BMH Servomotor Motorhandbuch V1.00,

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1 BMH Servomotor Motorhandbuch V1.00,

2 Wichtige Hinweise BMH Wichtige Hinweise Dieses Handbuch ist Teil des Produkts. Lesen und befolgen Sie dieses Handbuch. Bewahren Sie dieses Handbuch auf. Geben Sie dieses Handbuch und alle zum Produkt gehörenden Unterlagen an alle Benutzer des Produktes weiter. Lesen und beachten Sie besonders alle Sicherheitshinweise und das Kapitel "Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen". Nicht alle Produkte sind in allen Ländern erhältlich. Die Verfügbarkeit der Produkte entnehmen Sie bitte dem aktuellen Katalog. Wir behalten uns das Recht vor ohne Ankündigung technische Änderungen vorzunehmen. Alle Angaben sind technische Daten und keine zugesicherten Eigenschaften. Die meisten Produktbezeichnungen sind auch ohne besondere Kennzeichnung als Warenzeichen der jeweiligen Inhaber zu betrachten. 2 Servomotor

3 BMH Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Wichtige Hinweise Inhaltsverzeichnis Über dieses Handbuch Einführung Motorfamilie Optionen und Zubehör Typenschild Typenschlüssel Konformitätserklärung Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen Qualifikation des Personals Bestimmungsgemäße Verwendung Gefahrenklassen Grundlegende Informationen Normen und Begrifflichkeiten Technische Daten Zertifizierungen Allgemeine Merkmale Motorspezifische Daten BMH BMH BMH BMH Abmessungen Wellenspezifische Daten Aufpresskraft Wellenbelastung Optionen Haltebremse Encoder Bedingungen für UL Servomotor 3

4 Inhaltsverzeichnis BMH 4 Installation Übersicht zur Vorgehensweise Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV Vor der Montage Montage des Motors Installation und Anschluss IP67 Kit (Zubehör) Elektrische Installation Stecker und Steckerbelegungen Anschluss Leistung und Encoder Anschluss Haltebremse Inbetriebnahme Inbetriebnahme vorbereiten Inbetriebnahme durchführen Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose und Fehlerbehebung Mechanische Störungen Elektrische Störungen Zubehör und Ersatzteile IP67 Kit Stecker Motorkabel Motorkabel 1,5 mm Motorkabel 2,5 mm Motorkabel 4 mm Encoderkabel Service, Wartung und Entsorgung Serviceadresse Lagerung Wartung Austausch des Motors Versand, Lagerung, Entsorgung Servomotor

5 BMH Inhaltsverzeichnis 9 Glossar Einheiten und Umrechnungstabellen Länge Masse Kraft Leistung Rotation Drehmoment Trägheitsmoment Temperatur Leiterquerschnitt Begriffe und Abkürzungen Stichwortverzeichnis Servomotor 5

6 Inhaltsverzeichnis BMH 6 Servomotor

7 BMH Über dieses Handbuch Über dieses Handbuch Bezugsquelle Handbücher Korrekturen und Anregungen Arbeitsschritte Arbeitserleichterung Dieses Handbuch ist gültig für BMH Standardprodukte. Im Kapitel 1 "Einführung" ist der Typenschlüssel für dieses Produkt aufgeführt. Anhand des Typenschlüssels können Sie erkennen, ob es sich bei ihrem Produkt um ein Standardprodukt oder um eine Kundenvariante handelt. Die aktuellen Handbücher stehen im Internet unter folgender Adresse zum Download bereit: Auch wir sind ständig bemüht uns zu verbessern. Deswegen freuen wir uns über Ihre Anregungen und Korrekturen zu diesem Handbuch. Sie erreichen uns per unter: techcomm@schneider-electric.com. Wenn Arbeitsschritte nacheinander durchgeführt werden müssen, finden Sie folgende Darstellung: Besondere Voraussetzungen für die nachfolgenden Arbeitsschritte Arbeitsschritt 1 Besondere Reaktion auf diesen Arbeitsschritt Arbeitsschritt 2 Wenn zu einem Arbeitsschritt eine Reaktion angegeben ist, können Sie daran die korrekte Ausführung des Arbeitsschritts kontrollieren. Wenn nicht anders angegeben, sind die einzelnen Handlungsschritte in der angegebenen Reihenfolge auszuführen. Information zur Arbeitserleichterung finden Sie bei diesem Symbol: Hier erhalten Sie zusätzliche Informationen zur Erleichterung der Arbeit. SI-Einheiten Glossar Stichwortverzeichnis SI-Einheiten sind die Originalwerte. Umgerechnete Einheiten stehen in Klammern hinter dem Originalwert und können gerundet sein. Beispiel: Minimaler Leiterquerschnitt: 1,5 mm 2 (AWG 14) Erklärung von Fachbegriffen. Liste von Suchbegriffen, die zum entsprechenden Inhalt verweisen. Servomotor 7

8 Über dieses Handbuch BMH 8 Servomotor

9 BMH 1 Einführung 1 Einführung Motorfamilie Merkmale Die Motoren sind AC-Synchron-Servomotoren mit einer sehr hohen Leistungsdichte. Ein Antriebssystem besteht aus dem AC-Synchron- Servomotor und dem dazugehörigen Antriebsverstärker. Nur wenn Motor und Antriebsverstärker aufeinander abgestimmt sind, wird die optimale Leistung erreicht. In der modernen Antriebstechnik werden die Anforderungen an Systeme immer höher. Dazu zählen insbesondere: Positioniergenauigkeit und Drehzahlgenauigkeit Konstantes Drehmoment und weiter Regelbereich Dynamik und hohes Spitzenmoment Für unterschiedliche Aufgaben stehen unterschiedliche Motor-Baureihen zur Verfügung. Nicht alle Motorvarianten sind mit allen Antriebsverstärkern kombinierbar. Die AC-Synchron-Servomotoren zeichnen sich aus durch: Hohe Leistungsdichte: durch den Einsatz neuester Magnetmaterialien und optimiertem Aufbaukonzept erhalten Sie Motoren mit kürzerer Baulänge bei vergleichbarem Drehmoment Hohe Spitzenmomente: Spitzenmoment bis zum 4-fachen Dauerstillstandsmoment sind möglich 1.2 Optionen und Zubehör Die Motoren sind mit Optionen lieferbar, zum Beispiel: Verschiedene Encoder-Systeme Haltebremse Verschiedene Wellenausführungen Verschiedene Schutzarten Verschiedene Wicklungsvarianten Die Optionen finden Sie im Typenschlüssel auf Seite 11. Zubehör finden Sie im Kapitel 7 "Zubehör und Ersatzteile" auf Seite 71. Auf den BMH-Motor abgestimmte Getriebe finden Sie im Lexium 32 Produktkatalog. Servomotor 9

10 1 Einführung BMH 1.3 Typenschild Das Typenschild zeigt die folgenden Daten: C US BMH ID-No ~ Th-CI F IP40(65) Thermo - UN 000Vrms Ubr 00Vdc Mbr 00Nm Pbr 00W Imax Nmax 0.00Arms 0000rpm DOM SN dd.mm.yyyy I0 0.00Arms M0 0.00Nm IEC PN 0.00kW Made in Germany QD nn 0000rpm Bild 1.1 Typenschild (1) Motortyp, siehe Typenschlüssel (2) Bestellnummer (3) Maximaler Nennwert der Versorgungsspannung (4) Maximaler Strom (5) Maximale Drehzahl (6) Dauerstillstandsstrom (7) Dauerstillstandsmoment (8) Nennleistung (9) Nenndrehzahl (10) Anzahl der Motorphasen (11) Temperaturklasse (12) Schutzart (13) Temperatursensor (14) Daten der Haltebremse (15) Herstellungsdatum (16) Seriennummer (17) Angewandte Norm (18) Herstellungsland, Standort (19) Barcode 10 Servomotor

11 BMH 1 Einführung 1.4 Typenschlüssel Produktfamilie: Synchronmotor - mittleres Trägheitsmoment BMH P 0 0 A 1 A Baugröße (Gehäuse) 070 = 70 mm Flansch 100 = 100 mm Flansch 140 = 140 mm Flansch 205 = 205 mm Flansch Baulänge 1 = 1 Stack 2 = 2 Stacks 3 = 3 Stacks Wicklung P = Optimiert auf Drehmoment und Drehzahl T = Optimiert auf hohe Drehzahl Welle und Schutzart 0 = Glatte Welle; Schutzart: Welle IP54 1), Gehäuse IP65 1 = Passfeder; Schutzart: Welle IP54 1), Gehäuse IP65 2 = Glatte Welle; Schutzart: Welle und Gehäuse IP65 2) 3 = Passfeder; Schutzart: Welle und Gehäuse IP65 2) Encoder-System 1 = Absolut SingleTurn 128 Sin/Cos-Perioden pro Umdrehung (SKS36) 2 = Absolut MultiTurn 128 Sin/Cos-Perioden pro Umdrehung (SKM36) 6 = Absolut SingleTurn 16 Sin/Cos-Perioden pro Umdrehung (SEK37) 7 = Absolut MultiTurn 16 Sin/Cos-Perioden pro Umdrehung (SEL37) Haltebremse A = Ohne Bremse F = Mit Bremse Anschlussvariante 1 = Gerader Stecker 2 = 90 abgewinkelter Stecker, drehbar Mechanische Schnittstelle - Montage A = Internationaler IEC Standard 1) Bei Einbaulage IM V3 (Antriebswelle vertikal, Wellenende nach oben) wird nur Schutzart IP50 erreicht. 2) Die maximal zulässige Drehzahl wird durch den Wellendichtring auf 6000 min -1 begrenzt. Mit Hilfe von separatem Zubehör kann IP67 erreicht werden. Siehe Kapitel 7 "Zubehör und Ersatzteile". Kennzeichnung Kundenvariante Bei Rückfragen zum Typschlüssel wenden Sie sich bitte an das lokale Schneider Electric Verkaufsbüro. Bei einer Kundenvariante steht an der Position 8 des Typschlüssels ein "S". Die nachfolgende Nummer definiert die jeweilige Kundenvariante. Beispiel: BMH S1234 Bei Rückfragen zu Kundenvarianten wenden Sie sich bitte an den Maschinenhersteller. Servomotor 11

12 1 Einführung BMH 1.5 Konformitätserklärung SCHNEIDER ELECTRIC MOTION DEUTSCHLAND GmbH & Co. KG Breslauer Str. 7 D Lahr EG-KONFORMITÄTSERKLÄRUNG JAHR 2009 gemäß EG-Richtlinie Maschinen 98/37/EG gemäß EG-Richtlinie EMV 2004/108/EG gemäß EG-Richtlinie Niederspannung 2006/95/EG Hiermit erklären wir, dass die nachstehend bezeichneten Produkte in ihrer Konzipierung und Bauart sowie in der von uns in Verkehr gebrachten Ausführung den Anforderungen der angeführten EG-Richtlinien entsprechen. Bei einer nicht mit uns abgestimmten Änderung der Produkte verliert diese Erklärung ihre Gültigkeit. Benennung: Typ: 3-Phasen-Servomotor BMH070, BMH100, BMH140, BMH205 Angewendete harmonisierte Normen, insbesondere: EN :2005 Wärmeklasse 155 EN :2001 Schutzart gemäß Produktdokumentation EN :2007 Angewendete nationale Normen und technische Spezifikationen, insbesondere: UL 1004 Produktdokumentation Firmenstempel: Datum/Unterschrift: 14. Januar 2009 i. V. Name/Abteilung: Wolfgang Brandstätter/Development 12 Servomotor

13 BMH 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen Qualifikation des Personals Arbeiten an und mit diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden, die den Inhalt dieses Handbuches und alle zum Produkt gehörenden Unterlagen kennen und verstehen. Weiterhin müssen diese Fachkräfte eine Sicherheitsunterweisung erhalten haben, um die entsprechenden Gefahren zu erkennen und zu vermeiden. Die Fachkräfte müssen aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung sowie ihrer Kenntnisse und Erfahrungen in der Lage sein, mögliche Gefahren vorherzusehen und zu erkennen, die durch Einsatz des Produktes, durch Änderung der Einstellungen sowie durch mechanische, elektrische und elektronische Ausrüstung der Gesamtanlage entstehen können. Den Fachkräften müssen alle geltenden Normen, Bestimmungen und Unfallverhütungsvorschriften, die bei Arbeiten am und mit dem Produkt beachtet werden müssen, bekannt sein. 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Dieses Produkt ist ein Motor und ist gemäß dieser Anleitung für die Verwendung im Industriebereich vorgesehen. Die Verwendung ist nur im fest verdrahtetem Zustand zulässig. Die gültigen Sicherheitsvorschriften, die spezifizierten Bedingungen und technischen Daten sind jederzeit einzuhalten. Vor dem Einsatz des Produktes ist eine Risikobeurteilung in Bezug auf die konkrete Anwendung durchzuführen. Entsprechend dem Ergebnis sind die Sicherheitsmaßnahmen zu ergreifen. Da das Produkt als Teil eines Gesamtsystems verwendet wird, müssen Sie die Personensicherheit durch das Konzept dieses Gesamtsystems (zum Beispiel Maschinenkonzept) gewährleisten. Der Betrieb darf nur mit den spezifizierten Kabeln und Zubehör erfolgen. Verwenden Sie nur Original-Zubehör und Original-Ersatzteile. Das Produkt darf nicht in explosionsgefährdeter Umgebung (Ex-Bereich) eingesetzt werden. Andere Verwendungen sind nicht bestimmungsgemäß und können Gefahren verursachen. Elektrische Geräte und Einrichtungen dürfen nur von qualifiziertem Personal installiert, betrieben, gewartet und instand gesetzt werden. Servomotor 13

14 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen BMH 2.3 Gefahrenklassen Sicherheitshinweise sind im Handbuch mit Warnsymbolen gekennzeichnet. Zusätzlich finden Sie Symbole und Hinweise am Produkt, die Sie vor möglichen Gefahren warnen. Abhängig von der Schwere einer Gefahrensituation werden Sicherheitshinweise in 4 Gefahrenklassen GEFAHR GEFAHR macht auf eine unmittelbar gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unweigerlich einen schweren oder tödlichen Unfall zur Folge WARNUNG WARNUNG macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter Umständen einen schweren oder tödlichen Unfall oder Beschädigung an Geräten zur Folge VORSICHT VORSICHT macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter Umständen einen Unfall oder Beschädigung an Geräten zur Folge hat. VORSICHT VORSICHT ohne das Warnsymbol macht auf eine möglicherweise gefährliche Situation aufmerksam, die bei Nichtbeachtung unter Umständen eine Beschädigung an Geräten zur Folge hat. 14 Servomotor

15 BMH 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen 2.4 Grundlegende GEFAHR GEFÄHRDUNG DURCH ELEKTRISCHEN SCHLAG, EXPLOSION ODER LICHTBOGEN-EXPLOSION Arbeiten an diesem Produkt dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden, die den Inhalt dieses Handbuches und alle zum Produkt gehörenden Unterlagen kennen und verstehen. Installation, Einrichtung, Reparatur und Wartung dürfen nur von qualifiziertem Personal vorgenommen werden. Der Anlagenhersteller ist verantwortlich für die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und Bestimmungen hinsichtlich Erdung des Antriebssystems. Ergänzen Sie die Erdung über das Motorkabel durch eine zusätzliche Erdung am Motorgehäuse. Ungeschützte Teile oder Klemmen nicht unter Spannung berühren. Verwenden Sie ausschließlich elektrisch isolierte Werkzeuge. Der Motor erzeugt Spannung, wenn die Welle gedreht wird. Sichern Sie die Motorwelle gegen Fremdantrieb, bevor Sie Arbeiten am Antriebssystem vornehmen. Wechselspannungen können im Motorkabel auf unbenutzte Adern überkoppeln. Isolieren Sie unbenutzte Adern an beiden Enden des Motorkabels. DC-Bus und DC-Bus-Kondensatoren nicht kurzschließen. Vor Arbeiten am Antriebssystem: Alle Anschlüsse spannungsfrei schalten; einschließlich möglicher externer Steuerspannung. Alle Schalter kennzeichnen "NICHT EINSCHALTEN". Alle Schalter gegen Wiedereinschalten sichern. Bis zur Entladung der DC-Bus Kondensatoren abwarten (siehe Produkthandbuch für die Endstufe). Spannung am DC- Bus messen und auf < 42 V dc prüfen (siehe Produkthandbuch für die Endstufe). Installieren und schließen Sie alle Abdeckungen, bevor Sie Spannung anlegen. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen. Servomotor 15

16 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen BMH UNGEBREMSTE WARNUNG Bei Spannungsausfall oder Fehlern, die zum Abschalten der Endstufe führen, wird der Motor nicht mehr kontrolliert gebremst und kann Schäden verursachen. Bei Überlastung oder Fehlern besteht Gefahr durch Ausfall der Haltebremse. Fehlbenutzung der Haltebremse führt zu schnellem Verschleiß und Ausfall. Sichern Sie den Gefahrenbereich vor dem Betreten. Überprüfen Sie die Funktion der Haltebremse regelmäßig. Verwenden Sie die Haltebremse nicht als Betriebsbremse. Verwenden Sie bei Bedarf einen gedämpften mechanischen Anschlag oder eine Betriebsbremse. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden Verletzungen oder Materialschäden WARNUNG VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE Bei der Entwicklung des Steuerungskonzeptes muss der Anlagenhersteller die potentiellen Ausfallmöglichkeiten der Steuerungspfade berücksichtigen und für bestimmte kritische Funktionen Mittel bereitstellen, mit denen während und nach dem Ausfall eines Steuerungspfades sichere Zustände erreicht werden. Beispiele für kritische Steuerungsfunktionen sind: NOT- HALT, Endlagen-Begrenzung, Spannungsausfall und Wiederanlauf. Für kritische Funktionen müssen separate oder redundante Steuerungspfade vorhanden sein. Die Anlagensteuerung kann Kommunikationsverbindungen umfassen. Der Anlagenhersteller muss die Folgen unerwarteter Zeitverzögerungen oder Ausfälle der Kommunikationsverbindung berücksichtigen. Beachten Sie die Unfallverhütungsvorschriften sowie alle geltenden Sicherheitsbestimmungen. 1) Jede Anlage, in der das in diesem Handbuch beschriebene Produkt verwendet wird, muss vor dem Betrieb einzeln und gründlich auf korrekte Funktion überprüft werden. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden Verletzungen führen. 1) Für USA: siehe NEMA ICS 1.1 (neueste Ausgabe), Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control sowie NEMA ICS 7.1 (neueste Ausgabe), Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation for Construction and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems. 16 Servomotor

17 BMH 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen 2.5 Normen und Begrifflichkeiten In diesem Handbuch verwendete Fachbegriffe, Terminologie und die entsprechenden Beschreibungen sollen die Begriffe und Definitionen der einschlägigen Normen wiedergeben. Im Bereich der Antriebstechnik handelt es sich dabei unter anderem um die Begriffe "Sicherheitsfunktion", "sicherer Zustand", "Fault", "Fault Reset", "Ausfall", "Fehler", "Fehlermeldung", "Warnung", "Warnmeldung" usw. Zu den einschlägigen Normen gehören unter anderem: IEC Reihe: "Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl" IEC Reihe: "Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl - Teil 7-1: Generisches Interface und Nutzung von Profilen für Leistungsantriebssysteme (PDS) - Schnittstellendefinition" IEC Reihe: "Digitale Datenkommunikation in der Leittechnik - Feldbus für industrielle Leitsysteme" IEC Reihe: "Industrielle Kommunikationsnetze - Profile" IEC Reihe: "Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer/elektronischer/programmierbarer elektronischer Systeme" Siehe hierzu auch das Glossar am Ende dieses Handbuchs. Servomotor 17

18 2 Bevor Sie beginnen - Sicherheitsinformationen BMH 18 Servomotor

19 BMH 3 Technische Daten 3 Technische Daten 3 In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu den Umgebungsbedingungen sowie zu den mechanischen und elektrischen Eigenschaften der Produktfamilie und des Zubehörs. 3.1 Zertifizierungen Dieses Produkt wurde zertifiziert: Zertifiziert durch zugeteilte Nummer Gültigkeit UL File E Allgemeine Merkmale Motorart AC Synchron Servomotor Anzahl der Polpaare 5 Schutzart Motorgehäuse IP65 nach IEC Schutzart Wellendurchführung mit IP65 1) nach IEC Wellendichtring Schutzart Wellendurchführung ohne IP54 2) nach IEC Wellendichtring Schutzart mit IP67 Kit IP67 nach IEC Wärmeklasse 155 nach IEC Schwinggrößenstufe A nach IEC Prüfspannung > 2400 V ac nach IEC Wellenschlag / Planlaufgenauigkeit normal class nach IEC , DIN42955 Farbe Gehäuse schwarz RAL 9005 Überspannungskategorie III nach IEC Schutzklasse I III Motorgehäuse Encoder, Haltebremse 1) mit Wellendichtring: Die maximale Drehzahl ist auf 6000 min -1 begrenzt; Wellendichtring initialgeschmiert, Trockenlauf der Dichtungen erhöht Reibung und verringert Lebensdauer 2) Bei Einbaulage IM V3 (Antriebswelle vertikal, Wellenende nach oben) wird nur Schutzart IP50 erreicht. Servomotor 19

20 3 Technische Daten BMH Klimatische Umweltbedingungen Transport und Lagerung Die Umgebung während Transport und Lagerung muss trocken und staubfrei sein. Die Lagerungszeit wird im Wesentlichen durch die Haltbarkeit der Schmierstoffe in den Lagern bestimmt und sollte unter 36 Monaten liegen. Empfohlen wird ein gelegentliches Betreiben des Motors. Lange Lagerzeiten können zu einem verminderten Haltemoment der Haltebremse führen. Siehe hierzu "Überprüfen/Einschleifen der Haltebremse" in Kapitel 8 "Service, Wartung und Entsorgung". Temperatur [ C] Maximale Temperaturveränderung [K/h] ±25 Klasse nach IEC K3 Bei Transport und Lagerung ist die relative Luftfeuchtigkeit wie folgt zugelassen: Relative Luftfeuchtigkeit (nicht betauend) Klasse nach IEC [%] 75 2K3 Klimatische Umweltbedingungen Betrieb Umgebungstemparatur 1) (nicht betauend, keine Vereisung) [ C] Umgebungstemparatur mit Stromreduzierung [ C] um 1% pro C 1) Maximale Temperaturveränderung [K/h] 30 1) Grenzwerte bei angeflanschtem Motor (Stahlplatte, Höhe und Breite = 2,5*Motorflansch, 10 mm Dicke.). Im Betrieb ist die relative Luftfeuchtigkeit wie folgt zugelassen: Relative Luftfeuchtigkeit (nicht betauend) Klasse nach IEC [%] K3, 3Z12 und 3Z2 Die Aufstellungshöhe ist definiert als Höhe über Normalnull. Aufstellungshöhe [m] 1000 Aufstellungshöhe mit Stromreduzierung um 1% pro 100 m ab 1000 m [m] Schwingen und Schocken BMH Schwingen und Schocken BMH205 Schwingen, sinusförmig entsprechend IEC ,15 mm (von 10 Hz Hz) 20 m/s 2 (von 60 Hz Hz) Schocken, halbsinusförmig entsprechend IEC m/s 2 (11 ms) Schwingen, sinusförmig entsprechend IEC ,35 mm (von 10 Hz Hz) 50 m/s 2 (von 60 Hz Hz) Dauerschocken entsprechend IEC m/s 2 (6 ms) 20 Servomotor

21 BMH 3 Technische Daten Lebensdauer Wellendichtring / IP-Schutzart Zubehör IP67 Kit Die Lebensdauer der Motoren ist bei technisch korrektem Einsatz im Wesentlichen durch die Lebensdauer des Wälzlagers begrenzt. Erheblich eingeschränkt wird die Lebensdauer durch folgende Betriebsbedingungen: Aufstellungshöhe >1000 m über NN Drehbewegung ausschließlich innerhalb eines festen Winkels von <100 Betrieb unter Schwingungsbelastung >20 m/s 2 Beschleunigung > rad/s 2 Trockenlauf der Dichtringe Kontakt der Dichtungen mit aggressiven Medien Die Motoren können optional mit einem Wellendichtring ausgestattet werden. Sie erreichen damit die Schutzart IP65. Durch den Wellendichtring wird die Maximaldrehzahl auf 6000 min -1 begrenzt. Beachten Sie folgende Punkte: Der Wellendichtring ist werkseitig initialgeschmiert. Trockenlauf der Dichtungen erhöht die Reibung und vermindert die Lebensdauer der Dichtringe deutlich. Für das IP67 Kit muss spezielle Druckluft verwendet werden: Nenndruck Maximaler Luftdruck [bar] [psi] [bar] [psi] 0,1... 0,3 (1, ,35) 0,4 (5,8) Zulässige Luftfeuchtigkeit [%] Sonstige Eigenschaften der Staubfrei, ölfrei Druckluft Anzugsmomente und Festigkeitsklasse der verwendeten Schrauben Anzugsmoment der Gehäuseschrauben M3 [Nm] (lb in) 1 (8,85) Anzugsmoment der Gehäuseschrauben M4 [Nm] (lb in) 1,5 (13,28) Anzugsmoment der Gehäuseschrauben M5 [Nm] (lb in) 5 (44,3) (BMH205 Deckel aus Kunststoff) Anzugsmoment Schutzleiter M4 (BMH ) Anzugsmoment Schutzleiter M6 (BMH205) [Nm] (lb in) 2,9 (25,7) 9,9 (87,3) Festigkeitsklasse der Schrauben H 8.8 Tabelle 3.1 Anzugsmomente und Festigkeitsklassen Zugelassene Antriebsverstärker Verwendet werden können Antriebsverstärker die für die Motorfamilie BMH zugelassen sind (zum Beispiel Lexium32). Beachten Sie bei der Auswahl die Art und Höhe der Netzspannung. Weitere Antriebsverstärker für den Betrieb von BMH Motoren auf Anfrage. Servomotor 21

22 3 Technische Daten BMH 3.3 Motorspezifische Daten BMH070 Motortyp BMH0701 BMH0701 BMH0702 BMH0702 BMH0703 BMH0703 Wicklung P T P T P T Technische Daten - allgemein Dauerstillstandsmoment 1) 2) M 0 [Nm] 1,40 1,40 2,48 2,48 3,40 3,40 Spitzenmoment M max [Nm] 4,20 4,20 7,44 7,44 10,20 10,20 Bei Versorgungsspannung U n = 115 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 1,38 1,35 2,37 2,27 3,18 3,05 Nennstrom I N [A rms ] 1,75 2,75 2,82 4,92 3,56 4,98 Nennleistung P N [kw] 0,18 0,35 0,31 0,59 0,42 0,64 Bei Versorgungsspannung U n = 230 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 1,34 1,31 2,23 2,06 2,96 2,70 Nennstrom I N [A rms ] 1,75 2,76 2,70 4,63 3,47 4,55 Nennleistung P N [kw] 0,42 0,68 0,70 1,08 0,75 1,13 Bei Versorgungsspannung U n = 400 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 1,30-2,01-2,53 - Nennstrom I N [A rms ] 1,72-2,49-3,02 - Nennleistung P N [kw] 0,75-1,16-1,32 - Bei Versorgungsspannung U n = 480 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 1,27-1,89-2,26 - Nennstrom I N [A rms ] 1,70-2,36-2,74 - Nennleistung P N [kw] 0,93-1,38-1,54-1) Bedingungen für die Leistungsdaten: Montiert an Stahlplatte 175*175*10 mm 2) M 0 =Dauerstillstandsmoment bei kleiner Drehzahl und 100% relative Einschaltdauer; bei Drehzahl <20 min -1 reduziert sich das Dauerstillstandsmoment auf 87% 22 Servomotor

23 BMH 3 Technische Daten Motortyp BMH0701 BMH0701 BMH0702 BMH0702 BMH0703 BMH0703 Wicklung P T P T P T Technische Daten - elektrisch Maximale Wicklungsspannung U max [V ac ] Maximale Wicklungsspannung U max [V dc ] Maximale Spannung gegen [V ac ] Erde Maximaler Strom I max [A rms ] 5,97 9,56 9,68 17,71 12,57 17,84 Dauerstillstandsstrom I 0 [A rms ] 1,78 2,85 2,94 5,38 3,91 5,55 Spannungskonstante 1) k E u-v [V rms ] 50,72 31,70 54,08 29,58 55,00 39,29 Momentenkonstante k t [Nm/A] 0,79 0,49 0,84 0,46 0,87 0,61 Wicklungswiderstand R 20 u-v [Ω] 8,28 3,23 3,84 1,15 2,65 1,32 Wicklungsinduktivität L q u-v [mh] 23,40 9,14 12,19 3,64 8,64 4,29 Wicklungsinduktivität L d u-v [mh] 24,15 9,43 12,54 3,75 8,91 4,42 Technische Daten - mechanisch Maximal zulässige Drehzahl n max [min -1 ] Rotorträgheitsmoment ohne J M [kgcm 2 ] 0,59 0,59 1,13 1,13 1,67 1,67 Bremse Rotorträgheitsmoment mit Bremse J M [kgcm 2 ] 0,70 0,70 1,24 1,24 1,78 1,78 Masse ohne Bremse m [kg] 1,60 1,60 1,80 1,80 2,00 2,00 Masse mit Bremse m [kg] 2,60 2,60 2,80 2,80 3,00 3,00 1) Effektivwert bei 1000 min -1 und 20 C Servomotor 23

24 3 Technische Daten BMH BMH100 Motortyp BMH1001 BMH1001 BMH1002 BMH1002 BMH1003 BMH1003 Wicklung P T P T P T Technische Daten - allgemein Dauerstillstandsmoment 1) M 2) 0 [Nm] 3,41 3,39 5,87 5,97 8,39 8,23 Spitzenmoment M max [Nm] 10,80 10,80 18,60 18,60 25,20 25,20 Bei Versorgungsspannung U n = 115 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 3,39 3,33 5,71 5,61 8,00 7,74 Nennstrom I N [A rms ] 3,11 4,96 4,75 7,79 8,12 9,10 Nennleistung P N [kw] 0,35 0,61 0,60 1,03 1,05 1,22 Bei Versorgungsspannung U n = 230 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 3,32 3,06 5,45 4,99 7,33 6,86 Nennstrom I N [A rms ] 3,00 4,59 4,80 7,61 6,93 7,53 Nennleistung P N [kw] 0,70 1,28 1,14 1,83 1,92 2,15 Bei Versorgungsspannung U n = 400 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 3,07-4,69-5,17 - Nennstrom I N [A rms ] 2,64-4,27-5,04 - Nennleistung P N [kw] 1,29-1,97-2,71 - Bei Versorgungsspannung U n = 480 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 2,88-4,19-5,17 - Nennstrom I N [A rms ] 2,68-3,86-5,04 - Nennleistung P N [kw] 1,51-2,19-2,71-1) Bedingungen für die Leistungsdaten: Montiert an Stahlplatte 175*175*10 mm 2) M 0 =Dauerstillstandsmoment bei kleiner Drehzahl und 100% relative Einschaltdauer; bei Drehzahl <20 min -1 reduziert sich das Dauerstillstandsmoment auf 87% 24 Servomotor

25 BMH 3 Technische Daten Motortyp BMH1001 BMH1001 BMH1002 BMH1002 BMH1003 BMH1003 Wicklung P T P T P T Technische Daten - elektrisch Maximale Wicklungsspannung U max [V ac ] Maximale Wicklungsspannung U max [V dc ] Maximale Spannung gegen [V ac ] Erde Maximaler Strom I max [A rms ] 11,93 19,38 18,23 30,24 29,10 33,85 Dauerstillstandsstrom I 0 [A rms ] 3,13 5,06 4,89 8,29 8,51 9,67 Spannungskonstante 1) k E u-v [V rms ] 70,30 43,34 77,00 46,20 63,50 54,84 Momentenkonstante k t [Nm/A] 1,09 0,67 1,20 0,72 0,99 0,85 Wicklungswiderstand R 20 u-v [Ω] 3,12 1,19 1,51 0,54 0,63 0,47 Wicklungsinduktivität L q u-v [mh] 13,87 5,27 7,50 2,70 4,00 2,98 Wicklungsinduktivität L d u-v [mh] 13,87 5,27 7,50 2,70 4,00 2,98 Technische Daten - mechanisch Maximal zulässige Drehzahl n max [min -1 ] Rotorträgheitsmoment ohne J M [kgcm 2 ] 3,19 3,19 6,28 6,28 9,37 9,37 Bremse Rotorträgheitsmoment mit Bremse J M [kgcm 2 ] 3,68 3,68 6,77 6,77 10,30 10,30 Masse ohne Bremse m [kg] 3,34 3,34 4,92 4,92 6,50 6,50 Masse mit Bremse m [kg] 4,80 4,80 6,38 6,38 8,15 8,15 1) Effektivwert bei 1000 min -1 und 20 C Servomotor 25

26 3 Technische Daten BMH BMH140 Motortyp BMH1401 BMH1402 BMH1403 Wicklung P P P Technische Daten - allgemein Dauerstillstandsmoment 1) M 2) 0 [Nm] 10,30 18,50 24,00 Spitzenmoment M max [Nm] 39,90 55,50 75,00 Bei Versorgungsspannung U n = 115 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 9,36 16,34 22,17 Nennstrom I N [A rms ] 7,82 14,87 18,00 Nennleistung P N [kw] 0,98 1,71 1,78 Bei Versorgungsspannung U n = 230 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 8,50 14,00 19,30 Nennstrom I N [A rms ] 7,30 13,13 14,90 Nennleistung P N [kw] 1,78 2,93 3,55 Bei Versorgungsspannung U n = 400 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 7,22 10,17 13,06 Nennstrom I N [A rms ] 6,35 9,76 10,42 Nennleistung P N [kw] 2,64 3,73 4,75 Bei Versorgungsspannung U n = 480 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 7,22 10,17 13,06 Nennstrom I N [A rms ] 6,35 9,76 10,42 Nennleistung P N [kw] 2,64 3,73 4,75 1) Bedingungen für die Leistungsdaten: Montiert an Stahlplatte 350*350*10 mm 2) M 0 =Dauerstillstandsmoment bei kleiner Drehzahl und 100% relative Einschaltdauer; bei Drehzahl <20 min -1 reduziert sich das Dauerstillstandsmoment auf 87% 26 Servomotor

27 BMH 3 Technische Daten Motortyp BMH1401 BMH1402 BMH1403 Wicklung P P P Technische Daten - elektrisch Maximale Wicklungsspannung U max [V ac ] Maximale Wicklungsspannung U max [V dc ] Maximale Spannung gegen Erde [V ac ] Maximaler Strom I max [A rms ] 29,80 57,42 62,32 Dauerstillstandsstrom I 0 [A rms ] 8,58 16,83 18,00 Spannungskonstante 1) k E u-v [V rms ] 77,41 70,70 85,89 Momentenkonstante k t [Nm/A] 1,20 1,10 1,33 Wicklungswiderstand R 20 u-v [Ω] 0,69 0,23 0,22 Wicklungsinduktivität L q u-v [mh] 6,72 2,99 3,00 Wicklungsinduktivität L d u-v [mh] 6,72 2,99 2,80 Technische Daten - mechanisch Maximal zulässige Drehzahl n max [min -1 ] Rotorträgheitsmoment ohne Bremse J M [kgcm 2 ] 16,46 32,00 47,54 Rotorträgheitsmoment mit Bremse J M [kgcm 2 ] 17,96 33,50 50,27 Masse ohne Bremse m [kg] 8,00 12,00 16,00 Masse mit Bremse m [kg] 10,30 14,30 18,53 1) Effektivwert bei 1000 min -1 und 20 C Servomotor 27

28 3 Technische Daten BMH BMH205 Motortyp BMH2051 BMH2052 BMH2053 Wicklung P P P Technische Daten - allgemein Dauerstillstandsmoment 1) M 2) 0 [Nm] 34,4 62,5 88 Spitzenmoment M max [Nm] Bei Versorgungsspannung U n = 115 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 31,40 57,90 80,30 Nennstrom I N [A rms ] 19,6 22,4 23,6 Nennleistung P N [kw] 2,47 3,03 3,23 Bei Versorgungsspannung U n = 230 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 28,20 51,70 75,60 Nennstrom I N [A rms ] 17,6 20,0 23,0 Nennleistung P N [kw] 4,43 5,41 5,94 Bei Versorgungsspannung U n = 400 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] ,7 Nennstrom I N [A rms ] 13,1 13,2 18,5 Nennleistung P N [kw] 6,60 7,12 9,22 Bei Versorgungsspannung U n = 480 V dc Nenndrehzahl n N [min -1 ] Nennmoment M N [Nm] 17,90 24,90 50,70 Nennstrom I N [A rms ] 11,2 9,7 16,4 Nennleistung P N [kw] 6,75 6,26 9,56 1) Bedingungen für die Leistungsdaten: Montiert an Stahlplatte 585*450*10 mm 2) M 0 =Dauerstillstandsmoment bei kleiner Drehzahl und 100% relative Einschaltdauer; bei Drehzahl <20 min -1 reduziert sich das Dauerstillstandsmoment auf 87% 28 Servomotor

29 BMH 3 Technische Daten Motortyp BMH2051 BMH2052 BMH2053 Wicklung P P P Technische Daten - elektrisch Maximale Wicklungsspannung U max [V ac ] Maximale Wicklungsspannung U max [V dc ] Maximale Spannung gegen Erde [V ac ] Maximaler Strom I max [A rms ] 78,1 96,8 107,4 Dauerstillstandsstrom I 0 [A rms ] 21,5 24,2 25,2 Spannungskonstante 1) k E u-v [V rms ] Momentenkonstante k t [Nm/A] 1,6 2,58 3,5 Wicklungswiderstand R 20 u-v [Ω] 0,3 0,3 0,32 Wicklungsinduktivität L q u-v [mh] 5,9 5,6 6,9 Wicklungsinduktivität L d u-v [mh] 5,6 5,2 6,4 Technische Daten - mechanisch Maximal zulässige Drehzahl n max [min -1 ] Rotorträgheitsmoment ohne Bremse J M [kgcm 2 ] 71, Rotorträgheitsmoment mit Bremse J M [kgcm 2 ] 88, Masse ohne Bremse m [kg] Masse mit Bremse m [kg] 37,9 48,9 71,9 1) Effektivwert bei 1000 min -1 und 20 C Servomotor 29

30 3 Technische Daten BMH 3.4 Abmessungen Abmessungen BMH M4x Ø82 Ø60j6 ØCk6 Ø75 70 L B DIN 6885 A B A ØCk6 E 17.5 A F G H A-A DIN 332-D Dh9 Bild 3.1 Abmessungen BMH070 BMH0701 BMH0702 BMH0703 L Länge ohne Bremse [mm] L Länge mit Bremse [mm] B Wellenaustritt [mm] C Durchmesser der Welle [mm] D Breite der Passfeder [mm] E Breite der Welle mit Passfeder [mm] 12,5 12,5 16 F Länge der Passfeder [mm] G Abstand Passfeder zum Wellenende [mm] 2,5 2,5 5 H Innengewinde der Welle M4 M4 M5 Passfeder DIN 6885-A4x4x18 DIN 6885-A4x4x18 DIN 6885-A4x4x20 30 Servomotor

31 BMH 3 Technische Daten Abmessungen BMH Ø9 M4x Ø115 Ø95j6 ØCk6 100 L B DIN 6885 A B A ØCk6 E 11.5 A F G H A-A Dh DIN 332-D Bild 3.2 Abmessungen BMH100 BMH1001 BMH1002 BMH1003 A Länge ohne Bremse [mm] 128,6 160,6 192,6 A Länge mit Bremse [mm] 170,3 202,3 234,3 B Wellenaustritt [mm] C Durchmesser der Welle [mm] D Breite der Passfeder [mm] E Breite der Welle mit Passfeder [mm] 21,5 21,5 21,5 F Länge der Passfeder [mm] G Abstand Passfeder zum Wellenende [mm] H Innengewinde der Welle M6 M6 M6 Passfeder DIN 6885-A6x6x30 DIN 6885-A6x6x30 DIN 6885-A6x6x30 Servomotor 31

32 3 Technische Daten BMH Abmessungen BMH Ø11 26 M4x Ø165 ØCk6 Ø130j6 140 L B DIN 6885 A B A ØCk6 E 14 A F G H A-A Dh DIN 332-D Bild 3.3 Abmessungen BMH140 BMH1401 BMH1402 BMH1403 A Länge ohne Bremse [mm] A Länge mit Bremse [mm] B Wellenaustritt [mm] C Durchmesser der Welle [mm] D Breite der Passfeder [mm] E Breite der Welle mit Passfeder [mm] F Länge der Passfeder [mm] G Abstand Passfeder zum Wellenende [mm] H Innengewinde der Welle M8 M8 M8 Passfeder DIN 6885-A8x7x40 DIN 6885-A8x7x40 DIN 6885-A8x7x40 32 Servomotor

33 BMH 3 Technische Daten Abmessungen BMH Ø14 Ø215 ØCk6 Ø180j6 205 L 17 4 B DIN 6885 A 270 B A ØCk6 E A F G H A-A Dh9 270 DIN 332-D Bild 3.4 Abmessungen BMH205 BMH2051 BMH2052 BMH2053 A Länge ohne Bremse [mm] A Länge mit Bremse [mm] 370,5 454,5 538,5 B Wellenaustritt [mm] C Durchmesser der Welle [mm] D Breite der Passfeder [mm] E Breite der Welle mit Passfeder [mm] F Länge der Passfeder [mm] G Abstand Passfeder zum Wellenende [mm] H Innengewinde der Welle M12 M12 M12 Passfeder DIN 6885-A10x8x70 DIN 6885-A10x8x70 DIN 6885-A10x8x70 Servomotor 33

34 3 Technische Daten BMH 3.5 Wellenspezifische Daten WARNUNG UNBEABSICHTIGTES VERHALTEN DURCH MECHANISCHE BESCHÄ- DIGUNG DES MOTORS Eine Überschreitung der maximal zulässigen Kräfte an der Welle führt zu schnellem Lagerverschleiß, Wellenbruch oder Beschädigung des Encoders. Überschreiten Sie nicht die max. zulässigen Axial- und Radialkräfte. Schützen Sie die Welle vor Schlägen. Überschreiten Sie auch beim Aufpressen von Elementen nicht die maximal zulässige Axialkraft. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden Verletzungen oder Materialschäden führen. Maximale Aufpresskraft Die maximale Aufpresskraft ist begrenzt durch die maximal zulässige Axialkraft die auf das Wälzlager wirken darf. Durch das Verwenden von Montagepaste (zum Beispiel Klüberpaste 46 MR 401) auf Welle und Element wird die Reibung verringert und die Oberfläche geschont. Falls die Welle ein Gewinde hat, empfehlen wir dieses zum Aufpressen des Elements zu verwenden. Dadurch wirkt auf das Wälzlager keine Axialkraft. Alternativ kann das Element auch aufgeschrumpft, geklemmt oder verklebt werden. Folgende Tabelle zeigt die maximal zulässige Axialkraft F A bei Stillstand. BMH [N] (lb) 80 (18) 160 (36) 300 (65) 740 (165) 34 Servomotor

35 BMH 3 Technische Daten Wellenbelastung Folgende Punkte sind zu beachten: Die zulässige Aufpresskraft auf das Wellenende darf nicht überschritten werden Radiale und axiale Grenzlasten dürfen nicht gleichzeitig aufgebracht werden Es gelten folgende Bedingungen: nominale Lagerlebensdauer in Betriebsstunden bei einer Ausfallwahrscheinlichkeit von 10% mittlere Drehzahl n = 4000 min -1 Umgebungstemperatur = 40 C Spitzenmoment = Motor-Betriebsart S3 - S8, 10% relative Einschaltdauer Nennmoment = Motor-Betriebsart S1, 100% relative Einschaltdauer F R F A X Bild 3.5 Wellenbelastung Der Angriffspunkt der Kräfte ist abhängig von der Motorbaugröße: Motorvariante Werte für "X" BMH und BMH [mm] 11,5 BMH [mm] 15 BMH 100 [mm] 20 BMH 140 [mm] 25 BMH 205 [mm] 40 Servomotor 35

36 3 Technische Daten BMH Folgende Punkte sind zu beachten: Die zulässige Aufpresskraft auf das Wellenende darf nicht überschritten werden Radiale und axiale Grenzlasten dürfen nicht gleichzeitig aufgebracht werden Folgende Tabelle zeigt die maximale radiale Wellenbelastung F R. BMH min -1 [N] min -1 [N] min -1 [N] min -1 [N] min -1 [N] min -1 [N] Folgende Tabelle zeigt die maximale axiale Wellenbelastung F A. BMH min -1 [N] min -1 [N] min -1 [N] min -1 [N] min -1 [N] min -1 [N] Servomotor

37 BMH 3 Technische Daten 3.6 Optionen Haltebremse Haltebremse Die Haltebremse im Motor hat die Aufgabe, die aktuelle Motorposition bei deaktivierter Endstufe zu halten, auch wenn externe Kräfte einwirken (zum Beispiel bei einer Vertikalachse). Die Haltebremse ist keine Sicherheitsfunktion. Die Beschreibung zur Ansteuerung finden Sie im Kapitel "Anschluss Haltebremse". Motortyp BMH070 BMH100 1, 2 BMH100 3 BMH140 1 BMH140 2 BMH140 3 BMH205 Haltemoment 1) [Nm] 3,0 5,5 5, Einschaltzeit (Bremse lüften) [ms] Ausschaltzeit (Bremse schließen) [ms] Nennspannung [V dc ] 24 +5/-15% 24 +6/-10% Nennleistung (elektrische Anzugsleistung) [W] Trägheitsmoment [kgcm 2 ] 0,11 0,49 0,49 1,5 1,5 2,73 16 Maximale Drehzahl beim Bremsen 3000 bewegter Lasten Maximale Anzahl der Bremsvorgänge beim Bremsen bewegter Lasten und 3000 min Maximale Anzahl der Bremsvorgänge beim Bremsen bewegter Lasten pro Stunde (bei gleichmäßiger Verteilung) Maximale kinetische Energie, die pro Bremsvorgang beim Bremsen bewegter Lasten in Wärme umgesetzt werden kann 20 [J] Masse [kg] 0,28 0,46 0,46 1,08 1,06 1,29 3,6 1) Die Haltebremse ist werkseitig eingeschliffen. Nach längerer Lagerzeit können Teile der Haltebremse korrodieren. Siehe hierzu "Überprüfen/Einschleifen der Haltebremse" in Kapitel 8 "Service, Wartung und Entsorgung". Tabelle 3.2 Technische Daten Haltebremse Servomotor 37

38 3 Technische Daten BMH Encoder Die AC-Synchron-Servomotoren sind standardmäßig mit einem SinCos Singleturn Absolutencoder ausgestattet. Unter Verwendung der Hiperface Schnittstelle zwischen Encoder und Antriebsverstärker erhalten Sie damit eine Eigeninitialisierung der Motor- und Stromreglerparameter. Damit vereinfacht sich die Inbetriebnahme erheblich. SKS36 Singleturn Dieser Motor-Encoder misst beim Einschalten innerhalb einer Umdrehung einen Absolutwert und zählt von diesem aus inkremental weiter. Auflösung in Inkremente je nach Auswertung Auflösung pro Umdrehung 128 Sin/Cos-Perioden Messbereich absolut 1 Umdrehung Genauigkeit des digitalen Absolutwertes ±0,0889 1) Genauigkeit der inkrementellen ±0,0222 Position Signalform Sinus Versorgungsspannung V dc Maximaler Versorgungsstrom 60 ma (ohne Last) 1) Je nach Auswertung des Antriebverstärkers kann die Genauigkeit gesteigert werden indem zur Berechnung des Absolutwertes zusätzlich die inkrementelle Position mitverarbeitet wird. Die Genauigkeit entspricht in diesem Fall der inkrementellen Position. SKM36 Multiturn Dieser Motor-Encoder misst beim Einschalten innerhalb 4096 Umdrehungen einen Absolutwert und zählt von diesem aus inkremental weiter. Auflösung in Inkremente je nach Auswertung Auflösung pro Umdrehung 128 Sin/Cos-Perioden Messbereich absolut 4096 Umdrehungen Genauigkeit des digitalen Absolutwertes ±0,0889 1) Genauigkeit der inkrementellen ±0,0222 Position Signalform Sinus Versorgungsspannung V dc Maximaler Versorgungsstrom 60 ma (ohne Last) 1) Je nach Auswertung des Antriebverstärkers kann die Genauigkeit gesteigert werden indem zur Berechnung des Absolutwertes zusätzlich die inkrementelle Position mitverarbeitet wird. Die Genauigkeit entspricht in diesem Fall der inkrementellen Position. 38 Servomotor

39 BMH 3 Technische Daten SEK37 Singleturn Dieser Motor-Encoder misst beim Einschalten innerhalb einer Umdrehung einen Absolutwert und zählt von diesem aus inkremental weiter. Auflösung in Inkremente je nach Auswertung Auflösung pro Umdrehung 16 Sin/Cos-Perioden Messbereich absolut 1 Umdrehung Genauigkeit der Position ± 0,08 Signalform Sinus Versorgungsspannung V dc Maximaler Versorgungsstrom 50 ma (ohne Last) SEL37 Multiturn Dieser Motor-Encoder misst beim Einschalten innerhalb 4096 Umdrehungen einen Absolutwert und zählt von diesem aus inkremental weiter. Auflösung in Inkremente je nach Auswertung Auflösung pro Umdrehung 16 Sin/Cos-Perioden Messbereich absolut 4096 Umdrehungen Genauigkeit der Position ± 0,08 Signalform Sinus Versorgungsspannung V dc Maximaler Versorgungsstrom 50 ma (ohne Last) 3.7 Bedingungen für UL 1004 PELV Spannungsversorgung Verdrahtung Verwenden Sie nur Netzteile, die für die Überspannungskategorie III zugelassen sind. Verwenden Sie mindestens 60/75 C Kupferleiter. Servomotor 39

40 3 Technische Daten BMH 40 Servomotor

41 BMH 4 Installation 4 Installation WARNUNG GROßE MASSE ODER STÜRZENDE TEILE Der Motor kann eine unerwartet hohe Masse besitzen. Berücksichtigen Sie bei der Montage die Masse des Motors. Es kann erforderlich sein einen Kran zu verwenden. Führen Sie die Montage so aus (Drehmoment, Schraubensicherung), dass sich der Motor auch bei starken Beschleunigungen oder dauernden Erschütterungen nicht löst. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden Verletzungen oder Materialschäden WARNUNG STARKE ELEKTROMAGNETISCHE FELDER Motoren können lokal starke elektrische und magnetische Felder erzeugen. Dies kann zu Störungen von empfindlichen Geräten führen. Halten Sie Personen mit Implantaten wie Herzschrittmacher vom Motor fern. Bringen Sie keine empfindlichen Geräte in der unmittelbaren Nähe des Motors an. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden Verletzungen oder Materialschäden WARNUNG UNERWARTETES VERHALTEN DURCH BESCHÄDIGUNG ODER FREMDKÖRPER Durch Beschädigung des Produkts sowie Fremdkörper, Ablagerungen oder Feuchtigkeit kann es zu unerwartetem Verhalten kommen. Verwenden Sie keine beschädigten Produkte. Stellen Sie sicher, dass keine Fremdkörper in das Produkt eindringen. Überprüfen Sie den korrekten Sitz der Dichtungen und Kabeldurchführungen. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden Verletzungen oder Materialschäden führen. Servomotor 41

42 4 Installation BMH HEIßE WARNUNG Die metallische Oberfläche am Produkt kann sich je nach Betrieb auf mehr als 100 C (212 F) erhitzen. Verhindern Sie die Berührung der metallischen Oberfläche. Bringen Sie keine brennbaren oder hitzeempfindlichen Teile in die unmittelbare Nähe. Berücksichtigen Sie die beschriebenen Maßnahmen zur Wärmeabfuhr. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod oder schwerwiegenden Verletzungen VORSICHT BESCHÄDIGUNG UND ABBRECHEN DES MOTORS DURCH BELAS- TUNG Der Motor ist nicht zum Tragen von Lasten ausgelegt. Bei Belastung kann der Motor beschädigt werden oder abstürzen. Verwenden Sie den Motor nicht als Steighilfe. Verhindern Sie den unsachgemäßen Gebrauch durch Schutzmaßnahmen an der Maschine oder durch Sicherheitshinweise. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Verletzungen oder Materialschäden führen. 42 Servomotor

43 BMH 4 Installation 4.1 Übersicht zur Vorgehensweise Kapitel ab Seite 4.2 "Elektromagnetische Verträglichkeit, EMV" "Vor der Montage" "Montage des Motors" "Anschluss Leistung und Encoder" "Anschluss Haltebremse" 63 Überprüfen Sie abschließend die durchgeführte Installation. 4.2 Elektromagnetische Verträglichkeit, WARNUNG STÖRUNG VON SIGNALEN UND GERÄTEN Gestörte Signale können unvorhergesehene Gerätereaktionen hervorrufen. Führen Sie die Verdrahtung gemäß den EMV-Maßnahmen durch. Überprüfen Sie die korrekte Ausführung der EMV-Maßnahmen. Nichtbeachtung dieser Vorkehrungen kann zu Tod, schwerwiegenden Verletzungen oder Materialschäden führen. Für die Antriebslösungen stehen fertig konfektionierte Motor- und Encoder-System-Anschlüsse in vielen unterschiedlichen Längen zur Verfügung. Fragen Sie Ihren zuständigen Vertriebspartner. EMV-Maßnahme:Motorkabel alleine führen Berücksichtigen Sie bereits bei der Planung der Verkabelung, dass das Motorkabel allein geführt wird. Das Motorkabel ist getrennt von Netzleitung oder Signalleitung zu verlegen. Servomotor 43

44 4 Installation BMH Motor- und Encoderkabel Aus EMV-Sicht sind Motorkabel und Encoderkabel besonders kritisch. Verwenden Sie nur vorkonfektionierte Kabel oder Kabel mit den vorgeschriebenen Eigenschaften und beachten Sie die folgenden Maßnahmen zur EMV. Maßnahmen zur EMV Kabel so kurz wie möglich halten. Keine unnötigen Kabelschleifen einbauen, kurze Kabelführung vom zentralen Erdungspunkt im Schaltschrank zum außenliegenden Erdungsanschluss. Produkt über den Motorflansch oder mit Erdungsband an dem Erdungsanschluss am Steckergehäusedeckel erden. Kabelschirme flächig auflegen, Kabelschellen und Erdungsbänder verwenden. Keine Schaltelemente in Motorkabel oder Encoderkabel einbauen. Auswirkung Kapazitive und induktive Störeinkopplungen verringern. Emissionen verringern, Störfestigkeit erhöhen Emission verringern. Störeinkopplung verringern. Motorkabel mit mindestens 20 cm Abstand Gegenseitige Störeinkopplung zu Signalkabel verlegen oder Schirmbleche verringern. zwischen Motorkabel und Signalkabel einsetzen. Motorkabel und Encoderkabel ohne Trennstelle verlegen. 1) Störstrahlung verringern. 1) Wenn ein Kabel für die Installation durchtrennt wird, müssen an der Trennstelle die Kabel mit Schirmverbindungen und Metallgehäuse verbunden werden Fertige Anschlusskabel aus Zubehör Potentialausgleichsleitungen Wir empfehlen für den Motoranschluss und die Verbindung des Encoder-Systems die von uns angebotenen fertig konfektionierten Anschlusskabel. Sie sind optimal auf diese Antriebslösungen abgestimmt. Stecken Sie die Buchse des Motorkabels auf den Motorstecker und ziehen Sie die Überwurfmutter fest. Verfahren Sie ebenso mit dem Anschlusskabel des Encoder-Systems. Verbinden Sie das Motorkabel und das Encoder-Kabel mit dem Antriebsverstärker nach dem Anschlussplan des Antriebsverstärkers. Durch Potentialunterschiede können auf Kabelschirmen unzulässig hohe Ströme fließen. Verwenden Sie Potentialausgleichsleitungen, um Ströme auf den Kabelschirmen zu verringern. Die Potentialausgleichsleitung muss für den maximal fließenden Ausgleichsstrom dimensioniert sein. In der Praxis haben sich folgende Leiterquerschnitte bewährt: 16 mm 2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen bis 200 m Länge 20 mm 2 (AWG 4) für Potentialausgleichsleitungen über 200 m Länge 44 Servomotor