Rückblick Motorik. Regelung Beispiel. Regelung. Intern - Tachometer. Interne Sensorik. Thomas Röfer
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- Judith Waltz
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1 Sensorik Rückblick Motorik Antriebs-/Lenkachse er Antrieb Thomas Röfer Steuerung und Regelung Interne Sensorik Rotation, Belastung,... Externe Sensorik Taktil,,,... Lenkmotor Stützräder Synchronantrieb Omnidirektionaler Antrieb Laufmaschinen Achse für Aufbau Antriebsmotor Kognitive Robotik I 2 Regelung Regelung Beispiel Stellgröße Eine Ausgangsgröße, die verändert werden kann Ist-Größe (Messgröße) Eine Eingangsgröße, die gemessen werden kann Sollgröße Ein Wert, der von der Messgröße erreicht werden soll (nicht von der Stellgröße!) Steuerung Verändern der Stellgröße ohne Kontrolle Regelung Verändern der Stellgröße in Abhängigkeit von der Ist-Größe Prozess Stellgröße Regler Sollgröße Ist-Größe Ziel Ist-Größe soll der Sollgröße Sollgröße möglichst ohne Verzögerung folgen Möglichst kein Überschießen Beispiel Regelung der Rollstuhllenkung PID-Regler Proportional Integration Ist-Größe deltaprop deltaprop = = (target (target- -current) ** INTENSITY; INTENSITY; if(current if(current < < target target += += else else if if (current (current > > target target + + -= -= output output = = target target + + deltaprop deltaprop + + ; ; t 3 4 Interne Sensorik Intern - Zweck Erfassung des internen Zustands eines Systems Regelung der Motoren Z.B. Erfassung von Geschwindigkeit Lenkradius Gelenkstellung (bei Armen) Schräglage Belastung eines Motors Batteriespannung 5 6 1
2 Intern - Intern - Absolutgeber Vorher Absolutgeber Nachher R ω 7 8 Intern - Sonstige Externe Sensorik Absolutgeber Sonstige Verbrauch Belastung etc. Zweck Erfassung der Umgebung des Roboters Passive Sensorik Erfassung der Umwelt ohne Eingriff in diese Vorteile Keine störenden Einflüsse, z.b. Laserlicht, Schall, etc. Nachteile Umgebungsabhängigkeit (messbare Größe muss ausreichend vorhanden sein, Problem z.b. im Dunkeln ) Ungenau Aktive Sensorik Aussenden von Strahlung o.ä., deren Veränderung durch die Umgebung gemessen wird Vorteile Messen unter wohldefinierten Bedingungen genau Nachteile Störenden Einflüsse, z.b. Knacken bei, Laserlicht, hohe Strahlungsdosen 9 10 Extern - passiv - taktil Extern - passiv - taktil
3 Extern - passiv - Extern - passiv - b y x z p Extern - passiv - Öffnung Achse Lampe Pendel Helligkeitssensor Lichtstrahlen Global Positioning System (GPS)
4 Global Positioning System (GPS) Extern - aktiv - Extern - aktiv Extern - aktiv - Extern - aktiv
5 Extern - aktiv - Extern - aktiv - Laserscanner Senden Ausschwingen Messung Messzeitraum Wartezeit t Laserscanner Extern - aktiv - Laserscanner Laserscanner Scans 27 5
Sensorik. Thomas Röfer. Steuerung und Regelung Interne Sensorik Rotation, Belastung,... Externe Sensorik Taktil, Infrarot, Ultraschall,...
Sensorik Thomas Röfer Steuerung und Regelung Interne Sensorik Rotation, Belastung,... Externe Sensorik Taktil, Infrarot, Ultraschall,... Kognitive Robotik I Rückblick Motorik Antriebs-/Lenkachse Differenzieller
Rückblick Motorik. Regelung Beispiel. Regelung. Interne Sensorik. Regelung PID-Regler. Thomas Röfer
Sensorik Rückblick Motorik Antriebs-/Lenkachse Differenzieller Antrieb Thomas Röfer Steuerung und Regelung Interne Sensorik Rotation, Belastung,... Externe Sensorik Taktil,,,... Lenkmotor Stützräder Synchronantrieb
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Motorik. Thomas Röfer
Motorik Thomas Röfer Robotertypen Roboter mit Rädern Gelenkt, differentiell, synchron, omnidirektional Laufmaschinen Statisch und dynamisch stabil Ein-, zwei-, vier- und sechsbeinig Kognitive Robotik I
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