6-Achs-Kraft-/Momentensensor FT-Sensor

Übersetzung der original Betriebsanleitung 6-Achs-Kraft-/Momentensensor FT-Sensor Montage- und Betriebsanleitung Superior Clamping and Gripping

Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH & Co. KG. Sie wird nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil des Produktes. Ohne unsere ausdrückliche Genehmigung dürfen diese Unterlagen weder vervielfältigt noch dritten Personen, insbesondere Wettbewerbsfirmen, zugänglich gemacht werden. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: 0389572 Auflage: 01.01 26.08.2015 de SCHUNK GmbH & Co. KG Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde, wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung für SCHUNK. Damit haben Sie sich für höchste Präzision, hervorragende Qualität und besten Service entschieden. Sie erhöhen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse für die Zufriedenheit Ihrer Kunden. SCHUNK-Produkte werden Sie begeistern. Unsere ausführlichen Montage- und Betriebshinweise unterstützen Sie dabei. Sie haben Fragen? Wir sind auch nach Ihrem Kauf jederzeit für Sie da. Mit freundlichen Grüßen Ihre SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com www.schunk.com 2 01.01 FT-Sensor de

Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Glossar... 8 2 Sicherheit... 10 2.1 Allgemein... 10 2.2 Erläuterung der Warnhinweise... 10 2.3 Vorsichtsmaßnahmen... 11 3 Installation... 12 3.1 Einführung... 12 3.2 Verlegung des Sensorkabels... 12 3.3 Einsatzumgebung des Sensors... 14 3.4 Montage des Sensors... 15 3.4.1 Sensormontagemethode I, Standardadapter (Zusammenfassung)... 15 3.4.2 Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter (Zusammenfassung)... 15 3.4.3 Sensormontagemethode III, benutzerseitige Schnittstelle (Zusammenfassung) 16 3.4.4 Sensormontagemethode I, Standardadapter... 17 3.4.5 Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter... 18 3.4.6 Sensormontagemethode III, benutzerseitige Schnittstelle... 19 3.5 Befestigung Ihres Werkzeugs... 20 3.5.1 Werkzeugmontagemethode I, Standardwerkzeugadapter... 20 3.5.2 Werkzeugmontagemethode II, Optionaler Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter 20 4 Themen... 22 4.1 Zusammenhang zwischen Genauigkeit und Temperatur... 22 4.2 Effekte von Tool-Transformationen... 22 4.3 Umgebungsbedingungen... 23 4.4 Frequenzverhalten der Eingangsfilter in Mux-Sensoren... 24 4.5 Sättigung von Sensor-Dehnmessstreifen... 24 5 Sensorspezifikationen... 25 5.1 Hinweise... 25 5.1.1 Über CTL-Kalibrierspezifikationen... 25 5.1.2 Beschreibung der Diagramme für komplexe Lasten... 25 5.2 Nano17 Titanium... 27 5.2.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 27 5.2.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 28 5.2.3 Nano17 Titanium Physikalische Eigenschaften... 30 5.2.4 Nano17 Titanium (US-Kalibrierung, Komplexe Last)... 32 5.2.5 Nano17 Titanium (SI-Kalibrierung, Komplexe Last)... 33 5.2.6 Nano17 Titanium Sensor Zeichnung... 34 01.01 FT-Sensor de 3

Inhalt 5.3 Nano17 (einschließlich IP65/IP68-Ausführungen)... 35 5.3.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 35 5.3.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 36 5.3.3 Nano17 Physikalische Eigenschaften... 38 5.3.4 Nano17 (US-Kalibrierung, Komplexe Last)... 40 5.3.5 Nano17 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last)... 41 5.3.6 Nano17-E Sensor... 42 5.3.7 Nano17 IP65/IP68 Sensor mit axialem Kabelausgang... 43 5.3.8 Älterer Nano17 Sensor... 44 5.4 Nano25 (einschließlich IP65/IP68-Ausführungen)... 45 5.4.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 45 5.4.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 46 5.4.3 Nano25 Physikalische Eigenschaften... 48 5.4.4 Nano25 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) (exklusive IP65/IP68-Ausführungen) 50 5.4.5 Nano25 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) (exklusive IP65/IP68-Ausführungen). 51 5.4.6 Nano25-E Sensor... 52 5.4.7 Nano25 IP65/IP68 Sensor mit axialem Kabelausgang... 53 5.4.8 Nano25 IP65/IP68 Sensor mit radialem Kabelausgang... 54 5.4.9 Älterer Nano25 Sensor... 55 5.5 Nano43... 56 5.5.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 56 5.5.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 57 5.5.3 Nano43 Physikalische Eigenschaften... 59 5.5.4 Nano43 (US-Kalibrierung, Komplexe Last)... 61 5.5.5 Nano43 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last)... 62 5.5.6 Nano43 Sensor... 63 5.6 Mini40... 64 5.6.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 64 5.6.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 65 5.6.3 Mini40 - Physikalische Eigenschaften... 67 5.6.4 Mini40 (US-Kalibrierung, Komplexe Last)... 69 5.6.5 Mini40 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last)... 70 5.6.6 Mini40-E Sensor... 71 5.6.7 Älterer Mini40 Sensor... 72 5.7 Mini45... 73 5.7.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 73 5.7.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 74 5.7.3 Mini45 - Physikalische Eigenschaften... 76 4 01.00 FT-Sensor de

Inhaltsverzeichnis 5.7.4 Mini 45 (US-Kalibrierung, Komplexe Last)... 78 5.7.5 Mini 45 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last)... 79 5.7.6 Mini45-E Sensor... 80 5.7.7 Älterer Mini45 Sensor... 81 5.8 Mini85... 82 5.8.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 82 5.8.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 83 5.8.3 Mini85 - Physikalische Eigenschaften... 85 5.8.4 Mini85 (US-Kalibrierung, Komplexe Last)... 87 5.8.5 Mini85 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last)... 88 5.8.6 Mini85-E Sensor... 89 5.9 Gamma (einschließlich IP60/IP65-Ausführungen)... 90 5.9.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 90 5.9.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 91 5.9.3 Gamma Physikalische Eigenschaften... 93 5.9.4 Gamma (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65-Ausführungen)... 95 5.9.5 Gamma (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65-Ausführungen)... 96 5.9.6 Gamma DAQ/Net Sensor... 97 5.9.7 9105-T-Gamma Sensor ohne Montageadapter... 98 5.9.8 Gamma Montageadapterplatte... 99 5.9.9 Gamma Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter... 100 5.9.10 Gamma IP60 Sensor... 101 5.9.11 Gamma Montage-Ring/Stecker-Adapter... 102 5.9.12 Gamma IP65 Sensor... 103 5.10 Delta (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen)... 104 5.10.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 104 5.10.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 105 5.10.3 Delta Physikalische Eigenschaften... 107 5.10.4 Delta (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 109 5.10.5 Delta (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 110 5.10.6 Delta DAQ/Net Sensor... 111 5.10.7 9105-T-Delta Sensor ohne Montageadapter... 112 5.10.8 Delta Montageadapter... 113 5.10.9 Delta Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter... 114 5.10.10 Delta Montage-Ring/Stecker-Adapter... 115 5.10.11 Delta IP60 Sensor... 116 01.01 FT-Sensor de 5

Inhalt 5.10.12 Delta IP65 Sensor... 117 5.10.13 Delta IP68 Sensor... 118 5.11 Theta (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen)... 119 5.11.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 119 5.11.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 120 5.11.3 Theta Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen). 122 5.11.4 Theta (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 124 5.11.5 Theta (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 125 5.11.6 Theta DAQ/Net Sensor... 126 5.11.7 9105-T-Theta Sensor ohne Montageadapterplatte... 127 5.11.8 Theta Montageadapterplatte... 128 5.11.9 Theta IP60 Sensor... 129 5.11.10 Theta IP65 Sensor... 130 5.11.11 Theta IP68 Sensor... 131 5.12 Omega160 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen)... 132 5.12.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 132 5.12.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 133 5.12.3 Omega160 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 135 5.12.4 Omega160 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen)... 137 5.12.5 Omega160 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 138 5.12.6 Omega160 Sensor mit Montageadapterplatte... 139 5.12.7 Omega160 IP60 Sensor... 140 5.12.8 Omega160 IP65 Sensor... 141 5.12.9 Omega160 IP68 Sensor... 142 5.13 Omega190 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen)... 143 5.13.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 143 5.13.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 144 5.13.3 Omega190 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 146 5.13.4 Omega190 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen)... 148 5.13.5 Omega190 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 149 5.13.6 Omega190 Sensor... 150 6 01.00 FT-Sensor de

Inhaltsverzeichnis 5.13.7 Omega190 IP60 Sensor... 151 5.13.8 Omega190 IP65 Sensor... 152 5.13.9 Omega190 IP68 Sensor... 153 5.14 Omega250 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen)... 154 5.14.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 154 5.14.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 155 5.14.3 Omega250 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 157 5.14.4 Omega250 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen)... 159 5.14.5 Omega250 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 160 5.14.6 Omega250 IP60 Sensor... 161 5.14.7 Omega250 IP65 Sensor... 162 5.14.8 Omega250 IP68 Sensor... 163 5.15 Omega331... 164 5.15.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen)... 164 5.15.2 CTL-Kalibrierspezifikationen... 165 5.15.3 Omega331 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68- Ausführungen)... 167 5.15.4 Omega331 (US-Kalibrierung, Komplexe Last)... 169 5.15.5 Omega331 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last)... 170 5.15.6 Omega331 Sensor... 171 6 Weiterführende Themen... 172 6.1 Reduzierung von Störgeräuschen... 172 6.1.1 Mechanische Vibration... 172 6.1.2 Elektrische Interferenzen... 172 6.2 Fehlersuche (Diagnose)... 173 6.2.1 Erkennung von Änderungen der Empfindlichkeit... 173 6.3 Geplante Wartung... 174 6.3.1 Regelmäßige Inspektion... 174 6.3.2 Regelmäßige Kalibrierung... 174 6.4 Sensorverkabelung... 175 6.4.1 Kalibrierungen... 175 6.4.2 Steckverbinder... 175 6.5 Hinweise zur Auflösung... 176 01.01 FT-Sensor de 7

Glossar Begriffe Genauigkeit Zusammengesetzte Belastung CTL DAQ FS F/T Fxy Hysterese IFPS IP60 IP65 IP68 LabVIEW Maximale Einachs- Überlast MAP Messunsicherheit Mux-Box NI Überlast PC-Karte PCMCIA-Karte 1 Glossar Bedingungen Siehe Messunsicherheit. Eine Last, die nicht nur auf eine Achse einwirkt. Bezeichnung für Sensoren und Systeme, die die F/T Controller- Schnittstelle verwenden. Bezeichnung für Sensoren und Systeme, die die Datenerfassungsschnittstelle verwenden. Full-Scale (Skalenendwert). Kraft und (Dreh)moment. Der aus den Komponenten Fx und Fy resultierende Kraftvektor. Eine Messquelle, die aus der verzögerten Wirkung zuvor angewandter Belastungen resultiert. Schnittstellen-/Spannungsversorgungs-Box (InterFace/Power Supply). Die Schutzart IP60 bedeutet, dass das Gerät vor Staub geschützt ist. Die Schutzart IP65 bedeutet, dass das Gerät vor Spritzwasser geschützt ist. Die Schutzart IP68 bedeutet, dass das Gerät in Frischwasser eingetaucht werden kann, in diesem Fall bis zu einer Tiefe von 10 Metern. Von National Instruments entwickelte grafische Programmierumgebung zur Datenerfassung. Die maximale reine Belastung (keine zusammengesetzte Belastung), die der Sensor ohne Beschädigung übersteht. Montageadapterplatte. Die Sensorplatte, die an der festen Oberfläche oder am Roboterarm befestigt wird. Die auf dem Kalibrierzertifikat angegebene, maximal zu erwartende Messabweichung. Bei Sensoren, die zu klein sind, um die Sensorelektronik darin unterbringen, befindet sich die Elektronik in einer Mux-Box (Multiplexer- Box). Kürzel der National Instruments Corporation, dem Inhaber der Handelsmarken National Instruments und LabVIEW (www.ni.com). Zustand, in dem eine höhere Last auf den Sensor einwirkt als dieser messen kann. Es kommt zu einer Sättigung. Kleine Computerkarte zur Verwendung in den meisten Laptops. Siehe PC-Karte. (PCMCIA wurde von der zuständigen Normungsorganisation in PC-Karte umbenannt). 8 01.01 FT-Sensor de

Glossar Begriffe Koordinatenursprung PS Quantisierung Auflösung Sättigung Sensorsystem TAP TWE Tool- Transformation Sensor Txy Visual Basic Bedingungen Die Stelle am Sensor, von der aus alle Kraft- und Momentwerte gemessen werden. Spannungsversorgungs-Box (Power Supply). Prozess zur Konvertierung eines kontinuierlich variablen Sensorsignals in Digitalwerte. Dieses Verfahren wird in der Regel bei der Beschreibung des Übergangs von einem digitalen Wert zum nächsten verwendet. Die kleinste messbare Änderung einer Last. Die Auflösung ist für gewöhnlich deutlich geringer als die Genauigkeit. Zustand, in dem der Sensor oder die Datenerfassungs-Hardware einer Belastung bzw. einem Signal außerhalb des Messbereichs unterliegt. Die aus allen Komponenten, vom Sensor bis hin zur Steuerung, bestehende Baugruppe. Werkzeugadapterplatte. Die Fläche des Sensors, die an der zu messenden Last befestigt wird. Bezeichnung für Sensoren, die eine Benutzererweiterung und Datenerfassung erfordern. Methode zur mathematischen Verschiebung des Messkoordinatensystems mit dem Ziel, den Ursprung zu verschieben und/oder die Achsen zu drehen. Der Sensor wandelt die gemessene Last in elektrische Signale um. Der aus den Komponenten Tx und Ty resultierende Momentenvektor. Microsoft Programmierumgebung zur Entwicklung Windows-basierter Anwendungen. 01.01 FT-Sensor de 9

Sicherheit 2 2.1 Sicherheit Allgemein Der Kunde muss sicherstellen, dass der gewählte Sensor auf die während des Betriebs zu erwartenden maximalen Lasten und Momente ausgelegt ist. Siehe Sensor-Spezifikationen im F/T Sensor-Handbuch (9620-05 Sensor-Abschnitt Installations- und Betriebsanleitung) oder wenden Sie sich an SCHUNK. Achten Sie insbesondere auf dynamische Lasten, die bei der Beschleunigung und Verzögerung des Roboters entstehen. In Fällen starker Beschleunigung bzw. Verzögerung können diese Kräfte die Werte statischer Kräfte um ein Vielfaches übertreffen. 2.2 Erläuterung der Warnhinweise Die hier aufgeführten Warnmeldungen sind spezifisch für die in diesem Handbuch beschriebenen Produkte. Es wird erwartet, dass der Anwender alle Warnhinweise des Roboterherstellers bzw. der Hersteller anderer für die Installationen verwendeten Komponenten befolgt. Gefahr macht auf eine Situation aufmerksam, die zu schweren Verletzungen oder Sachschäden führen kann. Vorsicht macht auf eine Situation aufmerksam, die zu einer Beschädigung des Produkts bzw. anderer Systemkomponenten führen kann. 10 01.01 FT-Sensor de

Sicherheit 2.3 Vorsichtsmaßnahmen GEFAHR Versuchen Sie nicht, den Sensor zu zerlegen. Dabei wird das Instrument beschädigt. GEFAHR Manipulieren Sie keine Öffnungen im Sensor. Dabei wird das Instrument beschädigt. GEFAHR Achten Sie darauf, dass bei Handhabung bzw. Installation des Sensors keine übermäßigen Kräfte oder Momentenbelastungen auf das Gerät einwirken. Die kleine Nano-Serie neigt bei rauer Handhabung schnell zu Überlastung und könnte beschädigt werden. 01.01 FT-Sensor de 11

Installation 3 3.1 Installation Einführung Dieser Abschnitt enthält Hinweise zur Montage des Sensors, Ihres Werkzeugs und des Sensorkabels. 3.2 Verlegung des Sensorkabels Das Sensorkabel muss so verlegt werden, dass es im gesamten Bewegungsbereich nicht belastet, gezogen, geknickt, eingeschnitten oder anderweitig beschädigt wird. Zum Anschluss des Sensorkabels siehe das beiliegende Systemhandbuch. Führt die gewünschte Anwendung zu Reibungsverschleiß am Kabel, schützen Sie es mit einer locker sitzenden Schlauchspirale aus Kunststoff. VORSICHT Bei Nichteinhaltung des Mindestbiegeradius kann es zu einem Ausfall des Kabels infolge von Materialermüdung kommen. Weist die Anwendung keine Biegezyklen auf, kann ein kleinerer Radius verwendet werden. Der Mindestradius bei Biegezyklen kann sich im Falle starker Temperaturschwankungen ändern er erhöht sich bei niedrigeren Temperaturen und verringert sich bei höheren Temperaturen. Abb. 1 12 01.01 FT-Sensor de

VORSICHT Installation Das Kabel darf insbesondere dort, wo es am Sensor befestigt ist, nicht mechanisch belastet oder überbogen werden. Dies gilt vor allem für Sensoren der Nano- und Mini-Serie. Bei diesen Modellen darf das Kabel nicht näher als 25 mm am Sensor gebogen werden. Vermeiden Sie scharfe Biegungen, da diese das Kabel und den Sensor beschädigen können und zum Erlöschen der Garantie führen. VORSICHT Ziehen Sie Kabelbinder nicht zu fest an und treten Sie nicht auf das Kabel, da es andernfalls beschädigt werden kann. VORSICHT Die Kabel an den Sensoren der Nano- und Mini-Serie sind fest installiert und können nicht vom Sensor gelöst werden. Versuchen Sie nicht, diese Sensoren zu zerlegen, da es ansonsten zu Beschädigungen kommt. Größere Sensoren sind mit abnehmbaren Kabeln ausgestattet. Versuchen Sie nicht, diese Sensorkabel durch Ziehen am Kabel selbst oder am Steckerknickschutz zu lösen, da dies zu Schäden am System führen kann. VORSICHT In Nano- und Mini-Sensoren integrierte Kabel sowie Kabel des Typs 9105-C-H dürfen keine Seiten- oder Zugkräfte von mehr als 45 N auf den Anschluss an der Sensorseite ausüben. Anderenfalls kommt es zu dauerhaften Schäden. 01.01 FT-Sensor de 13

Installation 3.3 Einsatzumgebung des Sensors Zur Gewährleistung des einwandfreien Betriebs muss die IP- Schutzart des Sensors den Anforderungen der Einsatzumgebung entsprechen oder diese übertreffen. Soweit nicht anwenderseitig angegeben, verfügt der Sensor über keine spezielle IP-Schutzart. In diesem Fall darf der Sensor nur in Umgebungen eingesetzt werden, in denen er keinem Staub oder Schmutz und keinen Flüssigkeiten oder Spritzwasser ausgesetzt ist. VORSICHT Bei Sensoren ohne IP-Schutzart kann es infolge starker Lichteinstrahlung zu einem geringfügigen Messwert-Offset kommen. VORSICHT Sensoren reagieren u. U. auf außergewöhnlich starke und veränderliche elektromagnetische Felder, wie sie beispielsweise von Kernspintomographen erzeugt werden. Abschnitt 2.1 enthält Informationen über das Temperaturverhalten des Sensors. 14 01.01 FT-Sensor de

Installation 3.4 Montage des Sensors Für die meisten F/T-Sensoren gibt des drei Montagearten: I, II und III. Montieren Sie den Sensor an einer Struktur mit ausreichend hoher mechanischer Festigkeit. Anderenfalls kann die Leistung beeinträchtigt werden. Die Sensoren der Nano-, Mini- und Omega- Serie sowie Sensoren mit IP-Schutzart verfügen über Montageund Werkzeugadapter, die nicht entfernt werden können. Daher ist in diesen Fällen nur Methode III möglich. Nachstehend finden Sie eine Kurzbeschreibung der einzelnen Methoden; die ausführliche Beschreibung folgt auf den nächsten Seiten. 3.4.1 Sensormontagemethode I, Standardadapter (Zusammenfassung) Montagemethode I verwendet den Standard-Montageadapter für die Befestigung des Sensors. Diese Methode ist nur für Sensoren mit vom Kunden abnehmbaren Montageadapterplatten verfügbar. Sie müssen das Lochbild Ihres Geräts (d. h. des Roboters) in die Montageadapterplatte des Sensors bohren. Sie können die Montage nicht ausschließlich unter Verwendung des Adapters durchführen, wenn Ihr Gerät die zur Befestigung des Sensors verwendeten Schrauben abdeckt. Verwenden Sie in diesem Fall stattdessen Methode II oder III. 3.4.2 Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter (Zusammenfassung) Montagemethode II verwendet den optionalen Montage-Ring- /Stecker-Adapter anstelle des Standard-Montageadapters. Sie müssen den Montagestecker zur Befestigung an Ihrem Gerät maschinell bearbeiten. Der Ring-Stecker-Adapter bietet den Vorteil, dass der Sensor per Hand montiert und demontiert werden kann (zur Demontage ist u. U. ein Bandschlüssel erforderlich). Wenn das Lochbild an Ihrem Gerät auf den Stecker passt und Sie Zugriff auf den Ring haben, dann können Sie den Ring-Stecker-Adapter verwenden. Wenn das Lochbild größer ist als der Stecker, verwenden Sie Methode III. 01.01 FT-Sensor de 15

Installation 3.4.3 Sensormontagemethode III, benutzerseitige Schnittstelle (Zusammenfassung) Montagemethode III beinhaltet die Verwendung Ihrer eigenen Schnittstellenplatte zur direkten Verschraubung mit dem Sensor oder (für Nano-, Mini- oder Omega-Modelle) mit dem Montageadapter. ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen beinhaltet detaillierte mechanische Zeichnungen des Sensors und aller Schnittstellenplatten. Auf den beiden folgenden Seiten werden die einzelnen Methoden detailliert beschrieben. HINWEIS Lesen Sie den Abschnitt über das Sensor-Koordinatensystem und die Kabelverlegung, bevor Sie die Montageadapterplatten modifizieren. Das Standard-Koordinatensystem des F/T-Systems platziert den Koordinatenursprung des Sensors in der Mitte der Montageadapterfläche.( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen für Zeichnungen mit Darstellung des Standardursprungs. 16 01.01 FT-Sensor de

Installation 3.4.4 Sensormontagemethode I, Standardadapter Verwenden Sie den Montageadapter wie folgt zur Befestigung des Sensors: Achten Sie auf ausreichende Freiräume zwischen dem befestigten Sensor und anderen Befestigungen und darauf, dass die Gesamtstapelhöhe zulässig ist. Vergewissern Sie sich ebenfalls, dass Sie nach Befestigung des Montageadapters am Roboter (oder einem anderen Gerät) Zugriff auf die Schrauben zur Montage des Sensors haben. Bearbeiten Sie die Montageadapterplatte zur Befestigung an Ihrem Roboter (oder einem anderen Gerät). Siehe Abbildung 2 - Befestigung des Sensors mit dem Montageadapter. Die Abmessungen der Montageadapterplatte sind im Abschnitt ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen angegeben. Alle vom Benutzer bereitgestellten Schrauben müssen mit der Innenseite des Montageadapters fluchten, um einen ausreichenden Freiraum für die Elektronik im Sensor zu gewährleisten. Befestigen Sie den Montageadapter am Roboter (oder einem anderen Gerät). Befestigen Sie den Sensor mit den mitgelieferten Schrauben und dem Passstift am Montageadapter. Wir empfohlen die Verwendung von Gewindedichtmittel (z. B. Loctite 222), um zu verhindern, dass sich die Schrauben infolge von Vibration lösen. Abb. 2 Befestigung des Sensors mit dem Montageadapter 01.01 FT-Sensor de 17

Installation 3.4.5 Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter Achten Sie auf ausreichende Freiräume zwischen dem befestigten Sensor und anderen Befestigungen und darauf, dass die Gesamtstapelhöhe zulässig ist. Achten Sie auch auf ausreichenden Freiraum zur Befestigung des Montagerings. Sie müssen den Montagestecker zur Befestigung an Ihrem Roboter (oder einem anderen Gerät) maschinell bearbeiten. Die Abmessungen des Montagesteckers sind in Abbildung 3 - Verwendung des Ring-Stecker-Adapters angegeben. Befestigen Sie den Montagestecker. Befestigen Sie dann den Sensor mithilfe des montierten Befestigungsrings und des Flansches am Montagestecker. Abb. 3 Verwendung des Montage-Ring-/Stecker-Adapters HINWEIS Funktionsweise des Ring-Stecker-Adapters: Die Flanschplatte wird mit Schrauben und Passstiften am Sensor befestigt. Der Stecker passt mit einer mittigen Lochplatte und einem Passstift auf die Flanschplatte. Der Stecker passt auch auf den Ring mit passenden Gewinden. Bei Drehung des Rings schraubt sich der Stecker in den Ring und wird so an die Flanschplatte geklemmt. HINWEIS Wenn sich der Ring nicht per Hand entfernen lässt, lösen Sie ihn mit einem Bandschlüssel. Sie können einen Bandschlüssel über einen Zulieferer wie z. B. McMaster-Carr (Teilnr. 5378A1) beziehen. 18 01.01 FT-Sensor de

Installation 3.4.6 Sensormontagemethode III, benutzerseitige Schnittstelle Der Sensor kann mit dem bereitgestellten Lochbild montiert werden. ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen. VORSICHT Versuchen Sie nicht, den Sensor anzubohren, mit Gewinden zu versehen, maschinell zu bearbeiten bzw. anderweitig zu modifizieren oder zu zerlegen. Dies könnte den Sensor beschädigen und führt zum Erlöschen der Garantie. Einige Sensoren verfügen über abnehmbare Platten, die nach dem Entfernen modifizierbar sind. Siehe die Zeichnungen unter ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen. HINWEIS Lesen Sie die Angaben zur Kabelverlegung unter ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen, bevor Sie die Montageadapterplatten modifizieren. Der Standard-Koordinatenursprung des F/T-Systems befindet sich in der Mitte der Montageadapterfläche. Siehe ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen für Zeichnungen mit Darstellung des Standard-Koordinatenursprungs. 01.01 FT-Sensor de 19

Installation 3.5 Befestigung Ihres Werkzeugs Für die Befestigung Ihres Werkzeugs an den meisten F/T-Sensoren gibt es zwei Methoden. Methode II ist nur für Gamma- und Delta- Sensoren verfügbar. Die beiden Methoden sind nachfolgend beschrieben. 3.5.1 Werkzeugmontagemethode I, Standardwerkzeugadapter Der Werkzeugadapter ist werkseitig installiert und der Lochkreis ist mit dem Sensor unter ( 5, Seite 25) Sensorspezifikationen dargestellt. Die meisten F/T-Werkzeugadapter folgen dem ISO 9409-1 Montagebild. Sie müssen Ihre Werkzeug-Schnittstellenplatte zur Befestigung an diesem Lochbild maschinell bearbeiten. 3.5.2 Werkzeugmontagemethode II, Optionaler Werkzeug- Ring/Stecker-Adapter Diese Methode ähnelt derjenigen mit dem optionalen Ring- Stecker-Adapter ( 3.4.5, Seite 18) Sensormontagemethode II, Ring-Stecker-Adapter. Achten Sie auf ausreichende Freiräume zwischen dem befestigten Sensor und anderen Befestigungen und darauf, dass die Gesamtstapelhöhe zulässig ist. Achten Sie auch auf ausreichenden Freiraum zur Befestigung des Werkzeugrings. Sie müssen den Werkzeugstecker für die Montage am Effektor maschinell bearbeiten. Die Abmessungen des Werkzeugsteckers sind in Abbildung 4 - Verwendung des Werkzeug-Ring- /Stecker-Adapters dargestellt. Montieren Sie den Werkzeugstecker an Ihrem Werkzeug. Befestigen Sie dann den Sensor mithilfe des montierten Werkzeugrings und des Werkzeugflansches am Werkzeugstecker. Siehe die Hinweisbox zu ( 3.4.5, Seite 18) Sensormontagemethode II, Ring-Plug-Adapter zur Funktionsweise des Ring- Stecker-Adapters. Der Werkzeugflansch wird nicht am Standardwerkzeugadapter befestigt, sondern ersetzt diesen. 20 01.01 FT-Sensor de

Installation Abb. 4 Verwendung des Werkzeug-Ring/Stecker-Adapters VORSICHT Ihr Werkzeug darf nur die Werkzeugadapterplatte berühren. Wenn Ihr Werkzeug einen anderen Teil des Sensors berührt, werden die Lasten nicht richtig gemessen. 01.01 FT-Sensor de 21

Themen 4 4.1 Themen Zusammenhang zwischen Genauigkeit und Temperatur Nachfolgend sind typische temperaturbedingte Messbereichsfehler für F/T-Sensoren mit hardwareseitiger Temperaturkompensation aufgeführt. Diese Änderungen der Empfindlichkeit sind unabhängig von der Nenngenauigkeit des Sensors bei Raumtemperatur; die beiden Genauigkeitsnennwerte müssen addiert werden, um eine geschätzte Gesamtgenauigkeit bei einer bestimmten Temperatur zu ermitteln. Diese Gesamtgenauigkeit basiert auf der Annahme, dass die Messungen ohne Last und unter Last bei derselben Temperatur erfolgt sind. Temperaturbedingte Driftfehler werden nicht kompensiert und variieren je nach Sensor. Zur Erzielung optimaler Resultate sollte ein Bezugsmesswert verwendet oder vor Anwendung der Last die Bias-Funktion bei aktueller Temperatur ausgeführt werden. Temperaturbedingter Fehler für Nicht-Gamma-Sensoren Abweichung von 22 C Typischer Messbereichsfehler ± 5 C 0,1 % ± 15 C 0,5 % ± 25 C 1 % ± 50 C 5 % Temperaturbedingter Fehler für Gamma-Sensoren Abweichung von 22 C Typischer Messbereichsfehler ± 5 C 0,1 % ± 15 C 0,5 % ± 25 C 1,5 % ± 50 C 7% 4.2 Effekte von Tool-Transformationen Alle Betriebsspezifikationen des Sensors beziehen sich ausschließlich auf den werkseitigen Koordinatenursprung. Hierzu zählen der Messbereich, die Auflösung und die Genauigkeit des Sensors. Die Betriebsspezifikationen des Sensors an einem kundenseitig angewandten Ursprung unterscheiden sich von den Spezifikationen am werkseitigen Ursprung. 22 01.01 FT-Sensor de

Themen 4.3 Umgebungsbedingungen Das F/T-System ist für den Einsatz in gängigen Labor- oder Leichtindustrieanwendungen konzipiert. Sensoren mit Schutzart IP60 sind für staubige Umgebungen ausgelegt; Sensoren mit Schutzart IP65 sind für staubige Umgebungen und Strahlwasserreinigung ausgelegt; Sensoren mit Schutzart IP68 sind auf staubige Umgebungen und das Eintauchen in Frischwasser bis zu einer spezifizierten Tiefe ausgelegt. Sensoren ohne Schutzart IP65 oder IP68 können in Umgebungen mit einer relativen Luftfeuchtigkeit bis 95 % (nicht kondensierend) eingesetzt werden. Sensortemperaturbereiche Sensormodellreihe Lagerung Betrieb Einheiten 9105-TIF Sensor -25 bis +85-25 bis +85 C 9105-TW Sensor -40 bis +100-40 bis +100 C 9105-T Sensor -20 bis +80 0 bis +70 C 9105-NET Sensor -40 bis +85-40 bis +85 C Hinweis: Innerhalb dieser Temperaturbereiche ist gewährleistet, dass der Sensor keine temperaturbedingten Schäden erleidet. Sie gewährleisten nicht die Beibehaltung der Genauigkeit. 01.00 FT-Sensor de 23

Themen 4.4 Frequenzverhalten der Eingangsfilter in Mux-Sensoren Hinweis: Mux-Sensoren kommen ausschließlich in Systemen des Typs 105-CTL, 9105-CON und 9105-CTE zum Einsatz. Der Eingangsfilter in 9105-T Sensoren und in der Mux-Box dient zur Vermeidung von Alias-Effekten. Diese Art der Filterung wird nicht bei Sensoren des Typs 9105-TIF (DAQ) oder unseren TWE- Sensoren verwendet. Abb. 5 Frequenzverhalten Mux-Eingangsfilter (-3dB bei 235 Hz) 4.5 Sättigung von Sensor-Dehnmessstreifen Die Dehnmessstreifen des F/T-Sensors sind optimal platziert, um Informationen über die auf den Sensor einwirkenden Kräfte und Momente zu teilen. Aufgrund dieser Teilung kann es vorkommen, dass der Sensor durch eine komplexe Last, deren einzelne Komponenten unterhalb der Nennlast des Sensors liegen, gesättigt wird. Dieser Aufbau ermöglicht jedoch einen größeren Messbereich und eine höhere Auflösung. VORSICHT Wenn ein Dehnmessstreifen eine Sättigung oder eine anderweitige Funktionsstörung aufweist, werden alle F/T-Werte ungültig. Der Status der Dehnmessstreifen muss daher unbedingt genau beobachtet werden. 24 01.01 FT-Sensor de

5 5.1 Sensorspezifikationen Hinweise 5.1.1 Über CTL-Kalibrierspezifikationen CTL ist die Bezeichnung für F/T-Systeme, die den F/T-Controller verwenden. In diesen Systemen eingesetzte Sensoren gehören entweder zum Typ 9105-T-x oder sind mit einer Mux-Box ausgestattet. Die Ausgabeauflösung von CTL-Systemen unterscheidet sich von denen anderer Systeme. CTL-Systeme liefern auch analoge Spannungsausgänge, die jeweils die einzelnen sechs Achsen darstellen. Aufgrund dieser Unterschiede verfügen CTL-Sensoren über eigene Spezifikationen für die Kalibrierung. 5.1.2 Beschreibung der Diagramme für komplexe Lasten Die Diagramme in den Abschnitten für die einzelnen Sensoren ermöglichen die Schätzung eines Sensorbereichs unter komplexer Last. Auf jeder Seite werden die Werte für einen Sensor in metrischen oder britischen Einheiten angegeben. Das obere der beiden Diagramme zeigt jeweils Kombinationen von Kräften in X- und/oder Y-Richtung mit Drehmomenten um die Z-Achse. Das untere Diagramm zeigt Kombinationen von Kräften an der Z-Achse mit Drehmomenten um die X- und/oder Y-Achse. Die Diagramme zeigen mehrere verschiedene Kalibrierungen, die durch die Stärke der Linien gekennzeichnet sind. Das beispielhafte Diagramm in Abbildung 5 Beispieldiagramm für komplexe Last veranschaulicht, wie sich die Betriebsbereiche unter komplexer Last ändern können. Die Bereiche sind wie folgt gekennzeichnet: A. Normaler Betriebsbereich. Hier können Sie mit der Erzielung der Nenngenauigkeit rechnen. B. Gesättigter Bereich. Eine Last in diesem Bereich führt zu einer Dehnmessstreifen-Sättigung. C. Erweiterter Betriebsbereich. In diesem Bereich funktioniert der Sensor einwandfrei, garantiert jedoch keine Genauigkeit über den vollen Messbereich. 01.01 FT-Sensor de 25

Abb. 6 Beispieldiagramm für komplexe Last 26 01.00 FT-Sensor de

5.2 Nano17 Titanium 5.2.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-1.8 0.4 1,8 3,15 0,4 0,4 1/3028 1/1721 1/13743 1/10430 US-3.6 0.8 3,6 6,3 0,8 0,8 1/1514 2/1721 2/13743 1/5215 US-7.2 1.6 7,2 12,6 1,6 1,6 1/757 5/2151 10/34357 2/5215 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-8 0.05 8 14,1 50 50 1/681 1/387 462/60815 127/23078 SI-16 0.1 16 28,2 100 100 2/681 2/387 924/60815 127/11539 SI-32 0.2 32 56,4 200 200 5/851 10/967 1848/60815 254/11539 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 01.01 FT-Sensor de 27

5.2.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung [lbfin] US-1.8 0.4 1,8 3,15 0,4 0,4 1/1514 2/1721 2/13743 1/5215 US-3.6 0.8 3,6 6,3 0,8 0,8 1/757 5/2151 10/34357 2/5215 US-7.2 1.6 7,2 12,6 1,6 1,6 2/757 10/2151 5/8589 10/13037 SI (Metrisch) [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-8 0.05 8 14,1 50 50 2/681 2/387 924/60815 127/11539 SI-16 0.1 16 28,2 100 100 5/851 10/967 1848/60815 254/11539 SI-32 0.2 32 56,4 200 200 10/851 10/483 3080/50679 508/11539 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-1.8 0.4 ±3 ±4,25 ±1 0,3 0,425 0,1 US-3.6 0.8 ±6 ±8,5 ±2 0,6 0,85 0,2 US-7.2 1.6 ±1 ±17 ±4 1,2 1,7 0,4 SI (Metrisch) US-1.8 0.4 ±12 N ±17 N ±120 Nmm 1,2 N/V 1,7 N/V 12 Nmm/V US-3.6 0.8 ±25 N ±35 N ±250 Nmm 2,5 N/V 3,5 N/V 25 Nmm/V US-7.2 1.6 ±50 N ±70 N ±500 Nmm 5 N/V 7 N/V 50 Nmm/V Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 28 01.00 FT-Sensor de

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nmm] US-1.8 0.4 5120 32000 1280 256 US-3.6 0.8 2560 16000 640 128 US-7.2 1.6 1280 8000 320 64 Tool-Transformations- Faktor 0,0016 in/einheit 0,05 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 01.01 FT-Sensor de 29

5.2.3 Nano17 Titanium Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y-Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±35 lbf ±70 lbf ±9 lbf-in ±10 lbf-in 2,7x10 4 lb/in 3,8x10 4 lb/in 1,2x10 3 lbf-in/rad 2,0x10 3 lbf-in/rad 3000 Hz 3000 Hz 0,022 lb 0,67 in 0,57 in 30 01.00 FT-Sensor de

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy ±160 N ±310 N Txy ±1 N ±1,1 N Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) 4,8x10 6 N/m Kraft an Z-Achse (Kz) 6,6x10 6 N/m Moment an X-Achse u. Y-Achse (Ktx,Kty) 1,4x10 2 Nm/rad Moment an Z-Achse 2,2x10 2 Nm/rad Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, 3000 Hz Tx, Ty, 3000 Hz Physikalische Spezifikationen Gewicht* 0,00998 kg Durchmesser* 17 mm Höhe* 15 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 01.01 FT-Sensor de 31

5.2.4 Nano17 Titanium (US-Kalibrierung, Komplexe Last) 32 01.00 FT-Sensor de

5.2.5 Nano17 Titanium (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) 01.01 FT-Sensor de 33

5.2.6 Nano17 Titanium Sensor Zeichnung Abb. 7 34 01.00 FT-Sensor de

5.3 Nano17 (einschließlich IP65/IP68-Ausführungen) 5.3.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) US-3-1 3 4,25 1 1 1/1280 1/1280 1/8000 1/8000 US-6-2 6 8,5 2 2 1/640 1/640 1/4000 1/4000 US-12-4 12 17 4 4 1/320 1/320 1/2000 1/2000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-12 0.12 12 17 120 120 1/320 1/320 1/64 1/64 SI-25 0.25 25 35 250 250 1/160 1/160 1/32 1/32 SI-50 0.5 50 70 500 500 1/80 1/80 1/16 1/16 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 01.01 FT-Sensor de 35

5.3.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) US-3 1 3 4,25 1 1 1/640 1/640 1/4000 1/4000 US-6 2 6 8,5 2 2 1/320 1/320 1/2000 1/2000 US-12 4 12 17 4 4 1/160 1/160 1/1000 1/1000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-12 0.12 12 17 120 120 1/160 1/160 1/32 1/32 SI-25 0.25 25 35 250 250 1/80 1/80 1/16 1/16 SI-50 0.5 50 70 500 500 1/40 1/40 1/8 1/8 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-3 1 ±3 ±4,25 ±1 0,3 0,425 0,1 US-6 2 ±6 ±8,5 ±2 0,6 0,85 0,2 US-12 4 ±12 ±17 ±4 1,2 1,7 0,4 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nmm] [N/V] [N/V], [Nmm/V] SI-12 0.25 ±12 ±17 ±120 1,2 1,7 12 SI-25-0.25 ±25 ±35 ±250 2,5 3,5 25 SI-50 0.5 ±50 ±70 ±500 5 7 50 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 36 01.00 FT-Sensor de

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nmm] US-3 1 5120 32000 1280 256 US-6 2 2560 16000 640 128 US-12 4 1280 8000 320 64 Tool-Transformations- Faktor 0,0016 in/einheit 0,05 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. VORSICHT IP68 Nano17 -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Nano17 US Metrisch -Vorbelastung in 1 m Tiefe -0,50 lb -2,22 N -Vorbelastung in anderen Tiefen -0,15 lb/ft Tiefe in Fuß -2,22 N/m Tiefe in Metern 01.01 FT-Sensor de 37

5.3.3 Nano17 Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±56 lbf ±110 lbf ±14 lbf-in ±16 lbf-in 4,7x10 4 lb/in 6,5x10 4 lb/in 2,1x10 3 lbf-in/rad 3,4x10 3 lbf-in/rad 7200 Hz 7200 Hz 0,02 lb 0,67 in 0,57 in 38 01.00 FT-Sensor de

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±250 N ±480 N ±1,6 N ±1,8 N 8,2x10 6 N/m 1,1x10 7 N/m 2,4x10 2 Nm/rad 3,8x10 2 Nm/rad 7200 Hz 7200 Hz 0,00907 kg 17 mm 15 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 01.01 FT-Sensor de 39

5.3.4 Nano17 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) 40 01.00 FT-Sensor de

5.3.5 Nano17 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) 01.01 FT-Sensor de 41

5.3.6 Nano17-E Sensor Abb. 8 42 01.00 FT-Sensor de

5.3.7 Nano17 IP65/IP68 Sensor mit axialem Kabelausgang Abb. 9 01.01 FT-Sensor de 43

5.3.8 Älterer Nano17 Sensor Abb. 10 44 01.00 FT-Sensor de

5.4 Nano25 (einschließlich IP65/IP68-Ausführungen) 5.4.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-25 25 25 100 25 25 1/224 3/224 1/160 1/320 US-50 50 50 200 50 30 1/112 3/112 1/80 1/160 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-125 3 125 500 3 3 1/48 1/16 1/1320 1/2640 SI-250 6 250 1000 6 3.4 1/24 1/8 1/660 1/1320 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 01.01 FT-Sensor de 45

5.4.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-25 25 25 100 25 25 1/112 3/112 1/80 1/160 US-50 50 50 200 50 30 1/56 3/56 1/40 1/80 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-125 3 125 500 3 3 1/24 1/8 1/660 1/1320 SI-250-6 250 1000 6 3,4 1/12 1/4 1/330 1/660 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-25 25 ±25 ±100 ±25 2,5 10 2,5 US-50 50 ±50 ±200 ±50 5 20 5 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nmm/V] SI-125 3 ±125 ±500 ±3 12,5 50 0,3 SI-250-6 ±250 1000 ±6 25 100 0,6 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Zählungswert 46 01.00 FT-Sensor de

Kalibrierung,,, Sensorspezifikationen, US-25 25 896 1280 192 / N 10560 / N US-50 50 448 640 96 / Nm 5280 / Nm Tool-Transformations- Faktor 0,007 in/einheit 0,18182 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Hinweis: Die Anwendung von Momenten über ±30 lbf-in (±3,4 Nm) an kann zu Hysterese und einer dauerhaften Nullpunktverschiebung im Nano25 führen (gilt für alle Ausführungen des Nano25). Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 01.01 FT-Sensor de 47

5.4.3 Nano25 Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±520 lbf ±1600 lbf ±380 lbf-in ±560 lbf-in 3,0x10 5 lb/in 6,3x10 5 lb/in 5,7x10 4 lbf-in/rad 8,1x10 4 lbf-in/rad 3600 Hz 3800 Hz 0,14 lb 0,98 in 0,85 in 48 01.00 FT-Sensor de

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±2300 N ±7300 N ±43 N ±63 N 5,3x10 7 N/m 1,1x10 8 N/m 6,5x10 3 Nm/rad 9,2x10 3 Nm/rad 3600 Hz 3800 Hz 0,0635 kg 25 mm 22 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 01.01 FT-Sensor de 49

5.4.4 Nano25 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) (exklusive IP65/IP68- Ausführungen) 50 01.00 FT-Sensor de

5.4.5 Nano25 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) (exklusive IP65/IP68- Ausführungen) 01.01 FT-Sensor de 51

5.4.6 Nano25-E Sensor Abb. 11 52 01.00 FT-Sensor de

5.4.7 Nano25 IP65/IP68 Sensor mit axialem Kabelausgang Abb. 12 01.01 FT-Sensor de 53

5.4.8 Nano25 IP65/IP68 Sensor mit radialem Kabelausgang Abb. 13 54 01.00 FT-Sensor de

5.4.9 Älterer Nano25 Sensor Abb. 14 01.01 FT-Sensor de 55

5.5 Nano43 5.5.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-4 2 4 4 2 2 1/1160 1/1160 1/2320 1/2320 US-8 4 8 8 4 4 1/580 1/580 1/1160 1/1160 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-18 0.25 18 18 250 250 1/256 1/256 1/20 1/20 SI-36 0.5 36 36 500 500 1/128 1/128 1/10 1/10 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 56 01.00 FT-Sensor de

5.5.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-4-2 4 4 2 2 1/580 1/580 1/1160 1/1160 US-8-4 8 8 4 4 1/290 1/290 1/580 1/580 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nmm] [Nmm] [Nmm] [Nmm] SI-18 0.25 18 18 250 250 1/128 1/128 1/10 1/10 SI-36-0,5 36 36 500 500 1/64 1/64 1/5 1/5 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-4 2 ±4 ±4 2 0,4 0,4 0,2 US-8 4 ±8 ±8 ±4 0,8 0,8 0,4 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nmm] [N/V] [N/V], [Nmm/V] SI-18 0.25 ±18 ±18 ±250 1,8 1,8 25 SI-36 0.5 ±36 ±36 ±500 3.6 3.6 50 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 01.01 FT-Sensor de 57

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nmm] US-4 2 4640 9280 1024 80 US-8 4 2320 4640 512 40 Tool- Transformations- Faktor 0,005 in/einheit 0,128 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Hinweis: Die Anwendung von Momenten über ±30 lbf-in (±3,4 Nm) an kann zu Hysterese und einer dauerhaften Nullpunktverschiebung im Nano25 führen (gilt für alle Ausführungen des Nano25). Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 58 01.00 FT-Sensor de

5.5.3 Nano43 Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±68 lbf ±86 lbf ±29 lbf-in ±41 lbf-in 2,9x10 4 lb/in 2,9x10 4 lb/in 6,8x10 3 lbf-in/rad 1,0x10 4 lbf-in/rad 2800 Hz 2300 Hz 0,085 lb 1,7 in 0,45 in 01.01 FT-Sensor de 59

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±300 N ±380 N ±3,3 Nm ±4,6 Nm 5,2x10 6 N/m 5,2x10 6 N/m 7,7x10 2 Nm/rad 1,1x10 3 Nm/rad 2800 Hz 2300 Hz 0,0386 kg 43 mm 12 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 60 01.00 FT-Sensor de

5.5.4 Nano43 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) 01.01 FT-Sensor de 61

5.5.5 Nano43 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) 62 01.00 FT-Sensor de

5.5.6 Nano43 Sensor Abb. 15 01.01 FT-Sensor de 63

5.6 Mini40 5.6.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-5 10 5 15 10 10 1/800 1/400 1/800 1/800 US-10 20 10 30 20 20 1/400 1/200 1/400 1/400 US-20 40 20 60 40 40 1/200 1/100 1/200 1/200 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-20 1 20 60 1 1 1/200 1/100 1/8000 1/8000 SI-40 2 40 120 2 2 1/100 1/50 1/4000 1/4000 SI-80 4 80 240 4 4 1/50 1/25 1/2000 1/2000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 64 01.00 FT-Sensor de

5.6.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) US-5 10 5 15 10 10 1/400 1/200 1/400 1/400 US-10 20 10 30 20 20 1/200 1/100 1/200 1/200 US-20 40 20 60 40 40 1/100 1/50 1/100 1/100 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-20 1 20 60 1 1 1/100 1/50 1/4000 1/4000 SI-40-2 40 120 2 2 1/50 1/25 1/2000 1/2000 SI-80 4 80 240 4 4 1/25 2/25 1/1000 1/1000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-5 10 ±5 ±15 ±10 0,5 1,5 1 US-10 20 ±10 ±30 ±20 1 3 2 US-20 40 ±20 ±60 ±40 2 6 4 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit US (Britisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI-20 1 ±20 ±60 ±1 2 6 0,1 SI-40 2 ±40 ±120 ±2 4 12 0,2 SI-80 4 ±80 ±240 ±4 8 24 0,4 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 01.01 FT-Sensor de 65

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-5 10 / SI-20 1 3200 3200 800 32000 US-10-20 / SI-40-2 1600 1600 400 16000 US-20 40 / SI-80-4 800 800 200 8000 Tool-Transformations- Faktor 0.01 in/einheit 0,25 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 66 01.00 FT-Sensor de

5.6.3 Mini40 - Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±180 lbf ±530 lbf ±170 lbf-in ±180 lbf-in 6,1x10 4 lb/in 1,2x10 5 lb/in 2,5x10 4 lbf-in/rad 3,6x10 4 lbf-in/rad 3200 Hz 4900 Hz 0,11 lb 1,6 in 0,48 in 01.01 FT-Sensor de 67

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±810 N ±2400 N ±19 Nm ±20 Nm 1,1x10 7 N/m 2,0x10 7 N/m 2,8x10 3 Nm/rad 4,0x10 3 Nm/rad 3200 Hz 4900 Hz 0,0499 kg 40 mm 12 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 68 01.00 FT-Sensor de

5.6.4 Mini40 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) 01.01 FT-Sensor de 69

5.6.5 Mini40 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) 70 01.00 FT-Sensor de

5.6.6 Mini40-E Sensor Abb. 16 01.01 FT-Sensor de 71

5.6.7 Älterer Mini40 Sensor Abb. 17 72 01.00 FT-Sensor de

5.7 Mini45 5.7.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-30-0 30 60 40 40 1/80 1/80 1/88 1/176 US-60 80 60 120 80 80 1/40 1/40 1/44 1/88 US-120 160 120 240 160 160 1/20 1/20 1/22 1/44 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-145 5 145 290 5 5 1/16 1/16 1/752 1/1504 SI-290 10 290 580 10 10 1/8 1/8 1/376 1/752 SI-580 20 580 1160 20 20 1/4 1/4 1/188 1/376 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 01.01 FT-Sensor de 73

5.7.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-30 40 30 60 40 40 1/40 1/40 1/44 1/88 US-60-80 60 120 80 80 1/20 1/20 1/22 1/44 US-120-160 120 240 160 160 1/10 1/10 1/11 1/22 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-145 5 145 290 5 5 1/8 1/8 1/376 1/752 SI-290 10 290 580 10 10 1/4 1/4 1/188 1/376 SI-580 20 580 1160 20 20 1/2 1/2 1/94 1/188 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-30 40 ±30 ±60 ±40 3 6 4 US-60-80 ±60 ±120 ±80 6 12 8 US-120 160 ±120 ±240 ±160 12 24 16 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI-145 5 ±145 ±290 ±5 14,5 29 0,5 SI-290 10 ±290 ±580 ±10 29 58 1 SI-580 20 ±580 ±1160 ±20 58 116 2 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 74 01.00 FT-Sensor de

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-30 40 / SI-145 5 640 704 128 6016 US-60 80 / SI-290 10 320 352 64 3008 US-120 160 / SI-580 20 160 176 32 1504 Tool-Transformations- Faktor 0,009091 in/einheit 0,21277 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 01.01 FT-Sensor de 75

5.7.3 Mini45 - Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±1100 lbf ±2300 lbf ±1000 lbf-in ±1200 lbf-in 4,2x10 5 lb/in 5,6x10 5 lb/in 1,5x10 5 lbf-in/rad 3,1x10 5 lbf-in/rad 5600 Hz 5400 Hz 0,202 lb 1,8 in 0,62 in 76 01.00 FT-Sensor de

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±5100 N ±10000 N ±110 Nm ±140 Nm 7,4x10 7 N/m 9,8x10 7 N/m 1,7x10 4 Nm/rad 3,5x10 4 Nm/rad 5600 Hz 5400 Hz 0,0916 kg 45 mm 16 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 01.01 FT-Sensor de 77

5.7.4 Mini 45 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) 78 01.00 FT-Sensor de

5.7.5 Mini 45 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) 01.01 FT-Sensor de 79

5.7.6 Mini45-E Sensor Abb. 18 80 01.00 FT-Sensor de

5.7.7 Älterer Mini45 Sensor Abb. 19 01.01 FT-Sensor de 81

5.8 Mini85 5.8.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) US-105 185 105 210 185 185 13/800 23/1000 107/4000 37/2000 US-210 370 210 420 370 370 129/4000 23/500 107/2000 37/1000 US-420 740 420 840 740 740 257/4000 367/4000 427/4000 37/500 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-475 20 475 950 20 20 143/2000 51/500 13/4000 9/4000 SI-950 40 950 1900 40 40 571/4000 51/250 1/160 17/4000 SI-1900 80 1900 3800 80 80 571/2000 51/125 49/4000 17/2000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 82 01.00 FT-Sensor de

5.8.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-105 185 105 210 185 185 13/400 23/500 107/2000 37/1000 US-210 370 210 420 370 370 129/2000 23/250 107/1000 37/500 US-420 740 420 840 740 740 257/2000 367/2000 427/2000 37/250 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-475 20 475 950 20 20 143/1000 51/250 13/2000 9/2000 SI-950 40 950 1900 40 40 571/2000 51/125 1/80 17/2000 SI-1900 80 1900 3800 80 80 571/1000 102/125 49/2000 17/1000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-105 185 ±55 ±110 ±110 5,5 11 11 US-210 370 ±110 ±220 ±220 11 22 22 US-420 740 ±220 ±440 ±440 22 44 44 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI-475 20 ±250 ±500 ±12,5 25 50 1,25 SI-950-40 ±500 ±1000 ±25 50 100 2,5 SI-1900 80 ±1000 ±2000 ±50 100 200 5 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 01.01 FT-Sensor de 83

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-105-185 / SI-475 20 2560 1280 576 14400 US-210-370 / SI-950-40 1280 640 288 7200 US-420 740 / SI-1900 80 640 320 144 3600 Tool-Transformations- Faktor 0,009091 in/einheit 0,21277 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 84 01.00 FT-Sensor de

5.8.3 Mini85 - Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±2800 lbf ±6100 lbf ±4400 lbf-in ±5400 lbf-in 4,4x10 5 lb/in 6,8x10 5 lb/in 7,2x10 5 lbf-in/rad 1,2x10 6 lbf-in/rad 2400 Hz 3100 Hz 1,4 lb 3,4 in 1,2 in 01.01 FT-Sensor de 85

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±13000 N ±27000 N ±500 Nm ±610 Nm 7,7x10 7 N/m 1,2x10 8 N/m 8,1x10 4 Nm/rad 1,3x10 5 Nm/rad 2400 Hz 3100 Hz 0,635 kg 85 mm 30 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 86 01.00 FT-Sensor de

5.8.4 Mini85 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) 01.01 FT-Sensor de 87

5.8.5 Mini85 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) 88 01.00 FT-Sensor de

5.8.6 Mini85-E Sensor Abb. 20 01.01 FT-Sensor de 89

5.9 Gamma (einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) 5.9.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) US-7.5 25 7,5 25 25 25 1/640 1/320 1/320 1/320 US-15 50 15 50 50 50 1/320 1/160 1/160 1/160 US-30 100 30 100 100 100 1/160 1/80 1/80 1/80 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-32 2.5 32 100 2,5 2,5 1/160 1/80 1/2000 1/2000 SI-65 5 65 200 5 5 1/80 1/40 10/13333 10/13333 SI-130 10 130 400 10 10 1/40 1/20 1/800 1/800 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 90 01.00 FT-Sensor de

5.9.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-7.5 25 7,5 25 25 25 1/320 1/160 1/160 1/160 US-15 50 15 50 50 50 1/160 1/80 1/80 1/80 US-30 100 30 100 100 100 1/80 1/40 1/40 1/40 SI (Metrisch) SI-32 2.5 32 N 100 N 2,5 Nm 2,5 Nm 1/80 N 1/40 N 1/1000 Nm 1/1000 Nm SI-65 5 65 N 200 N 5 Nm 5 Nm 1/40 N 1/20 N 5/3333 Nm 5/3333 Nm SI-130 10 130 N 400 N 10 Nm 10 Nm 1/20 N 1/10 N 1/400 Nm 1/400 Nm MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-7.5 25 ±7,5 ±25 ±25 0,75 2,5 2,5 US-15 50 ±15 ±50 ±50 1.5 5 5 US-30 100 ±30 ±100 ±100 3 10 10 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit SI (Metrisch) SI-32 2.5 ±32 N ±100 N ±2,5 Nm 3,2 N/V 10 N/V 0,25 Nm/V SI-65 5 ±65 N ±200 N ±5 Nm 6,5 N/V 20 N/V 0,5 Nm/V SI-130-10 ±130 N ±400 N ±10 Nm 13 N/V 40 N/V 1 Nm/V Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 01.01 FT-Sensor de 91

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-7.5 25 / SI-32 2.5 2560 2560 640 8000 US-15 50 / SI-65 5 1280 1280 320 5333,33 US-30 100 / SI-130 10 640 640 160 3200 Tool-Transformations- Faktor Siehe Tabelle der Faktoren für Tool-Transformation. Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Tool-Transformations-Faktor Kalibrierung US (Britisch) SI (Metrisch) SI-1000 120 0.01 in/einheit 0,8 mm/einheit SI-1500 240 0,01 in/einheit 0,6 mm/einheit SI-2500 400 0,01 in/einheit 0,5 mm/einheit Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 92 01.00 FT-Sensor de

5.9.3 Gamma Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±280 lbf ±930 lbf ±700 lbf-in ±730 lbf-in 5,2x10 4 lb/in 1,0x10 5 lb/in 9,3x10 4 lbf-in/rad 1,4x10 5 lbf-in/rad 1400 Hz 2000 Hz 0,562 lb 3 in 1,3 in 01.01 FT-Sensor de 93

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±1200 N ±4100 N ±79 Nm ±82 Nm 9,1x10 6 N/m 1,8x10 7 N/m 1,1x10 4 Nm/rad 1,6x10 4 Nm/rad 1400 Hz 2000 Hz 0,255 kg 75 mm 33 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 94 01.00 FT-Sensor de

5.9.4 Gamma (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) 01.01 FT-Sensor de 95

5.9.5 Gamma (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65-Ausführungen) 96 01.00 FT-Sensor de

5.9.6 Gamma DAQ/Net Sensor Abb. 21 01.01 FT-Sensor de 97

5.9.7 9105-T-Gamma Sensor ohne Montageadapter Abb. 22 98 01.00 FT-Sensor de

5.9.8 Gamma Montageadapterplatte Abb. 23 01.01 FT-Sensor de 99

5.9.9 Gamma Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter Abb. 24 100 01.00 FT-Sensor de

5.9.10 Gamma IP60 Sensor Abb. 25 01.01 FT-Sensor de 101

5.9.11 Gamma Montage-Ring/Stecker-Adapter Abb. 26 102 01.00 FT-Sensor de

5.9.12 Gamma IP65 Sensor Abb. 27 01.01 FT-Sensor de 103

5.10 Delta (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) 5.10.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-50 150 50 150 150 150 1/128 1/64 3/128 1/64 US-75 300 75 225 300 300 1/64 1/32 3/64 1/32 US-150 600 150 450 600 600 1/32 1/16 3/32 1/16 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-165 15 165 495 15 15 1/32 1/16 1/528 1/528 SI-330 30 330 990 30 30 1/16 1/8 5/1333 5/1333 SI-660 60 660 1980 60 60 1/8 1/4 10/1333 10/1333 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 104 01.00 FT-Sensor de

5.10.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-50 150 50 150 150 150 1/64 1/32 3/64 1/32 US-75 300 75 225 300 300 1/32 1/16 3/32 1/16 US-150 600 150 450 600 600 1/16 1/8 3/16 1/8 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-165 15 165 495 15 15 1/16 1/8 1/264 1/264 SI-330 30 330 990 30 30 1/8 1/4 10/1333 10/1333 SI-660 60 660 1980 60 60 1/4 1/2 5/333 5/333 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-50 150 ±50 ±150 ±150 5 15 15 US-75 300 ±75 ±225 ±300 7,5 22,5 30 US-150 600 ±150 ±450 ±600 15 45 60 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 01.01 FT-Sensor de 105

SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI-165 15 ±165 ±495 ±15 16,5 49,5 1,5 SI-330 30 ±330 ±990 ±30 33 99 3 SI-660 60 ±660 ±1980 ±60 66 198 6 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-50 150 / SI-165 15 512 512 128 2112 US-75-300 / SI-330-30 256 256 64 1066,67 US-150-600 / SI-660-60 128 128 32 533,333 Tool-Transformations- Faktor 0,01 in/einheit 0,6 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 106 01.00 FT-Sensor de

5.10.3 Delta Physikalische Eigenschaften US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±580 lbf ±1900 lbf ±2500 lbf-in ±3600 lbf-in 2,0x10 5 lb/in 3,4x10 5 lb/in 4,6x10 5 lbf-in/rad 8,1x10 5 lbf-in/rad 1500 Hz 1700 Hz 2,01 lb 3,7 in 1,3 in 01.01 FT-Sensor de 107

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±2600 N ±8600 N ±290Nm ±400 Nm 3,6x10 7 N/m 5,9x10 7 N/m 5,2x10 4 Nm/rad 9,1x10 4 Nm/rad 1500 Hz 1700 Hz 0,913 kg 94 mm 33 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Delta -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Delta US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -Vorbelastung in anderen Tiefen -161 lb -716 N -4,9 lb/ft Tiefe in Fuß -72 N/m Tiefe in Metern 108 01.00 FT-Sensor de

5.10.4 Delta (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 01.01 FT-Sensor de 109

5.10.5 Delta (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 110 01.00 FT-Sensor de

5.10.6 Delta DAQ/Net Sensor Abb. 28 01.01 FT-Sensor de 111

5.10.7 9105-T-Delta Sensor ohne Montageadapter Abb. 29 112 01.00 FT-Sensor de

5.10.8 Delta Montageadapter Abb. 30 01.01 FT-Sensor de 113

26 25 28 27 14 24 23 21 1 19 16 19 20 30 Sensorspezifikationen 5.10.9 Delta Werkzeug-Ring/Stecker-Adapter Abb. 31 114 01.00 FT-Sensor de

5.10.10 Delta Montage-Ring/Stecker-Adapter Abb. 32 01.01 FT-Sensor de 115

5.10.11 Delta IP60 Sensor Abb. 33 116 01.00 FT-Sensor de

5.10.12 Delta IP65 Sensor Abb. 34 01.01 FT-Sensor de 117

5.10.13 Delta IP68 Sensor Abb. 35 118 01.00 FT-Sensor de

5.11 Theta (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) 5.11.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung *** *** US-200 1000 200 500 1000 1000 1/32 1/16 1/8 1/8 US-300 1800 300 875 1800 1800 5/68 5/34 5/16 5/16 US-600 3600 600 1500 3600 3600 1/8 1/4 1/2 1/2 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung *** [Nm] [Nm] *** [Nm] [Nm] SI-1000 120 1000 2500 120 120 1/4 1/4 1/40 1/80 SI-1500 240 1500 3750 240 240 1/2 1/2 1/20 1/40 SI-2500 400 2500 6250 400 400 1/2 1 1/20 1/20 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 01.01 FT-Sensor de 119

5.11.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-200 1000 200 500 1000 1000 1/16 1/8 1/4 1/4 US-300 1800 300 875 1800 1800 5/34 5/17 5/8 5/8 US-600 3600 600 1500 3600 3600 1/4 1/2 1 1 SI (Metrisch) SI-1000 120 1000 N 2500 N 120 Nm 120 Nm 1/2 N 1/2 N 1/20 Nm 1/40 Nm SI-1500 240 1500 N 3750 N 240 Nm 240 Nm 1 N 1 N 1/10 Nm 1/20 Nm SI-2500 400 2500 N 6250 N 400 Nm 400 Nm 1 N 2 N 1/10 Nm 1/10 Nm MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-200 1000 ±200 ±500 ±1000 20 50 100 US-300 1800 ±300 ±875 ±1800 30 87.5 180 US-600 3600 ±600 ±1500 ±3600 60 150 360 SI (Metrisch) SI-1000-120 ±1000 N ±2500 N ±120 Nm 100 N/V 250 N/V 12 Nm/V SI-1500 240 ±1500 N ±3750 N ±240 Nm 150 N/V 375 N/V 24 Nm/V SI-2500 400 ±2500 N ±6250 N ±400 Nm 250 N/V 625 N/V 40 Nm/V Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 120 01.00 FT-Sensor de

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-200 1000 / SI-1000 120 128 64 32 320 US-300 1800 / SI-1500 240 54.4 12.8 16 160 US-600 3600 / SI-2500 400 32 16 16 80 Tool-Transformations-Faktor Siehe Tabelle der Faktoren für Tool-Transformation. Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Tool-Transformations-Faktor Kalibrierung US (Britisch) SI (Metrisch) SI-1000 120 0,02 in/einheit 1 mm/einheit SI-1500 240 0,0425 in/einheit 1 mm/einheit SI-2500 400 0,02 in/einheit 2 mm/einheit Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 01.01 FT-Sensor de 121

5.11.3 Theta Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±4100 lbf ±11000 lbf ±22000 lbf-in ±20000 lbf-in 4,0x10 5 lb/in 6,9x10 5 lb/in 3,0x10 6 lbf-in/rad 4,7x10 6 lbf-in/rad 680 Hz 820 Hz 11 lb 6,1 in 2,4 in 122 01.00 FT-Sensor de

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±18000 N ±49000 N ±2500 Nm ±2300 Nm 7,1x10 7 N/m 1,2x10 8 N/m 3,4x10 5 Nm/rad 5,3x10 5 Nm/rad 680 Hz 820 Hz 4,99 kg 150 mm 61 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Theta -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Theta US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -429 lb -1907 N -Vorbelastung in anderen Tiefen -13 lb/ft Tiefe in Fuß -191 N/m Tiefe in Metern 01.01 FT-Sensor de 123

5.11.4 Theta (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 124 01.00 FT-Sensor de

5.11.5 Theta (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 01.01 FT-Sensor de 125

5.11.6 Theta DAQ/Net Sensor Abb. 36 126 01.00 FT-Sensor de

5.11.7 9105-T-Theta Sensor ohne Montageadapterplatte Abb. 37 01.01 FT-Sensor de 127

5.11.8 Theta Montageadapterplatte 128 01.00 FT-Sensor de

Abb. 38 5.11.9 Theta IP60 Sensor Abb. 39 01.01 FT-Sensor de 129

5.11.10 Theta IP65 Sensor Abb. 40 130 01.00 FT-Sensor de

5.11.11 Theta IP68 Sensor Abb. 41 01.01 FT-Sensor de 131

5.12 Omega160 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) 5.12.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-200 1000 200 500 1000 1000 1/32 1/16 1/8 1/8 US-300 1800 300 875 1800 1800 5/68 5/34 5/16 5/16 US-600 3600 600 1500 3600 3600 1/8 1/4 1/2 1/4 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) SI-1000 120 1000 N 2500 N 120 Nm 120 Nm 1/4 N 1/4 N 1/40 Nm 1/80 Nm SI-1500 240 1500 N 3750 N 240 Nm 240 Nm 1/4 N 1/2 N 1/20 Nm 1/40 Nm SI-2500 400 2500 N 6250 N 400 Nm 400 Nm 1/2 N 3/4 N 1/20 Nm 1/20 Nm MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 132 01.00 FT-Sensor de

5.12.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-200 1000 200 500 1000 1000 1/16 1/8 1/4 1/4 US-300 1800 300 875 1800 1800 5/34 5/17 5/8 5/8 US-600 3600 600 1500 3600 3600 1/4 1/2 1 1/2 SI (Metrisch) SI-1000-120 1000 N 2500 N 120 Nm 120 Nm 1/2 N 1/2 N 1/20 Nm 1/40 Nm SI-1500-240 1500 N 3750 N 240 Nm 240 Nm 1/2 N 1 N 1/10 Nm 1/20 Nm SI-2500-400 2500 N 6250 N 400 Nm 400 Nm 1 N 1 1/2 N 1/10 Nm 1/10 Nm MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-200 1000 ±200 ±500 ±1000 20 50 100 US-300 1800 ±300 ±875 ±1800 30 87,5 180 US-600 3600 ±600 ±1500 ±3600 60 150 360 SI (Metrisch) SI-1000 120 ±1000 N ±2500 N ±120 Nm 100 N/V 250 N/V 12 Nm/V SI-1500 240 ±1500 N ±3750 N ±240 Nm 150 N/V 375 N/V 24 Nm/V SI-2500 400 ±2500 N ±6250 N ±400 Nm 250 N/V 625 N/V 40 Nm/V Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 01.01 FT-Sensor de 133

Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-200 1000 / SI-1000 120 128 64 32 320 US-300 1800 / SI-1500 240 54,4 12,8 16 160 US-600 3600 / SI-2500 400 32 16 16 80 Tool-Transformations-Faktor Siehe Tabelle der Faktoren für Tool-Transformation. Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Tool-Transformations-Faktor Kalibrierung US (Britisch) SI (Metrisch) US-200 1000 0,02 in/einheit 1 mm/einheit US-300 1800 0,0425 in/einheit 1 mm/einheit US-600 3600 0,02 in/einheit 2 mm/einheit Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 134 01.00 FT-Sensor de

5.12.3 Omega160 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±3900 lbf ±11000 lbf ±15000 lbf-in ±17000 lbf-in 4,0x10 5 lb/in 6,8x10 5 lb/in 2,9x10 6 lbf-in/rad 4,6x10 6 lbf-in/rad 1300 Hz 1000 Hz 6 lb 6,1 in 2,2 in 01.01 FT-Sensor de 135

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±18000 N ±48000 N ±1700 Nm ±1900 Nm 7,0x10 7 N/m 1,2x10 8 N/m 3,3x10 5 Nm/rad 5,2x10 5 Nm/rad 1300 Hz 1000 Hz 2,72 kg 160 mm 56 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Omega160 -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Omega160 US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -429 lb -1907 N -Vorbelastung in anderen Tiefen -13 lb/ft Tiefe in Fuß -191 N/m Tiefe in Metern 136 01.00 FT-Sensor de

5.12.4 Omega160 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 01.01 FT-Sensor de 137

5.12.5 Omega160 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 138 01.00 FT-Sensor de

5.12.6 Omega160 Sensor mit Montageadapterplatte 01.01 FT-Sensor de 139

Abb. 42 5.12.7 Omega160 IP60 Sensor Abb. 43 140 01.00 FT-Sensor de

5.12.8 Omega160 IP65 Sensor Abb. 44 01.01 FT-Sensor de 141

5.12.9 Omega160 IP68 Sensor Abb. 45 142 01.00 FT-Sensor de

5.13 Omega190 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) 5.13.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-400-3000 400 1000 3000 3000 5/64 5/3 15/32 5/16 US-800-6000 800 2000 6000 6000 5/32 5/16 15/16 5/8 US-1600-12000 1600 4000 12000 12000 5/1 5/8 1 7/8 1 1/4 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-1800-350 1800 4500 350 350 3/8 3/4 5/96 5/144 SI-3600-700 3600 9000 700 700 3/4 1 1/2 5/48 5/72 SI-7200-1400 7200 18000 1400 1400 1 1/2 3 5/24 5/36 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 01.01 FT-Sensor de 143

5.13.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-400-3000 400 1000 3000 3000 5/32 5/16 15/16 5/8 US-800-6000 800 2000 6000 6000 5/16 5/8 1 7/8 1 1/4 US-1600-12000 1600 4000 12000 12000 5/8 1 1/4 3 3/4 2 1/2 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [Nm] [Nm] [Nm] [Nm] SI-1800-350 1800 4500 350 350 3/4 1 1/2 5/48 5/72 SI-3600-700 3600 9000 700 700 1 1/2 3 5/24 5/36 SI-7200-1400 7200 18000 1400 1400 3 6 5/12 5/18 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-105 185 ±400 ±1000 ±3000 40 100 300 US-210 370 ±800 ±2000 ±6000 80 200 600 US-420 740 ±1600 ±4000 ±12000 160 400 1200 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 144 01.00 FT-Sensor de

SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], + [Nm/V] SI-475 20 ±1800 ±4500 ±350 180 450 35 SI-950 40 ±3600 ±9000 ±700 N 360 900 N 70 SI-1900 80 ±7200 ±18000 N ±1400 720 1800 140 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Kalibrierung Zählungswert,,,, [Nm] US-105 185 / SI-475 20 153,6 307,2 32 230,4 US-210 370 / SI-950 40 76,8 153,6 16 115,2 US-420 740 /SI-1900 80 38,4 76,8 8 57,6 Tool-Transformations- Faktor 0.005 in/einheit 1,3889 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 01.01 FT-Sensor de 145

5.13.3 Omega190 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±8000 lbf ±25000 lbf ±60000 lbf-in ±60000 lbf-in 1,4x10 6 lb/in 2,1x10 6 lb/in 1,4x10 7 lbf-in/rad 2,8x10 7 lbf-in/rad n.z. n.z. 14 lb 7,5 in 2,2 in 146 01.00 FT-Sensor de

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±36000 N ±11000 N ±6800 Nm ±6800 Nm 2,4x10 8 N/m 3,6x10 8 N/m 1,5x10 6 Nm/rad 3,2x10 6 Nm/rad n.z. n.z. 6,35 kg 190 mm 56 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Omega190 -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Omega190 US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -661 lb -2941 N -Vorbelastung in anderen Tiefen -20 lb/ft Tiefe in Fuß -294 N/m Tiefe in Metern 01.01 FT-Sensor de 147

5.13.4 Omega190 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 148 01.00 FT-Sensor de

5.13.5 Omega190 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 01.01 FT-Sensor de 149

5.13.6 Omega190 Sensor Abb. 46 150 01.00 FT-Sensor de

5.13.7 Omega190 IP60 Sensor Abb. 47 01.01 FT-Sensor de 151

5.13.8 Omega190 IP65 Sensor Abb. 48 152 01.00 FT-Sensor de

5.13.9 Omega190 IP68 Sensor Abb. 49 01.01 FT-Sensor de 153

5.14 Omega250 (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) 5.14.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung *** *** US-900 4500 900 1800 4500 4500 1/2 1/2 1 1 US-1800 9000 1800 3600 9000 9000 1 1 2 2 US-3600 18000 3600 7200 18000 18000 2 2 5 5 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung *** [Nm] [Nm] *** [Nm] [Nm] SI-4000 500 4000 8000 500 500 1 2 1/8 1/8 SI-8000 1000 8000 16000 1000 1000 2 4 1/4 1/4 SI-16000 2000 16000 32000 2000 2000 5 10 1/2 1/2 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 154 01.00 FT-Sensor de

5.14.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung *** *** US-900 4500 900 1800 4500 4500 1 1 2 2 US-1800 9000 1800 3600 9000 9000 2 2 5 5 US-3600 18000 3600 7200 18000 18000 5 5 10 10 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung *** [Nm] [Nm] *** [Nm] [Nm] SI-4000 500 4000 8000 500 500 2 4 1/4 1/4 SI-8000 1000 8000 16000 1000 1000 5 10 1/2 1/2 SI-16000 2000 16000 32000 2000 2000 10 20 1 1 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-900 4500 ±900 ±1800 ±4500 90 180 450 US-1800 9000 ±1800 ±3600 ±9000 180 360 900 US-3600 18000 ±3600 ±7200 ±18000 360 720 1800 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 01.01 FT-Sensor de 155

SI (Metrisch) Kalibrierung, [Nm] [N/V] [N/V], [Nm/V] SI-4000 500 ±4000 ±8000 ±500 400 900 50 SI-8000 1000 ±8000 ±16000 ±1000 800 1600 100 SI-16000 2000 ±16000 ±32000 ±2000 1600 3200 200 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Zählungswert Kalibrierung,,,, [Nm] US-900 4500 / SI-4000 500 8 4 4 32 US-1800 9000 / SI-8000 1000 4 2 2 16 US-3600 18000 / SI-16000-2000 2 1 1 8 Tool-Transformations-Faktor 0,02 in/einheit 1,25 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 156 01.00 FT-Sensor de

5.14.3 Omega250 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±37000 lbf ±74000 lbf ±180000 lbf-in ±220000 lbf-in 2,4x10 6 lb/in 3,2x10 6 lb/in 2,7x10 7 lbf-in/rad 5,5x10 7 lbf-in/rad n.z. n.z. 70 lb 10 in 3,7 in 01.01 FT-Sensor de 157

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±160000 N ±330000 N ±21000 Nm ±25000 Nm 4,2x10 8 N/m 5,6x10 8 N/m 3,0x10 6 Nm/rad 6,2x10 6 Nm/rad n.z. n.z. 31,8 kg 260 mm 95 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. VORSICHT IP68 Omega250 -Bereich in Abhängigkeit der Eintauchtiefe: Beim Eintauchen weisen Sensoren mit Schutzart IP68 eine Verringerung des -Bereichs in Abhängigkeit von der Eintauchtiefe auf. Ursache ist eine druckbedingte Vorbelastung des Sensors. Sie können die Vorbelastung maskieren, indem Sie vor Anwendung der zu messenden Last die Bias-Funktion in der gewünschten Eintauchtiefe durchführen. Die folgenden Schätzwerte gelten für Frischwasser bei Raumtemperatur auf Meereshöhe. IP68 Omega250 US Metrisch -Vorbelastung in 10 m Tiefe -1138 lb -5061 N -Vorbelastung in anderen Tiefen -35 lb/ft Tiefe in Fuß -506 N/m Tiefe in Metern 158 01.00 FT-Sensor de

5.14.4 Omega250 (US-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 01.01 FT-Sensor de 159

5.14.5 Omega250 (SI-KaIibrierung, Komplexe Last) (Einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) *** Für IP68-Ausführungen siehe den Vorsichtshinweis auf der Seite mit den physikalischen Eigenschaften. 160 01.00 FT-Sensor de

5.14.6 Omega250 IP60 Sensor Abb. 50 01.01 FT-Sensor de 161

5.14.7 Omega250 IP65 Sensor Abb. 51 162 01.00 FT-Sensor de

5.14.8 Omega250 IP68 Sensor Abb. 52 01.01 FT-Sensor de 163

5.15 Omega331 5.15.1 Kalibrierspezifikationen (CTL-Kalibrierungen ausgenommen) US (Britisch) Kalibrierung US-2250 13000 2250 5250 13000 13000 1/2 1 3 3/4 1 7/8 US-4500 26000 4500 10500 26000 26000 1 2 7 1/2 3 3/4 US-9000 52000 9000 21000 52000 52000 2 4 15 7 1/2 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* SI (Metrisch) Kalibrierung [kn] [kn] [knm] [knm] [kn] [kn] [knm] [knm] SI-10000 1500 10 22 1,5 1,5 1/480 1/240 3/8000 3/16000 SI-20000 3000 20 44 3 3 1/240 1/120 3/4000 3/8000 SI-40000 6000 40 88 6 6 1/120 1/60 3/200 3/4000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG* * DAQ-Auflösungen sind typisch für ein 16-Bit Datenerfassungssystem. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. 164 01.00 FT-Sensor de

5.15.2 CTL-Kalibrierspezifikationen US (Britisch) Kalibrierung US-2250 13000 2250 5250 13000 13000 1 2 7 1/2 3 3/4 US-4500 26000 4500 10500 26000 26000 2 4 15 7 1/2 US-9000 52000 9000 21000 52000 52000 4 8 30 15 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG SI (Metrisch) Kalibrierung [kn] [kn] [knm] [knm] [kn] [kn] [knm] [knm] SI-10000 1500 10 22 1.5 1.5 1/240 1/120 3/4000 3/8000 SI-20000 3000 20 44 3 3 1/120 1/60 3/2000 3/4000 SI-40000 6000 40 88 6 6 1/60 1/30 3/1000 3/2000 MESSBEREICHE AUFLÖSUNG US (Britisch) Kalibrierung, [lbf/v] [lbf/v], [lbf-in/v] US-2250 13000 ±2250 ±5250 ±13000 225 525 1300 l US-4500-26000 ±4500 ±10500 ±26000 450 1050 2600 US-9000-52000 ±9000 ±21000 ±52000 900 2100 5200 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit 01.01 FT-Sensor de 165

SI (Metrisch) Kalibrierung [kn] [kn], [knm] [kn/v] [kn/v], [knm/v] SI-10000 1500 ±10 ±22 ±1,5 1 2,2 0,15 SI-20000 3000 ±20 ±44 ±3 2 4,4 0,3 SI-40000 6000 ±40 ±88 ±6 4 8,8 0,6 Analogausgangsbereich Analoge ±10V Empfindlichkeit Zählungswert Kalibrierung,,, [kn], [knm] US-2250 13000 / SI-10000 1500 32 6,4 7680 64000 US-4500 26000 / SI-20000 3000 16 3,2 3840 32000 US-9000 52000 / SI-40000 6000 8 1,6 1920 16000 Tool-Transformations-Faktor 0,05 mm/einheit 1,2 mm/einheit Zählungswert US (Britisch) Zählungswert SI (Metrisch) Die CTL-Auflösungen sind typische Werte. Die angegebenen Auflösungen des Systems entsprechen der effektiven Auflösung nach einer Reduzierung der Störgeräusche um acht Zählungen. Die effektive Auflösung lässt sich durch Filterung verbessern. HINWEIS: Für eine korrekte Messung müssen auf den F/T-Sensor einwirkende Lasten an jeder der sechs Achsen innerhalb des zulässigen Bereichs liegen. Die Werte für ±5V Empfindlichkeit betragen das Doppelte der aufgeführten Werte für ±10V Empfindlichkeit. 166 01.00 FT-Sensor de

5.15.3 Omega331 Physikalische Eigenschaften (einschließlich IP60/IP65/IP68-Ausführungen) US (Britisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±58000 lbf ±120000 lbf ±280000 lbf-in ±410000 lbf-in 6,9x10 6 lb/in 7,3x10 6 lb/in 8,1x10 7 lbf-in/rad 2,1x10 8 lbf-in/rad n.z. n.z. 104 lb 13 in 4,3 in 01.01 FT-Sensor de 167

SI (Metrisch) Einachs-Überlast Fxy Txy Steifigkeit (berechnet) Kräfte an X-Achse u. Y-Achse (Kx,Ky) Kraft an Z-Achse (Kz) Moment an X-Achse u. Y- Achse (Ktx,Kty) Moment an Z-Achse Resonanzfrequenz (gemessen) Fx, Fy, Tx, Ty, Physikalische Spezifikationen Gewicht* Durchmesser* Höhe* ±260000 N ±520000 N ±32000 Nm ±46000 Nm 1,2x10 9 N/m 1,3x10 9 N/m 9,2x10 6 Nm/rad 2,4x10 7 Nm/rad n.z. n.z. 47 kg 330 mm 110 mm * Die Spezifikationen beinhalten die Standard-Schnittstellenplatte. 168 01.00 FT-Sensor de

5.15.4 Omega331 (US-Kalibrierung, Komplexe Last) 01.01 FT-Sensor de 169

5.15.5 Omega331 (SI-Kalibrierung, Komplexe Last) 170 01.00 FT-Sensor de

5.15.6 Omega331 Sensor Abb. 53 01.01 FT-Sensor de 171

Weiterführende Themen 6 6.1 Weiterführende Themen Reduzierung von Störgeräuschen 6.1.1 Mechanische Vibration In vielen Fällen stammen Störgeräusche von einem realen Kraftbzw. Momentenfluss, der durch Vibrationen im Werkzeug oder Roboterarm ausgelöst wird. Das Net F/T-System bietet digitale Tiefpassfilter zur Dämpfung von Frequenzen oberhalb eines bestimmten Grenzwerts. Sollte dies nicht ausreichen, können Sie einen digitalen Filter zur Applikations-Software hinzufügen. 6.1.2 Elektrische Interferenzen Wenn Sie Interferenzen durch Motoren oder andere Geräte feststellen, die Störgeräusche erzeugen, prüfen Sie die Erdungsanschlüsse des F/T-Systems. Wenn eine ausreichende Erdung nicht möglich ist oder die Störgeräusche nicht verringert, erwägen Sie den Einsatz von Mittelwertbildung oder Filterung. 172 01.01 FT-Sensor de

Weiterführende Themen 6.2 Fehlersuche (Diagnose) 6.2.1 Erkennung von Änderungen der Empfindlichkeit Sie können die Empfindlichkeitsprüfung des Sensors auch verwenden, um die einwandfreie Systemfunktion zu prüfen. Dabei werden bekannte Lasten an den Sensor angelegt und die Ausgabewerte des Systems mit diesen Werten verglichen. Beispiel für einen Sensor, der an einem Roboterarm mit Effektor befestigt ist: 1 Wenn der Effektor über bewegliche Teile verfügt, müssen diese in eine bekannte Position gebracht werden. Richten Sie den Roboterarm so aus, dass die Gravitationslast des Effektors eine Belastung auf viele Ausgangsachsen des Sensors ausüben kann. 2 Notieren Sie die Ausgabewerte. 3 Positionieren Sie den Roboter so, dass eine andere Belastung ausgeübt wird, die zu Ausgabewerten führt, die weit von den vorherigen Messwerten entfernt sind. 4 Notieren Sie den zweiten Satz Ausgabewerte. 5 Ermitteln Sie die Unterschiede zwischen dem ersten und dem zweiten Datensatz und leiten Sie daraus Ihren Empfindlichkeitswert ab. Selbst wenn die Werte aus den Probedatensätzen geringfügig voneinander abweichen, können Sie zur Diagnose schwerer Fehler eingesetzt werden. Sie können entweder die aufgelösten Ausgabewerte oder die Rohsensorspannungen verwenden (verwenden Sie für alle Schritte in diesem Prozess dieselbe Methode). VORSICHT Wenn ein Dehnmessstreifen-Ausgang eine Sättigung oder eine anderweitige Funktionsstörung aufweist, werden alle F/T-Werte ungültig. Der Status der Dehnmessstreifen muss daher unbedingt genau beobachtet werden. 01.00 FT-Sensor de 173

Weiterführende Themen 6.3 Geplante Wartung 6.3.1 Regelmäßige Inspektion Bei den meisten Anwendungen müssen im Normalbetrieb keine Teile ausgetauscht werden. Bei industriellen Anwendungen, die kontinuierliche oder häufige Bewegungen der Systemverkabelung mit sich bringen, sollten Sie regelmäßig die Kabelummantelung auf Verschleiß prüfen. Für diese Anwendungen empfehlen wir die Implementierung der Verfahren unter Fehlersuche (Diagnose). Sensoren ohne Schutzart IP60, IP65 oder IP68 müssen vor übermäßigem Staubaufkommen, Verschmutzung oder Feuchtigkeit geschützt werden. Sensoren mit Schutzart IP60 müssen vor übermäßiger Feuchtigkeit geschützt werden. Es darf sich weder Schmutz noch Staub an oder in einem Sensor ansammeln. 6.3.2 Regelmäßige Kalibrierung Zur Einhaltung nationaler Richtlinien für Nachverfolgbarkeit müssen der Sensor und die Elektronik regelmäßig kalibriert werden. Beachten Sie die einschlägigen ISO-9000 Kalibrierrichtlinien. SCHUNK empfiehlt eine jährliche Neukalibrierung, insbesondere für Anwendungen mit häufigen Lastzyklen des Sensors. 174 01.01 FT-Sensor de

Weiterführende Themen 6.4 Sensorverkabelung 6.4.1 Kalibrierungen In vielen Fällen ist das Sensorkabel integrierter Bestandteil des kalibrierten Sensors. Die Länge oder der Typ des Kabels kann in diesem Fall Auswirkungen auf die Kalibrierung haben. Halten Sie vor Änderungen an der Verkabelung Rücksprache mit SCHUNK, um sicherzustellen, dass die Kalibrierung Ihres Systems nicht beeinträchtigt wird. 6.4.2 Steckverbinder Die Sensorkabel und -steckverbinder sind nicht benutzerseitig wartbar. Die hochflexible, stromführende Litze im Kabel ist empfindlich in der Handhabung und fällt bei unsachgemäßer Montage vorzeitig aus. Es gibt jedoch Spezialfälle, in denen Kunden vorübergehend den Steckverbinder eines fest am Sensor installierten Kabels (wie z. B. bei Sensoren der Nano- und Mini-Serie) entfernen müssen. Beim Wiederanschluss der Drähte an den Steckverbinder muss jeder Leiter mit einem Schrumpfschlauch ummantelt werden, um eine vorzeitige Materialermüdung der mechanischen Verbindung zu vermeiden. Darüber hinaus müssen alle Komponenten im Steckverbinder exakt wieder angeschlossen werden. Anderenfalls werden Leistung und Genauigkeit des Systems beeinträchtigt. 01.00 FT-Sensor de 175

Weiterführende Themen 6.5 Hinweise zur Auflösung Die Sensoren von SCHUNK weisen eine Konfiguration mit drei Messsträngen auf, die in gleichmäßigen Abständen um eine zentrale Nabe herum angeordnet und an der Außenwand des Sensors befestigt sind. Dank dieser Bauweise, bei der angewandte Lasten auf mehrere Messstränge übertragen werden, kann der Sensor seinen Messbereich an einer gegebenen Achse erweitern, wenn eine Gegenachse den Messbereich reduziert hat. Die Auflösung der einzelnen Sensorachsen ist davon abhängig, wie die angewandte Last auf die Messstränge verteilt wird. Die beste Auflösung erzielen Sie, wenn die Quantisierung der Dehnmessstreifen bei Anwendung einer Last gleichmäßig verteilt wird. Im Worst-Case- Szenario erhöht sich der digitale Wert aller betroffenen Dehnmessstreifen gleichzeitig. In der Praxis liegt das typische Szenario irgendwo zwischen diesen beiden Extremen. F/T-Auflösungen werden als typische Auflösung spezifiziert, definiert als Mittelwert aus Worst- und Best-Case-Szenarien. Da beide Effekte mehrerer Dehnmessstreifen als Normalverteilung modellierbar sind, stellt dieser Wert die weithin anerkannte mittlere Auflösung dar. Diese Methode verzerrt zwar geringfügig die tatsächliche Leistung der Sensoren, resultiert jedoch in einer nahen (und stets konservativen) Schätzung. 176 01.01 FT-Sensor de