LENORD. +BAUER... automates motion. MotionPLC GEL 824x Multifunktionssteuerung mit SPS- und Kurvenscheiben-Funktionalität

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1 MotionPLC GEL 824x Multifunktionssteuerung mit SPS- und Kurvenscheiben-Funktionalität LENORD +BAUER... automates motion. Technische Information Stand Allgemeines Die Controller besitzen eine integrierte SPS, Feldbussysteme und Mehrachsregelung mit maximal 11 geregelten Achsen (max. 3 mit ± 10 V und max. 8 mit CAN-Bus). Ingesamt können bis zu 64 Achsen über den CAN-Bus gesteuert werden (ohne Feedback). Zusätzliche Ein- und Ausgänge ermöglichen mehrere CAN REMOTE I/Os mit bis zu 64 Einoder Ausgängen pro Knoten und bis zu 64 Knotenadressen. Die einheitliche Programmierumgebung CoDeSys läuft parallel zur Multiachsregelung und bietet volle Transparenz auf alle Parameter. Die Parametrisierung aller 11 Achsen erfolgt durch ein PC-Tool und bietet menügeführt viel Komfort für die Einstellung der gewohnten Parameter. Die Standard-Programmierumgebung nach IEC beinhaltet eine Bibliothek mit fertigen, sehr mächtigen Technologiefunktionen zur Terminalprogrammierung und zur Bewegungsautomatisierung. Bis zu fünf verschiedene Kommunikationskanäle sind möglich, wobei eine Schnittstelle alle gängigen Feldbussysteme (PROFIBUS-DP, DeviceNet,...) möglich macht. Die Feldbusmodule sind jederzeit nachrüstbar bzw. austauschbar, ohne dass das SPS-Programm verändert werden muss. Eigenschaften der MotionPLCs Hardware - RAM: 1 MByte insgesamt - NVRAM: 8 kbyte insgesamt - Flash: 1 MByte insgesamt - freier Speicherplatz für SPS Anwendungen: 256 kbyte 2 CAN-Bus-Schnittstellen (Servoumrichter, CAN REMOTE I/O-Modul) 2 Asynchrone Schnittstellen (eine wahlweise RS 232 oder RS 485 und RS 422) Hohe Störsicherheit durch galvanisch getrennte digitale und analoge Ein- und Ausgänge 3 Gebereingänge (SSI, Inkremental, 5 V / 24 V) Kurze Projektierzeiten durch fertige Funktionsblöcke und vorkonfigurierte Ein- und Ausgänge DS11-824x Internet: info@lenord.de Telefon: Telefax: Lenord, Bauer & Co. GmbH Dohlenstraße Oberhausen, GERMANY

2 MotionPLC Beschreibung Ein- und Ausgänge GEL 8240 GEL 8241 Digitale Eingänge Digitale Ausgänge Analoge Eingänge 1 3 PT100 Eingänge 0 4 Analoge Ausgänge 3 3 Tastatur Funktionstasten (Zuordnung abhängig vom aktuellen Fenster) Numerische Tasten Menütasten Werteingabe löschen Eingabe / Funktion abbrechen; zur nächsthöheren Menüebene zurückkehren Eingabe bestätigen Auswahltasten Scrolltasten Die Beschriftung der Tastenblöcke 1 und 3 sowie das Firmenlogo können durch Verwendung eigener Einschubstreifen an die Anwendung angepasst werden. Rückansicht 2 Lenord, Bauer & Co. GmbH DS11-824x (02.13)

3 Technische Daten Elektrische Daten Versorgungsspannung Max. Stromaufnahme Schnittstellen Seriell RS 232 CAN-Bus Feldbus Encodereingänge (Istwerteingänge, galvanisch getrennt) Anzahl Eingangsfrequenz Belastbarkeit der Geberversorgung Eingänge (galvanisch getrennt) Digitaleingänge Analogeingänge GEL 8240 GEL V DC 1 A (je nach Schnittstellenausbau) 2 (COM1/2), einstellbare Baudrate, für PC-Kommunikation/Programmierung; COM1: RS 232 C, COM2: RS 232 C oder RS 422/485 2 (CANopen, CAN Link) 1 Erweiterungssteckplatz für PROFIBUS-DP, InterBus-S oder DeviceNet (weitere auf Anfrage) 3 Inkrementale oder absolute (5 V, 24 V, SSI) frei kombinierbar max. 200 khz 24 V, 900 ma / 5 V, 600 ma in Summe Zustandsanzeige über grüne LED 22 x 24 V 30 x 24 V max. 10 Bit Auflösung, wahlweise umschaltbar, V oder ma 1 3 PT 100 Eingänge C Ausgänge (galvanisch getrennt) Digitalausgänge Zustandsanzeige über rote LED 9 x 24 V, 30 ma, 6 x 24 V, 500 ma; Analogausgänge 3; ± 10 V, I max = 10 ma, Auflösung 2 mv Umgebungsdaten Arbeitstemperatur 0 C C Betriebstemperatur -20 C C Lagertemperatur -20 C C Relative Luftfeuchtigkeit 95%, keine Betauung Elektromagnetische Verträglichkeit EN und 4 (1) Mechanische Daten Gehäusematerial Stahlblech, verzinkt Frontplatte: Aluminium mit Kantenschutz Anzeige LC-Display, 240 x 64 Pixel mit LED-Hintergrundbeleuchtung (sichtbare Fläche: 133 mm x 39 mm) Gewicht ca. 1,7 kg Schutzart Frontseite IP 65 Rückseite IP 20 (1) Beim Betrieb im Wohn-, Geschäfts- und Gewerbebereich ist das Erreichen der Anforderung an die Störaussendung nach EN durch zusätzliche externe Schirm- und Filtermaßnahmen sicherzustellen. DS11-824x (02.13) Lenord, Bauer & Co. GmbH 3

4 Anschlussbelegung Gesamtübersicht grau hinterlegt gilt nur für GEL 8241 Klemmenleiste E1, E2, E3 Encodereingänge (Istwerteingänge für Achse 1, 2 oder 3) Klemmenleiste C2 (CAN-Bus) -! ) ) + ) 6 A H E EA HK C 4 Lenord, Bauer & Co. GmbH DS11-824x (02.13)

5 Anschlussbelegung Klemmenleiste I1, I2, I3 und I4 Digitaleingänge Klemmenleiste V Spannungsversorgung 24 V 7-7 * - U E U B E Encoderversorgung 24 V DC Logikversorgung 24 V DC GND GND Encoder Klemmenleiste I5 Analogeingänge PT100 Eingänge ( C) Klemmenleiste I6 Analogeingänge ( ma oder V) I5 Signal Funktion Analog-In- Analog-In+ Analog-In AE 1.4 AE 1.4 AE 1.5 AE 1.5 AE 1.6 AE 1.6 AE 1.7 AE 1.7 GND Analog GND Analog GND Analog GND Analog grau hinterlegt gilt nur für GEL 8241 Klemmenleiste Q1, Q2, Q3 Ausgänge für Achse 1, 2, 3 Stecker C1 (9 poliger D-Subminiaturstecker) DS11-824x (02.13) Lenord, Bauer & Co. GmbH 5

6 SPS-Programmierumgebung Die Norm IEC ist ein internationaler Standard für Programmiersprachen von speicherprogrammierbaren Steuerungen. Die in CoDeSys realisierten Programmiersprachen sind konform zu den Anforderungen der Norm. Die Sprachen sind frei mischbar und zum Teil konvertierbar Anweisungsliste (AWL) Eine (AWL) besteht aus einer Folge von Anweisungen. Jede Anweisung beginnt in einer neuen Zeile. Sie beinhaltet einen Operator und - je nach Art der Operation - einen oder mehrere durch Kommata abgetrennte Operanden. Kontaktplan (KOP) Der Kontaktplan ist eine graphisch orientierte Prog rammiersprache, die dem Prinzip einer elektrischen Schaltung angenähert ist. Er besteht aus einer Folge von Netzwerken. Ein Netzwerk wird auf der linken und rechten Seite von je einer vertikalen Stromleitung begrenzt. Dazwischen befindet sich ein Schaltplan aus Kontakten, Spulen und Verbindungslinien. Funktionsplan (FUP) Der Funktionsplan ist eine ebenfalls graphisch orientierte Programmiersprache. Er arbeitet zeilenweise mit einer Liste von Netzwerken, wobei jedes Netzwerk eine Struktur enthält, die jeweils einen logischen bzw. arithmetischen Ausdruck, den Aufruf eines Funktionsblocks, einen Sprung oder eine Return-Anweisung darstellt. Strukturierter Text (ST) Der Strukturierte Text besteht aus einer Reihe von Anweisungen, die -wie in Hochsprachen- bedingt ("IF..THEN..ELSE") oder in Schleifen (WHILE..DO) ausgeführt werden können. Ablaufsprache (AS) Die Ablaufsprache ist eine graphisch orientierte Sprache, die es ermöglicht, die zeitliche Abfolge verschiedener Aktionen innerhalb eines Programms zu beschreiben Freigraphischer Funktionsplaneditior (CFC) Der wesentliche Unterschied zum FUP ist die freie Plazierung der Funktionsblöcke. CFC ist eine sinnvolle Erweiterung der IEC Norm. 6 Lenord, Bauer & Co. GmbH DS11-824x (02.13)

7 Bediensoftware Technologiefunktion Kurvenscheibe Kurvenwechsel ohne Rüstzeiten Ruckbegrenzte Bewegungen durch harmonische und zykloidische Kurvenverläufe Ein- und Auskuppeln der Folgeachse Virtuelle Masterfunktion: Erlaubt das Verfahren des Kurvenantriebs ohne die Leitachse Dynamische Anpassung der Kurvenform: Strecken, Stauchen usw. Bediensoftware BB2100K Mit der Bediensoftware BB2100K werden die benötigten Kurvenverläufe am PC definiert. Der PC ist über die serielle Schnittstelle mit der MotionPLC verbunden. Von diesem Programm aus kann auch der Parametereditor für den Servoumrichter LD 2000 gestartet werden. Weitere Programm- Eigenschaften: Systemparameter-Editor Oszilloskop-Funktion Definieren von Bereichssignalen mit der Maus Individuelle Gestaltung durch freie Editierung der im Programm dargestellten Texte Hilfsmittel zur Kurvenanalyse (Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Drehmoment) Grafisch unterstützte Parametrisierung spezieller Anwendungen (z. B. Rotierendes Messer und Fliegende Säge) Im Liferumfang enthalten Auf unserer Hompage finden Sie : bb2100k.exe ld2000.exe Kurven- und Parametriereditor BB2100K zum Bedienen und Beobachten des Servoumrichters LD 2000 mit Kurvenscheiben-Modul oder der MotionPLC Inbetriebnahme-Software für Servoumrichter LogiDrive LD 2000 DS11-824x (02.13) Lenord, Bauer & Co. GmbH 7

8 Applikationsbeispiel Klebeauftrag auf eine Autotür Eine Klebstoffdüse wird mit der Hilfe eines Dreiachsportal, ausgestattet mit Servoantrieben und Servoverstärkern, durch die MotionPLC so angesteuert, dass im dreidimensionalem Raum eine Bahn verfahren wird, die zuvor durch einige wenige markante Raumpunkte im Tech-In-Verfahren festgelegt wurde. Kommunikationsverbindung der Steuerungskomponenten PC-Werkzeug zum Erfassen der Bahndaten (Beispiel) 8 Lenord, Bauer & Co. GmbH DS11-824x (02.13)

9 Maßbild Schalttafelausschnitt Maßbild % & ' "! $ JA H! % $ # & # # % # & ' $ % # " ' " " $ " " " % # ' ' $ & & % # Schalttafelausschnitt 112, x Ø 4, DS11-824x (02.13) Lenord, Bauer & Co. GmbH 9

10 Bestellangaben Typenschlüssel 0 LC-Display 1 LC-Display und zusätzliche Eingänge 824 _ Zubehör (im Lieferumfang enthalten) Artikel-Nr. Beschreibung GEL Gegensteckersatz (nur für GEL 8240) GEL Gegensteckersatz (nur für GEL 8241) BG 4622 BG 4623 CD GEL 824 Zubehör (Optional) 14 Sechskantschrauben M3 x 10, 14 Kabelbride, 2 Erdungsklemmen, 14 Zahnscheiben 6 Sechskantschrauben M4, 6 Unterlegscheiben, 6 Federringe, 2 Erdungsklemmen CD-ROM GEL GEL 824 (inklusive Handbuch als pdf-datei) GEL GEL GEL GEL GEL GK 2063 DS x Verbindungskabel RS 232 C vom PC zum MotionController Feldbusmodul (PROFIBUS-DP) Feldbusmodul (InterBus-S) Feldbusmodul (DeviceNet) Feldbusmodul (Ethernet) Anbindungsrahmen: 6 Sechskantschrauben M3 x 10 und 6 Zahnscheiben Handbuch GEL 824x (gedruckt) Anbindungsrahmen GK 2063 für senkrechten Kabelabgang 10 Lenord, Bauer & Co. GmbH DS11-824x (02.13)

11 Ihre Notizen: DS11-824x (02.13) Lenord, Bauer & Co. GmbH 11

12 Unsere Vertriebspartner in: Belgien China Dänemark Deutschland Finnland Frankreich Großbritannien Israel Italien Kanada Korea Malaysia Niederlande Norwegen Österreich Portugal Schweden Schweiz Spanien Tschechische Republik Türkei USA Lenord, Bauer & Co. GmbH Dohlenstraße Oberhausen, GERMANY Telefon: Telefax: Internet: info@lenord.de Technische Änderungen und Druckfehler vorbehalten. Die aktuellste Version finden Sie im Internet unter 12 Lenord, Bauer & Co. GmbH DS11-824x (02.13)