Synchron Servomotoren Serie 6SM Technische Beschreibung, Montage, Inbetriebnahme Ausgabe 07/06

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1 Synchron Servomotoren Serie 6SM Technische Beschreibung, Montage, Inbetriebnahme Ausgabe 07/06

2 Bisher erschienene Ausgaben Ausgabe Bemerkung 07 / 9 Erstausgabe 06 / 94 Anpassung an geänderte technische Ausführung, Layout verändert, Seitennumerierung geändert 05 / 95 6SM7 u. 6SM7 aufgenommen, Korrekturen, Herstellererklärung / 95 6SM00 erweitert und 6SM aufgenommen, Korrekturen, Erweiterungen 05 / 96 6SM entfernt 05 / 97 6SMx7, 6SM09 aufgenommen, diverse Korrekturen und Ergänzungen 0 / 98 6SM7..77 / 09 ausgegliedert 04 / 99 Layoutänderung 05 / 00 Erweiterte Darstellung der Kennlinien, Layoutanpassung, Korrekturen 09 / 05 Kurze Lüfterhauben entfernt, Layout angepasst, Firmenname angepasst 07 / 06 Kabeleinführungen metrisch, Leitungsdaten aktualisiert Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten! Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Danaher Motion reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

3 Kollmorgen 07/06 Inhaltsverzeichnis Seite Allgemeines. Über dieses Handbuch Bestimmungsgemäße Verwendung Sicherheitshinweise Wichtige Hinweise In diesem Handbuch verwendete Symbole Herstellererklärung Aufbau der Motoren Allgemeine technische Daten Standardausrüstung Bauform Wellenende A-Seite Flansch Schutzart Schutzeinrichtung Isolierstoffklasse Schwinggüte Anschlusstechnik Rückführeinheit Haltebremse Auswahlkriterien..... Optionen.... Typenschild.... Technische Daten..... Begriffsdefinitionen..... Technische Daten 6SM Technische Daten 6SM BV Montage / Inbetriebnahme. Wichtige Hinweise Montage / Verdrahtung Anschlusstechnik Inbetriebnahme... Servomotoren 6SM45..00

4 Inhaltsverzeichnis 07/06 Kollmorgen Seite Zeichnungen. Unbelüftete Motoren Maßzeichnung 6SM Radial-/Axialkräfte am Wellenende..... Anschluss 6SM Mn-Kennlinie 6SM45S Mn-Kennlinie 6SM45M Mn-Kennlinie 6SM45L Mn-Kennlinie 6SM56S Mn-Kennlinie 6SM56M Mn-Kennlinie 6SM56L Mn-Kennlinie 6SM7K Mn-Kennlinie 6SM7S Mn-Kennlinie 6SM7M Mn-Kennlinie 6SM00K Mn-Kennlinie 6SM00S Mn-Kennlinie 6SM00M Mn-Kennlinie 6SM00L Belüftete Motoren Maßzeichnung 6SM BV..... Radial-/Axialkräfte am Wellenende..... Anschluss 6SM BV Lüfteranschluss Mn-Kennlinie 6SM56S-000-BV Mn-Kennlinie 6SM56M-000-BV Mn-Kennlinie 6SM56L-000-BV Mn-Kennlinie 6SM7K-000-BV Mn-Kennlinie 6SM7S-000-BV Mn-Kennlinie 6SM7M-000-BV Mn-Kennlinie 6SM00K-000-BV Mn-Kennlinie 6SM00S-000-BV Mn-Kennlinie 6SM00M-000-BV Mn-Kennlinie 6SM00L-000-BV Anhang 4. Lieferumfang, Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung Beseitigen von Störungen Stichwortverzeichnis Servomotoren 6SM45..00

5 Kollmorgen 07/06 Allgemeines Allgemeines. Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Synchron-Servomotoren der Serie 6SM (Standardausführung). Unter anderem finden Sie Informationen über: Beschreibung der Motoren, technische Daten Kapitel Montage, Inbetriebnahme der Motoren Kapitel Maße, Anschlussplan und Kennlinien Kapitel Hinweise zu Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung Kapitel 4 Dieses Handbuch richtet sich an Fachpersonal mit Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Maschinenbau. Die Motoren werden im Antriebssystem zusammen mit den Servoverstärkern der Serie SERVOSTAR betrieben. Beachten Sie daher die gesamte Dokumentation des System, bestehend aus: Installations-/Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers Installations-/Inbetriebnahmeanweisung einer eventuell vorhandenen CONNECT-Baugruppe oder Erweiterungskarte Benutzerhandbuch der Bedienersoftware des Servoverstärkers Technische Beschreibung Motorserie 6SM Bestimmungsgemäße Verwendung Synchron-Servomotoren der Serie 6SM sind insbesondere als Antrieb für Handhabungsgeräte, Textilmaschinen, Werkzeugmaschinen, Verpackungsmaschinen und ähnliche mit hohen Ansprüchen an die Dynamik konzipiert. Sie dürfen die Motoren nur unter Berücksichtigung der in dieser Dokumentation definierten Umgebungsbedingungen betreiben. Die Motoren der Serie 6SM sind ausschließlich dazu bestimmt, von digitalen Servoverstärkern SERVOSTAR drehzahl- und/oder drehmomentgeregelt angesteuert zu werden. Die NetzAnschlussspannung des verwendeten Servoverstärkers darf 400V bei Hz am TN oder TT-Netz mit geerdetem Sternpunkt nicht überschreiten. Die Motoren werden als Bauteile in elektrische Anlagen oder Maschinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Bauteile der Anlage in Betrieb genommen werden. Die Motoren dürfen niemals direkt ans Netz angeschlossen werden. Der in die Motorwicklungen eingebaute Thermoschutzkontakt muss ausgewertet und überwacht werden. Die Konformität des Servosystems zu den in der Herstellererklärung auf Seite 6 genannten Normen garantieren wir nur, wenn von uns gelieferte Komponenten (Servoverstärker, Motor, Leitungen usw.) verwendet werden. Servomotoren 6SM

6 Allgemeines 07/06 Kollmorgen. Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage, Inbetriebnahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw. Richtlinien kennen und beachten: IEC 64 bzw. CENELEC HD 84 oder DIN VDE 000 IEC-Report 664 oder DIN VDE 00 nationale Unfallverhütungsvorschriften oder BGV A Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Falsches Handhaben des Motors kann zu Personen- oder Sachschäden führen. Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) unbedingt ein. Stellen Sie unbedingt die ordnungsgemäße Erdung des Motorgehäuses mit der PE-Schiene im Schaltschrank als Bezugspotential sicher. Ohne niederohmige Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet. Öffnen Sie niemals den Motorklemmenkasten während des Betriebs. Ziehen Sie keine Stecker während des Betriebs. Es besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und Kontakte schädigen. Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mindestens fünf Minuten, bevor Sie spannungsführende Teile (z.b. Kontakte, Gewindebolzen) berühren oder Anschlüsse lösen. Kondensatoren im Servoverstärker führen bis zu fünf Minuten nach Abschalten der Versorgungsspannungen gefährliche Spannungen. Messen Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. Während des Betriebes können Motoren ihrer Schutzart entsprechend heiße Oberflächen besitzen. Die Oberflächentemperatur kann 00 C erreichen. Messen Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Motor auf 40 C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. 6 Servomotoren 6SM45..00

7 Kollmorgen 07/06 Allgemeines.4 Wichtige Hinweise Servomotoren sind Präzisionsgeräte. Insbesondere Flansch und Welle sind bei Lagerung und Einbau gefährdet vermeiden Sie daher rohe Kraftanwendung, Präzision verlangt Feingefühl. Benutzen Sie zum Aufziehen von Kupplungen, Zahnrädern oder Riemenscheiben unbedingt das vorgesehene Anzugsgewinde in der Motorwelle und erwärmen Sie, sofern möglich, die Abtriebselemente. Schläge oder Gewaltanwendung führen zur Schädigung von Kugellagern und Welle. Verwenden Sie nach Möglichkeit nur spielfreie, reibschlüssige Spannzangen oder Kupplungen. Achten Sie auf korrektes Ausrichten der Kupplung. Ein Versatz führt zu unzulässigen Vibrationen und zur Zerstörung von Kugellagern und Kupplung. Beachten Sie bei Anwendung von Zahnriemen unbedingt die zulässigen Radialkräfte. Zu hohe Radialbelastung der Welle verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich. Vermeiden Sie möglichst eine axiale Belastung der Motorwelle. Eine axiale Belastung verkürzt die Lebensdauer des Motors erheblich. Vermeiden Sie unter allen Umständen eine mechanisch überbestimmte Lagerung der Motorwelle durch starre Kupplung und externe Zusatzlagerung (z.b. im Getriebe). Stellen Sie bei der Montageart V (Wellenende nach oben) sicher, dass keine Flüssigkeit in das obere Lager eindringen kann. Beachten Sie die Motorpolzahl und die Resolverpolzahl und stellen Sie bei den verwendeten Servoverstärkern die Polzahlen unbedingt korrekt ein. Falsche Einstellung kann besonders bei kleinen Motoren zur Zerstörung führen..5 In diesem Handbuch verwendete Symbole Personelle Gefährdung durch Elektrizität und ihre Wirkung Allgemeine Warnung Allgemeine Hinweise Maschinelle Gefährdung Siehe Seite/Kapitel (Querverweis) Hervorhebung Servomotoren 6SM

8 Allgemeines 07/06 Kollmorgen.6 Herstellererklärung im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 98/7/EWG, Anhang II B Hiermit erklären wir, die Firma Danaher Motion GmbH Wacholderstraße Düsseldorf dass die Servomotoren der Motorserie 6SM (Typen 6SM45, 6SM56, 6SM7, 6SM00) in der serienmäßigen Ausführung ausschließlich zum Einbau in eine andere Maschine bestimmt sind, und dass ihre Inbetriebnahme solange untersagt ist, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, in die diese Produkte eingebaut werden soll, den Bestimmungen der EG-Richtlinie in der Fassung 98/7/EWG entspricht. Wir bestätigen die Konformität der oben bezeichneten Produkte mit den unten gelisteten Normen: 7//EWG VDE 050 / DIN 5750 DIN EN DIN 748 DIN 6885 DIN 4955 DIN EN Niederspannungsrichtlinie Bestimmungen für umlaufende Maschinen Bauform Zylindrische Wellenenden Passfeder / Passfedernut Rundlauf, Koaxialität und Planlauf Schwinggüte Aussteller: Geschäftsführung Michel van Roozendaal Diese Erklärung beinhaltet keine Zusicherung von Eigenschaften. Die Sicherheits- und Schutzhinweise der Dokumentation sind in jedem Falle einzuhalten. 8 Servomotoren 6SM45..00

9 Kollmorgen 07/06 Allgemeines.7 Aufbau der Motoren Die Synchron-Servomotoren der Serien 6SM sind bürstenlose Drehstrom-Motoren für hochwertige Servo-Applikationen. In Verbindung mit unseren digitalen Servoverstärkern eignen sie sich besonders für Positionieraufgaben bei Industrie-Robotern, Werkzeugmaschinen, Transferstraßen usw. mit hohen Ansprüchen an Dynamik und Standfestigkeit. Die Servomotoren besitzen Permanentmagneten im Rotor. Das Neodym-Magnetmaterial trägt wesentlich dazu bei, dass diese Motoren hochdynamisch gefahren werden können. Im Stator ist eine dreiphasige Wicklung untergebracht, die durch den Servoverstärker versorgt wird. Der Motor besitzt keine Bürsten, die Kommutierung wird elektronisch im Servoverstärker vorgenommen. Eine Fremdbelüftung der Motoren ist wegen der optimalen Wärmeabfuhr über das stark verrippte Motorgehäuse meist nicht erforderlich. Optional sind jedoch zur Vergrösserung von M 0 die Motoren der Serien 6SM mit angebautem Fremdlüfter lieferbar (Motor incl. Option -BV-). Sie können den Fremdlüfter auch nachträglich anbauen. Die Wicklungstemperatur wird über Temperatursensoren in den Statorwicklungen überwacht und über einen potentialfreien Kontakt (Öffner) gemeldet. Die Motoren haben als Rückführeinheit einen Resolver eingebaut. Die Servoverstärker der Serie SERVOSTAR werten die Resolverstellung des Rotors aus und speisen die Motoren mit Sinusströmen. Sie erhalten die Motoren mit oder ohne eingebaute Haltebremse. Die Motoren sind mattschwarz (RAL 9005) lackiert, eine Beständigkeit gegen Lösungsmittel (Tri, Verdünnung o.ä.) besteht nicht..8 Allgemeine technische Daten Klimaklasse K nach EN 5078 Umgebungstemperatur (bei Nenndaten) Zulässige Luftfeuchte (bei Nenndaten) C bei Aufstellhöhe bis 000m über NN Sprechen Sie bei Umgebungstemperaturen über 40 C und bei gekapseltem Einbau der Motoren unbedingt mit unserer Applikationsabteilung. 85% relative Feuchte, nicht betauend Leistungsreduzierung %/K im Bereich 40 C...50 C bis 000m über NN (Ströme und Momente) Bei Aufstellhöhen über 000m über NN und 40 C 6% bei 000m über NN 7% bei 000m über NN 0% bei 4000m über NN 55% bei 5000m über NN Keine Leistungsreduzierung bei Aufstellhöhen über 000m über NN und Temperaturreduzierung um 0K / 000m max. zulässige Flanschtemperatur 65 C ± 0% bei Ausnutzung der Nenndaten Kugellager-Lebensdauer Betriebsstunden Technische Daten S. Lagerungsdaten S.4 Servomotoren 6SM

10 Allgemeines 07/06 Kollmorgen.9 Standardausrüstung.9. Bauform Die Grundbauform der Synchron-Servomotoren 6SM ist die Bauform IM B5 nach DIN EN Die zugelassenen Einbauformen sind in den technischen Daten angegeben..9. Wellenende A-Seite.9. Flansch.9.4 Schutzart Die Kraftübertragung erfolgt über das zylindrische Wellenende A (Passung k6) nach DIN 748 mit mit Anzugsgewinde aber ohne Paßfedernut. Treiben die Motoren über Ritzel oder Zahnriemen an, so treten hohe Radialkräfte auf. Die zugelassenen Werte am Wellenende abhängig von der Drehzahl entnehmen Sie den Diagrammen in Kapitel... Die Maximalwerte bei Nenndrehzahl finden Sie in den technischen Daten. Bei Kraftangriff an der Mitte des freien Wellenendes kann F R 0% größer sein. Für die Lebensdauer der Lager sind Betriebsstunden zugrunde gelegt. Die Axialkraft F A darf F R / nicht überschreiten. Als ideale spielfreie Kupplungselemente haben sich doppelkonische Spannzangen eventuell in Verbindung mit Metallbalg-Kupplungen bewährt. Flanschmaße nach IEC-Norm, Passung j6, Genauigkeit nach DIN 4955 Toleranzklasse : N (R als Option -65- erhältlich) Standardausführung Motoren mit Fremdlüfter (Option -BV-) Standard-Wellendurchführung Wellendurchführung mit Wellendichtring (Option -J-) IP65 IP54 IP64 IP Schutzeinrichtung In der Standardausführung ist jeder Motor mit einem Thermoschutzkontakt (potentialfreier Öffner) ausgestattet. Den Schaltpunkt entnehmen Sie den technischen Daten. Schutz gegen kurzzeitige, sehr hohe Überlastung bietet der Thermoschutzkontakt nicht. Der Thermoschutzkontakt ist bei Verwendung unserer vorkonfektionierten Resolverleitung in das Überwachungssystem der digitalen Servoverstärker SERVOSTAR integriert. Die Flanschtemperatur darf bei Betrieb mit Nenndaten 65 C nicht überschreiten. 0 Servomotoren 6SM45..00

11 Kollmorgen 07/06 Allgemeines.9.6 Isolierstoffklasse.9.7 Schwinggüte Die Motoren entsprechen der Isolierstoffklasse F nach DIN Die Motoren sind in Schwinggüte N nach DIN EN ausgeführt..9.8 Anschlusstechnik Die Motoren sind mit abgewinkelten Steckern für die Resolversignale und Klemmenkästen für die Leistungsversorgung ausgerüstet. Die Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang. Resolver- und Leistungsleitungen bieten wir Ihnen fertig konfektioniert an. Hinweise zu den Leitungsmaterialien finden Sie auf Seite Rückführeinheit.9.0 Haltebremse Die Motoren sind mit zweipoligen Hohlwellen-Resolvern ausgerüstet. Die Motoren sind wahlweise mit eingebauter Haltbremse erhältlich. Typenkennzeichnung: 6SMxxx-xxxx-G Die Permanentmagnetbremse (4V DC) blockiert im spannungslosen Zustand den Rotor. Die Haltebremsen sind als Stillstandsbremsen ausgelegt und für dauernde, betriebsmäßige Abbremsvorgänge ungeeignet. Ist die Bremse gelöst, kann sich der Rotor ohne Restmoment bewegen, die Arbeitsweise ist spielfrei! Die Haltebremsen können direkt vom SERVOSTAR -Servoverstärker angesteuert werden (nicht personell sicher!), dann erfolgt das Löschen der Bremswicklung im Servoverstärker eine zusätzliche Beschaltung ist nicht erforderlich. Wird die Haltebremse nicht vom Servoverstärker direkt angesteuert, muss eine zusätzliche Beschaltung (z.b. Varistor) vorgenommen werden. Sprechen Sie hierzu mit unserer Applikationsabteilung. Eine personell sichere Betätigung der Haltebremse erfordert zusätzlich einen Schließer im Bremskreis und dann auch eine Löschvorrichtung (z.b. Varistor) für die Bremse. Schaltungsvorschlag mit SERVOSTAR : SERVOSTAR.0 Auswahlkriterien Die Drehstrom-Servomotoren sind für den Betrieb an den Servoverstärkern ausgelegt. Beide Einheiten zusammen bilden einen geschlossenen Drehzahl- oder Momentenregelkreis. Als wichtigste Auswahlkriterien gelten: Stillstandsmoment M 0 [Nm] Nenndrehzahl n n [min - ] Trägheitsmomente von Motor und Last J [kgcm²] Effektivmoment (errechnet) M rms [Nm] Beachten Sie bei der Berechnung der erforderlichen Motoren und Servoverstärker die statische Last und die dynamische Belastung (Beschleunigen/Bremsen). Unsere Applikationsabteilung unterstützt Sie bei den Berechnungen. Servomotoren 6SM45..00

12 Allgemeines 07/06 Kollmorgen. Optionen -09- Sonderflansch und Sonderwelle, wir bitten ggf. um Anfrage. -G- -J- Im Motor integrierte Haltebremse. Radialwellen-Dichtring zur Abdichtung gegen Ölnebel und Spritzöl. Die Schutzart der Wellendurchführung erhöht sich damit auf IP65. Der Dichtring ist für Trockenlauf nicht geeignet Niedrige Toleranz der Flansch- und Wellenabmessungen sowie erhöhte Konzentrizität und Rechtwinkligkeit nach DIN Wellenende hochgenau geschliffen für Ölpressverband, Toleranzfeld k5 -TI- -BV- -K- -K-. Typenschild Tropenisolation Zur Erhöhung der Nenndrehmomente können die Motoren 6SM56/7/00 mit angebautem Fremdlüfter geliefert werden. Der Lüfter saugt an der B-Seite an, kühlt die Motorenoberfläche und die Luft tritt an der A-Seite wieder aus. Für Motoren der Serie 6SM00 ist der Fremdlüfter auch mit verkürzter Kühlhaube lieferbar Der elektrische Anschluss der Lüfter erfolgt über einen Stecker. Der Gegenstecker gehört zum Lieferumfang der Option. Die Schutzart des Synchron-Servomotors mit Fremdlüfter ist IP54. Anbauflansch für Stöber-Kegelradgetriebe Sonderlackierung mit -Komponentenlack -46- Impulsgeber-Adapter für ROD46/ROQ45 mit Kupplung und Spannpratzen Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servomotor angebracht. In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt. Servomotor-Type und Optionen Stillstandsdrehmoment Stillstandsstrom Nennleistung Schutzart Isolierstoffklasse Nenndrehzahl Betriebsart Servomotoren 6SM45..00

13 Kollmorgen 07/06 Allgemeines. Technische Daten.. Begriffsdefinitionen Stillstandsdrehmoment M 0 [Nm] Das Stillstandsdrehmoment kann bei Drehzahl n=0 min - und Nenn-Umgebungsbedingungen unbegrenzt lange abgegeben werden. Nenndrehmoment M n [Nm] Das Nenndrehmoment wird abgegeben, wenn der Motor bei Nenndrehzahl Nennstrom aufnimmt. Das Nenndrehmoment kann im Dauerbetrieb (S) bei Nenndrehzahl unbegrenzt lange abgegeben werden. Stillstandsstrom I 0rms [A] Der Stillstandsstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei Stillstand aufnimmt, um das Stillstandsmoment abgeben zu können. Nennstrom I nrms [A] Der Nennstrom ist der Sinus-Effektiv-Stromwert, den der Motor bei Nenndrehzahl aufnimmt, um das Nennmoment abgeben zu können. Spitzenstrom (Impulsstrom) I 0max [A] Der Spitzenstrom (Sinus-Effektivwert) sollte den 4-fachen Nennstrom nicht übersteigen. Den tatsächlichen Wert bestimmt der Spitzenstrom des verwendeten Servoverstärkers. Drehmomentkonstante K Trms [Nm/A] Die Drehmomentkonstante gibt an, wieviel Drehmoment in Nm der Motor mit A Sinus-Effektivstrom erzeugt. Es gilt M=I x K T Spannungskonstante K E [V/000min - ] Die Spannungskonstante gibt die auf 000U/min bezogene induzierte Motor EMK als Sinus-Scheitelwert zwischen zwei Klemmen an. Rotorträgheitsmoment J [kgcm²] Die Konstante J ist ein Maß für das Beschleunigungsvermögen des Motors. Mit I 0 ergibt sich z.b. die Beschleunigungszeit t b von 0 bis 000 min - zu : m tb [] 000 s M 60s 0 cm Thermische Zeitkonstante t th [min] 0 4 J mit M 0 in Nm und J in kgcm² Die Konstante t th gibt die Erwärmungszeit des kalten Motors bei Belastung mit I 0 bis zum Erreichen von 0,6 x 05 Kelvin Übertemperatur an. Bei Belastung mit Spitzenstrom erfolgt die Erwärmung in wesentlich kürzerer Zeit. Lüftverzögerungszeit t BRH [ms] / Einfallverzögerungszeit t BRL [ms] der Bremse Die Konstanten geben die Reaktionszeiten der Haltebremse bei Betrieb mit Nennspannung am Servoverstärker an. Servomotoren 6SM45..00

14 Allgemeines 07/06 Kollmorgen.. Technische Daten 6SM SM 45S-000 6SM 45M-000 6SM 45L-000 6SM 56S-000 Daten Sym Einheit Stillstandsdrehmoment M 0 Nm 0,85,7,,8 7,0 0,0 0,5 6,5,0 5,0 6,0 46,0 57,0 Stillstandsstrom I 0rms A,,,4,8 4,8 7,6 8,0, 5,6 8,8 6,7 5,0 4,0 Nenndrehzahl n n min Drehmomentkonstante K Trms Nm/A 0,68,6,6,,45,,,5,4,,5,,5 Spannungskonstante K E mvmin Netz-Nennspannung U n V 400 Nenndrehmoment bei n n M n Nm 0,8,6,9,6 6,4 8,4 9,5,4 6, 9,9 4,6 7, 8,0 Nennstrom I n A,4,,,9 4,7 6,7 7,6 0,5, 5,7 9,,8,5 Nennleistung P n kw 0,5 0,5 0,9,,0,6,0 4, 5, 6, 7,7 8,5 8,8 Spitzenstrom I 0max A 4,7 5,6 9,6,4 9,6 8,,0 44,0 5,0 7,0,0 50,0 80,0 Motorpolzahl p Mot - 6 Resolverpolzahl p Res - Wicklungswiderstand Phase-Phase R 0 5,4 4,0,9 9,4 4,0,8,65 0,8 0,57 0,46 0, 0,6 0, Wicklungsinduktivität Phase-Phase L mh 54,0 99,0 47,0 54,0 0,0 5,8 9,6,0 9,0 0,5 7,0 5,0 4,0 Isolierstoffklasse - - F, DIN 5750 Schaltpunkt Thermokontakt - C 45 5 Bauform - - IM B5 (V, V), DIN 4950 Rotorträgheitsmoment J kgcm²,5,,4 5, 0,0 5,0 0,0,0 4,0 74,0 08,0 4,0 75,0 Statisches Reibmoment M R Nm 0,7 0, 0,4 0,54 0,8 0,08 0, 0,8 0,4 0,4 0,49 0,58 0,67 zul. Radialbelastung am Wellenende bei n n F R N zul. Axialbelastung am Wellenende bei n n F A N Toleranzklasse Flansch - - N, DIN4955 Schwinggüte - - N, DIN ISO 7 Thermische Zeitkonstante t TH min Gewicht Standard G kg 4,5 5,5 6,5 6, 8,0 0,,7 5,8 0,0 6,0,0 40,0 49,0 Bestellnummer Standard EMV-RES Stecker - - polig, rund RES-Leitung, geschirmt - mm² 4xx0,5 Leistungsanschluss - Bolzen M4 M6 M8 Motorleitung, geschirmt - mm² 4x oder 4x,5 4x,5 4x4 4x6 4x0 4x6 max. der Motorleitung - mm max. der Bremsleitung - mm 8,5 Haltemoment M BR Nm 6, Anschlussspannung U BR V= 4 +6/-0% elektrische Leistung P BR W Trägheitsmoment J BR kgcm²,06,6 9,5 57,5 Lüftverzögerungszeit t BRH ms Einfallverzögerungszeit t BRL ms Gewicht der Bremse G BR kg 0,6,,9 5,4 Motorleitung mit Bremse - mm² 4x + x0,75 oder 4x,5 + x0,75 4x,5 + x - Bremsleitung einzeln - mm² 4x,5 oder 4x,5 Bestellnummer mit -G SM 56M-000 6SM 56L-000 6SM 7K-000 6SM 7S-000 6SM 7M-000 6SM 00K-000 6SM 00S-000 6SM 00M-000 6SM 00L Servomotoren 6SM45..00

15 Kollmorgen 07/06 Allgemeines.. Technische Daten 6SM BV 6SM 56S-000-BV Daten Sym Einheit Stillstandsdrehmoment M 0BV Nm 4,8 9,, 4,0,0,0 6,0 5,0 69,0 84,0 Stillstandsstrom I 0BV A,6 6, 0,0 0,7 7,,0 7, 9, 5, 6, Nenndrehzahl n n min Drehmomentkonstante K Trms Nm/A,,45,,,5,4,,5,,5 Spannungskonstante K E mvmin Netz-Nennspannung U n V 400 Nenndrehmoment bei n n M nbv Nm 4,8 9,0,5,7,9 8,6 5, 50, 6, 75,0 Nennstrom I n A,8 6,5 9,8 0,8 6,8,0 7, 8, 49, 57, Nennleistung P n kw,5,8,9 4, 6,9 9,0,0 5,7 9,8,6 Spitzenstrom I 0max A,4 9,6 8,,0 44,0 5,0 7,0,0 50,0 80,0 Motorpolzahl p Mot - 6 Resolverpolzahl p Res - Wicklungswiderstand Ph-Ph R 0 9,4 4,0,8,65 0,8 0,57 0,46 0, 0,6 0, Wicklungsinduktivität Ph-Ph L mh 54,0 0,0 5,8 9,6,0 9,0 0,5 7,0 5,0 4,0 Isolierstoffklasse - - F, DIN 5750 Schaltpunkt Thermokontakt - C 45 5 Bauform - - IM B5 (V, V), DIN 4950 Rotorträgheitsmoment J kgcm² 5, 0,0 5,0 0,0,0 4,0 74,0 08,0 4,0 75,0 Statisches Reibmoment M R Nm 0,54 0,8 0,08 0, 0,8 0,4 0,4 0,49 0,58 0,67 zul. Radialbelastung am Wellenende bei n n F R N zul. Axialbelastung am Wellenende bei n n F A N Toleranzklasse Flansch - - N, DIN4955 Schwinggüte - - N, DIN ISO 7 Thermische Zeitkonstante t TH min Gewicht incl. Lüfter G kg 7,8 9,7,0 4, 8,,5 9,5 6,5 4,5 5,5 Bestellnummer Motor Bestellnummer -BV EMV-RES Stecker - - polig, rund RES-Leitung, geschirmt - mm² 4xx0,5 Leistungsanschluss - Bolzen M4 M6 M8 Motorleitung, geschirmt - mm² 4x,5 4x4 4x6 4x6 max. der Motorleitung - mm max. der Bremsleitung - mm 8,5 Haltemoment M BR Nm 0 60 Anschlussspannung U BR V= 4 +6/-0% elektrische Leistung P BR W 8 50 Trägheitsmoment J BR kgcm²,6 9,5 57,5 Lüftverzögerungszeit t BRH ms Einfallverzögerungszeit t BRL ms Gewicht der Bremse G BR kg,,9 5,4 Bestellnummer mit -G Motorleitung mit Bremse - mm² 4x + x0,75 oder 4x,5 + x0,75 4x,5 + x - Bremsleitung einzeln - mm² 4x,5 oder 4x,5 Anschlussspannung Lüfter U BV V 0 (50-60 Hz) Nennstrom Lüfter I BV A 0, 0,5 0,5 Anschlussstecker polig Schutzart mit Lüfter - - IP54 6SM 56M-000-BV 6SM 56L-000-BV 6SM 7K-000-BV 6SM 7S-000-BV 6SM 7M-000-BV 6SM 00K-000-BV 6SM 00S-000-BV 6SM 00M-000-BV 6SM 00L-000-BV Servomotoren 6SM

16 Allgemeines 07/06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. 6 Servomotoren 6SM45..00

17 Kollmorgen 07/06 Montage / Inbetriebnahme Montage / Inbetriebnahme. Wichtige Hinweise Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie Nennspannung und Nennstrom der Geräte. Führen Sie die Verdrahtung nach dem Anschlussbild in der Installations-/Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers aus. Die Anschlüsse des Motors sind auf den Seiten 4 und dargestellt. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 0. Achten Sie auf einwandfreie Erdung von Servoverstärker und Motor. Verlegen Sie Leistungs und Steuerkabel möglichst getrennt (Abstand > 0 cm). Die elektromagnetische Verträglichkeit des Systems wird so verbessert. Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteueradern abgeschirmt sein. Der Schirm muss beidseitig aufgelegt werden (siehe Installationsanleitung des Servoverstärkers). Verlegen Sie sämtliche starkstromführenden Leitungen in ausreichendem Querschnitt nach EN Die empfohlenen Querschnitte finden Sie in den technischen Daten. Achtung! Wenn Sie einen Servoverstärker SERVOSTAR verwenden und Ihre Motorleitung länger als 5m ist, müssen Sie eine Motor-Drosselbox (Typ YLNxx) in die Motorleitung schalten und eine Motorleitung mit folgendem Querschnitten verwenden: Servoverstärker digifas SERVOSTAR SERVOSTAR 60 SERVOSTAR 60 Maximalquerschnitt der Motorleitung 4xmm² 4xmm² 4x,5mm² 4x,5 mm² Legen Sie Abschirmungen großflächig (niederohmig) über metallisierte Stekkergehäuse bzw. EMV-PG-Verschraubungen auf. Prüfen Sie die Einhaltung der zulässigen Radial- und Axialbelastungen F R und F A. Bei Verwendung eines Zahnriemen-Antriebs ergibt sich der minimal zulässige Durchmesser des Ritzels z.b. nach der Gleichung: d M0. min F R Sorgen Sie für ausreichende Wärmeabfuhr in der Umgebung und am Flansch des Motors, um die maximal zulässige Flanschtemperatur von 65 C im S-Betrieb nicht zu überschreiten. Vorsicht Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Restladungen in den Kondensatoren des Servoverstärkers können auch bis zu 00 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Messen Sie die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht. Servomotoren 6SM

18 Montage / Inbetriebnahme 07/06 Kollmorgen. Montage / Verdrahtung Nur Fachleute mit Maschinenbau-Kenntnissen dürfen den Motor montieren. Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Motor verdrahten. Das Vorgehen wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Achtung! Schützen Sie die Motoren vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstände verändert werden. Montieren und verdrahten Sie die Motoren immer im spannungsfreien Zustand, d.h. keine der Betriebsspannungen eines anzuschließenden Gerätes darf eingeschaltet sein. Sorgen Sie für eine sichere Freischaltung des Schaltschrankes (Sperre, Warnschilder etc.). Erst bei der Inbetriebnahme werden die einzelnen Spannungen eingeschaltet. Hinweis! Das Masse-Zeichen, das Sie in allen Anschlussplänen finden, deutet an, dass Sie für eine möglichst großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem gekennzeichneten Gerät und der Montageplatte in Ihrem Schaltschrank sorgen müssen. Diese Verbindung soll die Ableitung von HF-Störungen ermöglichen und ist nicht zu verwechseln mit dem PE-Zeichen (Schutzmaßnahme nach EN6004). Beachten Sie auch die Hinweise in den Anschlussplänen in der Installation-/Inbetriebnahmeanweisung des verwendeten Servoverstärkers. 8 Servomotoren 6SM45..00

19 Kollmorgen 07/06 Montage / Inbetriebnahme Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der Montage/Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen. Einbauort Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. Beachten Sie bei V-Montage (Wellenende nach oben), dass keine Flüssigkeit in die Lager eindringen darf. Bei gekapseltem Einbau sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Belüftung Montage Leitungswahl Erdung Abschirmung Verdrahtung Überprüfung Stellen Sie die ungehinderte Belüftung der Motoren sicher und beachten Sie die zulässige Umgebungs- und Flanschtemperatur. Bei Umgebungstemperaturen über 40 C sollten Sie zunächst mit unserer Applikationsabteilung Rücksprache nehmen. Achten Sie bei der Montage darauf, dass der Motor nicht mechanisch überbestimmt befestigt wird. Wählen Sie Leitungen gemäß EN 6004 aus. Beachten Sie bei Leitungslänge > 5m die Tabelle auf Seite 7 EMV-gerechte Abschirmung und Erdung siehe Installationsanweisung des verwendeten Servoverstärkers. Erden Sie Montageplatte und Motorgehäuse. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie in Kapitel.. Leistungs- und Steuerkabel möglichst getrennt verlegen Resolver anschließen Motorleitungen anschließen, Ringkerne bzw. Motordrossel nahe am Servoverstärker, Abschirmungen beidseitig auf Schirmklemmen bzw. EMV-Stecker Motor-Haltebremse anschließen sofern vorhanden. Abschirmung beidseitig auflegen Lüfter anschließen, sofern vorhanden. End-Überprüfen der ausgeführten Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlusspläne Servomotoren 6SM

20 Montage / Inbetriebnahme 07/06 Kollmorgen.. Anschlusstechnik Führen Sie die Verdrahtung gemäß den geltenden Vorschriften und Normen aus. Verwenden Sie für den Resolveranschluss ausschließlich unsere vorkonfektionierten, abgeschirmten Leitungen. Legen Sie die Abschirmungen entsprechend den Anschlussbildern in den Installationsanweisungen der Servoverstärker auf. Nicht korrekt aufgelegte Abschirmungen führen unweigerlich zu EMV-Störungen. In der Tabelle unten sind alle Leitungen aufgeführt, die wir liefern. Sie sind cul zugelassen. Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Abteilung Applikation. Isolationsmaterial Mantel - PUR (Polyurethan, Kurzzeichen Y) Aderisolation - PETP (Polyesteraphtalat, Kurzzeichen Y) Kapazität Motorleitung - kleiner als 50 pf/m RES-Leitung - kleiner als 0 pf/m Techn. Daten Alle Leitungen sind tauglich für Kabelschlepp. Die technischen Angaben beziehen sich auf den bewegten Einsatz der Leitungen. Lebensdauer : Million Biegezyklen Der angegebene Temperaturbereich bezieht sich auf die Betriebstemperatur. Kürzel : N = nummerierte Adern F = Adern mit Farbkennzeichnung nach DIN 4700 ( ) = Abschirmung Adern [mm²] Aderkennzeichnung Temperaturbereich [ C] Außendurchmesser [mm] Biegeradius [mm] Bemerkung (4x,0) N -0 / (4x,5) N -0 / +80 0,5 05 (4x,5) N -0 / +80,6 5 (4x4) N -5 / +70,8 0 Motorleitung (4x6) N -5 / +70 6, 60 (4x0) N -5 / +70 9,0 90 (4x6) N -5 / +70, 5 (4x,5) N -0 / +80 0,5 05 (4x,5) N -0 / +80,6 5 Bremsleitung (4x,0+(x0,75)) F -0 / +80 0,5 00 Motorleitung mit (4x,5+(x0,75)) N -0 / +80,5 0 integrierten Bremsadern (4x,5+(x)) F -0 / +80 4, 45 (4xx0,5) F -0 / +80 7,7 70 Resolverleitung 0 Servomotoren 6SM45..00

21 Kollmorgen 07/06 Montage / Inbetriebnahme. Inbetriebnahme Das Vorgehen bei der Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik /Antriebstechnik dürfen die Antriebseinheit Servoverstärker/Motor in Betrieb nehmen. Vorsicht! Prüfen Sie, ob alle spannungsführenden Anschlussteile gegen Berührung sicher geschützt sind. Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 900V auf. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Motoren nie unter Spannung. Restladungen in Kondensatoren der Servoverstärker können bis zu 00 Sekunden nach Abschalten der Netzspannung gefährliche Werte aufweisen. Die Oberflächentemperatur des Motors kann im Betrieb 00 C erreichen. Prüfen (messen) Sie die Temperatur des Motors. Warten Sie, bis der Motor auf 40 C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren. Stellen Sie sicher, dass auch bei ungewollter Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gefährdung eintreten kann. Prüfen Sie Montage und Ausrichtung des Motors. Prüfen Sie die Abtriebselemente (Kupplung, Getriebe, Riemenscheibe) auf festen Sitz und korrekte Einstellung (zulässige Radial- und Axialkräfte beachten). Prüfen Sie die Verdrahtung und Anschlüsse an Motor und Servoverstärker. Achten Sie auf ordnungsgemäße Erdung. Prüfen Sie die Funktion der Haltebremse, sofern vorhanden. (4V anlegen, Bremse muß lüften). Prüfen Sie, ob der Rotor des Motors sich frei drehen läßt (eventuell vorhandene Bremse vorher lüften). Achten Sie auf Schleifgeräusche. Prüfen Sie, ob alle erforderlichen Berührungsschutz-Maßnahmen für bewegte und spannungsführende Teile getroffen wurden. Führen Sie weitere für Ihre Anlage spezifischen und notwendigen Prüfungen durch. Nehmen Sie nun entsprechend der Inbetriebnahmeanweisung des Servoverstärkers den Antrieb in Betrieb. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jede Antriebseinheit Servoverstärker/Motor einzeln in Betrieb. Servomotoren 6SM45..00

22 Montage / Inbetriebnahme 07/06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Servomotoren 6SM45..00

23 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen Zeichnungen. Unbelüftete Motoren.. Maßzeichnung 6SM Radial-/Axialkräfte am Wellenende Servomotoren 6SM45..00

24 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen.. Anschluss 6SM Servomotoren 6SM45..00

25 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen..4 Mn-Kennlinie 6SM45S-000 : Grenzkennlinie M(n)..5 Mn-Kennlinie 6SM45M-000 : Grenzkennlinie M(n) Servomotoren 6SM

26 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen..6 Mn-Kennlinie 6SM45L-000 : Grenzkennlinie M(n)..7 Mn-Kennlinie 6SM56S-000 : Grenzkennlinie M(n) 6 Servomotoren 6SM45..00

27 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen..8 Mn-Kennlinie 6SM56M-000 : Grenzkennlinie M(n)..9 Mn-Kennlinie 6SM56L-000 : Grenzkennlinie M(n) Servomotoren 6SM

28 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen..0 Mn-Kennlinie 6SM7K-000 : Grenzkennlinie M(n).. Mn-Kennlinie 6SM7S-000 : Grenzkennlinie M(n) 8 Servomotoren 6SM45..00

29 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen.. Mn-Kennlinie 6SM7M-000 : Grenzkennlinie M(n).. Mn-Kennlinie 6SM00K-000 : Grenzkennlinie M(n) Servomotoren 6SM

30 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen..4 Mn-Kennlinie 6SM00S-000 : Grenzkennlinie M(n)..5 Mn-Kennlinie 6SM00M-000 : Grenzkennlinie M(n) 0 Servomotoren 6SM45..00

31 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen..6 Mn-Kennlinie 6SM00L-000 : Grenzkennlinie M(n) Servomotoren 6SM45..00

32 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen. Belüftete Motoren.. Maßzeichnung 6SM BV.. Radial-/Axialkräfte am Wellenende Servomotoren 6SM45..00

33 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen.. Anschluss 6SM BV Servomotoren 6SM45..00

34 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen..4 Lüfteranschluss Isolieren Sie die äußere Ummantelung der Leitung 5mm ab. Schieben Sie die Teile, und der PG7-Verschraubung auf die Leitung. Schieben Sie den O-Ring 5 auf das Gewinde von Teil 4 der PG7-Verschraubung und schrauben Sie Teil 4 mit einem Maulschlüssel (SW 5) in den Steckerkasten 6. Schieben Sie den Gummiring in die Zugentlastung. Schieben Sie die Leitung durch die Bohrung in den Steckerkasten 6, dass die Ummantelung innen etwa mm sichtbar ist. Verschrauben Sie die PG mit einem Maulschlüssel. Isolieren Sie die Aderenden 7mm ab und löten Sie die Steckkontakte 7 an. Schieben Sie die Gummidichtung 9 und den O-Ring 0 auf den Einsatz. Schieben Sie den Einsatz in das Steckergehäuse 8. Schrauben Sie Teil mit einem Maulschlüssel (SW7) bis zum Anschlag fest. Stecken Sie die Steckkontakte (eventuell mit einer geeigneten Zange, Aderfarben beachten) von links in den Einsatz, bis sie einrasten. Fügen Sie die Teile 6 und 8 zusammen und verschrauben Sie die beiden Teile mit den drei Kreuzschlitzschrauben 5. Pressen Sie den Sprengring leicht zusammen und schieben Sie die Rändelhülse 4 auf, bis sie einrastet. 4 Servomotoren 6SM45..00

35 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen..5 Mn-Kennlinie 6SM56S-000-BV : Grenzkennlinie M(n)..6 Mn-Kennlinie 6SM56M-000-BV : Grenzkennlinie M(n) Servomotoren 6SM

36 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen..7 Mn-Kennlinie 6SM56L-000-BV : Grenzkennlinie M(n)..8 Mn-Kennlinie 6SM7K-000-BV : Grenzkennlinie M(n) 6 Servomotoren 6SM45..00

37 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen..9 Mn-Kennlinie 6SM7S-000-BV : Grenzkennlinie M(n)..0 Mn-Kennlinie 6SM7M-000-BV : Grenzkennlinie M(n) Servomotoren 6SM

38 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen.. Mn-Kennlinie 6SM00K-000-BV : Grenzkennlinie M(n).. Mn-Kennlinie 6SM00S-000-BV : Grenzkennlinie M(n) 8 Servomotoren 6SM45..00

39 Kollmorgen 07/06 Zeichnungen.. Mn-Kennlinie 6SM00M-000-BV : Grenzkennlinie M(n)..4 Mn-Kennlinie 6SM00L-000-BV : Grenzkennlinie M(n) Servomotoren 6SM

40 Zeichnungen 07/06 Kollmorgen Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. 40 Servomotoren 6SM45..00

41 Kollmorgen 07/06 Anhang 4 Anhang 4. Lieferumfang, Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung Lieferumfang: Motor der Serie 6SM Technische Beschreibung (Dokumentation), Exemplar pro Lieferung Motorbeipackzettel bei jedem Motor (Kurzinfo) Transport : Klimaklasse K nach EN 5078 Transport-Temperatur C, max. 0K/Stunde schwankend Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend nur von qualifiziertem Personal nur in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers vermeiden Sie harte Stöße, insbesondere auf das Wellenende überprüfen Sie bei beschädigter Verpackung den Motor auf sichtbare Schäden. Informieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller. Verpackung : Motortyp Karton Palette oder Gitterbox max.stapelhöhe 6SM45 X 6 6SM56 X 6 6SM7K/7S X 5 6SM7M X 6SM00 X Lagerung : Klimaklasse K4 nach EN 5078 Lagertemperatur C, max. 0K/Stunde schwankend Luftfeuchtigkeit relative Feuchte 5% - 95% nicht kondensierend nur in der recyclebaren Originalverpackung des Herstellers max. Stapelhöhe siehe Tabelle Verpackung Lagerdauer ohne Einschränkung Wartung : Nur von qualifiziertem Personal Die Kugellager haben eine Fettfüllung, die unter normalen Bedingungen für Betriebsstunden reicht. Nach Betriebsstunden unter Nennbedingungen sollten die Lager erneuert werden. Prüfen Sie den Motor alle 500 Betriebsstunden bzw. Einmal jährlich auf Kugellagergeräusche. Wenn Sie Geräusche feststellen, darf der Motor nicht weiterbetrieben werden - die Lager müssen erneuert werden. Öffnen der Motoren bedeutet den Verlust der Gewährleistung. Reinigung : bei Verschmutzung des Gehäuses : Reinigung mit Isopropanol o.ä. nicht tauchen oder absprühen Bei vorhandenem Fremdlüfter: Prüfen Sie halbjährlich (bei stark verschmutzter Kühlluft entsprechend häufiger) das Lüftergitter auf Verschmutzung. Reinigen Sie bei Bedarf das Gitter mit einem Pinsel. Entsorgung : Lassen Sie die Entsorgung von einem zertifizierten Entsorgungs- unternehmen durchführen. Adressen können Sie bei uns erfragen. Servomotoren 6SM

42 Anhang 07/06 Kollmorgen 4. Beseitigen von Störungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als Erste Hilfe -Kasten. Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Beschrieben werden vorwiegend die Fehlerursachen, die den Motor direkt betreffen. Auftretende Auffälligkeiten im Regelverhalten haben meist ihre Ursache in fehlerhafter Parametrierung des Servoverstärkers. Informieren Sie sich hierzu in der Dokumentation des Servoverstärkers und der Bedienersoftware. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter. Fehler Motor dreht nicht Motor geht durch Motor schwingt Fehlermeldung Bremse Fehlermeldung Endstufenfehler Fehlermeldung Resolver mögliche Fehlerursachen Servoverstärker nicht freigegeben Sollwertleitung unterbrochen Motorphasen vertauscht Bremse ist nicht gelöst Antrieb ist mechanisch blockiert Motorphasen vertauscht bei Option -IL- ROD-Leitung defekt oder nicht richtig gesteckt Abschirmung Resolverleitung unterbrochen Verstärkung zu groß Kurzschluß in der Spannungszuleitung der Motorhaltebremse defekte Motorhaltebremse Motorleitung hat einen Kurz- oder Erdschluß Motor hat einen Kurz- oder Erdschluß Resolverstecker ist nicht richtig aufgesteckt Resolverleitung ist unterbrochen, gequetscht o.ä. Motorthermoschalter hat angesprochen Fehlermeldung Motortemperatur Resolverstecker lose oder Resolverleitung unterbrochen Gefordertes Haltemoment zu hoch Bremse defekt Bremse greift nicht Motorwelle axial überlastet Maßnahmen zur Beseitigung der Fehlerursachen ENABLE-Signal anlegen Sollwertleitung prüfen Motorphasen korrekt auflegen Bremsenansteuerung prüfen Mechanik prüfen Motorphasen korrekt auflegen ROD/SSI-Leitung prüfen Resolverleitung erneuern Motordefaultwerte verwenden Kurzschluß beseitigen Motor tauschen Kabel tauschen Motor tauschen Steckverbindung überprüfen Leitungen überprüfen Abwarten bis Motor abgekühlt ist. Danach überprüfen, warum der Motor so heiß wird. Stecker prüfen, eventuell neue Resolverleitung einsetzen Auslegung überprüfen Motor tauschen Axialbelastung überprüfen und verringern. Motor tauschen, da die Lager beschädigt sind 4 Servomotoren 6SM45..00

43 Kollmorgen 07/06 Anhang 4. Stichwortverzeichnis A Abschirmung Anschlussbild Anschlusstechnik Axialkraft Axialkraft, Diagramm B Bauform Brems-Reaktionszeiten D Drehmomentkonstante E Entsorgung Erdung F Flanschtemperatur Fremdlüfter H Haltebremse I Inbetriebnahme Isolierstoffklasse K Kupplung L Lagerdauer Lager-Luftfeuchtigkeit Lagertemperatur Lagerung Leistungsreduzierung Lieferumfang Lüfteranschluss M Maße Masse-Zeichen Montage Motorleitung N Nenndrehmoment Nennstrom O Optionen R Radialkraft Radialkraft, Diagramm Resolver Resolverleitung Rotorträgheitsmoment Rückführeinheit S Schutzart Schwinggüte Servoverstärker Spannungskonstante Spitzenstrom Stillstandsdrehmoment Stillstandsstrom T Technische Daten Thermische Zeitkonstante Thermoschutzkontakt Transport Typenschild U Umgebungstemperatur V Verdrahtung W Wartung Servomotoren 6SM

44 Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten. Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der für Sie zuständigen Vertriebsniederlassung auf. Sollten Sie diese nicht kennen, kontaktieren Sie bitte den europäischen oder nordamerikanischen Kundenservice. Europa Besuchen Sie die europäische Danaher Motion Website auf Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware, Applikationshinweise und die neuesten Produkthandbücher. Danaher Motion Kundenservice - Europa Internet support@danahermotion.net Tel.: +49(0) Fax: +49(0) Nordamerika Besuchen Sie die nordamerikanische Danaher Motion Website auf Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware, Applikationshinweise und die neuesten Produkthandbücher. Danaher Motion Customer Support North America Internet DMAC@danahermotion.com Tel.: Fax: