,00907 kg 17 mm 15 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de 39

40 5.3.4 Nano17 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de

41 5.3.5 Nano17 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de 41

42 5.3.6 Nano17-E Sensor Abb FT-Sensor de

43 5.3.7 Nano17 IP65/IP68 Sensor mit axialem Kabelausgang Abb FT-Sensor de 43

44 5.3.8 Älterer Nano17 Sensor Abb FT-Sensor de

45 5.4 Nano25 (einschließlich IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US /224 3/224 1/160 1/320 US /112 3/112 1/80 1/160 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /48 1/16 1/1320 1/2640 SI /24 1/8 1/660 1/1320 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de 45

46 5.4.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /112 3/112 1/80 1/160 US /56 3/56 1/40 1/80 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /24 1/8 1/660 1/1320 SI ,4 1/12 1/4 1/330 1/660 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±25 ±100 ±25 2,5 10 2,5 US ±50 ±200 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nmm/V] SI ±125 ±500 ±3 12,5 50 0,3 SI ± ± ,6 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Zählungswert FT-Sensor de

47 Kalibrierung,,, Sensorspezifikationen, US / N / N US / Nm 5280 / Nm Tool-Transformations- Faktor 0,007 in/einheit 0,18182 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Hinweis: Die Anwendung von Momenten über ±30 lbf-in (±3,4 Nm) an kann zu Hysterese und einer dauerhaften Nullpunktverschiebung im Nano25 führen (gilt für alle Ausführungen des Nano25). Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 47

48 5.4.3 Nano25 Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±520 lbf ±1600 lbf ±380 lbf-in ±560 lbf-in 3,0x10 5 lb/in 6,3x10 5 lb/in 5,7x10 4 lbf-in/rad 8,1x10 4 lbf-in/rad 3600 Hz 3800 Hz 0,14 lb 0,98 in 0,85 in FT-Sensor de

49 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±2300 N ±7300 N ±43 N ±63 N 5,3x10 7 N/m 1,1x10 8 N/m 6,5x10 3 Nm/rad 9,2x10 3 Nm/rad 3600 Hz 3800 Hz 0,0635 kg 25 mm 22 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de 49

50 5.4.4 Nano25 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) (exklusive IP65/IP68- Ausführungen) FT-Sensor de

51 5.4.5 Nano25 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) (exklusive IP65/IP68- Ausführungen) FT-Sensor de 51

52 5.4.6 Nano25-E Sensor Abb FT-Sensor de

53 5.4.7 Nano25 IP65/IP68 Sensor mit axialem Kabelausgang Abb FT-Sensor de 53

54 5.4.8 Nano25 IP65/IP68 Sensor mit radialem Kabelausgang Abb FT-Sensor de

55 5.4.9 Älterer Nano25 Sensor Abb FT-Sensor de 55

56 5.5 Nano Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US /1160 1/1160 1/2320 1/2320 US /580 1/580 1/1160 1/1160 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI /256 1/256 1/20 1/20 SI /128 1/128 1/10 1/10 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de

57 5.5.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /580 1/580 1/1160 1/1160 US /290 1/290 1/580 1/580 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI /128 1/128 1/10 1/10 SI-36-0, /64 1/64 1/5 1/5 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-4 2 ±4 ±4 2 0,4 0,4 0,2 US-8 4 ±8 ±8 ±4 0,8 0,8 0,4 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nmm] [N/V] [N/V], [Nmm/V] SI ±18 ±18 ±250 1,8 1,8 25 SI ±36 ±36 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 57

58 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nmm] US US Tool- Transformations- Faktor 0,005 in/einheit 0,128 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Hinweis: Die Anwendung von Momenten über ±30 lbf-in (±3,4 Nm) an kann zu Hysterese und einer dauerhaften Nullpunktverschiebung im Nano25 führen (gilt für alle Ausführungen des Nano25). Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

59 5.5.3 Nano43 Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±68 lbf ±86 lbf ±29 lbf-in ±41 lbf-in 2,9x10 4 lb/in 2,9x10 4 lb/in 6,8x10 3 lbf-in/rad 1,0x10 4 lbf-in/rad 2800 Hz 2300 Hz 0,085 lb 1,7 in 0,45 in FT-Sensor de 59

60 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±300 N ±380 N ±3,3 Nm ±4,6 Nm 5,2x10 6 N/m 5,2x10 6 N/m 7,7x10 2 Nm/rad 1,1x10 3 Nm/rad 2800 Hz 2300 Hz 0,0386 kg 43 mm 12 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de

61 5.5.4 Nano43 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de 61

62 5.5.5 Nano43 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de

63 5.5.6 Nano43 Sensor Abb FT-Sensor de 63

64 5.6 Mini Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US /800 1/400 1/800 1/800 US /400 1/200 1/400 1/400 US /200 1/100 1/200 1/200 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /200 1/100 1/8000 1/8000 SI /100 1/50 1/4000 1/4000 SI /50 1/25 1/2000 1/2000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de

65 5.6.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) US /400 1/200 1/400 1/400 US /200 1/100 1/200 1/200 US /100 1/50 1/100 1/100 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /100 1/50 1/4000 1/4000 SI /50 1/25 1/2000 1/2000 SI /25 2/25 1/1000 1/1000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-5 10 ±5 ±15 ±10 0,5 1,5 1 US ±10 ±30 ± US ±20 ±60 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit US (Britisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI-20 1 ±20 ±60 ± ,1 SI-40 2 ±40 ±120 ± ,2 SI-80 4 ±80 ±240 ± ,4 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 65

66 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-5 10 / SI US / SI US / SI Tool-Transformations- Faktor 0.01 in/einheit 0,25 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

67 5.6.3 Mini40 - Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±180 lbf ±530 lbf ±170 lbf-in ±180 lbf-in 6,1x10 4 lb/in 1,2x10 5 lb/in 2,5x10 4 lbf-in/rad 3,6x10 4 lbf-in/rad 3200 Hz 4900 Hz 0,11 lb 1,6 in 0,48 in FT-Sensor de 67

68 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±810 N ±2400 N ±19 Nm ±20 Nm 1,1x10 7 N/m 2,0x10 7 N/m 2,8x10 3 Nm/rad 4,0x10 3 Nm/rad 3200 Hz 4900 Hz 0,0499 kg 40 mm 12 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de

69 5.6.4 Mini40 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de 69

70 5.6.5 Mini40 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de

71 5.6.6 Mini40-E Sensor Abb FT-Sensor de 71

72 5.6.7 Älterer Mini40 Sensor Abb FT-Sensor de

73 5.7 Mini Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US /80 1/80 1/88 1/176 US /40 1/40 1/44 1/88 US /20 1/20 1/22 1/44 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /16 1/16 1/752 1/1504 SI /8 1/8 1/376 1/752 SI /4 1/4 1/188 1/376 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de 73

74 5.7.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /40 1/40 1/44 1/88 US /20 1/20 1/22 1/44 US /10 1/10 1/11 1/22 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /8 1/8 1/376 1/752 SI /4 1/4 1/188 1/376 SI /2 1/2 1/94 1/188 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±30 ±60 ± US ±60 ±120 ± US ±120 ±240 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI ±145 ±290 ±5 14,5 29 0,5 SI ±290 ±580 ± SI ±580 ±1160 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

75 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US / SI US / SI US / SI Tool-Transformations- Faktor 0, in/einheit 0,21277 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 75

76 5.7.3 Mini45 - Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±1100 lbf ±2300 lbf ±1000 lbf-in ±1200 lbf-in 4,2x10 5 lb/in 5,6x10 5 lb/in 1,5x10 5 lbf-in/rad 3,1x10 5 lbf-in/rad 5600 Hz 5400 Hz 0,202 lb 1,8 in 0,62 in FT-Sensor de

77 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±5100 N ±10000 N ±110 Nm ±140 Nm 7,4x10 7 N/m 9,8x10 7 N/m 1,7x10 4 Nm/rad 3,5x10 4 Nm/rad 5600 Hz 5400 Hz 0,0916 kg 45 mm 16 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de 77

78 5.7.4 Mini 45 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de

79 5.7.5 Mini 45 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de 79

80 5.7.6 Mini45-E Sensor Abb FT-Sensor de

81 5.7.7 Älterer Mini45 Sensor Abb FT-Sensor de 81

82 5.8 Mini Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) US /800 23/ / /2000 US / / / /1000 US / / / /500 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI / /500 13/4000 9/4000 SI / /250 1/160 17/4000 SI / /125 49/ /2000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de

83 5.8.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /400 23/ / /1000 US / / / /500 US / / / /250 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI / /250 13/2000 9/2000 SI / /125 1/80 17/2000 SI / /125 49/ /1000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±55 ±110 ±110 5, US ±110 ±220 ± US ±220 ±440 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI ±250 ±500 ±12, ,25 SI ±500 ±1000 ± ,5 SI ±1000 ±2000 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 83

84 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US / SI US / SI US / SI Tool-Transformations- Faktor 0, in/einheit 0,21277 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

85 5.8.3 Mini85 - Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±2800 lbf ±6100 lbf ±4400 lbf-in ±5400 lbf-in 4,4x10 5 lb/in 6,8x10 5 lb/in 7,2x10 5 lbf-in/rad 1,2x10 6 lbf-in/rad 2400 Hz 3100 Hz 1,4 lb 3,4 in 1,2 in FT-Sensor de 85

86 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±13000 N ±27000 N ±500 Nm ±610 Nm 7,7x10 7 N/m 1,2x10 8 N/m 8,1x10 4 Nm/rad 1,3x10 5 Nm/rad 2400 Hz 3100 Hz 0,635 kg 85 mm 30 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de

87 5.8.4 Mini85 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de 87

88 5.8.5 Mini85 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de

89 5.8.6 Mini85-E Sensor Abb FT-Sensor de 89

90 5.9 Gamma (einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) US , /640 1/320 1/320 1/320 US /320 1/160 1/160 1/160 US /160 1/80 1/80 1/80 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI ,5 2,5 1/160 1/80 1/2000 1/2000 SI /80 1/40 10/ /13333 SI /40 1/20 1/800 1/800 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de

91 5.9.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US , /320 1/160 1/160 1/160 US /160 1/80 1/80 1/80 US /80 1/40 1/40 1/40 SI (Metrisch) SI N 100 N 2,5 Nm 2,5 Nm 1/80 N 1/40 N 1/1000 Nm 1/1000 Nm SI N 200 N 5 Nm 5 Nm 1/40 N 1/20 N 5/3333 Nm 5/3333 Nm SI N 400 N 10 Nm 10 Nm 1/20 N 1/10 N 1/400 Nm 1/400 Nm MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±7,5 ±25 ±25 0,75 2,5 2,5 US ±15 ±50 ± US ±30 ±100 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) SI ±32 N ±100 N ±2,5 Nm 3,2 N/V 10 N/V 0,25 Nm/V SI-65 5 ±65 N ±200 N ±5 Nm 6,5 N/V 20 N/V 0,5 Nm/V SI ±130 N ±400 N ±10 Nm 13 N/V 40 N/V 1 Nm/V Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 91

92 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US / SI US / SI ,33 US / SI Tool-Transformations- Faktor Siehe Tabelle der Faktoren für Tool-Transformation. Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Tool-Transformations-Faktor Kalibrierung US (Britisch) SI (Metrisch) SI in/einheit 0,8 mm/einheit SI ,01 in/einheit 0,6 mm/einheit SI ,01 in/einheit 0,5 mm/einheit Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

93 5.9.3 Gamma Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±280 lbf ±930 lbf ±700 lbf-in ±730 lbf-in 5,2x10 4 lb/in 1,0x10 5 lb/in 9,3x10 4 lbf-in/rad 1,4x10 5 lbf-in/rad 1400 Hz 2000 Hz 0,562 lb 3 in 1,3 in FT-Sensor de 93

94 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±1200 N ±4100 N ±79 Nm ±82 Nm 9,1x10 6 N/m 1,8x10 7 N/m 1,1x10 4 Nm/rad 1,6x10 4 Nm/rad 1400 Hz 2000 Hz 0,255 kg 75 mm 33 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de

95 5.9.4 Gamma (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) FT-Sensor de 95

96 5.9.5 Gamma (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) FT-Sensor de

97 5.9.6 Gamma DAQ/Net Sensor Abb FT-Sensor de 97

98 T-Gamma Sensor ohne Montageadapter Abb FT-Sensor de

99 5.9.8 Gamma Montageadapterplatte Abb FT-Sensor de 99

100 5.9.9 Gamma Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter Abb FT-Sensor de

101 Gamma IP60 Sensor Abb FT-Sensor de 101

102 Gamma Montage-Ring/Stecker-Adapter Abb FT-Sensor de

103 Gamma IP65 Sensor Abb FT-Sensor de 103

104 5.10 Delta (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US /128 1/64 3/128 1/64 US /64 1/32 3/64 1/32 US /32 1/16 3/32 1/16 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /32 1/16 1/528 1/528 SI /16 1/8 5/1333 5/1333 SI /8 1/4 10/ /1333 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de

105 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /64 1/32 3/64 1/32 US /32 1/16 3/32 1/16 US /16 1/8 3/16 1/8 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /16 1/8 1/264 1/264 SI /8 1/4 10/ /1333 SI /4 1/2 5/333 5/333 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±50 ±150 ± US ±75 ±225 ±300 7,5 22,5 30 US ±150 ±450 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 105

106 SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI ±165 ±495 ±15 16,5 49,5 1,5 SI ±330 ±990 ± SI ±660 ±1980 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US / SI US / SI ,67 US / SI ,333 Tool-Transformations- Faktor 0,01 in/einheit 0,6 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

107 Delta Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±580 lbf ±1900 lbf ±2500 lbf-in ±3600 lbf-in 2,0x10 5 lb/in 3,4x10 5 lb/in 4,6x10 5 lbf-in/rad 8,1x10 5 lbf-in/rad 1500 Hz 1700 Hz 2,01 lb 3,7 in 1,3 in FT-Sensor de 107

108 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±2600 N ±8600 N ±290Nm ±400 Nm 3,6x10 7 N/m 5,9x10 7 N/m 5,2x10 4 Nm/rad 9,1x10 4 Nm/rad 1500 Hz 1700 Hz 0,913 kg 94 mm 33 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Delta -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Delta US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -Vorbelastung in anderen Tiefen -161 lb -716 N -4,9 lb/ft Tiefe in Fuß -72 N/m Tiefe in Metern FT-Sensor de

109 Delta (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de 109

110 Delta (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de

111 Delta DAQ/Net Sensor Abb FT-Sensor de 111

112 T-Delta Sensor ohne Montageadapter Abb FT-Sensor de

113 Delta Montageadapter Abb FT-Sensor de 113

114 Sensorspezifikationen Delta Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter Abb FT-Sensor de

115 Delta Montage-Ring/Stecker-Adapter Abb FT-Sensor de 115

116 Delta IP60 Sensor Abb FT-Sensor de

117 Delta IP65 Sensor Abb FT-Sensor de 117

118 Delta IP68 Sensor Abb FT-Sensor de

119 5.11 Theta (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung *** *** US /32 1/16 1/8 1/8 US /68 5/34 5/16 5/16 US /8 1/4 1/2 1/2 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung *** [Nm] [Nm] *** [Nm] [Nm] SI /4 1/4 1/40 1/80 SI /2 1/2 1/20 1/40 SI /2 1 1/20 1/20 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de 119

120 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /16 1/8 1/4 1/4 US /34 5/17 5/8 5/8 US /4 1/2 1 1 SI (Metrisch) SI N 2500 N 120 Nm 120 Nm 1/2 N 1/2 N 1/20 Nm 1/40 Nm SI N 3750 N 240 Nm 240 Nm 1 N 1 N 1/10 Nm 1/20 Nm SI N 6250 N 400 Nm 400 Nm 1 N 2 N 1/10 Nm 1/10 Nm MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±200 ±500 ± US ±300 ±875 ± US ±600 ±1500 ± SI (Metrisch) SI ±1000 N ±2500 N ±120 Nm 100 N/V 250 N/V 12 Nm/V SI ±1500 N ±3750 N ±240 Nm 150 N/V 375 N/V 24 Nm/V SI ±2500 N ±6250 N ±400 Nm 250 N/V 625 N/V 40 Nm/V Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

121 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US / SI US / SI US / SI Tool-Transformations-Faktor Siehe Tabelle der Faktoren für Tool-Transformation. Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Tool-Transformations-Faktor Kalibrierung US (Britisch) SI (Metrisch) SI ,02 in/einheit 1 mm/einheit SI ,0425 in/einheit 1 mm/einheit SI ,02 in/einheit 2 mm/einheit Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 121

122 Theta Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±4100 lbf ±11000 lbf ±22000 lbf-in ±20000 lbf-in 4,0x10 5 lb/in 6,9x10 5 lb/in 3,0x10 6 lbf-in/rad 4,7x10 6 lbf-in/rad 680 Hz 820 Hz 11 lb 6,1 in 2,4 in FT-Sensor de

123 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±18000 N ±49000 N ±2500 Nm ±2300 Nm 7,1x10 7 N/m 1,2x10 8 N/m 3,4x10 5 Nm/rad 5,3x10 5 Nm/rad 680 Hz 820 Hz 4,99 kg 150 mm 61 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Theta -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Theta US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -429 lb N -Vorbelastung in anderen Tiefen -13 lb/ft Tiefe in Fuß -191 N/m Tiefe in Metern FT-Sensor de 123

124 Theta (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de

125 Theta (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de 125

126 Theta DAQ/Net Sensor Abb FT-Sensor de

127 T-Theta Sensor ohne Montageadapterplatte Abb FT-Sensor de 127

128 Theta Montageadapterplatte FT-Sensor de

129 Abb Theta IP60 Sensor Abb FT-Sensor de 129

130 Theta IP65 Sensor Abb FT-Sensor de

131 Theta IP68 Sensor Abb FT-Sensor de 131

132 5.12 Omega160 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US /32 1/16 1/8 1/8 US /68 5/34 5/16 5/16 US /8 1/4 1/2 1/4 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) SI N 2500 N 120 Nm 120 Nm 1/4 N 1/4 N 1/40 Nm 1/80 Nm SI N 3750 N 240 Nm 240 Nm 1/4 N 1/2 N 1/20 Nm 1/40 Nm SI N 6250 N 400 Nm 400 Nm 1/2 N 3/4 N 1/20 Nm 1/20 Nm MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de

133 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /16 1/8 1/4 1/4 US /34 5/17 5/8 5/8 US /4 1/2 1 1/2 SI (Metrisch) SI N 2500 N 120 Nm 120 Nm 1/2 N 1/2 N 1/20 Nm 1/40 Nm SI N 3750 N 240 Nm 240 Nm 1/2 N 1 N 1/10 Nm 1/20 Nm SI N 6250 N 400 Nm 400 Nm 1 N 1 1/2 N 1/10 Nm 1/10 Nm MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±200 ±500 ± US ±300 ±875 ± ,5 180 US ±600 ±1500 ± SI (Metrisch) SI ±1000 N ±2500 N ±120 Nm 100 N/V 250 N/V 12 Nm/V SI ±1500 N ±3750 N ±240 Nm 150 N/V 375 N/V 24 Nm/V SI ±2500 N ±6250 N ±400 Nm 250 N/V 625 N/V 40 Nm/V Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 133

134 Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US / SI US / SI ,4 12, US / SI Tool-Transformations-Faktor Siehe Tabelle der Faktoren für Tool-Transformation. Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Tool-Transformations-Faktor Kalibrierung US (Britisch) SI (Metrisch) US ,02 in/einheit 1 mm/einheit US ,0425 in/einheit 1 mm/einheit US ,02 in/einheit 2 mm/einheit Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

135 Omega160 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±3900 lbf ±11000 lbf ±15000 lbf-in ±17000 lbf-in 4,0x10 5 lb/in 6,8x10 5 lb/in 2,9x10 6 lbf-in/rad 4,6x10 6 lbf-in/rad 1300 Hz 1000 Hz 6 lb 6,1 in 2,2 in FT-Sensor de 135

136 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±18000 N ±48000 N ±1700 Nm ±1900 Nm 7,0x10 7 N/m 1,2x10 8 N/m 3,3x10 5 Nm/rad 5,2x10 5 Nm/rad 1300 Hz 1000 Hz 2,72 kg 160 mm 56 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Omega160 -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Omega160 US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -429 lb N -Vorbelastung in anderen Tiefen -13 lb/ft Tiefe in Fuß -191 N/m Tiefe in Metern FT-Sensor de

137 Omega160 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de 137

138 Omega160 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de

139 Omega160 Sensor mit Montageadapterplatte FT-Sensor de 139

140 Abb Omega160 IP60 Sensor Abb FT-Sensor de

141 Omega160 IP65 Sensor Abb FT-Sensor de 141

142 Omega160 IP68 Sensor Abb FT-Sensor de

143 5.13 Omega190 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US /64 5/3 15/32 5/16 US /32 5/16 15/16 5/8 US /1 5/8 1 7/8 1 1/4 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /8 3/4 5/96 5/144 SI /4 1 1/2 5/48 5/72 SI /2 3 5/24 5/36 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de 143

144 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /32 5/16 15/16 5/8 US /16 5/8 1 7/8 1 1/4 US /8 1 1/4 3 3/4 2 1/2 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI /4 1 1/2 5/48 5/72 SI /2 3 5/24 5/36 SI /12 5/18 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±400 ±1000 ± US ±800 ±2000 ± US ±1600 ±4000 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

145 SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], + [Nm/V] SI ±1800 ±4500 ± SI ±3600 ±9000 ±700 N N 70 SI ±7200 ±18000 N ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Kalibrierung Zählungswert,,,, [Nm] US / SI ,6 307, ,4 US / SI ,8 153, ,2 US /SI ,4 76,8 8 57,6 Tool-Transformations- Faktor in/einheit 1,3889 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 145

146 Omega190 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±8000 lbf ±25000 lbf ±60000 lbf-in ±60000 lbf-in 1,4x10 6 lb/in 2,1x10 6 lb/in 1,4x10 7 lbf-in/rad 2,8x10 7 lbf-in/rad n.z. n.z. 14 lb 7,5 in 2,2 in FT-Sensor de

147 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±36000 N ±11000 N ±6800 Nm ±6800 Nm 2,4x10 8 N/m 3,6x10 8 N/m 1,5x10 6 Nm/rad 3,2x10 6 Nm/rad n.z. n.z. 6,35 kg 190 mm 56 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Omega190 -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Omega190 US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -661 lb N -Vorbelastung in anderen Tiefen -20 lb/ft Tiefe in Fuß -294 N/m Tiefe in Metern FT-Sensor de 147

148 Omega190 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de

149 Omega190 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de 149

150 Omega190 Sensor Abb FT-Sensor de

151 Omega190 IP60 Sensor Abb FT-Sensor de 151

152 Omega190 IP65 Sensor Abb FT-Sensor de

153 Omega190 IP68 Sensor Abb FT-Sensor de 153

154 5.14 Omega250 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung *** *** US /2 1/2 1 1 US US MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung *** [Nm] [Nm] *** [Nm] [Nm] SI /8 1/8 SI /4 1/4 SI /2 1/2 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de

155 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung *** *** US US US MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung *** [Nm] [Nm] *** [Nm] [Nm] SI /4 1/4 SI /2 1/2 SI MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±900 ±1800 ± US ±1800 ±3600 ± US ±3600 ±7200 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 155

156 SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI ±4000 ±8000 ± SI ±8000 ±16000 ± SI ±16000 ±32000 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US / SI US / SI US / SI Tool-Transformations-Faktor 0,02 in/einheit 1,25 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

157 Omega250 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±37000 lbf ±74000 lbf ± lbf-in ± lbf-in 2,4x10 6 lb/in 3,2x10 6 lb/in 2,7x10 7 lbf-in/rad 5,5x10 7 lbf-in/rad n.z. n.z. 70 lb 10 in 3,7 in FT-Sensor de 157

158 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ± N ± N ±21000 Nm ±25000 Nm 4,2x10 8 N/m 5,6x10 8 N/m 3,0x10 6 Nm/rad 6,2x10 6 Nm/rad n.z. n.z. 31,8 kg 260 mm 95 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Omega250 -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Omega250 US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe lb N -Vorbelastung in anderen Tiefen -35 lb/ft Tiefe in Fuß -506 N/m Tiefe in Metern FT-Sensor de

159 Omega250 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de 159

160 Omega250 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften FT-Sensor de

161 Omega250 IP60 Sensor Abb FT-Sensor de 161

162 Omega250 IP65 Sensor Abb FT-Sensor de

163 Omega250 IP68 Sensor Abb FT-Sensor de 163

164 5.15 Omega Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US / /4 1 7/8 US /2 3 3/4 US /2 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [kn] [kn] [knm] [knm] [kn] [kn] [knm] [knm] SI ,5 1,5 1/480 1/240 3/8000 3/16000 SI /240 1/120 3/4000 3/8000 SI /120 1/60 3/200 3/4000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen FT-Sensor de

165 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US /2 3 3/4 US /2 US MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [kn] [kn] [knm] [knm] [kn] [kn] [knm] [knm] SI /240 1/120 3/4000 3/8000 SI /120 1/60 3/2000 3/4000 SI /60 1/30 3/1000 3/2000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US ±2250 ±5250 ± l US ±4500 ±10500 ± US ±9000 ±21000 ± Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de 165

166 SI (Metrisch) Kalibrierung [kn] [kn], [knm] [kn/v] [kn/v], [knm/v] SI ±10 ±22 ±1,5 1 2,2 0,15 SI ±20 ±44 ±3 2 4,4 0,3 SI ±40 ±88 ±6 4 8,8 0,6 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Zählungswert Kalibrierung,,, [kn], [knm] US / SI , US / SI , US / SI , Tool-Transformations-Faktor 0,05 mm/einheit 1,2 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit FT-Sensor de

167 Omega331 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±58000 lbf ± lbf ± lbf-in ± lbf-in 6,9x10 6 lb/in 7,3x10 6 lb/in 8,1x10 7 lbf-in/rad 2,1x10 8 lbf-in/rad n.z. n.z. 104 lb 13 in 4,3 in FT-Sensor de 167

168 SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ± N ± N ±32000 Nm ±46000 Nm 1,2x10 9 N/m 1,3x10 9 N/m 9,2x10 6 Nm/rad 2,4x10 7 Nm/rad n.z. n.z. 47 kg 330 mm 110 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte FT-Sensor de

169 Omega331 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de 169

170 Omega331 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) FT-Sensor de

171 Omega331 Sensor Abb FT-Sensor de 171

172 Weiterführende Themen Weiterführende Themen Reduzierung von Störgeräuschen Mechanische Vibration In vielen Fällen stammen Störgeräusche von einem realen Kraftbzw. Momentenfluss, der durch Vibrationen im Werkzeug oder Roboterarm ausgelöst wird. Das Net F/T-System bietet digitale Tiefpassfilter zur Dämpfung von Frequenzen oberhalb eines bestimmten Grenzwerts. Sollte dies nicht ausreichen, können Sie einen digitalen Filter zur Applikations-Software hinzufügen Elektrische Interferenzen Wenn Sie Interferenzen durch Motoren oder andere Geräte feststellen, die Störgeräusche erzeugen, prüfen Sie die Erdungsanschlüsse des F/T-Systems. Wenn eine ausreichende Erdung nicht möglich ist oder die Störgeräusche nicht verringert, erwägen Sie den Einsatz von Mittelwertbildung oder Filterung FT-Sensor de

173 Weiterführende Themen 6.2 Fehlersuche (Diagnose) Erkennung von Änderungen der Empfindlichkeit Sie können die Empfindlichkeitsprüfung des Sensors auch verwenden, um die einwandfreie Systemfunktion zu prüfen. Dabei werden bekannte Lasten an den Sensor angelegt und die Ausgabewerte des Systems mit diesen Werten verglichen. Beispiel für einen Sensor, der an einem Roboterarm mit Effektor befestigt ist: 1 Wenn der Effektor über bewegliche Teile verfügt, müssen diese in eine bekannte Position gebracht werden. Richten Sie den Roboterarm so aus, dass die Gravitationslast des Effektors eine Belastung auf viele Ausgangsachsen des Sensors ausüben kann. 2 Notieren Sie die Ausgabewerte. 3 Positionieren Sie den Roboter so, dass eine andere Belastung ausgeübt wird, die zu Ausgabewerten führt, die weit von den vorherigen Messwerten entfernt sind. 4 Notieren Sie den zweiten Satz Ausgabewerte. 5 Ermitteln Sie die Unterschiede zwischen dem ersten und dem zweiten Datensatz und leiten Sie daraus Ihren Empfindlichkeitswert ab. Selbst wenn die Werte aus den Probedatensätzen geringfügig voneinander abweichen, können Sie zur Diagnose schwerer Fehler eingesetzt werden. Sie können entweder die aufgelösten Ausgabewerte oder die Rohsensorspannungen verwenden (verwenden Sie für alle Schritte in diesem Prozess dieselbe Methode). VORSICHT Wenn ein Dehnmessstreifen-Ausgang eine Sättigung oder eine anderweitige Funktionsstörung aufweist, werden alle F/T-Werte ungültig. Der Status der Dehnmessstreifen muss daher unbedingt genau beobachtet werden FT-Sensor de 173

174 Weiterführende Themen 6.3 Geplante Wartung Regelmäßige Inspektion Bei den meisten Anwendungen müssen im Normalbetrieb keine Teile ausgetauscht werden. Bei industriellen Anwendungen, die kontinuierliche oder häufige Bewegungen der Systemverkabelung mit sich bringen, sollten Sie regelmäßig die Kabelummantelung auf Verschleiß prüfen. Für diese Anwendungen empfehlen wir die Implementierung der Verfahren unter Fehlersuche (Diagnose). Sensoren ohne Schutzart IP60, IP65 oder IP68 müssen vor übermäßigem Staubaufkommen, Verschmutzung oder Feuchtigkeit geschützt werden. Sensoren mit Schutzart IP60 müssen vor übermäßiger Feuchtigkeit geschützt werden. Es darf sich weder Schmutz noch Staub an oder in einem Sensor ansammeln Regelmäßige Kalibrierung Zur Einhaltung nationaler Richtlinien für Nachverfolgbarkeit müssen der Sensor und die Elektronik regelmäßig kalibriert werden. Beachten Sie die einschlägigen ISO-9000 Kalibrierrichtlinien. SCHUNK empfiehlt eine jährliche Neukalibrierung, insbesondere für Anwendungen mit häufigen Lastzyklen des Sensors FT-Sensor de

175 Weiterführende Themen 6.4 Sensorverkabelung Kalibrierungen In vielen Fällen ist das Sensorkabel integrierter Bestandteil des kalibrierten Sensors. Die Länge oder der Typ des Kabels kann in diesem Fall Auswirkungen auf die Kalibrierung haben. Halten Sie vor Änderungen an der Verkabelung Rücksprache mit SCHUNK, um sicherzustellen, dass die Kalibrierung Ihres Systems nicht beeinträchtigt wird Steckverbinder Die Sensorkabel und -steckverbinder sind nicht benutzerseitig wartbar. Die hochflexible, stromführende Litze im Kabel ist empfindlich in der Handhabung und fällt bei unsachgemäßer Montage vorzeitig aus. Es gibt jedoch Spezialfälle, in denen Kunden vorübergehend den Steckverbinder eines fest am Sensor installierten Kabels (wie z. B. bei Sensoren der Nano- und Mini-Serie) entfernen müssen. Beim Wiederanschluss der Drähte an den Steckverbinder muss jeder Leiter mit einem Schrumpfschlauch ummantelt werden, um eine vorzeitige Materialermüdung der mechanischen Verbindung zu vermeiden. Darüber hinaus müssen alle Komponenten im Steckverbinder exakt wieder angeschlossen werden. Anderenfalls werden Leistung und Genauigkeit des Systems beeinträchtigt FT-Sensor de 175

176 Weiterführende Themen 6.5 Hinweise zur Auflösung Die Sensoren von SCHUNK weisen eine Konfiguration mit drei Messsträngen auf, die in gleichmäßigen Abständen um eine zentrale Nabe herum angeordnet und an der Außenwand des Sensors befestigt sind. Dank dieser Bauweise, bei der angewandte Lasten auf mehrere Messstränge übertragen werden, kann der Sensor seinen Messbereich an einer gegebenen Achse erweitern, wenn eine Gegenachse den Messbereich reduziert hat. Die Auflösung der einzelnen Sensorachsen ist davon abhängig, wie die angewandte Last auf die Messstränge verteilt wird. Die beste Auflösung erzielen Sie, wenn die Quantisierung der Dehnmessstreifen bei Anwendung einer Last gleichmäßig verteilt wird. Im Worst-Case- Szenario erhöht sich der digitale Wert aller betroffenen Dehnmessstreifen gleichzeitig. In der Praxis liegt das typische Szenario irgendwo zwischen diesen beiden Extremen. F/T-Auflösungen werden als typische Auflösung spezifiziert, definiert als Mittelwert aus Worst- und Best-Case-Szenarien. Da beide Effekte mehrerer Dehnmessstreifen als Normalverteilung modellierbar sind, stellt dieser Wert die weithin anerkannte mittlere Auflösung dar. Diese Methode verzerrt zwar geringfügig die tatsächliche Leistung der Sensoren, resultiert jedoch in einer nahen (und stets konservativen) Schätzung FT-Sensor de