- PDF Free Download

Transkript

1 SINAMICS G: Telegrammerweiterung eines positionsgeregelten Antriebs SIMATIC S7-1500, SINAMICS G120 Siemens Industry Online Support

2 Gewährleistung und Haftung Gewährleistung und Haftung Hinweis Die Anwendungsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Die Anwendungsbeispiele stellen keine kundenspezifischen Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich. Diese Anwendungsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Anwendungsbeispiele erkennen Sie an, dass wir über die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für etwaige Schäden haftbar gemacht werden können. Wir behalten uns das Recht vor, Änderungen an diesen Anwendungsbeispiele jederzeit ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesem Anwendungsbeispiel und anderen Siemens Publikationen, wie z. B. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang. Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir keine Gewähr. Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung der in diesem Applikationsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schäden ist ausgeschlossen, soweit nicht z. B. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fällen des Vorsatzes, der groben Fahrlässigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit, wegen einer Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Anwendungsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von der Siemens AG zugestanden. Securityhinweise Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen nur einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Der Kunde ist dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf seine Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern. Systeme, Maschinen und Komponenten sollten nur mit dem Unternehmensnetzwerk oder dem Internet verbunden werden, wenn und soweit dies notwendig ist und entsprechende Schutzmaßnahmen (z.b. Nutzung von Firewalls und Netzwerksegmentierung) ergriffen wurden. Zusätzlich sollten die Empfehlungen von Siemens zu entsprechenden Schutzmaßnahmen beachtet werden. Weiterführende Informationen über Industrial Security finden Sie unter Die Produkte und Lösungen von Siemens werden ständig weiterentwickelt, um sie noch sicherer zu machen. Siemens empfiehlt ausdrücklich, Aktualisierungen durchzuführen, sobald die entsprechenden Updates zur Verfügung stehen und immer nur die aktuellen Produktversionen zu verwenden. Die Verwendung veralteter oder nicht mehr unterstützter Versionen kann das Risiko von Cyber-Bedrohungen erhöhen. Um stets über Produkt-Updates informiert zu sein, abonnieren Sie den Siemens Industrial Security RSS Feed unter Beitrags-ID: , V1.0, 03/2017 2

3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Gewährleistung und Haftung Aufgabe und Lösung Einführung Lösung Hard- und Software-Komponenten Gültigkeit Verwendete Komponenten Funktionsweise des Anwendungsbeispiels Datenaustausch mit Standardtelegramm Erweiterung des Standardtelegramms Telegrammerweiterung Normierung Funktion "ExtendedData" Konfiguration und Projektierung Konfiguration der Telegrammerweiterung Erweiterung des S7-Programms Installation und Inbetriebnahme IP-Adressen und Gerätenamen Einstellungen am PG/PC Download vom Projekt in die Komponenten Bedienung des Anwendungsbeispiels Literaturhinweise Historie Beitrags-ID: , V1.0, 03/2017 3

4 1 Aufgabe und Lösung 1 Aufgabe und Lösung 1.1 Einführung 1.2 Lösung Die SIMATIC S CPUs unterstützen die Anbindung PROFIdrive-fähiger Antriebe über PROFINET und PROFIBUS als Drehzahl- oder Positionierachse. Dazu wird im Steuerungsprogramm ein Technologieobjekt projektiert, das über definierte Standarttelegramme mit dem Antrieb kommuniziert. In diesem Anwendungsbeispiel wird ein SINAMICS G120 als positionsgeregelter Antrieb betrieben. Zusätzlich zum bereits vorhandenen Standardtelegramm sollen folgende Parameterwerte zwischen der Steuerung und dem Antrieb übertragen werden: Der geglättete Stromistwert (Parameter r27) und der Geberlageistwert (Parameter r482), die aus dem Antrieb gelesen werden. Die variable Stromgrenze (Parameter p641) die zum Antrieb übertragen wird. Wenn Sie eine Telegrammerweiterung zu der vorhandenen Projektierung hinzufügen, können Sie weitere Parameterwerte zwischen der Steuerung und dem Antrieb austauschen. Abbildung 1-1: Vorhandene Komponenten SINAMICS G120 CU250S-2 PN SIMATIC S PN PROFINET / IE PG/PC Motor mit Geber Vorteile Die Telegrammerweiterung bietet Ihnen eine einfache Möglichkeit zusätzliche Parameterwerte mit Hilfe der zyklischen Kommunikation zwischen Steuerung und Antrieb auszutauschen. Abgrenzung Auf die Projektierung, Installation und Funktion des Technologieobjekts "Positionierachse" wird in diesem Anwendungsbeispiel nicht eingegangen. Beitrags-ID: , V1.0, 03/2017 4

5 1 Aufgabe und Lösung Vorausgesetzte Kenntnisse Grundlegende Kenntnisse über das TIA Portal und Startdrive werden vorausgesetzt. 1.3 Hard- und Software-Komponenten Gültigkeit Dieses Anwendungsbeispiel ist gültig für STEP 7 Professional ab Version V14 SINAMICS Startdrive ab Version V14 SINAMICS G120 CU250S-2 PN mit Firmware V4.7.3 SIMATIC S PN mit Firmware V Verwendete Komponenten Hardware-Komponenten Tabelle 1-1: Hardware-Komponenten Komponente Anz. Artikelnummer Hinweis SIMATIC CPU PN SINAMICS CU250S-2 PN Vector SINAMICS PM240-2 IP20 1 6ES7511-1AK00-0AB0 Alternativ können Sie auch eine andere SIMATIC S CPU verwenden. 1 6SL3246-0BA22-1FA0-1 6SL3210-1PE12-3UL1 - Asynchronmotor 1 1LA7060-4AB10-Z Alternativ können Sie auch einen anderen Asynchronmotor verwenden. HTL Drehzahlgeber 1 1xP Software-Komponenten Tabelle 1-2: Software-Komponenten Komponente Artikelnummer Hinweis STEP 7 (TIA Portal) V14 Professional SINAMICS Startdrive V14 Beispieldateien und Projekte 6ES SL3072-4EA02-0XA0 de/view/ Die folgende Tabelle 1-3 enthält alle Dateien und Projekte, die Sie in diesem Anwendungsbeispiel benötigen. Tabelle 1-3: Beispieldateien und Projekte Komponente _extended_communication _G120_v10.zip _extended_communication _G120_DOCU_v10_de.pdf Hinweis Diese gepackte Datei enthält das STEP 7 V14 -Projekt. Dieses Dokument. Beitrags-ID: , V1.0, 03/2017 5

6 2 Funktionsweise des Anwendungsbeispiels 2 Funktionsweise des Anwendungsbeispiels Das in diesem Anwendungsbeispiel enthaltene TIA Portal V14 Programm, hat die folgende Struktur: Abbildung 2-1: Programmübersicht Main [OB1] Motion [FB 1] MC_ POWER [FB 1206] InstMotion [DB 10] MC-Servo [OB91] MC_ MOVEJOG [FB 1203] MC- Interpolator [OB92] MC_ RESET [FB 1207] Extended Data [FC1] Anwenderprogramm Datenbausteine Das Programm erfüllt folgende zwei Aufgaben: Positionsgeregelter Betrieb eines SINAMICS Antriebs, durch die Verwendung des Technologieobjekts "Positionierachse". Normierung und Verarbeitung von zusätzlichen Antriebsparametern. 2.1 Datenaustausch mit Standardtelegramm Das Technologieobjekt "Positionierachse" verwendet in diesem Beispiel das Standardtelegramm 3, um mit dem Antrieb zu kommunizieren. In dem Standardtelegramm 3 sind alle Parameter enthalten, die für den Betrieb eines positionsgeregelten Antriebs notwendig sind. Tabelle 2-1: Aufbau des Standardtelegramms 3 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 PZD 7 PZD 8 PZD 9 STW1 NSOLL_B STW3 G1_STW ZSW1 NIST_B ZSW3 G1_ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 Beitrags-ID: , V1.0, 03/2017 6

7 2 Funktionsweise des Anwendungsbeispiels Tabelle 2-2: Daten im Standardtelegramm 3 Name Sendetelegramm zum Antrieb STW1 Steuerwort 1 NSOLL_B STW2 Steuerwort 2 G1_STW Drehzahlsollwert B (32-Bit) Geber 1 Steuerwort Empfangstelegramm vom Antrieb ZSW1 Zustandswort 1 NIST_B Drehzahlistwert B (32-Bit) ZSW2 Zustandswort 2 G1_ZSW Geber 1 Zustandswort G1_XIST1 Geber 1 Lageistwert 1 G1_XIST2 Geber 1 Lageistwert 2 Inhalt Während Sie den Antrieb projektieren, können Sie das Standardtelegramm 3 auswählen. 2.2 Erweiterung des Standardtelegramms Telegrammerweiterung Wenn Sie zu einem Standardtelegramm weitere Parameterwerte zyklisch zwischen der Steuerung und dem Antrieb austauschen möchten, können Sie das Telegramm erweitern. Diese Erweiterung können Sie in der "Gerätesicht" ("Device view") des Antriebs projektieren. Abbildung 2-2: Erweiterung des Standardtelegramms Wenn Sie die Telegrammerweiterung einfügen, wird das verwendete Standardtelegramm erweitert. Der Wert des Parameters p641 (variable Stromgrenze mit dem Datentyp FloatingPoint32) wird zum Antrieb übertragen. Daher müssen Sie den "Sollwert" ("setpoint") um zwei Worte erweitern. Der Wert des Parameters r27 (geglätteter Stromistwert mit dem Datentyp FloatingPoint32) wird vom Antrieb ausgelesen. Dieser Parameterwert wird normiert übertragen. Daher müssen Sie für die Übertragung dieses Parameterwertes den "Istwerten" ("Actual value") um ein Wort erweitern. Der Wert des Parameters r482 (Geberlageistwert mit dem Datentyp Unsigned32) wird ebenfalls vom Antrieb ausgelesen. Dieser Parameterwert wird nicht normiert übertragen. Daher müssen Sie für die Übertragung dieses Parameterwertes den "Istwerten" ("Actual value") um weitere zwei Worte erweitern. Beitrags-ID: , V1.0, 03/2017 7

8 2 Funktionsweise des Anwendungsbeispiels Hinweis Wie Sie die Telegrammerweiterung projektieren, können Sie dem Kapitel 3.1 entnehmen. Nach der Erweiterung hat das Telegramm, mit dem die Informationen zwischen Antrieb und Steuerung ausgetauscht werden, hat sich die Anzahl der Prozessworte (PZD) vergrößert. Für die Übertragung der Sollwerte sind zwei PZD hinzugekommen. Für die Übertragung der Istwerte sind drei PZD hinzugekommen. Tabelle 2-3: Inhalt der PZD Wörter des erweiterten Telegramms Standardtelegramm 3 Sendetelegramm zum Antrieb Standardtelegramm 3 Empfangstelegramm vom Antrieb Erweiterung für p Erweiterung für r27 Erweiterung für r482 Hinweis Eine Beschreibung der PZD-Parameter der SINAMICS G120 CU250S-2 PN können Sie der Antriebsdokumentation \9\ entnehmen Normierung Damit ein Parameterwert mit dem Datentyp Gleitpunkt (REAL) in einem Sendebzw. Empfangswort übertragen wird, müssen Sie den Parameterwert normieren. Hierbei wird der Parameterwert mit Einstellungen von Bezugsparametern, die im Antrieb hinterlegt sind, umgerechnet. Folgende relevante Bezugsparameter besitzt ein SINAMICS G120: Tabelle 2-4: Bezugsparameter Parameter Name Bedeutung p2000 p2001 p2002 p2003 p2006 Bezugsdrehzahl (reference speed) Bezugsspannung (reference voltage) Bezugsstrom (reference current) Bezugsdrehmoment (reference torque) Bezugstemperatur (reference temp) Bezugsparameter für Drehzahl- und Frequenzwerte Bezugsparameter für Spannungswerte Bezugsparameter für Stromwerte Bezugsparameter für Drehmomentwerte Bezugsparameter für Temperaturwerte Der im Sende- bzw. Empfangswort übertragene Parameterwert entspricht bei einem Eintrag von (Hexadezimalwert 4000) dem Wert, der in dem relevanten Bezugsparameter hinterlegt ist. Ein empfangener Wert von hexadezimal 4000 entspricht also 100% des Werts des Bezugsparameters. Beitrags-ID: , V1.0, 03/2017 8

9 2 Funktionsweise des Anwendungsbeispiels Beispiel In dem vorliegenden Anwendungsbeispiel wird der geglättete Stromistwert (Parameter r27) zusätzlich vom Antrieb in die Steuerung übertragen. Daher wurde eine Telegrammerweiterung der Istwerte von einem Wort (PZD-Wort 10) hinzugefügt (siehe Tabelle 2-3). Auf das hinzugefügte PZD-Wort 10 kann im Anwenderprogramm der Steuerung durch das Laden der entsprechenden Peripherieadresse des Eingangswortes zugegriffen werden. Damit Sie im Programm den Stromistwert des Parameters r27 als Gleitpunktwert (REAL-Wert) verwenden können, müssen Sie den Wert umrechnen. Nutzen Sie hierfür folgende Formel. r27 (REAL) = PZD 10 (r27) Bezugswert (Parameter p2002) Im TIA Portal-Projekt dieses Anwendungsbeispiels wir diese Berechnung mit der Funktion "ExtendenData" realisiert Funktion "ExtendedData" Mit der Funktion "ExtendedData" wird ein PZD-Wort, das über einen Peripherieeingang eingelesen wird, in den tatsächlichen Parameterwert umgerechnet. Bausteinaufruf Sie können den Baustein "ExtendedData" in einem Organisationsbaustein (OB) oder einem anderen Funktionsbaustein aufrufen. Abbildung 2-3: Bausteinaufruf "ExtendedData" Bausteinparameter In der folgenden Tabelle sind die Ein- und Ausgangsparameter der Funktion "ExtendedData" aufgelistet. Tabelle 2-5: Ein- und Ausgänge des Bausteins Name Typ Anfangswert Funktion Eingänge inputpara WORD 16#0 Eingabe des Peripherieeingangs referencepara REAL 0.0 Bezugsparameterwert Ausgang valuedata REAL 0.0 Berechneter Parameterwert Hinweis Der Inhalt der Funktion "ExtendedData" ist im Kapitel 3.2 dargestellt. Beitrags-ID: , V1.0, 03/2017 9

10 3 Konfiguration und Projektierung 3 Konfiguration und Projektierung In diesem Anwendungsbeispiel werden bei einem positionsgeregelten Antrieb zusätzliche Parameter mit der Telegrammerweiterung zwischen der Steuerung und dem Antrieb ausgetauscht. Dabei wird vorausgesetzt, dass Sie bereits den positionsgeregelten Antrieb mit der in Tabelle 1-1 aufgelisteten Hardware projektiert und fehlerfrei in Betrieb genommen haben. Hinweis Ein ausführliches Beispiel für das Positionieren eines SINAMICS G120 mit einer SIMATIC S können Sie dem Anwendungsbeispiel \4\ entnehmen Konfiguration der Telegrammerweiterung Die folgende Schritttabelle beschreibt Ihnen, wie Sie die Telegrammerweiterung des Standardtelegramms 3 projektieren. Tabelle 3-1: Konfiguration der Telegrammerweiterung Nr. Aktion Anmerkung 1. Aktivieren Sie die "Gerätesicht" ("Device view") des SINAMICS und öffnen Sie die "Eigenschaften" ("Properties") des Antriebs. 2. Aktivieren Sie im Register "Zyklischer Datenaustausch" ("Cyclic data exchange") das Standardtelegramm 3 und tragen Sie die Erweiterung ein. 3. Öffnen Sie die Parameterliste des Antriebs 1. Aktivieren Sie die "Funktionssicht" ("Functional View"). 2. Öffnen Sie die Funktionssicht "Senderichtung" ("Transmit direction"). Beitrags-ID: , V1.0, 03/

11 3 Konfiguration und Projektierung Nr. Aktion Anmerkung 4. Bei der Projektierung der Telegrammerweiterung wird automatisch das ausgewählte Telegramm auf "Freie Telegrammprojektierung mit BICO [999]" ("Free telegram configuration with BICO [999]") gesetzt. 5. In der Funktionssicht der "Senderichtung" ("Transmit direction") können Sie nun im PZD-Wort Nummer 10 den Parameter r27 "Stromistwert Betrag geglättet" ("Absolute actual current smoothed") projektieren. 6. Wiederholen Sie Schritt 5 und projektieren Sie in den PZD-Worten 11&12 den Parameter r482 "Geberlageistwert" ("Encoder actual position value"). 7. In der Funktionssicht der "Empfangsrichtung" ("Receive direction") können Sie den Parameter p641 "Stromgrenze variabel" ("Current limit variable") in die PZD-Worte 6 und 7 projektieren. 8. Speichern Sie die Projektierung und laden Sie diese in den Antrieb. Beitrags-ID: , V1.0, 03/

12 3 Konfiguration und Projektierung 3.2 Erweiterung des S7-Programms Damit Sie den eingelesenen Stromwert des Parameters r27 im Programm als Gleitpunktzahl nutzen können, muss der Stromwert umgewandelt werden. Tabelle 3-2: Erweiterung des S7-Programms Nr. Aktion Anmerkung 1. Fügen Sie eine Funktion in das vorhandene Steuerungsprogramm ein. 1. Wählen Sie als einzufügenden Baustein eine Funktion aus. 2. Bestätigen Sie mit "OK". 2. Für die Umrechnung des Parameterwerts benötigen Sie folgende Schritte (siehe Kapitel 2.2.2): 1. Konvertieren Sie das über einen Peripherieeingang eingelesene PZD-Wort in den Datentyp REAL. 2. Dividieren Sie das PZD-Wort (in REAL) mit dem Wert (Hexadezimalwert 4000). 3. Multiplizieren Sie das Ergebnis von Schritt 2 mit dem Wert des relevanten Bezugsparameters (siehe Tabelle 2-4) Das Ergebnis dieser Berechnung ist ein REAL-Wert, der dem Parameterwert im Antrieb entspricht. 3. Rufen Sie die Funktion im Steuerungsprogramm auf. 4. Speichern Sie das Programm und laden Sie es in die Steuerung. - Beitrags-ID: , V1.0, 03/

13 4 Installation und Inbetriebnahme 4 Installation und Inbetriebnahme 4.1 IP-Adressen und Gerätenamen In dem Anwendungsbeispiel werden die folgenden IP-Adressen und Gerätenamen verwendet. Nachträgliche Änderungen sind jederzeit möglich. Tabelle 4-1: IP-Adressen und Gerätenamen Komponenten Gerätename IP-Adressen SIMATIC S PLC SINAMICS CU250S-2 Drive PG/PC Die Netzwerkmaske ist in diesem Beispiel und es wird kein Router verwendet. 4.2 Einstellungen am PG/PC Um eine Verbindung zwischen den Komponenten des Anwendungsbeispiels und Ihrem Erstellsystem (PG/PC) herzustellen, müssen Sie der Netzwerkkarte des PG/PC eine feste IP-Adresse vergeben. Diese Einstellungen können Sie in der Systemsteuerung des PG/PC ändern. Tabelle 4-2: Einstellungen am PG/PC Nr. Aktion Anmerkung 1. Stellen Sie in der Systemsteuerung die PG/PC-Schnittstelle ein. Wählen Sie "S7ONLINE (STEP7)" als Zugangspunkt des Anwendungsbeispiels und "TCP/IP -> <verwendete Netzkarte>" als benutzte Schnittstellenparametrierung. 2. Vergeben Sie an die verwendete Netzkarte eine freie, feste IP-Adresse x (z. B. x = 200) und die Subnetzmaske Mit diesen Einstellungen können Sie nun die Komponenten des Anwendungsbeispiels erreichen. 1 2 Beitrags-ID: , V1.0, 03/

14 4 Installation und Inbetriebnahme 4.3 Download vom Projekt in die Komponenten In der folgenden Schritttabelle wird aufgezeigt, wie Sie die einzelnen Programme des Anwendungsbeispiels in die Komponenten laden. Tabelle 4-3: Download in die Komponenten Nr. Aktion Anmerkung 1. Dearchivieren Sie folgende zip-datei in ein lokales Verzeichnis: " _extended_communicat ion_g120_v10.zip" 2. Doppelklicken Sie auf die ap14- Datei im soeben dearchivierten Projektordner, um das Projekt im TIA Portal zu öffnen. 3. Wenn sich die Portalsicht des TIA Portals öffnet, schalten Sie in die "Projektsicht" ("Project view") um Laden Sie das Programm der SIMATIC-Steuerung: 1. Markieren Sie im Projektbaum die S7-Steuerung. 2. Laden Sie das Projekt in die Steuerung. Beitrags-ID: , V1.0, 03/

15 4 Installation und Inbetriebnahme Nr. Aktion Anmerkung 5. Wenn sich der Dialog "Erweitertes Laden" ("Extended download to device") öffnet, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Wählen Sie die für Ihre Onlineverbindung notwendigen Einstellungen. 2. Markieren Sie die CPU. 3. Laden Sie die Projektierung Belassen Sie die Einstellungen im "Ladefenster" ("Load preview") und laden Sie das Programm. 7. Laden Sie anschließend die Projektierung des Antriebs. 1. Markieren Sie im Projektbaum des SINAMICS Antrieb. 2. Laden Sie die Projektierung in den Antrieb. Beitrags-ID: , V1.0, 03/

16 5 Bedienung des Anwendungsbeispiels 5 Bedienung des Anwendungsbeispiels Achten Sie darauf, dass durch den fahrenden Antrieb keine Personen oder Anlagenteile gefährdet werden. WARNUNG Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen, um zu verhindern, dass der Antrieb über technisch oder mechanisch vorgegebene Grenzen hinaus fahren kann. In der Beobachtungstabelle "ControlMotion" sind die Bedien- und Beobachtungsmöglichkeiten des Anwendungsbeispiels zusammengefasst. 1. Bedienen und Beobachten des Bausteins "MC_POWER" 2. Bedienen und Beobachten des Bausteins "MC_RESET" 3. Bedienen und Beobachten des Bausteins "MC_MOVEJOG" 4. Auflistung der Parameter, die über die Telegrammerweiterung übertragen werden. a. Die Variable "InstMotion.statValueData" beinhaltet das Ergebnis der Normierung der Funktion "ExtendedData". Dies entspricht dem Wert des Antriebsparameters r27. Die Variable "inputparameter482" beinhaltet den Wert des Antriebsparameters r482. b. Die Variable "outputparameter641" beinhaltet den Wert des Antriebsparameters p641. Für die Änderung des Werts wird direkt auf die Peripherieadresse (in diesem Fall Ausgangs-Doppelwort 10) geschrieben. Abbildung 5-1: Beobachtungstabelle Beitrags-ID: , V1.0, 03/

17 6 Literaturhinweise 6 Literaturhinweise Tabelle 6-1: Literaturhinweise Thema \1\ Siemens Industry Online Support \2\ Downloadseite des Beitrages \3\ Leitfaden zur Inbetriebnahme eines positionsgeregelten Antriebs \4\ SINAMICS G: Positionieren eines G110M/G120 (Startdrive) mit S (TO) über PROFINET/PROFIBUS mit Safety Integrated und HMI \5\ SINAMICS G: Drehzahlsteuern eines G110M / G120 (Startdrive) mit S (TO) über PROFINET oder PROFIBUS mit Safety Integrated (via Klemme) und HMI \6\ Zusammenspiel von SIMATIC Steuerungstechnik mit SINAMICS Antrieben \7\ SIMATIC S Automatisierungssystem \8\ Funktionshandbuch SIMATIC S Motion Control im TIA Portal V14 \9\ Betriebsanleitung SINAMICS G120 mit den Control Units CU250S-2 \10\ Listenhandbuch SINAMICS G120 mit den Control Units CU250S Historie Tabelle 7-1: Historie Version Datum Änderung V1.0 03/2017 Erste Ausgabe Beitrags-ID: , V1.0, 03/