MICROMASTER 420/430/440 CANopen-Optionsbaugruppe

MICROMASTER 420/430/440 CANopen-Optionsbaugruppe Betriebsanleitung Ausgabe 01/05 Anwenderdokumentation 6SE6400-5BC00-0AP0

Beschreibung 1 MICROMASTER 420/430/440 CANopen-Optionsbaugruppe Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen Datenübertragung mit CANopen Anschließen der CANopen-Baugruppe 2 3 4 Inbetriebnahme mit CANopen 5 Inbetriebnahme über ein IBN-Tool 6 Diagnose und Fehlerbehebung 7 Anhang 8 Gültig für Ausgabe 01/05 Umrichtertyp MICROMASTER 420/430/440 Ausgabe 01/05

Definitionen und Warnhinweise Ausgabe 01/05 Weitere Informationen finden Sie im Internet unter: http://www.siemens.de/micromaster Die zugelassene Siemens-Qualität für Software und Schulung entspricht DIN ISO 9001, Reg.-Nr. 2160-01 Die Vervielfältigung, Weitergabe oder Benutzung dieser Dokumentation oder ihres Inhalts ist nur mit schriftlicher Genehmigung zulässig. Zuwiderhandlungen sind schadensersatzpflichtig. Alle Rechte vorbehalten, einschließlich solcher, die durch Patenterteilung oder Eintragung eines Gebrauchsmusters oder der Konstruktion entstehen. Siemens AG 2002. All rights reserved. MICROMASTER ist eine eingetragene Handelsmarke der Siemens AG. Bestellnummer: 6SE6400-5BC00-0AP0 Gedruckt in der Bundesrepublik Deutschland Gegebenenfalls stehen weitere Funktionen zur Verfügung, die nicht in diesem Dokument beschrieben sind. Diese Tatsache stellt jedoch nicht die Verpflichtung dar, solche Funktionen mit einer neuen Steuerung oder bei der Wartung zur Verfügung zu stellen. Die Übereinstimmung dieses Unterlageninhalts mit der beschriebenen Hardware und Software wurde geprüft. Dennoch können Abweichungen vorliegen; für eine vollständige Übereinstimmung wird keine Gewähr übernommen. Die in diesen Unterlagen enthaltenen Informationen werden regelmäßig einer Revision unterzogen, und gegebenenfalls erforderliche Änderungen werden in die nächste Ausgabe aufgenommen. Verbesserungsvorschläge sind willkommen. Siemens Handbücher werden auf chlorfreiem Papier gedruckt, das aus vealteten, nachgeforsteten Waldbeständen stammt. Für den Druck- oder Bindevorgang wurden keine Lösungsmittel veendet. Die Dokumentation kann ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Siemens-Aktiengesellschaft. 4 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Definitionen und Warnhinweise Definitionen und Warnhinweise Sicherheitstechnische Hinweise Folgende Warnungen, Vorsichtsmaßnahmen und Hinweise dienen zu Ihrer Sicherheit und sollen dazu beitragen, eine Beschädigung des Produkts oder der angeschlossenen Geräte zu vermeiden. Informationen, die sich auf Ihre persönliche Sicherheit beziehen, sind mit einem Warndreieck gekennzeichnet. Warnungen, die Sie über mögliche Sachschäden informieren, sind nicht mit einem Warndreieck gekennzeichnet. Je nach Gefährdungsgrad sind die sicherheitsrelevanten Informationen wie folgt unterteilt: GEFAHR Im Sinne dieser Dokumentation bzw. der Warnhinweise am Produkt selbst bedeutet "Gefahr", dass Tod, schwere Körperverletzungen oder erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. WARNUNG Im Sinne dieser Dokumentation bzw. der Warnhinweise am Produkt selbst bedeutet "Warnung", dass Tod, schwere Körperverletzungen oder erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. VORSICHT Hinweise, die mit einem Warndreieck und "Vorsicht" gekennzeichnet sind, weisen darauf hin, dass leichte Körperverletzungen eintreten können, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. VORSICHT Hinweise, die ohne Warndreieck, aber mit "Vorsicht" gekennzeichnet sind, weisen darauf hin, dass leichter Sachschaden eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG bedeutet, dass eine uneünschte Wirkung oder ein uneünschter Zustand eintreten kann, wenn der entsprechende Hinweis nicht beachtet wird. HINWEIS Im Sinne dieser Dokumentation sind mit "Hinweis wichtige Informationen über das Produkt oder Textstellen gekennzeichnet, auf die besonders aufmerksam gemacht werden soll. 6SE6400-5BC00-0AP0 5

Definitionen und Warnhinweise Ausgabe 01/05 Qualifiziertes Personal Im Sinne dieser Bedienungsanleitung und der Hinweise am Produkt selbst gelten als "qualifiziertes Personal" all die Personen, die mit der Installation, Montage, Inbetriebnahme und Bedienung des Gerätes sowie den damit verbundenen Gefahren vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen, wie z. B.: Ausbildung oder Unteeisung bzw. Berechtigung Stromkreise und Geräte gemäß den Standards der Sicherheitstechnik ein- und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen. Ausbildung oder Unteeisung gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausrüstung. Schulung in Erster Hilfe. Anwenderdokumentation WARNUNG Bitte lesen Sie sich vor der Installation und Inbetriebnahme diese sicherheitstechnischen Hinweise und Warnungen sowie alle am Gerät angebrachten Warnschilder sorgfältig durch. Bitte achten Sie darauf, dass die Warnschilder in einem leserlichen Zustand gehalten und fehlende oder beschädigte Hinweise ersetzt werden. Bestimmungsgemäßer Gebrauch WARNUNG Das vorliegende Gerät führt gefährliche Spannungen und steuert umlaufende mechanische Teile, die gegebenenfalls gefährlich sind. Bei Missachtung der Warnungen oder Nichtbefolgen der in dieser Anleitung enthaltenen Hinweise können Tod, schwere Körperverletzungen oder erheblicher Sachschaden eintreten. Nur entsprechend qualifiziertes Personal darf an diesem Gerät arbeiten. Dieses Personal muss gründlich mit allen in dieser Anleitung enthaltenen sicherheitstechnischen Hinweisen und Instandhaltungsmaßnahmen vertraut sein. Der einwandfreie und sichere Betrieb des Gerätes setzt sachgemäße Handhabung, ordnungsgemäße Lagerung, Installation, Bedienung und Instandhaltung voraus. Darüber hinaus sind alle einschlägigen nationalen Sicherheitsbestimmungen zu beachten. 6 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Beschreibung... 9 2 Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen... 11 2.1 CAN (Controller-Area-Network)... 11 2.2 CANopen... 13 3 Datenübertragung mit CANopen... 17 3.1 Objektverzeichnis der MICROMASTER... 17 3.2 CANopen-Kommunikationsdienste... 31 3.2.1 NMT-(Network Management) Dienste... 31 3.2.2 Kommunikations-Übeachungsdienste... 34 3.2.3 Boot-Up-Telegramm... 36 3.2.4 SDO- (Service Data Object) Dienste... 37 3.2.5 PDO- (Process Data Object) Dienste... 45 3.2.6 Synchronisationsdienst... 49 3.2.7 Emergency-Objekt-Dienst... 50 3.3 Steuerung der MICROMASTER über CANopen... 55 3.3.1 CANopen-Steueort... 56 3.3.2 CANopen-Zustandswort... 57 3.3.3 MICROMASTER-Steuer- und Zustandswort 2... 60 3.3.4 Betriebsmodi und deren Anzeige... 62 4 Anschließen der CANopen-Baugruppe... 65 4.1 Installation der CANopen-Baugruppe bei Umrichtern der Bauformen A, B, C... 65 4.2 Installation der CANopen-Baugruppe bei Umrichtern der Bauformen D, E, F... 67 4.3 Installation der CANopen-Baugruppe bei FX, GX... 69 4.4 Busanschluss... 70 5 Inbetriebnahme mit CANopen... 73 5.1 Electronic Data Sheet (EDS)... 73 5.2 Wichtige Parameter für die Erstinbetriebnahme... 74 5.3 Parameter "P2040" (Objekt 0x27F8*), Telegramm-Ausfallzeit... 75 5.4 Einrichten der PDOs... 76 5.5 Zeitverhalten der PDOs... 79 5.6 PDO-Eigenschaften in Parameter "P2041"... 79 5.7 Erstinbetriebnahme im Velocity mode... 89 5.7.1 Weitere Inbetriebnahme über CANopen... 89 5.7.2 Weitere hilfreiche Kommandos für den velocity mode... 95 5.8 Erstinbetriebnahme im Profile Torque Mode... 96 5.8.2 Weitere hilfreiche Kommandos für den profile torque mode... 102 6SE6400-5BC00-0AP0 7

Inhaltsverzeichnis Ausgabe 01/05 6 Inbetriebnahme über ein IBN-Tool... 103 6.1 Zuweisen von Prozessdaten... 103 6.2 Parameter "P0927", Änderungsquelle für Parameter... 106 6.3 Parametereinstellungen für die Modi... 107 6.3.1 Velocity Mode... 107 6.3.2 Profile Torque Mode... 110 7 Diagnose und Fehlerbehebung... 113 7.1 LED-Anzeige... 113 7.2 Alarme (Warnungen und Fehler)... 115 7.3 Diagnoseparameter... 119 7.4 Softwarestand und Information... 121 8 Anhang... 123 8.1 Technische Daten... 123 8.2 EMV-Informationen... 124 8.3 Liste der Abkürzungen... 125 8.4 Liste wichtiger englischer Fachbegriffe... 129 8 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Beschreibung 1 Beschreibung Mit der CANopen-Kommunikations-Baugruppe (CANopen-Optionsbaugruppe) werden Antriebe der Gerätereihe MICROMASTER 420/430/440 an übergeordnete Automatisierungssysteme mit einem CAN-Bus angeschlossen. DIP-Schalter (OFF) nur für internen Gebrauch ON 1 2 LED Umrichterzustand siehe Umrichter-Betriebsanleitung CANopen-/ Modulstatus- LED SUB-D9/ CAN-Stecker Bild 1-1 Ansicht der CANopen-Optionsbaugruppe Technische Daten Über eine LED, die gleichermaßen Baugruppen- und Kommunikationsstatus anzeigt, erhält der Anwender alle notwendigen Informationen über den gegenwärtigen Status der CANopen-Optionsbaugruppe. Ausführlichere Diagnoseinformationen können über Diagnoseparameter direkt aus dem Diagnosespeicher der CANopen-Optionsbaugruppe ausgelesen werden. Die CANopen-Optionsbaugruppe veendet einen 9-poligen Sub-D-Stecker für den Anschluss an das CAN-Bussystem. Es werden folgende Baudraten unterstützt: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 kbaud und 1 MBaud. 6SE6400-5BC00-0AP0 9

Beschreibung Ausgabe 01/05 CANopen-Funktionalität Die CANopen-Optionsbaugruppe für MICROMASTER 420/430/440 unterstützt die CANopen-Übertragungsarten mit SDOs (Service Data Objects) sowie mit PDOs (Process Data Objects) Zudem unterstützt die CANopen-Optionsbaugruppe das PDO-Mapping in einer eingeschränkten Form. Die CANopen-Optionsbaugruppe für den MICROMASTER 420/430/440 unterstützt das CANopen-Kommunikationsprofil DS 301 Version 4.0, das Geräteprofil DSP 402 (Drives and Motion Control) Version 1.1 sowie das Indikatorprofil DR303-3 Version 1.0. Zur Kommunikations-Übeachung unterstützt die CANopen-Optionsbaugruppe das Node Guarding/Life Guarding sowie das Heartbeat-Protokoll (Heartbeat-Producer) und die Erfassung des SYNC-Verlusts (in der Zeit zwischen zwei SYNC-Signalen). Die Optionsbaugruppe CANopen bietet einen SDO->Parameterkanal, mit dem alle Parameter der MICROMASTER 420/430/440 gelesen oder beschrieben werden können. Hierbei handelt es sich nicht um CANopen-Objekte, da die Zählweise der Subindizes gegenüber CAN-open abweicht (Subindex 0 enthällt nicht die Anzahl der Objekte, sondern bereits das erste Objekt). Die Objekte aus dem Parameterkanal lassen sich jedoch wie CANopen Objekte über SDO- Zugriff lesen und schreiben, sie sind im folgenden mit einem * gekennzeichnet. Um alle im Antrieb verfügbaren Prozessdaten über den CAN-Bus lesen oder schreiben zu können, unterstützt die Optionsbaugruppe CANopen freie Prozessdatenobjekte. Die MICROMASTER 440 unterstützen mit der Optionsbaugruppe CANopen den Profile Torque Mode und den Velocity Mode; die MICROMASTER 420/430 nur den Velocity Mode. Die Defaulteinstellungen des Antriebs sind: NodeID=3, Baudrate=10kbit/s 10 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen 2 Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen 2.1 CAN (Controller-Area-Network) Das Controller-Area-Network (CAN)-Protokoll kommt neben seinem Einsatz in mobilen Systemen in Verbindung mit zusätzlichen spezifischen und standardisierten höheren Protokoll- und Profilspezifikationen auch in anderen Anwendungsbereichen zum Einsatz. Neben dem Einsatz als interner Bus in mobilen Systemen übeiegen dabei Anwendungen für die maschinen- oder anlageninterne Kommu-nikation. Nachfolgend werden die wichtigsten Leistungsmerkmale und Eigenschaften des nach der ISO-WS 11898 Teil I, 2 und 3 standardisierten CAN-Protokolls beschrieben. Nachrichtenorientiertes Protokoll Das CAN-Protokoll basiert nicht auf einem Datenaustausch durch Adressierung des Nachrichtenempfängers, sondern erfolgt durch Kennzeichnung einer über-tragenen Nachricht über eine Nachrichtenkennung (Nachrichten-Identifier). Alle Netzknoten prüfen anhand der Kennung einer empfangenen Nachricht, ob diese für sie relevant ist. Nachrichten können daher von keinem, einem, vielen oder allen Teilnehmern übernommen werden (Multicasting, Broadcasting). Priorisierung von Nachrichten Da der Identifier einer Nachricht gleichzeitig dessen Priorität in bezug auf den Buszugriff bestimmt, ist es möglich, Nachrichten entsprechend ihrer Wichtigkeit einen entsprechend schnellen Buszugriff zu ermöglichen. Besonders wichtige Nachrich-ten können damit unabhängig von der augenblicklichen Busbelastung den Zugang zum Bus mit kurzer Latenzzeit erlangen. Diese Eigenschaft stellt auch in Ausnahmesituationen (z. B. bei länger andauernden Störeinwirkungen) sicher, dass besonders wichtige Nachrichten bevorzugt übertragen werden, um auch in Phasen eingeschränkter Transportkapazität die Funktion eines Systems sicherzustellen. Multi-Master-Fähigkeit Die Vergabe des Buszugriffsrechts erfolgt nicht durch eine übergeordnete Steuereinheit (Busmaster) pro Netzwerk. Vielmehr kann jeder Teilnehmer gleichberechtigt mit dem Senden einer Nachricht beginnen, sobald der Bus frei geworden ist. Im Rahmen eines Arbitrierungsprozesses erhält bei gleichzeitigem Zugriff mehrerer Teilnehmer jener Teilnehmer das Buszugriffsrecht, welcher die augenblicklich höchstpriore Nachricht senden will. Jeder Teilnehmer kann damit direkt mit jedem anderen Teilnehmer kommunizieren. Da das Senden einer Nachricht von der Nachrichtenquelle selbst veranlasst werden kann, erfolgt bei ereignisgesteuerter Nachrichtenübertragung eine Busbelegung nur dann, wenn eine neue Nachricht vorliegt. 6SE6400-5BC00-0AP0 11

Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen Ausgabe 01/05 Verlustlose Busarbitrierung Kurze Blocklänge Da der Buszugriff im CAN-Protokoll zufällig erfolgt, ist es möglich, dass gleichzeitig mehrere Teilnehmer den Bus belegen möchten. Bei anderen zufälligen Buszugriffsverfahren (z. B. CSMA/CD) kommt es hierbei zu einer Zerstörung der aufgeschalteten Nachrichten. Die Auflösung des Buszugriffskonflikts erfordert eine wiederhol-te Belegung des Busses im Rahmen einer geeigneten Auflösungsstrategie. Im CAN- Protokoll kommt ein Verfahren zum Einsatz, welches garantiert, dass die zum jeweiligen Zeitpunkt höchstpriore Nachricht ohne Zerstörung von Nachrichteninhalten gesendet wird. Die maximale Datenlänge einer CAN-Nachricht (CAN-Kommunikationsobjekt) ist auf 8 Byte begrenzt. Mit dieser Datenlänge können die im unteren Feldbereich anfallenden Informationen in den meisten Fällen mit einer CAN-Nachricht übertragen werden. Für ein CAN-Netzwerk mit 8 Byte langen Nachrichten beträgt die maximal mög-liche Latenzzeit für die höchstpriore Nachricht 130 Bitzeiten. Aufbau eines Datentelegramms Ein CAN-Datentelegramm besteht aus einem Header, in dem der CAN-Identifier enthalten ist, einem Nutzdatenbereich, der null bis acht Byte Nutzdaten enthalten kann, und einem Trailer. Protokollrahmen (Header) COB-ID Nutzdaten (max 8 Byte) Protokollrahmen (Trailer) 12 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen 2.2 CANopen CANopen ist eine standardisierte Anwendung für verteilte industrielle Automatisierungssysteme auf der Basis von CAN sowie des Kommunikations-Standards CAL. CANopen ist ein Standard der CAN in Automation (CiA) und hat bereits kurz nach seiner Verfügbarkeit eine sehr weite Verbreitung gefunden. In Europa kann CANopen als der maßgebliche Standard für die Realisierung von Industriellen CAN-basierenden Systemlösungen betrachtet werden. CANopen basiert auf einem sogenannten "Kommunikationsprofil", welches die zu Grunde gelegten Kommunikations-Mechanismen und deren Beschreibung spezifiziert [CiA DS 301]. Die wichtigsten in der industriellen Automatisierungstechnik eingesetzten Gerätetypen werden in sogenannten "Geräteprofilen" beschrieben, wie beispielsweise: digitale und analoge Ein-/ Ausgabemodule [CiA DS 401] Antriebe- und MotionControl [CiA DSP 402] Bediengeräte [CiA DSP 403] Regler [CiA DSP 404] programmierbare Steuerungen [CiA DSP 405] Encoder [CiA DSP 406] In den Geräteprofilen wird die Funktionalität von Standardgeräten des jeweiligen Typs festgelegt. Zentrales Element des CANopen-Standards ist die Beschreibung der Gerätefunktionalität über ein "Objektverzeichnis" (Object Dictionary OD). Das Objektverzeichnis ist unterteilt in einen Bereich, welcher allgemeine Angaben über das Gerät, wie Geräteidentifikation, Herstellername und Kommunikationsparameter enthält, sowie einen Teil, der die Gerätefunktionalität beschreibt. Die Identifizierung eines Eintrags ("Objekt") des Objektverzeichnisses erfolgt über einen 16-Bit-Index und einen 8-Bit-Subindex. Über die Einträge des Objektverzeichnisses werden die "Anwendungsobjekte" eines Gerätes, wie z.b. Ein- und Ausgangssignale, Geräteparameter, Gerätefunktionen oder Netzwerkvariablen, in standardisierter Form über das Netzwerk zugänglich gemacht. Analog zu anderen Feldbussystemen unterscheidet CANopen ebenfalls zwei grundsätzliche Datenübertragungsmechanismen: Den schnellen Austausch kurzer Prozessdaten über sogenannte "Prozessdatenobjekte" (PDOs, Process Data Objects) sowie den Zugriff auf Einträge des Objektverzeichnisses über sogenannte "Servicedatenobjekte" (SDOs, Service Data Objects). Die letzteren dienen in erster Linie zur Übertragung von Parametern während der Gerätekonfiguration sowie allgemein zur Übertragung längerer Datenbereiche. Prozessdatenobjekte werden im allgemeinen ereignisorientiert, zyklisch oder auf Anforderung als Broadcastobjekte ohne zusätzlichen Protokolloverhead übertragen. 6SE6400-5BC00-0AP0 13

Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen Ausgabe 01/05 In einem PDO können maximal 8 Byte Daten übertragen werden. In Verbindung mit einer Synchronisationsnachricht kann das Senden sowie die Übernahme von PDOs netzwerkweit synchronisiert werden, ("synchrone PDOs"). Die Zuordnung von Anwendungsobjekten auf ein PDO (Übertragungsobjekt) ist über eine im OD abgelegte Strukturbeschreibung ("PDO-Mapping") einstellbar und damit den jeweiligen Einsatzanforderungen eines Gerätes anpassbar. Die Übertragung von SDOs erfolgt als bestätigter Datentransfer mit jeweils zwei CAN-Objekten in Form einer peer-to-peer-verbindung zwischen zwei Netzknoten. Die Adressierung des betroffenen Objektverzeichniseintrags erfolgt durch Angabe von Index und Subindex des OD-Eintrags. Die Übertragung von SDO-Nachrichten ist mit einem zusätzlichen Overhead verbunden. Für die Meldungen von Gerätefehlern sind standardisierte ereignisorientierte Alarmnachrichten ("Emergency_Messages") hoher Priorität vorgesehen. Die für die Vorbereitung und das koordinierte Starten eines verteilten Automatisierungssystems erforderliche Funktionalität entspricht den unter CAL-Netzwerkmanagement (NMT) definierten Mechanismen, ebenso wie das für die zyklische Knotenübeachung zu Grunde gelegte Prinzipien des "Node-Guarding" oder heartbeat. Die Zuordnung der CAN-Nachrichtenidentifier zu PDOs und SDOs ist möglich durch direktes Eintragen von Identifiern in die Datenstrukturen des Objektverzeichnisses oder für einfache Systemstrukturen durch Veendung von vordefinierten Identifiern. Allgemeine Informationen Der MICROMASTER in Verbindung mit der Optionsbaugruppe CANopen stellt für die verschiedenen MICROMASTER-Typen auch unterschiedliche CANopen-Modi aus dem Profil DSP 402 (Drives and Motion Control) zur Verfügung. Für den MICROMASTER 420/430) steht nur der Velocity Mode zur Verfügung. Der MICROMASTER 440 unterstützt die Modi Velocity Mode und Profile Torque Mode. Bei der Übertragung von Nutzdaten über CANopen wird zwischen Prozessdaten (PDO) und Parameterdaten (SDO) unterschieden. Zur Übertragung von Prozessdaten können CAN-Telegramme über das sogenannte PDO-Mapping eingestellt werden. Der MICROMASTER hat nach dem Hochlauf folgende Defaulteinstellungen: Empfangs-PDO1 6040H control_word Empfangs-PDO5 nicht gemappt Empfangs-PDO6 nicht gemappt Sende-PDO1 6041H status_word Sende PDO5 nicht gemappt Sende PDO6 nicht gemappt Das Mapping für PDO1 ist fest eingestellt. Ein freies PDO-Mapping nach CANopen ist mit dem MICROMASTER für dieses PDO nicht möglich. Die Einstellungen für PDO5 und PDO6 können über CANopen geändert werden. Das mapping unterliegt einigen Einschränkungen, die in Abschnitt 5.4 näher beschrieben werden. 14 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen Die COB-IDs der PDOs können durch Änderung der Knotenadresse oder durch Beschreiben der Kommunikations-Objekte geändert werden. Wird die COB-ID in einem Kommunikations-Objekt geändert, wird dies nur im flüchtigen Speicher gesichert. Das heißt, wird der MICROMASTER von der Versorgungsspannung getrennt, gehen diese Einstellungen verloren und müssen nach dem Hochlauf wieder über den Bus eingestellt werden. Will man die Änderung der COBID dauerhaft speichern muss dies über CANopen Objekt 1010H geschehen (siehe Abschnitt 3.1) Über den SDO-Kanal wird auf Objekte des Objektverzeichnisses zugegriffen. Im Objektverzeichnis der Optionsbaugruppe CANopen sind die Kommunikations- Objekte (DS301) und die profilspezifischen Objektedes Drive-Profils (DSP402) hinterlegt. Um auf weitere im MICROMASTER vorhandenen Objekte zugreifen zu können, gibt es einen SDO -> Parameter Mechanismus. Hierbei handelt es sich nicht um CANopen-Objekte, da die Zählweise der Subindizes gegenüber CAN-open abweicht (Subindex 0 enthällt nicht die Anzahl der Objekte, sondern bereits das erste Objekt). Die Objekte aus dem Parameterkanal lassen sich jedoch wie CANopen Objekte über SDO-Zugriff lesen und schreiben, sie sind im folgenden mit einem * gekennzeichnet. Zusammenfassung des Datenaustauschs über CANopen Die Nachrichten der CANopen-Optionsbaugruppe lassen sich grob in drei Bereiche untergliedern: Netzwerkmanagement, d. h. starten und stoppen des Netzwerkes sowie die zyklische Knotenübeachung (veenden NMT-Befehle) Prozessdaten, d. h. Steueörter, Sollwerte, Statusinformationen und Istwerte (veenden meist PDO-Nachrichten) Objektdaten, um Objekte des Objektverzeichnisses oder Parameteerte des Umrichters zu lesen/ schreiben (veenden SDO-Nachrichten) 6SE6400-5BC00-0AP0 15

Allgemeine Definitionen zu CAN / CANopen Ausgabe 01/05 16 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Datenübertragung mit CANopen 3 Datenübertragung mit CANopen 3.1 Objektverzeichnis der MICROMASTER In der nachfolgenden Tabelle sind alle Objekte des Objektverzeichnisses aufgelistet. Die Tabelle enthält den Index und Subindex des Objektes sowie eine Kurzbeschreibung der Funktionalität und den Datentyp sowie den Defaultwert. Für jedes Objekt ist festgelegt, wie es übertragen werden kann. Hier wird zwischen den zwei Möglichkeiten SDO- und PDO-Übertragung unterschieden. Zusätzlich werden auch die Parameter oder Konnektoren aufgelistet, in denen die Daten der Objekte stehen. Sind in der Tabelle beide Möglichkeiten angegeben, ist die Übertragung entweder als SDO oder als PDO möglich. Für genauere Informationen über die Objekte lesen Sie bitte in den CANopen- Profilen DS 301 V4.0 und DSP 402 V1.1 nach. Erläuterungen zur folgenden Tabelle: O-Ind = Objektindex S-Ind = Subindex Zugriff ro = lesbar Zugriff wo = schreibbar Zugriff = schreibbar/lesbar O-Ind S- Ind Objekt-Name Beschreibung Transf. durch D-Typ / Zugriff 1000H Device Type Gerätetyp SDO U32 / ro 1001H 1003H Error Register Pre-defined error field.0 Number of errors.1 Standard error field.2 Standard error field Ein Bit für jeden Fehlertyp wie für CANopen definiert Anzeigeparameter für Fehlercode Anzahl der aufgetretenen Fehler Fehlercode des zuletzt aufgetretenen Fehlers Fehlercode des vorletzten aufgetretenen Fehlers Defaultwert / Bemerkung 10129H für MICROMASTER / - SDO U8 / ro 0 / Bit 0 Übergeordneter Fehler Bit 1 Strom Bit 2 Spannung Bit 3 Temperatur Bit 4 Kommunikationsfehler Bit 5 Nicht veendet Bit 6 Reserviert Bit 7 Andere Fehler SDO SDO 0 / - SDO 0 / Dieser Wert ist nicht identisch mit MICROMASTER r0947 (siehe Tabelle 3-14) SDO 0 / - 6SE6400-5BC00-0AP0 17

Datenübertragung mit CANopen Ausgabe 01/05 O-Ind S- Ind 1005H 1006H 1008H 100AH Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.3 Standard error field COB-ID SYNC Message Communicati on cycle period Manufacturer Device Name Manufacturer Software Version Fehlercode des vorvorletzten aufgetretenen Fehlers Identifier des SYNC- Telegramms Zeit zwischen zwei SYNC-Signalen Hersteller Gerätename Softwareversion des CANopen-Moduls 100CH Guard Time Zeit zwischen zwei Guarding- Telegrammen 100DH 1010H 1011H Life Time Factor Store parameters.0 Number of entries.1 Save all parameters Restore parameters.0 Number of entries Anzahl zulässiger Guarding- Telegrammausfälle bis Life Time Event eintritt Objekt zum Speichern der ins RAM geschriebenen Werte Anzahl der Subindizes Über den Befehl "save" 65766173H werden alle Objekte im nichtflüchtigen Speicher gespeichert Objekt zum Rücksetzen aller Objekte auf ihre Werkseinstellungen (nur im RAM). Anzahl der Subindizes D-Typ / Zugriff SDO 0 / - SDO U32 / SDO U32 / Defaultwert / Bemerkung COB_ID = 8000080H / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / Wird aktiviert durch die Eingabe eines Werts > 0 (Einheit µs) und nach Empfang des ersten SYNC-Signals. Löst ein Fehlertelegramm "Synchronisierung verloren" aus nach 1,5 x dem Wert in 1006H. Die Reaktion des MICROMASTER auf diesen Fehler ist dieselbe wie sie beim Node Guaerding eingestellt wurde. SDO MICROMASTER 4 / - SDO U32 / ro SDO U16 / SDO U8 / SDO U32 / ro SDO U32 / SDO SDO U32 / ro - / Beispiel: 102 = SW1.02 10 ms / Objekt 27F8* enthält das Produkt aus Objekt 100CH x100dh 2 / Objekt 27F8* enthält das Produkt aus Objekt 100CH x100dh 1 / - 200E*/ Zusätzlich kann über Parameter 200E* folgendes eingestellt werden: 200E*=1 Subindex 1 = 00000003H (Gerät speichert die Parameter autonom, falls erforderlich können noch nicht gespeicherte Objekte mit dem Befehl "save" gespeichert werden) Parameter 200E* = 0 ist Subindex 1 = 00000001H (Gerät speichert Parameter nur auf Befehl) 1 / - 18 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Datenübertragung mit CANopen O-Ind S- Ind 1014H 1015H 1017H 1018H 1029H 1200H Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.1 Restore all default parameters COB-ID Emergency Message Inhibit Time Emergency Message Producer heartbeat time Identity Object.0 Number of entries Über den Befehl load 64616F6CH werden alle Parameter auf Werkseinstellungswerte zurückgesetzt.. Identifier für Emergency- Nachrichten Verzögerungszeit für Fehlertelegramme Zykluszeit in der der MICROMASTER Heartbeat- Telegramme sendet Identifizierungs- Objekt Anzahl der Subindizes.1 Vendor-ID Herstellernummer von CiA vergeben D-Typ / Zugriff SDO U32 / SDO U32 / SDO U16 / SDO U16 / SDO U8 / ro 4 / - SDO U32 / ro.2 Product code Umrichtertyp SDO U32 / ro.3 Revision number.4 Serial number Error Behavior.0 No. Of error classes.1 Communicati on error Verhalten bei Kommunikationsfehler SDO- Parameters.0 Number of entries Revisionsnummer mit Software- Versionsnummer des Optionsmoduls CANopen und CANopen- Softwarestack-Nr. Seriennummer des Optionsmoduls Verhalten der Kommunikations- Zustandmaschine bei Fehler Anzahl der Fehlerarten Identifier der SDO- Telegramme Anzahl der Subindizes SDO U32 / ro SDO U32 / ro SDO Defaultwert / Bemerkung 1 / Gerät setzt Werte auf Werkseinstellung zurück. 80H + Node-ID/ Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 6000053H / Siemens A&D Drives - / Wert aus r0203 - / Low word = CAN-Modul Software Version z. B. 205H = 2.05. High Byte = CANopen-Softwarestack Version z.b. 43H = 4.3 - / - SDO U8 / ro 1 / - SDO U8 / SDO U8 / ro 2 / - - / 0 pre operational (nur, wenn aktueller Status betriebsbereit ist) 1 no state change 2 pre operational mit OFF2 (Impulssperre) 6SE6400-5BC00-0AP0 19

Datenübertragung mit CANopen Ausgabe 01/05 O-Ind S- Ind 1400H 1404H 1405H Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.1 COB-ID Client>Server.2 COB-ID Server>Client Receive PDO Communicati on Parameters.0 Number of entries Identifier des SDO- Auftrags (CANopen-Master zu MICROMASTER) Identifier der SDO- Antwort (MICROMASTER zu CANopen-Master) Einstellparameter der Übertragungseigenschaften für Receive-PDO1 Anzahl der Subindizes D-Typ / Zugriff SDO U32 / ro SDO U32 / ro SDO U8 / ro 2 / -.1 COB-ID PDO Identifier des PDOs SDO U32 /.2 Transmission type Receive PDO Communicati on Parameters.0 Number of entries Einstellparameter der Übertragungsart Einstellparameter der Übertragungseigenschaften für Receive-PDO5 Anzahl der Subindizes SDO U8 / SDO U8 / ro 2 / -.1 COB-ID PDO Identifier des PDOs SDO U32 /.2 Transmission Type Receive PDO Communicati on Parameters.0 Number of entries Einstellparameter der Übertragungsart Einstellparameter der Übertragungseigenschaften für Receive-PDO6 Anzahl der Subindizes SDO U32 / SDO U8 / ro 2 / -.1 COB-ID PDO Identifier des PDOs SDO U32 / Defaultwert / Bemerkung 600H + Node-ID / Die Default Knotennummer ist 3 580H + Node-ID / Die Default Knotennummer ist 3 200H + Node-ID/ Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / (Wert entspricht auch Objekt 27F9*.01 Bit 8) Achtung! Der Wert dieses CAN-Parameters nach dem Einschalten entspricht unter Umständen nicht dem Wert im Umrichter. Nach dem Einschalten sollte dieser Parameter stets neu auf den gewünschten Wert gesetzt werden. 300H + Node-I / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / (Wert entspricht auch Objekt 27F9*.01 Bit 9) Achtung! Der Wert dieses CAN-Parameters nach dem Einschalten entspricht unter Umständen nicht dem Wert im Umrichter. Nach dem Einschalten sollte dieser Parameter stets neu auf den gewünschten Wert gesetzt werden. 400H + Node-ID / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 20 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Datenübertragung mit CANopen O-Ind S- Ind 1600H 1604H 1605H Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.2 Transmission Type Receive PDO Mapping Parameters.0 Number of mapped objects in PDO.1 First mapped object Receive PDO Mapping Parameters.0 Number of mapped objects in PDO.1 First mapped object.2 Second mapped object.3 Third mapped object 4. Fourth mapped object Receive PDO Mapping Parameters.0 Number of mapped objects in PDO Einstellparameter der Übertragungsart Objekt für die Eingabe der gemappten Objekte im Receive-PDO1 Anzahl der gemappten Objekte Erstes gemapptes Objekt. Das Objekt ist fest in das PDO gemappt. Objekt für die Eingabe der gemappten Objekte im Receive- PDO5 Anzahl der gemappten Objekte Erstes gemapptes Objekt. Zweites gemapptes Objekt. Drittes gemapptes Objekt Viertes gemapptes Objekt. Objekt für die Eingabe der gemappten Objekte im Receive PDO6 Anzahl der gemappten Objekte D-Typ / Zugriff SDO U8 / Defaultwert / Bemerkung 0 / (Wert entspricht auch Objekt 27F9*.01 Bit 10) Achtung! Der Wert dieses CAN-Parameters nach dem Einschalten entspricht unter Umständen nicht dem Wert im Umrichter. Nach dem Einschalten sollte dieser Parameter stets neu auf den gewünschten Wert gesetzt werden. SDO U8 / ro 1 / Mapping kann nicht verändert werden SDO U32 / ro SDO U8 / SDO U32 / SDO U32 / SDO U32 / SDO U32 / SDO U8 / 60400010H / Steueort fest gemappt. 0 / Soll das mapping über den CAN-Bus geändert werden, muss Subindex 0 nach CANopen- Profil DS 3.01 zuerst auf 0 gesetzt werden. 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.03 H) 0H / Mapping kann über CANopen geändert ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.03 H) 0H / Mapping kann über CANopen geändert. ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.03 H) 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.03 H) 0 / Soll das mapping über den CAN-Bus geändert werden, muss Subindex 0 nach CANopen- Profil DS 4.01 zuerst auf 0 gesetzt werden. 6SE6400-5BC00-0AP0 21

Datenübertragung mit CANopen Ausgabe 01/05 O-Ind S- Ind 1800H 1804H Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.1 First mapped object.2 Second mapped object.3 Third mapped object 4. Fourth mapped object Transmit PDO Communicati on Parameters.0 Number of entries Erstes gemapptes Objekt. Zweites gemapptes Objekt Drittes gemapptes Objekt Viertes gemapptes Objekt. Einstellparameter der Übertragungseigenschaften für Transmit PDO1 Anzahl der Subindizes D-Typ / Zugriff SDO U32 / SDO U32 / SDO U32 / SDO U32 / SDO U8 / ro 2 / -.1 COB-ID PDO Identifier des PDOs SDO U32 /.2 Transmission Type Einstellparameter für die Übertragungsart SDO U8 /.3 Inhibit time Verzögerungszeit SDO U16 /.4 Reserviert Nicht benutzt SDO U8 / ro 0 / -.5 Event timer Timer nach dem das PDO auf jeden Fall gesendet wird, auch wenn sich der Wert nicht geändert hat Transmit PDO Communicati on Parameters.0 Number of entries Einstellparameter der Übertragungseigenschaften für Transmit-PDO5 Anzahl der Subindizes SDO U16 / SDO U8 / ro 2 / -.1 COB-ID PDO Identifier des PDOs SDO U32 / Defaultwert / Bemerkung 0 / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.04 H) 0 / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.04 H) 0 / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.04 H) 0 / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.04 H) 180H + Node-ID / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / ( Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.00 H) 0 / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 280H + Node-ID / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 22 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Datenübertragung mit CANopen O-Ind S- Ind Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.2 Transmission Type Einstellparameter für die Übertragungsart D-Typ / Zugriff SDO U8 /.3 Inhibit time Verzögerungszeit SDO U16 / Defaultwert / Bemerkung 0 / (Auch Einstellbar über HighByte des Parameters 27F9.00 H) Achtung! Der Wert dieses CAN-Parameters nach dem Einschalten entspricht unter Umständen nicht dem Wert im Umrichter. Nach dem Einschalten sollte dieser Parameter stets neu auf den gewünschten Wert gesetzt werden. 0 / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 1805H.4 Reserviert Nicht benutzt SDO U8 / ro 0 / -.5 Event timer Timer nach dem das PDO auf jeden Fall gesendet wird, auch wenn sich der Wert nicht geändert hat Transmit PDO Communication Parameters.0 Number of entries Einstellparameter der Übertragungseigenschaften für Transmit PDO6 Anzahl der Subindizes SDO U16 / SDO U8 / ro 2 / -.1 COB-ID PDO Identifier des PDOs SDO U32 /.2 Transmission Type Einstellparameter für die Übertragungsart SDO U8 /.3 Inhibit time Verzögerungszeit SDO U16 /.4 Reserviert Nicht benutzt SDO U8 / ro 0 / -.5 Event timer Timer nach dem das PDO auf jeden Fall gesendet wird, auch wenn sich der Wert nicht geändert hat SDO U16 / 0 / - Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 380H + Node-ID / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / (Auch Einstellbar über Low Byte des Parameters 27F9.01 H) Achtung! Der Wert dieses CAN-Parameters nach dem Einschalten entspricht unter Umständen nicht dem Wert im Umrichter. Nach dem Einschalten sollte dieser Parameter stets neu auf den gewünschten Wert gesetzt werden. 0 / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 0 / Änderungen können über Objekt 1010H fest im MICROMASTER gespeichert werden. 6SE6400-5BC00-0AP0 23

Datenübertragung mit CANopen Ausgabe 01/05 O-Ind S- Ind 1A00H 1A04H 1A05H Objekt-Name Beschreibung Transf. durch Transmit PDO Mapping Parameters.0 Number of mapped objects in PDO.1 First mapped object Transmit PDO Mapping Parameters.0 Number of mapped objects in PDO.1 First mapped object.2 Second mapped object.3 Third mapped object 4. Fourth mapped object Transmit PDO Mapping Parameters.0 Number of mapped objects in PDO.1 First mapped object.2 Second mapped object Objekt für die Eingabe der gemappten Objekte im Transmit-PDO1 Anzahl der gemappten Objekte Erstes gemapptes Objekt. Das Objekt ist fest in das PDO gemappt. Objekt für die Eingabe der gemappten Objekte im Transmit-PDO5 Anzahl der gemappten Objekte Erstes gemapptes Objekt. Zweites gemapptes Objekt Drittes gemapptes Objekt. Viertes gemapptes Objekt Objekt für die Eingabe der gemappten Objekte im Transmit-PDO6 Anzahl der gemappten Objekte Erstes gemapptes Objekt. Zweites gemapptes Objekt. D-Typ / Zugriff Defaultwert / Bemerkung SDO U8 / ro 1 / Mapping kann nicht verändert werden SDO U32 / ro SDO U8 / SDO U32 / SDO U32 / SDO U32 / SDO U32 / SDO U8 / SDO U32 / SDO U32 / 60410010H / Statusword fest gemappt. 2 / Soll das mapping über den CAN-Bus geändert werden, muss Subindex 0 nach CANopen- Profil DS 4.01 zuerst auf 0 gesetzt werden. 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über High Byte des Parameters 27F9.02 H) 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über High Byte des Parameters 27F9.02 H) 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über High Byte des Parameters 27F9.02 H) 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden ( Auch Einstellbar über High Byte des Parameters 27F9.02 H) 2 / Soll das mapping über den CAN-Bus geändert werden, muss Subindex 0 nach CANopen- Profil DS 4.01 zuerst auf 0 gesetzt werden. 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden (Auch Einstellbar über High Byte des Parameters 27F9.03 H) 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden (Auch Einstellbar über High Byte des Parameters 27F9.03 H 24 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Datenübertragung mit CANopen O-Ind S- Ind 2000H*- 2801H* Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.3 Third mapped object 4. Fourth mapped object SDO-> Parameter Channel Drittes gemapptes Objekt. Viertes gemapptes Objekt. Objekte des SDO-> Parameterkanals 2396H* Node ID ID oder Adresse des MICROMASTER D-Typ / Zugriff SDO U32 / SDO U32 / Defaultwert / Bemerkung 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden (Auch Einstellbar über High Byte des Parameters 27F9.03 H 0H / Mapping kann über CANopen geändert werden (Auch Einstellbar über High Byte des Parameters 27F9.03 H SDO - / Über diese Objekte kann nach der Formel MICROMASTER-Parameternummer in hex + 2000H = SDO-Nummer auf alle Parameter im MICROMASTER zugegriffen werden. Hierbei handelt es sich nicht um CANopen-Objekte, da die Zählweise der Subindizes gegenüber CANopen abweicht (Subindex 0 enthällt nicht die Anzahl der Objekte, sondern bereits das erste Objekt). Die Objekte aus dem Parameterkanal lassen sich jedoch wie CANopen Objekte über SDO-Zugriff lesen und schreiben, sie sind im folgenden mit einem * gekennzeichnet. SDO U16 / 27DAH* Baudrate Baudrate SDO U16 / 2802H* Free Objects into drive.3 Free Object into drive.4 Free Object into drive Freie Objekte mit dem nicht definierte Prozessdaten vom CANopen-Master zum MICROMASTER geschickt werden können. Freies Objekt mit dem nicht definierte Prozessdaten zum MICROMASTER P2050.2 geschickt werden können Freies Objekt mit dem nicht definierte Prozessdaten zum MICROMASTER P2050.3 geschickt werden können SDO/ PDO SDO/ PDO I16 / I16 / Über diese Objekte wird die NodeID des MICROMASTER gesetzt. Wird dieser Wert vom CAN-Bus geändert, wird er nach einem Befehl Reset Communication oder Reset Node Network wirksam. 10 / Baudrate in kbit/s Diese Objekte schreiben Prozessdaten direkt in die Parameter P2050.2, P2050.3 und P2050.5. Die Lücken in den Subindizes entstehen aus der Spiegelung des Objektes direkt auf den Parameter P2050 (PZD von CB). Alle anderen Empfangskanäle des P2050 sind mit Objekten des Geräteprofils belegt. Beim Versuch die anderen Subindizes zu mappen oder mit einem SDO zu lesen/ schreiben kommt eine Fehlermeldung. 0 / Werte werden direkt auf P2050.2 geschrieben. 0 / Werte werden direkt auf P2050.3 geschrieben. 6SE6400-5BC00-0AP0 25

Datenübertragung mit CANopen Ausgabe 01/05 O-Ind S- Ind Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.6 Free Object into drive (Nur MICROMAST ER 440) 2803H* Free Objects from drive 2804H* - 5FFFH* 6007H.3 Free Object from drive.4 Free Object from drive SDO-> Parameter Channel Abort connection option code Freies Objekt mit dem nicht definierte Prozessdaten zum MICROMASTER P2050.5 geschickt werden können Freie Objekte mit dem nicht definierte Prozessdaten vom MICROMASTER zum CANopen-Master geschickt werden können. Freies Objekt mit dem nicht definierte Prozessdaten vom MICROMASTER P2051.2 geschickt werden können. Freies Objekt mit dem nicht definierte Prozessdaten vom MICROMASTER P2051.3 geschickt werden können. Objekte des SDO-> Parameterkanals Verhalten der MICROMASTER- Zustandsmaschine bei Kommunikationsfehlern 603FH Error code In diesem Object wird der MICROMASTER- Fehler aus Parameter P0947 angezeigt. SDO/ PDO SDO/ PDO SDO/ PDO D-Typ / Zugriff I16 / I16 / I16 / Defaultwert / Bemerkung 0 / Werte werden direkt auf P2050.5 geschrieben. -/ Diese Objekte lesen Prozessdaten von den Parametern, die über BICO mit P2051.2 und P2051.3 verbunden sind und übertragen sie auf den CAN-Bus. Die Lücken in den Subindizes entstehen aus der Spiegelung des Parameters P2051 direkt auf die Objekte. Alle anderen Sendekanäle des P2051 sind von Objekten des Geräteprofils belegt. Beim Versuch die anderen Subindizes zu mappen, kommt eine Fehlermeldung. Beim Auslesen der anderen Subindizes wird eine Null angezeigt. 0 / Werte werden direkt vom Parameter, der über BICO mit P2051.2 verbunden ist, gesendet. 0 / Werte werden direkt vom Parameter, der über BICO mit P2051.3 verbunden ist, gesendet. SDO - / Über diese Objekte kann nach der Formel MICROMASTER Parameternummer in hex + 2000H = SDO-Nummer auf alle Parameter im MICROMASTER zugegriffen werden.. Hierbei handelt es sich nicht um CANopen-Objekte, da die Zählweise der Subindizes gegenüber CANopen abweicht (Subindex 0 enthällt nicht die Anzahl der Objekte, sondern bereits das erste Objekt). Die Objekte aus dem Parameterkanal lassen sich jedoch wie CANopen Objekte über SDO-Zugriff lesen und schreiben, sie sind im folgenden mit einem * gekennzeichnet. SDO I16 / SDO U16 / ro 0 / 0 no action 1 malfunction 2 Device control command "Spannung abschalten 3 Device control command "Quick Stop 4 Halt über Rampe 0 / - 26 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Datenübertragung mit CANopen O-Ind S- Ind Objekt-Name Beschreibung Transf. durch 6040H Controlword CANopen-Steueort SDO/ PDO 6041H Statusword CANopen- Zustandswort 6042H 6043H 6044H 6046H Vl_target_vel ocity Vl_velocity _demand Vl_control_eff ort Vl_velocity_m in_max_amo unt.0 Number of entries.1 Vl_velocity_m in_amount Solldrehzahl des Velocity Modes Drehzahl, Führungsgröße Drehzahl-Istwert Minimal- und Maximalbetragswerte für die Drehzahlbegrenzung Anzahl der Subindizes Betragswert der minimalen Drehzahlbegrenzung SDO/ PDO SDO/ PDO SDO/ PDO SDO/ PDO D-Typ / Zugriff U16 / wo U16 / ro I16 / I16 / ro I16 / ro SDO U8 / ro 2 / - SDO U32 / Defaultwert / Bemerkung 0 / Wird bei der Übertragung zum MICROMASTER gewandelt und auf das MICROMASTER Steueort 1 (r0054) abgebildet. Damit das CANopen-Steueort den MICROMASTER steuern kann, muss Parameter 22BCH* auf 6 gestellt werden. 0 / MICROMASTER-Zustandswort 1 (r0052) wird bei der Übertragung vom MICROMASTER gewandelt und auf das CANopen- Zustandswort abgebildet. Damit das CANopen-Zustandswort den Zustand des MICROMASTER auf den CAN-Bus senden kann, muss Parameter 22BCH* auf 6 gestellt werden. 0 U/min / Parameter 23E8H* muss zuvor auf 6 gesetzt sein (über CAN) oder es muss eine BICO- Verbindung von P2050.1 zum Drehzahlsollwert gemacht werden Diese BICO- Verbindung kann bisher nur mit dem BOP oder über dem IBN-Tool hergestellt werden. 0 U/min / Parameter 23E8H* muss zuvor auf 6 gesetzt sein (über CAN) oder es Muss über eine BICO-Verbindung von r0021 auf P2051.1 verbunden werden. Diese BICO- Verbindung kann bisher nur mit dem BOP oder über dem IBN-Tool hergestellt werden. 0 U/min / Muss über eine BICO-Verbindung von r0063 auf P2051.5 verbunden werden. Diese BICO- Verbindung kann bisher nur mit dem BOP oder über dem IBN-Tool hergestellt werden. 0 / (P1080. 60 / r0313) U/min Wirkt auf P1080 (2438H*). Die Änderungen dieses Objekts wirken sich auf die Steigung der Hochlauframpe aus. 6SE6400-5BC00-0AP0 27

Datenübertragung mit CANopen Ausgabe 01/05 O-Ind S- Ind 6048H 6049H 604EH Objekt-Name Beschreibung Transf. durch.2 Vl_velocity_m ax_amount Vl_velocity_a cceleration Betragswert der maximalen Drehzahlbegrenzung Beschleunigung.1 Delta_speed Drehzahländerung zur Errechnung der Beschleunigung.2 Delta_time Zeitänderung zur Errechnung der Beschleunigung Vl_velocity_ deceleration Verzögerung.1 Delta_speed Drehzahländerung zur Errechnung der Verzögerung.2 Delta_time Zeitänderung zur Errechnung der Verzögerung Vl_velocity _reference D-Typ / Zugriff SDO U32 / SDO U32 / SDO U16 / SDO U32 / SDO U16 / Referenz-Drehzahl SDO U32 / Defaultwert / Bemerkung 1500 / (P1082. 60 / r0313) U/min Wirkt auf P1082 (243AH*). Die Änderungen dieses Objekts wirken sich auf die Steigung der Rücklauframpe aus. 15 000/ U/min in 100 s / Beim Auslesen des Objektes wird mit P1120, P1082 und der Polpaarzahl nach folgender Formel der Wert im Subindex 1 errechnet: n = P1082 100 s 60 s P1120 r0313 Nach jedem Hochlauf wird dieser Subindex auf die Drehzahl gesetzt, die der Antrieb in 100 s dreht. Änderungen von Subindex 1 oder 2 wirken dann auf P1120 (2070H*) 100 s / Nach jedem Hochlauf wird dieser Subindex auf den Defaultwert 100 s gesetzt. 15 000/ U/min in 100 s / Beim Auslesen des Objektes wird mit P1121, P1082 und der Polpaarzahl nach folgender Formel der Wert im Subindex 1 errechnet: n = P1082 100 s 60 s P1121 r0313 Nach jedem Hochlauf wird dieser Subindex auf die Drehzahl gesetzt, die der Antrieb in 100 s dreht. Änderungen von Subindex 1 oder 2 wirken dann auf P1121 (2071H*) 100 s / Nach jedem Hochlauf wird dieser Subindex auf den Defaultwert 100 s gesetzt. 1500/ P2000 60 / r0313 Mit diesem Objekt kann die Bezugsgeschwindigkeit für die Umrechnung der Prozentgrößen eingestellt werden. Dieses Objekt schreibt oder liest von P2000 (27D0H*) umgerechnet auf U/min. 28 6SE6400-5BC00-0AP0

Ausgabe 01/05 Datenübertragung mit CANopen O-Ind S- Ind 6052H 6053H 6054H 6060H 6061H 6071H Objekt-Name Beschreibung Transf. durch Vl_nominal _percentage Vl_percentag e _demand Vl_actual _percentage Modes_of_ operation Modes_of _operation _display Target_torqu e Drehzahlsollwert in Prozent Ausgang Sollwertgenerator in Prozent Istdrehzahl in Prozent Objekt zur Auswahl des Betriebsmodus Objekt zur Anzeige des Betriebsmodus Momenten-Sollwert SDO/ PDO SDO/ PDO SDO/ PDO SDO/ PDO SDO/ PDO SDO/ PDO D-Typ / Zugriff I16 / I16 / I16 / Defaultwert / Bemerkung 0 / Vorgabe der Drehzahl in Prozent bezogen auf 604EH (P2000). 4000H = 100 % Parameter 23E8H* muss zuvor auf 6 gesetzt sein (über CAN) oder es muss eine BICO-Verbindung von P2050.1 zum Drehzahlsollwert gemacht werden. Diese BICO- Verbindung kann bisher nur mit dem BOP oder über dem IBN-Tool hergestellt werden. 0 / Drehzahlführungsgröße in % bezogen auf 604EH (P2000) oder. 4000H = 100 %. Muss über eine BICO-Verbindung von r0021 auf P2051.1 verbunden werden. 0 / Istdrehzahl in % bezogen auf oder 604EH (P2000. 4000H = 100 %. Muss über eine BICO-Verbindung von r0063 auf P2051.5 verbunden werden. Diese BICO- Verbindung kann bisher nur mit dem BOP oder über dem IBN-Tool hergestellt werden. I8 / wo 2 / Der MICROMASTER 420/430 unterstützt nur den Velocity Mode. Der MICROMASTER 440 den Velocity Mode und den Profile Torque Mode. (Durch das Setzen oder Rücksetzen des Bits 12 in r2091 wird beim MICROMASTER 440 zwischen Profile Torque Mode und Velocity Mode gewechselt.) Muss über eine BICO- Verbindung P1501 mit r2091.12 verbunden werden. I8 / ro 2 / Zeigt den im Objekt 6060H eingestellten Mode an. (Dies geschieht über das Auslesen des Bits 12 des Parameters P2051.6 (r2091).) Muss über eine BICO-Verbindung vonp2051.06 mit r0055 verbunden werden. Diese BICO- Verbindung kann bisher nur mit dem BOP oder über dem IBN-Tool hergestellt werden. I16 / 0 % / Vorgabe in Promille vom Nennmoment des Motors. Muss über eine BICO-Verbindung von r2050.04 auf den Momenten-Sollwert verbunden werden. BICO-Verbindung P2050.04 = P1503. 6SE6400-5BC00-0AP0 29

Datenübertragung mit CANopen Ausgabe 01/05 O-Ind S- Ind 6076H 6077H 6087H 6088H Objekt-Name Beschreibung Transf. durch Nenndrehmoment des Motors Zur Angabe des Drehmoment-Istwerts von 1000 im Objekt 6071H und 6077H Actual_torque Momenten-Istwert Torque_slope Momentenänderung in Promille vom Nennmoment pro s Torque_profil _type Auswahl der Rampenform des Momentenprofils D-Typ / Zugriff SDO U32 / SDO/ PDO I16 / ro SDO U32 / SDO I16 / Defaultwert / Bemerkung?/ Entspricht 27D3H*(P2003) / (1000 = 1 Nm) Beachten Sie, dass standardmäßig P2003 = 2 x Nenndrehmoment und dadurch standardmäßig ein Zieldrehmoment von 1000 im Objekt 6071H einen Wert von 2 x Nenndrehmoment ergeben. 0 % / Zeigt den Momenten-Istwert in Promille des Nennmoments des Motors an. Muss über eine BICO-Verbindung von r0080 auf P2051.04 verbunden werden. Diese BICO- Verbindung kann bisher nur mit dem BOP oder über dem IBN-Tool hergestellt werden. - / Durch dieses Objekt wird die Änderung des Moments in Promille vom Nennmoment pro s vorgegeben. Um dieses Objekt nutzen zu können sind einige BICO-Verbindungen zu erstellen. Siehe Abschnitt 6.3.2 - / Durch dieses Objekt wird die Rampenform vorgegeben, mit der ein neuer Momentensollwert an den Momentenregler übergeben werden soll. Um dieses Objekt nutzen zu können, sind einige BICO- Verbindungen zu erstellen. Siehe Abschnitt 6.3.2 Objekt nicht im MICROMASTER 420/430 vorhanden. Zur Veendung des Objektes müssen zusätzliche BICO-Verbindungen erstellt werden. HINWEIS CANopen schreibt immer auf den aktiven Datensatz. Ändert sich der Antriebsdatensatz, werden die relevanten Objekte im Objektverzeichnis und die gespeicherten Hochlauf-Parameteerte mit dem neuen Datensatz aktualisiert. (Werden die Inhalte der Parameter r0050 oder r0051 verändert, werden die Objekte automatisch aktualisiert.) 30 6SE6400-5BC00-0AP0