Pneumatischer Greifer 2-Finger. 3-Finger. Serie MHR2/MHR

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1 Pneumatischer Greifer -Finger 3-Finger Serie MHR/MHR3-17

2 Hohe Wiederholgenauigkeit ±.1 mm Der parallele Öffnungs- und Schließmechanismus mit Kreuzrollenführung ermöglicht einen ruckfreien etrieb ohne Spiel mit hoher Präzision und ebensdauer. Für Reinraum-Klasse verwendbar Die Kreuzrollenführung hat eine minimale Reibung und beugt der Staubentstehung vor. Die Verwendung rostfreien Stahls für die Finger, Führung und den Kreuzrollenteil schützt gegen Rost. Für Reinraum- nwendungen wird Staub aus dem Inneren durch Unterdruck am Entlüftungsanschluss entfernt. Kugellager Schwenkantrieb Universelle Montage xiale Montage Seitenmontage Vertikale Montage Führungsleiste Kreuzrollenführung Kugellager MDHR MDHR3-18

3 Hohe Verdrehsicherheit Die Führungsleiste stützt die Führung von der ußenseite und ermöglicht so ruckfreie Fingerbewegungen und verhindert ein Verrutschen der Finger. Kompakte auweise Kompakte auweise auch mit Schwenkantrieb. Druckluftanschluss an Seiten nschluss nschluss Einsatz als Innen- oder ußengreifer Standardausführung (Nominalgröße) 15 3 Signalgeber Pneumatischer Greifer -Finger 3-Finger MHR MDHR MHR3 MDHR3 S. -13 bis S. -14 S bis S

4 Pneumatischer Greifer Serie MHR/MDHR -Finger ø, ø15, ø, ø3 estellschlüssel Ohne Signalgeber MHR R Mit Signalgeber (Eingebauter Magnetring ) MDHR R M9P S Mit Magnetring (Für Signalgeber) nzahl der Finger -Finger nzahl der Signalgeber S 1 augröße 15 3 Druckluftanschluss R: Gehäuseseite E: xial nschlüsse nschlüsse Signalgebermodell Ohne Signalgeber Verwendbare Signalgeber Spannungsversorgung Sonderfunktion Eingang (usgang) DC Modell Elektrischer nschluss C etriebsanzeige Signalgebermodell vertikal axial nschlusskabellänge (m) nwendung.5 3 ( ) () Elektronischer Signalgeber eingegossenes Kabel 3-Draht (NPN) 3-Draht (PNP) -Draht nschlusskabellänge: 5V 4V 1V 1V M9NV M9PV M9V M9N M9P M9.5 m... (eispiel) M9V 3 m... (eispiel) M9V IC Relais, SPS -13

5 Pneumatischer -Finger-Greifer Serie MHR/MDHR Technische Daten Kolben-Ø (mm) 15 3 Funktionsweise doppeltwirkend Haltekraft (N) außen greifend (Effektiver Wert) (1) bei.5 MPa innen greifend Maß Finger geschlossen (mm) Öffnungs-/Schließweite Maß Finger (beidseitig) geöffnet (mm) Weite (mm) Gewicht (g) () (95) 18(175) 39(38) 76(74) Druckluftanschluss Wiederholgenauigkeit ±.1 mm Medium Druckluft etriebsdruck. bis.6 MPa.15 bis.6 MPa Symbol Umgebungs- und Medientemperatur Max. etriebsfrequenz Schmierung bis 6 o C (nicht gefroren) 18 Zyklen nicht erforderlich nmerkung 1) Siehe S [Effektive Haltekraft] für Details zur Haltekraft an jedem Haltepunkt. Der Wert der effektiven Haltekraft wird bei Mittelstellung der Finger gemessen. nmerkung ) ( ) Gewicht des MDHR ohne das Signalgebergewicht -131

6 Serie MHR/MDHR Haltepunkt Die geeigneten Haltepunkte sollten in Übereinstimmung mit dem etriebsdruck gewählt werden. Der Hebelarm und die Exzentrizität H sollten innerhalb des in dem Diagramm rechts gezeigten ereichs liegen. Wird der angegebene Grenzbereich überschritten, wirkt eine exzentrische Kraft auf die Finger und die Führung und kann zu einem übermäßigen Spiel der Finger und zu einer verringerten ebensdauer des Greifers führen. außen greifend Grenzbereich des Haltepunkts: außen greifend/innen greifend MHR-/MDHR- MHR-/MDHR- Exzentrizität H [mm] MPa.5MPa Druck.4MPa.3MPa.MPa Exzentrizität H [mm].6mpa Druck.MPa.3MPa.4MPa.5MPa H Haltepunkt Hebelarm [mm] Hebelarm [mm] 6 MHR-15/MDHR-15 5 MHR-3/MDHR Druck 7 6 Druck innen greifend : Hebelarm H: Exzentrizität Exzentrizität H [mm] 3.6MPa.4MPa.5MPa.3MPa.MPa Exzentrizität H [mm] MPa.4MPa.5MPa.6MPa.MPa H Hebelarm [mm] Hebelarm [mm] Haltepunkt -13

7 Pneumatischer -Finger-Greifer Serie MHR/MDHR Effektive Haltekraft Richtlinien zur uswahl des Greifers nach dem Werkstückgewicht Die uswahl des richtigen Modells hängt von dem Werkstückgewicht, dem Reibungskoeffizient zwischen dem Fingeranbau und dem Werkstück und deren jeweiliger auform ab. Wir empfehlen die uswahl eines Modells dessen Haltekraft dem - bis -fachen Werkstückgewicht entspricht. erücksichtigen Sie einen entsprechend höheren Sicherheitsbereich, wenn während des etriebs hohe eschleunigungs-, rems- oder ufprallkräfte auftreten. außen greifend außen greifend MHR-/MDHR- Haltekraft (N) 15 5 Druck.6MPa.5MPa.4MPa.3MPa.MPa innen greifend MHR-/MDHR- Haltekraft (N) Druck.6MPa 15.5MPa.4MPa.3MPa 5.MPa Hebelarm [mm] Hebelarm [mm] MHR-15/MDHR-15 MHR-15/MDHR-15 innen greifend 3 Druck.6MPa.5MPa 3 Druck.6MPa.5MPa Haltekraft (N).4MPa.3MPa.MPa Haltekraft (N).4MPa.3MPa.MPa : Hebelarm [mm] Hebelarm [mm] Hebelarm [mm] estimmung der effektiven Haltekraft Die in den Diagrammen angegebene Haltekraft gibt die Haltekraft eines Fingers an, wenn alle Finger und nbauteile in Kontakt mit dem Werkstück sind. (F: Kraft eines Fingers) MHR-/MDHR- Haltekraft (N) Druck.6MPa.5MPa.4MPa.3MPa.MPa MHR-/MDHR- Haltekraft (N) 5 Druck.6MPa 4.5MPa 3.4MPa.3MPa.MPa Hebelarm [mm] Hebelarm [mm] 6 7 MHR-3/MDHR-3 MHR-3/MDHR-3 F F Druck.6MPa.5MPa Druck.6MPa.5MPa Haltekraft (N) MPa.3MPa.MPa Haltekraft (N) MPa.3MPa.MPa Hebelarm [mm] 3 5 Hebelarm [mm]

8 Serie MHR/MDHR Konstruktion MHR q!4!3 r w e i!5! u y t MDHR q!!4 w!9!1 i!8!6 e i!7!5 u r! t y Stückliste Stückliste Pos. q w e r t y u i o! ezeichnung Gehäuse Zwischenstück Führungshalterung Führung Fingereinheit Führung Stift Stiftrolle Drehflügelwelle olzen für Welle Material luminium luminium kaltgewalzter Stahl Stahl Chrommolybdänstahl emerkung eloxiert eloxiert nitriert wärmebehandelt wärmebehandelt wärmebehandelt chemisch vernickelt nitriert M HR-3 : Stahl verzinkt u. chromatiert ezeichnung nschlag Sicherungsring Innensechskantschraube ager Zylindrische Rolle Magnet Magnethalter Rolle O-Ring Dichtung für nschlag Material Kunststoff Chromstahl Magnetmaterial luminium NR NR emerkung eloxiert nitriert -134

9 Pneumatischer -Finger-Greifer Serie MHR/MDHR Signalgebermontage Um den Signalgeber zu befestigen, führen Sie diesen in die Signalgebernut des Greifers in der in der folgenden bbildung gezeigten Richtung. Ziehen Sie dann in der gewünschten Position die mitgelieferte efestigungsschraube mit einem Feinschraubendreher fest. Signalgeberhysterese eachten Sie die folgende Tabelle als Richtlinie zur Positionierung der Signalgeber. Modell MDHR- MDHR-15 MDHR- MDHR-3 Hysterese (Max.Wert)mm.6.9 Signalgeber MDHR Feinschraubendreher efestigungsschraube (M.5 X 4l) ø5 bis 6 nmerkung) Verwenden Sie einen Feinschraubendreher mit einem Griffdurchmesser von 5 bis 6 mm und ziehen Sie die Schraube mit einem Drehmoment von.5 bis.1 Nm fest. In der Regel wird das erreicht, wenn man die Schraube um weitere 9 anzieht, sobald ein leichter Widerstand spürbar ist. Hysterese etriebsposition (EIN) Reset-Position (US) Überstand des Signalgebers von der Gehäuseseite Die unten stehende Tabelle gibt den max. Überstand des Signalgebers von der Gehäuseseite an (bei völlig geöffneter Fingerstellung). eachten Sie die Tabelle als Richtlinie für die Montage. MDHR-, 15 MDHR-, 3 H H ei Verwendung der Signalgebermodelle D-M9N, D-M9P, D-M9. ei Verwendung der Signalgebermodelle D-M9NV, D-M9PV, D-M9V. ei Verwendung der Signalgebermodelle D-M9NV, D-M9PV, D-M9V. Max. Überstand des Signalgebers von der Gehäuseseite:, H Greifermodell MDHR- MDHR-15 Signalgebermodell H H D-M9N.6 D-M9P, D-M Einheit: (mm) D-M9NV, D-M9PV, D-M9V Max. Überstand des Signalgebers von der Gehäuseseite: H MDHR- 6.8 MDHR Einheit: (mm) Kein Überstand bei den Signalgebermodellen D-M9N, D-M9P, D-M

10 Serie MHR/MDHR ø Ohne Signalgeber: MHR-R MHR-E nschlussposition - Gewindetiefe 6 (Montagegewinde für nbauteil) Tiefe Gewindetiefe 6 ø9h ø (35) ø3 -. ø3 -. geöffnet: 16 geschlossen: 3 - Gewindetiefe 6 Teilkreis-Ø4 (efestigungsgewinde) ø C

11 Pneumatischer -Finger-Greifer Serie MHR/MDHR Für Signalgeber (Eingebauter Magnetring ): MDHR-R MDHR-E nschlussposition - Gewindetiefe 6 (Montagegewinde für nbauteil) Tiefe Gewindetiefe 6 ø9h ø Signalgeberbefestigungsnut -ø (35) ø3 -. ø3 -. geöffnet: 16 geschlossen: 3 - Gewindetiefe 6 Teilkreis-Ø4 (efestigungsgewinde) Unterschiede der bmessungen von MHR und MDHR Unabhängig von der Signalgebermontage sind einige Gehäuseabmessungen unterschiedlich ø MHR MDHR Modell R E R E C

12 Serie MHR/MDHR ø15 Ohne Signalgeber: MHR-15R MHR-15E nschlussposition - Gewindetiefe 6 (Montagegewinde für nbauteil) Gewindetiefe Tiefe 6 ø1h ø (45) ø ø geöffnet: geschlossen: Gewindetiefe 6 Teilkreis-Ø9 (efestigungsgewinde) 44 4 ø C

13 Pneumatischer -Finger-Greifer Serie MHR/MDHR Für Signalgeber (Eingebauter Magnetring): MDHR-15R MDHR-15E nschlussposition - Gewindetiefe 6 (Montagegewinde für nbauteil) Gewindetiefe Tiefe 6 ø1h ø34 Signalgeberbefestigungsnut (45) ø ø ø geöffnet: geschlossen: Gewindetiefe 6 Teilkreis-Ø9 (efestigungsgewinde) 44 4 ø o 36 C 5 o 5 o -139

14 Serie MHR/MDHR ø Ohne Signalgeber: MHR-R - M4 Gewindetiefe 8 (Montagegewinde für nbauteil) M4 Gewindetiefe Tiefe 8 ø14h ø (6) ø4 -.3 ø4 -.3 geöffnet: 8 geschlossen: M4 Gewindetiefe 8 Teilkreis-Ø36 (efestigungsgewinde) Ø MHR-E nschlussposition C

15 Pneumatischer -Finger-Greifer Serie MHR/MDHR Für Signalgeber (Eingebauter Magnetring): MDHR-R MDHR-E nschlussposition - M4 Gewindetiefe 8 (Montagegewinde für nbauteil) ø14h ø Signalgeberbefestigungsnut 6 - M4 Gewindetiefe Tiefe 8 (gleiche nsicht von,, C ) (6) -ø ø4 -.3 ø geöffnet: 8 geschlossen: M4 Gewindetiefe 8 Teilkreis-Ø36 (efestigungsgewinde) 1 o ø6 1 o 45 C 5 o 5 o -141

16 Serie MHR/MDHR ø3 Ohne Signalgeber: MHR-3R MHR-3E nschlussposition - Gewindetiefe (Montagegewinde für nbauteil) Gewindetiefe Tiefe ø16h ø (76) ø5 -.3 ø geöffnet: 37 geschlossen: Gewindetiefe Teilkreis-Ø43 (efestigungsgewinde) ø C

17 Pneumatischer -Finger-Greifer Serie MHR/MDHR Für Signalgeber (Eingebauter Magnetring): MDHR-3R MDHR-3E nschlussposition - Gewindetiefe (Montagegewinde für nbauteil) Signalgeberbefestigungsnut 6 - Gewindetiefe Tiefe ø16h ø ø (76) ø5 -.3 ø geöffnet: 37 geschlossen: 19 Unterschiede der bmessungen von MHR und MDHR Unabhängig von der Signalgebermontage sind einige Gehäuseabmessungen unterschiedlich Gewindetiefe Teilkreis-Ø43 (efestigungsgewinde) ø8 1 1 Modell MHR-3 MDHR C

18 Pneumatischer Greifer Serie MHR3/MDHR3 3-Finger ø, ø15 estellschlüssel Druckluftanschluss R Gehäuseseite R:Gehäuseseite nschlüsse Ohne Signalgeber MHR 3 R Mit Signalgeber (Eingebauter Magnetring) MDHR 3 R M9P S Mit Magnetring (Für Signalgeber) nzahl der Finger 3 3-Finger nzahl der Signalgeber S 1 augröße 15 Druckluftanschluss R: Gehäuseseite nschlüsse E: xial nschlüsse Signalgebermodell Ohne Signalgeber Verwendbare Signalgeber Sonderfunktion Modell Elektrischer Eingang etriebsanzeige Spannungsversorgung nschluss (usgang) DC C Signalgebermodell vertikal axial nschlusskabellänge (m) nwendung.5 3 ( ) () Elektronischer Signalgeber eingegossenes Kabel Mit 3-Draht (NPN) 3-Draht (NPN) 5V 4V 1V -Draht 1V M9V M9 nschlusskabellänge:.5 m... (eispiel) M9V 3 m... (eispiel) M9V M9NV M9PV M9N M9P IC Relais, SPS -144

19 Pneumatischer 3-Finger-Greifer Serie MHR3/MDHR3 Symbol Technische Daten Kolben-Ø [mm] 15 Funktionsweise doppeltwirkend Haltekraft (N) (Effektiver Wert) (1) bei.5mpa außen greifend innen greifend Maß Finger geschlossen (mm) Öffnungs-/Schließweite Maß Finger offen (Durchmesser) (mm) 7 Weite (mm) 6 8 Gewicht (g) () 1 (15) 5 (3) Druckluftanschluss Wiederholgenauigkeit ±.1 mm Medium Druckluft etriebsdruck. bis.6 MPa.15 bis.6 MPa Umgebungs- und Medientemperatur bis 6 C (nicht gefroren) Max. etriebsfrequenz 18 Zyklen Schmierung nicht erforderlich nmerkung 1) Siehe S [Effektive Haltekraft] für Detailinformationen zur Haltekraft an jedem Haltepunkt. Der Wert der effektiven Haltekraft wird in der Mitte der Öffnungs-/Schließweite gemessen. nmerkung ) ( ) Gewicht des MDHR ohne das Signalgebergewicht -145

20 Serie MHR3/MDHR3 Haltepunkt außen greifend Grenzbereich des Haltepunkts: außen greifend/innen greifend Der Haltepunkt des Werkstücks sollte innerhalb des ereichs der unten stehenden Tabelle für den Haltepunkt in bhängigkeit des Drucks liegen. MHR3-R/MDHR3- Wird der Grenzbereich für den Haltepunkt überschritten, wirkt eine exzentrische Kraft auf die Finger und die Führung, die zu einem übermäßigen Spiel der Finger und zu einer verringerten ebensdauer des Greifers führen kann. MHR3-15R/MDHR3-15 innen greifend Haltepunkt : Distanz zum Haltepunkt Druck (MPa) Druck (MPa) Haltepunkt (mm) Haltepunkt (mm) Haltepunkt Effektive Haltekraft Richtlinien zur uswahl des Greifers nach dem Werkstückgewicht Die uswahl des richtigen Modells hängt von dem Werkstückgewicht, dem Reibungskoeffizient zwischen dem Fingeranbau und dem Werkstück und deren jeweiliger auform ab. Wir empfehlen die uswahl eines Modells, dessen Haltekraft dem 7- bis 14-fachen Werkstückgewicht entspricht. erücksichtigen Sie einen höheren Sicherheitsbereich, wenn während des etriebs hohe eschleunigungs, remsoder ufprallkräfte auftreten. außen greifend außen greifend MHR3-R/MDHR3- Haltekraft (N) Druck.6MPa.5MPa.4MPa.3MPa.MPa innen greifend MHR3-R/MDHR3- Haltekraft (N) 8 Druck.6MPa.5MPa 6.4MPa 4.3MPa.MPa innen greifend Haltepunkt (mm) MHR3-15R/MDHR3-15 Haltepunkt (mm) MHR3-15R/MDHR Druck.6MPa.5MPa 15 Druck.6MPa.5MPa : Distanz zum Haltepunkt mm estimmung der effektiven Haltekraft Die in den Diagrammen angegebene Haltekraft steht für die Haltekraft eines Fingers, wenn alle Finger und nbauteile mit dem F1 Werkstück in Kontakt sind. F1 Haltekraft (N) 5.4MPa.3MPa.MPa Haltepunkt (mm) Haltekraft (N) 5.4MPa.3MPa.MPa Haltepunkt (mm) F1-146

21 Pneumatischer 3-Finger-Greifer Serie MHR3/MDHR3 Konstruktion MHR3 w e!4 r i!5!9 y u t w o e i!5 r!7!6 t!!8! i!9 y u Stückliste Stückliste Pos. q w e r t y u i o!!1 ezeichnung Gehäuse Zwischenstück Führungshalterung Führung Fingereinheit Führung Stift Stiftrolle Drehflügelwelle olzen nschlag Material luminium luminium kaltgewalzter Stahl Stahl Chrommolybdänstahl Kunststoff emerkung eloxiert eloxiert nitriert wärmebehandelt wärmebehandelt wärmebehandelt chemisch vernickelt nitriert verzinkt u. ezeichnung Sicherungsring Innensechskantschraube ager Zylindrische Rolle Magnet Magnethalter Rolle Deckel O-Ring Dichtung für nschlag Material Chromstahl Magnetmaterial luminium luminium NR NR emerkung eloxiert nitriert eloxiert -147

22 Serie MHR3/MDHR3 ø Ohne Signalgeber: MHR3-R (36.5) geöffnet: 11 geschlossen: Gewindetiefe 6 (Montagegewinde für nbauteil) ø44 ø9h ø9 ø3e Gewindetiefe 6 Teilkreis-Ø4 (efestigungsgewinde)

23 Pneumatischer 3-Finger-Greifer Serie MHR3/MDHR3 Mit Signalgeber (Eingebauter Magnetring ): MDHR3-R MDHR3-E nschlussposition (36.5) Gewindetiefe 6 (Montagegewinde für nbauteil) Tiefe Gewindetiefe 6 ø9h ø44 ø9 -ø4. ø3e Signalgeberbefestigungsnut Gewindetiefe 6 Teilkreis-Ø4 (efestigungsgewinde) geöffnet: 11 geschlossen: 8 Unterschiede der bmessungen von MHR und MDHR Unabhängig von der Signalgebermontage sind einige Gehäuseabmessungen unterschiedlich Modell MHR3-R MDHR3-R C -149

24 Serie MHR3/MDHR3 ø15 Ohne Signalgeber: MHR3-15R (47) Gewindetiefe 6 (Montagegewinde für nbauteil) ø53 ø1h ø34 geöffnet: 13,5 geschlossen: 9.5 ø3.5e Gewindetiefe 6 Teilkreis-Ø9 (efestigungsgewinde)

25 Pneumatischer 3-Finger-Greifer Serie MHR3/MDHR3 Mit Signalgeber (Eingebauter Magnetring ): MDHR3-15R MDHR3-15E nschlussposition ø Gewindetiefe 6 ø1h ø (47) ø Gewindetiefe 6 (Montagegewinde für nbauteil) Tiefe 6 1 ø3.5e geöffnet: 13,5 geschlossen: 9.5 Signalgeberbefestigungsnut Gewindetiefe 6 Teilkreis-Ø9 (efestigungsgewinde) C -151

26 Serie MHR3/MDHR3 Signalgebermontage Um den Signalgeber zu befestigen, führen Sie diesen in die Signalgebernut des Greifers in der folgenden bbildung gezeigten Richtung. Ziehen Sie dann in der gewünschten Position die mitgelieferte efestigungsschraube mit einem Feinschraubendreher fest. Signalgeberhysterese eachten Sie die folgende Tabelle als Richtlinie zur Positionierung der Signalgeber. Modell MDHR3- MDHR3-15 Hysterese (Max.Wert)mm.6 Signalgeber MDHR3 Feinschraubendreher efestigungsschraube (M.5 X 4l) ø5 bis 6 Hysterese etriebsposition (EIN) Reset-Position (US) nmerkung) Verwenden Sie einen Feinschraubendreher mit einem Griffdurchmesser von 5 bis 6 mm und ziehen Sie die Schraube mit einem Drehmoment von.5 bis.1 Nm fest. In der Regel wird das erreicht, wenn man die Schraube um weitere 9 anzieht, sobald ein leichter Widerstand spürbar ist. Überstand des Signalgebers von der Gehäuseseite Die unten stehende Tabelle gibt den max. Überstand des Signalgebers von der Gehäuseseite an (bei völlig geöffneter Fingerstellung). eachten Sie die Tabelle als Richtlinie für die Montage. MDHR3- H MDHR3-15 H ei Verwendung der Signalgebermodelle D-M9N, D-M9P, D-M9. ei Verwendung der Signalgebermodelle D-M9NV, D-M9PV, D-M9V. ei Verwendung der Signalgebermodelle D-M9NV, D-M9PV, D-M9V. Max. Überstand des Signalgebers von der Gehäuseseite:, H Einheit: (mm) Signalgebermodell D-M9N D-M9P, D-M9 D-M9NV, D-M9PV, D-M9V 3.1 H.3 Max. Überstand des Signalgebers von der Gehäuseseite: H MDHR Einheit: (mm) Kein Überstand bei den Signalgebermodellen D-M9N, D-M9P, D-M9-15