Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II mit Technologiemodell Spindelantrieb zum Einstieg in CoDeSys

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1 Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II mit Technologiemodell Spindelantrieb zum Einstieg in CoDeSys Das Praktikum basiert auf dem WAGO Busklemmensystem-IO 750 mit Ethernet-Controller > Handbuch Controller ETHERNET TCP/IP > Schnellstartanleitung zum ETHERNET Feldbus-Controller > Handbuch für SPS Programmierung mit CoDeSys Online-Zugang zum Controller 841 über Standard Ethernet Bild P-1 zeigt den PC als Programmiergerät für CoDeSys. Über die Netzwerkkarte und fest eingestellte IP erfolgt der Zugang zur Hardware. Es sind keine zusätzlichen Kartenbaugruppen, Adapter oder Treiber erforderlich. Bild P-1: Zugang zum Automatisierungssystem über die Standard-Ethernet- Netzkarte des PC. Die einfachste Möglichkeit der Kommunikation von PC und Controller ist die Arbeit in einem lokalen Netz. Dazu erhält der zumeist auf automatischen Bezug einer IP konfigurierte PC eine feste IP (Bild P-2 ). Für die Festlegung der IP sind wenige Kenntnisse über die Bedeutung von IP und Subnet erforderlich (Bild P-3 und P-4). Grundsätzlich müssen die IP von PC und Controller im gleichen lokalen Netz gültig sein, d.h. sich nur in der Teilnehmer-Nr. unterscheiden. Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 1

2 Bild P-2: Einstellung einer festen IP am PC als Programmiergerät Bild P-3 :Bedeutung der IP_Adressen Klasse C Bild P-4 : Bedeutung der Subnet Mask Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 2

3 Die Vergabe einer IP an einen Controller kann entweder mit dem Tool WAGO-BootP-Server oder mit dem Tool Ethernet Settings erfolgen (-> Der BootP-Server (Bild P-5 ) hat den Vorteil, dass die Vergabe der IP über das Netzwerkkabel erfolgen kann, während Ethernet Settings eine spezielle Leitung zur internen Schnittstelle des Controllers erfordert. Diese Leitung ist kostenpflichtig und wird mit der Target-Software der Controller vertrieben. Beim Editieren des BootP-Servers wird der MAC-Adresse (48 Bit bzw. 12 Hex-Ziffern, siehe Controller) die gewünschte IP zugeordnet. Nach dem Start des Servers und Spannungsreset ist die Bild P-5: Bildschirm des BootP -Servers IP-Adresse eingetragen und der Online-Zugang kann mit dem Ping-Befehl (Bild P-6) geprüft werden. Für die dauerhafte Speicherung muss danach das BootP-Protokoll im Controller deaktiviert werden. Details hierzu siehe Schnellstartanleitung zum ETHERNET Feldbus-Controller Bild P-6: Bildschirm zur Kontrolle des Online-Zugangs zum Controller mit dem Ping-Befehl links in der MS-DOS-Eingabeaufforderung, rechts unter Ausführen im Startmenu Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 3

4 Mit diesen Schritten ist die Kommunikation in lokalen Netzen einschließlich der Datenkommunikation zwischen unterschiedlichen Controllern nach Bild P-7 problemlos möglich. Bild P-7: Möglichkeiten der Kommunikation im lokalen Automatisierungsnetz über Standard Ethernet Zu beachten ist: Bei direkter Verbindung zweier Ethernet-Geräte: Cross Over Kabel verwenden! Bei Verbindung zweier Ethernet-Geräte über Hub oder Switch: 1:1 Kabel verwenden! Bild P-8: Achtung bei der Auswahl der Datenleitungen: Cross Over oder Parallel-Kabel? Zu kontrollieren sind: Gültige IP-Adresse! Port und Transportprotokoll unverändert lassen Bild P-9: Einstellung des Ethernet-Kommunikationskanals im CoDeSys-Projekt (Menu: -> Online -> Kommunikationsparameter) Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 4

5 2. Automatisierungssystem und Technologiemodell P-10: Ansicht des Trainingsplatzes LED Anlage ein Ausschalter für 24V DC Switch für Vernetzung Taster Anlage ein Taster Anlage aus Bild P-11: Trainingsrack WAGO-I/O-750 mit Ethernet-Controller 841 Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 5

6 Initiator zur Abtastung der Lochleiste Lochleiste Lichttaster 2 Impulse pro Umdrehung Initiator Endlage rechts Initiator Endlage links Absolutes Wegmeßsystem (Analogsignal) Umkehrantrieb mit Encoder Bild P_12: Technologiemodell Spindelantrieb LED Verfahren nach links LED Verfahren nach rechts Taster Start LED Anlage eingschaltet Taster Verfahren nach links Taster Verfahren nach rechts Automatik Umschalter Handbetrieb Taster Anlage ein Taster Anlage aus Bild P-13: Steuerpult (links) und Befehlsgeber am Rack (rechts) Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 6

7 Signale des Trainingsplatzes: Signale an Eingangsklemmen Bez. Variable Adresse Bemerkungen Eintaster T_Ein %IX2.0 Taster mit Schliesserkontakt Austaster T_Aus %IX2.1 Taster mit Oeffnerkontakt Taster Verfahren nach links T_Linkslauf %IX2.2 Taster mit Schliesserkontakt Taster Verfahren nach rechts T_Rechtslauf %IX2.3 Taster mit Schliesserkontakt Taster Start T_Start %IX2.4 Taster mit Schliesserkontakt Initiator Endlage links INI_links %IX2.5 bei Anfahren Signal TRUE Initiator Endlage rechts INI_rechts %IX2.6 bei Anfahren Signal TRUE Initiator Lochleiste INI_Lochleiste %IX2.7 bei Locherfassung Signal FALSE Umschalter Hand / Automatik Hand_Auto %IX2.8 Rastender Schalter: Knebelstellung nach oben: Automatik Signal TRUE nach unten: Handbetrieb Signal FALSE Lichttaster Drehimpuls Impulsgeber %IX Impuls pro Umdrehung Analogsignal Lagegeber %IW0 DC 0..10V Signale an Ausgangsklemmen LED Anlage ein- / aus LED_Anl_Ein %QX0.0 LED Verfahren nach links LED_links %QX0.1 LED Verfahren nach rechts LED_rechts %QX0.2 Antrieb Verfahren nach links Antr_links %QX0.3 Antrieb Verfahren nach rechts Antr_rechts %QX0.4 Schlitten Analoges absolutes Wegmeßsystem Initiator Lochleiste Lichttaster: 2 Impulse pro Umdrehung Antrieb M Endlagenschalter Initiator Endlage links Initiator Endlage rechts Endlagenschalter Endlagenschalter sind direkt verdrahtete Sicherheits-Schalter und werden nicht in Programme einbezogen! Bild P-14: Technologieschema Spindelantrieb Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 7

8 3. Aufgaben: 3.1. Vorübung: Steuerungsprogramm Handsteuerung In einer POE Handsteuerung vom Typ Funktionsblock ist zu realisieren: Die Anlage wird mit Taster T_Ein ein- und mit Taster T_Aus ausgeschaltet. Bei eingeschalteter Anlage leuchtet LED_Anl_ein mit Dauerlicht. Bei eingeschalteter Anlage und Stellung des Umschalter Hand / Automatik auf Handbetrieb soll der Schlitten mit den Tastern T_Linkslauf und T_Rechtslauf im Tippbetrieb in beiden Richtungen verfahren werden. Beim Verfahren leuchten die entsprechenden LED_links und LED_rechts mit Dauersignal. Die Initiatoren an beiden Endlagen müssen wirksam eingebunden werden. Die Taster für Rechts- und Linkslauf sind gegeneinander zu verriegeln. Grundsätzlich soll für jedes Umsteuern der Fahrtrichtung eine Zwangspause von 800 ms wirken. 3.2 Vorübung: Steuerungsprogramm Funktion_1 In einer POE Funktion_1 vom Typ Funktionsblock ist zu realisieren: Die Anlage wird mit Taster T_Ein ein- und mit Taster T_Aus ausgeschaltet. Bei eingeschalteter Anlage leuchtet LED_Anl_ein mit Dauerlicht. Gleichzeitig ist damit die Funktion_1 gewählt. Bei für Funktion1 eingeschalteter Anlage und Stellung des Umschalters Hand/Automatik auf Automatik soll der Schlitten nach Betätigung des Tasters T_Start aus jeder Stellung heraus zur Endlage rechts verfahren. Nach einer Wartezeit von 2s soll der Schlitten 12s zurückfahren. Beim Verfahren leuchten die entsprechenden LED_links und LED_rechts mit Dauersignal. Mit Betätigung des Taster T_Aus wird jedes Verfahren sofort abgebrochen. 3.3 Vorübung: Steuerungsprogramm Funktion_2 In einer POE Funktion_2 vom Typ Funktionsblock ist zu realisieren: Wenn Taster T_Ein länger als 1s betätigt wird, wird Funktion_2 gewählt. Hierbei leuchtet LED_Anl_ein nicht mit Dauerlicht, sondern mit Blinklicht 1 Hz 1:1. Bei für Funktion_2 eingeschalteter Anlage und Stellung des Umschalters Hand/Automatik auf Automatik soll der Schlitten nach Betätigung des Tasters T_Start aus jeder Stellung heraus zur Endlage rechts verfahren. Nach einer Wartezeit von 2s erfolgt Linksfahrt. Diese wird jedoch nicht zeitgesteuert abgeschaltet, sondern beim dritten positiven Flankenwechsel des Signals INI-Lochleiste. Der positive Flankenwechsel an dieser Stelle der Lochleiste stoppt das Verfahren des Schlittens Initiator Lochleiste Beim Verfahren blinken die entsprechenden LED_links und LED_rechts mit Signal 1Hz 1:1. Mit Betätigung des Taster T_Aus wird jedes Verfahren sofort abgebrochen. Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 8

9 3.4 Programm Spindelantrieb Die beschriebenen Teilprogramme 3.1 bis 3.3 sind nach folgender Struktur zu kombinieren: PLC_PRG Aufruf des FB Betriebsarten POE (FB) Betriebsarten Aufruf des FB Motorsteuerung POE (FB) Funktion_1 Bedingter Aufruf des FB Funktion_1 POE (FB) Funktion_2 Bedingter Aufruf des FB Funktion_2 POE (FB) Motorsteuerung In der POE Betriebsarten sind zu realisieren: 1. Einschalten der Anlage für Handsteuerung und alternativ mit Funktion_1 oder Funktion_2 2. Generieren der Blinksignale für die Meldeleuchten 3. Funktion aller Meldleuchten In der POE Funktion_1 sind die erforderlichen Signale zu generieren, wie sie für das Verfahren des Schlittens nach Funktion_1 (nach Pkt 3.2.) erforderlich sind. Die Signale werden in der POE Motorsteuerung weiterverarbeitet. In der POE Funktion_2 sind die erforderlichen Signale zu generieren, wie sie für das Verfahren des Schlittens nach Funktion_2 (nach Pkt. 3.3.)erforderlich sind. Die Signale werden in der POE Motorsteuerung weiterverarbeitet. In der POE Motorsteuerung sind zu realisieren: 1. Generieren der Signale für Rechts- und Linkslauf des Antriebs 2. Einbindung der Handsteuerung einschließlich Umschaltpause Hinweis: Bei der Realisierung dieser Struktur ist grundsätzlich zu überlegen, welche Signale lokal und welche global zu deklarieren sind! Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 9

10 3.5 Programm Spindelantrieb_Impulszählung Das ursprüngliche Programm Spindelantrieb ist mit einer weiteren POE Funktion_3 mit nachfolgender Funktion zu ergänzen: Funktion_3 wird unabhängig vom Eintaster aktiviert, wenn beide Taster Verfahren nach links und Verfahren nach rechts gleichzeitig länger als 1s betätigt werden. Der Austaster behält seine Funktion. Bei Funktion_3 leuchtet LED_Anl_ein mit asymetrischem Blinklicht 1Hz 1:3. Die Handsteuerung soll in ihrer Wirkung auch bei Funktion_3 erhalten bleiben. Die vom Lichttaster Drehimpuls erzeugten Impulse sind zu zählen. Nach Start soll der Schlitten in die Endstellung links verfahren. Dort ist der Zähler zu nullen (Referenzfahrt, Stellung am Initiator links bedeutet Position 0). Nach erneuter Betätigung des Starttasters soll der Schlitten nach rechts in eine wählbare Position entsprechend vorzugegebener Impulszahlen zwischen 0 und max. Position verfahren. Die Vorgabe der Position erfolgt am Eingabefeld (Keypad) einer Visualisierung mit Namen Eingabe Sollposition. Die maximale Position am Initiator rechts ist experimentell zu ermitteln. Die Visualisierung soll weiter enthalten die Anzeige der gewählten Sollposition und die Anzeige der Position (Beispiel Bild P-15). Das Verfahren des Schlittens ist mit den beiden LED Verfahren nach links sowie Verfahren nach rechts mit asymetrischem Blinklicht (wie LED Anlage ein/aus ) zumelden. Mit diesen LED ist auch die Visualisierung zu ergänzen! Zusatzaufgaben: In einer weiteren POE Lochpositionen vom Typ PROGRAM sollen die Positionen von Beginn und Ende der Bohrungen und Langlöcher durch Überfahren der Lochleiste von links nach rechts durch den Initiator Lochleiste ermittelt und in eine Liste eingetragen werden, wie in Bild P-16 beispielhaft gezeigt. Am Referenzpunkt sind zuvor alle evtl. vorhandenen Werte der Liste mit Null zu überschreiben. Hinweis: Für das Scannen der Lochleiste kann Funktion_3 verwendet werden. Sinnvoll kann auch die Handsteuerung sein, um den Eintrag in die Liste einfach und variabel testen zu können. Abschließend soll mit den ermittelten Werten der Schlitten so positioniert werden, dass das größere Langloch mittig über dem Initiator Lochleiste steht. Endstellung des Schlittens Initiator Lochleiste Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 10

11 Bild P-15: Beispiel der Visualisierung rechts oben die Offline(!) Festlegung der Eingabe der Sollposition in einer Schaltfläche mit Keypad rechts unten die Online(!)-Eingabe am Keypad Langloch Bild P-16: Beispiel der Listeneinträge (Onlinesicht) Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 11

12 3.6 Parametrierbarer Funktionsblock In einer parametrierbaren POE vom Typ Funktionsblock soll folgender allgemeiner Bewegungsablauf des Spindelantriebs realisiert werden: Die Anlage wird mit Ein- bzw. Austaster ein- und ausgeschaltet. Zustand Anlage ist eingeschaltet wird gemeldet. Bei eingeschalteter Anlage verfährt der Schlitten nach Start aus jeder Position heraus in eine Endlage. Diese fungiert als Referenzpunkt Null des inkrementalen Vor-Rückwärts-Zählers für die Wegmessung durch Impulse des Lichttasters. Mit Vorgabe eines Typs des Bewegungsablauf wird festgelegt, in welche Richtung die Bewegung nach Start erfolgt und welche Endlage (rechts oder links) als Referenzpunkt angefahren wird. Nach erneuter Betätigung des Starttasters verfährt der Schlitten von dort in eine erste wählbare Position. Nach einer wählbaren Wartezeit verfährt er zurück in eine wählbare zweite und schließlich unverzögert wiederum vorwärts in eine wählbare dritte Position. Die parametrierbare POE soll dann für drei skizzierte Bewegungsabläufe instanziert werden. Für die wählbaren Parameter gelten nachfolgende Parametersätze: Parametersatz 1 Typ: Start_rechts Position_1: 40 Inkremente Position_2: 20 Inkremente Position_3: 60 Inkremente Wartezeit: 2s Parametersatz 2 Typ: Start_rechts Position_1: 20 Inkremente Position_2: 10 Inkremente Position_3: 30 Inkremente Wartezeit: 1s Parametersatz 3 Typ: Start_links Position_1: 45 Inkremente Position_2: 25 Inkremente Position_3: 65 Inkremente Wartezeit: 1,6s 2 s 1 s 1,6 s Sämtliche auf Adressen zu legende Variablen sollen als globale Variablen deklariert werden. Der Typ des Bewegungsablaufs soll durch eine Variable vom Typ STRING vorgegeben werden! Die Auswahl des Bewegungsablaufs 1, 2 oder 3 kann durch Taster einer Visualisierung erfolgen, wie beispielhaft im Bild gezeigt. Hinweis: Für diese Aufgabe sollen Teillösungen von Programm und Visualisierung Spindelantrieb_Impulszählung wiederverwendet werden. Es wird empfohlen, für evtl. Fehlerabstellung bei der Inbetriebnahme das Programm mit einer einfachsten Handsteuerung zu ergänzen. Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 12

13 3.7 Programm Spindelantrieb_Analog In einem von o.a. Aufgaben unabhängigen Programm Spindelantrieb_Analog ist zu realisieren: Die Anlage wird mit Taster T_Ein ein- und mit Taster T_Aus ausgeschaltet. Bei eingeschalteter Anlage leuchtet LED_Anl_ein mit Dauerlicht. Die Handsteuerung ist wie in vorstehenden Aufgaben zu realisieren. Der Schlitten ist mit Handsteuerung in beide Endlagen zu verfahren. Die dort von der analogen Eingangsbaugruppe eingelesenen Werte sind zu notieren. Der Verfahrweg des analogen Weggebers ist danach auf Wegeinheiten (Datentyp Integer!) zu skalieren.hierzu kann der Bibliotheksbaustein Fu_linear-2punkt der WAGO Bibliothek Gebauede_allgemein benutzt werden!) Das Programm Spindelantrieb_Analog soll dann folgende Funktion realisieren: Nach Start positioniert sich der Schlitten aus jeder Lage heraus in die Stellung 250 Wegeinheiten und schaltet dort die LED Verfahren nach links zunächst mit 2 Hz blinkend ein. Nach einer Pause von 2s verfährt der Schlitten zur Stellung 150 Wegeinheiten. Die zugehörige LED leuchtet beim Verfahren mit Dauersignal und wird in Stellung 150 ausgeschaltet. Hinweis: Beachten Sie beim Anfahren von analogen Schaltpunkten Probleme der Toleranzen des analogen Wegmesssystems! Erstellen Sie weiter ein Programm zum Scannen der Lochleiste: Anfangs- und Endposition aller Bohrungen und Langlöcher sollen beim Überfahren des Inititors Lochleiste in analogen Wegeinheiten auf Basis der Skalierung in eine Liste eingetragen werden. Gewünschte Listeneinträge und weiter Endstellung des Schlittens Initiator Lochleiste Die Listeneinträge sollen sämtlich mit Null überschrieben werden, wenn Taster "T_Ein" länger als 1s gedrückt wird. Ergänzen Sie mit den gewonnenen Werten das Programm Spindelantrieb_Analog so, dass der Schlitten aus der Stellung 150 Wegeinheiten heraus nach einer Umschaltpause von 500 ms solange verfährt, bis das Langloch mittig über dem Initiator Lochleiste steht. Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 13

14 3.8 Programm Spindelantrieb_Ablauf In einer POE Spindelantrieb_ Ablauf ist in Ablaufsprache folgende Funktion des Spindelantriebs zu realisieren: Bei Betätigung des Taster T_Ein wird vom Initialschritt in einen Schritt_1 gewechselt. LED_Anl_ein leuchtet mit Dauerlicht. Diese Meldung bleibt bei allen weiteren Schritten außer bei Warnungen bestehen. Nach Betätigung des Tasters T_Start verfährt der Schlitten nach einer Warnzeit von 2s aus jeder Position heraus zum Referenzpunkt Endlage links. Während der Warnzeit blinkt LED_Anl_ein mit Signal 2Hz 1:1. Bei allen Bewegungen des Schlittens leuchten die entsprechenden LED_links und LED_rechts mit Dauersignal. Abweichungen in nachfolgenden Forderungen sind zu berücksichtigen. Der Schlitten verharrt 4s am Referenzpunkt und verfährt dann in Position 100 Inkremente (durch Lichttaster Drehimpuls gezählt. Referenzpunkt bedeutet Null Inkremente). Bei Signal TRUE des Umschalter Hand / Automatik soll der Schlitten von hier aus 3 Pendelbewegungen um jeweils 20 Inkremente - nach links beginnend - ausführen. Während der Pendelbewegungen blinken die entsprechenden LED_links und LED_rechts mit Signal 1Hz 1:1. Nach den Pendelbewegungen verfährt der Schlitten in die rechte Endlage. Bei Signal FALSE des Umschalter Hand / Automatik soll der Schlitten stattdessen auf den Analogwert von 500 Wegeinheiten verfahren. Hierzu ist der gesamte Verfahrweg auf 1000 Wegeinheiten zu skalieren. Danach verfährt der Schlitten auf Position 200 Wegeinheiten, zurück zur Position 500 Wegeinheiten und dann zur Position Mitte Langloch. Bei allen Umschaltungen der Drehrichtung sind hier Umschaltpausen von 800ms notwendig. In Mitte Langloch verharrt der Schlitten für 2s und verfährt dann in die rechte Endlage. Danach soll es für 10s möglich sein, den Schlitten mit Handtaster T_Linkslauf bzw. T_Rechtslauf mit Zwangsumschaltpausen von jeweils 800ms zu verfahren. Nach Ablauf dieser Zeit wechselt das System in den Initialschritt. Damit in der Inbetriebnahmephase und bei evtl. Programmfehlern das Durchlaufen der Schrittkette jederzeit abgebrochen und in den Initialschritt gewechselt werden kann, ist die SFC- Variable SFCRESET:BOOL als Variable vom Typ VAR_INPUT in der POE der Ablaufsteuerung zu programmieren. Sie soll mit Wert TRUE aktiviert werden, wenn beide Taster T_Linkslauf und T_Rechtslauf gleichzeitig betätigt werden. Hinweis: Verwenden Sie bei der Realisierung dieser Aufgabenstellung Programmdetails und Werte aus vorangegangenen Praktikumsaufgaben! Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 14

15 3.9 Vernetzung zweier Spindelantriebe Zwei Controller PFC 841 sind über Ethernet TCP/IP zu vernetzen. Controller 1 steuert als Master mit dem Programm Ablaufsteuerung den Spindelantrieb 1. Der zweite Spindelantrieb an PFC 2 soll in gleicher Funktion einschließlich der LED-Meldungen mitlaufen. Da die Anfangsposition von Schlitten 2 nicht zwingend gleich der von Schlitten 1 ist, erhält die Referenzfahrt zur Endlage links besondere Bedeutung. Die Endlagen-Initiatoren von Antrieb 2 sind zwingend in das Slave-Programm einzubinden! Master LED_Anl_Ein LED_links LED_rechts Antr_links Antr_rechts Pos_Imp 1 Wort Schreiben 1 Wort Lesen Slave LED_Anl_Ein LED_links LED_rechts Antr_links Antr_rechts Pos_Imp Im Slaveprogramm ist ein Impulszähler für die Impulse des Lichttasters (Variable Impulsgeber) zu programmieren. Im Referenzpunkt ist der Zähler zu nullen. Der Zählerstand ist als Variable Pos_Imp zum Master zu übertragen und dort in einer Visualisierung anzuzeigen. Hinweis: Verwenden Sie bei der Realisierung dieser Aufgabenstellung Programmdetails und Werte aus vorangegangenen Praktikumsaufgaben! Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 15

16 3.10 Strukturierter Text Das gegliederte Programm Spindelantrieb mit nachfolgender Struktur entsprechend Pkt.3.4 ist in die Programmiersprache ST zu überführen PLC_PRG Aufruf des FB Betriebsarten POE (FB) Betriebsarten Aufruf des FB Motorsteuerung POE (FB) Automatik1 Bedingter Aufruf des FB Automatik1 POE (FB) Automatik2 Bedingter Aufruf des FB Automatik2 POE (FB) Motorsteuerung Praktikum Grundlagen der Automatisierungstechnik I und II Paktikum_Einstieg_CoDeSys: Seite 16