2-inger Parallelgreifer, Standardausführung 2-inger Parallelgreifer Standardausführung ø6, ø, ø16, ø, ø2, ø32, ø ø6 Merkmale MHZ2: Kompaktgreifer für allgemeine Anwendungen mit integrierter Linearführung für hohe Verschleissfestigkeit und hohe Genauigkeit Einfachwirkende Ausführung auf Anfrage JIS-Symbol doppeltwirkend Technische Daten Medium Umgebungs- und Medientemperatur Wiederholgenauigkeit Max. Betriebsfrequenz Schmierung unktionsweise Signalgeber doppeltwirkend Druckluft ø6:.1 bis.7 MPa ø:.2 bis.7 MPa ø16 bis ø:.1 bis.7 MPa - bis C ø6 bis ø2:.1 mm ø32, ø:.2 mm ø6 bis ø2: 18 Zyklen pro Minute ø32, ø: Zyklen pro Minute nicht erforderlich doppeltwirkend Elektronischer Signalgeber (3-Draht) Modell Betriebsdruck unktionsweise Doppeltwirkend Modell MHZ2-6D MHZ2-D MHZ2-16D MHZ2-D MHZ2-2D MHZ2-32D MHZ2-D Kolben-ø [mm] 6 16 2 32 Haltekraft 1) Haltekraft pro inger Effektiver Wert [N] Aussengreifend Innengeifend 3.3 11 34 42 6 18 24 6.1 17 4 66 4 193 318 Hub beim Schliessvorgang (beidseitig) [mm] 4 4 6 14 22 3 Gewicht [g] 27 11 23 43 71 127 Anm. 1) Angaben gültig bei einem Druck von, Kraftansatzpunkt L= mm Bestellschlüssel Signalgeber MHZ2 16 D Kolben-ø 6 6 mm mm 16 16 mm mm 2 2 mm 32 32 mm mm Bestell-Nr. Ausführung mit LED Kabel D-Y7PL 1) D-Y7PSAPC 1) D-M9PL 2) D-M9PSAPC 2) Elektronisch PNP (3 Draht) Elektronisch PNP (3 Draht) Elektronisch PNP (3 Draht) Elektronisch PNP (3 Draht) 3 m mit offenem Ende. m mit M8 Stecker 3 m mit offenem Ende. m mit M8 Stecker 1) MHZ2-D nur mit D-Y7P* montierbar 2) MHZ2-6D nur mit D-M9P* montierbar Detaillierte Angaben zu Signalgeber Siehe Seite 3.272/3.27 3.1
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Modellauswahl Greiferauswahl Schritt 1 Ermittlung der Ermittlung der Haltekraft Schritt 2 Hebelarmlänge Schritt 3 Ermittlung der von aussen auf die inger einwirkenden Kraft Schritt 1 Ermittlung der Haltekraft Ermittlung der Betriebsbedingungen Berechnung der Haltekraft Auswahl des passenden Modells Beispiel Masse des Werkstückes:.1 kg Ausführung: Aussengreifend Hebelarmlänge: L = 3 mm Betriebsdruck: Auswahlkriterien bzgl. der Masse des festzuhaltenden Werkstückes Aufgrund der Variationen, die durch aktoren wie die räumliche Anordnung und den Reibungskoeffizienten zwischen Greiferfingern und Werkstück auftreten können, ist ein Modell auszuwählen, dessen Haltekraft mindestens - bis mal höher Anm.) ist, als das Werkstückgewicht. Anm.) ür weitere Details siehe "Erläuterung der Auswahlmethode". alls starke Beschleunigungs- oder Stossbewegungen absehbar sind, muss zusätzlich ein Sicherheitsfaktor berücksichtigt werden. Beispiel: Die Haltekraft soll mindestens das fache der Masse des Werkstückes betragen. Erforderliche Haltekraft =.1kg x x 9.8 m/s 2 entspricht min. 19.6 N. MHZ2-16 Aussengreifend 3 24 3 Bei dem Modell MHZ 2-16D ergibt sich eine Haltekraft von 24N am Schnittpunkt der Hebelarmlänge L = 3mm und dem Betriebsdruck von. Die Haltekraft beträgt das 24.fache der Masse des Werkstückes, somit wurde das Modell passend ausgewählt. Erläuterung der Auswahlmethode ür das Halten eines Werkstückes wie in der Abbildung links dargestellt, unter Berücksichtigung folgender Angaben, : µ: Reibungskoeffizient zwischen Greiferfingern und Werkstück m: Masse des Werkstücks [kg] g: Gravitationskonstante ( = 9.8 m/s2) mg: Gewichtskraft des Werkstückes [N], ergeben sich folgende Bedingungen, unter denen das Werkstück nicht herausfällt: mg "Die Haltekraft soll mindestens das - bis fache des Werkstückgewichtes betragen". Diese Empfehlung von SMC basiert auf einer Berechnung mit einem Sicherheitsfaktor a=4, womit die während des Werkstücktransports üblichen Stosseinwirkungen aufgefangen werden. wenn µ =.2 wenn µ =.1 mg = x 4 2 x.2 = x mg faches des Werkstückgewichtes mg = x 4 2 x.1 = x mg faches des Werkstückgewichtes Anm.) Auch wenn der Reibungskoeffizient mehr als =.2 beträgt, so empfiehlt SMC aus Sicherheitsgründen, die Greifer so auszuwählen, dass die Haltekraft mindestens das - bis fache des Werkstückgewichtes beträgt. Es ist notwendig, einen Sicherheitsfaktor vorzusehen für den all, dass starke Beschleunigungen oder Stosskräfte auftreten. 2 x µ > mg und folglich, mg > 2 x µ Anzahl Greiferfinger Da "a" als Sicherheitsfaktor definiert ist, ergibt sich für folgende ormel: mg = x a 2 x µ 3.2
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Schritt 1 Effektive Haltekraft: /doppeltwirkend/aussengreifend Definition der effektiven Haltekraft Die in den Diagrammen rechts dargestellte effektive Haltekraft bezeichnet die an jedem Greiferfinger wirkende Kraft, wenn beide Greiferfinger und Befestigungsteile vollen Kontakt mit dem Werkstück haben. Siehe nachstehende Abbildung. Ausführung aussengreifend MHZ2-6D 6 4 2 Ausführung aussengreifend MHZ2-2D 8 3 8 MHZ2-D 1 MHZ2-32D 2 1 3 1 MHZ2-16D 3. MPa 3 MHZ2-D 3 3 2 1 1 MHZ2-D 3 8 3.3
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Schritt 1 Effektive Haltekraft: /doppeltwirkend/innengreifend Definition der effektiven Haltekraft Die in den Diagrammen rechts dargestellte effektive Haltekraft bezeichnet die an jedem Greiferfinger wirkende Kraft, wenn beide Greiferfinger und Befestigungsteile vollen Kontakt mit dem Werkstück haben, wie in nachstehender Abbildung dargestellt. Ausführung innengreifend MHZ2-6D 14 12 8 6 4 2 Ausführung innengreifend MHZ2-2D 1 1 1 8 3 8 MHZ2-D 2 1 MHZ2-32D 3 2 1 3 8 MHZ2-16D 7 3 MHZ2-D 3 3 8 1 MHZ2-D 8 8 3.4
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Schritt 2 Ermittlung des Hebelarmes: Serie MHZ/Aussengreifend Aussengreifend Aussengreifend Aussengreifend MHZ 2 MHZ 2-6D MHZ 2-2D 1 H Hebelarm L 3 Druck.7 MPa 8 Druck.7 MPa Beim Betrieb des Greifers ist darauf zu achten, dass der Hebelarm "L" des Werkstückes und die Exzentrizität "H" sich innerhalb der in nebenstehenden Diagrammen angegebenen Bereichsgrenzen des jeweiligen Betriebsdruckes befinden. alls der Hebelarm die Grenzwerte überschreitet, wird die Lebensdauer des pneumatischen Greifers negativ beeinflusst. 3 MHZ 2-D 8 1 MHZ2-32D 1 3,.7 MPa Druck Druck.7 MPa 3 1 MHZ 2-16D MHZ2-D 3 Druck,.7 MPa 1.7 MPa Druck 3 1 MHZ 2-D 8.MPa.6MPa.7MPa Druck.2MPa.3MPa.4MPa 8 3.
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Schritt 2 Ermittlung des Hebelarmes: Serie MHZ/Innengreifend Innengreifend MHZ2 Innengreifend MHZ 2-6D Innengreifend MHZ 2-2D H Hebelarm L Beim Betrieb des Greifers ist darauf zu achten, dass der Hebelarm "L" des Werkstückes und die Exzentrizität "H" sich innerhalb der in nebenstehenden Diagrammen angegebenen Bereichsgrenzen des jeweiligen Betriebsdruckes befinden. alls der Hebelarm die Grenzwerte überschreitet, wird die Lebensdauer des pneumatischen Greifers negativ beeinflusst. 3 3 MHZ 2-D 3 Druck Druck.7 MPa.6MPa,.7MPa 3 8 8 MHZ2-32D 8 Druck Druck.7 MPa.7 MPa 8 MHZ 2-16D MHZ2-D 1 3,.7 MPa Druck 8 Druck.7 MPa 3 8 1 MHZ 2-D 8 Druck.7 MPa 8 3.6
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Schritt 3 Ermittlung der auf die inger wirkenden externen Kräfte L L Mp My Mr v L Modell Zulässige vertikale Last v [N] Längsbelastung: Mp [Nm] L: Hebelarmlänge [mm] Max. zulässiges Moment Querbelastung: My [Nm] Seitenbelastung: Mr [Nm] MHZ 2-6D MHZ 2-D MHZ 2-16D MHZ 2-D MHZ 2-2D MHZ 2-32D MHZ 2-D 8 98 147 2 343 49.4.26.68 1.32 1.94 3 4..4.26.68 1.32 1.94 3 4. Anm.) Die in der Tabelle aufgeführten Last- und Momentangaben sind statische Werte..8.3 1.36 2.6 3.88 6 9 Berechnung der max. zulässigen externen Kraft (unter Anwendung eines Lastmoments) M (max. zulässiges Moment) [Nm] zulässige Kraft [N] = L x -3 ( Konstante zur Umrechnung der Einheiten) Berechnungsbeispiel Eine statische Last = N, bewirkt bei einer Hebelarmlänge L = 3mm beim Modell MHZ 2-16D ein Kippmopment:.68 zulässige Kraft = 3 x -3 = 22.7 N Last = N < 22.7 N olglich ist die Last zulässig. 3.7
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Abmessungen:MHZ2-6 doppeltwirkend M3 (Anschluss zum Schliessen der inger) 4. 4-M2 (Gewinde für Anbauteil) M3 (Anschluss zum Öffnen der inger) 2.. 17 2-M3 durchgehend ø Durchgangsbohrung 2.6 4 geöffnet 12 ±1 geschlossen 8.4.1 12 11 2. 3 38.8 4.8 ø4 2. 1.6 ±. +.22 ø7h8 Tiefe 1. Abmessungen der Nut für Signalgeber (D-M9P ) 3.8
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Abmessungen: MHZ2- doppeltwirkend 4 M2. (Gewinde für Anbauteil) M3 (Anschluss zum Schliessen der inger). M3 (Anschluss zum Öffnen der inger) +.2 ø2h9 Tiefe 3 7.6 ±.2 12.2 ±.2 2-M3 Gewindetiefe 6 18 16.4 ±. 23 +.43 ø11h9 Tiefe 2 29 +2.2 4.1 11 3.7 19 9 geöffnet 1.2.7 geschlossen 11.2 12 6 7 37.8 4-M3 Gewinde Tiefe. ø Durchgangsbohrung 2.6 23 16 27 Abmessungen der Nut für Signalgeber 6.2 (D-Y7P ) 11.4 2-M3 Gewindetiefe 6.4 3.9
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Abmessungen:MHZ2-16 doppeltwirkend 4-M3 (Gewinde für Anbauteil) (Anschluss zum Schliessen der inger) (Anschluss zum Öffnen der inger) 8. 7..1 19 4-M4 Gewinde Tiefe 8 ø Durchgangsbohrung 3.4 (Montagebohrung) 38 +2.2.2 geöffnet.9.7 geschlossen 14.9 1 7. 67.3 42. 24. 24 3 16 13 4 7 +.2 ø3h9 Tiefe 3 6..2 11.2 1 2-M4 Gewinde Tiefe 8 22 3.6 +.43 ø17h9 Tiefe 2 23.. Abmessungen der Nut für Signalgeber 2-M4 Gewinde Tiefe 4. 6.2 (ür D-Y7 ) ø4.8 11.6 (ür D-M9P ) 2.1 3.2
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Abmessungen:MHZ2- doppeltwirkend 4-M4 (Gewinde für Anbauteil) (Anschluss zum Schliessen der inger) (Anschluss zum Öffnen der inger) +.3 ø4h9 Tiefe 4 16.8 ±.2 18 7. ±.2 2- Gewinde Tiefe 1. 9 23 32 42 +.2 ø21h9 Tiefe 3 27.6±. +2.2.2 geöffnet 26.3.7 8 -.1 geschlossen 16.3 9. 84.8 4- Gewinde Tiefe ø Durchgangsbohrung 4.3 2.8 29 3 3 Abmessungen der Nut für Signalgeber 18.6 6.2 (ür D-Y7 ) 2- Gewindetiefe 8 ø4 9 14 (ür D-M9P ) 2.1 3.211
ø4 2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Abmessungen: MHZ2-2 doppeltwirkend 4- (Gewinde für Anbauteil) (Anschluss zum Schliessen der inger) (Anschluss zum Öffnen der inger) 12. 6 12.7 23. +.3 ø4h9 Tiefe 4 21.8 ±.2 22 ±.2 2-M6 Gewinde Tiefe 12 2 +.2 ø26h9 Tiefe 3. 33.6±. 63 +2..2 geöffnet 33.3.8.1 geschlossen 19.3 2 3 11 2.7 63.6 4-M6 Gewinde Tiefe 12 36. ø-durchgangsbohrung.1 (Montagebohrung) 36 22 2-M6 Gewinde Tiefe Abmessungen der Nut für Signalgeber 6.2 (ür D-Y7 ) 19 11. (ür D-M9P ) 3. 3.212
ø4 2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Abmessungen: MHZ2-32 doppeltwirkend 4-M6 (Gewinde für Anbauteil) (Anschluss zum Schliessen der inger) (Anschluss zum Öffnen der inger) 1. 12.1 4-M6 Gewinde Tiefe13 ø- Durchgangsbohrung.1 97 +2. geöffnet 48. geschlossen 26 46 24 7 +.3 øh9 Tiefe 14 31 11 12 ±.2 23 ±.2 46 26 2-M6 Gewinde Tiefe 13 ±.1 +.62 ø34h9 Tiefe 4 29 12 67 113 48 Abmessungen der Nut für Signalgeber 6.2 (ür D-Y7 ) 26 2-M6 Gewinde Tiefe 24 11. 3.3 (ür D-M9P ) 3.213
2-inger Parallelgreifer, Standardausführung Abmessungen: MHZ2- doppeltwirkend 4-M8 (Gewinde für Anbauteil) (Anschluss zum Schliessen der inger) 14.1 4-M8 Gewinde Tiefe 16 ø- Durchgangsbohrung 6.6 +2.7 geöffnet. geschlossen 3 119 6 18. 28 9 17 12 +.3 øh9 Tiefe 14 ±.2 38 (Anschluss zum Öffnen der inger) 29 ±.2 6 72 +.62 ø42h9 Tiefe 4 32 48 ±.1 2-M8 Gewinde Tiefe 17 36 1 83 139 49 8 Abmessungen der Nut für Signalgeber 6.2 (ür D-Y7 ) 32 29.4 13 2-M8 Gewinde Tiefe 13 ø4 (ür D-M9P ) 3.7 3.214