SDP2-04 BEWEGUNGSSTEUERUNGEN - MOTION CONTROL
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- Herta Heinrich
- vor 8 Jahren
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1 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch SP-4 BEWEGUNGSSTEUERUNGEN - OTION CONTRO 4. Vrllgminrr Bwgungbluf mx Δ mx b mx b Bwgunggrößn ( ) g d ( ) = d Gchwindigi d ( ) = d Bchlunigung d b ( ) = d Ruc Bwgungphn... Bchlunigung + Rucbgrnzung... Bchlunigung + Bchlunigungbgrnzung... Bchlunigung + Rucbgrnzung 4... Glin + Gchwindigibgrnzung 5... Brmn + Rucbgrnzung 6... Brmn + Bchlunigungbgrnzung... Brmn + Rucbgrnzung 7 Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4 --
2 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch 4. Elrich Anrib zur Bwgungurung Annhmn: rr opplung dr Einzlmn, inrgrib ω, ω, ϕ ω, ω, ϕ u oor J Grib m, J x, x, x W G x ω G x ω G x ϕ u + T ω J Σ ω ϕ Ungrglr Anrib ω oll Grglr Anrib Führung- ω oll größn- gnror ϕ oll R x R R u + T W G x ω ω J Σ ω G x ω G ϕ x ϕ ω ω ϕ Eignchfn Huzug prich rzögrungfri Einprägn on oormonnn zur Bchlunigung dr m uch bi rhfldmchinn (Zionn T =,5... m ) Grglr Anrib: - rhzhlbgrnzung: Sändrpnnung, Sändrfrqunz - Bchlunigungbgrnzung (oorrom, oormonn): Sromollwr - Rucbgrnzung: Sromniggchwindigi Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4 --
3 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch 4. Bhnurgz für Einzlbwgungn il und wir Typn ih [Schönfld 998] Δ Δ Δ Ziopiml Hrmonich Sinoid Trpzrluf 4.4 Hybridr Funionpln für rignigur Bwgungbläuf [VI/VE 684] x y y ( ) m = f ( u, ) m (, ) = fm u m+ + x x x + x () + y + y + + ( ) + + Noion nprich Ablufprch (AS) bzw. Squnil Funcion Chr (SFC) Prlll Zwig rmöglichn Synchroniion on nbnläufign Bwgungurungn (z.b. hrchnbwgungn, Frigungchni) Erigni i : boolch Schludrüc Augngrigni : Aion y (): oninuirlich Zifunion, wrdn on Bwgungzlln ugführ Binär Augngrigni : Grnzwrübrchriungn dr Aiongrößn y () Exrn dir Surgrößn u : z.b. Surommndo x A+, x B+, x + + (, ) = fm u m+ + (, ) = f u m+ m+ Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4 --
4 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch ======= BEISPIE 4- ZEITOPTIAE BAHNSTEUERUNG EINER EINZEBEWEGUNG Ggbn: Δ, mx, mx mx mx Bchlunign Glin Brmn Rn Δ = Bwgungyp: x x x mx Δ mx < Δ mx mx x... in Gliph... Gliph < mx = mx Gchwindigibgrnzung = in {, Δ mx mx } Bchlunign Brmn Δ = = = Δ =! mx ; mx mx mx Δ = Δ = = = = Δ =! mx ; mx mx mx Δ = Glin Δ = =Δ Δ Δ =Δ Δ = mx mx Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4-4-
5 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch Schlzin = + = + mx Δ = + = + Δ = + = + + mx g zu dn Schlzipunn ( ) = mx ( ) = ( ) = mx Hybridr Funionpln (VI/VE 684) = START x = ; ( ) = ( ) = ; ( ) = mx = ( ) = = x = ; ( ) = ( ) ( ) = ; ( ) = ( ) = ( ) = mx = x = ; ( ) = ( ) ( ) = ; ( ) = ( ) mx = ( ) = ( ) = = x ( ) = ; ( ) = ( ) ( ) = ; ( ) = ( ) Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4-5-
6 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch ======= BEISPIE 4- AUTOATISIERTE WERSTÜCÜBERGABE IN EINER ZWEISPINE- REHASCHINE nch [Schönfld 998], [VI/VE 684] Zilllung Zur Vrürzung dr Frigungzi wird d Umpnnn d Wrüc (nöig zur Brbiung bidr Endn) bi lufndn Spindln bi ynchronr rhzhl durchgführ. mi rpr mn ich jwil dn Ab- und Hochluf dr Spindln. Anlgnchm ω ω Spindl Spindl SF SF Wrüc SF... Spnnfur z Vrfhrch Hybridr Funionpln (chmiir, Anlhnung n VI/VE 684) x ω = ω ω = = ynch Spindlwchl START x ynch A Spindl bln ω = ω ω ( ) = ω ynch x fb B Spindl hochfhrn ω = () ω ( ) = ω ynch x C Vrfhrch bwgn = f C z ( ) = " Wrüc C grifpoiion" x ω = ω ω = ω ynch ynch = " SF = Schlißn" ( ω ω ωynch ) Wrüc mi Spindl grifn Wrücgrifpoiion = = i ingnommn Spnnfur i gchlon x4 ω = ωynch ω = ωynch Wrüc on Spindl lon = " SF = Öffnn" Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4-6-
7 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch 4.5 Führunggrößngnror für inn grgln Anrib u x x Quniirr Schriurung y x Injor Quniirr Trjoringnror x oll Bwgungurung - Führunggrößngnror Rliirbr z.b. l Nz-Zundmodll (NZ) Surbfhl u x x Quniirr Schriurung y x Injor Trjoringnror Quniirr x oll x oll Sör Bwgungurung - Führunggrößngnror Anribrglr Rglr Anrib + x x Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4-7-
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