CANopen Kommunikation

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1 DE CANopen Kommunikation Benutzerhandbuch CDE3000/CDB3000/CDF3000

2 Dokumentationsübersicht Dokument Bestellbezeichnung Zweck Betriebsanleitung CDE/CDB/CDF3000 Anwendungshandbuch CDE/CDB/CDF3000 Kommunikationshandbuch PROFI- BUS-DP 00.00B.x-xx 00.0B.x-xx 00.07B.x-xx Projektierung und Erstinbetriebnahme Anpassen des Antriebssystems an die Anwendung Projektierung und Funktionsbeschreibung Id.-Nr.: 00.06B.3-00 Stand: 03/03 Gültig ab Softwareversion V3.00 CDE3000 Gültig ab Softwareversion V.65 CDB3000 Gültig ab Softwareversion V3.00 CDF3000 Technische Änderungen vorbehalten.

3 Liebe Anwenderin, lieber Anwender, dieses Handbuch richtet sich an Sie als Projekteur, Inbetriebnehmer oder Programmierer von Antriebs- und Automatisierungslösungen am Feldbus CAN open. Es wird vorausgesetzt, dass Sie durch eine entsprechende Schulung bzw. Literatur mit diesem Feldbus bereits vertraut sind. Wir gehen hier davon aus, dass Ihr Antrieb bereits in Betrieb genommen wurde - sonst sollten Sie zuerst zur Betriebsanleitung greifen. Hinweis: Dieses Handbuch ist gültig für das Positionierreglersystem CDE3000, CDB3000 und CDF3000, weshalb Sie im Folgenden nur noch die Kurzbezeichnung CDE, CDB bzw. CDF finden. Wegweiser durch das Handbuch Allgemeines Montage und Anschluss 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 4 Parametrieren der Geräte 4 5 Implementierte DS40 Funktionalität 5 6 Betriebsarten 6 7 EDS-Datei, Objektverzeichnis 7 Anhang: Stichwortverzeichnis A DE EN FR

4 Piktogramme Achtung! Fehlbedienung kann zu Beschädigung oder Fehlfunktion des Antriebs führen. Gefahr durch elektrische Spannung! Falsches Verhalten kann Menschenleben gefährden. Gefahr durch rotierende Teile! Antrieb kann automatisch loslaufen. Hinweis: Nützliche Information

5 Inhaltsverzeichnis Allgemeines. Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit...-. Einleitung CANopen Systemvoraussetzungen Weiterführende Dokumentation...-4 Montage und Anschluss. Adresse einstellen...-. Installation Hardwarefreigabe (ENPO) Übertragungsgeschwindigkeiten Inbetriebnahme und Konfiguration 3. Inbetriebnahme Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahmehinweise Test an übergeordneter Steuerung Datenhandling Speichern der Einstellungen Auslieferungszustand wiederherstellen Inbetriebnahme über DRIVEMANAGER Steuerfunktionen Voreingestellte Lösungen zum Betrieb über CANopen Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) Funktionalität der Betriebsarten Parameter in den grafischen Bedienmasken des DRIVEMANAGER...3- DE EN FR

6 4 Parametrieren der Geräte 4. Parameterkanal (Service Data Objects) Datentypen Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll Beispiele zum SDO-Handling Parametersatz-Download Implementierte DS30 - Funktionalität Communication-Objects Objektverzeichnis der DS PDO Transmission types PDO-Mapping Mapping allgemein Voreingestelltes Mapping Heartbeat Funktion E/A-Abbild, Objekt 60FDH E/A-Abbild Implementierte DS40 - Funktionalität 5. Gerätesteuerung und Zustandsmaschine Allgemeine Information Zustandsmaschine Gerätezustände Option codes Device Control Objects Einheiten und Normierungen, Factor group Ein-Drehgeber-System Zwei-Drehgeber-Systeme Drehgeber (SSI oder TTL) als Lagegeber Lineares Mess-system als Lagegeber...5-9

7 6 Betriebsarten DS40 6. DS40 kompatible Betriebsarten Steuerwort DS Statuswort DS Profile Velocity Mode Betriebsartabhängige Bits im Steuerwort Betriebsartabhängige Bits im Statuswort Homing Mode Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort Betriebsartspezifische Bits im Statuswort Profile position Mode Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort Betriebsartspezifische Bits im Statuswort Funktionsbeschreibung Interpolated Position Mode Allgemeine Informationen Funktionsbeschreibung Voreingestellte Lösung DS40 - Funktionalität Grundsätzliche Übertragung Default - Mapping PDOs Berechnung der Synchron Cycletime Objects Interpolation Mode H Steuerwort / 604H Statuswort Interpolationmode Anmerkung Betriebsarten EASYDRIVE 7. EASYDRIVE Betriebsarten...7- DE EN FR

8 7. Tabellengestütztes Positionieren/EASYDRIVE TablePos Fahrsatztabelle Fahrsatzanwahl Nutzung des voreingestellten Mappings für RxPDO und TxPDO: RxPDO EASYDRIVE-Table Pos TxPDO EASYDRIVE-Table Pos Beispiel zur Ansteuerung Drehzahlsteuerung/EASYDRIVE Basic Steuerwort EASYDRIVE Basic Status EASYDRIVE Basic Beispiel zur Ansteuerung Steuerung über PLC-Ablaufprogramm/EASYDRIVE ProgPos Nutzung des voreingestellten Mappings für RxPDO und TxPDO: Beispiel zur Ansteuerung Drehzahlsteuerung Open Loop/EASYDRIVE Basic Emergency Objects 8. Fehlerquittierung allgemein Fehlerquittierung über Bussystem Standardfehlermeldungen/Emergency Error-Codes Kommunikationsfehler EDS-Datei, Objektverzeichnis, Parameterliste 9. EDS-Datei, Objektverzeichnis Parameterliste...9-

9 Anhang Glossar Anhang Stichwortverzeichnis DE EN FR

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11 Allgemeines. Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit...-. Einleitung CANopen Systemvoraussetzungen Weiterführende Dokumentation...-4 Der Begriff Master bezeichnet im Folgenden eine übergeordnete Steuerung, die die Organisation des Bussystems übernimmt. Die Begriffe Antriebsgerät bzw. Slave stehen im Folgenden für einen Umrichter oder Servoregler A - DE EN

12 Allgemeines. Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit Die Antriebsregler CDE/CDB3000 sind schnell und sicher zu handhaben. Zu Ihrer eigenen Sicherheit und für die sichere Funktion Ihrer Maschine beachten Sie bitte unbedingt: Lesen Sie zuerst die Betriebsanleitung! Sicherheitshinweise beachten! Von elektrischen Antrieben gehen grundsätzlich Gefahren aus: elektrische Spannungen > 30 V/460 V: Auch 0 min. nach Netz-Aus können noch gefährlich hohe Spannungen anliegen. Deshalb auf Spannungsfreiheit prüfen! rotierende Teile heiße Oberflächen Ihre Qualifikation: Zur Vermeidung von Personen- und Sachschäden darf nur qualifiziertes Personal mit elektrotechnischer Ausbildung an dem Gerät arbeiten. Kenntnis der nationalen Unfallverhütungsvorschriften (z. B. VBG 4 in Deutschland) Kenntnisse bzgl. Aufbau und Vernetzung mit dem Feldbus CAN-Bus Beachten Sie bei der Installation: Anschlussbedingungen und technische Daten unbedingt einhalten. Normen zur elektrischen Installation, z. B. Leitungsquerschnitt, Schirmung, usw. Elektronische Bauteile und Kontakte nicht berühren (elektrostatische Entladung kann Bauteile zerstören). -

13 Allgemeines. Einleitung CANopen CANopen ist ein auf dem seriellen Bussystem CAN (Controller Area Network) basierendes Vernetzungskonzept. CAN hat viele spezifische Vorteile, insbesondere die Multi-Master-Fähigkeit, die Echtzeitfähigkeit, das resistente Verhalten bei elektromagnetischen Störungen sowie die gute Verfügbarkeit und die niedrigen Kosten der Controller-Chips. Diese Vorteile führten dazu, dass CAN auch in der Automatisierungstechnik ein weit verbreitetes Bussystem ist. Einfache herstellerübergreifende Kommunikation Eine Integration beliebiger Geräte in einem herstellerspezifischen Netz ist mit erheblichem Aufwand verbunden. Um dieses Problem zu lösen, ist CANopen entwickelt worden. Bei CANopen wird die Verwendung der CAN-Identifier (Nachrichtenadressen), das zeitliche Verhalten auf dem Bus, das Netzwerkmanagement (z. B. Systemstart und Teilnehmerüberwachung) sowie die Codierung der Dateninhalte einheitlich spezifiziert. Durch CANopen ist es möglich, Geräte unterschiedlicher Hersteller mit geringstem Aufwand in einem Netz kommunizieren zu lassen. CANopen nutzt eine Teilmenge der CAL angebotenen Kommunikationsdienste zur Definition einer offenen Schnittstelle. Die ausgewählten CAL- Dienste werden sozusagen in einer Bedienungsanleitung zusammengefasst. Diese Anleitung heißt CANopen-Kommunikationsprofil. CANopen-Funktionalität des CDE/CDB3000 Das CANopen-Kommunikationsprofil ist in der CiA DS-30 dokumentiert und regelt das Wie der Kommunikation. Hierbei wird in Prozess-Daten- Objekte (PDO s) und Service-Daten-Objekte (SDO s) unterschieden. Zusätzlich definiert das Kommunikationsprofil ein einfaches Netzwerkmanagement. Basierend auf den Kommunikationsdiensten des DS-30 (Rev. 4.0) wurde das Geräteprofil für drehzahlveränderliche Antriebe DSP-40 (Rev.0) erstellt. Hier werden die unterstützten Betriebsarten und Geräteparameter beschrieben. Neben den in den Profilen definierten Funktionalitäten gibt es darüber hinausgehende, herstellerspezifische Erweiterungen. Im CDE/CDB3000 ist das DS-30-Profil implementiert. Vom DSP-40 werden die obligatorischen Teile wie Steuerwort, Statuswort und Betriebsarten unterstützt. Die CDE/CDB3000-Parameter sind eine herstellerspezifische Erweiterung. In den folgenden Abschnitten bekommen Sie einen Überblick über die im CDE/CDB/CDF3000 integrierte CANopen-Funktionalität. Anschließend erhalten Sie die notwendigen Informationen für die Inbetriebnahme A -3 DE EN

14 Allgemeines.3 Systemvoraussetzungen.4 Weiterführende Dokumentation Es wird davon ausgegangen, dass Sie über ein gängiges CANopen-Einrichtungsprogramm bzw. einen CANopen-Schnittstellentreiber verfügen. Die genauen Protokolldefinitionen entnehmen Sie bitte der CAL-Spezifikation. Mit Hilfe dieser Objekte ist es möglich, die eigentliche CANopen-Kommunikation sehr flexibel zu konfigurieren und den speziellen Wünschen des Anwenders anzupassen. Betriebsanleitung, für die Inbetriebnahme des Antriebsgeräts Anwendungshandbuch für die weitere Parametrierung zur Anpassung an die Anwendung. Das Anwendungshandbuch kann von unserer Homepage im Bereich Service als PDF- Datei heruntergeladen werden. CiA DS-30 (Rev. 4.0): Application Layer and Communication Profile CiA DSP-40 (Rev..0): Device Profile Drives and Motion Control -4

15 Montage und Anschluss. Adresse einstellen...-. Installation Hardwarefreigabe (ENPO) Übertragungsgeschwindigkeiten...-7 Achtung: CANopen-Anschlussstecker nicht während des Betriebs aufstecken oder abziehen! A - DE EN

16 Montage und Anschluss. Adresse einstellen Schritt Aktion Anmerkung Informieren Sie sich, welche Adresse für das einzubauende Modul vorgesehen ist. Fragen Sie Ihren Projekteur. Wählen Sie die Art der Adressierung: per Busadressparameter per Codierschalter S3 siehe unten per Busadressparameter und Codierschalter S3 Adresseinstellung beendet, weiter siehe Einbau. Drei Möglichkeiten zur Adressvergabe. Nur über Busadressparameter 580-COADR: Über den Parameter 580-COADR (Werkseinstellung ) in der Bedienmaske Bussysteme der Bedienoberfläche DRIVEMANAGER kann eine Adresse von 0 bis 7 eingestellt werden. Bild. CAN-Bus-Adresseinstellung über Parameter -

17 REL 4 RSH REL 3 RSH ISDSH 0 ENPO ISD06 9 OSD0 ISD OSD0 ISD OSD00 ISD ISA- ISD0 7 5 ISA+ ISD0 6 4 ISA0- ISD ISA0+ +4V 4 +4V DGND 3 DGND ACHTUNG Kondensatorentladezeit > 3 Min. Betriebsanleitung beachten! ABCDEF0 S ACHTUNG Kondensatorentladezeit > 3 Min. Betriebsanleitung beachten! ABCD EF ABCDEF ABCDEF0 Montage und Anschluss. Nur über Codierschalter S3: X5 X6 X7 X5 X7 X8 WARNING Capacitor discharge time > 3 min. Pay attention to the operation manual! ABCDEF0 CDE WARNING Capacitor discharge time > 3 min. Pay attention to the operation manual! 3 CDB 3 CDF 3 Bild. Lage des Codierschalters beim CDE/CDB/CDF3000 Über den Codierschalter S3 am Positionierregler kann hexadezimal eine Adresse zwischen und 5 (0h-Fh - 4 bit) gewählt werden. 4 S3 3 DEF0 C456789A Beispiel für die Adresse Dez = B Hex 5 B Bild.3 Beispiel für die Verwendung der Codierschalter Berücksichtigen Sie bitte, dass der Parameter 580-COADR eine Werkseinstellung von hat und in diesem Fall auf 0 gesetzt werden muss! 3. Kombination aus Busadressparameter und Codierschalter: CAN-Adresse = Hardwareadresse (S3) + Parameter 580-COADR Diese Variante ist vorteilhaft, wenn z. B. mit bis zu 5 Antrieben immer der gleiche Parametersatz genutzt werden soll, die unterste Adresse aber 30 ist. Der Parameter 580-COADR wird nun auf 30 gesetzt. Die Festlegung der Geräteadresse erfolgt dann über den Codierschalter, der im Bereich von 0-5 variiert wird Hinweis: Hinweis: Änderungen an der CAN-Adresse werden bei einem - Reset Node Kommando - Neustart (Einschalten des Gerätes) übernommen. Die aktive CAN-Adresse findet man im Parameter 57-CAADR. 9 A -3 DE EN

18 REL 4 RSH REL 3 RSH ISDSH 0 ENPO ISD06 9 OSD0 ISD OSD0 ISD OSD00 ISD ISA- ISD0 7 5 ISA+ ISD0 6 4 ISA0- ISD ISA0+ +4V 4 +4V DGND 3 DGND ACHTUNG Kondensatorentladezeit > 3 Min ABCDEF0 S X5 ACHTUNG Ω ABCD EF0 Montage und Anschluss. Installation Schritt Aktion Anmerkung Stellen Sie sicher, dass die Hardwarefreigabe am CDE3000 (X), CDB3000 (X) oder CDF3000 (X) verdrahtet ist. Verdrahten Sie den CAN-Anschluss über den Steckverbinder X5 Anschluss der CAN-Signalleitungen Anschluss der Schnittstellen-Spannungsversorgung Verdrahtung des geräteinternen Busabschlusswiderstands am letzten Antriebsregler 3 Schalten Sie das Antriebsgerät ein. siehe Kapitel.. siehe Tabelle. und Tabelle. Installation ist beendet, weiter siehe Kapitel 3 "Inbetriebnahme und Konfiguration". Die CAN open -Schnittstelle ist im Positionierregler integriert. Der Anschluss erfolgt über den Steckverbinder X5. Die Schnittstelle ist gegenüber der Antriebsreglerelektronik potenzialgetrennt ausgeführt. Die Versorgung der potenzialgetrennten Sekundärseite erfolgt kundenseitig über den Steckverbinder X5. X5 X6 X7 X5 X7 X8 Betriebsanleitung beachten! WARNING Capacitor discharge time > 3 min. Pay attention to the operation manual! Kondensatorent- beachten! ladezeit > 3 Min. Betriebsanleitung CDE CDB CDF WARNING Capacitor discharge time > 3 min. Pay attention to the operation manual! Bild.4 Lage des CAN-Anschlusses am CDE/CDB/CDF3000-4

19 L N L- L Montage und Anschluss SPS/PLC CAN-Bus () VDC Bild.5 Systemanschluss () Busabschlussstecker 5 6 Anschluss Wellenabschlusswiderstand - Busabschluss - Max. Eingangsfrequenz Ext. Spannungsversorgung Spannungswelligkeit Stromaufnahme Kabeltyp Tabelle. Spezifikation CAN-Busanschluss Miniatur-D-Sub 9-polig Stift 0 Ω (intern) kundenseitig über Brücke (Pin -) zu verdrahten (max. ) MHz +4 V +5 %, 50 ma (potenzialfrei zum Antriebsregler) max. 3 Vss max. 50 ma pro Teilnehmer 9-adrig, Wellenwiderstand 0 Ω A -5 DE EN

20 Montage und Anschluss X5 Pin Funktion Brücke auf Pin für aktiven Busabschluss CAN_LOW CAN_GND 4 Don t use 5 Don t use 6 CAN_GND 7 CAN_HIGH 8 Don t use 9 CAN_+4 V Tabelle. Belegung des Anschlusses X5:.. Hardwarefreigabe (ENPO) Alle Geräte aus der Reihe CDx besitzen auf der Steuerklemme einen Steuereingang zur Hardwarefreigabe ENPO. Dieser Eingang muss zum Betrieb der Endstufe mit 4 V beschaltet sein. Die Gerätefamilien CDB (optional), CDE und CDF bieten zusätzlich die Funktion Sicherer Halt nach EN954-, Kategorie 3, Steuerklemme ISDSH. Bei diesen Geräten muss die Logik zu dieser Funktion gemäß Anwendungshandbuch durch die übergeordnete Steuerung erfüllt werden. Zu beachten ist auch weiterhin die Funktion /STOP (Quick Stop) über das Steuerwort. Dieses Bit ist gemäß CANopen-Profil low-aktiv, auch in den LTi-spezifischen EASYDRIVE-Steuerworten. D. h. eine Bewegung des Antriebs ist nur dann möglich, wenn sowohl die Hardwarefreigabe ENPO, als auch das Bit HALT gesetzt ist. Hinweis: Die gelbe LED H auf der Gerätefrontseite zeigt folgende Zustände an: LED H aus - Zustand EINSCHALTSPERRE ) an - Zustand EINSCHALTBEREIT blinkt - Technologie freigegeben. Kein ENPO oder kein Sicherer Halt (ISDSH) oder Anforderung Schnellhalt aktiv. -6

21 Montage und Anschluss.3 Übertragungsgeschwindigkeiten Der CAN-Bus kann mit folgenden Baudraten betrieben werden: Übertragungsgeschwindigkeit Maximale Leitungslänge über das Gesamtnetz ) 000 kbaud 5 m 800 kbaud 50 m 500 KBaud 00 m Werkseinstellung 50 kbaud ) 50 m 5 kbaud ) 500 m 50 kbaud 3) 000 m 0 kbaud 3) 500 m 0 kbaud 3) 5000 m ) Rounded bus length estimation (worst case) on basis 5 ns/m propagation delay and a total effective device internal in-out delay as follows: M-800 kbit/s: 0 ns kbit/s: 300 ns (includes * 40 ns for optocouplers) 5 kbit/s: 450 ns (includes * 00 ns for optocouplers) 50-0 kbit/s: Effective delay = delay recessive to dominant plus dominant to recessive divided by two. ) For bus length greater than about 00 m the use of optocouplers is recommended. If optocouplers are placed between CAN Controller and transceiver this affects the maximum bus length depending upon the propagation delay of the optocouplers i.e. -4m per 0 ns propagation delay of employed optocoupler type. 3) For bus length greater than about km bridge or repeater devices may be needed. Tabelle.3 Übertragungsgeschwindigkeiten Bei der Auswahl der Übertragungsrate ist jedoch darauf zu achten, dass die Leitungslänge nicht über die zulässige Leitungslänge für diese Übertragungsrate hinausgeht A -7 DE EN

22 Montage und Anschluss -8

23 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3. Inbetriebnahme Ablauf der Inbetriebnahme Inbetriebnahmehinweise Test an übergeordneter Steuerung Datenhandling Speichern der Einstellungen Auslieferungszustand wiederherstellen Inbetriebnahme über DRIVEMANAGER Steuerfunktionen Voreingestellte Lösungen zum Betrieb über CANopen Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) Funktionalität der Betriebsarten Parameter in den grafischen Bedienmasken des DRIVEMANAGER Inbetriebnahme Die Bedienoberfläche DRIVEMANAGER dient der allgemeinen Inbetriebnahme des Antriebssystems. Der DRIVEMANAGER beinhaltet Tools zur Identifizierung von Motordaten, bei Servomotoren den Zugriff auf eine Motordatenbank und die allgemeine Konfiguration der Geräte A Die Erstinbetriebnahme ist ein eigenes Kapitel in der Bedienung über die Oberfläche, die im Anwendungshandbuch des Gerätes detailliert beschrieben ist. 3- DE EN

24 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3. Ablauf der Inbetriebnahme Voraussetzungen: Das Antriebsgerät ist gemäß Betriebsanleitung verdrahtet und die Erstinbetriebnahme durchgeführt. (Zum Test der CAN-Kommunikation reicht der Anschluss der Netzspannung und das Beschalten des ENPO-Signals (Hardwarefreigabe) an Stecker X.) Schritt Aktion Anmerkung Kontrollieren Sie die Verdrahtung. Beachten Sie, dass die Hardwarefreigabe ENPO (X) nicht beschaltet ist. Schalten Sie die Netzversorgungsspannung und die 4 V-Versorgung der CAN- Schnittstelle ein. Konfigurieren Sie das Antriebsgerät mit dem Anwendungshandbuch. Testen Sie die Regelungsqualität und optimieren Sie ggf. die Reglereinstellungen mit der Betriebsanleitung. Stellen Sie die eine Voreingestellte Lösung für CAN-Bus-Betrieb gemäß Anwendungshandbuch ein. Testen Sie den Antrieb an der übergeordneten Steuerung, siehe Kapitel 3.4. Abschließend speichern Sie die Einstellung mit dem Button -> (Ein-/Ausgänge, Softwarefunktionen,...) Für einen ersten Test der CAN- Kommunikation sind folgende Einstellungen erforderlich, zusätzlich die Einstellungen lt. 3. und Tabelle 3.. siehe Bild 3. Hinweis: Zum Thema Einheiten und Normierungen lesen Sie bitte Kapitel

25 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3 Bild 3. Funktionsmaske Bussysteme 4 5 Parameter Funktion Beschreibung Adressvorgabe über Parameter. Weitere Informationen zur Adresseinstellung, siehe Kapitel. 580-COADR Adresse CANopen 58-COBDR Baudrate Zulässige Baudraten, siehe Kapitel H6060 Betriebsart Tabelle 3. Objekt 6060 Modes of Operation zur Auswahl der Betriebsart. Wird über die Auswahl einer Voreingestellten Lösung automatisch gesetzt. Zulässige Betriebsarten, siehe Kapitel 6. Parameter in der Funktionsmaske Bussysteme A 3-3 DE EN

26 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Bild 3. Speichern der Einstellungen Hinweis: Nähere Informationen zur Optimierung der Softwarefunktionen und Regelkreise entnehmen Sie bitte dem Anwendungshandbuch zum Gerät. 3.3 Inbetriebnahmehinweise Es kann aus verschiedenen Gründen dazu kommen, dass ein Antriebsgerät auf ein Telegramm nicht antwortet: Es erfolgt keine Antwort, wenn der Telegrammrahmen (Baudrate, Datenbreite) am Leitrechner nicht korrekt ist. Es erfolgt keine Antwort, wenn ein Antriebsgerät mit der falschen Busadresse angesprochen wird. Es erfolgt keine Antwort, wenn die serielle Verbindung zwischen Leitrechner und Antriebsgerät nicht korrekt aufgebaut ist. Es erfolgt keine Antwort, wenn die 4 V-Versorgung am CAN- Anschluss fehlt oder die Verkabelung fehlerhaft ist. Es erfolgt keine gültige Antwort, wenn mehrere Geräte mit gleicher Geräteadresse an dem Bus angeschlossen sind. 3-4

27 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3.4 Test an übergeordneter Steuerung 3.5 Datenhandling 3.5. Speichern der Einstellungen 3.5. Auslieferungszustand wiederherstellen Zum Aktivieren von geänderten Einstellungen muss das Gerät einmal ausgeschaltet werden. Nach dem Einschalten muss das Gerät, nach einer Initialisierungszeit von einigen Sekunden, einmalig eine Boot-up Message (ID 700h + Node ID = 70h bei Geräteadresse ) versenden. Ist dies der Fall, ist die Kommunikation in Ordnung. Hinweis: Bei Übertragungen muss die Anzahl der Datenbytes nicht zwingend berücksichtigt werden, ist aber vorteilhaft. Alle Konfigurationsdaten können auf einer SMARTCARD oder als Datei mit dem DRIVEMANAGER gesichert werden. Ein Parametersatz im DRIVEMA- NAGER besteht immer aus drei Dateien mit den Erweiterungen *.00D, *.00T und *.00X. In den DRIVEMANAGER-Dateiauswahlfenstern wird immer nur die Datei *.00D angezeigt. Um die Parametereinstellung der Geräte wieder auf Auslieferungszustand zu bringen, gibt es die folgenden beiden Möglichkeiten: Über Feldbus Stellen Sie den Parameter 04-PROG (Sachgebiet _86SY System) auf den Wert. Dadurch werden alle Geräteparameter (nur Gerätekonfiguration, ohne Motor-und Regelungsparameter) bis Bedienebene 4 auf Werkseinstellung gesetzt. Stellen Sie den Parameter 04-PROG auf 850. Dadurch werden alle Geräteparameter bis Bedienebene 5 (Service) auf Werkseinstellung zurückgesetzt. d. h., auch Motor- und Regelungsparameter. Über DRIVEMANAGER Im Hauptfenster des DRIVEMANAGER unter Menüpunkt Aktives Gerät den Punkt Rücksetzen auf Werkseinstellung aufrufen. Über KeyPad Halten Sie während des Netz-Ein die beiden Cursortasten am Bedienteil KEYPAD KP00 gedrückt. Dadurch werden alle Geräteparameter bis Bedienebene 5 auf Werkseinstellung gesetzt A 3-5 DE EN

28 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Hinweis: In allen Fällen bedarf es einer Zeit von ca. 0 s bis sich das Gerät wieder als betriebsbereit meldet. In dieser Zeit führt das Gerät einen Selbsttest durch und ändert alle Einstellungen auf Werkseinstellung. Diese Einstellung bleibt aber erst erhalten, wenn eine Sicherung der Daten im Gerät erfolgt. Das Sichern der Daten wird über die Bedienoberfläche DRIVEMANAGER oder durch Beschreiben des Parameters 50-SAVE = über das Bussystem ausgelöst. Den Speichervorgang kann man auch über das Objekt 00 hex ergänzen! Achtung: Das Sichern der Daten dauert einige 00 ms. Während dieser Zeit darf das Gerät nicht ausgeschaltet werden, da sonst die Einstellungen verlorengehen. Der Parameter 50-SAVE wird nach dem Speichervorgang automatisch vom Gerät auf 0 gesetzt. Dieser Vorgang kann zur zeitlichen Überwachung der Funktion herangezogen werden. 3-6

29 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3.6 Inbetriebnahme über DRIVEMANAGER Vorgehensweise zur Inbetriebnahme mit Hilfe des Anwendungshandbuches. Erstinbetriebnahme per Betriebsanleitung Voraussetzung ist die grundsätzliche Erstinbetriebnahme mit Hilfe der Betriebsanleitung. Das Anwenderhandbuch befasst sich ausschließlich mit der Anpassung der Softwarefunktionen. Falls die Einstellungen der Erstinbetriebnahme aus der Betriebsanleitung für Ihren Anwendungsfall nicht ausreichen:. Auswahl der optimalen Voreingestellten Lösung Die Voreingestellten Lösungen erfassen die typischen Anwendungsfälle der Positionierregler. Der den Anwendungsfall am besten abdeckende Datensatz wird ausgewählt. 3. Individuelle Anpassung der Voreingestellten Lösung an die Anwendung Die Voreingestellte Lösung dient als Ausgangspunkt zur anwendungsorientierten Anpassung. Weitere Funktionsanpassungen werden an den Parametern in den funktionsorientierten Sachgebieten vorgenommen. Sichern Sie Ihre Einstellungen im Gerät! 4. Überprüfung der eingestellten Anwendungslösung 5. Abschluss der Inbetriebnahme Eine Überprüfung der Anwendungslösung sollte zur Sicherheit von Mensch und Maschine nur bei kleinen Drehzahlen erfolgen. Die richtige Drehrichtung ist sicherzustellen. Im Notfall kann durch Wegnahme des ENPO-Signals der Antrieb durch Sperrung der Reglerendstufe gestoppt werden. Nach erfolgreicher Inbetriebnahme sichern Sie bitte Ihre Einstellungen (mit SMARTCARD oder DRIVEMANAGER) und speichern Sie den Datensatz im Gerät ab A 3-7 DE EN

30 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3.7 Steuerfunktionen Steuerfunktionen können optimal an die jeweilige Anwendung angepasst werden. Deswegen werden mehrere Steuerformate angeboten. Die Auswahl der entsprechenden Formate kann durch den Master während der Einrichtphase über den Bus oder durch Verstellen der entsprechenden Geräteparameter erfolgen. Die Zustandsmaschine der Antriebsgeräte hat eine Zykluszeit von ms. Alle Steuerbefehle und Sollwerte werden in dieser Zykluszeit vom Antriebsgerät weiterverarbeitet. Hinweis: Steuer-PDOs dürfen nur in einer minimalen Zykluszeit von > ms vom Master versendet werden, da sonst Protokolle im Gerät nicht verarbeitet werden können. Es erfolgt eine Fehlermeldung E-CAN xxx. Für die Steuerung der Geräte über CAN gibt es verschiedene Steuermodi (Modes of operation). Bei den EASYDRIVE-Steuermodi können die wichtigsten Steuerfunktionen des Gerätes über ein LTi-spezifisches Steuer-PDO aktiviert werden. Diese Steuerinformationen entsprechen einer Klemmennachbildung. Dieser Modus wird im Folgenden EASYDRIVE-Steuermodus genannt. Digitale Steuerfunktionen, wie "Reglerfreigabe oder Zustände von digitalen Ausgängen" können direkt im Steuerwort durch Bits aktiviert werden. CDE/CDB/CDF3000 unterstützen neben den Manufacture specific- Betriebsarten EASYDRIVE Basic und EASYDRIVE TabPos, EASYDRIVE ProgPos, den Profile Velocity, Homing, Interpolated Position Mode und Profile Position Mode gemäß DS40. Ausser der Betriebsart EASYDRIVE Basic (Drehzahlregelung) werden alle anderen Betriebsarten (Modes of operation) im lagegeregelten Betrieb durchgeführt. Bei der Erstinbetriebnahme der Geräte wird über einen Assistenzparameter im Gerät eine Voreingestellte Lösung passend zur Applikation, in der das Gerät eingesetzt werden soll, ausgewählt. Über die Bedienoberfläche DRIVEMANAGER wird unter Menü ERSTINBETRIEBNAME die Auswahl der Voreingestellten Lösung getroffen. Eine detaillierte Beschreibung der vorhandenen Voreinstellungen befindet sich im Anwendungshandbuch des entsprechenden Gerätes. Für den Betrieb über CANopen stehen folgende Voreinstellungen zur Verfügung: 3-8

31 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3.7. Voreingestellte Lösungen zum Betrieb über CANopen In der folgenden Tabelle sind die möglichen Betriebsarten über CANopen aufgelistet. Bei einer Erstinbetriebnahme wird die Voreingestellte Lösung mittels des Assistenzparameters 5-ASTER ausgewählt, daraufhin stellt das Gerät automatisch die benötigten Parameter für diese Regelungsart um. Zu diesen Parametern gehören Regelungsart, Steuerort, Sollwertquelle, Sollwertstruktur, E/A-Konfiguration, ggf. modes of operation und voreingestelltes Mapping. Soll später ein Gerät über eine überlagerte Steuerung konfiguriert werden, sollte diese nicht auf den Parameter 5-ASTER schreiben, da dadurch die beschriebene automatische Umstellung der Parameter erfolgt, was typischerweise zu einer time-out-meldung beim Parameterzugriff führt. Für diese Funktion sollte die Steuerung auf den Parameter 5-ASTPR zugreifen und dort die ausgewählte Voreingestellte Lösung eintragen. Dieser Vorgang ändert nicht die Funktion des Gerätes, lässt die Bedienoberfäche DRIVEMANAGER allerdings mit den zur Voreingestellten Lösung passenden Masken aufstarten Voreingestellte Lösungen 5-ASTER Assistenzparameter 5-ASTPR ursprünglicher Parametersatz Regelungsart Zulässige Modes of Operation Definition Steuerprotokoll Funktion / Applikation 6 SCC_(4) Drehzahlregelung, Festdrehzahlen, Steuern über CAN-Bus Drehzahlregelung 300-CFCON=SCON EASYDRIVE Basic (-) Drehzahlgeregelte Applikationen mit Festwerten aus Tabelle ohne Funktionen wie Referenzfahrt, normierte Einheiten usw. 7 SCC-3(6) Drehzahlregelung, Sollwert und Steuern über CAN-Bus Drehzahlregelung 300-CFCON=SCON EASYDRIVE Basic (-) Drehzahlgeregelte Applikationen mit Sollwert über Bus ohne Funktionen wie Referenzfahrt, normierte Einheiten usw. 8 SCC_4(0) Drehzahlregelung, Sollwert Drehzahlregelung über PLC, Steuern über CAN-Bus 300-CFCON=SCON EASYDRIVE ProgPos (-3) Drehzahlgeregelte Applikationen mit Sollwert aus der geräteinternen PLC-Ablaufsteuerung 9 Tabelle 3. Voreingestellte Lösungen A 3-9 DE EN

32 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Voreingestellte Lösungen 5-ASTER Assistenzparameter 5-ASTPR ursprünglicher Parametersatz Regelungsart Zulässige Modes of Operation Definition Steuerprotokoll Funktion / Applikation PCC_() Positionieren, Fahrsatzvorgabe und Steuern über CAN-Bus PCC_(6) Positionierung, Tabellenfahrsätze, Steuern über CAN-Bus Lageregelung 300-CFCON = PCON Lageregelung 300-CFCON = PCON PCC_3(9) Positionierung, Fahrsatzvorgabe über PLC, Steuern über CAN- Lageregelung 300-CFCON = PCON Bus Profile position mode () Profile velocity mode (3) Homing mode (6) Interpolated Position Mode (7) Online umschaltbar über Objekt 6060h- Modes of Operation EASYDRIVE TabPos (-) EASYDRIVE ProgPos (-3) Standard Betriebsart gemäß DS40 Lagegeregelte Applikationen mit Fahrsätzen aus Tabelle, mit Funktionen wie Verkettung von Fahrsätzen, Referenzfahrt, normierte Einheiten usw. Lagegeregelte Applikationen mit Sollwerten aus der geräteinternen PLC-Ablaufsteuerung, mit Funktionen wie Verkettung von Fahrsätzen, Referenzfahrt, normierte Einheiten usw. Tabelle 3. Voreingestellte Lösungen Die in Klammer gefassten Zahlenwerte stellen die Einstellwerte des Parameters dar. 3.8 Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) Die Auswahl der aktiven Betriebsart erfolgt grundsätzlich über das DS40-Objekt 6060h. Dieses Objekt ist im Geräteparameter 638-H6060 abgebildet und auch veränderbar. Die möglichen Betriebsarten (modes of operation) sind abhängig von der gewählten Voreingestellten Lösung, bzw. der daraus resultierenden Regelungsart, siehe Tabelle

33 3 Inbetriebnahme und Konfiguration 3.8. Funktionalität der Betriebsarten modes_of_operation (6060h) Operation Mode Function modes_of_operation_display (606h) Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode 3 Bild 3.3 Funktionalität der Betriebsarten 4 Für den Anwender ist es möglich, zwischen den verschiedenen Betriebsarten zu wechseln und zwar so lange diese vom Gerät unterstützt werden. Das Statuswort beinhaltet Bits, deren Bedeutung abhängig von der Betriebsart ist. Für die Überwachung ist es notwendig, dass beim Wechseln der Betriebsarten die Bits Ihre Bedeutung ändern. Siehe hierzu auch Kapitel 6. Objekt 6060h oder Parameter 638-H = EASYDRIVE ProgPos (PLCmotion-Steuerung) - = EASYDRIVE Basic (Drehzahlregelung mit Sollwertvorgabe) - = EASYDRIVE TabPos (Positionierung mit Fahrsatztabelle) = DS40 - Profile Position Mode 3 = DS40 - Profile Velocity Mode 6 = DS40 - Homing Mode 7 = DS40 - Interpolated Position Mode A 3- DE EN

34 3 Inbetriebnahme und Konfiguration Bild 3.4 Bussysteme 3.8. Parameter in den grafischen Bedienmasken des DRIVEMANA- GER In den Eingabefeldern für Parameter in den grafischen Bedienmasken, sind die Parameternummer und Parameterkurzbezeichnung nicht direkt ersichtlich. Um den hinter der Einstellmaske stehenden Parameter zu bestimmen, kann folgende Vorgehensweise genutzt werden: Cursor in dem Eingabefeld des Parameterwertes platzieren F-Taste am PC drücken Es erscheint ein Informationsfenster mit den wichtigsten Angaben zum entsprechenden Parameter. Beispiel: Parameter zur Einstellung der Verschliffzeit bei ruckbegrenzten Rampen Bild 3.5 Parametereigenschaften 3-

35 4. Parameterkanal (Service Data Objects) 4 Parametrieren der Geräte 4. Parameterkanal (Service Data Objects) Datentypen Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll Beispiele zum SDO-Handling Parametersatz-Download Implementierte DS30 - Funktionalität Communication-Objects Objektverzeichnis der DS PDO Transmission types PDO-Mapping Mapping allgemein Voreingestelltes Mapping Heartbeat Funktion E/A-Abbild, Objekt 60FDH E/A-Abbild Das Service-Daten-Objekt (SDO) ermöglicht den schreibenden und lesenden Zugriff auf das Objektverzeichnis. Dieses SDO wird entsprechend der CAL-Spezifikation durch das CMS-Objekt Multiplexed Domain realisiert. Das Protokoll ist so ausgelegt, dass Daten beliebiger Länge übertragen werden können. Für den SDO-Transfer ist im Gerät ein sogenannter SDO-Server integriert. Die Kommunikation erfolgt über zwei reservierte Identifier A Receive SDO: Transmit SDO: 600 h 580 h 4- DE EN

36 4 Parametrieren der Geräte SDO-Client Daten SDO-Server 600H + Node-ID Byte Subindex Index Steuerfeld Objektverzeichnis Antriebsregler 580H + Node-ID Byte Subindex Index Steuerfeld Bild 4. Beispiel einer SDO-Datenübertragung im Expedited Mode Grundsätzlich wird in der CAL-Spezifikation zwischen drei Protokolldiensten unterschieden: Download-Protokoll (Schreiben) Upload-Protokoll (Lesen) Abort-Protokoll (Fehler) Die Up- und Download-Protokolle unterscheiden zusätzlich zwischen: Expedited Multiplexed Domain Protocol, für den Zugriff auf Objekte mit einer Datenlänge bis zu 4 Byte (oben dargestellt) und Multiplexed Domain Protocol, für den Zugriff auf Objekte mit einer beliebigen Länge Die Einträge im Bereich "Steuerfeld" werden vom CANopen-Treiber generiert. Sie sind nur zur vollständigen Dokumentation der aufgeführten Beispiele mit aufgeführt. Die Einträge sind abhängig von den übertragenen Daten. Das Steuerfeld ist im Profil DS30 beschrieben. 4-

37 4 Parametrieren der Geräte 4.. Datentypen Hinweis: Über die Bedienoberfläche DRIVEMANAGER oder das Bedienteil KEYPAD KP00 werden viele Parametereinstellungen in Form von Wertersatztexten angezeigt. Beispiel: Parameter 50-SAVE = STOP Beim Schreiben und Lesen über Feldbus müssen für diese Wertersatztexte die entsprechenden Zahlenwerte benutzt werden. Diese Werte sind sowohl im Anwendungshandbuch der Geräte als auch in diesem Dokument, in Klammer () hinter dem Wertersatztext angegeben. Beispiel: Parameter 5-ASTER = BUS_ (9) Die Antriebsgeräte unterstützen folgende Parameterdatenformate: Datentyp Wertebereich Funktion USIGN USIGN USIGN INT INT INT INT3Q6-3767, ,99 FIXPOINT6 0, ,80 FLOAT3 ERR_STRUC STRING Tabelle 4. siehe IEEE Datentypen Vorzeichenlos Ganzzahl, vorzeichenbehaftet 3 Bit Zahl mit der Normierung / 65536, d.h. das Low-Word gibt die Nachkommastellen an. Festkommazahl mit der Normierung /0, d.h. Inkrementgröße Bit Fließkommazahl im IEEE-Format Fehlernummer ( Byte), Fehlerort ( Byte), Fehlerzeit ( Byte) ASCII-Zeichen, max. 00 Byte bei Busbetrieb inkl. Nullterminator A 4-3 DE EN

38 4 Parametrieren der Geräte 4.. Darstellung der Datentypen im Steuerprotokoll Alle Datentypen werden vorzeichenrichtig als 3 Bit-Größen im Intel-Format dargestellt. Datenbyte des Steuerprotokolls USIGN8/INT8 * USIGN6/INT6 * USIGN3/INT3 INT3Q6 Low Word Low Byte Nachkomma Low Low Word High Byte High Word Low Byte Nachkomma Vorkomma Low High siehe Beispiele IEEE-Format High Word High Byte Vorkomma High FIXPOINT6* FLOAT3 ERR_STRUC Fehlernummer Fehlerort TOP Low TOP High STRING siehe Beispiele * vorzeichenrichtig aufgefüllt (00H bzw. FFH) TOP= Betriebsstunden (Time of operation) in vollen Stunden Tabelle 4. Zuordnung der Datentypen im Datenfeld Datentyp Beispiel LL 3 LH 4 HL 5 HH 6 INT3Q6 FIXPOINT6 ERR_STRUC STRING 0,5 Dez 0,05 Dez [ * 0 = 0 Dez] E-OP mit Fehlerort 7 bei 85 Betriebsstunden ABC 0 H (6 Dez = E-OP) 4 H (A) H (0,5 Dez) AC H (7 Dez) 4 H (B) C H (0 Dez) 0A 00 H (0 Dez) H (85 Stunden TOP) 43 H (C) 00 H (Endekennung) Tabelle 4.3 Beispiele für das Mapping der Datentypen 4. Beispiele zum SDO-Handling Über die Receive SDO (COB-ID s: 600 h + Node-ID) kann auf die CANopen-Objekte und die Parameter des Antriebsreglers zugegriffen werden. In einem Datenübertragungsprotokoll können im Expedited-Mode maximal 4 Datenbytes übertragen werden. Damit können alle Geräteparameter, bis auf diejenigen vom Typ String, mit einem einzigen Übertragungsprotokoll beschrieben werden. Stringparameter können unter Nutzung des Multiplexed Domain Protokolls beschrieben werden. 4-4

39 4 Parametrieren der Geräte TIME ID Direction DLC Beispiel für Lesezugriff auf einen Stringparameter Hinweis: Alle Zahlenwerte sind hexadezimal. Übertragen werden soll der String X-Axis. Byte Kommentar Tx Objekt 059h (=Parameter 89) lesen Rx Antwort: 6 Bytes werden übertragen Tx Anforderung das erste Segment zu übertragen Rx D Antwort: 6 Bytes des String Parameters Übersetzung der übertragenen Werte Übertragene Bytes (HEX) 58 D Interpretation (ASCII) X - A x i s Parametersatz- Download Tabelle 4.4 Beispiel für Lesezugriff auf einen Stringparameter Wo finde ich die Geräteparameter? Alle Geräteparameter werden über eine Parameternummer angesprochen. Das CANopen-Profil stellt neben den standardisierten Objekten, zusätzlich einen Bereich für herstellerspezifische Einträge zur Verfügung. Dieser Bereich liegt zwischen 000 h und 5FFF h. Wenn Sie nun den Parameter 303-FMAX (Maximalfrequenz ) des Gerätes lesen oder schreiben wollen, wird der Objektindex aus 000 h + Parameternummer (Hex) gebildet. In unserem Beispiel: Index = 000 h + F h Folgende Daten können über die CANopen Schnittstelle auf den CDB/E/F übertragen werden: Parametersatz Der Download eines Parameterdatensatzes bzw. der PLC-Programme kann über SDO-Transfer oder Bedienoberfläche DRIVEMA- NAGER V3. und höher erfolgen. Alle herstellerspezifischen Geräteparameter sind zusätzlich über die Objekte 000h-3E7h erreichbar A Soll ein zusammenhängender gültiger Datensatz, also nicht nur Einzelparameter, vom CAN-Master auf das Gerät übertragen werden, ist Folgendes zu beachten: 4-5 DE EN

40 4 Parametrieren der Geräte Bei jeder Übertragung eines einzelnen Parameters prüft der Antriebsregler, ob der Parameter zu seinem bestehenden Datensatz passt. Bei der Prüfung des neuen Parameterwertes werden zum Teil auch bestehende Parameterwerte hinzugezogen. Dadurch besteht die Möglichkeit, dass der Antriebsregler einen Parameter ablehnt, obwohl er aus einem gültigen Parameterdatensatz stammt, weil dieser im Gerät noch nicht vollständig ist. Mögliche Fehlermeldungen sind: E-PLS E-PAR Fehler Plausibilitätsfehler Parametrierfehler Ursache Parametereinstellungen zueinander nicht plausibel (Regelungsparameter) Parametereinstellungen in der Sollwertstruktur schließen sich aus Tabelle 4.5 Fehlertabelle Da durch einfachen Fehler-Reset die Fehlerursache unter Umständen nicht behoben wird, kann ein Zurücksetzen auf Werkseinstellung erforderlich sein. Abhilfe: Der neue Parameterdatensatz des Leitrechners wird ohne Einzelprüfung der Parameterwerte auf den Antriebsregler übertragen. Ist der Upload beendet, prüft der Antriebsregler den nun kompletten neuen Datensatz auf Plausibilität. Sind die Daten nicht schlüssig, wird der gesamte Datensatz abgelehnt und der alte Datensatz wieder reaktiviert. Diese Vorgehensweise bedingt ein Handshake, das im Folgenden näher beschrieben wird. Handshake zum Upload eines kompletten Parameterdatensatzes. Upload anmelden mit Parameter 80-SLOAD = - Ein Schreibvorgang auf diesem Parameter ist nur bei stillstehendem System möglich. Nach dem Schreibvorgang wird der Antriebsregler gegen Einschalten gesichert, bis der Download beendet ist.. Kompletten Parameterdatensatz übertragen Mit mehreren Select-Telegrammen werden die einzelnen Parameter vom Leitrechner an den Antriebsregler übergeben. Dieser übernimmt zunächst die neuen Parameterwerte ohne eine Plausibilitätskontrolle durchzuführen. 3. Upload beenden mit Parameter 80-SLOAD = - Sind alle Parameterdaten übertragen worden, wird SLOAD vom Leitrechner auf den Wert (-) gesetzt. Damit wird dem Antriebsregler das Ende der Datenübertragung signalisiert. Er beginnt 4-6

41 4 Parametrieren der Geräte nun, seinen kompletten Datensatz auf Plausibilität zu prüfen. Ist er gültig, werden die Parameter mit dem Attribut "CardWriteable" ins EEPROM übernommen. Der Antrieb wird wieder freigegeben und kann gestartet werden. Der Parameter 80-SLOAD wird entsprechend dem Ergebnis der Parameterprüfung gesetzt. 4. Mit Timeout (0 s) Parameter 80-SLOAD "pollen" Wird SLOAD innerhalb des Timeouts zu 0, ist die Übertragung korrekt beendet. Die Parameter werden mit dem Attribut "Card- Writeable" ins EEPROM übernommen. Der Antrieb wird wieder freigegeben und kann gestartet werden. Ist innerhalb des Timeouts SLOAD = (-), so ist der Antriebsregler noch mit dem Prüfen und Speichern beschäftigt. Ist SLOAD > 0, ist der Datensatz vom Antriebsregler abgelehnt worden. Der Wert von SLOAD entspricht dann der Nummer des ersten Parameter, dessen Wert ungültig ist. 3 4 Hinweis: Wird während der Übertragung die Verbindung unterbrochen oder läuft der Timeout ab, muss die Übertragung wiederholt oder der Antriebsregler neu gestartet werden. Bei abgeschaltetem Plausibilitätstest werden Protokolle immer positiv quittiert, auch wenn der Parameterzugriff nicht möglich war. Dadurch wird der Master nicht in seinem Download durch Fehlermeldungen unterbrochen. Unerlaubte Parameteränderungen werden dadurch nicht durchgeführt A 4-7 DE EN

42 4 Parametrieren der Geräte 4.3 Implementierte DS30 - Funktionalität 4.3. Communication-Objects Bootup nach DS30 V4.0 (Guarding Boot-up über Identifier 700h) 4 dynamisch mappbare TxPDOs (transmission type bis 40, 54 und 55dez möglich). 4 dynamisch mappbare RxPDOs (transmission type bis 40, 54 und 55dez möglich). Definition der zeitlichen Bedingungen beachten (minimaler zeitlicher Abstand ms, bei Unterschreitung erfolgt Fehlermeldung). Server SDO. Definition der zeitlichen Bedingungen beachten (typische Bearbeitungszeit im Gerät 0 ms Emergency object Fehlercodes nach DS40 plus herstellerspezifischer Fehlerort und -nummer. ein Sync - Object NMT-Statemachine nach DS30 Nodeguarding und heart beat (siehe unten) Bearbeitungszyklus: PDO-Protokolle können in einer minimalen Zykluszeit von ms verarbeitet werden, treffen Protokolle schneller ein, wird die Fehlermeldung E-CAN - xxx generiert. SDO-Protokolle und NMT-services werden in einem 0 ms-zyklus bearbeitet. Initialisierungswerte der COB-Ids nach Predefined Connection Set Zugriff auf Geräteparameter 000H - 3E7H (expedited/non-expedited) 4.3. Objektverzeichnis der DS30 Objekt Nr. Objekt Name Objekt Code Typ Attr. 0x000 Device_Type VAR Unsigned3 ro 0x00 Error_Register VAR Unsigned8 ro 0x003 Pre-Defined_Error_Field One subentry ARRAY Unsigned3 ro 0x005 COB-ID_SYNC VAR Unsigned3 rw 0x006 Communication_Cycle_Period VAR Unsigned3 rw 0x007 Synchronous_Window_Length VAR Unsigned3 rw Tabelle 4.6 Objektverzeichnis 4-8

43 4 Parametrieren der Geräte Objekt Nr. 0x008 Manufacturer device name String 0x009 Manufacturer hardware version String 0x00A Manufacturer software version String 0x00C Guard_Time VAR Unsigned6 rw 0x00D Life_Time_Factor VAR Unsigned8 rw 0x00 Store Parameters ARRAY 0x0 Restore Default Parameters ARRAY 0x04 COD-ID_EMCY VAR Unsigned3 rw 0x06 Consumer_Heartbeat_Time ARRAY Unsigned3 rw 0x07 Producer_Heartbeat_Time VAR Unsigned6 rw 0x08 Identity_Object alle 4 Einträge (Seriennummer,...) unterstützen RECORD Identity (3h) ro 0x400 st_receive_pdo_parameter RECORD PDO CommPar rw 0x40 nd_receive_pdo_parameter RECORD PDO CommPar 0x40 3rd_Receive_PDO_Parameter RECORD PDO CommPar rw 0x403 4th_Receive_PDO_Parameter RECORD PDO CommPar rw 0x600 0x60 0x60 st_receive_pdo_mapping max 8 objects nd_receive_pdo_mapping max 8 objects 3rd_Receive_PDO_Mapping max 8 objects 4-9 RECORD PDO Mapping (h) rw RECORD PDO Mapping rw RECORD PDO Mapping rw 0x603 4th_Receive_PDO_Mapping max 8 objects RECORD PDO Mapping rw 0x800 st_transmit_pdo_parameter RECORD PDO CommPar (0h) rw 0x80 nd_transmit_pdo_parameter RECORD PDO CommPar (0h) rw 0x80 3rd_Transmit_PDO_Parameter RECORD PDO CommPar rw 0x803 4th_Transmit_PDO_Parameter RECORD PDO CommPar rw 0xA00 0xA0 0xA0 0xA03 Tabelle 4.6 Objekt Name st_transmit_pdo_mapping max 8 objects nd_transmit_pdo_mapping max 8 objects 3rd_Transmit_PDO_Mapping max 8 objects 4th_Transmit_PDO_Mapping max 8 objects Objektverzeichnis Objekt Code Typ RECORD PDO Mapping rw RECORD PDO Mapping rw RECORD PDO Mapping rw RECORD PDO Mapping rw Attr A DE EN

44 4 Parametrieren der Geräte Asynchrone PDOs haben Default transmission type PDO Transmission types Im Zusammenhang mit der PDO-Übertragung werden im CANopen-Profil DS30 verschiedene Transmission Types definiert. Der Transmission Type und die Ereignissteuerung können für alle unterstützten RxPDO s und TxPDO s getrennt eingestellt werden. Der Antriebsregler unterstützt folgende Transmission Types: acyclic synchronous Type No. 0 h Bedeutung: Der Transmission Type acyclic synchronous repräsentiert die Übertragung einer PDO in Verbindung mit einem Sync-Objekt, d. h. RxPDO s werden erst nach Empfang eines Sync-Objektes im Gerät ausgewertet, TxPDO s werden erst nach dem Empfang gesendet. Vorher muss geräteintern ein Ereignis vorliegen, welches für die Aktualisierung der TxPDO erforderlich ist. cyclic synchronous Types No. -F0 h Bedeutung: Der Unterschied zum Transmission Type acyclic synchronous besteht darin, dass RxPDO s erst nach Empfang von -F0 h Sync- Objekten ausgewertet bzw. TxPDO s alle -F0 h Sync-Objekte gesendet werden. asynchron Types No. FE h und FF h Bedeutung: RxPDO s werden sofort nach Empfang ausgewertet, TxPDO s werden durch ein gerätespezifisches Ereignis versendet. Das Sync-Objekt spielt bei diesen Übertragungsarten keine Rolle. Besonderheit Typ FF h: Bei diesem ist das Ereignis im zugehörigen Geräteprofil definiert. Hinweis: Die Einstellung des gewünschen Transmission types erfolgt über die entsprechenden CANopen-Objekte 400h für RxP- DOs und 800h für TxPDOs. Ereignisgesteuertes Versenden der TxPDO Hinweis: Die Ereignissteuerung ist nur aktiv, wenn der jeweilige transmission type auf asynchron (FE hex) gestellt ist. Parameter '48-TxEV', '49-TxEV', 675-TxEV3 und 676-TxEV4 enthalten bitkodiert die möglichen internen Ereignisse zur Auslösung der entsprechenden TxPDO. 4-0

45 4 Parametrieren der Geräte 3 Bild 4. Bussysteme Alle in der nachfolgenden Tabelle aufgeführten Ereignisse sind gleichberechtigt und können miteinander verodert werden. Die Parameter sind bitkodiert Bild 4.3 Ereignissteuerung TxPDO PLC-Merker wird nach der Ereignis-Auswertung nicht gelöscht. Jeder Zustandswechsel löst ein Ereignis aus. A Virtuelle Ausgänge werden auf die gleiche Weise parametriert wie Standardausgänge, besitzen jedoch keinen Klemmenanschluss. Sie können für Auslösung eines Ereignisses genutzt werden. Es wird je ein Ereignis bei der High- und der Low-Flanke des Signals erzeugt. 4- DE EN

46 4 Parametrieren der Geräte Hinweis: CAN-Statuswort hat sich geändert: Bei Änderungen im Datenbyte 0+ oder +3 der Statusinformation wird ein Ereignis ausgelöst. Siehe dazu die nachfolgenden Beschreibungen zu den einzelnen Voreingestellten Lösungen. Werden die Eingänge zur Auslösung eines Ereignisses benutzt, wird je ein Ereignis bei der High- und der Low-Flanke ausgelöst. Über die beiden Merker (nur in Voreingestellter Lösung ) kann aus einem Ablaufprogramm heraus ein Ereignis ausgelöst werden. Das Ereignis wird beim Setzen und Rücksetzen (SET M98=) ausgelöst. Ein zyklisches Versenden der Tx PDO s wird durch Einstellen einer Zykluszeit in ms im Objekt 0x800, 5 event timer aktiviert. 4.5 PDO-Mapping 4.5. Mapping allgemein Das variable Mappen von Parametern ist beim CDE/CDB/CDF3000 für alle 4 Rx- und TxPDOs möglich. Das Mapping funktioniert gemäß den Definitionen des CANopen Kommunikationsprofil DS30. Ein Großteil der gerätespezifischen Parameter, u. a. der aktuelle Istwert des Motorstroms, sind Bestandteil der Manufacturer specific area (00H-3E7H) und können ebenfalls in den PDOs gemappt werden. Informationen zu Parametern, wie Datenlänge und Parameternummer, siehe Kapitel Voreingestelltes Mapping Herstellerspez. Parameter PDO 657-RSEL 658-TSEL 665-RSEL 666-R3SEL 667-R4SEL 668-TSEL 669-T3SEL 670-T4SEL RxPDO TxPDO RxPDO RxPDO3 RxPDO4 TxPDO TxPDO3 TxPDO4 Tabelle 4.7 Voreingestelltes Mapping 4-

47 4 Parametrieren der Geräte Über die Parameter kann ein vordefiniertes Mapping aktiviert werden. Bei Einstellung 3 ist das dynamische Mapping aktiv. Auch bei vordefiniertem Mapping kann das dynamische genutzt werden. Nach Power-on ist immer das vordefinierte Mapping aktiv. Die Werkseinstellung ist. Dies bedeutet, dass das vordefinierte Mapping für den herstellerspezifischen Modes of operation EASYDRIVE Tab- Pos aktiv ist. Die Voreinstellung wird automatisch bei Auswahl der Voreingestellten Lösung über DRIVEMANAGER eingestellt. Die folgenden zwei Seiten zeigen die Mappingselektoren 3 TxSEL RxSEL 4 sowie ihre möglichen Einstellungen A 4-3 DE EN