IXP Series MSEL-PGX. w w w. e u. i n t e l l i g e n t a c t u a t o r. d e. PowerCon SCARA-Roboter. PowerCon SCARA-Programmsteuerung

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1 PNEUMATIK. HYDRAULIK. E-ACHSEN. BILDVERARBEITUNG Komponenten & Systemintegration D PowerCon SCARA-Roboter PowerCon SCARA-Programmsteuerung IXP Series MSEL-PGX w w w. e u. i n t e l l i g e n t a c t u a t o r. d e

2 Vorstellung des kostengünstigen Schrittmotor-Typs IXP der SCARA-Roboter-Serie IX Alle Modelle sind standardmäßig mit batterielosen Absolut-Enkodern ausgerüstet. 1 Preisgünstiger mit Schrittmotoren Mit dem Einsatz von Schrittmotoren ist der IXP-Typ viel preisgünstiger als ein herkömmlicher Typ. * Bei Vergleich von IAI-SCARA-Robotern mit Armlänge 50 mm. Der IXP-Typ ermöglicht über Hochleistungstreiber die gleiche Zuladung wie bei einem herkömmlichen Typ. Alle Modelle verfügen standardmäßig über batterielose, absolute Enkoder Alle IXP-Modelle sind in ihrer Standardausführung mit batterielosen Absolut-Enkodern bestückt, die keine Batterien benötigen. Weil Batteriewechsel entfallen, verringert sich der Zeitaufwand für die Wartung. Vorteile von batterielosen Absolut-Enkodern Kein Geräteausfall durch Batteriefehler (niedrige Spannung etc.) Keine Kosten für Batteriewechsel Kein Absolut-Reset oder andere physische Tätigkeiten bei einem Batteriewechsel erforderlich IX-NNN515H (herkömmlicher Modelltyp) IXP-N515 (neuer Modelltyp) Leichter als der klassische Typ Der Roboter wiegt ungefähr 0% weniger. (im Vergleich zum Modelltyp IX-NNN515H) Der Leicht-Roboter kann problemlos in die Anlage integriert werden. Modell IX-NNN515H (herkömmlicher Modelltyp) IXP-N515 (neuer Modelltyp) Gewicht 18 kg 5 kg 1 kg Kleiner als der klassische Typ. 1

3 Zusätzliche -Achs-Ausführung und -Achs*-Greiferkonfiguration Für ein größeres zulässiges Lastträgheitsmoment wurde bei der -Achs- Ausführung auf eine Drehachse verzichtet. Diese Konfiguration kann mit einem speziellen Greifer zu einem Transfer-Roboter kombiniert werden. * Dieser Greifertyp besitzt Achsen: Drei Achsen des SCARA-Roboters und eine Greiferachse. Greifer Roboter mit -Achs-Greifer Anwendungsbeispiele für -Achs-Ausführung Arbeitsabläufe, die nur Achsen erfordern Greifen und Positionieren runder Teile, richtungsunabhängige Handhabung, usw. Mängelprüfung von Dosen Fehlerhafte Dosen werden von einer externen Kamera erkannt und aussortiert. KAMERA Einsatz eines weiteren Antriebs als. Achse Ein RoboCylinder, egal ob Dreh-, - Schubstangen-, Schlittenachse etc., kann einen -Achs-SCARA- Roboter um eine. Achse erweitern. + 5 Modellreihen Armlänge 50 mm 50 mm SCARA-Typ -Achsen -Achsen (mit Drehachse) -Achsen -Achsen (mit Drehachse) Ohne Greifer IXP-N515 Steuerung: MSEL, -Achs-Spezifikation IXP-N515 Steuerung: MSEL, -Achs-Spezifikation IXP-N515 Steuerung: MSEL, -Achs-Spezifikation IXP-N515 Steuerung: MSEL, -Achs-Spezifikation Greifer Mit mittlerem Greifer RCP-GRSML IXP-N515GM Steuerung: MSEL, -Achs-Spezifikation IXP-N515GM Steuerung: MSEL, -Achs-Spezifikation Mit großem Greifer RCP-GRSLL IXP-N510GL Steuerung: MSEL, -Achs-Spezifikation IXP-N510GL Steuerung: MSEL, -Achs-Spezifikation

4 PowerCon-Einführung für SCARA-Roboter Programmsteuerung MSEL mit Hochleistungstreiber (PowerCon) 1 Deutlich mehr Programme und Positionen verfügbar Die höhere Speicherkapazität ermöglicht deutlich mehr Programme und Positionen. XSEL-PX (herkömmliche Produktreihe) MSEL (neue Produktreihe) Anzahl Programme Anzahl Positionen Kleinere Abmessungen Mit 10 mm Breite x 195 mm Höhe ist die MSEL deutlich kleiner als die konventionelle Steuerung und sorgt nun für mehr Platz in Ihrem Schaltschrank. Die MSEL kann sowohl mit Schrauben als auch über eine Hutschiene befestigt werden. MSEL-PGX 195 mm 50 % Kleiner XSEL-PX 195 mm 10 mm 85 mm Erfüllt Anforderungen gemäß Sicherheitskategorien Mit der Installation eines geeigneten, externen Stromkreises erfüllt die MSEL die elektrischen Sicherheitsvorschriften der einzelnen Sicherheitskategorien 1-. Verschiedene E/A-Schnittstellen Standard-PEAs (EIN: 16 Kontakte, AUS: 16 Kontakte) und ein E/A-Erweiterungseinschub sind verfügbar. Beim E/A-Erweiterungseinschub kann zwischen PEAs (EIN: 16 Kontakte, AUS: 16 Kontakte) oder Feldnetzwerk (CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS-DP oder EtherNet/IP) gewählt werden. Feldnetzwerk E/A-Erweiterungseinschub PEA EIN: 16 Kontakte AUS: 16 Kontakte

5 Anwendungen Teile-Erkennung Kontaktlöten auf Solarbatterie-Modulen Teile in zwei unterschiedlichen Größen werden von einem Sensor erkannt und in separaten Kästen abgelegt. Solarbatterie-Zellmodule werden transportiert und dabei in ihrer Lage korrigiert, um Elektroden auf die Zellen zu löten. Kamera * Die Zellen werden mit einer Kamera erfasst sowie lagekorrigiert und dann auf dem Transportband abgelegt. Solarbatteriezelle Sensor Verpacken von DVD-Rs DVD-Rs werden vom Transportband aufgenommen und abgelegt. Kleben Aufbringen von Klebstoff auf runde Teile.

6 Warnhinweise *1 Positionierwiederholgenauigkeit Die Positionierwiederholgenauigkeit gibt an, mit welcher Präzision der Roboter dieselbe Position mit derselben Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit zwischen zwei Punkten einschließlich Start- und Zielposition bei Verwendung desselben Arms wiederholt anfahren kann. (Die Werte wurden bei einer konstanten Raumtemperatur von 0 C ermittelt). Achtung: Die Positionierwiederholgenauigkeit kann außerhalb der Spezifikationsangabe liegen, wenn entweder der Arm gewechselt wird, das Positionieren von mehreren unterschiedlichen Positionen auf eine einzige, abgespeicherte Position erfolgt oder Betriebsbedingungen wie Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit sich ändern. Enkoder mit niedriger Auflösung Da der IXP mit einem Enkoder von niedriger Auflösung ausgerüstet ist, liegen anfahrbare Positionen des Roboters etwas auseinander, sodass das Anfahren einer spezifischen Zielposition nicht möglich ist. Die Zielposition kann nicht feiner als ein Verfahrinkrement eingestellt werden. Min. Verfahrinkrement In der horizontalen Ebene (Arm 1 + Arm ) mm IXP-N515 N510 0,0 (MAX) IXP-N515 N510 0,179 (MAX) IXP-N515 0,0 (MAX) IXP-N515 0,179 (MAX) Verikale Achse mm 0,009 0,009 0,009 0,009 Drehachse Grad 0,11 0,11 Minimales Verfahrinkrement Anfahrbare Position <In der horizontalen Ebene (J1-Achse + J-Achse)> Nicht anfahrbare Position * Maximale Verfahrgeschwindigkeit im Punkt-zu-Punkt-Betrieb (PTP) Die maximale Verfahrgeschwindigkeit, wie sie in der Tabelle mit den technischen Daten angegeben ist, bezieht sich auf den PTP-Betrieb. Die Verfahrgeschwindigkeit ist bei bahngesteuertem Betrieb (Interpolation) begrenzt. Für weitere Einzelheiten, siehe Bahnsteuerung unter "Empfohlene Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen bei SCARA-Robotern" auf Seite 18. Darüber hinaus muss die Geschwindigkeit/ Beschleunigung in entsprechendem Maße verringert werden, wenn die vertikale Achse den unteren Endpunkt anfährt. * Nutzlast Die Zuladung wird in Nennlast oder Höchstlast unterschieden. Die Nennlast ist das maximale Gewicht, die bei maximaler Geschwindigkeit und Beschleunigung transportiert werden kann. Die Höchstlast ist das maximale Gewicht, das die Achse bei verringerter Geschwindigkeit/Beschleunigung bewegen kann. Wenn eine Masse größer als die Nennlast verfahren wird, müssen das Zuladungsgewicht und das Trägheitsmoment einprogrammiert werden. Damit stellt sich automatisch die optimale Geschwindigkeit/Beschleunigung ein. * Standard-Zykluszeit Die Standard-Zykluszeit bezieht sich auf eine reziproke Hubbewegung mit max. Geschwindigkeit bei unten genannten Bedingungen. Sie gilt als Überschlagswert bei Hochgeschwindigkeitsbetrieb. (Armlänge: 50 bis 50) Zuladung: 1 kg; vertikaler Weg: 5 mm; horizontaler Weg: 00 mm Horizontale Bewegung Vertikale Bewegung *5 Zulässiges Trägheitsmoment an der Spitze der Vertikal-Achse Das zulässige Trägheitsmoment am Ende der vertikalen Ache stellt das äquivalente, zulässige Trägheitsmoment am Ende der vertikalen Achse eines SCARA-Roboters dar (gemessen in der Mitte der Führungsstange bei einer -Achs- oder in der Mitte der Drehachse bei einer -Achs-Konfiguration). Der Versatz von der Drehmitte des vertikalen Achsendes zum Schwerpunkt der Last darf 0 mm in horizontaler Richtung oder 100 mm in vertikaler Richtung nicht überschreiten. Wenn der Schwerpunkt des Werkzeugs außerhalb der Mitte des vertikalen Achsendes liegt, muss die Geschwindigkeit/Beschleunigung entsprechend verringert werden. Last- Schwerpunkt Max. 0 mm in horizontaler Richtung Lastversatz Max. 100 mm in vertikaler Richtung Arbeitsbereich Beim Wechsel der Armbewegungsrichtung ist darauf achten, dass keine Peripherie den Arm bei voll ausgefahrenem Zustand behindert. Einstellen von Beschleunigung/Verzögerung Siehe dazu auf Seite 18 "Empfohlene Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen bei SCARA-Robotern. *1 bis *5 oben beziehen sich auf die Ziffernhinweise der Produktmodellseiten (Seite 7 und 9). 5

7 Modellbezeichnungen IXP Serie WA Enkoder-Typ P Typ Kabellänge Passende Steuerungen WA Batterielos-Absolut- Spezifikation N P ohne Kabel 1 m P MSEL S m M 5 m X Spezifizierte Länge R Roboterkabel (Bis zu 0 m) N515 N515 N515GM N510GL N515GM N510GL N515 N515 -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm; Greifer RCP-GRSML an der Spindelspitze der Vertikal-Achse montiert -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 100 mm; Greifer RCP-GRSLL an der Spindelspitze der Vertikal-Achse montiert -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm; Greifer RCP-GRSML an der Spindelspitze der Vertikal-Achse montiert -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 100 mm; Greifer RCP-GRSLL an der Spindelspitze der Vertikal-Achse montiert -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm (Beispiel) IXP N 5 15 GM WA S P Achs-Anzahl: Achsen Hub Vertikal-Achse: 150 mm Enkoder-Typ: Armlänge: 50 mm Vertikal-Achs-Spitze: RCP-GRSML-Montage Batterielos-Absolut Kabellänge: m Steuerung: MSEL 6

8 IXP IXP- N515 N510 N515 -Achs- Mit mittlerem Greifer (GM) Batterieloser Absolut-Enkoder Modelltionen IXP Serie N Anzahl der Achsen : Achsen : Achsen Armlänge 50 mm Vertikale Achse 100 mm / 150 mm 5 WA P Armlänge 5: 50mm Hub Vertikal-Achse Greifer 15 : 150mm, ohne Greifer 15GM : 150mm, mit mittlerem Greifer 10GL : 100mm, mit großem Greifer * Greifer-Typen siehe unter Achskomponenten Enkoder-Typ WA: Batterielos- Absolut N: Keine P: 1m S: m M: 5m Kabellänge X R : Roboterkabel Passende Steuerung P: MSEL H I N W E I S Bitte beachten Für Erläuterungen der Hinweise 1 bis 5 siehe Seite 5. Konstruktion verbleibt die Last auch bei SERVO OFF auf der Stelle. Schub-Bewegung vorgesehen ist, beträgt die zulässige Druckkraft max. 60 N. Achs-Konfiguration Armlänge (mm) Arbeitsbereich Achse 1 Arm ±17 Achse Arm 190 ±17 ±0.0 mm 76 mm/s (im Verbund) 76 mm/s (im Verbund) 1908 mm/s (im Verbund) Achse Vertikale Achse 150mm * ±0.0 mm 70 mm/s 70 mm/s 189 mm/s Achse 1 Rotationsachse ±60 ± /s Mittlerer Greifer GM 1 mm (beide Finger) ±0.01 mm 9 mm/s (pro Finger) Siehe Greifer-Katalog Großer Greifer GL mm (beide Finger) ±0.01 mm 15 mm/s (pro Finger) RCP-GR * Bei Installation des großen Greifers ergibt sich ein Arbeitsbereich von 100 mm für die vertikale Achse. Positionierwiederholgenauigkeit Mit mittlerem Mit großem Max. Geschwindigkeit im Punkt-zu-Punkt-Betrieb (Hinweis ) Nutzlast (kg) (Hinweis ) Ohne Greifer Nenn (Hinweis 1) Greifer (GM) Greifer (GL) Max. 7 Enkoder-Typ Verdrahtung (anwenderseitig) Verrohrung (anwenderseitig) Standard-Zykluszeit (s) (Hinweis ) Ohne Greifer AWGx6, AWG6x5P (abgeschirmt) * Verbindungskabel sind separat erhältlich. Einzelheiten dazu siehe Betriebshandbuch. -Achs- Mit großem Greifer (GL) Wegen der eigenen Greifer-Verdrahtung entfällt eine anwenderseitige Verdrahtung. Pneumatik (aussen ø, innen ø.5) x (normaler Betriebsdruck 0.8 MPa) SCARA Greifer (volle Hublänge) ) 1..9 Ma 1.9 Mb.7 Mc.9 Ma.9 Mb.9 Mc.9 Zulässiges Trägheitsmoment an der Nenn: 0.00 Nenn: 0.00 Stangenspitze (kg m ) (Hinweis 5) Max: 0.01 Max: Umgebungstemperatur/Feuchtigkeit Temperatur: 0~0 C, Feuchtigkeit: max. 0-85% RH (nicht kondensierend) Roboter-Gewicht (kg) Achskomponenten IXP-N515GM IXP-N510GL Mittlerer Greifer RCP-GRSML an der Stangenspitze der vertikalen Achse montiert. Großer Greifer RCP-GRSLL an der Stangenspitze der vertikalen Achse montiert. Modellkombinationen Greifer Ohne Mittlerer Greifer Großer Greifer Ohne Greifer Kabellängen <Per Achse*> Typ Standardkabel Speziallängen Roboterkabel IXP-N515 IXP-N515GM IXP-N510GL (mit Rotationsachse) IXP-N515 Kabelcode P(1m) S(m) M(5m) X06(6m)~X10(10m) X11(11m)~X15(15m) X16(16m)~X0(0m) R01(1m)~R0(m) R0(m)~R05(5m) R06(6m)~R10(10m) R11(11m)~R15(15m) R16(16m)~R0(0m)

9 IXP Abmessungen D CAD CAD-Zeichnungen sind über unsere Internetseite downloadbar ø8 h A 5 Detailansicht von A Ansicht B : Mech. Anschlag 150 (100): Hub (6): Mech. Anschlag 91.5 (11.5) 1 Dichtung für anwenderseitigen 8 Kabel-/Rohrausgang ( Stellen) -ø9 5 8 (16) -M, Tiefe 6 Anwendungsfreie Gewindebohrung (identisch auf anderer Seite) 9 9 T-Nut: M (identisch auf anderer Seite) (mit Rotationsachse) vorhanden (.5) (10.5) 55 T-Nut: M (identisch auf anderer Seite) (100) Kabelanschluss- Bereich (191) 57 5 (8) (70 max.) 17 Steuerungskabel bei Austritt über Rückwand Steuerungskabel bei Austritt über Durchführdichtung R158.5 R50 R190 Innengelegene anwenderseitige Verkabelung/ Verrohrung R Arbeitsbereich des Rechtsarm-Systems 55 ø8 H , Tiefe 1 Dichtung für anwenderseitigen Kabel-/ Rohrausgang (Austritt Steuerungskabel) 8 8 H , Tiefe 1 Innengelegene anwenderseitige Verkabelung/Verrohrung Verkabelung (AWGx6C/AWG6x5P m. Abschirm.) Verrohrung (øx) 17 Detailansicht von B 88 werden drei Steuerungskabel benötigt. Erdungsanschluss 9 GM (RCP-GRSML) GL (RCP-GRSLL) M, Tiefe 6 Anwendungsfreie Gewindebohrungen (Die auf der gegenüberliegenden Seite wird für die Greifer-Verdrahtung genutzt) -M, Tiefe 6 Anwendungsfreie Gewindebohrungen (Die auf der gegenüberliegenden Seite wird für die Greifer-Verdrahtung genutzt) R190 R158.5 R Geschlossene Seite:.6 Geschlossene Seite: 5.8 -ø h7 -ø h7 * Der Vertikal-Achs-Hub beträgt 150 mm. 88 * Die zulässige Auskragung liegt bei 0 mm 89: Rückkehr Home-Position horizontal und bei 100 mm vertikal. (Siehe Punkt *5 auf S. 5) (Siehe Punkt *5 auf S. 5) 7. -M5, Tiefe 5 10 * Der Vertikal-Achs-Hub beträgt 100 mm. * Die zulässige Auskragung liegt bei 0 mm horizontal und bei 100 mm vertikal Arbeitsbereich des Linksarm-Systems R M, Tiefe <Abmessungen Flansch> Ein Flansch ist als Option erhältlich. Dieser wird zur Montage eines Werkzeugs o.ä. an der Z-Achsenspitze benötigt. Modell IXP-FL- Gewicht g (0) 1.5 (8.5) ø +0.0 ø8 H8 0 ø5 ø1 g ø6 Ansicht C M 17.5 ± øh7 0, Tiefe ±0.0 Ansicht C 5 -ø.5 Bohrung In gleichmäßigem Abstand über den Kreisumfang verteilt ø5 Passende Steuerung Bezeichnung Ansicht Verwendete Steuerung Merkmal Standard-E/A-Kanäle (Eingänge/Ausgänge) Spannungsversorgung Referenzseite PowerCon SCARA-Steuerung MSEL Für bis zu Achsen 16/16 AC100V~0V S. 11 8

10 IXP IXP- N515 N510 N515 -Achs- Mit mittlerem Greifer (GM) Batterieloser Absolut-Enkoder Modelltionen IXP Serie N Anzahl der Achsen : Achsen : Achsen Armlänge 50 mm Vertikale Achse 100 mm / 150 mm 5 WA P Armlänge 5: 50mm Hub Vertikal-Achse Greifer 15 : 150mm, ohne Greifer 15GM : 150mm, mit mittlerem Greifer 10GL : 100mm, mit großem Greifer * Greifer-Typen siehe unter Achskomponenten Enkoder-Typ WA: Batterielos- Absolut N: Keine P: 1m S: m M: 5m Kabellänge X R : Roboterkabel Passende Steuerung P: MSEL H I N W E I S Bitte beachten Für Erläuterungen der Hinweise 1 bis 5 siehe Seite 5. eren besondere Konstruktion verbleibt die Last auch bei SERVO OFF auf der Stelle. ert werden. r für eine Schub-Bewegung vorgesehen ist, beträgt die zulässige Druckkraft max. 60 N. fohlenen Armlänge (mm) Arbeitsbereich Achse 1 Arm 1 60 ±17 Achse Arm 190 ±17 ±0.0 mm 8 mm/s (im Verbund) 8 mm/s (im Verbund) 060 mm/s (im Verbund) Achse Vertikale Achse 150mm * ±0.0 mm 70 mm/s 70 mm/s 189 mm/s Achse 1 Rotationsachse ±60 ± /s Mittlerer Greifer GM 1 mm (beide Finger) ±0.01 mm 9 mm/s (pro Finger) Siehe Greifer-Katalog Großer Greifer GL mm (beide Finger) ±0.01 mm 15 mm/s (pro Finger) RCP-GR * Bei Installation des großen Greifers ergibt sich ein Arbeitsbereich von 100 mm für die vertikale Achse. Positionierwiederholgenauigkeit Mit mittlerem Mit großem Max. Geschwindigkeit im Punkt-zu-Punkt-Betrieb (Hinweis ) Nutzlast (kg) (Hinweis ) Ohne Greifer Nenn (Hinweis 1) Greifer (GM) Greifer (GL) Max. 9 Enkoder-Typ Verdrahtung (anwenderseitig) Verrohrung (anwenderseitig) Standard-Zykluszeit (s) (Hinweis ) Ohne Greifer AWGx6, AWG6x5P (abgeschirmt) * Verbindungskabel sind separat erhältlich. Einzelheiten dazu siehe Betriebshandbuch. -Achs- Mit großem Greifer (GL) Wegen der eigenen Greifer-Verdrahtung entfällt eine anwenderseitige Verdrahtung. Pneumatik (aussen ø, innen ø.5) x (normaler Betriebsdruck 0.8 MPa) SCARA Greifer (volle Hublänge) Zulässiges Drehmoment (Achse ) (N m) 1..9 Ma 1.9 Mb.7 Mc.9 Ma.9 Mb.9 Mc.9 Zulässiges Trägheitsmoment an der Nenn: 0.00 Nenn: 0.00 Stangenspitze (kg m ) (Hinweis 5) Max: 0.01 Max: Umgebungstemperatur/Feuchtigkeit Temperatur: 0~0 C, Feuchtigkeit: max. 0-85% RH (nicht kondensierend) Roboter-Gewicht (kg) Achskomponenten IXP-N515GM IXP-N510GL Mittlerer Greifer RCP-GRSML an der Stangenspitze der vertikalen Achse montiert. Großer Greifer RCP-GRSLL an der Stangenspitze der vertikalen Achse montiert. Modellkombinationen Greifer Ohne Mittlerer Greifer Großer Greifer Ohne Greifer Kabellängen <Per Achse*> Typ Standardkabel Speziallängen Roboterkabel IXP-N515 IXP-N515GM IXP-N510GL (mit Rotationsachse) IXP-N515 Kabelcode P(1m) S(m) M(5m) X06(6m)~X10(10m) X11(11m)~X15(15m) X16(16m)~X0(0m) R01(1m)~R0(m) R0(m)~R05(5m) R06(6m)~R10(10m) R11(11m)~R15(15m) R16(16m)~R0(0m)

11 IXP Abmessungen D CAD CAD-Zeichnungen sind über unsere Internetseite downloadbar A ø8 h Detailansicht von A Ansicht B (11.5) 90 : Mech. Anschlag 150 (100): Hub (6): Mech. Anschlag 1 (.5) Dichtung für anwenderseitigen Kabel-/Rohrausgang ( Stellen) (16) -ø (10.5) 9 9 (mit Rotationsachse) vorhanden. -M, Tiefe 6 Anwendungsfreie Gewindebohrung (identisch auf anderer Seite) T-Nut: M (identisch auf anderer Seite) T-Nut: M (identisch auf anderer Seite) (191) (100) Kabelanschluss- Bereich 57 5 (8) (770 max.) 17 R10. R50 Steuerungskabel bei Austritt über Rückwand Steuerungskabel bei Austritt über Durchführdichtung R Innengelegene anwenderseitige Verkabelung/ Verrohrung 55 ø8 H , Tiefe 1 8 R Arbeitsbereich des Rechtsarm-Systems 88 Dichtung für anwenderseitigen Kabel-/ Rohrausgang (Austritt Steuerungskabel) 9 8 H , Tiefe 1 Innengelegene anwenderseitige Verkabelung/Verrohrung Verkabelung (AWGx6C/AWG6x5P m. Abschirm.) Verrohrung (øx) Erdungsanschluss Detailansicht von B werden drei Steuerungskabel benötigt. GM (RCP-GRSML) GL (RCP-GRSLL) M, Tiefe 6 Anwendungsfreie Gewindebohrungen (Die auf der gegenüberliegenden Seite wird für die Greifer-Verdrahtung genutzt) -M, Tiefe 6 Anwendungsfreie Gewindebohrungen (Die auf der gegenüberliegenden Seite wird für die Greifer-Verdrahtung genutzt) R10. R Geschlossene Seite:.6 Geschlossene Seite: 5.8 -ø h7 -ø h7 * Der Vertikal-Achs-Hub beträgt 150 mm. 88 * Die zulässige Auskragung liegt bei 0 mm 89: Rückkehr Home-Position horizontal und bei 100 mm vertikal. (Siehe Punkt *5 auf S. 5) (Siehe Punkt *5 auf S. 5) 7. -M5, Tiefe 5 10 * Der Vertikal-Achs-Hub beträgt 100 mm. * Die zulässige Auskragung liegt bei 0 mm horizontal und bei 100 mm vertikal. 6.1 R190 Arbeitsbereich des Linksarm-Systems 60 R M, Tiefe <Abmessungen Flansch> Ein Flansch ist als Option erhältlich. Dieser wird zur Montage eines Werkzeugs o.ä. an der Z-Achsenspitze benötigt. Modell IXP-FL- Gewicht g (0) 1.5 (8.5) ø +0.0 ø8 H8 0 ø5 ø1 g ø6 Ansicht C M 17.5 ± øh7 0, Tiefe ±0.0 Ansicht C 5 -ø.5 Bohrung In gleichmäßigem Abstand über den Kreisumfang verteilt ø5 Passende Steuerung Bezeichnung Ansicht Verwendete Steuerung Merkmal Standard-E/A-Kanäle (Eingänge/Ausgänge) Spannungsversorgung Referenzseite PowerCon SCARA-Steuerung MSEL Für bis zu Achsen 16/16 AC100V~0V S

12 MSEL Steuerung MSEL-PGX Programmierbare Steuerung für PowerCon SCARA-Roboter Typen Bezeichnung PowerCon-SCARA-Steuerung Außenansicht Typ PGX PGX Ausführung Normenkonformität -Achs-Global-Typ gemäß Sicherheitskategorie -Achs-Global-Typ gemäß Sicherheitskategorie Sicherheitsstandard (*1) Beschaltungsmöglichkeit entsprechend der Sicherheitskategorien B bis Ansteuerbare Achsen Standard-E/As E/A-Erweiterungen IXP -Achs-Spezifikation + Zusatzachse IXP -Achs-Spezifikation IXP -Achs-Greifer-Spezifikation IXP -Achs-Spezifikation (mit Rotationsachse) NPN, PNP (16 Eingangs- / 16 Ausgangskontakte) NPN, PNP(*), CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS-DP, EtherNet/IP Anzahl Programme 55 Anzahl Programmschritte 9999 Anzahl Positionen 0000 Spannungsversorgung Einphasig 100 bis 0 VAC *1: Die Einhaltung der Sicherheitskategorie bedingt kundenseitig die Installation eines externen Sicherheitsschaltkreises an die Steuerung. (*) PNP-Spezifikation erscheint demnächst. Modelle MSEL SCARA WAI Zusatzachse WAI * Eine zusätzliche Achse kann nur gewählt werden bei einem -Achs-Steuerungstyp und einem SCARA-Roboter mit -Achs-Spezifikation (ohne Greifer). SCARA- Typ Montagevorgabe Motortyp Option Steuerungstyp Standard- E/A-Typ Enkodertyp Enkodertyp Spannungsversorgung E/A-Kabellänge E/A-Erweiterung 11 PGX PGX Global--Achs-Typ mit Sicherheitskategorie- Spezifikation Global--Achs-Typ mit Sicherheitskategorie- Spezifikation N515 -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm N515 -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / N515GM Vertikal-Achse 150 mm; auf der Vertikal-Achs-Spitze RCP-GRSML montiert -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / N510GL Vertikal-Achse 100 mm; auf der Vertikal-Achs-Spitze RCP-GRSLL montiert -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / N515GM Vertikal-Achse 150 mm; auf der Vertikal-Achs-Spitze RCP-GRSML montiert -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / N510GL Vertikal-Achse 100 mm; auf der Vertikal-Achs-Spitze RCP-GRSLL montiert N515 -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm N515 -Achs-Typ / Armlänge 50 mm / Vertikal-Achse 150 mm 0P 0SP 8P 8SP 5P P SP 56P (leer) B 0 Schrittmotor 0 Schrittmotor (für RAAC/AR, RABC/BR) 8 Schrittmotor 8 Schrittmotor (für RAC, RGD ) 5 Schrittmotor Schrittmotor Schrittmotor (für RCPW-RA6 Hochlasttyp) 56 Schrittmotor Ohne Option Bremse HS Referenzpunktsensor (*) NP PN E NP PN DV DV CC CC PR EP NPN-Spezifikation PNP-Spezifikation Nicht belegt PEA Erweiterungskarte (NPN-Spezifikation) PEA Erweiterungskarte (PNP-Spezifikation) (*) DeviceNet Netzwerkkarte DeviceNet Netzwerkkarte (mit -Weg-Steckeranschluss) (**) CC-Link Netzwerkkarte CC-Link Netzwerkkarte (mit -Weg-Steckeranschluss) (**) PROFIBUS-DP Netzwerkkarte Ethernet/IP Netzwerkkarte * Der Referenzpunktsensor kann nur gewählt werden bei Betrieb der SCARA-Typen N515 oder N515 mit einer zusätzlichen Inkremental-Achse. (leer) DN Befestigungsgewinde Hutschienenmontage 0 Ohne Kabel m (Standard) m 5 5 m * PNP-Spezifikation erscheint demnächst. ** Bei Wahl von CC oder DV ist eine Verzweigungsleitung wegen des -fachen Steckeranschlusses möglich. 100~0 VAC

13 MSEL Steuerung Systemkonfiguration Wird mit SCARA-Roboter geliefert Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. 17) <Modell: CB-CAN-MPA > Standardlängen: 1m / m / 5m (*) TB-01-SJ erscheint in Kürze mit CE-Konformität. Bezüglich eines Systems gemäß Sicherheitskategorie mit Totmannschalter- Typ TB-01-D(R) siehe Prospekt TB-01. Standard-Zubehör/Option Blindstecker (Siehe S. 16) <Modell: DP-S> (wird zur MSEL-PGX mitgeliefert) Option Touch-Panel- Handprogrammiergerät (Siehe S. 16) <Modell: TB-01-SJ (*)> * Die MSEL-PGX wird erst ab der Version 1.0 unterstützt. Standard-Zubehör/Option Adapterkabel (Siehe S. 16) <Modell: CB-SEL-SJS00> (wird zu TB-01-SJ/IA-101-X-MW-JS mitgeliefert) Option PC-Software (Siehe S. 16) (**) Kontaktieren Sie IAI bezüglich eines Systems gemäß Sicherheitskategorie für einen Not-Aus-Typ mit Sicherheitskreis- Anschluss IA-101-XA-MW-JS. <Modell: IA-101-X-MW-JS (**)> (RSC-Kabel und Stecker-Adapterkabel) <Modell: IA-101-X-USBS> (USB-Kabel und Blindstecker) * Die MSEL-PGX wird erst ab der Version unterstützt. Not-Aus-Schalter Freigabe-Schalter 100~0 VAC Standard-Zubehör PEA-Flachkabel (Siehe S. 18) <Modell: CB-PAC-PIO00> Standardlänge: m SPS Schutzerdung Schaltschütz <Anschließbare Zusatzachsen> (Können neben einem SCARA-Roboter mit -Achs-Spez. angeschlossen werden) Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. 17) <Modell: CB-PSEP-MPA > Standardlängen: 1m / m / 5m Wird mit der Achse geliefert PEA-Erweiterungen/verschiedene Feldnetzwerke Wird mit PEA-Erweiterung geliefert PEA-Flachkabel (Siehe S. 18) <Modell: CB-PAC-PIO00> Standardlänge: m * Verdrahtung von Not-Aus-Schalter, Freigabe-Schalter, Schaltschütz etc. je nach Bedarf. Für die Werkseinstellungen gilt kurzgefasst dasselbe. Achsen der RCP-Baureihe Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. 18) <Modell: CB-RPSEP-MPA > Standardlängen: 1m / m / 5m Wird mit der Achse geliefert Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. 17) <Modell: CB-CA-MPA > <Modell: CB-CA-MPA -RB> Standardlängen: 1m / m / 5m Wird mit der Achse geliefert Kleine RCP-Rotationsachsen Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. 17) <Modell: CB-APSEP-MPA > Standardlängen: 1m / m / 5m Wird mit der Achse geliefert Achsen der RCP-Baureihe Integriertes Motor/Enkoder-Kabel (Siehe S. 17) <Modell: CB-CAN-MPA > <Modell: CB-CAN-MPA -RB> Standardlängen: 1m / m / 5m Wird mit der Achse geliefert Achsen der RCP-Baureihe Achsen der RCP5-Baureihe 1

14 MSEL Steuerung Technische Daten Parameter Spezifikation Spannungsversorgung Einphasig 100 bis 0 VAC ±10 % Stromaufnahme (typspezifischer Wert).9 A (100 VAC), 1. A (00 VAC), 1. A (0 VAC) Frequenzbereich der Spannungsversorgung 50 / 60 Hz ±5 % Motor-Typ Schrittmotor (Servo-Steuerung) Verwendbare Enkoder Inkremental-Enkoder / Abolut-Enkoder ohne Batterie Permanent-Datenspeicher Flash-ROM / FRAM Anzahl der Programmschritte 9999 Anzahl der Positionen 0000 Anzahl der Programme 55 Anzahl der Multitasking-Programme 16 Betriebsarten Serielle Kommunikation Programm Kommunikationsmethode RS (asynchrone Kommunikation) SEA-Schnittstelle Baudrate 9.6, 19., 8., 57.6, 76.8, 115. kbps Stromführende Handprogr.gerät-Anschluss Verbindungen USB Anzahl der Eingänge 16 Kontakte Standard-PEA- Schnittstelle Spezifikation Eingänge Spezifikation Ausgänge Eingangsspannung VDC ±10 % Eingangsstrom 7 ma / Schaltung EIN-Spannung min. 16 VDC AUS-Spannung max. 5 VDC Kriechstrom Zulässiger Kriechstrom: max. 1 ma Trennung Optokoppler Anzahl der Ausgänge Normenkonforme E/A-Erweiterungs-Schnittstellen Kalender-Funktion (Datum/Uhrzeit) Speicherdauer Ladezeit 16 Kontakte Lastspannung VDC ±10 % Maximaler Laststrom 100 ma per Kontakt, 00 ma per 8 Kontakte (Hinweis 1) Sättigungsspannung max. V Kriechstrom max. 0.1 ma Trennung Optokoppler PEA-Erweiterungsmodul mit NPN-Spezifikation* (16 EIN / 16 AUS) CC-Link (Geräte-Gegenstelle) DeviceNet PROFIBUS-DP EtherNet/IP ca. 10 Tage * Demnächst auch mit PNP-Spezifikation. ca. 100 Stunden (voll aufgeladen) * Daten können auch bei nicht voll geladenen Batterien gespeichert werden. Schutzfunktionen Überstrom, anormale Temperatur, niedrige Lüftergeschwindigkeit, Enkodertrennung etc. Umgebungstemperatur 0 ~ 0 C Umgebungsfeuchtigkeit max. 85 % RH (nicht kondensierend, nicht gefrierend) Installation Installationsrichtung Vertikale, stehende Installation (Abluftseite oben) Installationsmethode Montage über Befestigungsgewinde oder mittels Hutschienenverwendung Einschaltstromspitze (typspezifischer Wert) 15 A (100 VAC), 0 A (00 VAC): max. 5 ms (5 C Umgebungstemperatur / keine zugeschaltete Stromversorgung) Kühlmethode Gebläsekühlung Abmessungen 10 mm Breite x 195 mm Höhe x 15 mm Tiefe Gewicht ca. 100 g (Hinweis 1) Der Gesamtlaststrom für alle 8 Kontakte der Standard-E/A-Nr. 16 beträgt 00 ma. (Der maximale Laststrom für jeden einzelnen Kontakt liegt bei 100 ma.) 1

15 MSEL Steuerung PEA-Signaltabelle Signalbelegung für das Standard-PEA- und PEA-Erweiterungsmodul Pin-Nr. Kategorie Zuordnung Pin-Nr. Kategorie Zuordnung 1A V P 1B OUT0 A V P B OUT1 A B OUT A B OUT 5A IN0 5B OUT 6A IN1 6B OUT5 7A IN 7B OUT6 8A IN 8B OUT7 Ausgang 9A IN 9B OUT8 10A IN5 10B OUT9 11A IN6 11B OUT10 1A IN7 1B OUT11 Eingang 1A IN8 1B OUT1 1A IN9 1B OUT1 15A IN10 15B OUT1 16A IN11 16B OUT15 17A IN1 17B 18A IN1 18B 19A IN1 19B 0V N 0A IN15 0B 0V N Interner Schaltplan für Standard-E/As (NPN-Spezifikation) * * Bezüglich Standard-E/As mit PNP-Spezifikation siehe Betriebshandbuch. [Eingang] NPN-Spezifikation externer Eingänge Parameter Spezifikation Eingangsspannung VDC ±10% Eingangsstrom 7 ma per Schaltung EIN/AUS-Spannung EIN-Spannung Min. 16 VDC, AUS-Spannung Max. 5.0 VDC Trennung Optokoppler * Die Kanal-Nummern im Schaltkreis-Diagramm unten geben die Voreinstellung ab Werk wieder. * Wenn der Eingang auf AUS steht, liegt der zulässige Kriechstrom bei max. 1 ma. [Ausgang] NPN-Spezifikation externer Ausgänge Parameter Spezifikation Lastspannung VDC ±10% TD608 Maximaler Laststrom 100 ma per Kontakt, 00 ma per 8 Kontakte (Hinweis) (oder äquivalent) Kriechstrom Max. 0.1 ma per Schaltung Trennung Optokoppler * Die Kanal-Nummern im Schaltkreis-Diagramm unten geben die Voreinstellung ab Werk wieder. (Hinweis) Der Gesamtlaststrom für alle 8 Kontakte der Standard-E/A-Nr. 16 beträgt 00 ma. (Der maximale Laststrom für jeden einzelnen Kontakt liegt bei 100 ma.) [Schaltung Eingang] Interne Schaltung 560Ω.kΩ Pin-Nrn.1A, A Eingangsklemme Kanal-Nrn. 016 bis 01 Externe Spannungsversorgung VDC ±10% [Schaltung Ausgang] Interne Schaltung D 10Ω Pin-Nrn. 1A, A Ausgangsklemme Last Kanal-Nrn. 16 bis 1 Pin-Nrn. 19B, 0B Externe Spannungsversorgung VDC ±10% Interner Schaltplan für E/A-Erweiterungen (NPN-Spezifikation) * * Die E/A-Erweiterungskarte mit PNP-Spezifikation ist in Kürze erhältlich. [Eingang] NPN-Spezifikation externer Eingänge Parameter Spezifikation Anzahl der Eingänge 16 Kontakte Eingangsspannung VDC ±10% Eingangsstrom ma per Schaltung EIN/AUS-Spannung EIN-Spannung Min. 18 VDC (.5 ma) AUS-Spannung Max. 6.0 VDC (1 ma) Trennung Optokoppler [Ausgang] NPN-Spezifikation externer Ausgänge Parameter Spezifikation Anzahl der Ausgänge 16 Kontakte Lastspannung VDC ±10% Maximaler Laststrom 50 ma per Schaltung Trennung Optokoppler [Schaltung Eingang] [Schaltung Ausgang] P 0V Einzelner Eingang Einzelner Eingang 5.6kΩ Logik- Schaltung Interne Schaltung Interne Schaltung 15 P Externe Spannungsversorgung Ausgangsklemme N Last 1

16 MSEL Steuerung Bezeichnung der Bauteile Manuell/Automatik-Umschalter Bremslöse-Schalter Teach-Anschluss Motor/Enkoder-Anschluss *1 Anschluss Spannungsversorgung MPG1 MPG MPG MPG USB-Anschluss E/A-System-Anschluss Anschluss Standard-E/As (I/O1) Anschluss E/A-Erweiterungen (I/O) Anschluss Motorstromversorgung *1: Die Anschlüsse MPG1, MPG, MPG und MPG dürfen nicht mit einem verkehrten Motor verbunden werden. Dies kann zu Fehlfunktion oder Betriebsausfall führen. Äußere Abmessungen Montage-Spezifikation Befestigungsgewinde ø Montage-Spezifikation Hutschiene ø (10.9) (75 mm von Hutschienen-Mitte 15

17 MSEL Steuerung Optionen Handprogrammiergerät Beschreibung Handprogrammiergerät zur Eingabe von Programmen/Positionen, Testabläufen und Überwachung Modell TB-01-SJ (Hinweis 1) * Dieses Modell entspricht der Standard-Ausführung mit Adapterkabel. Wenn die Totmannschalter-Ausführung gewünscht wird, ist der Modellname des passenden Handprogrammiergeräts (TB-01D-N/TB-01DR-N) und Kabels (CB-TB1-X050-JS) anzugeben. Konfiguration CB-TB1-X050-JS 5m MSEL-PGX wird ab der Version 1.0 unterstützt. Blindstecker Beschreibung Modell Dieser Stecker ist erforderlich für den Global-Steuerungstyp MSEL-PGX und jegliche PC-Verbindung von MSEL-Typen via USB-Kabel. (Der Stecker wird mit der Steuerung MSEL-PGX und der PC-Software IA-101-X-USBS geliefert.) DP-S Adapterkabel Beschreibung Dieses Stecker-Adapterkabel verbindet den 5-poligen D-sub-Stecker des HPGs oder des RSC-Kabels mit dem Teach- Anschluss der MSEL. (Das Adapterkabel wird mit dem HPG TB-01-SJ und der PC-Software IA-101-X-MW-JS geliefert.) Modell CB-SEL-SJS00 PC-Software (nur Windows) Beschreibung PC-Software zur Eingabe von Programmen und Positionen, Testabläufen und Überwachung. Erweiterte Funktionen zur Fehlersuche, um die Stillstandzeit zu verringern. Modell IA-101-X-MW-JS (RSC-Kabel und Stecker-Adapterkabel) (Hinweis ) Konfiguration 5m 0.m RSC-Kabel CB-ST-E1MW050-EB Stecker-Adapterkabel CB-SEL-SJS00 Modell IA-101-X-USBS (Software-Kit mit USB-Kabel und Blindstecker) Konfiguration Blindstecker DP-S m USB-Kabel CB-SEL-USB00 MSEL-PGX wird ab der Software- Version unterstützt. (Hinweis 1) TB-01-SJ erscheint in Kürze mit CE-Konformität. Bezüglich eines Systems gemäß Sicherheitskategorie mit Totmannschalter-Typ TB-01-D(R) siehe Prospekt TB-01. (Hinweis ) Das RSC-Standardkabel CB-ST-E1MW050-EB kann nicht verwendet werden bei Einrichtung eines Schaltsystems, welches einen E/A-Systemanschluss und eine externe Stromversorgung nutzt oder bei Einrichtung eines redundanten Sicherheitskreises. (Stattdessen ist das RSC-Spezialkabel CB-ST-A1MW050-EB gemäß Sicherheitskategorie einzusetzen.) Für weitere Einzelheiten bezüglich eines Systems gemäß Sicherheitskategorie über ein Not-Aus-Kit mit Sicherheitskreis-Anschluss IA-101-XA-MW-JS kontaktieren Sie IAI. 16

18 17 MSEL Steuerung () (1) (5) Ersatzteile Modell (1) (1) (Vorderansicht) Achsenseitig Modell (10) (Vorderansicht) Achsenseitig Modell (0) (18) (15) (10) (Vorderansicht) Achsenseitig (0) (15) (1) (Vorderansicht) Achsenseitig CB-CAN-MPA Integriertes Motor/Enkoderkabel für CB-CAN-MPA -RB Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel Zusatzachse RCP-SA/RA/RCP5 (5) (18) L (ø8.5) (Hinweis 1) L (ø8.5) (Hinweis 1) Bei sich bewegendem Kabel bis 5 m: Biegeradius r 68 mm über 5 m: Biegeradius r 7 mm * Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit. Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel. (Hinweis 1) Bei einer Kabellänge ab 5 m beträgt der Durchmesser Ø9.1 mm, bei einem Roboterkabel beträgt der Durchmesser Ø10 mm. L L (ø8.5) * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal (10) øa/u VMM/V ø_a/w øb/ VMM/ ø_b/ øa/u VMM/V ø_a/w øb/ VMM/ ø_b/ 8 LS+/BK+ 7 LS+/BK+ 1 LS /BK S LS-/BK (Vorderansicht) 1 /A+ 11 /A+ 17 /A- 1 /A- Steuerungsseitig 1 A+/B+ 1 A+/B+ 6 A /B- 1 A /B B+/Z+ B /Z B+/Z+ B /Z- 0 BK+/LS+ 9 BK+/LS+ BK /LS- 10 BK /LS- 1 LS_GND 17 LS_GND 7 1S 1 19 VPS VCC GND BAT+ FG 19 1S 0 1 VPS VCC GND BAT+ FG CB-CA-MPA Integriertes Motor/Enkoderkabel für * außer für RCP-SA/RA CB-CA-MPA -RB Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel Zusatzachse RCP Bei sich bewegendem Kabel bis 5 m: Biegeradius r 68 mm über 5 m: Biegeradius r 7 mm * Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit. Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel. (Hinweis 1) Bei einer Kabellänge ab 5 m beträgt der Durchmesser Ø9.1 mm, bei einem Roboterkabel beträgt der Durchmesser Ø10 mm. (ø8.5) (10) (6) (6) Steuerungsseitig * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. Achsenseitig (AMP) Steuerungsseitig PADP-V-1-S (JST) Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal (10) (6) Steuerungsseitig * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. Achsenseitig Pin-Nr. (10) Steuerungsseitig (6) 1. Stecker. Stecker A1 B1 A B A B A B A6 B6 A7 B7 A8 B8 A5 B5 A9 B9 A10 B10 A11 B11 Achsenseitig Pin-Nr. A1 B1 A B A B A B A6 B6 A7 B7 A8 B8 A5 B5 A9 B9 A10 B10 A11 B øa/u VMM/V ø_a/w øb/ VMM/ ø_b/ LS+/BK+ LS /BK- /A+ /A- A+/B+ A /B- B+/Z+ B /Z BK+/LS+ BK /LS- LS_GND VPS VCC GND FG [PCON] (ACON) [øa] (U) [VMM] (V) [ø/a] (W) [øb ] ( ) [VMM] ( ) [ø/b] ( ) [LS+] (BK+) [LS ] (BK-) [ ] (A+) [ ] (A-) [A+] (B+) [A ] (B-) [B+] (Z+) [ B ] (Z ) [BK+] (LS+) [BK ] (LS ) [GNDLS] (GNDLS) [VPS] (VPS) [VCC] (VCC) [GND] (GND) Abschirmung [FG] (FG) [øa] [VMM] [ øb] [VMM] [ø/a] [ø/b] [BK+] [BK ] [LS+ ] [LS ] [A+ ] [A ] [B+] [B ] [VCC] [VPS] [GND] [(Spare)] Abschirmung [FG] øa/u VMM/V ø_a/w øb/ VMM/ ø_b/ LS+/BK+ LS /BK- /A+ /A- A+/B+ A /B- B+/Z+ B-/Z- BK+/LS+ BK /LS LS_GND VPS VCC GND FG CB-APSEP-MPA -LC Integriertes Motor/Enkoderkabel für CB-APSEP-MPA Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel Zusatzachse RCP/RCA etc. * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r 68 mm * Das Roboterkabel besitzt eine höhere Biegeermüdungsfestigkeit. Der Einsatz mit Kabellkette verlangt immer das Roboterkabel. Modell CB-PSEP-MPA Integriertes Motor/Enkoder-Roboterkabel Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r 68 mm für Zusatzachse RCP Steuerungsseitig Pin-Nr Steuerungsseitig Pin-Nr

19 MSEL Steuerung Modell (0) (18) (Vorderansicht) Achsenseitig Ohne Stecker Ohne Stecker CB-RPSEP-MPA (5) Flachbandkabel (0 Adern) x Empfohlene Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen für SCARA-Roboter Wenn der Roboter im Dauerbetrieb arbeiten soll, müssen die Betriebseinstellungen innerhalb der Referenzbereiche der nachfolgenden Diagramme für die Beschleunigung/Verzögerung und Dauerlaufrate liegen. Punkt-zu-Punkt-Betrieb (PTP)* L Die maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung für den eine zulässige Last tragenden Roboter kann zu 100 % genutzt werden (Optimierungsfunktion für Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung). Die Einstellungen sind entsprechend der zu erreichenden Zielgeschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung vorzunehmen. Hinweis Die Optimierungsfunktion für Geschwindigkeit & Beschleunigung/Verzögerung kann nicht für alle Bewegungsmuster des Roboterbetriebs garantiert werden. Bei erheblichen Vibrationen ist die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung/Verzögerung zu reduzieren, weil der Roboter sonst ausfallen oder dessen Betriebsfähigkeit vorzeitig zu Ende gehen kann. L Integriertes Motor/Enkoder- Roboterkabel (ø8.5) Bei sich bewegendem Kabel: Biegeradius r 68 mm Modell CB-PAC-PIO PEA-Flachkabel B A A0 A1 B0 B1 Flachbandkabel-Stecker: HIF6-0D-1.7R (Hirose) * engl. Point-To-Point für Zusatzachse RCP-RTBS/RTBSL/RTCS/RTCSL * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 0 m. Beispiel: 080 = 8 m. Achsenseitig Steuerungsseitig Pin-Nr. Pin-Nr. A1 [øa] 1 B1 [VMM] A [ø/a] 5 B [øb] A [VMM] (10) B [ø/b] 6 A6 [LS+] 7 B6 [LS ] 8 A7 [A+] 1 B7 [A ] 1 A8 [B+] 15 B8 [B ] 16 A B Steuerungsseitig A5 [BK+] 9 B5 [BK ] 10 A9 [GNDLS] 0 B9 [VPS] 18 A10 [VCC] 17 B10 [GND] 19 A11 1 B11 Abschirmung [FG] (FG) (6) für MSEL/PCON-CA/MSEP-LC A1 A A A A5 A6 A7 A8 A9 A10 A11 A1 A1 A1 A15 A16 A17 A18 A19 A0 IN0 IN1 IN IN IN IN5 IN6 IN7 IN8 IN9 IN10 IN11 IN1 IN1 IN1 IN15 Beschleuinigung/Verzögeung bei PTP-Betrieb [%] 100 Violett-1 Grau-1 Weiß-1 Schwarz-1 Braun- Rot- Orange- Gelb- Grün- Blau- Violett- Grau- Weiß- Schwarz B1 OUT0 B OUT1 B OUT B OUT B5 OUT B6 OUT5 B7 OUT6 B8 OUT7 B9 OUT8 B10 OUT9 B11 OUT10 B1 OUT11 B1 OUT1 B1 OUT1 B15 OUT1 B16 OUT15 B17 B18 B19 B0 0V 0V Violett- Grau- Weiß- Schwarz- Braun- Rot- Orange- Gelb- Grün- Blau- Violett- Grau- Weiß- Schwarz- * Kabellängenspezifizierung (L) in, max. 10 m. Beispiel: 080 = 8 m. HIF6-0D-1.7R Nr. Signal Aderfarbe Querschnitt Nr. Signal Aderfarbe Querschnitt V V Braun-1 Rot-1 Braun- Rot- Orange-1 Orange- Gelb-1 Gelb- Grün-1 Blau-1 Grün- Blau- Flachbandkabel (pressgeschweißt) AWG8 Flachbandkabel (pressgeschweißt) AWG Last [kg] Max. Geschwindigkeit bei PTP-Betrieb = 100 % Bahn-Betrieb (CP)** ** engl. Continuous Path Die Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung/Verzögerung sind auf oder unter den im Graphen rechts angegeben Wert zu setzen. Hinweis Bei erheblichen Vibrationen ist die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung/Verzögerung zu reduzieren, weil der Roboter sonst ausfallen oder dessen Betriebsfähigkeit vorzeitig zu Ende gehen kann. Beschleuinigung/Verzögeung bei CP-Betrieb [G] Last [kg] Max. Geschwindigkeit bei CP-Betrieb = 70 mm/s Dauerlaufrate Die Dauerlaufrate entspricht dem Nutzungsgrad, ausgedrückt in der prozentualen Roboter- Betriebseinsatzzeit pro Zyklus. Bei diesem Roboter wird die Dauerlaufrate begrenzt entsprechend der Umgebungstemperatur, um eine Hitzeentwicklung durch Motoreinheit und Untersetzungsgetriebe zu unterdrücken. Sowohl im PTP- als auch CP-Betrieb darf der maximale Wert im Graphen rechts nicht überschritten werden. Auch soll daran erinnert werden, einen Dauerbetrieb nach 0 Minuten zu unterbrechen. Hinweis Die Dauerlaufrate darf den Höchstwert nicht überschreiten, da sonst die Lebensdauer von Motoreinheit und Untersetzungsgetriebe beträchtlich gemindert würde. Dauerlaufrate [%] Umgebungstemperatur [ C] 18

20 IXP-SCARA-Serie Katalog-Nr. 111-D Irrtümer und Änderungen als Folge des technischen Fortschritts vorbehalten IAI America, Inc. 690 W. 7th Street, Torrance, CA 90505, U.S.A Tel.: , Fax: IAI (Shanghai) Co., Ltd Shanghai Jiahua Business Centee A , Hongqiao Rd., Shanghai 0000, China Tel.: , Fax: HEFEL HUBERT GMBH HATLERSTRASSE 7. A-6850 DORNBIRN TELEFON 0557/9696. FAX 0557/005 IAI Industrie r oboter GmbH Ober der Röth D-658 Schwalb a ch / Frankfurt Deutschland T el.: Fax: info@iai-gmbh.de Inte r net: w.iai-gmbh.de IAI CORPORATION 65-1 Shimizu Hirose, Shizuoka -010, Japan Tel.: , Fax: IAI Robot (Thailand) Co., Ltd 85 PhairojKijja Tower 1th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 1060, Thailand Tel.: , Fax: IAI, das IAI-Logo, RoboCylinder, das RoboCylinder -Logo, IntelligentActuator und das IntelligentActuator -Logo sind Marken oder Produktnamen der IAI Corporation oder ihrer Tochtergesellschaften in den USA, China, Thailand oder Deutschland