Optionale Funktion Förderbandnachführung

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1 Herausgegeben Optionale Funktion Förderbandnachführung Die Ausführungen der Scara Robot I Baureihe sind um die Funktion Förderband-Nachführung erweitert worden (Betriebsarten Visuelle Nachführung und Werkstück-Sensornachführung nur mit Typ -SEL P/Q). Betriebsart Visuelle Nachführung -SELP/Q Bauarten 1Drehkodierer 2 Kamera 4 I Robot θkoordinate Y-Koordinat -Koordinate 1 Ein Drehkodierer verfolgt den Lauf eines Förderers (-Koordinate) 2 Eine Kamera liefert die Positionsdaten wahllos auf dem Band vorbeilaufender Werkstücke (YθKoordinaten) 3 Eine -SEL Steuereinheit lokalisiert die Werkstücke aufgrund ihrer Laufdaten und der Positionsdaten des Werkstücks. 4 Diese aktiviert einen IAI Roboter, der die Werkstücke ohne Einwirkung auf den Förderer bearbeitet. 5

2 BetriebsartWersktück-Sensornachführung -SELP/Q Bauarten 1Drehkodierer 2 Sensor 4I Robot θkoordinate Y Coordinate Coordinate 1 Ein Drehkodierer lokalisiert den Förderer (-Koordinate). 2 Ein Sensor erfaßt die Lage von Werkstücken mit definierten Y θ -Koordinatenwerten 3 Ein -SEL Regler führt die Werkstücke aufgrund der Bandlaufdaten und der Daten von der Kamera nach. 4 Dadurch ist der IAI Scara - Roboter in der Lage, Werkstücke ohne Wirkung auf das Band zu bearbeiten. Anhand der Parameter kann eine Auswahl zwischen den Betriebsarten der Visuellen- und der Werkstück-Sensornachführung getroffen werden.

3 1.TECHNISCHE EINZELHEITEN STEUEREINHEIT Das Förderband-Nachführsystem ist mit der -SEL P/Q Baureihe kompatibel. (Hauptanwendung ROM0.06 oder aktueller) Die obige -SEL P/Q Baureihe wird um einen Dreh- Impulsgeber ergänzt. Verbindungsanschluß für Drehkodierer PC SOFTWARE Für die -SEL Steuereinheit ist der Erwerb einer getrennten Förder-Nachführungs-Software erforderlich. OPTIONALES BOARD Betriebsart Visuelle Nachführung Für die Betriebsart der visuellen Nachführung ist der Erwerb eines EtherNet Board erforderlich (für die Kommunikation zwischen -SEL und DTV-Kamera).

4 KAMERA Betriebsart Visuelle Nachführung Vom Endanwender. muss eine Kamera eingerichtet werden. Bei den Bautypen DVT 540/544/550/554/542C/544C/552C/554C sind kompatible Kameras inbegriffen(für die Kamera ist ein Beleuchtungssystem erforderlich). Es können maximal 4 Werkstücke gleichzeitig erkannt werden. (-SEL kann Positionen von bis zu 8 Werkstücken berechnen.) I SCARA I SCARA sind mit der Sonderausstattung kompatibel. DREHKODIERER A-B Phasen Differenzialausgabe. Auflösung Impulse/U Kodiergeschwindigkeit max U/min Der obige Impulsgeber muss vom Endnutzer. eingerichtet werden (einschließlich der Verbindung zwischen Impulsgeber und Förderer). Es sind keine bestimmten Hersteller oder Marken erforderlich. SENSOR Betriebsart Werkstück-Sensornachführung muss Ein dreiadriger 24V Sensor der A 3-Produktreihe (A/B-verbindungsfähig) vom Endnutzer eingerichtet werden.

5 2.MERKMALE KAMERABEFEHL ZUR KOORDINIERUNG DES KOMMUNIKATIONSPROGRAMMS IST NICHT ERFORDERLICH Eine -SEL Steuereinheit kommuniziert automatisch zwischen der Steuereinheit und der Kamera über Betriebsbereitschaft, Sichtbefehl, Koordinierung der Datenübertragung usw., so dass ein Datenkommunikationsprogramm nicht erforderlich ist. EtherNet Communication -SEL P/Q KAMERA GEEIGNET ZUR ÜBERWACHUNG DES ABLAUFS DER FÖRDERNACHFÜHRUNG Eine -SEL Steuereinheit kann folgende Tätigkeiten überwachen. 1 Positionierung des I Roboters direkt über einem Werkstück. 2 Verfehlte Werkstücke und Bewegung über den Förderer. 3 Synchronisation eines I Roboters mit Werkstücken innerhalb des Funktionsradius. Positionierung Verfehltes Betriebsbereich

6 KALIBRIERUNGS-UNTER IAI Software unterstützt den Kalibrierungs/Koordinatenwechselvorgang eines Anwenders zwischen Förderer, I Roboter und Kamera. Förderer I Roboter Kamera Förderbandweg Θ θ Y Y Nachführungskoordinaten Die IAI Software unterstützt Kalibrierung und Koordinatenwechsel. θ Y

7 3 Geeignet zur Überwachung von Abweichungen der Fördergeschwindigkeit Ein eingebautes Sondermerkmal übermittelt jeden Anstieg der Geschwindigkeit des Förderers über einen Eingangsanschluss an die -SEL-Steuereinheit und ermöglicht dem System, Abweichungen von der Laufgeschwindigkeit zu überwachen. Kompatibel sowohl für konstanten als auch inkrementalen Förderwegbetrieb Der I Roboter ist mit dem Förderer synchronisiert und der Roboter reagiert automatisch auf Änderungen im Bewegungsablauf des Förderers (Rückwärts, Pause, Beschleunigung/Verzögerung, Inkrementalbewegung usw.) im Betriebsradius des Roboters. ACHTUNG! Die Leistung des Förderer-Nachführsystems hängt von der Betriebsumgebung, den Gerätebedingungen und weiteren Faktoren ab. Für die Installation des Förderer-Nachführsystems ist deshalb eine sorgfältige Überprüfung dieser Faktoren zusammen mit einem IAI- Repräsentanten erforderlich. Beispiel : Die Genauigkeit der Fördernachführung kann von folgenden Faktoren beeinflusst werden 1 Anzahl, Lage und Blickwinkel der Kameras (Verdunkelung/Schatten kann die Präzision der Kamera beeinträchtigen.) 2 Abweichungen des Förderwegs im Hinblick auf die -Achse 3 Genauigkeit der Nachführung des Dreh- Impulsgebers zum Förderer 4 Haltevermögen von Werkstück-Haltevorrichtungen (Werkstück kann seine Lage ändern) 5 Genauigkeit der Schwerpunktberechnung der Kamera für das Werkstück. 6 Korrektheit der Stellung der Z-Achse zur Förderfläche, usw. Die obige Liste ist nicht vollständig, die Nachführungsgenauigkeit kann jedoch wie folgt berechnet werden: Nachführungsgenauigkeit = Summe der Abweichungen bei den oberen 6 Faktoren