Antriebsverstärker & Servomotoren

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1 Antriebsverstärker & Servomotoren

2 HIWIN GmbH Brücklesbünd 2 D Offenburg Telefon +49 (0) Telefax +49 (0) info@hiwin.de Alle Rechte vorbehalten. Nachdruck, auch auszugsweise, ist ohne unsere Genehmigung nicht gestattet. Anmerkung: Die technischen Daten in diesem Katalog können ohne Vorankündigung geändert werden.

3 Willkommen bei HIWIN Neben Linear- und Torquemotoren umfasst das HIWIN- Produktportfolio auch die passenden Servo-Antriebsverstärker und rotativen Servomotoren zur dynamischen und hochgenauen Positionierung von Riemen- und Spindelachsen. Antriebsverstärker und Servomotoren stehen in unterschiedlichen Ausführungen zur Anpassung an das jeweilige Einsatzgebiet zur Verfügung.

4 Antriebsverstärker & Servomotoren Inhalt

5 Inhalt 1. Servo-Antriebsverstärker Antriebsverstärker HIWIN D1-N Antriebsverstärker HIWIN D Generelle Eigenschaften der HIWIN-Servo-Antriebsverstärker Inbetriebnahmesoftware Lightening Servo-Antriebsverstärker D1-N Schnittstellen D1-N Bestellcode D1-N Technische Daten D1-N Optionen D1-N Abmessungen D1-N Zubehör D1-N Servo-Antriebsverstärker D Schnittstellen D Bestellcode D Technische Daten D Optionen D Abmessungen D2 (Standardausführung) Abmessungen D2 (mega-ulink-ausführung) Zubehör D AC-Servomotoren Eigenschaften Bestellcode Motordaten AC-Servomotor FRLS 50 W AC-Servomotor FRLS 100 W AC-Servomotor FRLS 200 W AC-Servomotor FRLS 400 W AC-Servomotor FRMS 750 W AC-Servomotor FRMM 1000 W Optionen Motorbremse Passfedernut Zubehör Motor- und Encoderstecker Motor- und Encoderleitungen 41

6 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker 1. Servo-Antriebsverstärker 1.1 Antriebsverstärker HIWIN D1-N Der universell einsetzbare Servo-Antriebsverstärker D1-N regelt sowohl Linear- und Torquemotoren, als auch rotative Servomotoren. Baugrößen 9, 18, 36 und 90 A Spitzenstrom Integrierte Sicherheitsfunktion STO EtherCAT CoE und EtherCAT mega-ulink 1.2 Antriebsverstärker HIWIN D2 Für den effizienten und wirtschaftlichen Einsatz beispielsweise in Riemen- und Spindelachsen, speziell abgestimmt auf die rotativen HIWIN-Servomotoren. Baugrößen 100 W, 400 W und 1000 W EtherCAT mega-ulink 6

7 1.3 Generelle Eigenschaften der HIWIN-Servo-Antriebsverstärker Hohe Reglerbandbreite Durch die optimierten Motion-Control-Algorithmen und das Konzept, den Regler nur über einen übergeordneten Verstärkungsfaktor (Common Gain) auf die jeweilige Applikation anpassen zu können, wird eine extrem kurze Reaktionszeit erreicht, die alle Anforderungen eines hochdynamischen Bewegungsprofils erfüllt. Reglerbandbreite > 1.200Hz Hohe Beschleunigungsdynamik Dank des eingesetzten voll digitalen, vektorgeregelten Stromreglers wird eine äußerst hohe Servo-Performance erreicht. Ein Drehzahlwechsel von zu U/min dauert nur 0,006 Sekunden. 0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,006 sec Fehlerkompensation Die Servo-Antriebsverstärker verfügen über eine ausgereifte Fehlerkompensation, um die Positioniergenauigkeit des mechanischen Antriebs systems zu optimieren. Die Fehlerkorrektur-Tabelle kann dazu bis zu Einträge beinhalten. Vibrationsunterdrückung Die während der Bewegung entstehenden mechanischen Schwingungen des Gesamtsystems können durch die Vibrationsunterdrückung des Servo-Antriebsverstärkers sehr effektiv reduziert werden. Abweichung [µm] Abweichung [µm] Genauigkeit: 51,7 Wiederholgenauigkeit, bidirektional: 1, Zielposition [mm] Ohne Fehlerkompensation Genauigkeit: 1,4 Wiederholgenauigkeit, bidirektional: 0, Zielposition [mm] Mit Fehlerkompensation Elektronisches Getriebe und Encoder-Emulation Die Servo-Antriebsverstärker bieten zahlreiche Features. Beispielsweise ist ein elektronisches Getriebe integriert, um die Frequenz der Steuerimpulse der übergeordneten Steuerung für die Bearbeitung im Antriebsverstärker anzupassen. Ein weiteres Feature ist die Encoder-Emulation. Hierdurch kann die Auflösung der Encodersignale, die an die übergeordnete Steuerung gesendet werden, angepasst werden. Somit werden Kompatibilitätsprobleme zwischen der Auflösung von Encoder und der übergeordneten Steuerung behoben. Host- Controller 1 µm Elektron. Getriebe Encoder- Emulation Antriebsvertärker Encoder Eingangskreis 1 µm 7

8 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker 1.4 Inbetriebnahmesoftware Lightening Die HIWIN-Inbetriebnahmesoftware Lightening beinhaltet eine Vielzahl von Tools zur Optimierung des Regelverhaltens. So stehen unter anderem ein Echtzeit-Oszilloskop, Tools zur Frequenz-Analyse (FFT, Bode-Diagramm), Fehlerkompensation und Konfiguration der Ein- und Ausgänge zur Verfügung. Fehler-Kompensations-Tool Zur Optimierung der Positioniergenauigkeit des Antriebs werden mit dem Fehler-Kompensations-Tool Messwerte einer Referenzmessung mittels eines hochgenauen Laserinterferometers in die Fehlerkorrektur-Tabelle eingetragen. Auf diese Weise werden beispielsweise Steigungsabweichungen eines Kugelgewindetriebs oder Encoder-Fehler kompensiert. Regler-Optimierungs-Tool Der Antriebsverstärker bietet ein leistungsfähiges und einfach zu bedienendes Tool zur Frequenz-Optimierung des Regelkreises. Der Frequenzgang des Reglers wird in Form einer Grafik dargestellt. Damit kann relativ einfach das Gesamtverhalten des Regelkreises, grafisch unterstützt, optimiert werden. Übergeordneter Verstärkungsfaktor Common Gain Nach dem Festlegen der einzelnen Verstärkungsfaktoren durch die unterschiedlichen Software-Tools, kann die weitere Optimierung anschließend über den übergeordneten Verstärkungsfaktor Common Gain erfolgen. Der Common Gain kann jeweils für die Bewegungsphase, Einschwingphase sowie für das Halten der Position festgelegt werden. I/O-Center Über das I/0-Center können die verschiedenen E/A-Funktionen den digitalen Ein- und Ausgängen der Antriebsverstärkers einfach zugeordnet werden und damit an verschiedene Hardware-Schnittstellen von übergeordneten Steuerungen des Anwenders angepasst werden. Im I/0-Center kann zudem der Status der Ein-und Ausgänge geprüft, und die Signale können ggf. invertiert werden. Analyse-Tool Mit dem Analyse-Tool können Resonanzschwingungen im Antriebsstrang aufgezeigt, analysiert und behoben werden. Die Resonanzfrequenz kann, grafisch unterstützt, über eine FFT-Analyse ermittelt und durch einen entsprechenden Filter (LowPass oder Notch) ausgeblendet werden. 8

9 1.5 Servo-Antriebsverstärker D1-N Der Servo-Antriebsverstärker D1-N unterstützt rotative Servomotoren, Linear- und Torquemotoren und damit die gesamte Bandbreite der HIWIN-Motortypen. Die Vielzahl der unterstützten Geberschnittstellen (digital, analog 1 V SS, EnDat 2.2, HIWIN-Resolver) und analogen sowie digitalen Hallsensoren ermöglichen einen breiten Einsatz des D1-N speziell auch im Linearmotorbereich bei Verwendung verschiedener Wegmess-Systeme. Auch Fremdmotoren mit den genannten Geberschnittstellen lassen sich problemlos mit dem D1-N regeln. Als Kommunikationsschnittstellen stehen EtherCAT CoE (siehe Seite 14), EtherCAT mega-ulink (siehe Seite 14), Schritt-Richtung, sowie eine ± 10 V-Schnittstelle zur Verfügung. Die Sicherheitsfunktion STO (Safe-Torque-Off) gemäß IEC (zertifiziert durch TÜV Nord) ist direkt in den Antriebsverstärker integriert. Damit lässt sich im Fehlerfall über den D1-N der Motorstrom und somit das Drehmoment am Motor sicher abschalten, ohne die Versorgungsspannung am Antrieb unterbrechen zu müssen. Aufwendige Hardware zum Abschalten der Versorgungsspannung wird eingespart, und auch das Wiedereinschalten gestaltet sich wesentlich schneller und eleganter. Geschwindigkeit Safe Torque Off Zeit Alle Anschlüsse am Servo-Antriebsverstärker D1-N sind beschriftet und steckbar. Die Drahtlitzen für die E/A-Signale können direkt an den Federzugklemmen aufgelegt werden. Zeitaufwendiges Anschrauben entfällt und ein schneller Austausch des Gerätes ist gewährleistet. Über ein alphanumerisches Display kann die Fehlerdiagnose direkt am Gerät vorgenommen werden. Mit Hilfe der Software Lightening kann der D1-N komfortabel und schnell über eine Mini-USB-Schnittstelle parametriert und in Betrieb genommen werden. Die Software steht Ihnen unter zum kostenlosen Download zur Verfügung. 9

10 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D1-N Schnittstellen D1-N Zwischenkreisspannung und Anschluss Bremswiderstand EtherCAT Versorgungsspannung USB-Schnittstelle Lightening für D1-N Die Inbetriebnahmesoftware Lightening steht auf unserer Homepage zum Download für Sie bereit. STO (Safe Torque Off) Daisy Chain STO Motortemperaturüberwachung 10

11 Display, Tastenfeld und LED, Fehler- und Statusanzeige Eingänge / Ausgänge / Sollwert Encoderanschlüsse Motoranschluss Steuerspannung 24 V und Anschluss der elektrischen Bremse Bestellcode D1-N D1-N 18 E HIWIN-Servo- Antriebsverstärker D1-N Spitzenstrom (Amplitudenwert): 09: 9 A 18: 18 A 36: 36 A 90: 90 A Kommunikation: E: EtherCAT CoE (Standard) F: EtherCAT mega-ulink S: Schritt/Richtung, ± 10 V-Schnittstelle Encoder: 0: EnDat 2.2, Analog 1 V SS ; Digital TTL 2: Analog 1 V SS ; Digital TTL Kühlkörper 0: Ohne Kühlkörper 1: Mit Kühlkörper Versorgungsspannung: 2: 230 VAC, 1 oder 3 Phasen (09 A, 18 A, 36 A) 6: VAC, 1 3 Phasen (90 A) 11

12 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D1-N Technische Daten D1-N Tabelle 1.1 Technische Daten Typ: D1-N D1N-09 D1N-18 D1N-36 D1N-90 Spannung VAC ±10 % VAC ±10 % Versorgungsspannung Frequenz Hz ±5 % Anzahl der Phasen 1 oder 3 3 Steuerspannung 24 VDC ±10 % Maximaler Steuerstrom 1,5 A Dauerstrom (effektiv) 2,1 A 4,2 A 8,5 A 21 A Ausgangsstrom Spitzenstrom (effektiv) 6,4 A 12,7 A 25,5 A 63,6 A Maximale Dauer des Spitzenstroms 1 Sekunde Regelungsart IGBT-PWM-Vektor-Regelung Schaltfrequenz 16 khz 8 khz Unterstützte Motortypen Linearmotoren, Torquemotoren, AC-Servomotoren Versorgungsspannung der Geber +5 VDC ±5 %, 500 ma Analoge Geber Sin/Cos 1 V SS (Z, /Z, differential); max. Eingangsfrequenz < 1 MHz TTL (A, /A, B, /B, Z, /Z, differential) Digitale Geber Geberschnittstelle max. Eingangsfrequenz < 5 MHz HIWIN-Resolver Option EnDat 2.2 Standard Hall-Sensoren Digital (A, B, C), 120 versetzt Geberausgang Encoderausgang (gepuffert) Weitergabe der ankommenden Gebersignale inkl. Vervierfachung (max Inkr/s, RS422 differential) Encoder-Emulation Weitergabe der ankommenden Gebersignale, beliebig skalierbar (max Inkr/s, RS422 differential) Funktion Schritt/Richtung, CW/CCW, AB-Signale (quad.) Lageregelung Digital Differential: Inkr/s Eingangsfrequenzen Single end: Inkr/s Eingangswiderstand 10 kω Sollwerteingänge Analog Eingangsspannung ±10 VDC Geschwindigkeitsregelung Auflösung 12 Bit Funktion Schritt/Richtung, CW/CCW Digital PMW-Frequenz Min. 36,5 khz, max. 100 khz Min. Pulsdauer 220 ns 12

13 Tabelle 1.1 Technische Daten (Fortsetzung) Typ: D1-N D1N-09 D1N-18 D1N-36 D1N-90 Eingangswiderstand 10 kω Analog Eingangsspannung ±10 VDC Drehmomentregelung Auflösung 12 Bit Funktion Schritt/Richtung, CW/CCW Digital PMW-Frequenz Min. 36,5 khz, max. 100 khz Min. Pulsdauer 220 ns Sollwerteingänge PDO-Kommunikation (flexibles Mapping) Funktionen SDO-Kommunikation Distributed clocks EtherCAT Profile Position Mode (1) Profile Velocity Mode (2) CiA402 Modes Cyclic Synchronous Position Mode (8) Cyclic Synchronous Velocity Mode (9) Homing (6) 10 digitale Eingänge Funktion kann frei gewählt werden 3 digitale Ausgänge Funktion kann frei gewählt werden Parametrierbare Ein-/Ausgänge Ansteuerung Bremse 24 VDC, max. 1 A Capture-Eingang Reaktionszeit < 7 ns (Eingang PCP) Nockenschaltwerk Reaktionszeit < 7 ns (Ausgang PT), 5 VDC DC-Zwischenkreis Überspannung +HV > 404 VDC +HV > 800 VDC Unterspannung +HV < 60 VDC +HV < 158 VDC Anschlussmöglichkeit Intern (50 Ω/150 W) und/oder Extern nur Extern Bremswiderstand Einschaltschwelle +HV > 390 VDC +HV > 735 VDC Ausschaltschwelle +HV < 380 VDC +HV < 695 VDC Toleranz ±5 % Kühlung Externer Kühlkörper Nein Nein Ja Ja Integrierter Lüfter Nein Ja Ja Ja EMV-Filter kein EMV-Filter integriert Sicherheitsfunktion STO (Safe Torque Off) Anwenderschnittstelle LCD-Display, 4-Tasten-Bedienfeld Parametrierschnittstelle USB 2.0 Gewicht 2,05 kg 2,20 kg 3 kg 5,8 kg Umgebungstemperatur Betrieb: 0 bis 50 C (ab 50 C mit Klimatisierung) Transport/Lagerung: 25 bis 65 C Luftfeuchtigkeit 0 bis 90 %, nicht kondensierend Umgebungsbedingungen Betriebshöhe bis 1000 m über N.N. Schwingungen 1 G (10 bis 500 Hz) Schutzklasse IP20 Verschmutzungsgrad 2 13

14 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D1-N Optionen D1-N Schnittstelle EtherCAT Der neue Servo-Antriebsverstärker D1-N unterstützt das auf Ethernet basierende Feldbussystem EtherCAT. EtherCAT ist eine offene Technologie, die in den internationalen Standards IEC und IEC sowie in ISO genormt ist. EtherCAT ist ein sehr schnelles Industrial-Ethernet-System, das sich auch für den Einsatz in zeitkritischen Motion-Control-Anwendungen eignet. Der D1-N unterstützt das CoE (CANoverEtherCAT)-Protokoll und kann damit in jede EtherCAT-Master-Steuerung eingebunden werden, die dieses Protokoll unterstützt. Zudem arbeitet der D1-N nach dem genormten Antriebsprofil CiA 402 und ist somit einfach als NC-Achse in die Steuerungssoftware TwinCat der Fa. Beckhoff einzubinden. Schnittstelle mega-ulink Der Servo-Antriebsverstärker D1-N unterstützt das proprietäre, auf EtherCAT basierende mega-ulink-protokoll. Die EtherCAT-mega-ulink-Schnittstelle kann zur Kommunikation und Ansteuerung zwischen Industrie-PC und Servo-Antriebsverstärker verwendet werden. Die Kommunikation erfolgt über die Standard-Ethernet-Schnittstelle des PC und die EtherCAT-Schnittstelle am Antriebsverstärker. Die Kommunikation und Ansteuerung zwischen PC und Antriebsregler übernimmt hierbei eine dll-bibliothek (MPI.dll). Eine ausführliche Beschreibung und Verwendung dieser Bibliothek finden Sie unter 14

15 1.5.5 Abmessungen D1-N D1-N-09 4,2 5 ±0,1 238,5 ±0,1 5 ±0,1 5 ±0,1 4,2 4,2 238,5 ±0,1 238,5 ±0,1 65 ±0, ±0,5 ±0,5 4,9 75 ±0,5 231 ±0,2 75 ±0,5 4,9 4,9 75 ±0,5 231 ±0,2 75 ±0,5 75 ±0,5 231 ±0,2 75 ±0,5 24,15 ±0,1 24,15 24,15 ±0,1 ±0,1 25 ±0, ±0,1 ±0,1 Einheit: mm 75,1 ±0,2 75,1 ±0,2 75,1 ±0,2 181,6 ±0,2 181,6 181,6 ±0,2 ±0,2 D1-N-18 4,2 5 ±0,1 238,5 ±0,1 65 ±0,5 4,9 75 ±0,5 231 ±0,2 75 ±0,5 24,15 ±0,1 25 ±0,1 Einheit: mm 75,1 ±0,2 181,6 ±0,2 15

16 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D1-N D1-N-36 4,2 5 ±0,1 238,5 ±0,1 65 ±0,5 4,9 75 ±0,5 231 ±0,2 75 ±0,5 24,15 ±0,1 25 ±0,1 Einheit: mm 101,3 ±0,2 181,7 ±0,2 D1-N-90 32,1 ±0,1 55 ±0,1 258 ±0,1 6 ±0,1 272 ±0,2 231,4 ±0,2 75 ±0,5 Einheit: mm 5 119,2 ±0,2 110 ±0,5 253,7 ±0,2 16

17 1.5.6 Zubehör D1-N Leitungen Tabelle 1.2 Leitungen für Servo-Antriebsverstärker D1-N Artikelnummer Bezeichnung Stecker Abbildung Länge USB-Parametrierleitung CN3 2 m Tabelle 1.3 Motorleitungen für Servo-Antriebsverstärker D1-N Artikelnummer Länge [m] Motortyp Beschreibung Linearmotor HIWIN-Motorleitung, schleppkettentauglich, ,5 mm2, motorseitig mit M23-Stecker, D1-N-seitig mit offenen Enden Linearmotor HIWIN-Motorleitung, schleppkettentauglich, 2,5 mm2, motorseitig mit M23-Stecker, D1-N-seitig mit offenen Enden Torquemotor HIWIN-Motorleitung, schleppkettentauglich, ,5 mm2, motorseitig mit M17-Stecker, D1-N-seitig mit offenen Enden Tabelle 1.4 Encoderleitungen für Servo-Antriebsverstärker D1-N Artikelnummer Länge [m] Motortyp Beschreibung Analog HIWIN-Geberleitung, schleppkettentauglich, motorseitig mit M17-Stecker, D1-N-seitig mit Sub-D-Stecker für X Digital HIWIN-Geberleitung, schleppkettentauglich, motorseitig mit M17-Stecker, D1-N-seitig mit Sub-D-Stecker für X

18 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D1-N Stecker Tabelle 1.5 Steckersatz für Servo-Antriebsverstärker D1-N Artikelnummer Bezeichnung Typ Kontakte Anzahl D1-N-09, D1-N-18, D1-N D1-N-90 X1: Netzanschluss Stecker 4 1 X2: Bremswiderstand Stecker 4 1 X3: Motoranschluss Stecker 4 1 X4: Steuerspannung Stecker 4 1 X6: Eingänge/Ausgänge Stecker 20 1 X7/X8: Sicherheitsfunktionen Stecker 3 2 X9: Temperatursensor Stecker 2 1 X10/X11: Geber Sub-D Stecker 15 2 X12: Geber Sub-D Buchse 15 1 Schirmung Motorstecker Schlauchschelle 1 1 Der jeweilige Steckersatz wird mit jedem Antriebsverstärker D1-N ausgeliefert Bremswiderstand Die Antriebsverstärker mit 230 V Einspeisung sind mit einem internen 150 W-Bremswiderstand ausgestattet. Sollte dieser Widerstand nicht ausreichen, kann die Bremsleistung mit dem folgenden externen Bremswiderstand erhöht werden. Für die Antriebsverstärker mit 400 V Einspeisung ohne internen Bremswiderstand kann der folgende Bremswiderstand ebenfalls bei Bedarf eingesetzt werden. Tabelle 1.6 Bremswiderstand für Servo-Antriebsverstärker D1-N Artikelnummer Bezeichnung Widerstand [Ω] Nennleistung [W] Gewicht [g] L1 [mm] L2 [mm] W [mm] H [mm] L [mm] Bremswiderstand H W L 4,5 L2 L1 Einheit: mm 18

19 Netzfilter Tabelle 1.7 Netzfilter für Servo-Antriebsverstärker D1-N Artikelnummer Bezeichnung Typ Nennstrom [A] Leckstrom [ma] Anzahl D1-N Netzfilter, 1-phasig FN Ferritkern D1-N Netzfilter, 3-phasig FN Ferritkern 2 19

20 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D2 1.6 Servo-Antriebsverstärker D2 Die vektorgeregelten, volldigitalen HIWIN-Servo-Antriebsverstärker D2 sind speziell auf die HIWIN-Servomotoren abgestimmt. Je nach Einsatzgebiet stehen unterschiedliche Ausführungen und Leistungsklassen bereit. Zur einfachen Installation und Inbetriebnahme stehen konfektionierte Motor- und Encoderleitungen sowie die frei verfügbare HIWIN-Inbetriebnahmesoftware Lightening zur Verfügung Schnittstellen D2 Display und Tastenfeld: Fehler- und Statusanzeige Endstufe-Versorgungsspannung Status-LED: Betriebsbereit/Fehler USB 2.0-Programmierschnittstelle Bremswiderstand Lightening für D2 Logik-Versorgungsspannung Die Inbetriebnahmesoftware Lightening steht auf unserer Homepage zum Download für Sie bereit. Externe 24 VDC- Versorgungsspannung für elektrische Motorbremse Steuerungs-I/0- und Encoderausgang 50-Pin-Centronics-Anschlussstecker Encoderanschluss AC-Servomotor 20

21 1.6.2 Bestellcode D2 D S B O G HIWIN-Servo- Antriebsverstärker D2 Leistungsklasse: 01: 50 W/100 W 04: 200 W/400 W 10: 750 W/1000 W Endstufe-Versorgungsspannung: 2: 1- oder 3-phasig (230 V AC, 50/60 Hz) Logik-Versorgungsspannung: 3: 230 VAC (50/60 Hz) Kommunikation: S: Standard, Schritt-Richtung und ± 10 V-Schnittstelle F: mega-ulink Gehäusetyp: A: 50 W/100 W B: 200 W/400 W C: 750 W/1000 W Ausführung: G: Europäische Ausführung Geberschnittstelle: O: 13-Bit-Inkremental-Geber Technische Daten D2 Tabelle 1.8 Technische Daten Typ: D2 D D D Endstufe-Versorgungsspannung und -Frequenz 200 bis 240 VAC (± 10 %) / 50 bis 60 Hz (± 5 %) Anzahl der Phasen 1 oder 3 Stromaufnahme Endstufe 1,5 A Versorgungsspannung eff 4,1 A eff 7,5 A eff 200 bis 240 VAC (± 10 %) / 50 bis 60 Hz (± 5 %) Logik-Versorgungsspannung und -Frequenz nur 1-phasig Stromaufnahme Logikversorgung 0,5 A max. Dauerstrom (effektiv) 0,9 A 2,5 A 5,1 A Ausgangsstrom Spitzenstrom (effektiv) 2,7 A 7,5 A 15,3 A Maximale Dauer des Spitzenstroms 1 Sekunde Regelungsart IGBT PWM Vektor-Regelung Regler-Abtastrate Strom-, Geschwindigkeits- u. Lageregler: 15 khz Unterstützte Motortypen AC-Servomotoren Status-LED Rot: Fehler; Grün: Bereit Low-Speed Pulseingänge Ein-/Ausgänge (CN6-Pins: 3, 4, 5, 6) High-Speed Pulseingänge (CN6-Pins: 44, 45, 46, 47) Schritt/Richtung; CW/CCW; Funktion Lageregelung AB-Signale (4fach-Auswertung) Low-Speed (Optokoppler): 500 khz Maximale Eingangsfrequenz High-Speed (different.): 4 MHz Betriebs- Übersetzung: pulses/counts arten Elektrisches Getriebe pulses: , counts: Eingangswiderstand 10 kω Analog Eingangsspannung ±10 VDC Geschwindigkeits-/ Auflösung 12 Bit Drehmomentregelung PWM Über Low-Speed-Pulseingänge Digital Frequenz Min. 36,5 khz; Max. 100 khz Min. Pulsdauer 220 ns 21

22 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D2 Tabelle 1.8 Technische Daten (Fortsetzung) Typ: D2 D D D Betriebsspannung + 5 VDC ± 5 ma Signalart A/A, B/B, Z/Z, differentielle Signale Eingang Geber-Schnittstelle Bandbreite Nach 4fach-Auswertung 5 Mio. Ink./s Ausgang Signalart A/A, B/B, Z/Z, differentiell TTL Auflösung Nach 4fach-Auswertung 8 Mio. Ink./s Ausgang Encodersimulation Max. 18 Mio Ink./s, RS422 differentiell; einstellbare Skalierung Kommunikation Schnittstelle USB 2.0 Digitale Eingänge [I1..I9], (Single-end, Optokoppler) Parametrierbare Digitale Ausgänge [O1..O4], (Optokoppler) E/A-Schnittstelle Bremsenausgang BRAKE [CN2_BRK], max. 1 ADC Widerstand Extern Rückspeisung Einschaltschwelle + HV > 370 VDC Ausschaltschwelle + HV < 360 VDC Toleranz ± 5 % Kurzschluss, Überspannung (> 390 VDC ± 5 %), Unterspannung (< 60 VDC); Schleppfehler, Überwachungsfunktionen Encoder-Fehler, Motorphasenüberwachung, Übertemperatur D2 (IGBT > 90 C ± 1 C), Motorübertemperatur Autotuning mit automatischer Massenträgheitsermittlung Methode Kompensationstabelle zur Korrektur von Positionsfehlern durch Linearinterpolation Error-Mapping Tabelleneinträge Max Aktivierung Nach erfolgreicher Referenzierung oder über digitales Eingangssignal VSF (Vibrationsunterdrückung) 0,1 Hz bis 200 Hz Sonstige Funktionen Reibungskompensation, Getriebespielkompensation Externer EtherCAT-Adapter (Option) EtherCAT mit Protokoll mega-ulink Betriebstemperatur 0 bis 40 C (über 55 C nur mit Klimatisierung) Lagertemperatur 20 C bis 65 C Umgebungsbedingungen Luftfeuchtigkeit 20 bis 85 % (nicht kondensierend) Betriebshöhe < m über N.N. Vibration 5,88 m/s 2 (10 bis 60 Hz) Schutzklasse IP20 22

23 1.6.4 Optionen D2 Schnittstelle mega-ulink Der Servo-Antriebsverstärker D2 unterstützt das proprietäre, auf EtherCAT basierende mega-ulink-protokoll. Die EtherCAT-mega-ulink-Schnittstelle kann zur Kommunikation und Ansteuerung zwischen Industrie-PC und Servo-Antriebsverstärker verwendet werden. Die Kommunikation erfolgt über die Standard-Ethernet-Schnittstelle des PC und die EtherCAT-mega-ulink-Schnittstelle am Antriebsverstärker. Die Kommunikation und Ansteuerung zwischen PC und Antriebsregler übernimmt hierbei eine dll-bibliothek (MPI.dll). Eine ausführliche Beschreibung und Verwendung dieser Bibliothek finden Sie unter IEE

24 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D Abmessungen D2 (Standardausführung) Gehäusetyp A 135, (3,5) 7 37 ±0, Einheit: mm ±0,1 3,5 (38) 6 2-Ø4,2 Gehäusetyp B 135,5 5 (3,5) 52,8 5 41,8 ±0, Einheit: mm 159,5 152,5 ±0,1 3,5 (46,8) 2-Ø4,2 24

25 Gehäusetyp C (4) 6,5 28 ±0, ,5 Einheit: mm 4 173,5 165,5 ±0, Ø4,4 25

26 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D Abmessungen D2 (mega-ulink-ausführung) Gehäusetyp A 135,5 5 64,5 (3,5) 7 31 ±0, Einheit: mm 3, ±0,1 (38) 2-Ø4,2 Gehäusetyp B 135,5 5 (3,5) 72,8 5 41,8 ±0, Einheit: mm 159,5 152,5 ±0,1 3,5 (46,8) 2-Ø4,2 26

27 Gehäusetyp C Einheit: mm (4) 6,5 28 ±0, ,5 173,5 165,5 ±0, Ø4,4 27

28 Antriebsverstärker & Servomotoren Servo-Antriebsverstärker D Zubehör D Leitungen Tabelle 1.9 Leitungen für Servo-Antriebsverstärker D2 Artikelnummer Bezeichnung Stecker Abbildung Länge USB-Parametrierleitung CN3 2 m Steuerungs-I/O- und Encoderausgang CN m M LMACK02D 815AC2A Stecker Tabelle 1.10 Steckersatz für Servo-Antriebsverstärker D2 Artikelnummer Bezeichnung Typ Kontakte Anzahl D2-CK3 CN1 WAGO / CN2 WAGO CN6 3M PE A Der Steckersatz D2-CK3 wird mit jedem Antriebsverstärker D2 ausgeliefert Bremswiderstand Tabelle 1.11 Bremswiderstand für Servo-Antriebsverstärker D2 Artikelnummer Bezeichnung Widerstand [Ω] Nennleistung [W] Gewicht [g] L1 [mm] L2 [mm] W [mm] H [mm] L [mm] Bremswiderstand H W L 4,5 L2 L1 Einheit: mm 28

29 Netzfilter Tabelle 1.12 Netzfilter für Servo-Antriebsverstärker D2 Artikelnummer Bezeichnung Typ Nennstrom [A] Leckstrom [ma] Anzahl D2-Netzfilter, 1-phasig, 50 bis 400 W FN ,67 Ferritkern KFC-130-B D2-Netzfilter, 1-phasig, 750 bis 1000 W FN ,67 Ferritkern KFC-130-B D2-Netzfilter, 3-phasig FN3025HL ,40 Ferritkern KFC-130-B 2 29

30 Antriebsverstärker & Servomotoren AC-Servomotoren 2. AC-Servomotoren Die hochdynamischen AC-Synchron-Servomotoren der Baureihe FR von HIWIN liefern hohe Drehmomente über den gesamten Drehzahlbereich. Sie eignen sich dank minimaler Massenträgheitsmomente auch für anspruchsvolle dynamische Antriebsaufgaben, wie beispielsweise den hochfrequenten Reversierbetrieb. Durch den speziellen Stator- Rotor-Aufbau der Baureihe FR wird eine sehr geringe Drehmomentenwelligkeit und hohe Leistungsdichte bei kompakter Motorbauform erzielt. 2.1 Eigenschaften Tabelle 2.1 Allgemeine Eigenschaften Baugröße 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1000 W Motortyp Permanenterregter Synchron-Servomotor Magnete Neodym-Eisen-Bor-Magnete Gehäuse Aluminium Farbe Schwarz Schutzart Motor IP65 Schutzart Stecker IP20 IP65 Schutzart Motorwelle IP40 (optional IP65) Isolierstoffklasse Klasse A Wellenende mit/ohne Passfedernut, mit zentrischer Gewindebohrung Spitzendrehmoment 3 Nennmoment Lebensdauer > h (unter Nennlast) Motoranschluss Kabel (300 mm) mit konfektioniertem Stecker Stecker Encoderanschluss Kabel (300 mm) mit konfektioniertem Stecker Stecker Kühlung konvektiv Thermische Überwachung nicht verfügbar Encoder inkrementeller TTL-Encoder, Pulse/Umdrehung Tabelle 2.2 Umgebungsbedingungen Baugröße 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1000 W Umgebungstemperatur 0 C bis 40 C Lagertemperatur 15 C bis 70 C Luftfeuchte bis 80 % relative Luftfeuchte Max. Aufstellhöhe 1000 m über NN 30

31 2.2 Bestellcode Motor FR LS A HIWIN AC servo motor series Motortyp: LS: Geringe Massenträgheit/ (50, 100, 200, 400 W) MS: Mittlere Massenträgheit/ (750 W) MM: Mittlere Massenträgheit/ (1000 W) Motorleistung: 05: 50 W 10: 100 W 20: 200 W 40: 400 W 75: 750 W 1K: 1000 W Versorgungsspannung: 2: 230 V Motorbremse: 0: Ohne Motorbremse B: Mit Motorbremse Motorwelle: A: Ohne Passfedernut C: Mit Passfedernut Motor-Gehäuse: A4: 42 mm ( W) 06: 60 mm ( W) 08: 80 mm (750 W) 13: 130 mm (1000 W) Encoder: 5: TTL, Pulse/Umdrehung Motorleitung HVP S 04 A A 03M B HIWIN-Motorleitung Passend für Motortyp: S: W M: ab 750 W Anzahl Adern: 04: Motorleitung ohne Bremse 06: Motorleitung mit Bremse Leitungslänge: 03M: 3 m 05M: 5 m 07M: 7 m 10M: 10 m Ausführung Verstärkerseite: A: offene Kabelenden Leitungstyp: B: hochflexibel Ausführung Motorseite: A: Kunststoffstecker (Buchse), 50 bis 750 W B: Rundstecker gerade (Buchse), 1000 W 1) C: Rundstecker abgewinkelt (Buchse), 1000 W Encoderleitung HVE 13I A B 05M B HIWIN-Encoderleitung Passend für Encodertyp: 13I: TTL, Pulse/Umdrehung Leitungslänge: 03M: 3 m Ausführung Motorseite: A: Kunststoffstecker (Buchse), 50 bis 750 W B: Rundstecker gerade (Buchse), 1000 W 1) C: Rundstecker abgewinkelt (Buchse), 1000 W 05M: 5 m 07M: 7 m 10M: 10 m Ausführung Verstärkerseite: B: offene SRC-Stecker passend zum D2 Antriebsverstärker Leitungstyp: B: hochflexibel 1) Lieferzeit auf Anfrage 31

32 Antriebsverstärker & Servomotoren AC-Servomotoren 2.3 Motordaten AC-Servomotor FRLS 50 W Tabelle 2.3 Technische Daten FRLS 50 W Motordaten Symbol Einheit FRLS052 A4 _ Nennspannung V VAC 220 Nennleistung W W 50 Nennmoment T C Nm 0,16 Nennstrom I C A eff 0,9 Spitzenmoment für 1 Sek. T P Nm 0,48 Spitzenstrom für 1 Sek. I P A eff 2,7 Nenndrehzahl n N min Maximaldrehzahl für 1 Sek. n max min Drehmomentkonstante K T Nm/A eff 0,178 Spannungskonstante K e V eff /(1000 min 1 ) 10,74 Wicklungswiderstand 1) R Ω 4,7 Wicklungsinduktivität 1) L mh 4,7 Massenträgheit des Rotors J kgm ,02 Massenträgheit des Rotors J kgm ,022 mit Bremse Motorgewicht M kg 0,45 Motorgewicht mit Bremse M kg 0,58 Isolationsklasse Motor A Motorbremse (optional) 2) Bremsmoment (statisch) T b Nm 0,3 Versorgungsspannung V V DC 24 ±10 % Stromaufnahme A A 0,3 Aufnahmeleistung W W 6,0 Ansprechzeit Öffnen t O ms 30,0 Ansprechzeit Schließen t R ms 20,0 1) Gemessen zwischen Phase Phase 2) Die Motorbremsen sind reine Haltebremsen, keine Betriebsbremsen Drehmoment [Nm] 0,6 0,5 Spitzenmoment 0,4 0,3 0,2 Dauermoment 0, Drehzahl [min 1 ] Abb. 2.1 Drehmoment Drehzahl-Kennlinie FRLS 50 W 23,7 L = 300mm 18,5 47,8 14 L = 300mm 12 2, Ø3,4 Ø30-0,02-0, PCD45 M3 8DP 45 88,5 (117) Abb. 2.2 Abmessungen FRLS 50 W 25 Ø8h6 42 6,2 Werte in Klammern gelten für Ausführung mit Motorbremse 32

33 2.3.2 AC-Servomotor FRLS 100 W Tabelle 2.4 Technische Daten FRLS 100 W Motordaten Symbol Einheit FRLS102 A4 _ Nennspannung V VAC 220 Nennleistung W W 100 Nennmoment T C Nm 0,32 Nennstrom I C A eff 0,9 Spitzenmoment für 1 Sek. T P Nm 0,96 Spitzenstrom für 1 Sek. I P A eff 2,7 Nenndrehzahl n N min Maximaldrehzahl für 1 Sek. n max min Drehmomentkonstante K T Nm/A eff 0,356 Spannungskonstante K e V eff /(1000 min 1 ) 21,98 Wicklungswiderstand 1) R Ω 8 Wicklungsinduktivität 1) L mh 8,45 Massenträgheit des Rotors J kgm ,036 Massenträgheit des Rotors J kgm ,038 mit Bremse Motorgewicht M kg 0,63 Motorgewicht mit Bremse M kg 0,76 Isolationsklasse Motor A Motorbremse (optional) 2) Bremsmoment (statisch) T b Nm 0,3 Versorgungsspannung V V DC 24 ±10 % Stromaufnahme A A 0,3 Aufnahmeleistung W W 6,0 Ansprechzeit Öffnen t O ms 30,0 Ansprechzeit Schließen t R ms 20,0 1) Gemessen zwischen Phase Phase 2) Die Motorbremsen sind reine Haltebremsen, keine Betriebsbremsen Drehmoment [Nm] 1,2 1,0 Spitzenmoment 0,8 0,6 0,4 Dauermoment 0, Drehzahl [min 1 ] Abb. 2.3 Drehmoment Drehzahl-Kennlinie FRLS 100 W 23,7 L = 300mm 18,5 47,8 14 L = 300mm 12 2, Ø3,4 Ø30-0,02-0, PCD45 M3 8DP ,5 (139) Abb. 2.4 Abmessungen FRLS 100 W 25 Ø8h6 42 6,2 Werte in Klammern gelten für Ausführung mit Motorbremse 33

34 Antriebsverstärker & Servomotoren AC-Servomotoren AC-Servomotor FRLS 200 W Tabelle 2.5 Technische Daten FRLS 200 W Motordaten Symbol Einheit FRLS202 06_ Nennspannung V VAC 220 Nennleistung W W 200 Nennmoment T C Nm 0,64 Nennstrom I C A eff 1,7 Spitzenmoment für 1 Sek. T P Nm 1,92 Spitzenstrom für 1 Sek. I P A eff 5,1 Nenndrehzahl n N min Maximaldrehzahl für 1 Sek. n max min Drehmomentkonstante K T Nm/A eff 0,43 Spannungskonstante K e V eff /(1000 min 1 ) 26 Wicklungswiderstand 1) R Ω 4,3 Wicklungsinduktivität 1) L mh 13 Massenträgheit des Rotors J kgm ,17 Massenträgheit des Rotors J kgm ,21 mit Bremse Motorgewicht M kg 0,95 Motorgewicht mit Bremse M kg 1,5 Isolationsklasse Motor A Motorbremse (optional) 2) Bremsmoment (statisch) T b Nm 1,3 Versorgungsspannung V V DC 24 ±10 % Stromaufnahme A A 0,3 Aufnahmeleistung W W 7,7 Ansprechzeit Öffnen t O ms 30,0 Ansprechzeit Schließen t R ms 20,0 1) Gemessen zwischen Phase Phase 2) Die Motorbremsen sind reine Haltebremsen, keine Betriebsbremsen Drehmoment [Nm] 2,5 2,0 Spitzenmoment 1,5 1,0 0,5 Dauermoment Drehzahl [min 1 ] Abb. 2.5 Drehmoment Drehzahl-Kennlinie FRLS 200 W 23,7 L = 300mm 18,5 47,8 14 L = 300mm 7,5 3 Ø14h6 46, Ø5,5 Ø50 0-0,025 PCD Ø M4 15DP (137,5) Abb. 2.6 Abmessungen FRLS 200 W Werte in Klammern gelten für Ausführung mit Motorbremse 34

35 2.3.4 AC-Servomotor FRLS 400 W Tabelle 2.6 Technische Daten FRLS 400 W Motordaten Symbol Einheit FRLS _ Nennspannung V VAC 220 Nennleistung W W 400 Nennmoment T C Nm 1,27 Nennstrom I C A eff 2,5 Spitzenmoment für 1 Sek. T P Nm 3,81 Spitzenstrom für 1 Sek. I P A eff 7,5 Nenndrehzahl n N min Maximaldrehzahl für 1 Sek. n max min Drehmomentkonstante K T Nm/A eff 0,53 Spannungskonstante K e V eff /(1000 min 1 ) 31,9 Wicklungswiderstand 1) R Ω 3,5 Wicklungsinduktivität 1) L mh 13 Massenträgheit des Rotors J kgm ,27 Massenträgheit des Rotors J kgm ,31 mit Bremse Motorgewicht M kg 1,31 Motorgewicht mit Bremse M kg 1,86 Isolationsklasse Motor A Motorbremse (optional) 2) Bremsmoment (statisch) T b Nm 1,3 Versorgungsspannung V V DC 24 ±10 % Stromaufnahme A A 0,3 Aufnahmeleistung W W 7,7 Ansprechzeit Öffnen t O ms 30,0 Ansprechzeit Schließen t R ms 20,0 1) Gemessen zwischen Phase Phase 2) Die Motorbremsen sind reine Haltebremsen, keine Betriebsbremsen Drehmoment [Nm] 5,0 4,0 Spitzenmoment 3,0 2,0 1,0 Dauermoment Drehzahl [min 1 ] Abb. 2.7 Drehmoment Drehzahl-Kennlinie FRLS 400 W 23,7 L = 300mm 18,5 47,8 14 L = 300mm 7,5 3 Ø14h6 46, Ø5,5 Ø50 0-0,025 PCD Ø M4 15DP Abb. 2.8 Abmessungen FRLS 400 W 121,5 (159) Werte in Klammern gelten für Ausführung mit Motorbremse 35

36 Antriebsverstärker & Servomotoren AC-Servomotoren AC-Servomotor FRMS 750 W Tabelle 2.7 Technische Daten FRMS 750 W Motordaten Symbol Einheit FRMS752 08_ Nennspannung V VAC 220 Nennleistung W W 750 Nennmoment T C Nm 2,4 Nennstrom I C A eff 5,1 Spitzenmoment für 1 Sek. T P Nm 7,2 Spitzenstrom für 1 Sek. I P A eff 15,3 Nenndrehzahl n N min Maximaldrehzahl für 1 Sek. n max min Drehmomentkonstante K T Nm/A eff 0,47 Spannungskonstante K e V eff /(1000 min 1 ) 28,4 Wicklungswiderstand 1) R Ω 0,813 Wicklungsinduktivität 1) L mh 3,4 Massenträgheit des Rotors J kgm ,4 Massenträgheit des Rotors J kgm ,46 mit Bremse Motorgewicht M kg 2,66 Motorgewicht mit Bremse M kg 3,32 Isolationsklasse Motor A Motorbremse (optional) 2) Bremsmoment (statisch) T b Nm 2,4 Versorgungsspannung V V DC 24 ±10 % Stromaufnahme A A 0,4 Aufnahmeleistung W W 8,6 Ansprechzeit Öffnen t O ms 45,0 Ansprechzeit Schließen t R ms 10,0 1) Gemessen zwischen Phase Phase 2) Die Motorbremsen sind reine Haltebremsen, keine Betriebsbremsen Drehmoment [Nm] 10,0 8,0 Spitzenmoment 6,0 4,0 2,0 Dauermoment Drehzahl [min 1 ] Abb. 2.9 Drehmoment Drehzahl-Kennlinie FRMS 750 W 23,7 L=300mm 18,5 47,8 14 L=300mm , Ø6,6-0,04 Ø70-0, (176) Abb Abmessungen FRMS 750 W 40 Ø19h PCD90 M6 20DP 15,5 6 Werte in Klammern gelten für Ausführung mit Motorbremse 36

37 2.3.6 AC-Servomotor FRMM 1000 W Tabelle 2.8 Technische Daten FRMM 1000 W Motordaten Symbol Einheit FRMM1K2 13 _ Nennspannung V VAC 220 Nennleistung W W 1000 Nennmoment T C Nm 4,77 Nennstrom I C A eff 5,1 Spitzenmoment für 1 Sek. T P Nm 14,3 Spitzenstrom für 1 Sek. I P A eff 15,3 Nenndrehzahl n N min Maximaldrehzahl für 1 Sek. n max min Drehmomentkonstante K T Nm/A eff 0,94 Spannungskonstante K e V eff /(1000 min 1 ) 54,7 Wicklungswiderstand 1) R Ω 0,81 Wicklungsinduktivität 1) L mh 8 Massenträgheit des Rotors J kgm ,6 Massenträgheit des Rotors J kgm ,7 mit Bremse Motorgewicht M kg 5,4 Motorgewicht mit Bremse M kg 6,2 Isolationsklasse Motor A Motorbremse (optional) 2) Bremsmoment (statisch) T b Nm 10 Versorgungsspannung V V DC 24 ±10 % Stromaufnahme A A 0,6 Aufnahmeleistung W W 13,4 Ansprechzeit Öffnen t O ms 80,0 Ansprechzeit Schließen t R ms 30,0 1) Gemessen zwischen Phase Phase 2) Die Motorbremsen sind reine Haltebremsen, keine Betriebsbremsen Drehmoment [Nm] Spitzenmoment 10 5 Dauermoment Drehzahl [min 1 ] Abb Drehmoment Drehzahl-Kennlinie FRMM 1000 W (112,85) 45 4-Ø9 PCD Ø24h Ø ,035 M6 20DP ,8 (172,5) 55 Abb Abmessungen FRMM 1000 W Werte in Klammern gelten für Ausführung mit Motorbremse 37

38 Antriebsverstärker & Servomotoren AC-Servomotoren 2.4 Optionen Motorbremse Tabelle 2.9 Spezifikationen Motorbremse für HIWIN-Servomotoren Motortyp Einheit 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1000 W Bremsmoment (statisch) Nm 0,3 0,3 1,3 1,3 2,4 10,0 Maximaldrehzahl n max 1/min 4500,0 4500,0 4500,0 4500,0 4500,0 3000,0 Versorgungsspannung V DC 24 ±10 % 24 ±10 % 24 ±10 % 24 ±10 % 24 ±10 % 24 ±10 % Stromaufnahme A 0,3 0,3 0,3 0,3 0,4 0,6 Aufnahmeleistung W 6,0 6,0 7,7 7,7 8,6 13,4 Ansprechzeit Öffnen ms 30,0 30,0 30,0 30,0 45,0 80,0 Ansprechzeit Schließen ms 20,0 20,0 20,0 20,0 10,0 30,0 Hinweis: Die Motorbremsen sind reine Haltebremsen, keine Betriebsbremsen Passfedernut b t1 h t2 I d Tabelle 2.10 Spezifikationen Passfedernut für HIWIN-Servomotoren Motortyp Einheit 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1000 W l mm 10,0 10,0 20,0 20,0 20,0 31,0 b mm 3,0 3,0 5,0 5,0 6,0 8,0 Toleranz b mm 0 0, , , , , ,030 h mm 3,0 3,0 5,0 5,0 6,0 7,0 d mm 8h6 8h6 14h6 14h6 19h6 24h6 t 1 mm 1,8 1,8 3,0 3,0 3,5 4,0 t 2 mm 1,4 1,4 2,3 2,3 2,8 3,3 Hinweis: Empfohlene Passfeder gemäß DIN ( ), Form A 38

39 2.5 Zubehör Motor- und Encoderstecker Bei den HIWIN-Servomotoren der Baugrößen 50 bis 750 W werden Motor- und Encoderleitung direkt aus dem Motor herausgeführt. Zur einfachen Installation sind die Motor- und Encoderstecker anschlussfertig am Ende der 300 mm langen Leitung montiert. Ab der Motorbaugröße 1000 W sind Motor- und Encoderstecker auf dem Motorgehäuse montiert, siehe Abb (Motor- und Encoderstecker). Motorstecker Motorstecker Encoderstecker Bremsstecker Encoderstecker Baugröße 50 bis 750 W Baugröße ab 1000 W Abb Übersicht Motor- und Encoderstecker Je nach Baugröße und Ausführung der HIWIN-Servomotoren werden unterschiedliche Stecker verwendet. Die Belegung der einzelnen Stecker wird in den folgenden Tabellen beschrieben Motorstecker Baugrößen W Tabelle 2.11 Steckerbelegung Motorstecker Baugrößen W Signal AMP (ohne Bremse) AMP (mit Bremse) U 3 3 V 2 2 W 1 1 GND 4 4 B+ 5 B AMP AMP Abb Steckerbelegung ohne Bremse Motorstecker Baugrößen W Abb Steckerbelegung mit Bremse Motorstecker Baugrößen W 39

40 Antriebsverstärker & Servomotoren AC-Servomotoren Motorstecker, Baugrößen ab 1000 W Ab der Baugröße 1000 W haben die Motoren mit Motorbremse einen zusätzlichen, separaten Bremsstecker (siehe Abb. 2.17) Tabelle 2.12 Steckerbelegung Motorstecker, Baugrößen ab 1000 W Signal WPS3102A18-10P-R WPS3102A14S-7P-R U A V B W C GND D B+ A B C D D A A C C A A C C B B B B WPS3102A18-10P-R WPS3102A14S-7P-R Abb Steckerbelegung Motorstecker, Baugrößen ab 1000 W Abb Steckerbelegung Bremse, Baugrößen ab 1000 W Encoderstecker, Baugrößen W Tabelle 2.13 Steckerbelegung Encoderstecker, Baugrößen W Funktion Signal AMP Versorgungsspannung 5 V ± 5 % 1 0 V 2 A+ 3 A 4 Encodersignal A/B B+ 5 Referenzsignal Z B 6 Z+ 7 Z 8 Schirmung Schirmung AMP Abb Encoderstecker, Baugrößen W 40

41 Encoderstecker, Baugrößen ab 1000 W Tabelle 2.14 Steckerbelegung Encoderstecker, Baugrößen ab 1000 W Funktion Signal WPS3102A18-1P-R Versorgungsspannung 5 V ± 5 % A 0 V B A+ C A D Encodersignal A/B B+ E Referenzsignal Z B F Z+ G Z H Schirmung Schirmung I H I A G F B C E J D WPS3102A18-1P-R Abb Encoderstecker, Baugrößen ab 1000 W Motor- und Encoderleitungen Motorleitungen Tabelle 2.15 Motorleitungen für Baugrößen W ohne Bremse Artikelnummer Bestellcode Länge HVPS04AA03MB 3 m HVPS04AA05MB 5 m HVPS04AA07MB 7 m HVPS04AA10MB 10 m AMP Tabelle 2.16 Motorleitungen für Baugrößen W mit Bremse Artikelnummer Bestellcode Länge HVPS06AA03MB 3 m HVPS06AA05MB 5 m HVPS06AA07MB 7 m HVPS06AA10MB 10 m AMP B+ B- Tabelle 2.17 Motorleitungen für Baugrößen ab 1000 W ohne Bremse Artikelnummer Bestellcode Länge HVPM04CA03MB 3 m HVPM04CA05MB 5 m HVPM04CA07MB 7 m HVPM04CA10MB 10 m A B D C WPS3108A18-10S-R Motorleitungen mit geradem Stecker auf Anfrage 41

42 Antriebsverstärker & Servomotoren AC-Servomotoren Tabelle 2.18 Bremsleitungen für Baugrößen ab 1000 W mit Bremse Artikelnummer Bestellcode Länge HVPM02CA03MB 3 m HVPM02CA05MB 5 m HVPM02CA07MB 7 m HVPM02CA10MB 10 m A B C WPS3108A14-7S-R Motorleitungen mit geradem Stecker auf Anfrage Encoderleitungen Tabelle 2.19 Encoderleitungen für Baugrößen W, Antriebsverstärker D1-N Artikelnummer Bestellcode Länge HVE13IAD03MC 3 m HVE13IAD05MC 5 m HVE13IAD07MC 7 m HVE13IAD10MC 10 m Tabelle 2.20 Encoderleitungen für Baugrößen W, Antriebsverstärker D2 Artikelnummer Bestellcode Länge HVE13IAB03MB 3 m HVE13IAB05MB 5 m HVE13IAB07MB 7 m HVE13IAB10MB 10 m AMP Tabelle 2.21 Encoderleitungen für Baugrößen ab 1000 W, Antriebsverstärker D2 Artikelnummer Bestellcode Länge HVE13ICB03MB 3 m HVE13ICB05MB 5 m HVE13ICB07MB 7 m HVE13ICB10MB 10 m A B C D J I G F E H WPS3108A18-1S-R Encoderleitungen mit geradem Stecker auf Anfrage 42

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44 Profilschienenführungen Kugelgewindetriebe Linearmotor-Systeme Linearachsen mit Kugelgewindetrieb Elektrohubzylinder Kugelbüchsen Linearmotor- Komponenten Rundtische Antriebsverstärker Deutschland HIWIN GmbH Brücklesbünd 2 D Offenburg Telefon +49 (0) Fax +49 (0) info@hiwin.de Taiwan Headquarters HIWIN Technologies Corp. No. 7, Jingke Road Nantun District Taichung Precision Machinery Park Taichung 40852, Taiwan Telefon Fax business@hiwin.com.tw Taiwan Headquarters HIWIN Mikrosystem Corp. No. 6, Jingke Central Road Nantun District Taichung Precision Machinery Park Taichung 40852, Taiwan Telefon Fax business@hiwinmikro.tw Italien HIWIN Srl Via Pitagora 4 I Brugherio (MB) Telefon Fax info@hiwin.it Polen HIWIN GmbH ul. Puławska 405a PL Warszawa Telefon Fax info@hiwin.pl Tschechien HIWIN s.r.o. Medkova 888/11 CZ BRNO Telefon Fax info@hiwin.cz Slowakei HIWIN s.r.o., o.z.z.o. Mládežnicka 2101 SK Považská Bystrica Telefon Fax info@hiwin.sk Schweiz HIWIN Schweiz GmbH Eichwiesstrasse 20 CH-8645 Jona Telefon +41 (0) Fax +41 (0) info@hiwin.ch Frankreich HIWIN France s.a.r.l. 20 Rue du Vieux Bourg F Echauffour Telefon +33 (2) Fax +33 (2) info@hiwin.fr Österreich HIWIN GmbH info@hiwin.at Ungarn HIWIN GmbH info@hiwin.hu Niederlande HIWIN GmbH info@hiwin.nl Japan HIWIN Corp. mail@hiwin.co.jp USA HIWIN Corp. info@hiwin.com China HIWIN Corp. Korea HIWIN Corp. Singapur HIWIN Corp. Drives-02-1-DE-1601-K