Digitale Sollwert- und Reglerkarte

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1 Digitale Sollwert- und Reglerkarte RD 30143/06.08 Ersetzt: /14 Typ VT-HACD-1 Geräteserie 1X H7344_d Inhaltsübersicht Inhalt Seite Merkmale 2 Bestellangaben 3 Funktionsbeschreibung 4 bis 6 Blockschaltbild: VT-HACD-1, Mode 1 - Blockabrufe 7 Blockschaltbild: VT-HACD-1, Mode 3 - Struktureditor 8 und 9 Technische Daten 10 und 11 Anschlussbelegung der Messerleiste 12 Anschlussbelegung der D-Sub-Buchsen 12 Geräteabmessungen 13 Projektierungs- / Wartungshinweise / Zusatzinformationen 14

2 2/14 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HACD-1 RD 30143/06.08 Merkmale Einsatz als Sollwertkarte zum Generieren, Verknüpfen und Normieren von Signalen Einsatz als Reglerkarte für Regelkreise mit PIDT1-Regler und optionaler Zustandsrückführung Ablösende Regelung (z.b. Positionsregelung mit überlagerter Druck / Kraft-Regelung) möglich Eingang für digitales Messsystem SSI und Inkremental 6 Analogeingänge, Spannung (±10 V, 0 10 V) und Strom (4 20 ma) umschaltbar 3 Analogausgänge, 1x umschaltbar Spannung (±10 V, 0 10 V) oder Strom (0 20 ma, 4 20 ma), 1x Spannung (±10 V) Vielfältige Möglichkeiten der Signalverknüpfung und mschaltung Freigabe-Eingang und OK-Ausgang 8 digitale Eingänge 7 digitale Ausgänge, konfigurierbar Parametrierbare Rampenfunktion 32 Blöcke mit Sollwerten, Geschwindigkeiten und Reglerparametern Anpassung an hydraulischen Antrieb mittels Flächenanpassung, Kennlinienkorrektur, Überdeckungskompensation, Restgeschwindigkeitslogik und Nullpunktkorrektur ±10 V-Referenzspannungsausgang Frontdisplay mit Tasten zur Parameteranzeige und -änderung sowie Diagnose Serielle Schnittstelle RS232 Bis zu 32 Karten zur Parametrierung und Diagnose über lokalen Bus zusammenschaltbar Konfigurierbarer Analogausgang (A03) auf Steckerleiste geführt

3 RD 30143/06.08 VT-HACD-1 Hydraulics Bosch Rexroth AG 3/14 Bestellangaben VT-HACD 1 1X V0 1 Digitale Sollwert- und Reglerkarte Standard-Sollwert- und Reglerkarte = 1 Geräteserie 10 bis 19 (10 bis 19: unveränderte technische Daten und Anschlussbelegung) = 1X 0 = ohne Ventilendstufe 1 = mit Ventilendstufe für 4WRE, Geräteserie 2X mit zwei Magneten (nur in Verbindung mit PROFIBS) 0 = ohne Busanbindung P = PROFIBS DPV0 D = DeviceNet C = CANopen 1 = mit Display V0 = Basisgerät Vorzugstypen VT-HACD-1-1X/V0/1-0-0 VT-HACD-1-1X/V0/1-D-0 VT-HACD-1-1X/V0/1-P-0 VT-HACD-1-1X/V0/1-C-0 VT-HACD-1-1X/V0/1-P-1 Material-Nummer R R R R R Benötigtes Zubehör: PC-Programm BODAC: Bestellbezeichnung der CD: SYS-HACD-BODAC-01 (R ) oder kostenloser Download über Internet Schnittstellenkabel: Kabelsatz VT-HACD-1X/03.0/ HACD-PC (R ) oder handelsübliches 1:1 Kabel Optional erhältlicher SB-Adapter VT-ZKO-SB/S-1-1X/V0/0 Geeignete Kartenhalter: 19-Zoll-Baugruppenträger VT 19101, VT 19102, VT und VT (siehe RD 29768) geschlossener Kartenhalter VT (siehe RD 30103) (Vorzug), Mat-Nr. R offener Kartenhalter VT X/64G (siehe RD 29928), Mat-Nr. R (Nur bei Einbau im Schaltschrank!) Anschlussadapter VT X/64G (siehe RD 30105), Mat-Nr. R Geeignetes Netzteil: Kompaktnetzteil VT-NE30, siehe RD 29929

4 4/14 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HACD-1 RD 30143/06.08 Funktionsbeschreibung Die Sollwert- und Reglerkarte VT-HACD-1 ist als doppelseitig bestückte Leiterkarte im Europaformat 100 x 160 mm aufgebaut. Ein Mikrocontroller steuert den gesamten Ablauf, führt Anpassungen, Verknüpfungen aus und realisiert die Regelkreise. Daten für Konfiguration, Soll wer te und Pa ra me ter sind in einem FLASH nicht flüch tig ab ge legt. Die komplette Konfiguration erfolgt mittels Software, die Karte enthält keine Jumper o.ä. Zur Konfiguration ist die VT-HACD mit einem PC über eine serielle Schnittstelle (RS 232, 1:1-Kabel) zu verbinden. Mittels der Bedienoberfläche BODAC erfolgt die gesamte Konfiguration sowie auch die Parametrierung und Diagnose. Die Konfiguration und damit das Erstellen von Anwendungen erfolgt sehr einfach durch die Verknüpfung von vordefinierten Funktionsbausteinen. Dazu sind keine Programmierkenntnisse erforderlich. Es sind 2 verschiedene Modi verfügbar: Mode 1 (nicht busfähig) Blockabrufe (Auslieferungszustand) Die 32 Blöcke können über die binäre Kombination der digitalen Eingänge DI1 DI5 DI6 als Binär Freigabe abgerufen werden. Dieser Mode ist funktionskompatibel zur VT-SWKD. Mode 3 (busfähig) Struktureditor Der Strukturreditor ist freigeschaltet. Eigene Bewegungsabläufe können erstellt werden. Hierfür stehen 32 Blöcke zur Verfügung. Jeder Block enthält: Sollwert, Rampenzeiten (Geschwindigkeit, Geschwindigkeit, S-Anteil) und Reglerparameter. Blöcke werden durch Setzen von Triggerbedingungen aktiviert: Setzen digitaler Eingänge, Vergleich von Signalen mit frei definierbaren Schwellen oder Ablauf von Wartezeiten. Der Wechsel zu dem anderen Mode erfolgt einfach durch Speichern eines entsprechenden Parametersatzes, der im Lieferumfang von BODAC enthalten ist. Signalverknüpfungen Die VT-HACD besitzt vielfältige Möglichkeiten der Signalverknüpfung sowohl eingangs- als auch ausgangsseitig wobei jeweils 2 Signale miteinander verknüpft werden können. Dies sind Funktionen wie Addition, Subtraktion, Multiplikation, Division sowie Minimal-/Maximalwertbildner, Flächenverhältnis und Begrenzer: = Addition: Z = X Y = Subtraktion: Z = X Y * = Multiplikation: Z = X * Y / 100 / = Division: Z = X / Y * 100 MIN = Minimalwertbildner: Z = MIN (X, Y) MAX = Maximalwertbildner: Z = MAX (X, Y) RATIO = Eingabe eines Verhältnisses: für RATIO >1: Z = X * RATIO Y für RATIO <1: Z = X Y / RATIO (z.b. Flächenverhältnis bei Differenzdruckmessung) LIMIT = Signalbegrenzer: Z = MIN ( X, Y ) * X / X JMP = Sprungbildner: Z = MAX ( X, Y ) * X / X mit Z Ergebnis X 1. Signal Y 2. Signal Analoge E/A Die 6 Analogeingänge sind mittels Software umschaltbar zwischen ±10 V, 0 10 V, 0 20 ma und 4 20 ma. Der Analogausgang AO1 ist mittels Software umschaltbar zwischen ±10 V, 0 10 V, 0 20 ma und 4 20 ma. AO2 ist fest auf ±10 V eingestellt. A03 ist per Software konfigurierbar und z.b. für Diagnosezwecke geeignet. Die mschaltung erfolgt derart, dass jeweils der gesamte Bereich des Analog-Digital-Wandlers ausgenutzt wird. Für alle analogen Eingänge können Arbeitsbereich sowie Fehlererkennung definiert werden. Die analogen Ausgänge können mittels Verstärkung und Offset angepasst werden. Digitale E/A Die VT-HACD besitzt 9 digitale Eingänge und 8 digitale Ausgänge. Ein Eingang hat die feste Funktionalität Freigabe, ein digitaler Ausgang die feste Funktionalität OK. Die weiteren Digitaleingänge werden zur Triggerung von Blöcken verwendet (siehe Blöcke und Triggerung). Die Funktion jedes Digitalausgangs kann durch Auswahl aus einer vordefinierten Liste bestimmt werden: Sollwert = Istwert Istwert größer oder kleiner einer einstellbaren Schwelle Wartezeit beendet Rampe aktiv internes Flag gesetzt Fehlerflag gesetzt

5 RD 30143/06.08 VT-HACD-1 Hydraulics Bosch Rexroth AG 5/14 Funktionsbeschreibung (Fortsetzung) Digitales Wegmesssystem Bei der Verwendung der VT-HACD als Reglerkarte können digitale Wegmesssysteme vom Typ SSI oder Inkremental zur Istwerterfassung verwendet werden. Einsatzgrenzen Inkrementalgeber Die maximale Frequenz des Inkrementalgebereinganges (f G ) der VT-HACD beträgt 100 khz. Frequenzbestimmend sind die maximale Fahrgeschwindigkeit des Antriebs, die Auflösung (Res) des verwendeten Gebersystems und die eventuelle Signalauswertung durch eine EXE (Interpolations- und Digitalisierungselektronik). Ermittlungsformeln Geberauflösung bei gegebener Maximalgeschwindigkeit: v m x 10 Res [μm] s 3 f G [khz] x EXE Geschwindigkeit bei gegebener Geberauflösung: v m s Res [μm] x EXE x f G [khz] 10 3 Regler Wenn die VT-HACD als Reglerkarte eingesetzt wird, ist in der Signalverknüpfung [8] der Eintrag Regler auszuwählen. Die Signale LCx stellen den Sollwertzweig, die Signale LFBx den Istwertzweig dar. [8] Als Istwertsignal kann sowohl ein SSI-Geber oder Inkrementalgeber [2] (digitales Messsystem) als auch ein oder mehrere Analogsensoren verwendet werden. Die Reglerstruktur ist als PIDT1-Regler ausgeführt, wobei jeder Anteil einzeln aktiviert bzw. deaktiviert werden kann. So ist z.b. auch ein P- oder PT1-Regler realisierbar. Der I-Anteil ist zusätzlich über ein Fenster (obere und untere Grenze) steuerbar. Regelparameter können sowohl blockweise oder blockunabhängig eingestellt werden. Im Mode 3 kann eine Zustandsrückführung zur Dämpfung des Reglerausgangs verwendet werden. Anpassung an Hydrauliksystem Zur optimalen Anpassung an die Besonderheiten von hydraulischen Antrieben sind dem Analogausgang folgende Funktionen vorgeschaltet: Richtungsabhängige Verstärkung [10] Für positive und negative Werte kann die Verstärkung separat eingestellt werden. Damit ist die Anpassung an das Flächenverhältnis eines Differentialzylinders möglich. Kennlinienkorrektur [11] Damit erfolgt die Kompensation der progressiven Durchflusscharakteristik von Proportionalwegeventilen oder die Realisierung einer geknickten Kennlinie. Überdeckungssprung/Restgeschwindigkeit [12] Beim Einsatz von Ventilen mit positiver Überdeckung kann bei Verwendung eines PDT1-Reglers zur Erhöhung der statischen Genauigkeit eine Feinpositionierung eingesetzt werden. Diese kann sowohl nach dem Restspannungsprinzip als auch als Überdeckungssprung ausgewählt werden. Nullpunktkorrektur (Offset) [13] Dient der Korrektur des Nullpunktes des angeschlossenen Stetigventils. Fehlererkennung und -behandlung Die VT-HACD unterstützt vielfältige Möglichkeiten der Fehlerüberwachung: Überwachung der analogen Eingänge auf Bereichsunterbzw. -überschreitung Überwachung der Wegsensorik auf Kabelbruch Regelfehlerüberwachung bei Konfiguration der HACD als Regler Überwachung der Versorgungsspannung, aller internen Spannungen sowie der ±10 V-Referenzspannung Überwachung des Mikrocontrollers selbst (Watchdog) sowie des Speichers (Prüfsumme) Die Fehlerüberwachungen sowie deren Reaktion können ebenfalls konfiguriert werden. Reglerstruktur: Sollwertaufschaltung DT1 Sollwert Istwert P I T1 Stellgröße Signal DT1(Istwert) Zustandsrückführung D Verstärkung

6 6/14 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HACD-1 RD 30143/06.08 Funktionsbeschreibung (Fortsetzung) Frontbedienung Das Frontdisplay dient in Verbindung mit den vier Tasten zur Anzeige und Änderung von Parametern sowie für Diagnosezwecke. Durch eine entsprechende Menüstruktur erfolgt der Zugriff auf die Parameter der VT-HACD. Die Parameterwerte können sowohl angezeigt als auch geändert werden. Auf folgende Parameter kann zugegriffen werden: Sollwert und Rampenparameter Istwerte Regelparameter Ausgangsanpassung Analoge E/A Wegsensorik Änderungen in der Konfiguration, d.h. Änderungen von Signalverknüpfungen, Triggerbedingungen, Fehlerüberwachung usw. sind über die Frontbedienung nicht möglich. Als Diagnosemöglichkeiten stehen die Anzeige von Soll- und Istwerten sowie die Ausgabe von Fehlermeldungen zur Verfügung. Ventilendstufe [18] (optional) Für die Ventilendstufe gilt: nur in Verbindung mit PROFIBS erhältlich nur für Ventile des Typs 4WRE 2X mit zwei Magneten nur im Mode 3 aktivierbar Eine Fehlerlogik erkennt einen Kabelbruch der Istwertleitung des Ventilwegaufnehmers. Die Betriebsbereitschaft wird weggenommen, an Anschluss d22 wird ein Low-Signal ausgegeben und die LED OK auf der Frontplatte erlischt. PC-Programm BODAC Mit dem PC-Programm BODAC erfolgen Konfiguration, Parametrierung und Diagnose der VT-HACD über eine serielle Schnittstelle (RS 232). Über den lokalen Bus können bis zu 32 Regelelektroniken zusammengeschaltet werden. Jeder Regelelektronik wird über BODAC eine Busadresse zugeordnet. Das mstecken des seriellen Schnittstellenkabels entfällt. Weitere Informationen in RD B.

7 RD 30143/06.08 VT-HACD-1 Hydraulics Bosch Rexroth AG 7/14 Blockschaltbild: VT-HACD-1, Mode 1 - Blockabrufe AI 1 AI 2 AI 3 AI 4 AI 5 AI 6 CLK CLK DATA DATA a1 /a1 a2 b10 b12 b6 b8 b2 b4 b14 b16 b18 b20 b22 b24 f4 f6 f8 f /I IN1 /I IN2 /I /I /I /I SSI INC /a2 f14 a0 f16 /a0 f18 DI 1 d2 DI 2 d4 DI 3 d6 d8 DI 4 DI 5 d10 DI 6 d12 Freigabe d18 3 Data Data Schirm Systemerde B 0 V f8 f10 f12 d24 d28 z10 z20 z30 z32 2 binär 1 binär 2 binär 3 binär 4 binär 5 binär Freigabe DC IN3 IN4 IN5 IN6 SSI INC 17 DC 3 7 FB1-1 C2-1 FB2-1 FB2-2 6,, *, / MIN, MAX Limit, Jump Ratio FB1 C2 FB2 1 Sollwert intern Geschwindigkeit positiv Geschwindigkeit negativ S-Anteil Reglerparameter (wenn Regler in (8) ausgewählt) P T1 I, I-Schwellen DT1 (LFB1) DT1 Sollwertaufschaltung LC1 LFB1 8 / MIN MAX Limit Jump * 2 Sollwert intern Geschwindigkeit positiv Geschwindigkeit negativ Reglerparameter (wenn Regler in (8) ausgewählt) P T1 I, I-Schwellen D (LFB1) D Sollwertaufschaltung LC2 LFB2 8 / MIN MAX Limit Jump * RS 232 LO OT1 /I d30 AO 1 b28 AGND 9 ablösend LO OT2 d32 AO 2 X2 X1 GND 15 b26 AO 3 Messbuchsen 1 Analoge Eingänge Spannung bzw. Strom 2 SSI oder Inkremental 3 Freigabeeingang und digitale Eingänge 4 Anpassung Analogeingänge 5 Schaltmatrix Regler Regler Steuerung Binär-Abrufe 6 Math. Verknüpfung der Eingänge 7 32 Blöcke zur Sollwertgenerierung, Reglerparameterumschaltung 8 Math. Verknüpfung bzw. Regler 9 Ablösende Regelung 10 Richtungsabhängige Verstärkung 11 Kennlinienanpassung 12 Restgeschwindigkeit und Überdeckungssprung 13 Offset 14 Begrenzung 15 Analoge Ausgänge Spannung bzw. Strom Steuerung digitale Ausgänge CMD1 = LFB1 CMD2 = LFB2 LFB1 Schwelle LFB2 Schwelle LFB1 Schwelle LFB2 Schwelle Fehler 1 16 d20 DO 1 d26 z22 z24 z26 z28 f2 DO 2 DO 3 DO 4 DO 5 DO 6 DO 7 Fehlererkennung d22 OK b30 b32 10 V 10 V 16 OK Ausgang und digitale Ausgänge 17 lokaler Bus

8 8/14 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HACD-1 RD 30143/06.08 Blockschaltbild: VT-HACD-1, Mode 3 - Struktureditor AI 1 AI 2 AI 3 AI 4 AI 5 AI b10 /I b12 b6 /I b8 b2 /I b4 b14 /I b16 b18 /I b20 b22 /I b24 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 C1-1 C1-2 FB1-1 FB1-2 C2-1 C2-2 FB2-1 FB2-2 6,, *, / MIN, MAX Limit, Jump,, *, / MIN, MAX Limit, Jump Ratio,, *, / MIN, MAX Limit, Jump,, *, / MIN, MAX Limit, Jump Ratio C1 FB1 C2 FB2 7 1 Sollwert intern Variable Geschwindigkeit / S-Rampe / LFB1 = Variable Reglerparameter LC1 LFB1 CLK CLK DATA DATA f4 f6 f8 f10 SSI SSI a1 /a1 a2 /a2 a0 /a0 f8 f10 f12 f14 f16 f18 INC 2 INC C3-1 C3-2 FB3-1 FB3-2,, *, / MIN, MAX Limit, Jump,, *, / MIN, MAX Limit, Jump Ratio C3 FB3 2 Sollwert intern Variable Geschwindigkeit / S-Rampe / LC2 DI 1 DI 2 DI 3 DI 4 DI 5 DI 6 DI 7 DI 8 Freigabe d2 d4 d6 d8 d10 d12 d14 d16 d LFB2 = Variable Reglerparameter Digitale Eingänge Digitale Ausgänge LFB2 CAN Gnd CAN L CAN H Data Data - Schirm Systemerde B 0 V f28 f30 f32 d24 d28 z10 z20 z30 z32 CAN DC DC Schwellen interne Flags Fehler Verweilzeit Blockzeit Triggerbedingung 1 AND OR Triggerbedingung 2 RS 232 PROFIBS 1 Analoge Eingänge Spannung bzw. Strom 2 SSI oder Inkremental 3 Freigabeeingang und digitale Eingänge 4 Anpassung Analogeingänge 8 Math. Verknüpfung bzw. Regler 9 Ablösende Regelung 10 Richtungsabhängige Verstärkung 11 Kennlinienanpassung 12 Restgeschwindigkeit und Über deckungssprung 13 Offset 14 Begrenzung

9 RD 30143/06.08 VT-HACD-1 Hydraulics Bosch Rexroth AG 9/14 8 * / MIN MAX Limit Jump Regler C1 LFB1 C2 LFB2 C3 LFB3 LO1 X1 Y1 17 * / MIN MAX Limit Jump PID PI OT1 /I I d30 b28 z6 z8 AO 1 AGND 1 2 Magnet B 4WRE 2X 9 ablösend PI I z2 z4 1 2 Magnet A 8 * / MIN MAX Limit Jump Regler LO2 X2 Y2 17 * / MIN MAX Limit Jump = 19 = OT2 z18 z12 z16 z14 z10 d32 AO Messbuchsen X2 X1 15 b26 AO 3 GND Steuerung digitale Ausgänge 16 d20 d26 z22 z24 z26 z28 f2 DO 1 DO 2 DO 3 DO 4 DO 5 DO 6 DO 7 Fehlererkennung d22 b30 b32 OK -10 V 10 V 15 Analoge Ausgänge Spannung bzw. Strom 16 OK Ausgang und digitale Ausgänge 17 Math. Verknüpfung der Ausgänge 18 optionale Endstufe 19 Oszillator/Demodulator 20 CAN-Schnittstelle, optional 21 lokaler Bus

10 10/14 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HACD-1 RD 30143/06.08 Technische Daten (Bei Geräteeinsatz außerhalb der angegebenen Werte bitte anfragen!) Betriebsspannung B 24 VDC Funktionsbereich: oberer Grenzwert u B (t) max 35 V unterer Grenzwert u B (t) min 21 V Stromaufnahme I max Ruhestromaufnahme 250 ma Sicherung I S 4 A träge Digitaleingänge Signal log 0 = 0 bis 5 V log 1 = 16 V bis B Digitalausgänge Signal log 0 = 0 bis 5 V log 1 = 16 V bis ( B 3 V) I max = 30 ma Analogeingänge AI 1 6 Konfiguration als Spannungseingang Bereich 0 bis 10 V oder ±10 V (konfigurierbar) Eingangswiderstand R e 100 kω, > 10 MΩ für Eingang AI 1 Auflösung 5 mv für Bereich ±10 V 2,5 mv für Bereich 0 10 V Nichtlinearität < 10 mv Konfiguration als Stromeingang Bereich I 0 20 ma oder 4 20 ma Eingangswiderstand R e 100 Ω Verluststrom 0,15 % (bei 500 Ω zwischen Pin AI x und 0 V) Auflösung 5 µa Analogausgänge AO 1 Konfiguration als Spannungsausgang Ausgangsspannung 0 10V oder ±10 V (konfigurierbar) Ausgangsstrom I max 10 ma Last R Lmin 1 kω Auflösung 1,25 mv (14 bit) Restwelligkeit ±15 mv (ohne Rauschen) AO 1 Konfiguration als Stromausgang Ausgangsstrom I 0 20 ma oder 4 20 ma (konfigurierbar) Last R max 500 Ω Auflösung 1,25 µa Restwelligkeit ±15 µa (ohne Rauschen) AO 2 / AO 3 Ausgangsspannung ±10 V Ausgangsstrom I max 10 ma Last R min 1 kω Auflösung 10 mv (11 bit) Restwelligkeit ± 25 mv (ohne Rauschen) Referenzspannung ±10 V Belastung I max 30 ma Restwelligkeit < 20 mv Abtastzeit t 2 ms

11 RD 30143/06.08 VT-HACD-1 Hydraulics Bosch Rexroth AG 11/14 Technische Daten (Fortsetzung) Ventilendstufe (optional) Magnetstrom je Magnet I max 2,5 A Ventilwegaufnehmer Oszillatoramplitude 13 Vss Oszillatorfrequenz f 5,7 khz Spulenwiderstand R 20 zwischen Spulenanschluss 1 und 2: 130 bis 164 Ω zwischen Spulenanschluss 3 und 4: 21 bis 24 Ω Weitere technische Daten für das Ventil 4WRE 2X siehe Datenblatt RD serielle Schnittstelle RS 232 (Frontplatte), D-Sub-Buchse Anschlussart 64-polige Messerleiste, DIN 41612, Bauform G Lokaler Bus, Abstand zum weitest entfernten Teilnehmer l max. 280 m Leitungslänge Kartenabmessungen Europakarte 100 x 160 mm, DIN Frontplattenabmessungen: Höhe 3 HE (128,4 mm) [5.06 inches] Breite Lötseite 1 TE (5,08 mm) [0.20 inches] Breite Bauteilseite 7 TE zulässiger Betriebstemperaturbereich ϑ 0 bis 50 C [0 bis 122 F] Lagertemperaturbereich ϑ 20 bis 70 [0 bis 158 F] Masse m 0,2 kg Hinweis: Angaben zur mweltsimulationsprüfung für die Bereiche EMV (Elektromagnetische Verträglichkeit), Klima und mechanische Belastung siehe RD (Erklärung zur mweltverträglichkeit).

12 12/14 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HACD-1 RD 30143/06.08 Anschlussbelegung der Messerleiste Pin Reihe z Reihe b Reihe d Reihe f 2 5) Magnet A MA Analoger Eingang AI 3 Digitaler Eingang DI 1 Digitaler Ausgang DO 7 4 5) Magnet A MA Analoger Eingang AI 3 Digitaler Eingang DI 2 SSI Takt 6 5) Magnet B MB Analoger Eingang AI 2 1) Digitaler Eingang DI 3 SSI Takt 8 5) Magnet B MB Analoger Eingang AI 2 1) Digitaler Eingang DI 4 SSI Daten ; Inc a1 10 5) Schirm Analoger Eingang AI 1 3) Digitaler Eingang DI 5 SSI Daten ; Inc /a1 12 5) Wegaufnehmer Ventil Speisung L1O Analoger Eingang AI 1 3) Digitaler Eingang DI 6 Inc a2 14 5) Wegaufnehmer Ventil Istwert L1I Analoger Eingang AI 4 1) Digitaler Eingang DI 7 Inc /a2 16 5) Wegaufnehmer Ventil Istwert L1I Analoger Eingang AI 4 1) Digitaler Eingang DI 8 Inc a0 18 5) Wegaufnehmer Ventil Speisung L1O Analoger Eingang AI 5 1) Freigabe DI 9 Inc /a0 20 Systemerde Analoger Eingang AI 5 1) Digitaler Ausgang DO 1 n.c. 22 Digitaler Ausgang DO 3 Analoger Eingang AI 6 1) OK n.c. 24 Digitaler Ausgang DO 4 Analoger Eingang AI 6 1) Lokaler Bus Data n.c. 26 Digitaler Ausgang DO 5 Analoger Ausgang AO 3, ±10 V Digitaler Ausgang DO 2 n.c. 28 Digitaler Ausgang DO 6 Analoger-GND 4) Lokaler Bus Data CAN Gnd 30 B : 24 V 10 V REF Analoger Ausgang AO 1 2) CAN L 32 L0: 0 V 10 V REF Analoger Ausgang AO 2, ±10 V CAN H 1) Die Eingänge AI 2, 4, 5 und 6 können per Software auf 0 10 V, ±10 V, 0 20 ma oder 4 20 ma eingestellt werden. 2) Der Ausgang AO 1 kann per Software auf 0 10 V, ±10 V, 0 20 ma oder 4 20 ma eingestellt werden. 3) Dieser Eingang hat einen Eingangswiderstand R e > 10 MΩ 4) Bezugspotential für AO 1, AO 2, AO 3, 10 V und 10 V 5) Nur bei Option mit Ventilendstufe n.c. In Basisausführung nicht belegt, aber für Erweiterungen vorbehalten. Anschlussbelegung der D-Sub-Buchsen auf der Frontplatte 9 5 GND 9 5 DGND 6 1 Sendedaten (RS 232) Empfangsdaten (RS 232) RxD/TxD-P (A/A ) 6 1 RxD/TxD-P (B/B ) RS 232 PROFIBS

13 RD 30143/06.08 VT-HACD-1 Hydraulics Bosch Rexroth AG 13/14 Geräteabmessungen (Maßangaben in mm [inch]) Rexroth OK ENT P ESC DOWN 3HE (128,4) [5.06] [3.94] [3.50] 122 [4.80] RS232 PROFIBS X1 X2 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 I8 O1 O2 O3 O4 O5 O6 O7 8TE (40,3) [1.59] 165 [6.50] 195,5 [7.70] 2[0.08]

14 14/14 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HACD-1 RD 30143/06.08 Projektierungs- / Wartungshinweise / Zusatzinformationen Produktdokumentation für VT-HACD-1 RD Technisches Datenblatt (dieses Dokument) RD B Installations- und Bedienungsanleitung RD B Inbetriebnahme- und Bedienungsanleitung RD Erklärung zur mweltverträglichkeit RD Z Inbetriebnahmeanleitung PROFIBS DP-Schnittstelle RD Z Inbetriebnahmeanleitung CANopen-Schnittstelle RD Z Inbetriebnahmeanleitung DeviceNet-Schnittstelle RD Z Zusatzinformation zum Austausch der VT-SWKD durch VT-HACD-1 Kapazitätsarme Kabel verwenden. Kabelverbindungen wenn möglich ohne Zwischenklemmen ausführen. Die Anordnung von elektromagnetischen Störquellen (z.b. Frequenzumrichter) in unmittelbarer Nähe der Regelelektronik ist nicht zulässig. Verlegen von leistungsführenden Kabeln in unmittelbarer Nähe der Reglerkarte ist nicht zulässig. Leitungen der Regelelektronik nicht in unmittelbarer Nähe von leistungsführenden Kabeln verlegen. Sensorleitungen separat verlegen. Der Abstand zu Antennenleitungen, Funkgeräten und Radaranlagen muss mindestens 1 Meter betragen. Installation so ausführen, dass bei Verwendung der Differenzeingänge immer beide Eingänge gleichzeitig zu- oder abgeschaltet werden. Zum Schalten von Sollwerten Relais mit vergoldeten Kontakten verwenden. (Kleinspannungen, Kleinströme) Sollwertleitungen und Istwertleitungen immer schirmen. Schirmung kartenseitig an Schirm anschliessen und die andere Seite offen lassen, da sonst die Gefahr von Erdschleifen besteht. Zum Anschluss der Systemerde hochflexiblen C-Leiter (min 2,5 mm 2 ) verwenden! Die Systemerde ist ein Hauptbestandteil des EMV-Schutzes der Reglerkarte. Hier werden Störungen abgeleitet, die über die Daten- und Versorgungsspannungsleitungen zur Reglerkarte transportiert werden. Diese Funktion ist nur dann sichergestellt, wenn die Systemerde selbst keine Störungen in die Reglerkarte einkoppelt. Rexroth empfiehlt auch Magnetleitungen abzuschirmen. Über eine Ansteuerelektronik herausgeführte elektrische Signale (z.b. das Signal OK ) nicht zum Schalten von sicherheitsrelevanten Maschinenfunktionen benutzen! (siehe dazu auch Europäische Norm Sicherheitstechnische Anforderungen an fluidtechnische Anlagen und Bauteile - Hydraulik EN982:1996) Bosch Rexroth AG Hydraulics Zum Eisengießer Lohr am Main, Germany Telefon 49 (0) / 18-0 Telefax 49 (0) / documentation@boschrexroth.de Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung. Eine Aussage über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für einen bestimmten Einsatzzweck kann aus unseren Angaben nicht abgeleitet werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Es ist zu beachten, dass unsere Produkte einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess unterliegen.

15 RD 30143/06.08 VT-HACD-1 Hydraulics Bosch Rexroth AG 15/14 Notizen Bosch Rexroth AG Hydraulics Zum Eisengießer Lohr am Main, Germany Telefon 49 (0) / 18-0 Telefax 49 (0) / documentation@boschrexroth.de Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung. Eine Aussage über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für einen bestimmten Einsatzzweck kann aus unseren Angaben nicht abgeleitet werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Es ist zu beachten, dass unsere Produkte einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess unterliegen.

16 16/14 Bosch Rexroth AG Hydraulics VT-HACD-1 RD 30143/06.08 Notizen Bosch Rexroth AG Hydraulics Zum Eisengießer Lohr am Main, Germany Telefon 49 (0) / 18-0 Telefax 49 (0) / documentation@boschrexroth.de Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung. Eine Aussage über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für einen bestimmten Einsatzzweck kann aus unseren Angaben nicht abgeleitet werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Es ist zu beachten, dass unsere Produkte einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess unterliegen.