qfix software qfix Software Installation und Referenz qfix Dokument Nr. D R2

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1 qfix Software qfix software Installation und Referenz qfix Dokument Nr. D R2

2 Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung Referenz Installation der Software Voraussetzungen Installation der Software Installation des Download-Treibers Installation des USB Treibers Installation des LPT Treibers Auswahl der Download-Schnittstelle mit portswitch Erste Schritte Controller in Betrieb nehmen Programme in den Editor laden Programm übersetzen Programm auf den Controller übertragen Programme selbst erstellen A Standard-Programme 14 A.1 BobbyBoard A.2 MiniBoard A.3 SoccerBoard B Befehlsübersicht 16 B.1 Klasse BobbyBoard B.2 Klasse MiniBoard B.3 Klasse SoccerBoard B.4 Klasse LCD

3 INHALTSVERZEICHNIS 3 C Übersicht über die mitgelieferten Programme 21

4 Kapitel 1 Einleitung Wir gratulieren herzlich zum Kauf eines qfix Bausatzes! Die qfix Bausätze sind speziell dazu ausgelegt, Erfahrungen in den Mechatronik-Bereichen Mechanik, Elektronik und Software zu sammeln. Sie sind damit für die Ausbildung an Schule, Hochschule oder im Beruf gleichermaßen geeigent wie für fortgeschrittene Hobby- Bastler, die sich in das spannende Gebiet der Robotik oder Mechatronik begeben möchten. Um ständig über Neuigkeiten informiert zu sein, Ersatzteile oder Erweiterungen zu beziehen oder sich mit anderen qfix Benutzern auszutauschen, werfen Sie bitte regelmäßig einen Blick auf die qfix Homepage unter Wir wünschen Ihnen viel Spaß beim Experimentieren! Ihr qfix Team 1.1 Referenz Dieses Dokument beschreibt die Installation und Verwendung der qfix Software und dient als Einführung und Referenz. Die Anleitung bezieht sich auf die qfix Software CD Version

5 Kapitel 2 Installation der Software Vorab: Anleitung und Software dieser CD werden laufend aktualisiert. Bitte prüfen Sie deshalb, ob es sich bei dieser CD um die neueste Version handelt oder ob auf der Internetseite unter downloads eine neuere Version zum Herunterladen bereitsteht. Die Versionsnummer der vorliegenden CD entnehmen Sie bitte der Datei README.txt bzw. LIESMICH.txt im Hauptverzeichnis der CD. 2.1 Voraussetzungen Die Software kann unter Windows XP oder Windows 2000 installiert werden. Die Verwendung mit älteren Windows-Versionen wurde bisher nicht geprüft. Für das Laden von Programmen auf den qfix Controller wird der parallele Port (Drucker- Anschluss) oder ein USB Port benötigt. 2.2 Installation der Software Zur Installation der qfix Software legen Sie die CD ein und starten das Setup-Programm qfixsoftware-x.x.x.msi. Bitte folgen Sie den Anweisungen des Installationsprogramms. Es bietet sich an, den vorgeschlagenen Installationspfad beizubehalten. Es werden folgende Pakete installiert: GNU C++ Compiler Editor Programmers-Notepad qfix C++ Klassenbibliothek qfix Tool portswitch Dokumentation in Deutsch und Englisch Beispielprogramme 5

6 KAPITEL 2. INSTALLATION DER SOFTWARE Installation des Download-Treibers Das Übertragen ( Downloaden ) von Programmen auf das qfix Controllerboard kann über den parallelen Port (Drucker-Anschluss, LPT) oder einen USB Port erfolgen. Vor der Auswahl des entsprechenden Ports (siehe Nächster Abschnitt) muss einmalig der entsprechende Treiber installiert werden. Sie müssen nur denjenigen Treiber installieren, dessen Port Sie benutzen möchten. Bitte beachten Sie, dass Sie hierfür über Administratorrechte verfügen müssen Installation des USB Treibers Vor der Installation des USB Treibers vergewissern Sie sich bitte, dass KEIN qfix Controllerboard mit dem PC verbunden ist! Rufen Sie nun über das qfix Menü den Eintrag Install USB driver auf (bei Standard- Installation: Start Programme qfix software Install USB driver). Das Installationsprogramm meldet sich wie folgt: Drücken Sie auf Install, um die erforderlichen Dateien zu installieren. Falls ein bereits installierter USB-Treiber gefunden wurde, so meldet das Programm: Durch Drücken auf Ja entfernen Sie die älteren Treiber und installieren einen Neuen. Bei erfolgreicher Installation meldet sich das Programm folgendermaßen: Drücken Sie Ja, um den PC neu zu starten. Die Änderungen werden hiermit übernommen. Nach dem Neustart verbinden Sie dann das Controllerboard mit dem PC. Windows erkennt die neue Hardware und lädt den installierten Treiber automatisch.

7 KAPITEL 2. INSTALLATION DER SOFTWARE 7 Nun muss noch der tatsächlich benutzte Port herausgefunden werden. Gehen Sie hierzu folgendermaßen vor: Öffnen Sie die Systemsteuerung über Start Einstellunge Systemsteuerung und doppelklicken auf System. Im folgenden Dialog wählen Sie den Reiter Hardware und drücken dort auf Geräte-Manager : Erweitern Sie hier den Eintrag Anschlüsse (COM und LPT) durch Drücken des Plus- Zeichens vor dem Eintrag: Der Eintrag Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge bezeichnet den benutzen USB Port. Bitte notieren Sie sich die COM-Adresse hinter dem Eintrag (im Beispiel COM3). Diesen Port wählen Sie im qfix Tool portswitch als Download-Port aus, wie in Kapitel 2.4 beschrieben Installation des LPT Treibers Der Treiber für die parallele Schnittstelle ist vergleichsweise einfach zu installieren. Rufen Sie über das qfix Menü den Eintrag Install LPT driver auf (bei Standard-Installation: Start Programme qfix software Install LPT driver). Das Installationsprogramm läuft in einer sogenannten DOS-Box ab. Sie erkennen dies an einem kurz erscheinenden schwarzern Fenster. Nachdem Verschwinden dieses Fensters ist der LPT Treiber fertig installiert. Wählen Sie nun im qfix Tool portswitch den LPT-Port als Download-Port aus, wie in Kapitel 2.4 beschrieben.

8 KAPITEL 2. INSTALLATION DER SOFTWARE Auswahl der Download-Schnittstelle mit portswitch Nachdem der bzw. die betreffenden Treiber einmalig installiert wurden, wird das Umschalten der Download-Schnittstelle durch das qfix Tool portswitch sehr einfach. Falls Sie grundsätzlich über die gleiche Schnittstelle downloaden, müssen Sie auch diesen Schritt lediglich einmal durchführen! Rufen Sie über das qfix Menü den Eintrag portswitch auf (bei Standard-Installation: Start Programme qfix software portswitch). Das Programm meldet sich folgendermaßen: Wählen Sie nun je nach Download-Schnittstelle Parallel oder USB aus und geben Sie den entsprechenden Port an (bei Parallel meist LPT 1, bei USB den wie oben beschriebenen COM Port). Nach Drücken von OK werden die entsprechenden Download-Dateien in das qfix/bin Verzeichnis geschrieben. Ihr System ist damit für die einfache Programmierung des Controllerboards vorbereitet.

9 Kapitel 3 Erste Schritte In diesem Kapitel wird beschrieben, wie man ein Programm zur Bearbeitung in den Editor lädt, das Programm übersetzt und dann vom PC auf den Controller überträgt. 3.1 Controller in Betrieb nehmen Wenn Sie einen Controllerboard und ein paralleles Download-Kabel benutzen, so muss der Akku angeschlossen sein, um Programme auf das Board zu laden. Bei USB-Boards ist dies nicht unbedingt nötig, da diese auch über die USB Buchse mit Spannung versorgt werden können. Nach Einstecken des Akkus bzw. des USB-Steckers muss die rote Power-LED leuchten. Leuchtet diese nicht, bitte sofort ausstecken und den Anschluss überprüfen. 3.2 Programme in den Editor laden Laden Sie eines der Demo-Programme in den Editor, indem Sie eines der Examples aus dem qfix Menü auswählen (bei Standard-Installation: Start Programme qfix software examples...). Bitte achten Sie darauf, dass Sie ein für Ihr Controllerboard passendes Demo-Programm aussuchen! Die Entwicklungsumgebung Programmers Notepad startet bei Aufruf eines Demo-Programmes automatisch. Sie kann auch über Start Programme qfix software Programmers Notepad aufgerufen werden. Beim ersten Start des Programmers Notepad zeigt sich dieses mit einer ganzen Reihe überflüssiger Fenster: 9

10 KAPITEL 3. ERSTE SCHRITTE 10 Diese schließen Sie bitte alle, bis auf das Fenster mit dem eigentlichen Programm ledtest.cc. Der Editor sieht dann folgendermaßen aus: 3.3 Programm übersetzen Bevor das geladene Programm für den Controller übersetzt werden kann, muss der entsprechende Controller ausgewählt werden. Die qfix Bausätze verwenden momentan drei verschiedene Mikrocontroller der Firma Atmel: mega32, mega128 und AT90can128. Für das BobbyBoard des Crash-Bobby Bausatzes oder das MiniBoard des MiniBot Bausatzes wählen Sie bitte in der linken Auswahlliste des Editors den Eintrag qfix C++ mega32 aus:

11 KAPITEL 3. ERSTE SCHRITTE 11 Drücken Sie nun die Taste F5, um die Datei zu kompilieren. An der Unterseite des Editor- Fensters öffnet sich ein Ausgabefenster, das den Status der Kompilierung anzeigt: Wie man in der obersten Zeile des Ausgabefensters sieht, wurde für die Kompilierung das Tool compile-mega32.bat aufgerufen. Erscheint wie im obigen Beispiel die Meldung compiling... und dann OK, war die Übersetzung erfolgreich und das Programm kann auf den Controller übertragen werden. Falls das Programm noch Fehler enthält, werden diese ebenfalls (auf die etwas kryptische Art eines Compilers) hier angezeigt.

12 KAPITEL 3. ERSTE SCHRITTE 12 Hinweis: Falls Sie keine Administratorrechte besitzen, müssen Sie das Programm erst in ein Verzeichnis, in dem Sie Schreibrechte besitzen, abspeichern, bevor es übersetzt werden kann. 3.4 Programm auf den Controller übertragen Achtung: Das MiniBoard muss vor der Übertragung durch Drücken des Reset-Tasters in den Download-Zustand versetzt werden. Dieser Zustand lässt sich an der schnell blinkenden LED leicht erkennen. Drücken Sie nun die Taste F6, um die kompilierte Datei auf das Controllerboard zu übertragen. Auch hier ist wieder darauf zu achten, dass der korrekte Controller-Typ ausgewählt ist, also z.b. qfix C++ mega32. Die Übertragung dauert einige Sekunden, während im Ausgabefenster die Meldungen des Übertragungsprogrammes avrdude angezeigt werden. Nach erfolgreicher Übertragung beginnen BobbyBoard und SoccerBoard sofort, das geladene Programm auszuführen, das MiniBoard wartet auf Tastendruck auf Button 0. Eine Übersicht über die mitgelieferten Programme befindet sich im Anhang. Hinweis für parallele Übertragungen: Sollte das Übertragen der Progamme nicht funktionieren, prüfen Sie bitte zuerst die Akku- Spannung bzw. laden den Akku nochmals komplett auf. Desweiteren kann es daran liegen, dass die parallele Schnittstelle im BIOS des Rechners falsch eingestellt ist. Stellen Sie die Schnittstelle LPT1 dann auf den Modus ECP.

13 KAPITEL 3. ERSTE SCHRITTE Programme selbst erstellen Um selbst Programme zu erstellen, ist es am einfachsten, ein bereits vorhandenes Programm zu kopieren und ausgehend von diesem zu beginnen. Für die Programmierung Ihres Controllerboards stehen Ihnen die C++ Klassen BobbyBoard, MiniBoard bzw. SoccerBoard zur Verfügung, deren Methoden im Anhang ausführlich erläutert werden.

14 Anhang A Standard-Programme A.1 BobbyBoard #include "qfixbobbyboard.h" BobbyBoard bobby; int main() { /* Hier stehen die Anweisungen */ } Das Standard Programm kann als Ausgangspunkt für alle Übungen benutzt werden. Es lädt zuerst die benötigte Bibliothek qfixbobbyboard.h und legt dann ein Objekt bobby an, das für die weiteren Befehle benutzt werden kann. Als Befehle stehen sämtliche Methoden der Klasse BobbyBoard (siehe Anhang B) zur Verfügung. Beispiel: Anschalten eines Motors mit bobby.motor(0,255); A.2 MiniBoard Das entsprechende Standard-Programm für das MiniBoard sieht folgendermaßen aus: #include "qfixminiboard.h" MiniBoard robot; int main() { /* Hier stehen die Anweisungen */ } Als Befehle stehen die Methoden der Klasse MiniBoard (siehe Anhang B) zur Verfügung. 14

15 ANHANG A. STANDARD-PROGRAMME 15 A.3 SoccerBoard Das entsprechende Standard-Programm für das SoccerBoard sieht folgendermaßen aus: #include "qfixsoccerboard.h" SoccerBoard robot; int main() { /* Hier stehen die Anweisungen */ } Als Befehle stehen die Methoden der Klasse SoccerBoard (siehe Anhang B) zur Verfügung. Beispiel: Anschalten eines Motors mit robot.motor(0,255);

16 Anhang B Befehlsübersicht Jede der folgenden Tabellen beschreibt jeweils eine Klasse sowie deren Methoden. Um diese Methoden aufrufen zu können, muss ein Objekt (eine Instanz) der Klasse existieren. Als Beispiele hierfür dienen die Demo-Programme auf der CD. In den Tabellen beschreibt die Spalte RWert für jede Methode den Typ des Rückgabewerts. Folgende Typen werden hierbei verwendet: Wertebereich Erklärung void Kein Wert (wird z.b. bei Funktionen oder Methoden ohne Rückgabewert benutzt) bool Boolscher Wert (true oder false) int Ganzzahliger Wert ( ) char Zeichen (z.b. A ) char* Zeiger auf ein Zeichen. Steht dies in einer Funktion, kann als Parameter ein String übergeben werden (z.b. "Hallo") 16

17 ANHANG B. BEFEHLSÜBERSICHT 17 B.1 Klasse BobbyBoard Klasse: BobbyBoard RWert Funktionsname Erklärung Datei: qfixbobbyboard.h BobbyBoard() Diese Methode wird durch das Anlegen des Objektes automatisch aufgerufen ( Konstruktor ) und initialisiert das Objekt folgendermaßen: Die Motoren werden auf 0 gesetzt, alle LEDs sind aus, alle Power-Ausgänge sind angeschaltet. void ledon(int i) Schaltet die LED mit Index i an. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void ledoff(int i) Schaltet die LED mit Index i aus. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void ledsoff() Schaltet alle LEDs aus. void led(int i, bool state) Schaltet die LED mit dem Index i an, falls state=true, bzw. aus, falls state=false. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. bool button(int i) Liefert true zurück, falls der Button mit dem Index i gedrückt ist, ansonsten false. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void waitforbutton(int i) Wartet, bis der Button mit dem Index i gedrückt und wieder losgelassen wurde. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void motor(int i, int speed) Setzt den Motor mit dem Index i auf den Wert speed, der im Bereich -255 bis +255 liegen muss. i muss 0 oder 1 sein. void motors(int motor0, int motor1) Setzt beide Motoren auf die entsprechenden Werte motor0 und motor1, die im Bereich bis +255 liegen müssen. void motorsoff() Schaltet beide Motoren aus. int analog(int i) Liefert den Wert des Analog-Eingangs mit dem Index i zurück. Der Rückgabewert liegt im Bereich i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. bool digital(int i) Liefert true zurück, falls der Digital-Eingang mit dem Index i High ist, ansonsten false. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void poweron(int i) Schaltet den Power-Ausgang mit Index i an. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void poweroff(int i) Schaltet den Power-Ausgang mit Index i aus. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void power(int i, bool state) Schaltet den Power-Ausgang mit dem Index i an, falls state=true, bzw. aus, falls state=false. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void ledmeter(int i) Zeigt den übergebenen Wert i im Bereich mittels der LEDs an. void sleep(int s) Wartet s Sekunden lang. void msleep(int ms) Wartet ms Millisekunden lang.

18 ANHANG B. BEFEHLSÜBERSICHT 18 B.2 Klasse MiniBoard Klasse: MiniBoard RWert Funktionsname Erklärung Datei: qfixminiboard.h BobbyBoard() Diese Methode wird durch das Anlegen des Objektes automatisch aufgerufen ( Konstruktor ) und initialisiert das Objekt folgendermaßen: Die Motoren werden auf 0 gesetzt, alle LEDs sind aus, alle Power-Ausgänge sind angeschaltet. void ledon(int i) Schaltet die LED mit Index i an. i muss 0 oder 1 sein. void ledoff(int i) Schaltet die LED mit Index i aus. i muss 0 oder 1 sein. void ledsoff() Schaltet alle LEDs aus. void led(int i, bool state) Schaltet die LED mit dem Index i an, falls state=true, bzw. aus, falls state=false. i muss 0 oder 1 sein. bool button(int i) Liefert true zurück, falls der Button mit dem Index i gedrückt ist, ansonsten false. i muss 0 oder 1 sein. void waitforbutton(int i) Wartet, bis der Button mit dem Index i gedrückt und wieder losgelassen wurde. i muss 0 oder 1 sein. void motor(int i, int speed) Setzt den Motor mit dem Index i auf den Wert speed, der im Bereich -255 bis +255 liegen muss. i muss 0 oder 1 sein. void motors(int motor0, int motor1) Setzt beide Motoren auf die entsprechenden Werte motor0 und motor1, die im Bereich bis +255 liegen müssen. void motorsoff() Schaltet beide Motoren aus. int analog(int i) Liefert den Wert des Analog-Eingangs mit dem Index i zurück. Der Rückgabewert liegt im Bereich i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. bool digital(int i) Liefert true zurück, falls der Digital-Eingang mit dem Index i High ist, ansonsten false. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void poweron(int i) Schaltet den Power-Ausgang mit Index i an. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void poweroff(int i) Schaltet den Power-Ausgang mit Index i aus. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void power(int i, bool state) Schaltet den Power-Ausgang mit dem Index i an, falls state=true, bzw. aus, falls state=false. i muss im Bereich 0 bis 3 liegen. void ledmeter(int i) Zeigt den übergebenen Wert i im Bereich mittels der LEDs an. void sleep(int s) Wartet s Sekunden lang. void msleep(int ms) Wartet ms Millisekunden lang.

19 ANHANG B. BEFEHLSÜBERSICHT 19 B.3 Klasse SoccerBoard Klasse: SoccerBoard RWert Funktionsname Erklärung Datei: qfixsoccerboard.h SoccerBoard() Diese Methode wird durch das Anlegen des Objektes automatisch aufgerufen ( Konstruktor ) und initialisiert das Objekt folgendermaßen: Die Motoren werden auf 0 gesetzt, alle LEDs sind aus, alle Power-Ausgänge sind angeschaltet. void ledon(int i) Schaltet die LED mit Index i an. i muss im Bereich 0 bis 1 liegen. void ledoff(int i) Schaltet die LED mit Index i aus. i muss im Bereich 0 bis 1 liegen. void ledsoff() Schaltet alle LEDs aus. void led(int i, bool state) Schaltet die LED mit dem Index i an, falls state=true, bzw. aus, falls state=false. i muss im Bereich 0 bis 1 liegen. bool button(int i) Liefert true zurück, falls der Button mit dem Index i gedrückt ist, ansonsten false. i muss im Bereich 0 bis 1 liegen. void waitforbutton(int i) Wartet, bis der Button mit dem Index i gedrückt und wieder losgelassen wurde. i muss im Bereich 0 bis 1 liegen. void motor(int i, int speed) Setzt den Motor mit dem Index i auf den Wert speed, der im Bereich -255 bis +255 liegen muss. i muss im Bereich 0 bis 5 liegen. void motorsoff() Schaltet alle Motoren aus. int analog(int i) Liefert den Wert des Analog-Eingangs mit dem Index i zurück. Der Rückgabewert liegt im Bereich i muss im Bereich 0 bis 7 liegen. bool digital(int i) Liefert true zurück, falls der Digital-Eingang mit dem Index i High ist, ansonsten false. i muss im Bereich 0 bis 7 liegen. void poweron(int i) Schaltet den Power-Ausgang mit Index i an. i muss im Bereich 0 bis 7 liegen. void poweroff(int i) Schaltet den Power-Ausgang mit Index i aus. i muss im Bereich 0 bis 7 liegen. void power(int i, bool state) Schaltet den Power-Ausgang mit dem Index i an, falls state=true, bzw. aus, falls state=false. i muss im Bereich 0 bis 7 liegen. void ledmeter(int i) Zeigt den übergebenen Wert i im Bereich mittels der LEDs an. void sleep(int s) Wartet s Sekunden lang. void msleep(int ms) Wartet ms Millisekunden lang.

20 ANHANG B. BEFEHLSÜBERSICHT 20 B.4 Klasse LCD Die Klasse LCD unterstützt den Betrieb der qfix LC-Displays. Das Display muss über den I2C-Bus an das Controllerboard angeschlossen sein. Klasse: LCD Datei: qfixlcd.h RWert Funktionsname Erklärung LCD() Der Konstruktor initialisiert die Verbindung zum LC-Display, löscht das Display und setzt den Cursor auf (0,0). void clear() Löscht das Display. void print(int i) Druckt die Zahl i an der aktuellen Cursor-Position aus. void print(char* s) Druckt den String s an der aktuellen Cursor-Position aus. void print(int row, int col, int i) Druckt die Zahl i in Zeile row in Spalte col aus. void print(int row, int col, char* s) Druckt den String s in Zeile row in Spalte col aus. void lighton() Schaltet die Hintergrundbeleuchtung an. void lightoff() Schaltet die Hintergrundbeleuchtung aus.

21 Anhang C Übersicht über die mitgelieferten Programme Sowohl auf der qfix Software CD als auch direkt erreichbar ber das qfix Men befinden sich im Verzeichnis examples folgende Programme: analogtest Dieses Programm gibt einen Wert am Analog-Port 0 über die LEDs aus. Bei einer Spannung von 0V (interner Wert 0) leuchtet keine LED, bei einer Spannung von 5V (interner Wert 255) leuchten alle vier LEDs. Dazwischen leuchten entsprechend viele LEDs auf. bobbytest Dieses Programm lsst den Crash-Bobby herumfahren und weicht Hindernissen aus. Hierzu mssen die drei Distanzsensoren folgendermaen mit dem Controller verbunden werden: Linker Sensor: An0 Mittlerer Sensor: An1 Rechter Sensor: An2 Die Motoren müssen wie folgt angeschlossen sein: Linker Motor: Mo0 Rechter Motor: Mo1 Benutzung: 21

22 ANHANG C. ÜBERSICHT ÜBER DIE MITGELIEFERTEN PROGRAMME 22 Anfangs leuchtet die LED 0. Nun müssen die Sensoren auf den kritischen Abstand kalibriert werden. Hierzu hält man die Hand im Abstand von ca cm vor den mittleren Sensor und drckt Button 0. Nach Druck auf Button 2 fhrt der Roboter los. Mit Button 0 wird er wieder angehalten, Button 2 startet ihn wieder. Für eine Neu-Kalibrierung muss das Akku-Kabel kurz abgesteckt werden. buttontest Dieses Programm lsst bei Druck auf einen der Buttons die entsprechende LED aufleuchten. digitaltest Dieses Programm prüft alle vier Digital-Eingnge und lsst bei Anliegen einer Spannung die entsprechende LED aufleuchten. ledtest Dieses Programm lsst die vier LEDs nlich dem Knight-Rider Auto blinken. motortest Dieses Programm steuert beide Motoren mit 4 unterschiedlichen Geschwindigkeiten in beide Richtungen an. Die 4 Mlichkeiten knnen per Buttons gewhlt werden. mytest Dieses Programm hat keine Funktion und enthält lediglich ein leeres Grundgerüst für eigene Programme. powerouttest Dieses Programm entspricht dem Programm ledtest, nur dass anstatt der LEDs die Power Ausgänge geschaltet werden.

23 ANHANG C. ÜBERSICHT ÜBER DIE MITGELIEFERTEN PROGRAMME 23 slaveboardtest Dieses Demoprogramm zeigt, wie zwei BobbyBoards auf einfache Weise über den I2C- Bus miteinander verbunden werden können. Ein Board fungiert dann als Master und eines als Slave. Das Demoprogramm besteht dementsprechend aus zwei Teilen: Dem Masterprogramm master.cc und dem Slaveprogramm slaveboard.cc. Das Slaveprogramm wir compiliert und auf das Slaveboard geladen. Der Slave wartet lediglich auf Anweisungen (z.b. Motor an, Button gedrckt? ), die vom Master über den Bus übertragen werden und reagiert entsprechend darauf. Der Programmtext muss also nicht verstanden werden ( Blackbox-Prinzip ). Das Masterprogramm demgegenber ist das eigentiche Steuerprogramm. Es legt zwei Objekte an (bobby und slave) und fragt die Buttons des Masterboards ab, um dann auf dem Slaveboard eine entsprechende Aktion auszuführen: Master Button 0 schaltet Slave LED 0 Master Button 1 schaltet Slave Motor 0 Master Button 2 fragt Slave Button 0 ab und gibt den Zustand auf Master LED 2 aus. Master Button 3 fragt Slave Digital 0 ab und gibt den Zustand auf Master LED 3 aus. vehikel Dieses Programm entspricht dem Braitenberg schen Vehikel. Es fährt umher und weicht Hindernissen aus. Es ähnelt dem Progamm bobbytest, ist aber sehr viel einfacher aufgebaut und benutzt lediglich 2 Sensoren. Hierzu müssen die drei Distanzsensoren folgendermaßen mit dem Controller verbunden werden: Linker Sensor: An0 Rechter Sensor: An1 Die Motoren werden wie folgt angeschlossen: Linker Motor: Mo0 Rechter Motor: Mo1

24 ANHANG C. ÜBERSICHT ÜBER DIE MITGELIEFERTEN PROGRAMME 24 qfix robotics GmbH Tel.: Erich-Rittinghaus-Straße 2/2 Fax.: Senden Mail: Web: