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2 Inhalt b Allgemeines... Seite /2 b Beschreibung... Seite /6 b Technische Daten.... Seite /8 b Bestelldaten v LMC 0, LMC 20 und LMC 20A30p... Seite /4 v... Seite /5 b... Seite /7 b v v v v v v v Serielle Modbus-Schnittstelle.... Seite /8 Motionbus CANopen.... Seite /9 Automationsbus CANopen.... Seite /9 Anschlussbeispiele an den Motionbus CANopen und an den Automationsbus CANopen.... Seite /20... Seite /2 Feldbusse PROFIBUS DP und DeviceNet.... Seite /22 Modbus TCP-Netz.... Seite /23 b v v v v Easy Motion-Modus.... Seite /24 Motion Pro-Modus.... Seite /26... Seite /28... Seite /30 b Abmessungen.... Seite /32 b Anschlusspläne.... Seite / /

3 Allgemeines MotionBus Automationsbus /2

4 Allgemeines (Forts.) LMC 0, LMC 20 und LMC 20A30p Allgemeines Das -Angebot ist aufgrund der integrierten Automatisierungsfunktionen die optimale Lösung für alle Antriebssteuerungen und Positionierungsaufgaben. Es erfüllt die Anforderungen zahlreicher Anwendungsbereiche in den verschiedensten Marktsegmenten. Mit den n, den Lexium 05- und Lexium 5-Servoverstärkern und den BSH- und BDH-Servomotoren bietet Ihnen Schneider Electric ein leistungsstarkes und wirtschaftliches Komplettpaket: Lexium PAC. Aufgrund seiner Anpassungsfähigkeit kann Lexium PAC in praktisch jede Automatisierungsplattform von Schneider Electric oder von Drittanbietern integriert werden. Das Softwarepaket der umfasst Appplikations- und Funktionsbausteine mit Standardanwendungen, die eine einfache und schnelle Inbetriebnahme der Maschine ermöglichen. Die sind besonders auf die Anforderungen kompakter Maschinen zugeschnitten: b Kompakte Bauform b Begrenzte Anzahl von Modellen und integrierte Applikations- und Funktionsbausteine b Einfache Installation b Schnelle Inbetriebnahme der Anwendung aufgrund des Applikationsmodells und des dezentralen Grafikterminals b Optimierte Installations- und Betriebskosten Darüber hinaus erfüllen sie alle Anforderungen an Performance-Erweiterung bei modularen Maschinen: b Kapazitätserweiterung (Ein-/Ausgänge ) b Modulare und anpassbare Softwarefunktionen b Einfache Integration in bestehende Automatisierungssysteme durch die Vielzahl an Feldbus-Schnittstellen, wie z.b. CANopen, Modbus, PROFIBUS DP, DeviceNet und Modbus TCP. Applikationen Der stellt die Koordination und Synchronisation der Achsen über einen Feldbus sicher und eignet sich für Applikationen, bei denen bis zu 8 synchronisierte Achsen zu steuern sind. Er integriert Standard-Steuerungs- und Motion Control-Funktionen: b Drehzahl- und Drehmomentkontrolle b Relative und absolute Positionierung b Nocken- und Kurvenscheibe für Slave-Achsen und Steuerung programmierbarer Nockenschalter b Elektronisches Getriebe, Drehzahl- und Lageregelung b Lineare und zirkulare 2 /2-D-Interpolation b Master-Achse über externen Encoder b Abstandsmessung und Positionserfassung über sehr schnelle Capture-Eingänge (Abtastrate 30 μs) b Optimierte Bewegungsabfolgen (Blending) Er eignet sich besonders für folgende Applikationstypen: b Förderanlagen (Förderer, Palettieranlagen, Regalförderanlagen ) und Transferanlagen (Portalkräne ) b Montagemaschinen (Zusammenbau, Verspannen...) b Maschinen für die Qualitätsprüfung und -überwachung b Maschinen für On the Fly -Anwendungen (Schneiden, Drucken, Markieren...) Technische Daten: Seite /8 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /3

5 Allgemeines (Forts.) 0 ATV 3 Ethernet- Netzwerk Lexium Motion Controller LMC 20 oder LMC 20A30p Automationsbus CANopen E/A OTB Speicherprogrammierbare Steuerung Modicon M340 Serielle Modbus- Schnittstelle Lexium 05 Beispiel der Integration eines s in eine Automatisierungsplattform Terminal Magelis XBT Motionbus CANopen Lexium 5 Integration in Automatisierungsplattformen können leicht in die marktüblichen Standard-Automatisierungsarchitekturen integriert werden. Sie können dank der frontseitigen Kommunikationsports direkt an folgende Bussysteme und Netzwerke angeschlossen werden: Modbus, PROFIBUS DP, DeviceNet und Ethernet TCP/IP, CANopen. Dadurch machen sie alle Daten der von ihnen gesteuerten Antriebsachsen den angeschlossenen speicherprogrammierbaren Steuerungen, Grafikterminals (Typ Magelis) oder jedem anderen Client zugänglich. Automationsbus CANopen und Motionbus CANopen Der Automationsbus CANopen ist heute aufgrund seiner Leistungsfähigkeit überall in der Industrie weit verbreitet. Er erfüllt die Anforderungen der Norm ISO 898, die von der Anwender- und Herstellervereinigung CAN in Automation unterstützt wird. Dank seiner Kommunikationsprofile und standardisierten Geräte gewährleistet er ein hohes Niveau an Offenheit und Kommunikationsfähigkeit. Zwei CANopen-Automationsbusse sind über zwei integrierte Kommunikationsports direkt zugänglich, die der Norm CiA DSP 30 V4.0 entsprechen: b Motionbus CANopen: Für die Koordination und Synchronisation der Servoantriebe (gemäß dem Standard CiA DSP 402, Device Profil Drives & Motion Control ). Er ist für alle Lexium Controller einsetzbar. b Automationsbus CANopen: Für die Kapazitätserweiterung der Steuerung, wie z.b. Ein-/Ausgänge, Antriebe. Er ist für LMC 20 und LMC 20A30p Motion Controller einsetzbar. Encoder (siehe Technische Daten, Seite /) Dezentrales Grafikterminal Ein dezentrales Grafikterminal für Einstellung und Diagnose ist optional erhältlich. Es ermöglicht in Verbindung mit dem Applikationsmodell des EasyMotion-Modus folgende Funktionen: b Diagnose des s oder der Antriebsachsen. b Einstellung des s oder der Parameter der Antriebsachsen. b Testen und Fehlerbehebung. b Sichern und Wiederherstellen von Applikationsdaten. Da sich der Anwender ganz nah an der Maschine befindet, können Performance und Leistung effektiv erhöht werden. Dezentrales Grafikterminal Die bedienerfreundliche Navigationstaste ermöglicht den direkten Zugriff auf die einzelnen Menüs. Das Grafikterminal bietet zwei konfigurierbare Zugriffsebenen: b Wartung: eingeschränkter Zugriff. b Entwicklung: Zugriff auf die Konfigurationsdaten. Technische Daten: Seite /8 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /4

6 Allgemeines (Forts.) 0 Softwarelösung Die -Baureihe bietet zwei Programmierumgebungen entsprechend den Bedürfnissen des Anwenders: b EasyMotion-Modus, der sich auf ein Applikationsmodell und die integrierte Grafikschnittstelle zum Konfigurieren der Motion Control-Funktionen stützt. b MotionPro-Modus, zum Konfigurieren und Programmieren von Motion-Applikationen und Automatisierungsfunktionen gemäß einer mit Norm IEC 36 konformen Sprache. Das Lösungspaket enthält außerdem eine Bibliothek mit Applikations- und Funktionsbausteinen, die den sofortigen Einsatz der Applikation erlauben. EasyMotion-Modus Der wird mit einem vorinstallierten Applikationsmodell geliefert, das die sofortige Inbetriebnahme des Lexium PAC-Systems (, Servoverstärker und Motor) sowie die automatische Ausführung der parametrierten Funktion ermöglicht. Folgende Funktionen werden sichergestellt: b Parametrierung der Antriebsachsen b Einstellung und Diagnose der Antriebsachsen b Einstellung und Diagnose des s b Teachen von Positionswerten in Registern b Verwalten der Betriebsarten der Antriebsachsen (Auto-Manuell) b Manuelle Steuerung der Antriebsachsen b Konfigurieren der Positionsfahraufträge (Motion Tasks) b Editieren von Nockenprofilen (8 Profile mit 6 Punkten vom Typ XYVA), b Sichern und Wiederherstellen der Applikation Bildschirmbeispiel eines Applikationsmodells Siehe Seite /24. MotionPro-Modus Der MotionPro-Modus bietet dem Anwender vollkommene Freiheit bei der Realisierung der Applikation. Zusätzlich zu den Vorteilen, die der EasyMotion-Modus für die Bewegungssteuerung bietet, erlaubt dieser Modus noch Automatisierungsfunktionen durch seinen integrierten Programmeditor. Der Anwender kann auch die gesamte Applikation (Bewegungssteuerungsfunktionen und Automatisierungsfunktionen) mit Hilfe dieses Editors erstellen. Siehe Seite /26. Beispiel eines Programmeditors gemäß Norm IEC 63 Bibliothek mit Applikations- und Funktionsbausteinen Zur Vereinfachung der Applikationsprogrammierung und Erhöhung der Maschinen- Performance verfügen die EasyMotion- und MotionPro-Modi über eine Bibliothek mit Applikations- und Funktionsbausteinen. Mit diesen Funktionen können die Programmier- und Inbetriebnahmezeiten erheblich reduziert werden. Die angebotenen Applikations- und Funktionsbausteine sind in der Industrie weit verbreitet: b Fliegende Säge b Rotierendes Messer b Gruppieren/Vereinzeln b Verspannen mit Drehmomentkontrolle Mit einer von PLCopen bekannten Ergonomie wurde diese Bibliothek unter Berücksichtigung zahlreicher mechanischer und anwendungstechnischer Varianten erstellt. Beispiel mit Applikations- und Funktionsbausteinen Siehe Seite /30. Technische Daten: Seite /8 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /5

7 Beschreibung 0 Beschreibung Das -Angebot bietet je nach Ausführung drei unterschiedliche Gerätevarianten: b LMC 0: ein wirtschaftliches Produkt mit einem speziellen Motionbus CANopen. b LMC 20: ein Produkt mit den Vorteilen des LMC 0, sowie zusätzlich mit der Anschlussmöglichkeit an ein Modbus TCP-Netz für eine Anbindung an Automatisierungsarchitekturen. Durch den CANopen-Anschluss ermöglicht diese Ausführung die Kapazitätserweiterung der Ein-/Ausgänge und die Steuerung weiterer Geräte. b LMC 20A30p: ein Produkt mit allen Vorteilen des LMC 20, sowie der zusätzlichen Anschlussmöglichkeit an die Feldbusse PROFIBUS DP und DeviceNet LMC 0 Frontseitiges Display mit Zustandsanzeigen: b Zustandsanzeige des s b Zustandsanzeige der Kommunikation des CANopen-Automationsbusses und des Motionbusses CANopen 2 3-poliger Steckverbinder für die Versorgung des Master-Encoders 3 Reset-Taste des s 4 Hochauflösender 5-poliger SUB-D-Buchsenstecker für den Anschluss des Inkrementalencoders oder des seriellen SSI-Absolutencoders 5 RJ45-Stecker für den Anschluss von Modbus oder der seriellen RS 485- Schnittstelle, mit Zustandsanzeige 6 9-poliger SUB-D-Stiftstecker für den Anschluss des Motionbusses CANopen 7 26-poliger HE 0-Stecker für den Anschluss von Ein-/Ausgängen über Telefast -Klemmenblöcke oder über den mitgelieferten Buchsenstecker 8 24 V c-versorgung des s über 3-poligen Stecker LMC LMC LMC 20 Frontseitiges Display mit Zustandsanzeigen: b Zustandsanzeige des s b Zustandsanzeige der Kommunikation des CANopen-Automationsbusses und des Motionbusses CANopen 2 3-poliger Steckverbinder für die Versorgung des Master-Encoders 3 RJ45-Stecker für den Anschluss an das Modbus TCP-Netz 4 Reset-Taste des s 5 Hochauflösender 5-poliger SUB-D-Buchsenstecker für den Anschluss des Inkrementalencoders oder des seriellen SSI-Absolutencoders 6 RJ45-Stecker für den Anschluss von Modbus oder der seriellen RS 485- Schnittstelle, mit Zustandsanzeige 7 9-poliger SUB-D-Stiftstecker für den Anschluss des Motionbusses CANopen 8 26-poliger HE 0-Stecker für den Anschluss von Ein-/Ausgängen über Telefast -Klemmenblöcke oder über den mitgelieferten Buchsenstecker 9 24 V c-versorgung des s über 3-poligen Stecker 0 Kommunikationsport CANopen: 9-poliger SUB-D-Stiftstecker für die Kapazitätserweiterung (digitale oder analoge E/A, Antriebe, Encoder, weitere Geräte ) Technische Daten: Seite /8 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /6

8 Beschreibung (Forts.) LMC 20A30p LMC 20A307 und LCM 20A309 Frontseitiges Display mit Zustandsanzeigen: b Zustandsanzeige des s b Zustandsanzeige der Kommunikation des Automationsbusses CANopen und des Motionbusses CANopen 2 3-poliger Steckverbinder für die Versorgung des Master-Encoders 3 RJ45-Stecker für den Anschluss an das Modbus TCP-Netz 4 Reset-Taste des s 5 Hochauflösender 5-poliger SUB-D-Buchsenstecker für den Anschluss des Inkrementalencoders oder des seriellen SSI-Absolutencoders 6 RJ45-Stecker für den Anschluss von Modbus oder der seriellen RS 485- Schnittstelle, mit Zustandsanzeige 7 Diagnoseanzeigen der Kommunikationskarte PROFIBUS DP oder DeviceNet 8 9-poliger SUB-D-Stiftstecker für den Anschluss des Motionbusses CANopen 9 26-poliger HE 0-Stecker für den Anschluss von Ein-/Ausgängen über Telefast -Klemmenblöcke oder über den mitgelieferten Buchsenstecker 0 24 V c-versorgung des s über 3-poligen Stecker 9-poliger SUB-D-Stiftstecker für den Anschluss des PROFIBUS DP-Busses, oder 5-polige steckbare Klemmenleiste für den Anschluss des DeviceNet-Busses 2 Klemmenleiste mit 8 Mikroschaltern für die Konfiguration der Slave-Adresse am PROFIBUS DP- oder DeviceNet-Bus 3 Kommunikationsport CANopen: 9-poliger SUB-D-Stiftstecker für die Kapazitätserweiterung (digitale oder analoge E/A, Antriebe, Encoder, weitere Geräte ) Technische Daten: Seite /8 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /7

9 Technische Daten 0 Umgebungsbedingungen Controller Typ LMC 0 LMC 20 LMC 20A30p Konformität mit den Normen e-zeichen Zulassungen Die wurden in Übereinstimmung mit den strengsten internationalen Normen und mit den Empfehlungen für elektronische Steuergeräte in der Industrie (IEC, EN) entwickelt, insbesondere: Niederspannungsschaltgeräte, IEC/EN , IEC/EN (Störfestigkeit gegenüber leitungsgebundenen und abgestrahlten hochfrequenten Signalen) EMV-Störfestigkeit IEC/EN , Umgebungen und 2 IEC/EN Schärfegrad 3 IEC/EN Schärfegrad 3 IEC/EN Schärfegrad 4 IEC/EN Schärfegrad 3 Die erfüllen die Anforderungen der europäischen Niederspannungs- (2006/95/EG) und EMV-Richtlinien (89/336/EWG) und sind in diesem Sinne e-gekennzeichnet. UL, CSA, C-Tick, GOST und CCC (in Vorbereitung) Schutzart IP 20 Vibrationsfestigkeit,5 mm Spitze-Spitze bei 5 3 Hz, g bei 3 Hz bis 200 Hz, gemäß IEC/EN Stoßfestigkeit 5 g für die Dauer von ms gemäß IEC/EN Störfestigkeit gegenüber elektrostatischen Entladungen HF-Störfestigkeit Störfestigkeit gegenüber gestrahlten elektromagnetischen Feldern Störfestigkeit gegenüber schnellen Folgen von elektr. Störimpulsen (Burst) Störfestigkeit gegenüber Schockwellen (Surge) Gemäß EN , Schärfegrad 3 Gemäß EN , Schärfegrad 3 Gemäß EN , Schärfegrad 4 Gemäß EN , Schärfegrad 3 Relative Luftfeuchtigkeit Betrieb 0 95 % ohne Kondensat- und Oberflächenwasserbildung Lagerung 5 95 % ohne Kondensat- und Oberflächenwasserbildung, gemäß IEC 63-2 Umgebungstemperatur in der Nähe des Geräts Betrieb C Lagerung C , gemäß IEC 63-2 Maximale Einsatzhöhe Betrieb m Elektrische Kenndaten Versorgung () Nennspannung V c 24 Grenzwerte V c 9 30 (einschließlich Restwelligkeit) Nenneingangsstrom ma Maximaler Anzugsstrom A < 0 während 0,2 ms () Es wird der Einsatz einer getakteten Spannungsversorgung vom Typ Phaseo ABL p empfohlen, siehe Katalog Spannungsversorgungen und Transformatoren Phaseo, Bestell-Nr.: ZXKPHASEO. Allgemeines: Seite /2 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /8

10 Technische Daten (Forts.) 0 Kenndaten der digitalen und der Ereigniseingänge Anzahl der Eingangskanäle Digital 8, mit positiver Logik (Source) Ereignisse 2 Versorgung Nenneingangsspannung V c 24 Nenneingangsstrom ma 7 Anschluss HE 0-Steckverbinder Gemeinsamer Anschluss Eingangsgrenzwerte V c 9 30 (einschließlich Restwelligkeit) Eingangsimpedanz bei Nennspannung kω 3 Filterung -Signal μs 5 0-Signal μs 70 Galvanische Trennung Zwischen den Kanälen Nein Galvanische Trennung mit interner Logik über Optokoppler Kenndaten der Touch Probe -Eingänge Anzahl der Eingangskanäle 2 Versorgung Nenneingangsspannung V c 24 Nenneingangsstrom ma 7 Anschluss HE 0-Steckverbinder Gemeinsamer Anschluss Eingangsgrenzwerte V c 9 30 (einschließlich Restwelligkeit) Eingangsimpedanz bei Nennspannung kω 3 Filterung -Signal μs 0-Signal μs 0,5 Galvanische Trennung Zwischen den Kanälen Nein Galvanische Trennung mit interner Logik über Optokoppler Kenndaten des Masterencoder-Eingangs Kompatibel mit Encodern Encoder mit Differentialausgängen RS 422, Spannungsversorgung 5 oder 24 V Encoder mit Push-Pull-Ausgang, Spannungsversorgung 5 V Encoder mit Open-Collector-Ausgang, Spannungsversorgung 5 V Universal-Encoder mit SSI-Ausgang, Spannungsversorgung 24 V Versorgung () Nennspannung V c 5 oder c 24 Nennstrom ma 500 Anschluss 5-poliger SUB-D-Buchsenstecker für den Encodereingang, und abisoliertes Ende Eingangsgrenzwerte Spannung V c 5,5 Strom ma 2 Eingangsimpedanz kω 2 bei Nennspannung Galvanische Trennung V 2500 Inkrementalencoder Signaltyp A, A _, B, B _, Z, Z _ Maximale Einsatzfrequenz 250 khz am Eingang x 4, somit MHz beim Zählen Serieller SSI-Absolutencoder Bitzahl 32, konfigurierbares Raster (Anzahl Umdrehungen, Anzahl Bits/Umdrehung, binäres Format oder Gray, Parität ) Taktfrequenz khz 200 Spannung V 5 () Phaseo-Netzteil 5 V oder 24 V: - 5 V (4 A bei 00 V/40 V) Phaseo-Netzteil ABL8MEM V (0,3 A bei 00 V/240 V) Phaseo-Netzteil ABL8MEM24003 Allgemeines: Seite /2 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /9

11 Technische Daten (Forts.) 0 Kenndaten der Ausgänge Anzahl der Ausgangskanäle 8 Ausgangslogik 2 Ausgänge mit positiver Logik (Source) Versorgung Nennspannung V c 24 Nennstrom ma 200 Gemeinsamer Anschluss Ausgangsgrenzwerte Spannung V c 9 30 (einschließlich Restwelligkeit) Galvanische Trennung Zwischen den Kanälen Nein Galvanische Trennung mit interner Logik über Optokoppler Kenndaten des Prozessors Speicher Daten KB 60 (NV/RAM) Applikation im RAM MB Applikation im Flash EPROM MB RTC Autonomie 20 Tage Struktur der Applikation Mastertask Hilfstask Ereignistasks 2 Zykluszeit ms 2 bei 4 synchronisierten Achsen, 4 bei 8 synchronisierten Achsen Typische Ausführungszeit des Programmcodes Für 000 Zeilen, in strukturierter Sprache: 60 % boolesch, 20 % nummerisch, 20 % Gleitkomma μs < 20 Kenndaten der Kommunikationsports Modbus-Protokoll Aufbau Stecker RJ45 Physikalische Schnittstelle Übertragungsmodus Übertragungsgeschwindigkeit Zugriffsmethode Galvanische Trennung zwischen internem Kreis und seriellem Port Format RS 485, 2-Draht RTU Konfigurierbar auf 9,6 KBit/s oder 38,4 KBit/s über die Software MotionPro Slave 8 Bit, ohne Parität, Stoppbit Polarisierung kω 0 Ansprechzeit -Signal μs 50 0-Signal μs 250 Kurzschlussstrombegrenzung A Adresse 247, konfigurierbar über das Grafikterminal oder die Software EasyMotion und MotionPro Services Nachrichtenverwaltung Read Holding Registers (03), maximal 2 Wörter Write Single Register (06) Write Multiple Registers (6), maximal 2 Wörter Read Device Identification (43) Diagnostics (08) Kommunikationsüberwachung Time out konfigurierbar Diagnose LED-Anzeige LED auf der Frontseite des RJ45-Steckers zur Anzeige der Aktivität Allgemeines: Seite /2 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /0

12 Technische Daten (Forts.) 0 Kenndaten der Kommunikationsports (Forts.) Motionbus CANopen Aufbau Stecker 9-poliger SUB-D-Stiftstecker Übertragungsgeschwindigkeit Zugriffsmethode Konfigurierbar über die Software EasyMotion und MotionPro: auf 250 KBit/s für eine max. Buslänge von 250 m, auf 500 KBit/s für eine max. Buslänge von 80 m, auf MBit/s für eine max. Buslänge von 5 m Master Adresse (Knoten-ID) 8 Servoantriebe Lexium 05 oder Lexium 5 oder SD3 28A-Schrittmotor Services Anzahl PDOs 2 PDOs je Slave ( Senden und Empfangen) Anzahl SDOs Notbetrieb 2 SDOs je Zyklus ( Lesen und Schreiben) Ja Diagnose LED-Anzeige frontseitige Aktivitäts-Anzeige Automationsbus CANopen für E/A-Erweiterungen, Servoantriebe usw. Aufbau Stecker 9-poliger SUB-D-Stiftstecker Übertragungsgeschwindigkeit Zugriffsmethode Adresse (Knoten-ID) Konfigurierbar über die Software MotionPro von 50 KBit/s bei einer max. Buslänge von 000 m bis MBit/s bei einer max. Buslänge von 5 m. Master 32, konfigurierbar über die Software MotionPro Services Anzahl PDOs 0 PDOs je Slave (5 Senden und 5 Empfangen, 6 Senden und 4 Empfangen ) Anzahl SDOs 2 SDOs je Zyklus ( Lesen und Schreiben) Applikationsschicht CiA DSP 30 V4.02 CANopen Funktionsprofil CiA DSP 405 Applikationsschicht CiA DSP 30 V4.02 CANopen Funktionsprofil DSP 405 Steuerung von Geräten mit Profil CiA DSP 402 Device Profile Drives and Motion Control Kommunikationsüberwachung Note Guarding, Heartbeat Buslänge 5 m maximal für MBit/s (der Bus muss verkettet ausgeführt sein, Daisy Chain -Topologie) Kommunikationsüberwachung Note Guarding, Heartbeat Diagnose LED-Anzeige frontseitige Aktivitäts-Anzeige Allgemeines: Seite /2 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /

13 Technische Daten (Forts.) 0 Kenndaten der Kommunikationsports (Forts.) Feldbus PROFIBUS DP Aufbau Stecker 9-poliger SUB-D-Stiftstecker Übertragungsgeschwindigkeit Vom automatisch erkannt Adressen 26, konfigurierbar über Mikroschalter Services Zyklischer Austausch Zyklisches Telegramm im PPO-Format Typ 5 b Service PZD: periodischer Austausch von 8 Eingangswörtern und 8 Ausgangswörtern über Kommunikationsscanner b Service PKW: Zugriff im Lesen und im Schreiben auf den gesamten Bereich % MW des s Diagnose LED-Anzeige frontseitige Aktivitäts-Anzeige Kann ausgeschaltet werden. Time out einstellbar über den Konfigurator des PROFIBUS DP-Netzes Beschreibungsdatei Bereitstellung einer gsd-datei für die gesamte Baureihe auf der mitgelieferten CD-ROM oder auf unserer internationalen Internet-Homepage Diese Datei enthält nicht die Beschreibung der Motion Controller-Parameter. Feldbus DeviceNet Aufbau Stecker 5-polige Schraubklemmen, Abstand 5,08 Übertragungsgeschwindigkeit Adresse Konfigurierbar auf 25 KBit/s, 250 KBit/s oder 500 KBit/s über Mikroschalter 63, konfigurierbar über Mikroschalter Services Periodische Variablen Assemblies Kommunikationsscanner 00 und 0 Periodischer Austauschmodus Eingänge: Polled, Change of state, Cyclic Ausgänge: Polled Auto Device Replacement Nein Kommunikationsüberwachung Kommunikationsüberwachung Kann ausgeschaltet werden. Time out einstellbar über den Konfigurator des DeviceNet-Netzes Diagnose LED-Anzeige frontseitige Aktivitäts-Anzeige Beschreibungsdatei Bereitstellung einer eds-datei für die gesamte Baureihe auf der mitgelieferten CD-ROM oder auf unserer Internet-Homepage Diese Datei enthält die Beschreibung der Motion Controller-Parameter. Allgemeines: Seite /2 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /2

14 Technische Daten (Forts.) 0 Kenndaten der Kommunikationsports (Forts.) Modbus TCP-Netzwerk Aufbau Stecker RJ45 Physikalische Schnittstelle RS 485, 2-Draht Übertragungsmodus Übertragungsgeschwindigkeit Halbduplex und Vollduplex 0/00 MBit/s, vom automatisch erkannt IP-Adressierung b Manuelle Zuordnung über Terminal oder die Software MotionPro, b BOOTP (dynamischer Server der IP-Adresse entsprechend der IEEE-Adresse), b DHCP (dynamischer Server der Adresse entsprechend dem Device Name) mit automatischer Wiederholung Physikalisch Ethernet 2 Verbindung LLC: IEEE MAC: IEEE Netzwerk Transport IP (RFC79) Client ICMP zur Unterstützung bestimmter IP-Services, wie z.b. den Befehl ping TCP (RFC793), UDP Maximale Anzahl Anschlüsse: 8 (Port 502) Services Transparent Ready Klasse C20 Web-Server Gleichzeitiger Zugriff über 3 Web-Browser (mehr, je nach der Anzahl der verwendeten Anschlüsse) Der Server wurde werkseitig konfiguriert und kann geändert werden. Der werkseitig konfigurierte Server enthält die Seiten: b Viewer: Visualisierung des Zustands des Lexium Motion Controllers und seiner Ein-/Ausgänge b Data Viewer: Visualisierung und passwortgeschützte Modifizierung der Lexium Motion Controller-Parameter, klassifiziert nach % MW-Wörtern b Chart: Visualisierung vom Typ Oszilloskop b Sicherheit: Konfiguration der Zugangspasswörter zur Abfrage oder zum Modifizieren b E/A-Scanner: Konfiguration des periodischen Datenaustausches (0 Eingangswörter, 0 Ausgangswörter) b Ethernet Statistics: Identifikation des s und Kommunikationsstatistik Nachrichten Netzwerkverwaltung Dateiübertragung Read Holding Registers (03), maximal 2 Wörter Write Single Register (06) Write Multiple Registers (6), maximal 2 Wörter Read Device Identification (43) Diagnostics (08) SNMP FTP für Web-Server Kommunikationsüberwachung Kann ausgeschaltet werden. Time out einstellbar von 0,5 60 s über den integrierten Web-Server Diagnose LED-Anzeige LED auf der Frontseite des RJ45-Steckers zur Anzeige der Aktivität Über das Grafikterminal Über den Web-Server Befehlswort erhalten Sollwert erhalten Anzahl der empfangenen Telegramme Anzahl der fehlerhaften Telegramme Allgemeines: Seite /2 Bestelldaten: Seite /4 Seite /32 Seite /34 /3

15 Bestelldaten 0 LMC 0, LMC 20 und LMC 20A30p () Spannungsversorgung Anzahl Ein-/Ausgänge Max. Anzahl synchronis. Automationsbus Achsen (über den Automationsbus (3) CANopen CANopen) (2) Integrierte Kommunikation Bestell-Nr. Gew. Serielle Schnittstelle Modbus Ethernet- Netzwerk Bus von Drittanbietern V kg c 24 8/8 c 24 V 8 Ja LMC 0 0,666 Ja Ja Ja LMC 20 0,697 Ja Ja Ja PROFIBUS LMC 20A307,076 DP Ja Ja Ja DeviceNet LMC 20A309,079 LMC 20 Softwarepaket und Dokumentation Beschreibung Lieferumfang Bestell-Nr. Gew. kg Softwarepaket und Dokumentation Das Softwarepaket umfasst: b Software EasyMotion b Software MotionPro b Bibliothek mit Applikations- und Funktionsbausteinen b Technische Dokumentation für die Inbetriebnahme der Hardware und der Software VW3 M8 702 Anschlusszubehör Beschreibung Ausführung Länge m Für Inkrementalencoder und serielle SSI-Absolutencoder (4) Kabel zum Eingang des Master-Encoders 5-poliger SUB-D-Stiftstecker, hochauflösend abisoliertes Ende Bestell-Nr. Gew. kg VW3 M4 70 Für Anzeigen und Grafikterminals Magelis (5) Kabel zum Eingang der Anzeige oder des Grafikterminals Magelis 25-poliger SUB-D-Stiftstecker RJ45-Stecker 3 XBT Z938 Für den seriellen PC-Port Kabel für den seriellen RJ45-Stecker 3 VW3 M8 70 R030 PC-Port über serielle Verbindung 9-poliger SUB-D-Buchsenstecker Abgeschirmte Kabel 2 RJ45-Stecker NTC Twisted Pair Crossover-Kabel () Bei Auslieferung sind die serienmäßig mit einem HE 0-Buchsenstecker zum Anschluss der Ein-/ Ausgänge und mit zwei 3-poligen Buchsensteckern für die Versorgung des s und des Encoders ausgerüstet. Transparent Ready Klasse: C20. (2) Zykluszeit: 2 ms bei 4 synchronisierten Achsen und 4 ms bei 8 synchronisierten Achsen. (3) Automationsbus CANopen für E/A-Erweiterung, Servoantriebe oder den Anschluss von Fremdgeräten. (4) Inkrementalencoder oder serielle SSI-Absolutencoder: auf Anfrage. (5) Anzeigen und Grafikterminals Magelis: Nähere Angaben in unserem Katalog Bedienen und Beobachten Gesamtkatalog HMI, Bestell-Nr.: ZXKHMI, oder auf unserer Internet-Homepage Allgemeines: Seite /2 Technische Daten: Seite /8 Seite /32 Seite /34 /4

16 Allgemeines, Beschreibung, Bestelldaten 0 Option: Dezentrales Grafikterminal Dezentrales Grafikterminal Allgemeines Als Option für den ist ein Grafikterminal erhältlich, das dem Anwender direkte Eingriffe in der Nähe der Maschine ermöglicht: b Diagnose des s oder der Antriebe. b Einstellung des s oder der Antriebsparameter. b Austesten (Debugging) und Feineinstellung. b Sichern und Wiederherstellen der Applikationsdaten Die wichtigsten Einstellungsfunktionen sind: b Verwaltung der Betriebsart Auto-Manuell der Antriebsachsen b Feineinstellung und Freigabe der Antriebsachsen b im Modus Manuell: v Kontrolle der Position, Drehzahl und Rückkehr zum Ausgangspunkt der Antriebsachse v JOG-Funktionen b im Modus Auto: Überwachung der Ausführung der Positionierungsaufgaben b Teachen von Positionswerten in Registern Die wichtigsten Wartungsfunktionen sind: b Diagnose des s oder der Servoantriebe b Schneller Wiederanlauf der Maschine nach einem Stopp b Übertragung von Programmen b Sichern und Wiederherstellen der Konfiguration der Servoantriebe Das Terminal wird mit 6 vorinstallierten Sprachen (Deutsch, Englisch, Französisch, Spanisch, Italienisch, Chinesisch) ausgeliefert und kann mit weiteren Sprachen durch Flashen erweitert werden. Der Anschluss an den erfolgt über ein separat zu bestellendes Kabel (siehe unten). Maximale Einsatztemperatur: 60 C. Schutzart: IP 54. Beschreibung Das Grafikterminal enthält frontseitig: Grafisches Display: - 8 Zeilen, 240 x 60 Pixel - Anzeige großer Zeichen, in 5 m Entfernung lesbar 2 Belegbare Funktionstasten F, F2, F3 und F4: - Applikationsfunktionen: Auto-Manuell - Systemfunktionen: RUN, STOP, RESET - Navigationsfunktionen 3 Taste ESC : Wert oder Parameter ohne Bestätigung der Änderung verlassen und Rückkehr zur vorherigen Auswahl 4 Taste JOG : Drehung der Achse in Linksrichtung 5 Navigationstaste: - Drücken: Speichern des aktuellen Wertes (ENT) - Drehen +/-: Inkrementieren oder Dekrementieren eines Wertes, Wechsel zur vorangehenden oder folgenden Zeile 6 Taste JOG : Drehung der Achse in Rechtsrichtung 7 Taste zur Rückkehr zum Startbildschirm Bestelldaten Beschreibung Abbildung Bestell-Nr. Gew. kg Dezentrales Grafikterminal VW3 M 70 Zubehör für die dezentrale Montage des Grafikterminals Kabel mit zwei RJ45-Steckern für den Anschluss des Grafikterminals an den Lexium Motion Controller (, 3 oder 5 m lang. 2 Bestelldaten Beschreibung Abbildung Länge m Anschlusskabel für Grafikterminals VW3 M 70 mit 2 RJ45-Steckern Bestell-Nr. Gew. kg 2 VW3 A 04 R0 0,050 3 VW3 A 04 R30 0,50 5 VW3 A 04 R50 0,250 /5

17 Allgemeines, Technische Daten 0 Ein-/Ausgangsklemmenblöcke Telefast Allgemeines Der Telefast -Klemmenblock ist ein Interface für den Anschluss von den Ein-/Ausgängen des s. Er gewährleistet eine schnelle, sichere und wirtschaftliche Montage und Inbetriebnahme des Klemmenblocks. Darüber hinaus stellt er folgende Funktionen sicher: b Verteilung der gemeinsamen Anschlusspunkte an den Eingängen. b Kanalweise Trennung der Ausgänge. b Schutz durch Sicherung der 24 V c-versorgung des s. Je nach Ausführung gewährleistet er: b die LED-Anzeige des Zustands der Ein-/Ausgangskanäle. b den Schutz durch Sicherung eines jeden Kanals. Der Klemmenblock wird direkt an den HE 0-Stecker des s angeschlossen. Technische Daten Kenndaten der Spannungsversorgung Versorgungsspannung Gemäß IEC 63-2 c V 9 30 (Un = 24) Maximal zulässiger Versorgungsstrom je Klemmenblock Spannungsfall an der Sicherung der Versorgung Überlast- und Kurzschlussschutz der Versorgung durch Feinsicherung (mitgeliefert) Kenndaten des Steuerkreises für einen Kanal Klemmenblock Typ c A 2 c V 0,3 A 2 Anzahl Kanäle Passiver Eingang 2 Passiver Ausgang 8 Bemessungsspannung bei Ue c V 24 Minimale/maximale Spannung Gemäß IEC 63-2 c V 20,4/26,4 Passive Klemmenblöcke für digitale Signale ABE 7B20MPN20 ABE 7B20MPN22 Interner Strom bei Ue Passiver Eingang ma 3,2 Passiver Ausgang ma 3,2 Konformität Gemäß IEC 63-2 Typ Kenndaten des Ausgangskreises Klemmenblock Typ Anzahl Kanäle Passiver Ausgang 8 Bemessungsspannung bei Ue Passiver Ausgang c V 24 Schaltstrom je E/A-Kanal Passiver Eingang/Ausgang ma 5/300 Passive Klemmenblöcke für digitale Signale ABE 7B20MPN20 ABE 7B20MPN22 Maximaler Strom je gemeinsamen Passiver Ausgang A 2 Anschlusspunkt Bemessungsisolationsspannung V Keine galvanische Trennung Schutz der Kanäle durch ma 35 Sicherung Weitere Kenndaten (bei einer Umgebungstemperatur von 20 C) Klemmenblock Typ Passive Klemmenblöcke für digitale Signale ABE 7B20MPN20 ABE 7B20MPN22 Zulässiger Verluststrom ohne Aufleuchten der LED je Kanal ma,5 Bestelldaten: Seite /7 /6 Seite /33 Seite /35

18 Bestelldaten 0 Ein-/Ausgangsklemmenblöcke Telefast ABE 7B20MPN20 Bestelldaten () Ein-/Ausgangsklemmenblöcke Telefast Anzahl E/A-Kanäle Eingänge Anzahl, Typ 20 2, Sink, c 24 V Ausgänge Anzahl, Typ 8, Source, c 24 V LED Sicherung je Kanal Bestell-Nr. Gew. kg Nein Nein ABE 7B20MPN20 0,430 Ja Ja ABE 7B20MPN22 0,430 kg Verbindungskabel für Klemmenblöcke Telefast Signalart Anschlussart Größe/ Länge Bestell-Nr. Gew. Lexium Motion Controllerseitig Telefast - Klemmenblockseitig Ø (2) AWG/ m mm 2 Digitale HE 0- HE 0-28/ 0,5 ABF T26B050 0,080 Ein-/Ausgänge Stecker, 26-polig Stecker, 26-polig 0,08 ABF T26B00 0,0 2 ABF T26B200 0,80 Aufrastbare Zusatzklemmenleiste Zubehör Beschreibung Anzahl Kenndaten Verp.- Bestell-Nr. Gew. überbrückter Klemmen Einheit kg 20 5 ABE 7BV20 0, ABE 7BV20TB 0,060 Feinsicherung 5 x 20, 250 V, UL 0,25 A 0 ABE 7FU02 0,00 0,35 A 0 ABE 7FU030 0,00 A 0 ABE 7FU00 0,00 2 A 0 ABE 7FU200 0,00 () Zusätzliche Information über die Telefast -Ein-/Ausgangsklemmenblöcke sind in unserem Katalog Automatisieren mit Steuerungen Twido und Feldbuskoppler Advantys OTB, Bestell-Nr.: ZXKTWIDOTB, enthalten oder auf unserer Internet-Homepage erhältlich: (2) Kabellängen über 2 m auf Anfrage. Allgemeines: Seite /6 Technische Daten: Seite /6 Seite /33 Seite /35 /7

19 Allgemeines 0 Feldbusse und Kommunikationsnetze Serielle Modbus-Schnittstelle Allgemeines Das Modbus-Protokoll ist vom Typ Master/Slave, bestehend aus einer Master-Station und Slave-Stationen. Die LMC 0, LMC 20 und LMC 20A30p integrieren standardmäßig das Modbus-Protokoll und bilden Slave-Stationen. Zwei Kommunikationsmechanismen sind möglich: b Frage/Antwort: Der Master richtet eine Anfrage an einen beliebigen Slave und erwartet von diesem eine Antwort. b Sendebetrieb (Broadcast): Der Master sendet eine Anfrage an alle Slave-Stationen am Bus. Die Slaves führen den Befehl ohne Rückmeldung aus. Das Modbus-Protokoll ermöglicht: b Programmierung und Konfigurierung des s über die Software EasyMotion und MotionPro oder das dezentrale Grafikterminal. b Anschluss eines Dialogterminals (Grafikterminal Magelis Typ XBT GT, Klartextanzeige Magelis Typ XBT N oder Bedienterminal Magelis Typ XBT R). b Wirtschaftliche Schnittstelle für den Austausch der applikationsbezogenen Daten mit einer speicherprogrammierbaren Steuerung oder einem anderen Client. Architektur Klartextanzeige Magelis XBT N Serielle Modbus- Schnittstelle oder LMC p0 oder LMC 20A30p Programmier-PC Architekturbeispiel mit einer seriellen Modbus-Verbindung Speicherprogrammierbare Steuerung Modicon M340 Automationsbus CANopen und Motionbus CANopen Allgemeines Der Automationsbus CANopen erfüllt die Anforderungen der Norm ISO 898. Der CANopen-Bus ist ein standardisierter offener Bus, über den die unterschiedlichsten Geräte (Frequenzumrichter, Motorstarter, intelligente Signalgeber ) miteinander kommunizieren können. Der CANopen-Bus ist ein Multimaster-Bus gemäß dem Master/Slave-Prinzip. Er gewährleistet den sicheren Zugriff in Echtzeit auf die Daten der Automatisierungsgeräte. Das CSMA/CA-Protokoll basiert auf dem Austausch von Daten im Sendebetrieb, der zyklisch oder bei Auftreten von Ereignissen erfolgt, so dass eine optimale Ausnutzung der Bandbreite sichergestellt ist. Über einen Meldungskanal können Slave-Geräte konfiguriert werden. Ein gestaffeltes Angebot an CANopen-Anschlusszubehör ermöglicht die kostenreduzierte und optimierte Realisierung der Architektur: b Reduzierung der Verdrahtungszeiten. b Erhöhte Betriebssicherheit der Verdrahtung. b Flexibilität bei Hinzufügen oder Entfernen von Geräten. Allgemeines: Seite /2 Technische Daten: Seite /8 Seite /32 Seite /34 /8

20 Allgemeines (Forts.) 0 Feldbusse und Kommunikationsnetze Architektur Motionbus CANopen Über den Motionbus CANopen können bis zu 8 Servoantriebe Lexium 05A oder Lexium 5 oder SD3 28A-Schrittmotoren angeschlossen und kontrolliert werden. Das zyklisch getaktete Netzwerk gewährleistet die Aktualisierung der Positionssollwerte, so dass die Synchronisierung der Antriebsachsen sichergestellt ist. Die LMC 0, LMC 20 und LMC 20A30p integrieren serienmäßig das Protokoll Motionbus CANopen. Um die Leistungsfähigkeit des Motionbusses CANopen sicherzustellen, ist der Bus verkettet, ohne Abzweige auszuführen ( Daisy Chain -Topologie). Wir haben unser Angebot an Anschlusszubehör entsprechend erweitert. LMC p0 oder LMC 20A30p Motionbus CANopen Lexium 05A Lexium 05A SD3 28A SD3 28A Architekturbeispiel mit Motionbus CANopen Lexium 5 Lexium 5 Automationsbus CANopen Durch den CANopen-Anschluss werden die Möglichkeiten der LMC 20 und LMC 20A30p auf Applikationen erweitert, die eine große Anzahl an Ein-/Ausgängen, Befehlsgeräten oder Motorabgängen erfordern. Folgende Geräte der Marke Schneider Electric können an den Automationsbus CANopen angeschlossen werden: b Motorabgänge TeSys U b Dezentrale E/A Advantys OTB und STB b E/A-Einheiten Advantys FTB und FTM b Frequenzumrichter Altivar 3, Altivar 6 und Altivar 7 b Inkrementalencoder oder Absolutencoder XCC b Integrierte Antriebe Lexium LMC 20 oder LMC 20A30p Automationsbus CANopen ATV 3 E/A OTB Motorabgang TeSys U Osicoder Integrierte Antriebe Lexium ATV 7 Architekturbeispiel mit dem Automationsbus CANopen Allgemeines: Seite /2 Technische Daten: Seite /8 Seite /3 Seite /34 /9

21 Anschluss 0 Feldbusse und Kommunikationsnetze Anschlussbeispiel an den Motionbus CANopen Für Lexium 05A und Lexium 5-Servoantrieb oder SD3 28A-Schrittmotor, anwenderseitig zu montieren Lexium Motion Controller LMC 20 oder Lexium 05A SD3 28A Lexium 5 Für Lexium 05A-Servoantrieb oder SD3 28A-Schrittmotor, vorverdrahtet Lexium Motion Controller LMC 20 oder Lexium 05A Lexium 05A SD3 28A Anschlussbeispiel an den Automationsbus CANopen Altivar 3 Altivar E/A-Einheit Advantys FTB E/A-Einheit Advantys FTB Motorabgang TeSys U Altivar 7 E/A Advantys OTB Allgemeines: Seite /2 Technische Daten: Seite /8 Seite /32 Seite /34 /20

22 Bestelldaten 0 Feldbusse und Kommunikationsnetze Anschlusskomponenten Stecker und Abzweigdosen Beschreibung Verwendung Abb. Bestell-Nr. Gew. kg 9-poliger SUB-D-Buchsenstecker mit Schraubklemmen und Abschlusswiderstand Anschlussadapter mit 3 RJ45-Steckern und Kabel, 0,3 m lang Abzweigdose CANopen IP 20 Mit 4 SUB-D-Ports Schraubklemmen zum Anschluss der Hauptkabel. Mit Abschlusswiderstand Mit 2 RJ45-Ports Anschluss des Servoantriebs Lexium 5 VW3 M3 802 Anschluss des Servoantriebs Lexium 05 per Verkettungskabel oder des SD3 28A-Schrittmotors Abzweigung der Hauptkabel für Anschluss per SUB-D-Kabel Abzweigung der Hauptkabel für Anschluss per RJ45-Kabel 2 TCS CTN023F3M03 3 TSX CAN TDM4 0,96 4 VW3 CAN TAP2 Beschreibung Verwendung Abb. Länge Bestell-Nr. Gew. Von Zu m kg Anschlusskabel Kabel mit: 9-poligen SUB-D-Buchsenstecker mit integrierten Abschlusswiderstand, und RJ45-Stecker Kabel mit 9-poligen SUB-D-Buchsenstecker, und RJ45-Stecker CANopen-Kabel () mit RJ45-Stecker an jedem Ende CANopen-Kabel IP 20 mit 9-poligen SUB-D-Buchsenstecker an jedem Ende. Standardkabel, e-kennzeichnung Geringe Rauchentwicklung, halogenfrei Flammwidrig (IEC ) CANopen-Kabel IP 67 () mit abgewinkelten 5-poligen M2-Stiftstecker, abgewinkelten 5-poligen M2-Buchsenstecker, Codierung A Verbindungskabel CANopen-Kabel IP 20 () Standardkabel, e-kennzeichnung Geringe Rauchentwicklung, halogenfrei Flammwidrig (IEC ) UL-zugelassen, e-kennzeichnung Flammwidrig (IEC ) Lexium Motion Controller LMC Abzweigdose TSX CAN TDM4 Abzweigdose TSX CAN TAP2 Anschlussadapter TCS CTN023F3M03 Abzweigdose VW3 CAN TAP2 Lexium Motion Controller LMC Abzweigdose TSX CAN TDM4 E/A-Einheit Advantys FTB Für schwierige Umgebungen (2) oder ortsveränderliche Installation, e-kennzeichnung Geringe Rauchentwicklung, halogenfrei Flammwidrig (IEC ) Anschlusskomponenten Endanpassung IP 67 mit M2-Stecker (für Busende) Leitung zum Anschluss der c 24 V-Versorgung, mit 2 5-poligen Steckern Typ 7/8 Leitung zum Anschluss der c 24 V-Versorgung, mit 5-poligen Stecker Typ 7/8, und offenen Leitungsende Lexium 05A-Servoantrieb, SD3 28A- Schrittmotor, Anschlussadapter TCS CTN023F3M03 5 VW3 M3 805R00 Umrichter ATV 3 6 0,5 TCS CCN4F3M05T Umrichter ATV 7 TCS CCN4F3MT E/A Advantys OTB 3 TCS CCN4F3M3T Anschlussadapter TCS CTN023F3M03 7 0,3 VW3 CAN CARR 03 Umrichter ATV 3 VW3 CAN CARR Abzweigdose TSX CAN TDM4 Motorabgang TeSys U E/A-Einheit Advantys FTB 8 0,3 TSX CAN CADD 03 0,09 TSX CAN CADD 0,43 3 TSX CAN CADD 3 0,295 5 TSX CAN CADD 5 0, ,3 FTX CN ,040 0,6 FTX CN ,070 FTX CN 320 0,00 2 FTX CN ,60 3 FTX CN ,220 5 FTX CN , TSX CAN CA 50 4, TSX CAN CA 00 8, TSX CAN CA , TSX CAN CB 50 3, TSX CAN CB 500 7, TSX CAN CB 300 2, TSX CAN CD 50 3,50 00 TSX CAN CD 00 7, TSX CAN CD 300 2,700 FTX CNTL2 0,00 E/A-Einheit Advantys FTB Spannungsversorgung Typ Phaseo ABL 7 E/A-Einheit Advantys FTB E/A-Einheit Advantys FTB 2 0,6 FTX DP2206 0,50 FTX DP220 0,90 2 FTX DP2220 0,30 5 FTX DP2250 0,750 3,5 FTX DP25 0,240 3 FTX DP230 0,430 5 FTX DP250 0,700 () Informationen zu weiteren CANopen-Zubehörteilen finden Sie in unserem Katalog Maschinen und Anlagen mit industrieller Netzwerktechnik, Bestell-Nr.: ZXKNETZWERKTECH (2) Schwierige Umgebungsbedingungen: - Beständigkeit gegenüber Kohlenwasserstoffen, Industrieölen, Reinigungsmitteln, Lötspritzern, - Luftfeuchte bis 00 %, - salzhaltige Umgebung, - starke Temperaturschwankungen, - Einsatztemperaturen zwischen -0 C und +70 C. /2

23 Allgemeines (Forts.) 0 Feldbusse und Kommunikationsnetze Feldbusse PROFIBUS DP und DeviceNet Allgemeines PROFIBUS DP ist ein Feldbus, der die einschlägigen industriellen Anforderungen an Kommunikationsbusse erfüllt. Er ist in Linienstruktur mit zentralem Master/Slave-Zugriffsverfahren ausgeführt. Als physikalische Schnittstelle wird ein abgeschirmtes Twisted Pair-Kabel verwendet. Zur Realisierung von Ring- und Sternnetzen stehen optische Interfaces zur Verfügung. DeviceNet ist ein offener Low-End-Feldbus, der in verschiedenen industriellen Applikationen eingesetzt wird. Er basiert auf der CAN-Technologie (Schichten und 2 des OSI-Modells). DeviceNet ist ein Feldbus mit Master/Slave-Zugriffsverfahren. Die physikalische Schnittstelle besteht aus 2 abgeschirmten Twisted Pair-Kabeln, an die bis zu 63 Slaves angeschlossen werden können. An jedem Busende ist ein Abschlusswiderstand vorzusehen. Durch den Anschluss der LMC 20A307 und LMC 20A309 an die Feldbusse PROFIBUS DP und DeviceNet können Motion Control-Lösungen standardisiert werden, und zwar unabhängig vom Steuersystem der Maschine. Architektur Steuersystem eines Drittanbieters Feldbus PROPFIBUS DP oder DeviceNet LMC 20A30p LMC 20A30p Architekturbeispiel mit einem Feldbus PROFIBUS DP oder DeviceNet Anschlusskomponenten Verwendung Beschreibung Für Feldbus PROFIBUS DP 9-poliger SUB-D-Stiftstecker 490 NAD 9für Lexium Motion Controller LMC 20A307 Für Feldbus DeviceNet 5-polige abnehmbare Schraubklemmenleiste für Lexium Motion Controller LMC 20A309 Allgemeines: Seite /2 Technische Daten: Seite /8 Seite /32 Seite /34 /22

24 Allgemeines (Forts.) 0 Feldbusse und Kommunikationsnetze Modbus TCP-Netz Allgemeines Das Transparent Ready -Konzept von Schneider Electric ermöglicht eine transparente Kommunikation zwischen Automatisierungsgeräten, Produktion und Management. Die Webtechnologien und die zugeordneten neuen Dienste gewährleisten den sicheren Informationsaustausch zwischen Gebern, Steuerungen, Arbeitsstationen und Geräten von Drittanbietern. Das Konzept basiert auf dem industriellen Modbus TCP-Standard, einem einzigartigen Netzwerk, das die meisten Kommunikationsanforderungen, von den Aktoren/ Sensoren bis zu den Fertigungsmanagementsystemen, erfüllt. Dort, wo normalerweise unterschiedliche Kommunikationssysteme benötigt werden, ermöglichen die Standard-Technologien von Transparent Ready erhebliche Kosteneinsparungen bei Auslegung, Installation, Wartung oder Schulung. Transparent Ready beruht auf: b den Modbus TCP-basierenden Diensten, die die Anforderungen der Automatisierungen bezüglich Funktionalität, Leistung und Bedienerfreundlichkeit erfüllen, b einer Produktpalette mit Motion Controllern, mehreren SPS-Baureihen, dezentralen E/A, industriellen Bedienterminals, Frequenzumrichtern, Gatewaymodulen und einer stets wachsenden Anzahl von Partnerprodukten, b dem Verkabelungssystem ConneXium: Hubs, Switches und Kabel, die den industriellen Umgebungen und Anforderungen angepasst sind. Die LMC 20 und LMC 20A30p werden über einen RJ45-Stecker an das Modbus TCP-Netz angeschlossen. Die werden mit einem integrierten Web-Server geliefert, der vom Anwender seiner Applikation entsprechend modifiziert werden kann. Der Web-Server ermöglicht: b den Zugriff auf die Konfigurationsparameter in transparenter Form, b die Durchführung einer Ferndiagnose oder -wartung, b die Integration einfacher HMI-Funktionen. Der Modbus TCP-Anschluss vereinfacht somit das Programmieren, Konfigurieren und Einrichten des Lexium PAC: LMC 20 und LMC 20A30p, Servoantriebe Lexium 05A und Lexium 5 und Servomotoren BSH und BDH. Architektur Speicherprogrammierbare Steuerung Modicon M340 PC zur Überwachung Terminal Magelis XBT GT RAS Fernzugriff Modbus TCP-Netz LMC 20 oder LMC 20A30p Architekturbeispiel mit einem ModbusTCP-Netz Allgemeines: Seite /2 Technische Daten: Seite /8 Seite /32 Seite /34 /23

25 Allgemeines, Beschreibung 0 Softwarelösung Die -Baureihe ermöglicht zwei Programmierumgebungen zur Realisierung einer Applikation: den EasyMotion-Modus zum Konfigurieren und den MotionPro-Modus zum Konfigurieren und Programmieren. Der EasyMotion-Modus ist für Applikationen bestimmt, bei denen der Lexium Motion Controller die Positionierfunktionen steuert und ein anderes Gerät, wie z.b. eine speicherprogrammierbare Steuerung, die Kontrolle der Automatisierungsfunktionen der Maschine sicherstellt. Dieser Modus ist mit Lexium 05A-Servoantrieb anwendbar. Der MotionPro-Modus eignet sich für alle Applikationen, bei denen der Lexium Motion Controller sowohl die Motion Control-Funktionen wie auch die Automatisierungsfunktionen steuert. EasyMotion-Modus Allgemeines Das im vorinstallierte Applikationsmodell der Software EasyMotion ist ein ergonomisches Tool, das folgende Funktionen ermöglicht: b Schnelle Konfigurierung der Antriebsachsen b Ausführung der ersten Bewegungen im Manuellen Modus (JOG+/-) b Erstellung einer Tabelle der Positionsfahraufträge (Motion Task) b Kontrolle der Ausführung dieser Tabelle im Automatischen Modus b Diagnose des s und der verschiedenen Antriebsachsen b Sichern und Wiederherstellen der Maschinenparameter Mit diesem Tool werden die Einstellungszeiten der Maschine, sowohl bei einer neuen Installation, als auch bei einem Prototyp oder bei der Inbetriebnahme vor Ort optimiert. Konfigurationsbeispiel mit dem Applikationsmodell Konfiguration Konfiguration der Antriebsachsen Bei der Konfiguration werden die physikalischen Parameter der Antriebsachse definiert: b Rund- oder lineare Achse b Maximaler und minimaler Anschlag b Anwendungsspezifische Einheiten b Hauptparameter der Servoantriebe Lexium 05A Manuelle Kontrolle Ein Control Panel für jede Achse ermöglicht die manuelle Ausführung der ersten Bewegungsabläufe. Auf diese Weise können die mechanischen Belastungen der Maschine sehr schnell identifiziert werden. Folgende Funktionen stehen zur Verfügung: b Ändern der Parameter der Antriebsachsen b Drehzahlregelung b Lageregelung b JOG+/JOGb Zielfahrt (Homing) b Teachen von Positionswerten in Registern Manueller Steuermodus /24

26 Allgemeines, Beschreibung (Forts.) 0 Softwarelösung Motion Task-Editor Der Motion Task-Editor ermöglicht die Erstellung einer Tabelle der Positionierfunktionen (Motion Tasks) sowie die Konfigurierung jeder Task. Diese Funktionen sind mit dem PLCopen-Standard konform. Die wichtigsten konfigurierbaren Funktionen sind: b Einachs-Anwendungen: v absolute Positionierung v relative Positionierung v additive Positionierung v Zielfahrt v Drehzahlregelung Motion Task-Editor b Mehrachsanwendungen: v Nockenprofil v Phasing v Elektronisches Getriebe b Bei den Applikations- und Funktionsbausteinen: v Fliegende Säge v Rotierendes Messer v Gruppieren/Vereinzeln v Verspannen mit Drehmomentregelung Des Weiteren ermöglichen Logikfunktionen (Erwarten von Bedingungen, Zeitverzögerung ) die Erstellung einer vollständigen Positionierungssequenz. Automatische Kontrolle Der Automatische Modus ermöglicht die Ausführung der Motion Task-Tabelle. In dieser Phase können die Programmabläufe und Parameter exakt eingestellt werden. Über das Control Panel kann: b das Verhalten aller Antriebsachsen visualisiert werden, b die Ausführung der Funktionstabelle (Stopp, Positionssollwert ) gesteuert werden. Automatischer Modus Ergänzende Funktionen Die Konfiguration im EasyMotion-Modus ermöglicht außerdem: b Editieren von Nockenprofilen (8 Profile mit 6 Punkten vom Typ XYVA) b Sichern und Wiederherstellen: v der Maschinenparameter (Konfiguration der Antriebsachsen, Tabelle der Positionierfunktionen). v der vollständigen Konfiguration der Servoantriebe Lexium 05A, wodurch die Ausfallzeiten beim Austausch eines Gerätes minimiert werden. v der Tabelle der Positionierfunktionen (Motion Tasks). b Zugriff auf die Online-Hilfe /25

27 Allgemeines, Beschreibung (Forts.) 0 Softwarelösung MotionPro-Modus Allgemeines Der MotionPro-Modus bietet eine grafische Programmierumgebung zum Konfigurieren, Programmieren und Verwalten der Motion Controller-Applikationen. Er stützt sich auf die Standardschnittstelle CoDeSys, die die Bedienerfreundlichkeit der Windows -Umgebung bietet: Fenster, Symbolleisten, Pop-up-Menüs, kontextabhängige Hilfe Wie beim EasyMotion-Modus kann das Applikationsmodell zum Konfigurieren der Positionierungsfunktionen verwendet werden. Danach werden die Automatisierungsfunktionen in den Programmorganisationseinheiten (POE) hinzugefügt. Mit dem MotionPro-Modus kann somit eine vollkommen angepasste Applikation erstellt werden. Programmieren mit MotionPro Erstellung eines Projekts Die Applikation ist in Funktionen, Funktionsbausteine oder Programme gegliedert. Mit einem ergonomischen Browser erhält man eine Gesamtansicht der verschiedenen Applikationskomponenten. Konfiguration Die MotionPro-Software ermöglicht das Konfigurieren: b der Ein-/Ausgänge (digitale, Capture- oder Ereignis-E/A). b der Tasks (Mastertask, Hilfstask oder Ereignistask). b der Netzwerke (Modbus TCP). b der Feldbusse (PROFIBUS DP oder DeviceNet). b des Automationsbusses CANopen und des Motionbusses CANopen. Programmierung gemäß Norm IEC 63 Die MotionPro-Software bietet sechs Programmiersprachen: zwei Text- und vier Grafiksprachen. Die zwei Textsprachen sind: v IL: Anweisungsliste v ST: Strukturierter Text Die vier Grafiksprachen sind: v LD: Kontaktplan (reversible FBD) v FBD: Funktionsbausteinsprache (reversibler LD) v SFC: Ablaufsprache (Grafcet) v CFC: Kontinuierlicher Ablaufplan (Continuous Function Chart) Programmierbeispiel in Ablaufsprache (Grafcet) Multitask-Struktur Die Mastertask, die die Synchronisation der Antriebsachsen steuert, läuft sequentiell von ms bis 8 ms ab. Diese Zykluszeit hängt von der Anzahl der zum Synchronisieren konfigurierten Servoantriebe ab. Eine Hilfstask, eine Task geringerer Priorität, kann zur Verarbeitung der Automatisierungsfunktionen konfiguriert werden. Darüber hinaus können zwei Ereignistasks konfiguriert werden, die reflexgesteuerte Aktionen verwalten. Bibliotheksmanager Der Bibliotheksmanager erfasst alle im Projekt integrierten Bibliotheken. Programmierbeispiel in Kontinuierlichem Ablaufplan (CFC) b Standardbibliothek Die wichtigsten Funktionen sind: v Verarbeitung über Zeichenketten v Zeitverzögerung v Zählen v Bistabil v Datenkonvertierung v Mathematische Berechnungsfunktionen v System /26