CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S Steuerung

Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung In diesem Dokument wird beschrieben, welche Steuerungsgrößen in CMMT-AS-PN-Antrieben implementiert sind und wie diese in der Programmierumgebung von Siemens im TIA-Portal verwendet werden. Im Mittelpunkt steht die Verwendung des SINAPOS-Funktionsbausteins (PtP-noninterpolated motion) in SINAMICS Lib für Punkt-zu-Punkt- Linearbewegungen. CMMT-AS 100208

Title... CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung Version... 1.10 Document no.... 100208 Original...en Author... Festo Last saved... 29.05.2019 Urheberrechtshinweis Diese Unterlagen sind geistiges Eigentum der Festo AG & Co. KG, der auch das ausschließliche Urheberrecht daran zusteht. Eine inhaltliche Änderung, die Vervielfältigung oder der Nachdruck dieser Unterlagen sowie deren Weiter-gabe an Dritte ist nur mit der ausdrücklichen Erlaubnis der Festo AG & Co. KG gestattet. Festo AG & Co. KG behält sich das Recht vor, dieses Dokument vollständig oder teilweise zu ändern. Alle Marken- und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Titelhalter. Rechtliche Hinweise Hardware, Software, Betriebssysteme und Treiber dürfen nur für die beschriebenen Einsatzfälle und nur in Verbindung mit den von Festo AG & Co. KG empfohlenen Komponenten verwendet werden. Festo AG & Co. KG lehnt jede Haftung für Schäden ab, die durch die Anwendung von allenfalls falschen bzw. unzureichenden Informationen oder aufgrund fehlender Informationen in diesen Unterlagen entstehen. Defekte, die durch unsachgemäße Behandlung von Geräten und Baugruppen entstehen, sind von der Gewährleistung ausgeschlossen. Sicherheitsrelevante Funktionen, im Sinne von Personen- und Maschinenschutz, dürfen mit Angaben und Informationen aus diesem Dokument nicht realisiert werden. Für Folgeschäden, die durch einen Ausfall oder eine Funktionsstörung entstehen, wird dann jede Haftung abgelehnt. Im Übrigen gelten die Regelugen bzgl. Haftung aus den Liefer-, Zahlungs- und Softwarenutzungsbedingungen der Festo AG & Co. KG, welche Sie unter www.festo.com finden, welche wir Ihnen aber auch auf Anforderung gerne zukommen lassen. Alle in diesem Dokument angegebenen Daten sind keine zugesicherten Eigenschaften, insbesondere nicht für Funktionalität, Zustand oder Qualität im rechtlichen Sinn. Die Informationen dieses Dokuments gelten nur als einfache Hinweise für die Umsetzung einer ganz bestimmten, hypothetischen Anwendung, keinesfalls als Ersatz für die Bedienungsanleitung der jeweiligen Hersteller sowie der Konstruktion und Prüfung jeweils eigenen Anwendung durch den Benutzer. Die jeweiligen Bedienungsanleitungen der Festo Produkte sind unter www.festo.com/spzu finden. Der Benutzer dieses Dokuments (Funktion und Anwendung) muss selbst sicherstellen, dass jede Funktion die hier beschrieben ist, auch in seiner Applikation ordnungsgemäß funktioniert. Der Benutzer bleibt auch durch das Studi-um dieses Dokuments sowie der Nutzung der darin genannten Angaben weiterhin allein verantwortlich für die eigene Anwendung. (Festo AG & CO. KG, D-73726 Esslingen, 2019) Internet: http://www.festo.com E-Mail: service_international@festo.com

Inhaltsverzeichnis 1 Verwendete Bauteile/Software... 4 1.1 Topologie des getesteten Systems... 4 2 Anwendungsbeschreibung... 5 3 Konfiguration der Parameter in Automation Suite... 6 3.1 Automation Suite bezogene Parameter... 6 4... 7 4.1 Installation der SINAMICS-Bibliothek in das TIA-Portal... 7 4.2 Hardware- vornehmen... 7 4.3 Konfiguration der SINAMICS Funktionsbausteine... 12 4.4 Kompilieren und Herunterladen des Programms... 16 4.5 Verwenden Sie den SINA_POS-Block mit Watch Table... 19 5 Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine... 21 5.1 Aktivieren und Stoppen der Achsen... 21 5.2 Aktivieren der Software-Positionsgrenzen... 21 5.3 Überwachung der tatsächlichen Geschwindigkeit... 22 5.4 Diagnosemeldung... 25

Verwendete Bauteile/Software 1 Verwendete Bauteile/Software Typ/Name Version Software/Firmware Herstellungsdatum CMMT-AS-C4-3A-PN-S1 V015.0.8.38_release -- Automation Suite 1.1.1.610 -- CMMT-AS Plug-in 1.1.0.110 -- TIA Portal V14 SP1 -- Drive_Lib_S7_1200_1500 V5 -- Tabelle 1.1 : Verwendete Bauteile/Software 1.1 Topologie des getesteten Systems Bild 1.1 : Überblick über das getestete System Bitte beachten Sie das obige Bild und vergewissern Sie sich, dass alle Kabel korrekt verlegt und angeschlossen sind. Um das System für die Inbetriebnahme einzurichten und auszuführen, muss die in der Tabelle 1.1 genannte Software auf Ihrem Laptop oder einem anderen PC-System installiert werden, mit der Sie die Inbetriebnahme durchführen werden. Seite 4 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

Anwendungsbeschreibung 2 Anwendungsbeschreibung Dieser Teil der Dokumentation beschreibt die Konnektivität und Konfiguration des Motorantriebs CMMT-AS -..- PN in einem Profinet-Netzwerk, die über die SPS-Steuerung S7-1500 von Siemens gesteuert wird. Das in dieser Application Note verwendete Busprotokoll ist eine Application Class 3 und ein Telegram 111, die von Siemens speziell für nicht interpolierte PtP-Bewegungen über Profinet definiert ist. Die Beschreibung richtet sich an Personen, die bereits mit diesem Protokoll, der Festo Automation Suite und dem TIA Portal von Siemens vertraut sind. Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 5 von 27 Seite

Konfiguration der Parameter in Automation Suite 3 Konfiguration der Parameter in Automation Suite 3.1 Automation Suite bezogene Parameter Auf der Registerkarte Feldbus finden Sie die Parameter, die sich auf die Kommunikation mit dem Hostsystem beziehen. 3.1.1 Factor Group: Mit diesen Einstellungen können Sie die Auflösung der Werte für Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck ändern. Sie beziehen sich auf die Current user unit, z. B. Meter oder RPM. Mit den Standardeinstellungen können Sie Ihren Antrieb mit einer Auflösung von 0,001 mm für die Positionierung steuern, während die Werte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck bei einer Auflösung von 1 mm liegen. 3.1.2 Referenzwerte Zur Anzeige der aktuellen Fahrgeschwindigkeit und zur Steuerung der Beschleunigung / Verzögerung des Antriebs können die Referenzwerte an Ihre Bedürfnisse angepasst werden. 3.1.3 Dynamische Werte Mit Telegram 111 werden diese Werte nicht verwendet. 3.1.4 Verbindungsparameter / Verbindungseigenschaften Diese Parameter sind in der Automation Suite schreibgeschützt und müssen im TIA-Portal eingestellt werden. Seite 6 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

4 4.1 Installation der SINAMICS-Bibliothek in das TIA-Portal Laden Sie hier die neueste Version des SINAMICS Drivelib von der Siemens-Website herunter: Link zum SINAMICS Drivelib SINAMICS Bausteine DriveLib für die Steuerung im TIA Portal Stellen Sie sicher, dass das TIA-Portal geschlossen ist, und führen Sie die heruntergeladene MSI aus. 4.2 Hardware- vornehmen 1. Erstellen Sie ein neues Projekt und fügen Sie Ihre SPS hinzu: Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 7 von 27 Seite

4.2.1 Gehen Sie zur Registerkarte "Device Configuration", wählen Sie "Network View" und suchen Sie nach dem CMMT im Hardwarekatalog. Ziehen Sie dies auf den mittleren Bildschirm und legen Sie es dort ab: 4.2.2 Um den CMMT mit der SPS zu verbinden, klicken Sie auf "Not Assigned" und wählen Sie die Profinet-Schnittstelle aus. Danach zeigt eine grüne Linie die Verbindung zwischen SPS und CMMT: Seite 8 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

4.2.3 Doppelklicken Sie auf den CMMT, um zur Registerkarte "Device View" zu gelangen. Hier können Sie die verschiedenen Telegrams auswählen. Um den CMMT im Punkt-zu-Punkt-Modus mit dem SINAMICS Drivelib zu verwenden, müssen Sie Folgendes auswählen: Siemens Telegram 111, PZD-12/12 (Ziehen Sie diese in den zweiten freien Steckplatz) 4.2.4 Wählen Sie das gerade eingefügte Telegram aus und klicken Sie unten auf "Properties" auf dem Bildschirm. Notieren Sie sich den Wert für die Hardware identifier, der diesem Telegramm zugewiesen wurde, da wir ihn später benötigen werden. Hardware identifier: 267 (e.g.) (Stellen Sie sicher, dass Sie zuerst das Telegramm auswählen!) Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 9 von 27 Seite

4.2.5 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den CMMT und wählen Sie "Assign Device Name". Dafür benötigen Sie entweder Zugriff auf das gesamte Profinet-Netzwerk oder auf den X19-Port des CMMT. 4.2.6 Wählen Sie die richtige Benutzeroberfläche aus und klicken Sie auf "Update List": Seite 10 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

4.2.7 Der CMMT sollte mit dem Status "Device name is different" angezeigt werden. Wählen Sie den CMMT aus und klicken Sie auf "Assign name". 4.2.8 Schließen Sie das Dialogfenster, nachdem der Status auf "OK" geändert wurde: Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 11 von 27 Seite

4.3 Konfiguration der SINAMICS Funktionsbausteine Stellen Sie sicher, dass Sie zuerst die SINAMICS DriveLib auf Ihrem TIA-Portal installiert haben, darüber wurde es im Kapitel 4.1erläutert. 4.3.1 Wählen Sie im Projektbaum Add new block und erstellen Sie einen Funktionsblock. Geben Sie den Namen ein (z. B. CMMT_Function_Blocks), wählen Sie "Functions block" und klicken Sie auf "OK". 4.3.2 Nach dem Anlegen des Funktionsbausteins springt dieser direkt hinein. Nun wollen Sie die Registerkarte "Libraries" (rechts) öffnen, die "Drive_Lib_S7_1200_1500" öffnen und den Unterordner "03_SINAMICS" öffnen. Ziehen Sie den Funktionsbaustein "SINA_POS" per Drag & Drop in ein Netzwerk. Seite 12 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

4.3.3 Klicken Sie auf "OK", um die erforderlichen Datenblöcke automatisch zu erstellen: 4.3.4 Festo rät dringend, die Software-Limit-Überwachung durch den CMMT zu aktivieren. Ändern Sie dazu den Standardwert für "ConfigEPos" von "16 # 0000_0003" auf "16 # 0000_0007" (Aktivieren von 2 Bit). Weitere Information darüber finden Sie im Kapitel 5.2. Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 13 von 27 Seite

4.3.5 Der Funktionsbaustein benötigt die in Abschnitt 4.2.4. notierte Hardware identifier. Sie finden den Wert auch in Default tag table --> System constants. Setzen Sie den Wert im SINA_POS-Block auf "HWIDSTW" und "HWIDZSW" 4.3.6 Um sicherzustellen, dass die Funktionsblöcke ausgeführt werden, müssen Sie diese in der Hauptaufgabe aufrufen. Doppelklicken Sie auf "Main [OB1]": Seite 14 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

4.3.7 Ziehen Sie nun die "CMMT_Function_Blocks [FB1]" auf Netzwerk 1 und legen Sie sie dort ab. Klicken Sie auf "OK", wenn Sie aufgefordert werden, den Datenblock zu erstellen: Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 15 von 27 Seite

4.4 Kompilieren und Herunterladen des Programms 4.4.1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf PLC_1 und wählen Sie Download --> Hardware and software (only changes) : 4.4.2 Suche nach der SPS starten: Seite 16 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

4.4.3 Wählen Sie die SPS aus und laden Sie das Projekt: 4.4.4 Wählen Sie "Load" in der Lade-Vorschau und im darauf folgenden Dialogfeld "Finish ". 4.4.5 Gehen Sie online, während Sie in der Projektnavigation noch PLC_1 auswählen: Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 17 von 27 Seite

4.4.6 Stellen Sie sicher, dass das Profinet-Netzwerk aktiv ist, indem es geprüft wird, ob alles grün und mit Häkchen markiert sind: Seite 18 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

4.5 Verwenden Sie den SINA_POS-Block mit Watch Table 4.5.1 Doppelklicken Sie auf Add new watch table : 4.5.2 Beginnen Sie mit der Eingabe des Namens "SINA_POS_DB" und wählen Sie ihn durch Drücken die Taste Tab : 4.5.3 Geben Sie ModePos ein und drücken Sie die Eingabetaste: Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 19 von 27 Seite

4.5.4 Ziehen Sie vom kleinen Quadrat unten rechts nach unten. Vor dem Ziehen sollte ein + angezeigt werden: Ziehen Sie 34 Zeilen nach unten, um alle verwendeten Variablen hinzuzufügen 4.5.5 Klicken Sie auf Monitor all, um die Variablen online anzuzeigen: Seite 20 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine 5 Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine 5.1 Aktivieren und Stoppen der Achsen Die Achse wird mit dem Eingangsbit "EnableAxis" = 1 eingeschaltet. OFF2 und OFF3 sind mit dem Eingang "ConfigEPos" auf 1 vorbelegt und müssen für den Betrieb nicht beschrieben werden.. Die Achse ist startbereit, wenn kein Fehler vorliegt - "AxisError" = "0" - und kein Einschalten gesperrt - "Lockout" = "0". Das Rückmeldesignal "AxisIEnabled" geht nach dem Schalten "EnableAxis" auf "1". Der Eingang "ModePos" ist entscheidend für die Modusauswahl. Über diesen Eingang wird die gewünschte Betriebsart ausgewählt. Eine gleichzeitige Mehrfachmodusauswahl ist daher nicht möglich. Innerhalb der Betriebsart kann jedoch zwischen verschiedenen untergeordneten Modi umgeschaltet werden. Die Eingangssignale "CancelTraversing" (reject traversing task) und "IntermediateStop" (intermediate stop) sind für alle Modi relevant und müssen bei Verwendung von EPos auf "1" gesetzt werden. 1. Wenn das Bit "CancelTraversing" auf "0" gesetzt ist, führt dies zu einem Rampenstopp mit 100% der eingestellten Verzögerung. Die Auftragsdaten werden verworfen und der Achse kann ab Stillstand ein neuer Auftrag zugeordnet werden. In diesem Zustand ist ein Moduswechsel möglich. 2. Wird das Bit "IntermediateStop" auf "0" gesetzt, führt dies zu einem Rampenstopp der Achse mit den aktuell gültigen Beschleunigungswerten. Die Auftragsdaten werden NICHT verworfen, damit die Achse mit der Bewegung fortfährt, wenn das Bit auf "1" gesetzt ist. Ein Betriebsartenwechsel ist im Stillstand möglich. 5.2 Aktivieren der Software-Positionsgrenzen Standardmäßig deaktiviert die Bibliothek SINA_POS die Funktion des CMMT zur Überwachung der Software- Positionsgrenzen der Achse. Ohne diese Funktion kann dem Antrieb angewiesen werden, in eine Position zu fahren, die außerhalb der erreichbaren Grenze liegt. Um einen sicheren Betrieb mit Software-Limit- Überwachung zu gewährleisten, muss Bit 2 in der Variablen "ConfigEPos" aktiviert werden. Da Bit 0 und Bit 1 bereits gesetzt sind, muss die Eingangsvariable "ConfigEPos" auf 16#0000_0007 gesetzt werden. Bitte beachten Sie, dass die erforderlichen Parameter in der Festo Automation Suite ebenfalls korrekt sind. Diese finden Sie auf der Registerkarte "Axis": Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 21 von 27 Seite

Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine 5.3 Überwachung der tatsächlichen Geschwindigkeit Die Sollgeschwindigkeit wird direkt als Anwendereinheit eingestellt, wird im Funktionsbaustein SINA_POS die Istgeschwindigkeit des Antriebs unterschiedlich angezeigt. Die Variable "ActVelocity" wird verwendet, wobei der Wert von 0 auf 100% mit 40000000hex = 100% skaliert wird. Der Basiswert kann in der Festo Automation Suite geändert werden, wie in Abschnitt 3.2.1 dieses Dokuments beschrieben. Sie kann auch mit PNU 60000 geändert werden (dies bezieht sich auf genau denselben Parameter). Der CMMT-PN mit dem Funktionsbaustein SINA_POS unterstützt folgende Betriebsarten: ModePos 1: Relative Positioning ModePos 2: Absolute Positioning task ModePos 3: Not Supported ModePos 4: Referencing Reference point approach ModePos 5: Referencing - Set reference point ModePos 6: Traversing blocks (record mode) ModePos 7: Jog ModePos 8: Not Supported 5.3.1 Relative Positionierungt 1. Anforderungen:: - Der Modus wird mit "ModePos"=1 ausgewählt - Das Gerät wird über "EnableAxis" eingeschaltet - Die Achse muss referenziert sein - Bei Auswahl einer Betriebsart größer als 3 steht die Achse still. Ein Wechsel innerhalb der Betriebsarten (1,2) ist jederzeit möglich. 2. Sequenz: Der Verfahrweg und Dynamik werden über die Eingänge "Position", "Velocity", "OverAcc" (acceleration override) und "OverDec" (deceleration override) vorgegeben. Die Betriebsbedingungen "CancelTraversing" und "IntermediateStop" müssen auf "1"gesetzt werden. "Jog1" und "Jog2" haben keine Auswirkung und sollten auf "0" (false) gesetzt werden. Die Fahrtrichtung bei relativer Positionierung ergibt sich immer aus dem Vorzeichen des Verfahrwegs Die Verfahrbewegung wird mit einer positiven Flanke bei "ExecuteMode" gestartet. Der Baustein quittiert mit "AxisPosOk", wenn das Ende des Verfahrweges erfolgreich erreicht ist. Tritt während der Verfahrbewegung ein Fehler auf, wird das Ausgangssignal "Error" ausgegeben. Hinweis: Der aktuelle Befehl kann im laufenden Betrieb durch einen neuen Befehl über "ExecuteMode" ersetzt werden. Dies ist nur für die "ModePos" 1 und 2 möglich. Seite 22 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine 5.3.2 Absolute Positionierung 1. Anfroderungen: - Der Modus wird mit "ModePos"=2 ausgewählt - Das Gerät wird über"enableaxis" eingeschaltet - Die Achse muss referenziert sein - Bei Auswahl einer Betriebsart größer als 3 steht die Achse still. Ein Wechsel innerhalb der Betriebsarten (1,2) ist jederzeit möglich. 2. Sequenz: Der Verfahrweg und die Dynamik werden über die Eingänge "Position", "Velocity", "OverAcc" (acceleration override) und "OverDec" (deceleration override) vorgegeben. Die Betriebsbedingungen"CancelTraversing" und "IntermediateStop" müssen auf "1" gesetzt werden. "Jog1" und "Jog2" haben keine Auswirkung und müssen auf "0" gesetzt werden. Die Verfahrbewegung wird mit einer positiven Flanke bei "ExecuteMode" gestartet. Der Baustein quittiert mit "AxisPosOk", wenn das Ende des Verfahrweges erfolgreich erreicht ist. Tritt während der Verfahrbewegung ein Fehler auf, wird das Ausgangssignal "Error" ausgegeben.. Note: Der aktuelle Befehl kann im laufenden Betrieb durch einen neuen Befehl über "ExecuteMode" ersetzt werden. Dies ist nur für die "ModePos" 1 und 2 möglich. 5.3.3 Referencing reference point approach Das Modus Referencing reference point approach ermöglicht das Referenzpunktfahren der in der Automation Suite ausgewählten Achse. 1. Anforderungen: - Der Modus wird mit "ModePos"=4 ausgewählt - Das Gerät wird mit "EnableAxis" eingeschaltet - Die Achse steht still 2. Sequenz: Alle für die Referenzfahrt erforderlichen Parameter (homing mode, velocity, etc.) werden in der Automation Suite eingestellt. Das Referenzpunktfahren wird mit einer positiven Flanke bei "ExecuteMode" gestartet. Das Ausgangssignal "AxisRef" wird gesetzt, wenn der Referenzpunkt entsprechend gefunden und ausgewertet wird. Tritt während der Verfahrbewegung ein Fehler auf, wird das Ausgangssignal "Error" ausgegeben. 5.3.4 Referencing Set reference point Der Modus Referencing set reference point ermöglicht das Referenzieren der Achse an der aktuellen Position. 1. Anforderungen: - Der Modus wird mit "ModePos"=5 ausgewählt - Die Achse kann closed-loop geregelt werden, muss aber stillstehen. 2. Sequenz: Die Achse steht und der Referenzpunkt wird mit einer positiven Flanke auf "ExecuteMode" gesetzt. Tritt beim Setzen des Referenzpunktes ein Fehler auf, wird das Ausgangssignal mit "Error" ausgegeben. Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 23 von 27 Seite

Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine 5.3.5 Verfahrsätze (record mode) Der Fahrsatzmodus wird über die Antriebsfunktion Traversing blocks realisiert. Es ermöglicht die Erstellung von Automatikprogrammen, Geschwindigkeitsmodus, Kraftmodus, Fahren auf Festanschlag und das Setzen und Rücksetzen von Ausgängen. Es verwendet die Datensätze, die auf der Registerkarte "Record list" in der Automation Suite erstellt wurden. 1. Anforderungen: - Der Modus wird mit"modepos"=6 ausgewählt - Das Gerät wird über "EnableAxis" eingeschaltet - Die Achse steht still - Die Achse muss referenziert sein 2. Sequenz: Die Auswahl des zu startenden Verfahrauftrags erfolgt über den Eingang "Position". Der Wert bezieht sich auf die Datensatzliste und kann zwischen 0 und 127 liegen. Die Betriebsbedingungen "CancelTraversing" und "IntermediateStop" müssen auf "1" gesetzt werden. "Jog1" und "Jog2" haben keine Auswirkung und sollten auf"0" gesetzt werden. Die Verfahrbewegung wird mit einer positiven Flanke bei "ExecuteMode" gestartet. Der Baustein zeigt "AxisEnabled" die aktuelle Befehlsbearbeitung an und quittiert das erfolgreiche Erreichen der Zielposition oder den mit "AxisPosOk" abgeschlossenen letzten Auftragsschritt. Tritt während der Verfahrbewegung ein Fehler auf, wird das Ausgangssignal mit "Error" ausgegeben. 5.3.6 Jog 1. Anforderungen: - Der Modus wird mit"modepos" = 7 ausgewählt - Das Gerät wird über "EnableAxis" eingeschaltet - Die Achse steht still 2. Sequenz: "Jog1" und "Jog2" sind die Signalquellen für den Tippmodus in EPos. Das Signal "ExecuteMode" wird in diesem Modus nicht benötigt. "Jog1" = Positive "Jog2" = Negative Die dynamischen Werte für das Tippen werden in der Automation Suite auf der Registerkarte "Jog mode" festgelegt. Die entsprechenden Parameter sind: - Velocity /Geschwindigkeit (slow) - Acceleration /Beschleunigung (slow) - Jerk / Ruck (slow) Seite 24 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine 5.4 Diagnosemeldung Der Funktionsbaustein kann mehrere Arten von Diagnosemeldungen ausgeben. Das folgende Kapitel erklärt, wie man damit umgeht oder sie löst. 5.4.1 Drive Error (Laufwerksfehler) Bei fehlerhaftem Antrieb liefert der Ausgang "ActFault" des Funktionsbausteins SINA_POS eine Meldungsnummer. Diese Meldungsnummer bezieht sich auf dieselbe Nummer, die in der Festo Automation Suite angezeigt wird. Nach Beseitigung des Fehlers muss der Fehler mit dem Bit "AckError" quittiert werden, bevor die Achse wieder freigegeben wird. 5.4.2 Drive Warning (Laufwerkswarnung) Wenn der Antrieb eine Warnmeldung hat, gibt der Ausgang "ActWarning" eine Meldungsnummer aus. Nach Beseitigung der Warnung verschwindet die Meldungsnummer. Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 25 von 27 Seite

Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine 5.4.3 Funktionsblockfehler Wenn ein Fehler am Funktionsbaustein erkannt wurde, werden der Gruppenfehler "Error" und die "ErrorId" gesetzt. Die folgenden Fehler werden überwacht: Fehlernummer Status Ursache Abhilfe 16#7002 Kein Feher -- 16#8600 Unterbrechung der Kommunikation zum SINAMICS-Antrieb: Fehler DPRD_DAT 16#8601 Unterbrechung der Kommunikation zum SINAMICS-Antrieb: Fehler DPWR_DAT Überprüfen Sie die Kommunikationsverbindungen / Einstellungen (siehe DiagId) Überprüfen Sie die Kommunikationsverbindungen / Einstellungen (siehe DiagId) 16#8202 Falsche Betriebsart gewählt Stellen Sie "ModePos" von 1 bis 8 ein 16#8203 Falsche Parametrierung der Override- Eingänge Überprüfen Sie die Einstellungen der Override-Eingänge 16#8204 Ungültige Verfahrsatznummer Geben Sie eine Verfahrsatznummer von 0 bis 127 ein 16#8401 Alarmmeldung(en) im SINAMICS- Antrieb 16#8402 Einschaltsperre des SINAMICS-Antriebs aktiv 16#8403 Die fliegende Referenzierung konnte nicht gestartet werden Auswertung des Fehlercodes am Ausgang "ActFault" Prüfen Sie, ob Achse / Encoder geparkt ist, Sicherheitsfunktionen aktiv sind, Parameter p10 0 Überprüfen Sie den Frequenzumrichter auf anstehende Alarme / Fehler. Seite 26 von 27 Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10

Verwendung der SINAMICS Funktionsbausteine Die folgenden Einstellungen helfen bei der Textübertragung: Optionen Einstellungen Einfügen in dasselbe Dokument Einfügen zwischen Dokumenten Einfügen zwischen Dokumenten bei Konflikten mit Formatdefinitionen Einfügen aus anderen Programmen Quellformatierung beibehalten Use Destination Styles / Zielstile verwenden Use Destination Styles / Zielstile verwenden Use Destination Styles/ Zielstile verwenden Table 5.1: Word-Optionen Application Note CMMT-AS-PN gesteuert durch SINAPOS Funktionsbaustein mit Siemens S7 1500 Steuerung 1.10 27 von 27 Seite