Programmierung mit NQC: Kommunikation zwischen zwei RCX

Transkript

1 Programmierung mit NQC: Kommunikation zwischen zwei RCX Martin Schmidt

2 Aufbau der Messages Messages müssen möglichst kurz sein und dürfen nicht zu häufig gesendet werden! 1 Byte reicht für unsere Zwecke Verlust einer gesendeten Message durch Datenkollision sollte einkalkuliert werden! einmalige Wiederholung nach festgegebener Zeit Wiederholungszeiten sind verschieden bei Master (90 ms = 9 Ticks) und Slave (190 ms = 19 Ticks) Verzicht auf Empfangsbestätigung von der Gegenseite (Verwaltung von Messages wäre zu kompliziert in Software umzusetzen)

3 Wiederverwendbarkeit der Software Die Grundstruktur der Software ist für verschiedene Projekte wiederverwendbar Slave soll nicht selbst denken und entscheiden! die Slave-Software soll idealerweise völlig unabhängig vom Einsatzgebiet des Roboters sein Wiederverwendbare Teile der Master-Software sollen von der eigentlichen Aufgabe getrennt bleiben! Software für die Lösung der Aufgabe kommt in eine eigene NQC-Datei und wird mit #include eingebunden

4 Wartbarkeit der Software Header-Datei rcx_message.nqh enthält die gemeinsamen Message-Definitionen für Master und Slave! keine Fehler bei Änderungen in den Messages! Slave und Master arbeiten immer automatisch mit denselben Message-Definitionen Master hat eine Inline-Funktion sende_befehl zum Absenden von Messages Das Absenden von Messages beim Master sollte nur innerhalb eines Tasks stattfinden, damit die vorgesehene Pause von 90 ms zwischen den Messages eingehalten wird

5 Message vom Slave zum Master Sensor 3 Sensor 2 Sensor 1 #define RCX_SENSOR_MSG 0x08 /* Diese Message transportiert Sensorwerte */ #define RCX_SENSOR_MASK 0xF8 /* Bitmaske zum Testen dieser Message */ #define RCX_SENSOR_S1 0x01 /* Bitmaske für Sensor 1 */ #define RCX_SENSOR_S2 0x02 /* Bitmaske für Sensor 2 */ #define RCX_SENSOR_S3 0x04 /* Bitmaske für Sensor 3 */

6 Message vom Master zum Slave 1 Motor- Nummer An / Aus + Richtung Geschwindigkeit #define RCX_MOTOR_MSG 0x80 /* Diese Message transportiert Motor-Befehle */ #define RCX_MOTOR_MASK 0x80 /* Bitmaske zum Testen dieser Message */ #define RCX_MOTOR_MA 0x20 /* Dieser Befehl steuert Motor A */ #define RCX_MOTOR_MB 0x40 /* Dieser Befehl steuert Motor B */ #define RCX_MOTOR_MC 0x60 /* Dieser Befehl steuert Motor C */ #define RCX_MOTOR_M_ALL 0x00 /* Dieser Befehl steuert alle Motoren */ #define RCX_MOTOR_M_MASK 0x60 /* Bitmaske zum Abfragen der Motor-Nummer */ #define RCX_MOTOR_OFF 0x00 /* Motor ausschalten */ #define RCX_MOTOR_FWD 0x10 /* Motor einschalten, vorwärts */ #define RCX_MOTOR_REV 0x18 /* Motor einschalten, rückwärts */ #define RCX_MOTOR_FLOAT 0x08 /* Motorausgang in Leerlauf schalten */ #define RCX_MOTOR_S_MASK 0x18 /* Bitmaske zum Abfragen des Schaltzustandes */ #define RCX_MOTOR_GESCHW 0x07 /* Bitmaske zum Abfragen der Geschwindigkeit */

7 Slave NQC-Dateien Master rcx_message.nqh Message- Definitionen rcx_message_master.nqc #include rcx_message.nqh #include rcx_message_work.nqc Funktionen: sende_befehl rcx_message_slave.nqc #include rcx_message.nqh Tasks: empfang senden main Tasks: empfang main rcx_message_work.nqc Tasks: work

8 Einschränkungen Durch die lange Reaktionszeit (100 ms) bis zum Ausführen der Messages kann der Slave keine zeitkritischen Aufgaben übernehmen. Wichtige Aufgaben müssen auf dem Master ablaufen Beim Ausführen mehrerer paralleler Tasks auf Master und Slave können sich die Reaktionszeiten noch weiter verlängern Der Slave kann nur einfache Sensoren abfragen (SENSOR_TOUCH)

9 Weiterentwicklung Das Zusammenschalten mehrerer Touch-Sensoren am Slave ist prinzipiell möglich, dafür müsste dann die RCX_SENSOR_MSG erweitert werden Bei Verwendung anderer (= analoger) Sensoren am Slave muss das Messergebnis für die Übertragung vorverarbeitet werden, damit es in eine Message passt Verwendung von Messages, die aus mehr als einem Byte bestehen, erfordert ein völlig neues Konzept (und evtl. auch ein schnelleres Betriebssystem auf dem RCX)

10 noch Fragen?