Anwendung der Roblet -Tec hnol ogie

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1 Anwendung der Roblet -Tec hnol ogie genrob.com Hagen Stanek Universität Hamburg Daniel Westhoff

2 Inhalt 1. Einführung 2. Roblet -Technologie: Roblets und Roblet-Server Module und Einheiten 3. Szenario: Serviceroboter TASER 4. Beispiel-Anwendung 5. Zusammenfassung

3 1.1 Robotik-Anwendungen an der Universität Hamburg Automatisierung eines biotechnologischen Labors

4 1.1 Robotik-Anwendungen an der Universität Hamburg Multimodales Tracking: Monitoring Prozess-Visualisierung Daten-Visualisierung Servicerobotik Telerobotik mehrere Roboter

5 Software-Technologie für verteilte Systeme Ziele: Entwicklungszeit verkürzen Installationszeit verkürzen Wiederverwendbarkeit Anforderungen in der Robotik: Hardware-Abstraktion Netzwerk-Transparenz Integration in bestehende Lösungen

6 Roblet -Technologie Client/Server-Architektur Java-basiertes System Vorteil: Plattform-Unabhängigkeit Qualität der Standard-Bibliotheken Netzwerk Sicherheit Oberflächen... Leicht erlernbar

7 Roblets und Roblet-Server Minimaler Roblet-Server: Ausführen von Roblets Zugriff auf Basisfunktionalität Log Netzwerk... Roblets sind Java-Objekte Client sendet Roblets Roblet und Client kommunizieren 1. Anwendung läuft verteilt 2. Server-Funktionalität dynamisch erweitert Client-Anwendung Roblet Roblet Roblet-Server JVM Betriebssystem Hardware

8 Roblet-Server und Module module 1 module 1 Modul genrob: Basis-Roblet-Server Client-Bibliothek Verzeichnisdienst Roblet Bibliothek Java Virtual Machine Roblet-Server J2SE 1.4 JNI native library Hardware-Hersteller: Liefert Module zu seiner Hardware Module kapseln die Hardware Betriebssystem Hardware Roblet-Server: Benutzt Module

9 Einheiten Roblet Bibliothek Java Virtual Machine Roblet Einheit 1 Einheit 2 Einheit 3 Modul Betriebssystem Hardware Roblet-Server J2SE 1.4 JNI native library Roblet erfragt Einheiten Einheiten sind Interfaces Module implementieren Einheiten Server vermittelt zwischen Roblets und Modulen genrob: Definition von Standard- Einheiten Module: Implementierung von Standard-Einheiten Definition und Implementierung von spezifischen Einheiten

10 Einheiten Entwickler von Client-Anwendungen verwenden nur die Einheiten Module unterschiedlicher Hersteller können dieselbe Einheit implementieren Hardware-Kapselung, -Abstraktion und Generalisierung Client-Anwendungen, die nur generalisierte Einheiten verwenden, funktionieren mit diesen unterschiedlichen Modulen Wiederverwendbarkeit

11 Serviceroboter TASER Mobile Basis mit integrierter Stromversorgung Zwei Roboterarme mit sechs Freiheitsgraden Zwei Drei-Finger- Hände mit integrierten Kraftsensoren Stereo und omnidirektionales Sichtsystem Monitor und Lautsprecher Pentium IV Computer

12 Auf der Roblet-Technologie basierende Software-Architektur für TASER Einheit: Grasp

13 Beispiel-Anwendung Camera Camera image viewer Camera Image Viewer: Es wird nur die generische Einheit Camera verwendet. Drei Roblet-Server implementieren diese Einheit. Sechs verschiedene Kameras können verwendet werden.

14 Zusammenfassung Java-basierte Client/Server-Architektur eine Programmiersprache ein Compiler für alle Betriebssysteme für alle Prozessoren millionenfach getestete Technologie Objektorientierte Paradigmen Netzwerk-Transparenz Kapselung, Abstraktion und Generalization Einfache Erweiterbarkeit Wiederverwendbarkeit Effiziente Entwicklung verteilter Anwendungen

15 Vielen Dank für die Aufmerksamkeit Kontakt: Hagen Stanek genrob.com Würmhalde Aidlingen Daniel Westhoff Universität Hamburg MIN Fakultät, Dept. Informatik Vogt-Kölln-Str Hamburg