Technik. Follow-Me. Sergej Reuer, Markus Kittelmann, Jonathan Zimmermann
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- Lukas Morgenstern
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1 Follow-Me Sergej Reuer, Markus Kittelmann, Jonathan Zimmermann
2 Inhalt Rückblick Hardware Auswertedaten Regelung Ausblick 09:27 2
3 Rückblick Gesichtserkennung P Abstandshaltung zu Personen P Drehen um Roboterachse P Tracking von abgewandten Gesichtern P Suchen von verlorenen Personen O Aktive Abstandshaltung zu Personen O Suchen von einer Person in einer Personengruppe O Keine Sicherheitsfunktionen (Laserscanner etc.) O 09:27 3
4 Hardware Y Pitch Yaw Panzersteuerung Koordinatensystem PTU Koordinatensystem Rumpf Koordinatensysteme Unabhängig von einander Leitrechner (Schnittstelle Software zu Leonie) Monitor (Mira, Trackingapp etc.) X 09:27 4
5 Bildmitte Technik Bilddaten y 0 X w x Aus ImageProcessingUnit.C x = boxdaten.x h y = boxdaten.y w = boxdaten.w x w h = boxdaten.h y X w = robotmover.a d = robotmover.d (nicht in Abbildung) 09:27 5
6 Aktuelle vs. Letzte Doku Keine Ausführliche Dokumentation Aktueller Stand war Unbekannt Erweiterung des Kurvenfahrens Auswertung des X w Lösung: strukturierte Dokumentation + Ansätze der Regelungsverbesserung 09:27 6
7 Regelung Abstand d Soll - d d Ist Regler v Leonie (Strecke) Kamerasystem Image Processing Unit X w Tracking 09:27 7
8 Regelung Winkel+Suche Φ Soll Φ suchen - Φ Φ Ist Regler ω Leonie (Strecke) Kamerasystem Image Processing Unit X w Tracking X w Person suchen 09:27 8
9 Vergleich Regler P-Regler PI-Regler Vorteile Nachteile Vorteile Nachteile schnelle Regelung einfacher Aufbau Regelabweichung möglich sprunghafte Regelung keine bleibende Regelabweichung langsame Regelung weiches Regeln Wind-Up-Effekt kann auftretten 09:27 9
10 Ausblick Verbesserung des Regelalgorithmus (PI Implementierung statt P) Variable Geschwindigkeit beim Folgen angepasst zur Bewegungsgeschwindigkeit der verfolgten Person (PID-Regler) Einbinden eines Distanzalgorithmus in die Regelung (wenn Person zu weit weg) Implementieren des Suchalgorithmus 09:27 10
11 Ausblick Betriebssicherheit beim Suchen (Laser/Kinect) Abstandsgenauigkeit verbessern (Laser/Kinect) Erkennen mehrerer Personen Aktives Tracken einer Person aus einer Personengruppe Asynchrones Verhalten von Antriebseinheit zur PTU (bei einer Drehung nicht auf eine Stelle fixieren) Landkarte einbinden 09:27 11
12 Fazit Tacking funktionsfähig abgewandte Person können getrackt werden keine 100% Erkennungssicherheit von Personen Diskussion P- und PI-Regler theoretischer Ansatz Suchfunktion kein Funktionstest möglich -> da Hardware im Umbau aktuelle Dateien geordnet und strukturiert 09:27 12
13 Video FollowMe_0 (Schachbrett) FollowMe_1 (Alle Funktionen) FollowMe_2 (Drehung um Achse) FollowMe_3 (Tracking mit Abwenden 1) FollowMe_4 (Tracking mit Abwenden 2, Tracking-Problematik) FollwoMe_5 (Tracking Folgen) 09:39 13
14 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit 09:27 14
15 Inbetriebnahme Lauffähige VM mit Ubuntu / Mira Test der bereits implementierten Funktionen (Face-Tracking) Nachvollziehen des implementierten Programm Einarbeitung/Einrichtung des Workflow
16 Tracking-Funktionen Gesichtserkennung P Aktive Abstandshaltung zu Personen O Tracking von zugewandten Gesicht (Roboterachse) O
17 Tracking-Funktionen Pitch Yaw Y Yaw Φ Φ X
18 Tracking-Funktionen Pitch Yaw Y YPerson XPerson Distanz Φ X
19 Gesichtserkennung Kopferkennung
20 Ausblick/Ideen Aktive Abstandshaltung zu Personen relative Geschwindigkeitsdifferenz zur Person halten Tracken eines der Kamera zugewendeten Gesicht (Gesichtserkennung Kopferkennung) Zu schnelles Drehen/Kalibrieren/Suchen? / Betriebssicherheit bei zu schnellem Drehen Suchfunktion außerhalb des Kamerawinkels
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