Montage- und Betriebsanleitung Positionierantrieb HIPERDRIVE

Montage- und Betriebsanleitung Positionierantrieb HIPERDRIVE Positionierantrieb mit Anschluss für Profibus DP Teil 2: Softwarebeschreibung 915-040-003-119 Rev. 2.1 Stand 30.09.2005 by SICK STEGMANN GmbH Für diese Dokumentation beansprucht die SICK-STEGMANN GmbH Urheberrechtsschutz Diese Dokumentation darf ohne vorherige Zustimmung der Firma SICK-STEGMANN GmbH weder abgeändert, erweitert, vervielfältigt oder an Dritte weitergegeben werden. Mit den Angaben in dieser Dokumentation werden die Produkte spezifiziert, jedoch keine Eigenschaften zugesichert. SICK STEGMANN GmbH Dürrheimer Strasse 36 78166 Donaueschingen Tel: +49 771 807 0 Fax: +49 771 807 100 Email: info@sick-stegmann.de www.sick-stegmann.de Design- und Geräteänderungen vorbehalten. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 1/44

1 ALLGEMEINE HINWEISE... 4 1.1 DOKUMENTATION... 4 1.2 SYMBOLE UND DEREN BEDEUTUNG... 5 2 SCHNITTSTELLE... 5 3 DATENAUSTAUSCH... 6 3.1 TELEGRAMMAUFBAU... 7 3.1.1 Nutzdaten... 7 3.1.2 Diagnosedaten... 8 3.2 DEFINITION DES PARAMETER-PROZESSDATEN-OBJEKTS... 9 3.2.1 Prozessdaten (PZD)... 9 3.2.2 Parameter-Kennung-Wert (PKW)... 12 4 FUNKTIONSBESCHREIBUNG DER STEUERWERKE... 17 4.1 STEUERWERK BETRIEBSART POSITIONIEREN... 18 4.1.1 Steuerwort Betriebsart Positionieren... 18 4.1.2 Zustandswort Betriebsart Positionieren... 19 4.1.3 Ablaufplan Steuerwerk Betriebsart Positionieren... 20 4.2 STEUERWERK BETRIEBSART DREHZAHLREGELUNG... 21 4.2.1 Steuerwort Betriebsart Drehzahlregelung... 21 4.2.2 Zustandswort Betriebsart Drehzahlregelung... 22 4.2.3 Ablaufplan Steuerwerk Betriebsart Drehzahlregelung... 23 4.3 JOG-MODE... 24 5 PARAMETERBESCHREIBUNG DES HIPERDRIVE... 25 5.1 PROFIBUS ADRESSE (PARAMETERNUMMER 918 [396 HEX ])... 25 5.2 BETRIEBSART (PARAMETERNUMMER 930 [3A2 HEX ])... 25 5.3 STÖRPUFFER (PARAMETERNUMMER 945 [3B1 HEX ])... 25 5.4 ANZAHL DER STÖRFÄLLE (PARAMETERNUMMER 952 [3B8 HEX ])... 26 5.5 HARDWAREKONFIGURATION (PARAMETERNUMMER 961 [3C1 HEX ])... 26 5.6 PROFIL NUMMER (PARAMETERNUMMER 965 [3C5 HEX ])... 27 5.7 GRENZE ARBEITSBEREICH LINKSLAUF CCW (PARAMETERNUMMER 1000 [3E8 HEX ])... 27 5.8 GRENZE ARBEITSBEREICH RECHTSLAUF CW (PARAMETERNUMMER 1001 [3E9 HEX ])... 28 5.9 GESCHWINDIGKEITSGRENZWERT (PARAMETERNUMMER 1002 [3EA HEX ])... 28 5.10 MAXIMALES DREHMOMENT (PARAMETERNUMMER 1003 [3EB HEX ])... 28 5.11 NEUE POSITION SPEICHERN (PARAMETERNUMMER 1004 [3EC HEX ])... 29 5.12 TIPPEN 1, DELTA POSITION (PARAMETERNUMMER 1005 [3ED HEX ])... 29 5.13 TIPPEN 1, DREHZAHL UND MAX. DREHMOMENT (PARAMETERNUMMER 1006 [3EE HEX ])... 30 5.14 TIPPEN2, DELTA POSITION (PARAMETERNUMMER 1007 [3EF HEX ])... 31 5.15 TIPPEN2, DREHZAHL UND MAX. DREHMOMENT (PARAMETERNUMMER 1008 [3F0 HEX ])... 31 5.16 FEHLERSTATUSBITS DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1009 [3F1 HEX ])... 32 5.17 ZUSTANDSINFORMATIONEN DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1010 [3F2 HEX ])... 33 5.18 DP-DIAGNOSE (PARAMETERNUMMER 1011 [3F3 HEX ])... 34 5.19 WATCHDOG TIME-OUT FÜR BASISGERÄTE-KOMMUNIKATION (PARAMETERNUMMER 1013 [3F5 HEX ]).. 34 5.20 RÜCKSETZEN DER BETRIEBSPARAMETERS IN DEN AUSLIEFERUNGSZUSTAND (PARAMETERNUMMER 1019 [3FB HEX ])... 34 5.21 ARTIKELNUMMER DES PROFIBUS-GATEWAY (PARAMETERNUMMER 1020 [3FC HEX ])... 35 5.22 SERIENNUMMER DES PROFIBUS-GATEWAY (PARAMETERNUMMER 1021 [3FD HEX ])... 35 5.23 HERSTELLUNGSDATUM DES PROFIBUS-GATEWAYS (PARAMETERNUMMER 1022 [3FE HEX ])... 36 5.24 SOFTWAREVERSION DES PROFIBUS-GATEWAY (PARAMETERNUMMER 1023 [3FF HEX ])... 36 5.25 NENNSPANNUNG DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1030 [406 HEX ])... 37 5.26 NENNSTROM DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1031 [407 HEX ])... 37 5.27 NENNDREHMOMENT DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1032 [408 HEX ])... 38 5.28 NENNDREHZAHL DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1033 [409 HEX ])... 38 Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 2/44

5.29 ARTIKELNUMMER DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1035 [40B HEX ])... 39 5.30 SERIENNUMMER DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1036 [40C HEX ])... 39 5.31 PRODUKTIONSDATUM DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1037 [40D HEX ])... 40 5.32 SOFTWAREVERSION DES HIPERDRIVE (PARAMETERNUMMER 1038 [40E HEX ])... 40 6 MELDUNGSBEARBEITUNG... 41 6.1 STÖRUNGEN... 41 7 TABELLEN... 42 7.1 PARAMETER... 42 7.2 UNTERSTÜTZTE BAUDRATEN... 44 Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 3/44

1 Allgemeine Hinweise Diese Anleitung ist für Positionierantriebe der Baureihe HIPERDRIVE mit Profibus DP Anschluss gültig, und gibt Programmierern, die notwendigen Informationen über die Datenkommunikation mit dem Antrieb. HIPERDRIVE Antriebe sind gemäß den Richtlinien die in der CE-Konformitätserklärung (siehe Teil 1 der Montage- und Betriebsanleitung) aufgeführt sind gebaut, und für Einrichtund Verstellaufgaben an Maschinen und Anlagen bestimmt, die keinen besonderen elektrischen und mechanischen Sicherheitsanforderungen unterliegen. Maßnahmen die dem Anlagen- und Personenschutz dienen, sind vom Anlagenplaner und/oder Betreiber entsprechend den anzuwendenden gesetzlichen Richtlinien vorzusehen. Hinweise zu den Einsatzgebieten und Sicherheitsvorkehrungen entnehmen Sie bitte dem Teil 1 dieser Bedienungsanleitung. Bitte informieren Sie sich dort auch über den bestimmungsgemäßen Gebrauch der HIPERDRIVE Antriebe. Bei nicht bestimmungsgemäßen Einsatz und eventuell hieraus resultierenden Schäden haftet der Hersteller nicht. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch das Beachten der jeweils geltenden Dokumentationen und Bedienungsanleitungen. Folgende Funktionen sind ab der überarbeiteten Softwareversion V2.0 des HIPERDRIVE neu hinzu gekommen: Manuelles Verfahren über am Gerät angebrachte Schalter Diagnose über Profibus-DP Funktion Slave_Diag Auslesen aller Herstellerdaten über DP-Parameter 1.1 Dokumentation Die Gesamtdokumentation des HIPERDRIVE umfasst folgende Teile: Datenblatt HIPERDRIVE HDA70, HRA71 Montage- und Betriebsanleitung Teil 1 Hardwarebeschreibung Montage- und Betriebsanleitung Teil 2 Softwarebeschreibung* Montageanleitung * Dies ist die vorliegende Dokumentation. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 4/44

Diese Montage- und Betriebsanleitung soll Ihnen die erforderlichen Informationen vermitteln, um die Programmierung eines Steuerrechners (SPS, Industrie-PC oder ähnliches) zu ermöglichen mit dem der HIPERDRIVE über eine Profibus-DP Verbindung gesteuert wird. Bitte lesen Sie diese Anleitung sorgfältig durch und beachten Sie die Hinweise und Warnvermerke. 1.2 Symbole und deren Bedeutung Texte, die mit diesem Symbol gekennzeichnet sind, enthalten sehr wichtige Hinweise, unter anderem auch zur Abwendung von gesundheitlichen Gefahren! Texte, die mit diesem Symbol gekennzeichnet sind, enthalten sehr wichtige Hinweise, unter anderem auch, um Sachbeschädigungen vorzubeugen! Beachten Sie diese Texte unbedingt! Dieses Symbol weist auf Texte hin, die Kommentare/Hinweise oder Tipps enthalten. Dieser Punkt kennzeichnet die Beschreibungen von Tätigkeiten, die Sie ausführen sollen. 2 Schnittstelle PROFIBUS-DP ist ein international genormter, offener Feldbusstandard, der in den Normen EN50170 Teil 2, DIN19245 Teil 1 und 3, und IEC 61158 definiert ist. Der Profibus-DP ist optimiert auf schnelle, zeitkritische Datenübertragungen in der Feldebene. Der Feldbus wird für den zyklischen Datenaustausch zwischen einem Master und den zugeordneten Slaves eingesetzt. HIPERDRIVE wird am Profibus-DP als DP-V0 Slave (passiver Busteilnehmer) betrieben und kann demzufolge nur auf Anfrage des Masters Nachrichten quittieren bzw. Daten übermitteln. Der HIPERDRIVE erkennt die eingestellte Baudrate des Profibus-DP automatisch. Die Baudrate wird einheitlich vom Master für alle am Profibus angeschlossenen Geräte eingestellt. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 5/44

3 Datenaustausch Die Ablaufpläne, Steuerfunktionen und Zustandsmeldungen sowie die Art und Weise des zyklischen Datenverkehrs zwischen Mastergerät und HIPERDRIVE -Slave richtet sich nach den im PROFIBUS-Profil für Drehzahlveränderbare Antriebe, PROFIDRIVE Version 2 (Ausgabe September 1997,. PNO Best.Nr. 3.071) festgelegten Abläufen und Datenstrukturen. Die für das Verständnis notwendigen Details bzw. eventuelle Abweichungen sind in dieser Anleitung wiedergegeben. Für weitergehende Informationen nutzen Sie bitte die entsprechende Literatur. Das Profil Drehzahlveränderbare Antriebe PROFIDRIVE Vers. 2 legt Steuerfunktionen und Zustandsmeldungen fest, die dem Steuerablauf und der geordneten Betriebsführung von Stromrichtergeräten und Antrieben dienen. Dafür wird in Richtung vom Master zum Slave ein Steuerwort (STW), in Richtung vom Slave zum Master ein Zustandswort (ZSW) festgelegt. In einem Ablaufplan nach DIN 40719 werden die zugehörigen Funktionen und Abläufe des Steuer- und Zustandswortes dargestellt (Kapitel 4). Die Darstellung und Bezeichnung von Daten entspricht der in Beschreibungen von Profibus üblichen Vorgehensweise, 09 0B 00 01 hex wird beispielsweise wie folgt notiert: Octet 1 Octet 2 Bit Nummer 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 9 hex B hex 0 hex 1 hex Die Kennung von hexadezimal dargestellten Zahlen erfolgt durch ein tiefgestellte Kennzeichnung hex, z.b. 1F hex = 31(dezimal). Dezimalzahlen werden normalerweise nicht gesondert gekennzeichnet. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 6/44

3.1 Telegrammaufbau 3.1.1 Nutzdaten Die Struktur der Nutzdaten für den zyklischen Datenverkehr wird im Profibus-Profil Drehzahlveränderbare Antriebe PROFIDRIVE Vers. 2 als Parameter-Prozessdaten- Objekt (PPO) bezeichnet. Ein solches Parameter-Prozessdaten-Objekt (PPO) besteht aus zwei Teilen, dem Prozeßdatenbereich (PZD), d.h. Steuerworte und Sollwerte, bzw. Zustandsinformationen und Istwerte. Parameterbereich (PKW) zum Lesen/Schreiben von Parameterwerten. Mit den Prozessdaten wird der Antrieb im Automatisierungsverbund geführt, z.b. Ein- /Ausschalten, Sollwerte vorgeben, bzw. die Statusinformationen (z.b. Istwerte übergeben) vom Antrieb zur Steuerung übertragen. Mit Hilfe des Parameterbereichs hat der Anwender über das Bussystem den wahlfreien Zugriff auf alle im Antrieb befindlichen Parameter. Damit können, ohne die Leistungsfähigkeit der Prozessdatenübertragung zu beeinflussen, von einem übergeordneten System aus weitere Informationen für die Visualisierung des Antriebs abgerufen, bzw. Prozessparameter aktualisiert werden. Protokollrahmen Nutzdaten Protokollrahmen (Header) Parameter (PKW) Prozessdaten (PZD) (Trailer) Bild 3.1 Telegrammaufbau eines PPO-Objekts Mit der Teilung der Nutzdaten in PKW und PZD wird verschiedenen Aufgabenschwerpunkten Rechnung getragen. Parameterdatenbereich Mit dem PKW-Telegrammteil (Parameter-Kennung-Wert) kann jeder beliebige Parameter im Hiperdrive beobachtet und/ oder geändert werden. Die dazu notwendigen Mechanismen von Auftrags/ Antwortkennungen werden im Kapitel 3.3.2 Parameter-Kennung-Wert (PKW) beschrieben. Prozessdatenbereich Mit den Prozessdaten können Steuerworte und Sollwerte (Aufträge: Master Antrieb) bzw. Zustandsworte und Istwerte (Antworten: Antrieb Master) übertragen werden. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 7/44

3.1.2 Diagnosedaten HIPERDRIVE unterstützt die in Profibus-DP definierte Funktion Slave-Diag. Mit dieser Funktion werden 6 Bytes Profibus-DP spezifische Diagnose-Informationen und weitere 2 Byte Ext_Diag_Data aus dem Slave gelesen. Im Weiteren werden nur die kundenspezifisch festgelegten Daten Ext_Diag_Data beschrieben, die übrigen 6 Byte sind in der Norm definiert und beschrieben. Der Benutzer kann mit Hilfe des Parameters 1011 die Diagnosefunktion wahlweise zuoder abschalten. Die Bedeutung der durch Ext_diag_Data gelieferten Daten ist identisch derjenigen von Parameter 1009, beide Teile werden parallel aktualisiert. Bit Bedeutung 0 Motorüberstrom 1 Betriebsspannung unter Limit 2 Reserviert 3 Übertemperatur, Antrieb stoppt 4 Blockieren CCW, Reaktion: Antrieb stoppt, kann in CW verfahren werden. 5 Blockieren CW, Reaktion: Antrieb stoppt, kann in Richtung CCW verfahren werden. 6 Reserviert 7 Reserviert 8 9 Grenze Arbeitsbereich Linkslauf (CCW) unterschritten, Reaktion: Antrieb stoppt, drehen in Richtung CW möglich. Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf (CW) überschritten, Reaktion: Antrieb stoppt, drehen in Richtung CCW möglich. 10 Interner Fehler (Positionserfassung) 11 Reserviert 12 Interner Fehler 13 Falsche Kommandosequenz (id. Störcode 8502) 14 Parameterfehler (id. Störcode 8501) 15 Keine Kommunikation mit HIPERDRIVE möglich z.b. keine Betriebsspannung Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 8/44

3.2 Definition des Parameter-Prozessdaten-Objekts Für den HIPERDRIVE ist ein eigener HIPERDRIVE -PPO-Typ mit fester Datenlänge wie folgt definiert: PKW PZD PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PKE IND PWE STW ZSW HSW HIW HSW HIW Octet 1 Octet 16 PKW: Parameter Kennung-Wert PKE: Parameter-Kennung IND: Index PWE: Parameter-Wert Bild 3.2 Definition des HIPERDRIVE PPO-Objekts PZD(1...4): Prozessdaten(1...4) STW: Steuerwort ZSW: Zustandswort HSW: Hauptsollwert HIW: Hauptistwert Die Elemente des PKW und des PZD-Moduls sind wortweise aufgebaut (Je 2 Octets). 3.2.1 Prozessdaten (PZD) Im Prozessdatenteil werden alle Informationen übertragen, die im normalen, zyklischen Verfahrbetrieb ausgetauscht werden, d.h. Steuerkommandos, Sollwerte vom Master zum Antrieb bzw. Zustandswort, Istwerte vom Antrieb zum Master. Aufgrund der beiden Betriebsarten des HIPERDRIVE Positionieren und Drehzahlregelung (Einstellbar über den Parameter 930, sh. Kapitel 5.2) können sich für einzelne Parameter, insbesondere für den Hauptsollwert unterschiedliche Bedeutungen ergeben (Hauptsollwert in BA Positionieren: Soll-Position, in Betriebsart Drehzahlregelung: Drehzahl-Sollwert). Der Prozessdatenbereich ist für den HIPERDRIVE wie folgt aufgebaut: Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 9/44

3.2.1.1 Datenübertragung Master Slave PKW PZD PKE IND PWE STW v% t% Sollwert Octet 1 Octet 16 STW - Steuerwort Beschreibung des Steuerworts siehe Kapitel 4.1.1. Steuerwort Betriebsart Positionieren bzw. Kapitel 4.2.1. Steuerwort Betriebsart Drehzahlregelung. v% - Aktuelle Soll-Verfahrgeschwindigkeit Parameter <v%>: Drehzahl in Prozent des maximalen Geschwindigkeit-Sollwert, (1 Byte) als Hexadezimalzahl. Parameter Wertebereich: 0...100, Geschwindigkeit in Prozent der maximalen, mit Parameternummer 1002 vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit v max (Upm). <v%> = (Geschwindigkeit (Upm)*100%)/v max (Upm) Beispiel: v% = (12Upm/30Upm)*100= 40 t% - Maximales Drehmoment Parameter <t%> Grenzwert in Prozent des maximalen Abtriebsdrehmoments (1 Byte) als Hexadezimalzahl. Parameter Wertebereich) 1 25, 50, 75, 100, Drehmoment in Prozent des maximalen Drehmoments t max =20Nm: <t%>=(drehmoment (Nm)*100%)/t max Drehmoment in Stufen 0-25%. 25-50%, 50-75% und 75-100% des Maximalwertes, wie in Kapitel 5.10 Maximales Drehmoment aufgeführt. Die Definition des Sollwertes ist abhängig von der gewählten Betriebsart. In der Betriebsart Drehzahlregelung enthält der Sollwert lediglich Informationen über die Drehrichtung und die Bedeutung der Positionsgrenzen. In der Betriebsart Positionieren hingegen wird der Positionssollwert für die nächste anstehende Fahrt übertragen. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 10/44

Sollwert in Betriebsart Drehzahlregelung: Parameter Sollwert: Parameter Wertebereich: 4 Byte: <Unused> <Unused> <Poslimit ON/OFF> <Drehrichtung> Poslimit = 00 hex : Positionsgrenzen (Param 1000 und 1001) aktiv Poslimit = 99 hex : Positionsgrenzen sind inaktiv Drehrichtung CW = 01 hex Drehrichtung CCW = 00 hex Sollwert in Betriebsart Positionieren: Parameter Sollwert: Parameter Wertebereich: Position-Sollwert (4 Byte) Grenze Arbeitsbereich CCW <= Position Sollwert <= Grenze Arbeitsbereich CW 3.2.1.1.1 Darstellung der Positionsangaben Alle Positionsangaben in dieser Dokumentation sind als 4 Byte lange Binärzahl dargestellt. Es repräsentieren die ersten beiden Byte immer die Anzahl der ganzen Umdrehungen der Abtriebswelle, die letzten beiden Byte die Position innerhalb einer Umdrehung. Anzahl der Umdrehungen Wertebereich z.b.: Schritte innerhalb einer Umdrehung Wertebereich: 65536 Schritte pro Umdrehung HDA70 +/- 16.000 Umdrehungen HRA71 +/- 2000 Umdrehungen Byte MSB Byte MSB-1 Byte MSB-2 Byte LSB 3.2.1.2 Datenübertragung Slave Master PKW PZD PKE IND PWE ZSW v-ist Istwert Octet 1 Octet 16 Bild 3.3 Aufbau und Inhalt des Prozessdatenbereichs (PZD) Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 11/44

Zustandswort ZSW Beschreibung des Zustandworts siehe Kapitel 4.1.2. Zustandswort Betriebsart Positionieren bzw. Kapitel 4.2.2. Zustandswort Betriebsart Drehzahlregelung. Aktuelle Verfahrgeschwindigkeit v-ist% (Istwert) <v-ist%>: Drehzahl-Istwert in Prozent der maximalen Geschwindigkeit, (1 Byte) Parameter Wertebereich: 0...100, Geschwindigkeit in Prozent der maximalen, mit Parameternummer 1002 vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit v max (Upm). <v%> = (Geschwindigkeit (Upm)*100%)/v max (Upm) Der Haupt-Istwert der Antwort ist in beiden Betriebsarten identisch, und enthält die aktuelle absolute Position: Istwert Absolute Position: Parameter Parameter Wertebereich: Position-Istwert (4 Byte), Anzahl Umdrehungen Anzahl Umdrehungen (2 Byte) Schritte innerhalb einer Umdrehung (2 Byte MSB MSB-1 MSB-2 LSB +/- Anzahl Umdrehungen gemäß Angabe im Datenblatt, 65536 Schritte pro Umdrehung)* )* Schritte per Umdrehung bedeutet die berechnete Anzahl an Schritten, was nicht identisch ist mit der Auflösung des Encoders. Die Auflösung ist geringer als die Anzahl der Schritte. 3.2.2 Parameter-Kennung-Wert (PKW) Über den PKW-Mechanismus wird die Parameterbearbeitung im zyklischen Datenverkehr durchgeführt. Im PKW-Mechanismus erteilt und überträgt der Master einen Auftrag. Er wiederholt diesen Auftrag zyklisch so lange, bis der Slave den Auftrag bearbeitet hat und eine Antwort erteilt hat. Ein Slave stellt die Antwort solange bereit, bis der Master einen neuen Auftrag formuliert. Bei Antworten, die Parameterwerte enthalten, antwortet der Slave bei Wiederholung immer mit dem aktuellen Wert (zyklische Bearbeitung). Dies sind alle Antworten auf die Aufträge Parameterwert anfordern und Parameterwert anfordern (Array). Es ist pro Slave immer nur ein Auftrag in Bearbeitung. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 12/44

Parameterübertragung Master Slave PKW PZD PKE IND PWE STW v% m% Sollwert Octet 1 Octet 16 Parameterübertragung Slave Master PKW PZD PKE IND PWE ZSW v-ist Istwert Octet 1 Octet 16 PKE: Parameterkennung (siehe Kapitel 3.2.2.1) IND: Subindex oder Unterparameternummer (siehe Kapitel 3.2.2.2) PWE: Parameter Wert (siehe Kapitel 3.2.2.3) Bild 3.4 Aufbau und Inhalt des Parameterbereichs (PKW) 3.2.2.1 Parameterkennung (PKE) Die Information Parameterkennung PKE besteht aus einem Datenwort (1. und 2. Byte des PKW-Teils) in dem die Art des Auftrags/Antwort (Auftragskennung/Antwortkennung) und zugehörige Parameternummer verschlüsselt sind Die Parameterkennung ist wie in Bild 3.5 beschrieben aufgebaut. Parameterkennung PKE Bit Nr. 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 AK SPM Parameternummer (PNU) AK: Auftrags- bzw Antwortkennung (Verschlüsselung siehe Tabellen 3.1.und 3.2) SPM: Toggle-Bit für Spontanmeldung (Funktion nicht implementiert) PNU: Parameternummer Bild 3.5 Aufbau der Parameterkennung Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 13/44

Die Auftrags-/ Antwortbearbeitung sind so definiert, dass aus dem Inhalt des Feldes Auftragskennung hervorgeht, welche Felder der PKW-Schnittstelle (Index IND und/oder Parameter Wert PWE) mit ausgewertet werden müssen. Hinzu kommt die Unterscheidung zwischen Parameterwert und Parameterbeschreibung. Auftragskennung (Master -> Slave) Auftragskennung Funktion Antwortkennung)* positiv Negativ 0 Kein Auftrag 0 1 Parameterwert anfordern 1 oder 2 2 Parameterwert ändern (Wort) 1 3 Parameterwert ändern (Doppelwort) 2 4 Beschreibungselement anfordern 3 5 Beschreibungselement ändern 3 7 oder 8 6 Parameterwert anfordern (Array) 4 oder 5 7 Parameterwert ändern (Array Wort) 4 8 Parameterwert ändern (Array Doppelwort) 5 9 Anzahl der Arrayelemente anfordern 6 Tabelle 3.1 Auftragskennungen )* Die Spalte Antwortkennung bezieht sich auf die nachfolgende Tabelle 3.2 Antwortkennungen und enthält die zum Auftrag gehörenden Antworten wenn in Auftrag erfolgreich ausgeführt wurde (positiv) und im Fehlerfall (negativ). Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 14/44

Antwortkennung (Slave -> Master) Antwortkennung Funktion 0 Keine Antwort 1 Parameterwert übertragen (Wort) 2 Parameterwert übertragen (Doppelwort) 3 Beschreibungselement übertragen 4 Parameterwert übertragen (Array Wort) 5 Parameterwert übertragen (Array Doppelwort) 6 Anzahl der Arrayelemente übertragen 7 Auftrag nicht ausführbar 8 Keine Bedienhoheit für PKW-Schnittstelle 9 Spontanmeldung Wort (nicht implementiert) 10 Spontanmeldung Doppelwort (nicht implementiert) Tabelle 3.2 Antwortkennungen Parameter Nummer PNU (Master -> Slave, Slave -> Master) Dieses Feld enthält die Nummer des Parameters dessen Daten im Feld Parameter Wert PWE übertragen werden. 3.2.2.2 Subindex IND Bei Aufträgen und Antworten, die sich auf Arrayelemente beziehen, enthält das Feld IND den Array-Subindex. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 15/44

3.2.2.3 Parameter Wert PWE Dieses Feld enthält den dem jeweiligen Parameter zugehörigen Zahlenwert. Definition siehe Kapitel 5 Parameterbeschreibung. Bei nicht ausführbaren Aufträgen antwortet der Slave mit einer Fehlernummer gemäß nachstehender Tabelle: Nr. Bedeutung 0 unzulässige Parameternummer 1 Parameterwert nicht änderbar 2 untere oder obere Wertgrenze überschritten 3 fehlerhafter Subindex 4 kein Array 5 falscher Datentyp 6 kein Setzen erlaubt (nur rücksetzbar) 7 Beschreibungselement nicht änderbar 8 im IR gefordertes PPO-Write nicht vorhanden 9 Beschreibungsdaten nicht vorhanden 10 Accessgroup falsch 11 keine Bedienhoheit 12 Paßwort falsch 13 Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar 14 Name im zyklischen Verkehr nicht lesbar 15 kein Textarray vorhanden 16 PPO-Write fehlt 17 Auftrag wegen Betriebszustand nicht ausführbar 18 Sonstiger Fehler 19 Datum im zyklischen Verkehr nicht lesbar Tabelle 3.3 Fehlernummern bei Antwort Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 16/44

4 Funktionsbeschreibung der Steuerwerke In diesem Kapitel werden die für die Betriebsführung notwendigen Definitionen, Abläufe, Funktionen und Zustände beschrieben. Die bereits in Kapitel 3 erwähnten Steuer- und Zustandsworte werden in Aufbau und Bedeutung genau erläutert. Es können in den Fortschaltbedingungen auch einzelne Bits vorbesetzt sein, die erst wirksam werden, wenn der dafür vorgesehene Ablaufschritt erreicht wird. Das hat zur Folge, dass alle nachfolgenden Schritte übersprungen werden, deren Bits schon gesetzt sind. Damit sind auch Befehle eindeutig ausführbar, wenn die Zwischenstufen nicht implementiert sind. Die einzelnen Steuer- bzw. Zustandsbits haben, je nach Betriebsart zum Teil unterschiedliche Bedeutung. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 17/44

4.1 Steuerwerk Betriebsart Positionieren 4.1.1 Steuerwort Betriebsart Positionieren Bit Wert Bezeichnung Beschreibung HIPERDRIVE gemäß PROFIDRIVE 0 1 EIN Motorversorgungsspannung liegt an. 0 AUS1 Antrieb ausgeschaltet 1 1 Betriebsbedingung Nicht implementiert 0 AUS2 2 1 Betriebsbedingung Nicht implementiert 0 AUS3 3 1 Betrieb freigegeben Betrieb freigegeben 0 Betrieb sperren Betrieb gesperrt 4 1 Betriebsbedingung für Positionieren Muss zur Ausführung eines Fahrauftrages ständig anstehen, Aktivierung eines Fahrauftrages erfolgt mit Flanke an Bit 6 0 Stopp Antrieb stoppt sofort, der aktuelle Fahrauftrag wird verworfen. 5 1 Betriebsbedingung für Muss zur Ausführung eines Fahrauftrages ständig anstehen. Positionieren 0 Zwischenhalt Antrieb bremst aus einem aktiven Fahrauftrag auf n=0 und bleibt mit Haltemoment stehen. Der Fahrauftrag wird nicht verworfen. Bei Wechsel auf Bit 5=1 wird der Fahrauftrag fortgeführt. 6 0/1 Fahrauftrag aktivieren Jede Flanke gibt einen Fahrauftrag oder einen neuen Sollwert frei (Togglebit). Ein Flankenwechsel darf nur erfolgen, wenn mit Bit 12 des Zustandswortes quittiert wurde, dass der vorherige Fahrauftrag angenommen wurde und Bit 11 (Referenzpunkt) gesetzt ist. 7 1 Quittieren Sammelmeldung wird bei positiver Flanke quittiert; HIPERDRIVE erhält RESET -Kommande, geht anschließend in Einschaltbereit 0 keine Bedeutung 8 1 Tippen 1 EIN Antrieb fährt mit Tippsollwert 1 um die parametrierte Schrittweite in der parametrierten Richtung. 0 Tippen 1 AUS Antrieb bremst so schnell wie möglich, wenn vorher Tippen 1 EIN war und geht bei n=0 in Betrieb freigegeben 9 1 Tippen 2 EIN Antrieb fährt mit Tippsollwert 1 um die parametrierte Schrittweite in der parametrierten Richtung. 0 Tippen 2 AUS Antrieb bremst so schnell wie möglich, wenn vorher Tippen 2 EIN war und geht bei n=0 in Betrieb freigegeben 10 1 Führung vom AG Führung über Schnittstelle, Prozessdaten gültig 0 Keine Führung Keine Führung, aktuelle Prozessdaten werden ungültig. 11 1 Start Referenzieren nicht implementiert. Flanke 0 Stopp Referenzieren nicht implementiert. 12-15 Gerätespezifisch Nicht verwendet. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 18/44

4.1.2 Zustandswort Betriebsart Positionieren Bit Wert Bezeichnung gemäß Beschreibung HIPERDRIVE PROFIDRIVE 0 1 Einschaltbereit Versorgungsspannung für Buslogik liegt an. 0 Nicht einschaltbereit 1 1 Betriebsbereit Motorversorgungsspannung liegt an. 0 Nicht betriebsbereit (Keine Versorgungsspannung) 2 1 Betrieb freigegeben Positionierbetrieb freigegeben 0 Betrieb gesperrt 3 1 Störung Antrieb gestört und dadurch außer Betrieb, geht nach Quittierung und erfolgreicher Fehlerbehebung in Einschaltsperre. Fehlernummer im Störungsparameter. 0 Störungsfrei 4 1 Kein AUS 2 Nicht implementiert 0 AUS 2 5 1 kein AUS 3 Nicht implementiert 0 AUS 3 6 1 Einschaltsperre Wiedereinschalten nur durch AUS 1 und anschließend EIN. 0 Keine Einschaltsperre 7 1 Warnung Antrieb weiter in Betrieb; Warnung im Wartungsparameter; keine Quittierung. 0 Keine Warnung 8 1 Kein Schleppfehler Der dynamische Positions-Soll-Ist-Vergleich befindet sich innerhalb des definierten Schleppfehlerfensters. 0 Schleppfehler 9 1 Führung gefordert Führung durch das Automatisierungssystem erforderlich (Derzeit statisch 1 ) 0 Betrieb vor Ort Derzeit nicht implementiert. 10 1 Sollposition erreicht Der Positionsistwert steht am Ende des Fahrauftrages innerhalb des Positionierfensters 0 außerhalb Sollposition 11 1 Referenzpunkt gesetzt Funktion nicht implementiert, Bit statisch 1. 0 Kein Referenzpunkt gesetzt 12 Sollwert Quittierung Mit der Flanke wird quittiert, dass ein neuer Fahrauftrag oder Sollwert übernommen wurde (gleicher Pegel wie Bit 6 im Steuerwort). 13 1 Antrieb steht Signalisiert den Abschluss eines Fahrauftrages oder den Stillstand bei Zwischenhalt und Stopp. 0 Antrieb fährt Fahrauftrag wird ausgeführt, n<>0. 14 1 Motor Überstrom Motor blockiert entweder in Richtung CW oder CCW (Kopie der Oder-verknüpften Statusbit aus Parameter 1009) 15 1 Positionsgrenzwert erreicht Positionsgrenzwert in Richtung CW oder CCW erreicht (Kopie der Oder-verknüpften Statusbit aus Parameter 1009) Hinweis zur Beachtung: In den nachfolgenden Diagrammen sind die Steuer- und Zustandsinformationen in hexadezimaler Form angegeben wobei je 4 Bit zusammengefasst in absteigender Wertigkeit notiert sind: z.b. 2B30 = 0010 1011 0011 0000 (Bit 15..Bit0) Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 19/44

4.1.3 Ablaufplan Steuerwerk Betriebsart Positionieren START Steuerspannung EIN STW = 0000 Bedeutet Wechsel von 0 nach 1 und zurück Bedeutet Wechsel von 1 nach 0 und zurück * STW Bit 6 ist flankenaktiv, d.h. STW kann alternativ den Wert 0479 oder 0439 bzw. 0459 oder 0419 annehmen ** ZSW Bit 12 ist flankenaktiv,, d.h. ZSW kann alternativ den Wert 1B37 or 0B37 bzw. 3B37 or 2B37 annehmen Nic ht einschaltbereit ZSW= 2B30 Führung vom AG STW= 0400 Release JOG-Mode Einschaltbereit ZSW= 2B31 Motorspannung EIN STW = 0401 Betriebsbereit ZSW= 2B33 EIN Betrieb freigeben Störung ZSW Bit 3= 1 Störung quittieren STW Bit 7 = Einschaltsperre ZSW = Xx70 Tippen I EIN STW= 0509 oder 0609 Tippen AUS STW= 0409 Betrieb freigegeben ZSW= 2B37 Tippen 1 / 2 ZSW= 2B37 Stopp (Bit4= 1) Zwischenhalt (Bit5= 1) Fahrauftrag aktivieren STW= 0479* Fahrauftrag beendet oder Stopp (Bit 4= 0) (Bit 4= 0) STW= 0409 Fahrauftrag aktiv ZSW= 1B37** Bild 4.1 Ablaufplan Steuerwerk Betriebsart Positionieren Zwischenhalt Zwischenhalt STW= 0459* (Bit 5= 1) STW= 0479* Fahrauftrag aktiv ZSW= 3B37** Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 20/44

4.2 Steuerwerk Betriebsart Drehzahlregelung 4.2.1 Steuerwort Betriebsart Drehzahlregelung Bit Wert Bezeichnung Beschreibung HIPERDRIVE gemäß PROFIDRIVE 0 1 EIN Motorversorgungsspannung liegt an. 0 AUS1 Antrieb ausgeschaltet 1 1 Betriebsbedingung Nicht implementiert 0 AUS2 2 1 Betriebsbedingung Nicht implementiert 0 AUS3 3 1 Betrieb freigegeben Betrieb freigegeben 0 Betrieb sperren Betrieb gesperrt 4 1 Betriebsbedingung Nicht implementiert 4 0 Hochlaufgeber sperren 5 1 Hochlaufgeber Nicht implementiert freigeben 0 Hochlaufgeber stoppen 6 1 Sollwert freigeben Sollwert wird freigegeben, Antrieb dreht mit der angegebenen Drehzahl 0 Sollwert sperren Antrieb wird sofort gestoppt. 7 1 Quittieren Sammelmeldung wird bei positiver Flanke quittiert; HIPERDRIVE erhält RESET -Kommando, geht anschließend in Einschaltsperre 0 keine Bedeutung 8 1 Tippen 1 EIN Antrieb fährt mit Tippsollwert 1 drehzahlgeregelt. 0 Tippen 1 AUS Antrieb bremst so schnell wie möglich, wenn vorher Tippen 1 EIN war und geht bei n=0 in Betrieb freigegeben 9 1 Tippen 2 EIN Antrieb fährt mit Tippsollwert 2 drehzahlgeregelt. 0 Tippen 2 AUS Antrieb bremst so schnell wie möglich, wenn vorher Tippen 2 EIN war und geht bei n=0 in Betrieb freigegeben 10 1 Führung vom AG Führung über Schnittstelle, Prozessdaten gültig 0 Keine Führung Keine Führung, aktuelle Prozessdaten werden ungültig 11-15 Gerätespezifisch Nicht verwendet Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 21/44

4.2.2 Zustandswort Betriebsart Drehzahlregelung Bit Wert Bedeutung gemäß Beschreibung HIPERDRIVE PROFIDRIVE 0 1 Einschaltbereit Versorgungsspannung für Buslogik liegt an. 0 Nicht einschaltbereit 1 1 Betriebsbereit Motorversorgungsspannung liegt an. 0 Nicht betriebsbereit (Keine Versorgungsspannung) 2 1 Betrieb freigegeben Betrieb Drehzahlregelung freigegeben 0 Betrieb gesperrt 3 1 Störung Antrieb gestört und dadurch außer Betrieb, geht nach Quittierung und erfolgreicher Fehlerbehebung in Einschaltsperre. Fehlernummer im Störungsparameter. 0 Störungsfrei 4 1 Kein AUS 2 Nicht implementiert 0 AUS 2 5 1 kein AUS 3 Nicht implementiert 0 AUS 3 6 1 Einschaltsperre Wiedereinschalten nur durch AUS 1 und anschließend EIN. 0 Keine Einschaltsperre 7 1 Warnung Antrieb weiter in Betrieb; Warnung im Wartungsparameter; keine Quittierung 0 Keine Warnung 8 1 Soll/Ist- Istwert innerhalb des definierten Toleranzbereichs Überwachung im Toleranzbereich 0 Soll/Ist- Überwachung außerhalb Toleranzbereich 9 1 Führung gefordert Führung durch das Automatisierungssystem erforderlich (Derzeit Statisch 1 ) 0 Betrieb vor Ort Derzeit nicht implementiert. 10 1 f oder n erreicht Solldrehzahl erreicht 0 f/n unterschritten Solldrehzahl nicht erreicht 11- Gerätespezifisch Nicht verwendet 13 14 1 Motor Überstrom Motor blockiert entweder in Richtung CW oder CCW (Kopie der 15 1 Positionsgrenzwert erreicht Oder-verknüpften Statusbit aus Parameter 1009) Positionsgrenzwert in Richtung CW oder CCW erreicht (Kopie der Oder-verknüpften Statusbit aus Parameter 1009) Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 22/44

4.2.3 Ablaufplan Steuerwerk Betriebsart Drehzahlregelung START Steuerspannung EIN STW = 0000 Bedeutet Wechsel von 0 nach 1 und zurück Bedeutet Wechsel von 1 nach 0 und zurück ZSW= 0330 Führung vom AG STW= 0400 Release JOG-Mode Einschaltbereit ZSW= 0331 Motorspannung EIN STW = 0401 Betriebsbereit ZSW= 0333 EIN Betrieb freigeben STW= 0409 S t ö r u n g a u s j e d e m Gerätezustand Störung ZSW Bit 3= 1 Störung quittieren STW Bit 7 = Einschaltsperre ZSW = xx70 Tippen EIN STW= 0509 oder 0609 Betrieb Tippen freigegeben 1 / 2 Tippen AUS STW= 0409 Betrieb freigegeben ZSW= 0337 Sollwert freigeben STW= 0449 Fahren ZSW= 0737 Sollwert sperren STW= 0409 Bild 4.2 Flussdiagramm Steuerwerk Drehzahlregelung Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 23/44

4.3 JOG-Mode Um die Antriebe bei nicht betriebsfähiger Steuerung verfahren zu können, sind an der Rückseite zwei Schalter integriert. Hierzu ist lediglich die Versorgungsspannung anzulegen und der gewünschte Schalter zu betätigen (JOG-Mode). Das Vorhandensein einer Steuerung ist dazu nicht notwendig. Sobald der Antrieb über das Steuerwort die Information erhält, dass die Steuerung die Führungshoheit wünscht (STW = 04 00 hex ) werden die Schalter deaktiviert (Release JOG-Mode). Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 24/44

5 Parameterbeschreibung des HIPERDRIVE Bitte beachten Sie, dass die garantierte Anzahl an Schreibzyklen auf den internen E 2 PROM Speicher physikalisch begrenzt ist auf 1 Million Zyklen. Bitte vermeiden Sie deshalb ein permanentes Schreiben von Parametern. Das Beschreiben von Parametern im HIPERDRIVE ist nur möglich, wenn das Statuswort die folgenden Werte besitzt: 2B33 hex oder 2B37 hex resp. 0333 hex oder 0337 hex 5.1 Profibus Adresse (Parameternummer 918 [396 hex ]) Datentyp: Unsigned 16 Bit, nur lesbar. Wertebereich: 1.126. Unter dieser Parameternummer kann die eingestellte Profibus Adresse ausgelesen werden. 5.2 Betriebsart (Parameternummer 930 [3A2 hex ]) Datentyp: Unsigned 16 Bit, les-/schreibbar Dieser Parameter dient zur Kennzeichnung der Betriebsart. Der HIPERDRIVE kann in zwei unterschiedlichen Betriebsarten betrieben werden: Betriebsart = 1: Drehzahlregelung Betriebsart = 2 : Positionieren (Defaultwert) Dieser Parameter wird nicht in einem nichtflüchtigen Speicher gespeichert. Das bedeutet, nach dem Anlegen der Versorgungsspannung ist der Parameter Betriebsart mit dem Defaultwert 2 (Positionieren) vorbelegt. Wird die Betriebsart Drehzahlregelung gewünscht, muss diese nach dem Anlegen der Versorgungsspannung durch ändern des Parameters 930 eingestellt werden. 5.3 Störpuffer (Parameternummer 945 [3B1 hex ]) Datentyp: Array [8], Unsigned[16], nur lesbar. Dieser Parameter ist als Array mit 8 Einträgen definiert. In diesem Array werden auftretende Störungen mit ihrem Störcode eingetragen. Dieser Störcode kann über die Parameternummer und der Angabe des Subindex ausgelesen werden. Die Störcodes werden nicht gespeichert und gehen nach einer Wegnahme der Versorgungsspannung verloren. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 25/44

Liste der Störcodes: Störcode Bedeutung 8200 hex Motorüberstrom 8201 hex Betriebsspannung unter Limit (Nur während eines laufenden Fahrauftrages) 8202 hex Übertemperatur 8300 hex Blockieren CCW, Antrieb kann in CW verfahren werden 8301 hex Blockieren CW, Antrieb kann in CCW verfahren werden 8304 hex 8305 hex Grenze Arbeitsbereich Linkslauf (CCW) unterschritten, drehen in Richtung CW möglich. Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf (CW) überschritten, drehen in Richtung CCW möglich. 8401 hex Reserviert, interner Gerätefehler 8410 hex Reserviert, interner Gerätefehler 8501 hex Parameterwert außerhalb Wertebereich 8502 hex Interner Gerätefehler, falsche Kommandosequenz 8601 hex TIMEOUT 5.4 Anzahl der Störfälle (Parameternummer 952 [3B8 hex ]) Datentyp: Unsigned 16 Bit, les-/schreibbar Mit diesem Parameter kann die Anzahl der aufgetretenen Störfälle ausgelesen werden. Der Inhalt wird nicht gespeichert und geht nach der Wegnahme der Versorgungsspannung verloren. Wird der Wert 0 auf den Parameter Anzahl der Störfälle geschrieben, so wird die Anzahl der Störfälle und die registrierten Störcodes gelöscht. 5.5 Hardwarekonfiguration (Parameternummer 961 [3C1 hex ]) Datentyp: Unsigned 16 Bit, nur lesbar Über diesen Parameter kann die Hardwarekonfiguration des HIPERDRIVE ausgelesen werden, z.b. 0200 hex bedeutet Version 2.00 Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 26/44

5.6 Profil Nummer (Parameternummer 965 [3C5 hex ]) Datentyp: Unsigned 16 Bit, nur lesbar Dieser Parameter gibt die Version des Profils Drehzahlveränderbare Antriebe an. Beim HIPERDRIVE ist dies 0200 hex (Version 2.00). 5.7 Grenze Arbeitsbereich Linkslauf CCW (Parameternummer 1000 [3E8 hex ]) Datentyp: Signed 32, les-/schreibbar, siehe auch Kap. 3.2.1.1.1., Darstellung der Positionsangaben. Maximum (=default) Wert für Grenze Arbeitsbereich Linkslauf: Der Negativwert der möglichen absoluten Umdrehungen mit dem jeweiligen Antrieb gemäß Datenblatt z.b. HDA70: - 16.000,00 Umdrehungen (=C1 80 00 00 hex ), HRA71: - 2.000,00 Umdrehungen (=F82 F00 00 hex ) Der Positionsgrenzwert für den Linksslauf (CCW) gibt die minimale Position für den HIPERDRIVE vor. Befindet sich der HIPERDRIVE mit seiner aktuellen Position außerhalb der vorgegebenen Grenze, so kann eine Bewegung nur in Richtung des Positionsgrenzwertes erfolgen. Restriktionen für die Parametereinstellung: Der Parameter Grenze Arbeitsbereich Linkslauf muss immer kleiner sein als der Parameter Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf. Eine Änderung des Parameters Grenze Arbeitsbereich Linkslauf auf einen Wert größer als der Parameter Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf wird vom Hiperdrive abgelehnt. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 27/44

5.8 Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf CW (Parameternummer 1001 [3E9 hex ]) Datentyp: Signed 32, les-/schreibbar Maximum (=default) Wert für Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf: Der Positivwert der möglichen absoluten Umdrehungen mit dem jeweiligen Antrieb gemäß Angabe im Datenblatt z.b. HDA70: +16.000,00 Umdrehungen (=3E 80 00 00 hex ), HRA71: + 2.000,00 Umdrehungen (=07 D0 00 00 hex ) Der Positionsgrenzwert für den Rechtslauf gibt die maximale Position für den HIPERDRIVE vor. Befindet sich der HIPERDRIVE mit seiner aktuellen Position außerhalb der vorgegebenen Grenze, so kann eine Bewegung nur in Richtung des Positionsgrenzwertes erfolgen. Für die Parametereinstellung gelten sinngemäß die gleichen Restriktionen wie für den Parameter Grenze Arbeitsbereich Linkslauf 5.9 Geschwindigkeitsgrenzwert (Parameternummer 1002 [3EA hex ]) Mit diesem Parameter wird die maximal mögliche Verfahrgeschwindigkeit des Hiperdrive vorgegeben. Die Angabe des Geschwindigkeitswertes in %, im Hauptsollwert für den Hiperdrive, bezieht sich auf diesen Parameter. Wertebereich: 0 bis Maximalgeschwindigkeit in min -1 gemäß Angabe im Datenblatt multipliziert mit Faktor 10. Z. B. HDA70: 0 bis 350 (35,0*10) Defaultwert: Maximale Antriebsgeschwindigkeit in min -1 gemäß Angabe im Datenblatt multipliziert mit Faktor 10 5.10 Maximales Drehmoment (Parameternummer 1003 [3EB hex ]) Datentyp: Unsigned 16, nur lesbar. Wertebereich: 0 bis Nenndrehmoment des Antriebes in Nm gemäß Angabe im Datenblatt multipliziert mit Faktor 10. Z.B.: HDA70: 0 bis 150 (15,0*10) Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 28/44

5.11 Neue Position speichern (Parameternummer 1004 [3EC hex ]) Datentyp: Signed 32, les-/schreibbar. Defaultwert: 00 00 00 00 hex Die aktuelle absolute Position des Hiperdrive kann mit einem neuen beliebigen Wert überschrieben werden, um die Motordaten an die anlagenspezifischen Gegebenheiten anzupassen. Das Schreiben eines Wertes auf diesen Parameter bewirkt die Übernahme dieses Wertes als aktuelle, absolute Position für den Hiperdrive. Wertebereich: +/- Anzahl der Umdrehungen gemäß Angabe im Datenblatt für den jeweiligen Antrieb, 65536 Schritte per Umdrehung, z.b. für HRA71 +/-2000 Umdrehungen Restriktionen für die Parametereinstellung: Der Wert für die neue Position darf nur innerhalb der Parameter Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf und Grenze Arbeitsbereich Linkslauf liegen. Eine Änderung des Wertes über die Grenzen der Parameter Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf oder Grenze Arbeitsbereich Linkslauf wird vom Hiperdrive abgelehnt. 5.12 Tippen 1, Delta Position (Parameternummer 1005 [3ED hex ]) Datentyp: Signed 32, les-/schreibbar. Defaultwert: 00 01 00 00 hex Dieser Parameter gibt für die Funktion Tippen 1 eine frei vorgebbare Anzahl Umdrehungen (Delta) an, die pro Tippvorgang verfahren wird. Dieser Parameterwert ist vorzeichenbehaftet, d.h. die Drehrichtung kann über diesen Parameter eingestellt werden. Wertebereich: +/- Anzahl der Umdrehungen gemäß Angabe im Datenblatt für den jeweiligen Antrieb, 65536 Schritte per Umdrehung, z.b. für HRA71 +/-2000 Umdrehungen Dieser Parameter wird nicht in einem nichtflüchtigen Speicher gespeichert und ist nach einer Wegnahme der Versorgungsspannung verloren. Nach dem Anlegen der Versorgungsspannung wird dieser Parameter auf den Defaultwert gesetzt. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 29/44

Beispiel: Zwei Umdrehungen in Richtung CW pro Tippvorgang Anzahl Umdrehungen Schritte innerhalb einer Umdrehung Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 00 hex 02 hex 00 hex 00 hex Beispiel: Zwei Umdrehungen in Richtung CCW pro Tippvorgang Anzahl Umdrehungen Schritte innerhalb einer Umdrehung Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 FF hex FE hex 00 hex 00 hex 5.13 Tippen 1, Drehzahl und max. Drehmoment (Parameternummer 1006 [3EE hex ]) Datentyp: Unsigned 16, les-/schreibbar. Defaultwert: 64 64 hex Die Angabe des maximalen Drehmoments und der Drehzahl erfolgt in Prozent des zugehörigen Bezugswertes. Bezug für das Drehmoment ist der Parameter 1003, für die Drehzahl der Parameter 1002. Der Prozentwert für die Drehzahl ist vorzeichenbehaftet, mit positivem Vorzeichen wird die Drehrichtung CW bestimmt. Wertebereich: max. Drehmoment = 0.100, Drehzahl = 0..±100 Beispiel: max. Drehmoment = 100 %, Drehzahl = +50 % max. Drehmoment in % Drehzahl in % Octet 1 Octet 2 64 hex 32 hex Dieser Parameter wird nicht in einem nichtflüchtigen Speicher gespeichert und geht nach Wegnahme der Versorgungsspannung verloren. Nach Anlegen der Versorgungsspannung wird der Defaultwert gesetzt Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 30/44

5.14 Tippen2, Delta Position (Parameternummer 1007 [3EF hex ]) Datentyp: Signed 32, les-/schreibbar. Defaultwert: FE FF 00 00 hex Dieser Parameter gibt für die Funktion Tippen 1 eine frei vorgebbare Anzahl Umdrehungen (Delta) an, die pro Tippvorgang verfahren wird. Beispiele siehe 5.12 Tippen 1, Delta Position. 5.15 Tippen2, Drehzahl und max. Drehmoment (Parameternummer 1008 [3F0 hex ]) Datentyp: Unsigned 16, les-/schreibbar. Defaultwert: 64 64 hex Die Angabe des maximalen Drehmoments und der Drehzahl erfolgt in %. Der Bezugsparameter für das Drehmoment ist der Parameter 1003, für die Drehzahl ist es der Parameter 1002. Wertebereich: max. Drehmoment = 0.100, Drehzahl = 0 ±100 Beispiele siehe Kap. 5.13. Tippen 1, Drehzahl und max. Drehmoment. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 31/44

5.16 Fehlerstatusbits des HIPERDRIVE (Parameternummer 1009 [3F1 hex ]) Datentyp: Unsigned 16, nur lesbar. Dieser Parameter stellt die Fehlerstausbit des HIPERDRIVE dar. Bit Bedeutung 0 Motorüberstrom 1 Betriebsspannung unter Limit 2 Reserviert 3 Übertemperatur, Antrieb stoppt 4 Blockieren CCW, Reaktion: Antrieb stoppt, kann in CW verfahren werden. 5 Blockieren CW, Reaktion: Antrieb stoppt, kann in Richtung CCW verfahren werden. 6 Reserviert 7 Reserviert 8 9 Grenze Arbeitsbereich Linkslauf (CCW) unterschritten, Reaktion: Antrieb stoppt, drehen in Richtung CW möglich. Grenze Arbeitsbereich Rechtslauf (CW) überschritten, Reaktion: Antrieb stoppt, drehen in Richtung CCW möglich. 10 Interner Fehler Positionserfassung 11 Reserviert 12 Interner Fehler 13 Falsche Kommandosequenz (id. Störcode 8502) 14 Parameterfehler (id. Störcode 8501) 15 Keine Kommunikation mit HIPERDRIVE möglich z.b. keine Betriebsspannung Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 32/44

5.17 Zustandsinformationen des HIPERDRIVE (Parameternummer 1010 [3F2 hex ]) Datentyp: Unsigned 16, nur lesbar. Dieser Parameter stellt die internen Zustandsbit des HIPERDRIVE dar Bit Bedeutung 0 Reserviert 1 Geschwindigkeitsmodus bereit. Dieses Bit ist 0, wenn sich der HIPERDRIVE im Geschwindigkeitsmodus befindet. 2 Positionsmodus bereit. Das Bit ist 0, wenn der HIPERDRIVE im Positionsmodus ist 3 Reserviert 4 Reserviert 5 Bit wird 0, wenn die Endposition erreicht ist. Im Geschwindigkeitsmodus ist dieses Bit nicht relevant. 6 Bit ist 1 wenn Geschwindigkeitsmodus aktiv, d.h. Verfahrbewegung läuft 7 Positionsmodus aktiv, d.h. Verfahrbewegung läuft. Bit ist 1 bis Endposition erreicht ist. 8 Reserviert 9 Bit ist 1, wenn JOG-Mode aktiv ist, d.h. Antrieb kann über eingebaute JOG- Schalter verfahren werden 10-15 Reserviert Für den Fall, dass keine Datenverbindung mit dem Basisgerät besteht, z.b. keine Betriebsspannung oder bei defekter Datenleitung, wird der Fehlercode 17, Auftrag wegen Betriebszustand nicht ausführbar, zurückgegeben (Siehe auch Tabelle 3.3 Fehlernummern bei Antwort). Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 33/44

5.18 DP-Diagnose (Parameternummer 1011 [3F3 hex ]) Datentyp: Unsigned 16, les-/schreibbar. Defaultwert: 00 01 hex Wert Bedeutung 00 00 hex Diagnosemeldung AUS (Defaultwert nach dem Einschalten) 00 01 hex Diagnosemeldung EIN Mit diesem Parameter kann der Austausch von gerätespezifischen externen Diagnosediagnosedaten ein- bzw. abgeschaltet werden. Bei aktivierter Routine werden 2 Byte gerätespezifische Diagnoseinformationen (Ext_Diag_Data) aus dem Slave gelesen. Nähere Informationen hierzu siehe auch Kap. 3.1.2. Diagnosedaten) Dieser Parameter ist ggf. nach dem Einschalten neu zu setzen. 5.19 Watchdog Time-Out für Basisgeräte-Kommunikation (Parameternummer 1013 [3F5 hex ]) Datentyp: Unsigned 16, les-/schreibbar. Defaultwert: 00 FF hex (Disabled) Wertebereich: 00 01 hex 00 64 hex (x Sekunden), 255 ( FF hex ) Watchdog inaktiv Mit diesem Parameter wird festgelegt, nach welcher Zeit ohne Kommunikation zwischen HIPERDRIVE und Gateway, der HIPERDRIVE eine laufende Verfahrbewegung durch ein selbstgeneriertes RESET-Kommando abbricht. 5.20 Rücksetzen der Betriebsparameter in den Auslieferungszustand (Parameternummer 1019 [3FB hex ]) Datentyp: Data Unsigned 16, nur schreibbar Mit einem Schreibbefehl auf diesen Parameter werden alle veränderbaren Parameter in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Der Inhalt der zu schreibenden Daten ist dabei nicht von Bedeutung. Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 34/44

5.21 Artikelnummer des Profibus-Gateway (Parameternummer 1020 [3FC hex ]) Datentyp: Array [3], Unsigned 32, nur lesbar Über diesen Parameter kann die Artikelnummer des Bus-Gateways ausgelesen werden. Die Artikelnummer setzt sich aus insgesamt 12 Byte zusammen und ist in einem Array[3] mit Sub-Index 0 bis Sub-Index 2 hinterlegt. Octet 1 Octet 12 MSB LSB MSB LSB MSB LSB Sub-Index 0 Sub-Index 1 Sub-Index 2 Die Zeichen sind byteweise ASCII-codiert zu betrachten. Beispiel: Octet 1 Octet 12 32 35 37 4F 50 31 31 41 53 32 30 31 2 5 7 O P 1 1 A S 2 0 1 5.22 Seriennummer des Profibus-Gateway (Parameternummer 1021 [3FD hex ]) Datentyp: Array [2], Unsigned 32, nur lesbar Dieser Parameter enthält die Seriennummer des Profibusadapters. Die Seriennummer setzt sich aus insgesammt 8 Byte zusammen und ist in einem Array[2] mit Sub-Index 0 bis Sub-Index 1 hinterlegt. Octet 1 Octet 8 MSB LSB MSB LSB Sub-Index 0 Sub-Index 1 Die Zeichen sind byteweise ASCII-codiert zu betrachten. Beispiel Octet 1 Octet 8 30 30 30 30 30 30 32 31 0 0 0 0 0 0 2 1 Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 35/44

5.23 Herstellungsdatum des Profibus-Gateways (Parameternummer 1022 [3FE hex ]) Datentyp: Array [2], Unsigned 32, nur lesbar Das Herstellungsdatum des Profibusadapters setzt sich aus insgesamt 8 Byte zusammen und ist in einem Array[2] mit Sub-Index 0 bis Sub-Index 1 hinterlegt. Octet 1 Octet 8 Sub-Index 0 Sub-Index 1 Die Zeichen sind byteweise ASCII-codiert zu betrachten. Beispiel: Octet 1 Octet 8 30 30 31 32 30 37 30 31 0 0 0 0 0 7 0 5 Keine Bedeutung keine Bedeutung 07.05 (Woche 7/Jahr 05) 5.24 Softwareversion des Profibus-Gateway (Parameternummer 1023 [3FF hex ]) Datentyp:Array[3], Unsigned 32, nur lesbar Die Nummer der Softwareversion des Profibusadapters umfaßt insgesamt 12 Byte, die in einem Array[3] mit Sub-Index 0 bis Sub-Index 2 hinterlegt ist. Octet 1 Octet 12 Sub-Index 0 Sub-Index 1 Sub-Index 2 Die Zeichen sind byteweise ASCII-codiert zu betrachten. Beispiel: Octet 1 Octet 12 53 57 2E 5F 52 45 56 5F 31 2E 32 30 S W. _ R E V _ 1. 2 0 Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 36/44

5.25 Nennspannung des HIPERDRIVE (Parameternummer 1030 [406 hex ]) Datentyp: Unsigned 32, nur lesbar Über diesen Parameter kann der Nennwert der Versorgungsspannung des HIPERDRIVE ausgelesen werden. Die Zeichen sind byteweise ASCII-Codiert zu betrachten Beispiel: Octet 1 Octet 4 30 30 32 34 0 0 2 4 0024 => 24 V 5.26 Nennstrom des HIPERDRIVE (Parameternummer 1031 [407 hex ]) Datentyp: Unsigned 32, nur lesbar Über diesen Parameter kann der Nennwert des Versorgungsstroms des HIPERDRIVE ausgelesen werden. Die Zeichen sind byteweise ASCII-codiert zu betrachten. Beispiel Octet 1 Octet 4 30 30 34 38 0 0 4 8 0048 => 4,8 A Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 37/44

5.27 Nenndrehmoment des HIPERDRIVE (Parameternummer 1032 [408 hex ]) Datentyp: Unsigned 32, nur lesbar Über diesen Parameter kann der Nennwert des Drehmoments des HIPERDRIVE ausgelesen werden. Die Zeichen sind byteweise ASCII-codiert zu betrachten. Beispiel: Octet 1 Octet 4 30 30 31 35 0 0 1 5 0015 => 15 Nm 5.28 Nenndrehzahl des HIPERDRIVE (Parameternummer 1033 [409 hex ]) Datentyp: Unsigned 32, nur lesbar Über diesen Parameter kann der Nennwert der Drehzahl des HIPERDRIVE ausgelesen werden. Die Zeichen sind byteweise ASCII-codiert zu betrachten. Beispiel: Octet 1 Octet 4 30 30 32 37 0 0 2 7 0027 => 27 Umdrehungen pro Minute Montage- und Betriebsanleitung T2 DP-SW-Beschreibung 30.09.2005 Seite 38/44