KFB_ACS Prüfprotokoll V1.00

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1 KFB_ACS Prüfprotokoll V1.00 SmartControl GmbH, A. Widmer P0027/ DOC 1 von 21

2 Prüfungsbeschreibung Geprüfte Software KFB_ACS V1.00 P0027/ Softwarekomponenten KFB_CANOPEN V1.00 P0027/ KFB_SDO V1.00 P0027/ Prüfungsdatum Ersteller Protokoll M. Jacober, A. Widmer Prüfer A. Widmer 1x B&R Steuerung CP260 mit IF672 Testumgebung 2x Komax Antriebsregler ACS 116 Automation-Studio V2.1 SR2a Vector CANalyzer V2.2b Junior Hinweise und Einschränkungen Prüfresultat Total Prüfpunkte Total Korrekturen 24h-Geamttest Endresultat Nachprüfung gefordert Softwarefreigabe Ort, Datum, Unterschrift des Prüfers P0027/ DOC 2 von 21

3 Allgemein Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Lieferumfang Lieferumfang (Vergleich mit Auftragsbestätigung) Versand Auslieferung Sourcen Headers aktualisiert Konformität Komax Richtlinien Formatierung und einheitliche Darstellung Includes Konstante Werte über defines oder enums Initialisierung der Variablen Installation Installation und Inbetriebnahme von einem ACS in einem neu angelegten Projekt Erweiterung Erweiterung von einem auf mehrere (3) ACS Dokumentation Rechtschreibeprüfung Vollständigkeit in Bezug auf Installation und Erweiterung Vollständigkeit der Parameterbeschreibungen Versionschronik Formatierungen Hinweise und Einschränkungen Softwarefreigabe Bit-Shift-Befehl (>>) P0027/ DOC 3 von 21

4 Initialisierung sblock KFB_ACS Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Eingangsparameter i_dwusident (Störmeldung 31009) i_bcanid Eingabe Wert 0 Eingabe Wert 25 Eingabe Wert 26 (Störmeldung 31010) Fehlerausgabe, wenn Fehler bei Initialisierung in der PDO- Empfangsqueue (Störmeldung 32000) Initialisierung nach Warmstart Initialisierung nach Kaltstart Auslesen der Zykluszeit nach Veränderung Fehlerausgabe, wenn Fehler bei Initialisierung in der PDO- Empfangsqueue P0027/ DOC 4 von 21

5 Statemaschine A Kontrollebene Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Transitionen innerhalb der Kontrollebene Verrieglungen mit Zusatzfunktionen Fehlermeldungen Bedienung Nicht bereit für Power-On, zuerst initialisieren Nicht bereit für Homing, zuerst Power-On ausführen Nicht bereit für Fahrauftrag, zuerst Homing ausführen Nicht bereit für Fahrauftrag, zuerst Power-On ausführen Nicht bereit für SetPos, zuerst Power-On ausführen Homing wurde bereits ausgeführt Power off Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und Verbindungsunterbruch CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) P0027/ DOC 5 von 21

6 Statemaschine B Initialisierung Prüfung Prüfparameter Korrektur Durchgangsparameter io_finit Kein Reset während Ausführung Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Power off Verbindungsunterbruch Coast to Stop Reset Ringbuffer initialisieren RCA ASA setzen Abfrage ACS Statemachine Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer P0027/ DOC 6 von 21

7 Statemaschine C Power-On Prüfung Prüfparameter Korrektur Durchgangsparameter io_fpower Kein Reset während Ausführung Kein Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Ausgangsparameter o_fpower true wenn Power eingeschaltet false wenn Power ausgeschaltet Power-On Auswertung ACS-Statemachine Power off Verbindungsunterbruch Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer Geprüft P0027/ DOC 7 von 21

8 Statemaschine D Power-Off Prüfung Prüfparameter Korrektur Durchgangsparameter io_fpower Power-Off wenn io_fpower = false Reset nach Ausgangsparameter o_fpower true wenn Power eingeschaltet false wenn Power ausgeschaltet Normal-Stop Auswertung ACS-Statemachine Ringbuffer initialisieren Power off Verbindungsunterbruch Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer Geprüft P0027/ DOC 8 von 21

9 Statemaschine E Homing Prüfung Prüfparameter Korrektur Eingangsparameter i_iscale Eingabe Wert 0 (Störmeldung 31017) Skalierungslimit (Störmeldung 31018) i_chrhomingmode Eingabe Wert 0 Eingabe Wert 7 (Stichprobe) Eingabe Wert 20 (Stichprobe) Eingabe Wert 35 (Störmeldung 31021) i_shomeinput Eingabe Wert 0 Eingabe Wert 3 Eingabe Wert 4 (Störmeldung 31022) i_shomespeed Eingabe Wert 0 Eingabe Wert Eingabe Wert (Störmeldung 31023) i_shomeaccdec Eingabe Wert 0 Eingabe Wert Eingabe Wert (Störmeldung 31024) i_shometourque Eingabe Wert 0 Eingabe Wert Eingabe Wert (Störmeldung 31025) Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur i_shomingoffset keine Bereichsüberwachung i_dwwayback keine Bereichsüberwachung Durchgangsparameter io_fhome Kein Reset während Ausführung Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Ausgangsparameter o_fhomed Setzen nach erfolgreichem Homing Rücksetzen bei Initialisierung o_lposlog1 Korrekte Aktualisierung o_lposlog2 Korrekte Aktualisierung Geprüft P0027/ DOC 9 von 21

10 Prüfung Prüfparameter Korrektur no movement Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Suche Anschlag links, Index ist rechts vom Anschlag Suche Anschlag rechts, Index ist links vom Anschlag Suche Sensor (high = links / low = rechts), Index links vom Sensor Suche Sensor (high = links / low = rechts), Index rechts vom Sensor Suche Sensor (high = rechts / low = links), Index rechts vom Sensor Suche Sensor (high = rechts / low = links), Index links vom Sensor Suche Anschlag links, ohne Index Suche Anschlag rechts, ohne Index Suche Sensor (high = links / low = rechts), ohne Index Suche Sensor (high = rechts / low = links), ohne Index Suche Index nach links Suche Index nach rechts Power off Verbindungsunterbruch Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer P0027/ DOC 10 von 21

11 Statemaschine F Move Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Eingangsparameter i_iabspos Fahrbereichsüberwachung (positiv) Fahrbereichsüberwachung (negativ) (Störmeldung 31001) i_irelpos Keine Bereichsüberwachung i_bsyncmode Eingabe Wert 255 Eingabe Wert 0 Eingabe Wert 2 Eingabe Wert 3 (Störmeldung 31004) i_bspeedrate: Eingabe Wert (Störmeldung 31005) i_baccrate Eingabe Wert (Störmeldung 31006) i_bdecrate Eingabe Wert (Störmeldung 31007) i_btorquerate Eingabe Wert (Störmeldung 31008) i_b2ndenc in V1.00 nicht implementiert i_wsynccobid keine Bereichsüberwachung i_smaxspeed Eingabe Wert 0 Eingabe Wert Eingabe Wert (Störmeldung 31013) P0027/ DOC 11 von 21

12 Prüfung Prüfparameter Korrektur Eingangsparameter i_smaxacc Eingabe Wert 0 Eingabe Wert Eingabe Wert (Störmeldung 31014) i_smaxdec Eingabe Wert 0 Eingabe Wert Eingabe Wert (Störmeldung 31015) i_smaxtourque Eingabe Wert 0 Eingabe Wert Eingabe Wert (Störmeldung 31016) Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur i_iscale Eingabe Wert 0 (Störmeldung 31017) Skalierungslimit (Störmeldung 31018) i_iminpos Keine Bereichsüberwachung i_imaxpos Keine Bereichsüberwachung Geprüft Durchgangsparameter Ausgangsparameter io_fmoveabs io_fmoverel o_fposreached o_lposlog1 o_lposlog2 o_fsyncready Kein Reset während Ausführung Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Kein Reset während Ausführung Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Rücksetzung bei Start des Fahrauftrags Setzen wenn Fahrauftrag erfolgreich ausgeführt Kein Setzen wenn Fahrauftrag nicht erfolgreich ausgeführt Korrekte Aktualisierung (Kontrolle auch bei Positionsüberlauf) Korrekte Aktualisierung (Kontrolle auch bei Positionsüberlauf) Setzen nach Blockdownload bei Slave- Synchronisation Kein Setzen wenn keine Slave-Synchron. Rücksetzung wenn Fahrauftrag beendet Rücksetzung bei Störung P0027/ DOC 12 von 21

13 Prüfung Prüfparameter Korrektur Skalierung Skalierung im Grenzbereich ( ) Skalierung im Grenzbereich ( ) Skalierung Auflösung Power off Verbindungsunterbruch Datenaufbereitung Torque nur bei Veränderung ohne Synchronisation mit Slave-Synchronisation mit Master-Synchronisation Bewegung Absolut Bewegung Relativ Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Positionsüberläufe Überlauf vom positiven Bereich in den neg. (bei relativen Moves) Überlauf vom negativen Bereich in den pos. Block-Download PDO-Auftragsbestätigung (Überlauf Trigger-ID) Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer Geprüft P0027/ DOC 13 von 21

14 Statemaschine G Störungsroutine / Diagnose Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Eingangsparameter i_wtimeout Wert 0: Betrieb ohne Timeout Wert : Timeout Ausgangsparameter o_ferror true wenn Störung vorhanden false wenn keine Störung vorhanden o_serror Ausgabe ErrorCodes (Störoffset bei Abbruch der Diagnose) Power off Verbindungsunterbruch Ermittlung Störklasse Normal-Stop Störungsroutine Rücksetzung der Statemachines Rücksetzung der Durchgangsparameter Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout (Störoffset ) Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer P0027/ DOC 14 von 21

15 Statemaschine H Quittierung Prüfung Prüfparameter Korrektur Durchgangsparameter io_fquitalarm Kein Reset während Ausführung Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Ermittlung Störklasse Störcode rücksetzen Power off Verbindungsunterbruch Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer Geprüft P0027/ DOC 15 von 21

16 Statemaschine I.1 Position setzen Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Eingangsparameter i_isetpos Keine Bereichsüberwachung i_iscale Eingabe Wert 0 (Störmeldung 31017) Skalierungslimit (Störmeldung 31018) Durchgangsparameter io_fsetpos Kein Reset während Ausführung Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Ausgangsparameter o_lposlog1 Korrekte Aktualisierung o_lposlog2 Korrekte Aktualisierung Skalierung Skalierung im Grenzbereich ( ) Skalierung im Grenzbereich ( ) Position skalieren Position setzen PDO-Auftragsbestätigung (Überlauf Trigger-ID) Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Power off Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und Verbindungsunterbruch wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer P0027/ DOC 16 von 21

17 Statemaschine I.10 Position lesen Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Eingangsparameter i_iscale Eingabe Wert 0 (Störmeldung 31017) Skalierungslimit (Störmeldung 31018) Durchgangsparameter io_fgetpos Kein Reset während Ausführung Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Ausgangsparameter o_lposact Korrekte Position Skalierung Skalierung im Grenzbereich ( ) Skalierung im Grenzbereich ( ) Position lesen Position skalieren Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Power off Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und Verbindungsunterbruch wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer P0027/ DOC 17 von 21

18 Statemaschine I.20 Status lesen Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Durchgangsparameter io_fgetstat Kein Reset während Ausführung Reset nach erfolgreicher Befehlsausführung Reset nach Ausgangsparameter o_wstatus1 Korrekte Statusausgabe (Vergleich mit SDT) o_wstatus2 Korrekte Statusausgabe (Vergleich mit SDT) Power off Verbindungsunterbruch Statuswort 1 lesen Statuswort 2 lesen Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer Statemaschine I.30 Emergency Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Eingangsparameter io_femergency Start bei Veränderung Power off Verbindungsunterbruch CommFlags auslesen Emergency ein-/ausschalten CommFlags schreiben Timeoutzeit optimiert Korrekte Störungsausgabe bei Timeout Komplette Spannungsversorgung während Ausführung aus- und CAN-Verbindung zwischen CPU und dem ersten ACS trennen und wieder verbinden (Wiederanlauf sichergestellt?) Verifizierung mit CANalyzer P0027/ DOC 18 von 21

19 24h-Gesamttest Prüfung Prüfparameter Korrektur Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur Geprüft Initialisierung Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung werden alle Regler nach 10 Sekunden automatisch initialisiert Power-On Nach der Initialisierung wird der Power-On ausgeführt Homing Nach Power-On wird im Zufallsprinzip eine Homing-Methode vorgewählt und gestartet. Die Rückmeldung der Referenzsensoren erfolgt über eine zweite SPS (1-3. Kanal) (die Methoden für Anschlag-Suche können bei diesem Test nicht überprüft werden) Moves Nach dem Homing wird der Fahrbetrieb mit folgenden Parametern gestartet: - Start-Trigger Fahrauftrag (stochastisch) - Änderungen Position (permanent) - Änderungen Speed (permanent) - Änderungen Beschleunigung (permanent) - Änderungen Verzögerung (permanent) - Änderungen Torque (stochastisch) - Änderungen Absolut / Relativ (stochastisch) Synchronisation Während des Fahrbetriebs werden stochastisch Start- Synchronisationen zwischen den Antrieben vorgenommen Position lesen Während des Fahrbetriebs wird stochastisch die Position ausgelesen Position setzen Während des Fahrbetriebs werden stochastisch Positionen gesetzt Status lesen Während des Fahrbetriebs wird stochastisch der Status ausgelesen Emergency Versorgungsspannung Während des Fahrbetriebs wird stochastisch die Emergency- Behandlung ein und ausgeschaltet Über eine zweite SPS wird stochastisch (4. Kanal) die Versorgungsspannung unterbrochen und nach 3 Minuten wieder zugeschaltet. Danach beginnt der Test wieder bei der Initialisierung. permanent = vor jeder Bewegung stochastisch = nach Zufallsprinzip P0027/ DOC 19 von 21

20 Ereignisprotokoll 24h-Gesamttest Nummer Zeitpunkt Ereignis Bemerkungen zur Prüfung / Korrektur P0027/ DOC 20 von 21

21 Resultat 24h-Gesamttest Dauer gesamt Dauer störfrei ohne Unterbrechung Total Störungen / Unterbrüche Anzahl Fahraufträge Anzahl Synchronisationen Anzahl Änderungen Position Anzahl Änderungen Acc / Dec Anzahl Änderungen Torque Anzahl Änderungen Absolut / Relativ Anzahl Initialisierungen Anzahl Power On/Off Anzahl Homing Anzahl SetPos Anzahl GetPos Anzahl GetStatus Anzahl Emergency ein/aus P0027/ DOC 21 von 21