Betriebsanleitung zu. TwinSAFE Loader. Tool zum Laden und Anpassen eines TwinSAFE-Projektes

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1 Betriebsanleitung zu TwinSAFE Loader Tool zum Laden und Anpassen eines TwinSAFE-Projektes Version: Datum:

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3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort Hinweise zur Dokumentation Zielgruppe Dokumentenursprung Aktualität Produkteigenschaften Disclaimer Marken Patente Copyright Lieferbedingungen Sicherheitshinweise Auslieferungszustand Sorgfaltspflicht des Betreibers Erklärung der Sicherheitssymbole Ausgabestände der Dokumentation 5 2 Systembeschreibung Allgemeines Systemgrenzen 6 3 Produktbeschreibung Systemvoraussetzungen Ausführendes System Zielsystem Kommunikation zur TwinSAFE-Logik-Komponente Bestimmungsgemäße Verwendung Funktionsweise Kommunikation Authentifizierung Laden eines Sicherheitsprojektes Aktivierung eines Sicherheitsprojektes Löschen eines Sicherheitsprojektes Customizing eines Sicherheitsprojektes Auflistung der aktuellen Gruppenkonfiguration Zusätzliche Funktionen Liste aller verfügbaren Parameter Sicherheitstechnische Kenngrößen Fehler-Codes 15 TwinSAFE Loader 1

4 Inhaltsverzeichnis 3.7 FMEDA 16 4 Anhang Beckhoff Support und Service Beckhoff Firmenzentrale 19 5 Zertifikate Konformitätsbestätigung 20 2 TwinSAFE Loader

5 Vorwort 1 Vorwort 1.1 Hinweise zur Dokumentation Zielgruppe Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist. Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der nachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig. Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produkte alle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungen und Normen erfüllt Dokumentenursprung Diese Dokumentation ist in deutscher Sprache verfasst. Alle weiteren Sprachen werden von dem deutschen Original abgeleitet Aktualität Bitte prüfen Sie, ob Sie die aktuelle und gültige Version des vorliegenden Dokumentes verwenden. Auf der Beckhoff Homepage unter dem Link finden Sie die jeweils aktuelle Version zum Download. Im Zweifelsfall wenden Sie sich bitte an den technischen Support (siehe Kapitel 4.1 Beckhoff Support und Service) Produkteigenschaften Gültig sind immer nur die Produkteigenschaften, die in der jeweils aktuellen Anwenderdokumentation angegeben sind. Weitere Informationen, die auf den Produktseiten der Beckhoff Homepage, in s oder sonstigen Publikationen angegeben werden, sind nicht maßgeblich Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiter entwickelt. Deshalb ist die Dokumentation nicht in jedem Fall vollständig auf die Übereinstimmung mit den beschriebenen Leistungsdaten, Normen oder sonstigen Merkmalen geprüft. Falls sie technische oder redaktionelle Fehler enthält, behalten wir uns das Recht vor, Änderungen jederzeit und ohne Ankündigung vorzunehmen. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche auf Änderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden Marken Beckhoff, TwinCAT, EtherCAT, Safety over EtherCAT, TwinSAFE und XFC sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. TwinSAFE Loader 3

6 Vorwort Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , EP , DE , DE mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. Die TwinCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und Patente: EP , US mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten Lieferbedingungen Es gelten darüber hinaus die allgemeinen Lieferbedingungen der Fa. Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. 1.2 Sicherheitshinweise Auslieferungszustand Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software-Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard-, oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Sorgfaltspflicht des Betreibers Der Betreiber muss sicherstellen, dass die TwinSAFE-Produkte nur bestimmungsgemäß verwendet werden (siehe Kapitel Produktbeschreibung). die TwinSAFE-Produkte nur in einwandfreiem, funktionstüchtigem Zustand betrieben werden. nur ausreichend qualifiziertes und autorisiertes Personal die TwinSAFE-Produkte betreibt. dieses Personal regelmäßig in allen zutreffenden Fragen von Arbeitssicherheit und Umweltschutz unterwiesen wird, sowie die Betriebsanleitung und insbesondere die darin enthaltenen Sicherheitshinweise kennt. die Betriebsanleitung stets in einem leserlichen Zustand und vollständig am Einsatzort der TwinSAFE-Produkte zur Verfügung steht. alle an den TwinSAFE-Produkten angebrachten Sicherheits- und Warnhinweise nicht entfernt werden und leserlich bleiben. 4 TwinSAFE Loader

7 Vorwort Erklärung der Sicherheitssymbole In der vorliegenden Betriebsanleitung werden die folgenden Sicherheitssymbole verwendet. Diese Symbole sollen den Leser vor allem auf den Text des nebenstehenden Sicherheitshinweises aufmerksam machen. Akute Verletzungsgefahr! GEFAHR Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittelbare Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen. Vorsicht Verletzungsgefahr! WARNUNG Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen. Schädigung von Personen! VORSICHT Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personen geschädigt werden. Schädigung von Umwelt oder Geräten Achtung Wenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Geräte geschädigt werden. Tipp oder Fingerzeig Hinweis Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar Erweiterung der Systemvoraussetzungen Vorwort aktualisiert erste freigegebene Version Funktionen Delete und Customize hinzugefügt Hinweistext zum Kapitel FMEDA hinzugefügt Grafik in Kapitel 2.1 hinzugefügt Hinzufügen der FMEDA Tausch von Kapitel 3.2 und Umsortierung der Kapitel Kapitel 3.7 CSV Format hinzugefügt Überarbeitung Aufrufparameter erster Entwurf TwinSAFE Loader 5

8 Systembeschreibung 2 Systembeschreibung 2.1 Allgemeines Der TwinSAFE Loader ist eine Software, um ein Sicherheitsprojekt unabhängig von der Entwicklungsumgebung TwinCAT auf eine Sicherheitssteuerung EL69xx bzw. EK19x0 laden zu können. Ausgangspunkt eines Ladevorgangs ist dabei eine Binärdatei, welche im Vorfeld aus der Entwicklungsumgebung TwinCAT exportiert wird. Nach dem eigentlichen Ladevorgang ist es möglich, das Sicherheitsprojekt anzupassen. Um eine Anpassung durchführen zu können, muss das Sicherheitsprojekt in der Entwicklungsumgebung TwinCAT dafür entsprechend konfiguriert werden. Die TwinSAFE-Gruppen, welche aktiviert, deaktiviert oder passiviert werden können sollen, müssen entsprechend parametriert sein und die sicheren Ersatzwerte für die Ausgänge der Gruppen müssen während der Entwicklung durch den Programmierer definiert worden sein. Diese Ersatzwerte sind auch Teil der Binärdatei, die der Programmierer nach der Fertigstellung des Sicherheitsprogrammes erstellt hat. 2.2 Systemgrenzen Die Software TwinSAFE Loader wird als ausführbare Programmbibliothek ausgeliefert und ist für die Betriebssysteme Windows und Linux verfügbar. Diese Bibliothek kann in Anwendungen eingebunden werden. Die verschiedenen Funktionen der Programmbibliothek werden über entsprechende Kommandozeilenparameter gesteuert. Für die TwinSAFE-Logikklemme EL6900 kann nur das Laden des Sicherheitsprojektes durchgeführt werden. Ein Anpassen des Sicherheitsprojektes ist hier nicht möglich. Für die TwinSAFE-Logik-Klemme EL6910, den TwinSAFE-Controller EK1960 und ggf. zukünftige TwinSAFE-Produkte kann das Sicherheitsprojekt geladen und angepasst werden. Zur Erstellung eines entsprechenden Sicherheitsprojektes wird eine TwinCAT Version 3.1 oder höher benötigt. 6 TwinSAFE Loader

9 3 Produktbeschreibung Der TwinSAFE Loader ist eine Programmbibliothek zum Laden und Anpassen eines Sicherheitsprojektes für TwinSAFE-Logik-Komponenten. Bevor die Funktionsweise des Produktes im Detail beschrieben wird, wird im folgenden Abschnitt auf die Systemvoraussetzungen zur erfolgreichen Nutzung des TwinSAFE Loaders eingegangen. 3.1 Systemvoraussetzungen Ausführendes System Zur Ausführung des TwinSAFE Loaders müssen je nach Betriebssystem die im Folgenden aufgeführten Systemvoraussetzungen erfüllt sein Windows Für das Betriebssystem Windows werden folgende Komponenten benötigt: Linux Visual Studio Redistributable Package 2013 Für das Betriebssystem Linux werden folgende Komponenten benötigt: gcc-4.8-base libstdc++6_4.8.x Zielsystem Folgende Tabelle listet die unterstützten TwinSAFE Logik Komponenten auf: Produktbezeichnung EL6900 EL6910 EK1960 EJ6910 SW-Stand 05 oder neuer (Produktion ab KW02/2014) 01 oder neuer 01 oder neuer 01 oder neuer Kommunikation zur TwinSAFE-Logik-Komponente Der TwinSAFE Loader unterstützt folgende Protokolle zum Laden bzw. Anpassen eines Sicherheitsprojektes auf eine TwinSAFE-Logik-Komponente: ADS over EtherCAT (AoE) EtherCAT Mailbox Gateway Für eine erfolgreiche Kommunikation mit der TwinSAFE-Logik-Komponente muss der TwinSAFE Loader eine Verbindung zum im System vorliegenden EtherCAT-Master aufbauen können. Dazu müssen folgende Systemvoraussetzungen erfüllt sein. TwinSAFE Loader 7

10 ADS over EtherCAT (AoE) Der EtherCAT-Master muss derart konfiguriert sein, dass er AoE-Verbindungen (gemäß ETG.1020) auf Port 0xBF02 (TCP/IP) akzeptiert EtherCAT Mailbox Gateway Der EtherCAT-Master muss derart konfiguriert sein, dass er Pakete des EtherCAT-Mailbox-Gateways (gemäß ETG.8200) auf Port 0x88A4 (UDP/IP) akzeptiert. 3.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Vorsicht Verletzungsgefahr! WARNUNG Eine Verwendung der TwinSAFE-Klemmen, die über den im Folgenden beschriebene bestimmungsgemäße Verwendung hinausgeht, ist nicht zulässig! Maschinenrichtlinie beachten! VORSICHT Die TwinSAFE-Klemmen dürfen nur in Maschinen im Sinne der Maschinenrichtlinie eingesetzt werden. Laden und Anpassen des Projektes - Workflow! WARNUNG Für das Laden und Anpassen eines Sicherheitsprojektes muss der Anwender einen Workflow spezifizieren, damit sichergestellt ist, dass das für die Anwendung korrekte Sicherheitsprojekt auf der TwinSAFE-Logik-Komponente aktiviert wird. Laden und Anpassen des Projektes - Authentifizierung! WARNUNG Es muss durch den Anwender sichergestellt werden, dass nur berechtigte Personen ein Laden oder Anpassen des Sicherheitsprojektes durchführen können. 3.3 Funktionsweise Der TwinSAFE Loader dient dazu, ein Sicherheitsprojekt unabhängig von der Entwicklungsumgebung TwinCAT auf eine TwinSAFE-Logik-Komponente zu laden bzw. ein auf einer TwinSAFE-Logik- Komponente vorliegendes Sicherheitsprojekt anzupassen. Die dafür nötigen Datenpakete werden über den im System vorhandenen EtherCAT-Master an die entsprechende Komponente übertragen. Die Funktionen des TwinSAFE Loaders werden über Kommandozeilenparameter gesteuert. 8 TwinSAFE Loader

11 3.3.1 Kommunikation Zur Steuerung der Kommunikation müssen folgende Parameter verwendet werden. Kommandozeilen Parameter --gw <IPv4 Adresse> --ams <NetId> Beschreibung Angabe der IPv4-Adresse des EtherCAT-Mailbox-Gateways oder im AoE-Mode die IPv4-Adresse des EtherCAT-Masters. Angabe der AmsNetID, wenn ADS over EtherCAT (AoE) verwendet werden soll Authentifizierung Zur Authentifizierung eines Benutzers auf der TwinSAFE-Logik müssen folgende Parameter verwendet werden. Kommandozeilen Parameter --user <Benutzername> --pass <Passwort> Beschreibung Name des Benutzers mit den entsprechenden Rechten zur Durchführung der gewünschten Funktion. Passwort des Benutzers. Benutzerverwaltung Hinweis Jede TwinSAFE-Logik-Komponente besitzt eine eigene Benutzerverwaltung. Nur auf der TwinSAFE-Logik-Komponente angelegte Benutzer können bestimmte Funktionen ausführen Laden eines Sicherheitsprojektes Zum Laden eines Sicherheitsprojektes müssen folgende Parameter genutzt werden. Kommandozeilen-Parameter --slave <EtherCAT Adresse des EtherCAT Slaves> --proj <Pfad zur Binärdatei> Beschreibung Angabe der EtherCAT-Slave-Adresse der TwinSAFE-Logik Komponente. Angabe des Pfades zur Binärdatei des Sicherheitsprojektes. TwinSAFE Loader 9

12 Laden eines Sicherheitsprojektes WARNUNG Das Laden eines Sicherheitsprojektes besteht in der Regel aus einem zweistufigen Prozess. Nach Laden des Sicherheitsprojektes auf die TwinSAFE-Logik-Komponente muss das Sicherheitsprojekt aktiviert werden. Durch diese Teilung des Prozesses können Maßnahmen getroffen werden, um sicherzustellen, dass das für die jeweils vorliegende Anwendung korrekte Sicherheitsprojekt auf der TwinSAFE-Logik-Komponente aktiv geschaltet wird. Diese Maßnahmen müssen vom Anwender definiert werden. Für den Nachweis der Richtigkeit und Wirksamkeit dieser Maßnahmen ist der Anwender allein verantwortlich. Siehe hierzu auch das Kapitel 0 FMEDA. In der Entwicklungsumgebung TwinCAT wird z.b. die Kontrollsumme des übertragenen Sicherheitsprojektes geprüft und ein erneuter Login durchgeführt, bevor das Sicherheitsprojekt wirklich freigeschaltet wird (siehe Kapitel 3.2). Das Laden eines Sicherheitsprojektes erfolgt zum Beispiel wie im folgenden Aufruf gezeigt: TwinSAFE_Loader --gw user Administrator --pass TwinSAFE --slave proj./example.bin Aktivierung eines Sicherheitsprojektes Zur Aktivierung eines Sicherheitsprojektes müssen folgende Parameter genutzt werden. Kommandozeilen-Parameter --slave <EtherCAT-Adresse des EtherCAT- Slaves> --proj <Pfad zur Binärdatei> --crc <Projekt-CRC des zu aktivierenden Sicherheitsprojektes> Beschreibung Angabe der EtherCAT-Slave-Adresse der TwinSAFE-Logik-Komponente. Angabe des Pfades zur Binärdatei des Sicherheitsprojektes. Angabe der Projekt-CRC des zu aktivierenden Sicherheitsprojektes. Das Aktivieren eines Sicherheitsprojektes erfolgt zum Beispiel wie im folgenden Aufruf gezeigt: TwinSAFE_Loader --gw ams user Administrator --pass TwinSAFE --slave proj./example.bin --crc 0x TwinSAFE Loader

13 3.3.5 Löschen eines Sicherheitsprojektes Zum Löschen eines Sicherheitsprojektes müssen folgende Parameter genutzt werden. Kommandozeilen-Parameter --slave <EtherCAT-Adresse des EtherCAT- Slaves> --delete Beschreibung Angabe der EtherCAT-Slave-Adresse der TwinSAFE-Logik-Komponente. Kommando zum Löschen des Projektes Das Löschen eines Sicherheitsprojektes erfolgt zum Beispiel wie im folgenden Aufruf gezeigt: TwinSAFE_Loader --gw user Administrator --pass TwinSAFE --slave delete Customizing eines Sicherheitsprojektes Zum Customizing eines Sicherheitsprojektes müssen folgende Parameter genutzt werden. Kommandozeilen-Parameter --slave <EtherCAT Adresse des EtherCAT Slaves> --customize <Pfad zur csv-datei> Beschreibung Angabe der EtherCAT-Slave-Adresse der TwinSAFE-Logik Komponente. Angabe des Pfades zur csv-datei für die Gruppenkonfiguration Das Customizing eines Sicherheitsprojektes erfolgt zum Beispiel wie im folgenden Aufruf gezeigt: TwinSAFE_Loader --gw user Administrator --pass TwinSAFE --slave customize./groupconfig.csv CSV Format der Gruppenkonfiguration Die CSV Datei für das Customizing besteht aus mehreren Zeilen ASCII Text, deren Spalten durch Semikolon getrennt sind. Die Spaltenreihenfolge ist festgelegt und beinhaltet folgende Informationen 1. Spalte: ID der TwinSAFE Gruppe 2. Spalte: Gibt an, ob die Gruppe aktiviert sein soll 3. Spalte: Gibt an, ob die Gruppe passivierbar ist und passiviert werden soll 4. Spalte: Gibt an, ob die Gruppe temporär deaktivierbar ist und temporär deaktiviert werden soll 5. Spalte: Gibt an, ob die Gruppe permanent deaktivierbar ist und permanent deaktiviert werden soll Die erste Zeile enthält eine vorzeichenlose Ganzzahl, die als Versionsnummer des csv Formats interpretiert wird: "1" TwinSAFE Loader 11

14 Die zweite Zeile enthält die Kopfzeile: "id;activate;passivate;temporarily;permanent" Die (2+n)-te Zeile enthält die Konfiguration der n-ten TwinSAFE Gruppe im Format: <id>;[ae];[ade]; [ADE]; [ADE] A: Aktiv D: nicht aktivierbar E: aktivierbar, aber derzeit nicht aktiv Beispiel Logikklemmenauflistung (Tabellenform) 1 id; activate; passivate; temporarily; permanent 1; E; E; E; A 2; E; A; D; D Beispiel TwinSAFE Gruppenkonfiguration (Klartext) 1 id;activate;passivate;temporarily;permanent 1;E;E;E;A 2;E;A;D;D Es handelt sich um ein csv-format der Version 1; Die Datei enthält eine Konfiguration für ein TwinSAFE Projekt mit 2 Gruppen. Die erste Gruppe kann aktiviert, passiviert, temporär deaktiviert und permanent deaktiviert werden. Ihr aktueller Zustand ist permanent deaktiviert. Die zweite Gruppe kann nur aktiviert oder passiviert werden. Ihr aktueller Zustand ist passiviert Auflistung der aktuellen Gruppenkonfiguration Für die Auflistung der Gruppen eines Sicherheitsprojektes müssen folgende Parameter genutzt werden. Kommandozeilen-Parameter --slave <EtherCAT Adresse des EtherCAT Slaves> --list <Dateiname> Beschreibung Angabe der EtherCAT-Slave-Adresse der TwinSAFE-Logik Komponente. Speichert die Liste der Gruppenkonfiguration als CSV-Liste in die angegebene Datei. Das Auflisten der Gruppen eines Sicherheitsprojektes erfolgt zum Beispiel wie im folgenden Aufruf gezeigt: TwinSAFE_Loader --gw user Administrator --pass TwinSAFE --slave list./groupconfig.csv 12 TwinSAFE Loader

15 CSV Format der Gruppenkonfiguration Das csv-format entspricht dem csv-format aus Kapitel Zusätzliche Funktionen Folgende zusätzliche Funktionen können per Parameter genutzt werden. Kommandozeilen-Parameter --list <Dateiname> Beschreibung Speichert die Liste aller verfügbaren Slaves als CSV-Liste in die angegebene Datei. Das Auflisten der verfügbaren Slaves erfolgt zum Beispiel wie im folgenden Aufruf gezeigt: TwinSAFE_Loader --gw list./safetyterminals.csv CSV Format der Liste aller verfügbaren Slaves Die CSV Datei zur Auflistung kompatibler EtherCAT Slaves besteht aus mehreren Zeilen ASCII Text, deren Spalten durch Semikolon getrennt sind. Die Spaltenreihenfolge ist festgelegt und beinhaltet folgende Informationen 1. Spalte: EtherCAT Adresse des Slaves 2. Spalte: FSoE Adresse des Slaves 3. Spalte: Klemmentyp des Slaves 4. Spalte: Projekt CRC des aktuell aktiven Projekts auf dem Slave 5. Spalte: Name des EtherCAT Slaves in TwinCAT Die erste Zeile enthält die Kopfzeile: "EtherCAT address;fsoe address;type;project crc;name" Die (1+n)-te Zeile enthält die Konfiguration des n-ten EtherCAT Slaves im Format: <EtherCAT Adresse>;<FSoE Adresse>;<Typ>;<Projekt CRC>;<Name> Beispiel Logikklemmenauflistung (Tabellenform) EtherCAT address; FSoE address; type; project crc; name; 1001; 1; EL6900; 0x0; Term 2 (EL6900) 1003; 3; EL6910; 0x0; Term 4 (EL6910) 1004; 50; EL6930; 0x4539; Term 5 (EL6930) Beispiel Logikklemmenauflistung (Klartext) EtherCAT address;fsoe address;type;project crc;name 1001;1;EL6900;0x0;Term 2 (EL6900) 1003;3;EL6910;0x0;Term 4 (EL6910) 1004;50;EL6930;0x4539;Term 5 (EL6930) TwinSAFE Loader 13

16 Die Datei enthält eine Auflistung von drei Logikklemmen Die erste Logikklemme ist erreichbar über die EtherCAT Adresse "1001", hat die FSoE Adresse "1", ist vom Typ "EL6900", auf ihr ist derzeit kein Projekt aktiv ("0x0") und sie trägt die Bezeichnung "Term 2 (EL6900)" Die zweite Logikklemme ist erreichbar über die EtherCAT Adresse "1003", hat die FSoE Adresse "3", ist vom Typ "EL6910", auf ihr ist derzeit kein Projekt aktiv ("0x0") und sie trägt die Bezeichnung "Term 4 (EL6910)" Die dritte Logikklemme ist erreichbar über die EtherCAT Adresse "1004", hat die FSoE Adresse "50", ist vom Typ "EL6930", auf ihr ist derzeit das Projekt mit der CRC "0x4539" aktiv und sie trägt die Bezeichnung "Term 5 (EL6930)" 3.4 Liste aller verfügbaren Parameter Kommandozeilen Parameter Beschreibung gw <IPv4 Adresse> Angabe der IPv4-Adresse des EtherCAT-Mailbox- Gateways oder im AoE-Mode der IPv4-Adresse des EtherCAT-Masters ams <NetId> Angabe der AmsNetID, wenn ADS over EtherCAT (AoE) verwendet werden soll. user <Benutzername> Name des Benutzers mit den entsprechenden Rechten zur Durchführung der gewünschten Funktion. pass <Passwort> Passwort des Benutzers. slave <EtherCAT Adresse des EtherCAT Slaves> Angabe der EtherCAT-Slave-Adresse der TwinSAFE- Logik-Komponente. proj <Pfad zur Binärdatei> Angabe des Pfades zur Binärdatei des Sicherheitsprojektes. crc <Projekt CRC des zu aktivierenden Sicherheitsprojektes> Angabe der Projekt-CRC des zu aktivierenden Sicherheitsprojektes. list <Dateiname> Zusammen mit Kommando Parameter gw: Speichert die Liste aller verfügbaren Slaves als CSV- Liste in die angegebene Datei. list <Dateiname> Zusammen mit Kommando Parameter gw und slave: Speichert die Liste der Gruppenkonfiguration als CSV- Liste in die angegebene Datei. customize <Pfad zur csv-datei> Angabe des Pfades zur csv-datei für die Gruppenkonfiguration delete Kommando zum Löschen des Projektes 3.5 Sicherheitstechnische Kenngrößen Das Produkt wird gemäß IEC 61508:2010 als T2-Tool eingestuft. 14 TwinSAFE Loader

17 3.6 Fehler-Codes Das Produkt besitzt folgende Fehler-Codes. Fehler-Code Bedeutung Mögliche Ursache 0x0000 Kein Fehler Aktion erfolgreich durchgeführt 0x0001 Ungültiger Parameter Kommandozeilenparameter war fehlerhaft 0x0002 Datei nicht vorhanden oder beschädigt Projektdatei ist beschädigt oder der angegebene Pfad ist ungültig 0x0003 Login fehlgeschlagen Der angegebene Benutzername oder das Password ist auf der Logikklemme ungültig 0x0004 0x0005 Unbekannter EtherCAT-Slave Fehler während der Datenübertragung Zur angegebenen EtherCAT-Adresse konnte kein Slave gefunden werden Die Kommunikationsverbindung wurde unterbrochen TwinSAFE Loader 15

18 3.7 FMEDA Die folgende Tabelle enthält die FMEDA für den TwinSAFE Loader. In der Spalte FailureMode wird der Fehler beschreiben, in Effect die Auswirkung und in Diagnostics wie der Fehler erkannt bzw. nicht erkannt wird. FMEDA VORSICHT Die letzte Spalte Maßnahmen des Anwenders erforderlich der folgenden Tabelle gibt an, ob der Anwender Maßnahmen ergreifen muss, um den unter FailureMode beschriebenen Fehler in einer sicheren Art und Weise zu handhaben. Diese Maßnahmen müssen vom Anwender in Form von z.b. Prozessbeschreibungen oder Software-Spezifikationen definiert und realisiert werden. Für den Nachweis der Richtigkeit und Wirksamkeit dieser Maßnahmen ist der Anwender allein verantwortlich. FMEDA ID FailureMode Effect Diagnostics Maßnahmen des Anwenders erforderlich 1 Ein Download wird mit einer fehlerhaften Projektdatei gestartet. 2 Ein Download wird mit einer Projektdatei gestartet, welche nicht das erwartete Projekt enthält. 11 Ein Download und eine Aktivierung des Projektes wird durchgeführt auf ein Zielsystem, welches aus Sicht der sicheren Adresse nicht gemeint war. 3 Der Download und die Aktivierung wird mit einem nicht erwarteten Projekt durchgeführt. 5 Ein Benutzer versucht mit falschen Zugangsdaten einen Download durchzuführen. Vor dem eigentlichen Download wird durch das Tool das vorliegende Sicherheitsprojekt gelöscht. Der Download mit der neuen Projektdatei wird durch das Tool durchgeführt. Download wird durch das Tool vollständig und gültig durchgeführt, aber noch nicht aktiviert. Download wird durch das Tool vollständig und gültig durchgeführt, aber noch nicht aktiviert. Download wird durch das Tool vollständig und gültig durchgeführt und aktiviert. Vor Start des eigentlichen Downloadprozesses wird ein Login mit den ungültigen Zugangsdaten auf dem Zielsystem durchgeführt. Im Rahmen des Downloads werden die Checksummen der Downloadpakete durch das Zielsystem geprüft und bei Diskrepanz der Checksummen der Download abgebrochen. Aktivierung erfolgt nur, wenn die Projekt-CRC des Freischaltungsdatensatzes mit der Projekt-CRC des Zielsystems übereinstimmt. Eine Diskrepanz führt zum Abbruch der Aktivierung. Aktivierung erfolgt nur, wenn die sichere Adresse im Freischaltungsdatensatz mit der sicheren Adresse des Zielsystems übereinstimmt. Eine Diskrepanz führt zum Abbruch der Aktivierung. Fehler wird durch das Tool nicht detektiert. Auf dem Zielsystem werden im Zuge des Logins ungültige Zugangsdaten detektiert, der Download verweigert und eine Rückmeldung an das Tool gegeben. 16 TwinSAFE Loader Nein Ja Nein Ja Nein

19 FMEDA ID FailureMode Effect Diagnostics Maßnahmen des Anwenders erforderlich 7 Ein nicht autorisierter Benutzer versucht mit gültigen Zugangsdaten einen Download durchzuführen. 13 Customizing wird von einem nicht autorisierten Benutzer mit gültigen Zugangsdaten durchgeführt. 14 Customizing wird von einem Benutzer mit falschen Zugangsdaten durchgeführt. 8 Customizingdatensatz wird unkorrekt übertragen. 12 Der falsche Customizingdatensatz wird übertragen. 9 Es kann keine Kommunikationsverbindung zum Zielsystem aufgebaut werden. 15 Während der Durchführung des Downloads wird die Kommunikationsverbindung zum Zielsystem abgebrochen. Der Download wird erfolgreich durchgeführt. Das Customizing wird erfolgreich durchgeführt. Vor Start des eigentlichen Customizingprozesses wird ein Login mit den ungültigen Zugangsdaten auf dem Zielsystem durchgeführt. Das Customizing wird erfolgreich durchgeführt. Customizingaktion wird durch das Tool vollständig und gültig durchgeführt. Es wird keine Aktion auf dem Zielsystem ausgeführt. Vor dem eigentlichen Download wird durch das Tool das vorliegende Sicherheitsprojekt gelöscht. Der Download eines Sicherheitsprojektes führt nur zu einer erfolgreichen Änderung des aktiven Sicherheitsprojektes, wenn alle Schritte des Downloads korrekt durchgeführt wurden und das Sicherheitsprojekt aktiviert wurde. Ein Abbruch dieses Vorganges führt zu einem leeren Zielsystem. Fehler wird durch das Tool nicht detektiert. Fehler wird durch das Tool nicht detektiert. Auf dem Zielsystem werden im Zuge des Logins ungültige Zugangsdaten detektiert, das Customizing verweigert und eine Rückmeldung an das Tool gegeben. Fehler wird durch das Tool nicht detektiert. Fehler wird durch das Tool nicht detektiert. Ein Fehlercode weist auf einen Kommunikationsfehler hin. Ein Fehlercode weist auf den Abbruch der Aktion hin. Ja Ja Nein Ja Ja Nein Nein TwinSAFE Loader 17

20 FMEDA ID FailureMode Effect Diagnostics Maßnahmen des Anwenders erforderlich 16 Während der Durchführung des Customizing wird die Kommunikationsverbindung zum Zielsystem abgebrochen. 10 Die Ausführung des Tools wird während des Downloads eines Sicherheitsprojekt es unerwartet unterbrochen. 18 Die Ausführung des Tools wird während des Customizing eines Sicherheitsprojekt es unerwartet unterbrochen. 24 Es wird eine Datei für das Customizing angegeben, die nicht dem CSV- Format entspricht. Das Customizing wird durch eine einzige Transaktion durchgeführt. Wird diese Transaktion unterbrochen, so wird auf dem Zielsystem keine Aktion durchgeführt. Wird die Transaktion durchgeführt, erfolgt die korrekte Aktion auf dem Zielsystem (vorausgesetzt, es liegen keine weiteren Fehler vor wie z.b. FMEDA ID 8). Vor dem eigentlichen Download wird durch das Tool das vorliegende Sicherheitsprojekt gelöscht. Der Download eines Sicherheitsprojektes führt nur zu einer erfolgreichen Änderung des aktiven Sicherheitsprojektes, wenn alle Schritte des Downloads korrekt durchgeführt wurden und das Sicherheitsprojekt aktiviert wurde. Ein Abbruch dieses Vorganges führt zu einem leeren Zielsystem. Das Customizing wird durch eine einzige Transaktion durchgeführt. Wird diese Transaktion unterbrochen, so wird auf dem Zielsystem keine Aktion durchgeführt. Wird die Transaktion durchgeführt, erfolgt die korrekte Aktion auf dem Zielsystem (vorausgesetzt, es liegen keine weiteren Fehler vor wie z.b. FMEDA ID 8). Es wird keine Aktion auf dem Zielsystem ausgeführt. Ein Fehlercode weist auf den Abbruch der Aktion hin. Ein erfolgreicher Download umfasst den Login auf dem Zielsystem, das Löschen des bestehenden Sicherheitsprojektes, den Download des neuen Sicherheitsprojektes und die Aktivierung des neuen Sicherheitsprojektes. Nur die erfolgreiche Ausführung aller Schritte führt zu einer gültigen Änderung des Sicherheitsprojektes. Aktuelle Konfigurationsdaten des Zielsystems. Wenn das Tool während der Verarbeitung einer CSV Datei ein unerwartetes Zeichen erkennt, wird die weitere Bearbeitung abgebrochen und ein Fehler gemeldet. Nein Ja Ja Nein 18 TwinSAFE Loader

21 Anhang 4 Anhang 4.1 Beckhoff Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Der Beckhoff Support und Service steht ihnen weltweit zur Verfügung und ist über Telefon, Fax oder E- Mail erreichbar. Die Kontaktadressen ihres Landes entnehmen Sie bitte der Liste der Beckhoff Niederlassungen und Partnerfirmen. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt: weltweiter Support Planung, Programmierung und Inbetriebnahme komplexer Automatisierungssysteme umfangreiches Schulungsprogramm für Beckhoff Systemkomponenten Hotline: + 49 (0) 5246/ Fax: + 49 (0) 5246/ support@beckhoff.com Beckhoff Service Das Beckhoff Service Center unterstützt Sie rund um den After-Sales-Service: Vor-Ort-Service Reparaturservice Ersatzteilservice Hotline-Service Hotline: + 49 (0) 5246/ Fax: + 49 (0) 5246/ service@beckhoff.com 4.2 Beckhoff Firmenzentrale Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg Verl Germany Telefon: + 49 (0) 5246/963-0 Fax: + 49 (0) 5246/ info@beckhoff.de Web: Weitere Support- und Service-Adressen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten unter Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten. TwinSAFE Loader 19

22 Zertifikate 5 Zertifikate 5.1 Konformitätsbestätigung 20 TwinSAFE Loader