ServoOne. Ausführungsbeschreibung. Option 2 - Technologie. Axis 2 DC SO AC SO. safe. Sichere Tech Optionen 4-72 A 4-72 A. SinCos. x 11. x 8. x 10.

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1 J- J+ J- J+ L2 L3 x 8 ServoOne AC SO 4-72 A DC SO 4-72 A Ausführungsbeschreibung Axis 2 safe SinCos Option 2 - Technologie J- J+ x 11 J- J+ L1 Sichere Tech Optionen x 9 x 10 x 6 x 7

2 Id.-Nr.: B.0-00 Stand: 07/2016 Diese Dokumentation gilt für: Baureihe ServoOne Einzelachssystem AC SO 4-72 A Ausführung (mit integrierter Sicherheitssteuerung (FS)) SO82.xxx.01xA/B/C SO84.xxx.01xA/B/C sichere Tech Option A = Zweiter sicherer SinCos-Geber B = Zweiter sicherer SSI-Geber C = Zweite sichere Achsüberwachung (SinCos) Firmware- Version ab V Hinweis: Dieses Dokument ersetzt nicht die Betriebsanleitung ServoOne. Bitte beachten Sie unbedingt die Informationen über "Maßnahmen zu Ihrer Sicherheit", "bestimmungsgemäße Verwendung" und "Verantwortlichkeit" die Sie in der Betriebsanleitung finden. Informationen über Einbau, Installation und Inbetriebnahme sowie zugesagte technische Eigenschaften der ServoOne-Gerätereihe entnehmen Sie den zusätzlichen Dokumenten (Betriebsanleitung, Gerätehilfe, Ausführungsbeschreibung ServoOne mit integrierter Sicherheitssteuerung FS usw.). ServoOne Mehrachssystem DC SO 4-72 A ServoOne junior AC SO junior SO84.xxx.11xA/B/C A = Zweiter sicherer SinCos-Geber B = Zweiter sicherer SSI-Geber C = Zweite sichere Achsüberwachung (SinCos) nicht verfügbar ab V Technische Änderungen vorbehalten. Die Inhalte unserer Dokumentation wurden mit größter Sorgfalt zusammengestellt und entsprechen unserem derzeitigen Informationsstand. Dennoch weisen wir darauf hin, dass die Aktualisierung dieses Dokuments nicht immer zeitgleich mit der technischen Weiterentwicklung unserer Produkte durchgeführt werden kann. Informationen und Spezifikationen können jederzeit geändert werden. Bitte informieren Sie sich über die aktuelle Version unter

3 Inhaltsverzeichnis 1 Zweiter sicherer SinCos-Geber Kombination der Geberauswahl Technische Daten Anschluss Leitungstyp und Verlegung Pin-Belegung Eingang (Buchse) Zweiter sicherer SSI-Geber Kombination der Geberauswahl Technische Daten Leitungstypen und Verlegung Pin-Belegung Eingang (Buchse) Zweite sichere Achsüberwachung Geberauswahl Technische Daten Schnittstelle () Leitungstyp und Verlegung Pin-Belegung Eingang (Buchse)

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5 1 Zweiter sicherer SinCos-Geber Gilt für SO 82.xxxx.01xA, SO 84.xxxx.01xA, SO 84.xxxx.11xA Diese Tech Option ermöglicht eine Erweiterung der Geberkombinationen am ServoOne mit integrierter Sicherheitssteuerung (ServoOne FS). Der zusätzliche Geberanschluss ermöglicht die Auswertung nachfolgend aufgeführter Gebertypen in der integrierten Sicherheitsteuerung als Überwachungsgeber. Anschluss ServoOne FS Tabelle SinCos und TTL Gebertypen SinCos-Geber x z.b. Sick Stegmann SKS/SKM 36 TTL-Geber x z.b. LENORD+BAUER MiniCODER Hinweis: Die technischen Spezifikationen der Gebertypen sind aus den Dokumentationen des Drehgeberherstellers zu entnehmen. Es können beliebige SinCos- oder TTL-Gebertypen eingesetzt werden, solange diese den technischen Spezifikationen (siehe Tabelle 1.3) entsprechen. Belegung des Anschlusses SinCos/TTL-Gebertypen 1.1 Kombination der Geberauswahl Folgenden Gebervarianten an X7 und können miteinander kombiniert werden: Nr. Prozessgeber Überwachungsgeber Anschluss (Enc. A) (Enc. B) Anschluss Max. SIL 1 SinCos TTL 3 2 SinCos SinCos 3 3 SSI X7 SinCos 3 4 SSI TTL 3 5 TTL TTL 2 Tabelle 1.2 Kombination der Geberauswahl Bild 1.1 Geberauswahl SafePLC S 1.2 Technische Daten Anschluss ServoOne FS TTL SinCos x Ausführung Differenzspannungseingang (RS422 kompatibel)* Anschluss x Leitungslänge 15 m max. x Anschlussstecker: 15-polig D-SUB, High-Density, Buchse x Wellenabschlusswiderstand im Gerät integriert: 120 Ω Maximal auswertbare Signalfrequenz 400 khz Berechnungsmethode Drehzahl Max. Eingangsfrequenz / Auflösung (Strichzahl) Signalpegel RS422 (digitale Signale) 1 V SS (analoge Signale) *Spannungsbereich beachten! Tabelle 1.3 Technische Daten für TTL/ SinCos Bei der zusätzlichen Verwendung eines Überwachungsgebers in Form einer Redundanz zum Prozessgeber besteht die Möglichkeit, den Performance Level (PL) bzw. Safety Integrity Level (SIL) der Applikation zu erhöhen. Die Voraussetzung dafür ist, dass beide Gebersysteme auf eine gemeinsame Achse wirken. Zweiter sicherer SinCos-Geber 5

6 Zweiter sicherer SinCos-Geber Leitungstyp und Verlegung Der Leitungstyp ist entsprechend des Motor-/Geberherstellers auszuführen. Folgende Bedingungen sind zu beachten: y Nur geschirmte Leitungen verwenden y Schirm beidseitig auflegen y Die differentiellen Spursignale A, B, R oder DATA und CLK sind über paarig verdrillte Kabeladern zu verschalten. y Das Geberkabel darf nicht, um z. B. die Signale über Klemmen im Schaltschrank zu führen, aufgetrennt werden HINWEIS: Durch die Verwendung der Sense-Leitung wird einem Spannungsabfall auf der Geberleitung entgegengewirkt. Dadurch ist sichergestellt, dass der Geber mit der korrekten Spannung versorgt wird. Die Senseleitung ist immer anzuschließen! Falls der eingesetzte SinCos-Geber oder TTL-Geber keine Sensesignale liefert, sind die Pins 12 und 13 (+ / -Sense) mit den Pins 3 und 8 (+5 V / GND) am Kabelende des Gebers zu verbinden Pin-Belegung Eingang (Buchse) Anschluss Pin SinCos und TTL Spg.-Versorgung > 5 V DC 1 Spur A - 2 Spur A V DC ±5%, I OUT max = 250 ma, Überwachung über Sensorleitung V DC (typ. 11 V DC) I OUT max = 100 ma Tabelle Spur B- 7 U S Switch 8 GND Spur B Senseleitung / U S Switch 13 - Senseleitung Belegung des Anschlusses SinCos/TTL-Gebertypen Nach dem Verbinden von Pin 7 mit Pin 12 stellt sich an Pin 3 eine Spannung von 11,8 V DC ein!

7 2 Zweiter sicherer SSI-Geber Gilt für SO 82.xxxx.01xB, SO 84.xxxx.01xB, SO 84.xxxx.11xB Diese Tech Option, ermöglicht den Anschluss eines zweiten SSI Gebers am ServoOne mit integrierter Sicherheitssteuerung (ServoOne FS). Die zusätzliche Geberschnittstelle ermöglicht die Auswertung nachfolgend aufgeführter Gebertypen in der integrierten Sicherheitsteuerung als Überwachungsgeber. Anschluss ServoOne FS SSI Geber-Typ Hinweis: Es können beliebige SSI-Gebertypen eingesetzt werden, solänge dieses den technischen Spezifikationen (siehe Tabelle 2.3) entsprechen.. Bild 2.1 Geberauswahl SafePLC S Technische Daten Tabelle 2.1 Anschlusses SSI-Geber 2.1 Kombination der Geberauswahl Folgenden Gebervarianten an X7 und können miteinander kombiniert werden: Prozessgeber Überwachungsgeber Nr. Anschluss Anschluss Max. SIL (Enc. A) (Enc. B) 1 SSi X7 SSI 3 Tabelle 2.2 Kombination der Geberauswahl Anschluss Code Auflösung ServoOne FS Spannungsversorgung *Spannungsbereich beachten! Tabelle 2.3 Technische Daten für SSI Geber SSI x Ausführung Differenzspannungseingang (RS422 kompatibel)* x Leitungslänge 15 m max. x Anschlussstecker: 15-polig D--SUB, High-Density, Buchse x Wellenabschlusswiderstand im Gerät integriert: 120 Ω Binär oder Gray Gesamt Singleturn Multiturn 24 Bit 12 Bit 12 Bit 24 Bit 10 Bit 14 Bit 25 Bit 13 Bit 12 Bit Die Tabelle gibt die freigegebenen Auflösungen an. Falls eine andere Auflösung benötigt, richten Sie bitte eine entsprechende Anfrage an LTI Motion 4,75 V DC bis 5 V DC 7 V DC bis 12 V DC Zweiter sicherer SSI-Geber 7

8 Zweiter sicherer SSI-Geber Leitungstypen und Verlegung Der Leitungstyp ist entsprechend des Motor-/Geberherstellers auszuführen. Folgende Bedingungen sind zu beachten: y Nur geschirmte Leitungen verwenden y Schirm beidseitig auflegen y Die differentiellen Spursignale A, B, R oder DATA und CLK sind über paarig verdrillte Kabeladern zu verschalten. y Das Geberkabel darf nicht, um z. B. die Signale über Klemmen im Schaltschrank zu führen, aufgetrennt werden. Um einen Potentialbezug herzustellen, muss dennoch der GND (Pin 8) der Schnittstelle mit dem GND der Spannungsversorgung verbunden werden. Die verwendete Versorgungsspannung wird überwacht und muss für diese Zwecke mit den Anschlüssen (Sense+/Pin 12 und Sense-/Pin 13) verbunden werden Pin-Belegung Eingang (Buchse) Anschluss Pin Funktion SSI-Geber Data + 5 Data GND Senseleitung 13 - Senseleitung 14 CLK+ 15 CLK- Tabelle 2.4 Anschlussbelegung für SSI-Geber HINWEIS: Die Tech Option beinhaltet keine Spannungsversorgung für den an angeschlossenen SSI Geber. Die Spannungsversorgung muss von extern erfolgen (Beispielsweise durch die Spannungsversorgung von X7, in einer entsprechend konfektionierten Geberleitung). Bild 2.2 Beispiel ext. Spannungsversorgung SSI-Geber

9 3 Zweite sichere Achsüberwachung Gilt für SO 82.xxxx.01xC, SO 84.xxxx.01xC, SO 84.xxxx.11xC SinCos-Geber werden als optische Geber ausgeführt und erfüllen höchste Anforderungen an die Genauigkeit. Sie geben 2 sinusförmige, um 90 versetzte Signale A und B aus, die mit Analog-Digital-Wandlern abgetastet werden. Die Signalperioden werden gezählt und aus der Phasenlage der Signale A und B ergeben sich Dreh- und Zählrichtung. Mit dieser Tech-Option lässt sich eine zweite Achse überwachen, wenn diese über einen sicheren SinCos Geber verfügt. Die zusätzliche Geberschnittstelle ermöglicht somit das Einlesen eines SinCos Gebers einer fremden Achse, welche dann mit Hilfe der im ServoOne FS implementierten Sicherheitssteuerung ausgewertet wird. X7 ServoOne FS A X7 ServoOne Standard STO X7 A = Adapterkabel zur überwachung des SinCos-Gebersignals B = Motor mit sicherem SinCos-Geber = Anschluss sichere Tech Option STO = safe torque off Hinweis: Die Voraussetzungen für eine sichere Überwachung der zweiten Achse sind, dass diese über einen SinCos Geber verfügt, welcher eine sicherheitstechnische Abnahme besitzt und entsprechend sicher angebaut ist. 3.1 Geberauswahl Anschluss ServoOne FS Tabelle SinCos Geber-Typ SinCos-Geber x z.b. Sick Stegmann SKS/SKM 36 Hinweis: Die technischen Spezifikationen der Gebertypen sind aus den Dokumentationen des Drehgeberherstellers zu entnehmen. Belegung des Anschlusses SinCos/TTL-Gebertypen Bild 3.2 Geberauswahl SafePLC S B Bild 3.1 Beispiel 2te sichere Achsüberwachung Zweite sichere Achsüberwachung 9

10 Zweite sichere Achsüberwachung Technische Daten Schnittstelle () Pin-Belegung Eingang (Buchse) ServoOne FS Schnittstelle Maximal auswertbare Signalfrequenz Berechnungsmethode Drehzahl Signalpegel *Spannungsbereich beachten! Tabelle 3.2 SinCos-Geber Eingang an Leitungstyp und Verlegung SinCos x Differenzspannungseingang, RS422 kompatibel* x Max. Leitungslänge: 15 m (zwischen der zu überwachenden Antriebsachse und dem Optionsanschluss) x Anschlussstecker: 15-polig D-SUB, High-Density, Buchse x Wellenabschlusswiderstand nicht integriert! 400 khz Max. Eingangsfrequenz / Auflösung (Strichzahl) 1 V SS (analoge Signale) Der Leitungstyp ist entsprechend des Motor-/Geberherstellers auszuführen. Folgende Bedingungen sind zu beachten: y Nur geschirmte Leitungen verwenden y Schirm beidseitig auflegen y Die differentiellen Spursignale A, B, R oder DATA und CLK sind über paarig verdrillte Kabeladern zu verschalten. y Das Geberkabel darf nicht, um z. B. die Signale über Klemmen im Schaltschrank zu führen, aufgetrennt werden Anschluss Pin Funktion SinCos-Geber Tabelle Spur A- 2 Spur A Spur B- 7-8 GND Spur B Senseleitung 13 - Senseleitung Anschlussbelegung für SinCos-Geber HINWEIS: Die Tech Option beinhaltet keine Spannungsversorgung für den an angeschlossenen SinCos Geber. Die Spannungsversorgung muss von der Achse erfolgen, welche überwacht wird. Um einen Potentialbezug herzustellen, muss dennoch der GND (Pin 8) der Schnittstelle mit dem GND der Spannungsversorgung verbunden werden. Die verwendete Versorgungsspannung wird überwacht und muss für diese Zwecke mit den Sensekontakten (Sense+/Pin 12 und Sense-/Pin 13) verbunden werden.

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12 LTI Motion GmbH Gewerbestraße Lahnau Germany Fon +49(0) Fax +49(0) Copyright ( ) Alle Inhalte der vorliegenden Dokumentation, insbesondere darin enthaltene Texte, Fotografien und Grafiken, sind urheberrechtlich geschützt (Copyright). Das Urheberrecht liegt, soweit nicht ausdrücklich anders gekennzeichnet, bei LTI Motion GmbH.