Schülerprojekt 2001 / Ansteuerung eines. Betreuer: WOLMERING Claude

Transkript

1 Schülerprojekt 2001 / 2002 Ansteuerung eines Bearbeitungszentrums mittels SPS Betreuer: WOLMERING Claude

2 BASTIAN Marc Das Projekt besteht aus einem elektropneumatischen Bearbeitungszentrum und einem Knickarmroboter Beide sollen jeweils über eine SPS angesteuert werden Die Ansteuerung soll manuell und automatisch ausführbar sein.

3 BASTIAN Marc MANUELLER BETRIEB Die Bearbeitungszentrale kann über Taster resp. Stellschalter an dem Steuerpult in Betrieb gebracht werden Der Roboter kann mit Hilfe eines ASCII- Hand-Held-Programmiergerät gesteuert werden

4 BASTIAN Marc AUTOMATISCHER BETRIEB Das Bearbeitungszentrum stempelt 7 Chips Diese werden mittels eines Förderbandes zur Abnahmeposition gefahren Der Roboter nimmt diese Chips auf und transportiert sie in den Container Der Ablauf ist durchgeführt

5 BASTIAN Marc UNSERE ARBEIT WAR ES IN 1. PHASE: Bearbeitungszentrum, Förderband und Roboter zu verkabeln und mit den 2 SPS zu verbinden Steuerpult herstellen und anschließen Netzteil und Anpassungsschaltung herstellen Komplette Anlage auf einer Demonstrations-platte aufbauen Beide SPS miteinander verbinden

6 BASTIAN Marc UNSERE ARBEIT WAR ES IN 2. PHASE: Programmierung des Bearbeitungszentrums Programmierung des Förderbandes Programmierung des Roboters Mit Hilfe einer Prozessvisualisierungssoftware sollen die Signalzustände der Gesamtanlage graphisch dargestellt werden

7 BASTIAN Marc AUFBAU DES BEARBEITUNGSZENTRUMS:

8 DICHTER Charles Der Roboter Aufgabe: Chips vom Förderband in den Container ablegen

9 DICHTER Charles Der Roboter Anforderungen: 360 Drehen Vorwärts und Rückwärts fahren Heben und Senken des Armes Öffnen und Schliessen der Zange

10 Der Roboter DICHTER Charles

11 Anschluss an der SPS DICHTER Charles

12 Die Relaisplatine DICHTER Charles

13 DICHTER Charles Die Relaisplatine Motor in Rechtslauf

14 DICHTER Charles Die Relaisplatine Motor in Linkslauf

15 Spannungsstabilisiertes Netzteil PRUMBAUM Laurent

16 Steuerpult PRUMBAUM Laurent

17 OLINGER Luc DATENTRANSFER ZWISCHEN 2 SPS: Die SPS werden über das RS485 Port miteinander verbunden Erste SPS wird als Parent-SPS definiert Einstellungen der Parent-SPS:

18 OLINGER Luc DATENTRANSFER ZWISCHEN 2 SPS: Zweite SPS wird als Child-SPS definiert Einstellungen der Child-SPS:

19 DATENTRANSFER ZWISCHEN 2 SPS: Prinzip des Datentransfers OLINGER Luc PARENT-SPS SPS-1 CHILD-SPS SPS-2 Eingangsworte Ausgangsworte Eingangsworte Ausgangsworte

20 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 1. Schritt:

21 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 2. Schritt:

22 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 3. Schritt:

23 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 4. Schritt:

24 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 5. Schritt:

25 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 6. Schritt:

26 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 7. Schritt:

27 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 8. Schritt:

28 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 9. Schritt:

29 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 10. Schritt:

30 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 11. Schritt:

31 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 12. Schritt:

32 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 13. Schritt:

33 OLINGER Luc TYPISCHER VERARBEITUNGSWEG EINES CHIPS : 14. Schritt:

34 HENSCHEN Stéphane Programm des Bearbeitungszentrums

35 HENSCHEN Stéphane BETRIEBSMODEN Manueller Modus: Drehschalter S1 auf Manuell Automatischer Modus: Drehschalter S1 auf Automatik Fernbetrieb Modus: Drehschalter S1 auf Fernbetrieb

36 HENSCHEN Stéphane

37 HENSCHEN Stéphane

38 HENSCHEN Stéphane

39 HENSCHEN Stéphane

40 PRUMBAUM Laurent Programm des Förderband

41 1. Schritt Auflegen des Chips auf das Förderband Start PRUMBAUM Laurent Ein lesen vom Drehschalter Automatik? Nein Ja W arten Chip runter von Drehscheibe Chip auf Band? Ja 2sek Verzögerung Nein Start Förderband Ein lesen Lichtschranke Chip durch Lichtschranke? Ja Zähler 11 Schritte Nein Einlesen von Drehschalter Zälh er auf Null? Band stoppt Ja Nein Band frei? Ja Nein

42 2. Schritt Auflegen des Chips auf das Förderband Start PRUMBAUM Laurent Ein lesen vom Drehschalter Automatik? Nein Ja W arten Chip runter von Drehscheibe Chip auf Band? Ja 2sek Verzögerung Nein Start Förderband Ein lesen Lichtschranke Chip durch Lichtschranke? Ja Zähler 11 Schritte Nein Einlesen von Drehschalter Zälh er auf Null? Band stoppt Ja Nein Band frei? Ja Nein

43 3. Schritt Chip läuft durch die Lichtschranke Start PRUMBAUM Laurent Ein lesen vom Drehschalter Automatik? Nein Ja W arten Chip runter von Drehscheibe Chip auf Band? Ja 2sek Verzögerung Nein Start Förderband Ein lesen Lichtschranke Chip durch Lichtschranke? Ja Zähler 11 Schritte Nein Einlesen von Drehschalter Zälh er auf Null? Band stoppt Ja Nein Band frei? Ja Nein

44 4. Schritt Entnehmen des Chips durch den Roboter Start PRUMBAUM Laurent Ein lesen vom Drehschalter Automatik? Nein Ja W arten Chip runter von Drehscheibe Chip auf Band? Ja 2sek Verzögerung Nein Start Förderband Ein lesen Lichtschranke Chip durch Lichtschranke? Ja Zähler 11 Schritte Nein Einlesen von Drehschalter Zälh er auf Null? Band stoppt Ja Nein Band frei? Ja Nein

45 WILDSCHÜTZ Yves Programm des Roboters

46 Handprogrammiergerät HHP WILDSCHÜTZ Yves Für Manuellbetrieb des Roboters 1 Roboter links drehen 2 Roboter rechts drehen 4 Roboter senken 7 Roboter heben 5 Roboter zurückfahren 8 Roboter Vorfahren 6 Zange schliessen 9 Zange öffnen LCD Display Tastenfeld zur Manuellen Bedienung des Roboters 3 Fahre in Home Position

47 Flussdiagramm Für Manuellbetrieb START SPS1 Manuellbetrieb? Befehl von HHP einlesen Alle Ausgänge aus Taste 0 betätigt? A Rob. rechts drehen Taste 1 betätigt? Rob. links drehen Taste 2 betätigt? Rob. in HP fahren Taste 3 betätigt? Rob. senken Taste 4 betätigt? Rob. zurückfahren Taste 5 betätigt? Rob. vorfahren Taste 6 betätigt? Rob. heben Taste 7 betätigt? Zange schliessen Taste 8 betätigt? Zange öffnen Taste 9 betätigt?

48 Flussdiagramm D A WILDSCHÜTZ Yves Für Automatikbetrieb SPS 1 in Automatik/Fernbetrieb? S1 betätigt? C Roboter in HP Chip bereit? Fahre in HP Zähler Drehscheibe = 0 Zähler Heben/senken = 0 Zähler vor/rück = 0 Scheibe rechts drehen Arm heben Arm vorfahren Zähler Zange = 0 Motor Zange schliessen Rest Zähler B

49 Flussdiagramm Für Automatikbetrieb B Neue Zählerwerte einlesen Band <=> Container WILDSCHÜTZ Yves Zähler Drehseibe = 0 Zähler Heben/senken = 0 Zähler vor/rück = 0 Scheibe links drehen Arm senken Arm zurückfahren Zähler Zange = 0 Motor Zange öffnen Zähler SPS 1 incrementieren Zähler SPS 1 = 7? Roboter in HP fahren Rest Zähler SPS 2 D C

50 Flussdiagramm D A WILDSCHÜTZ Yves Für Automatikbetrieb SPS 1 in Automatik/Fernbetrieb? S1 betätigt? C Roboter in HP Chip bereit? Fahre in HP Zähler Drehscheibe = 0 Zähler Heben/senken = 0 Zähler vor/rück = 0 Scheibe rechts drehen Arm heben Arm vorfahren Zähler Zange = 0 Motor Zange schliessen Rest Zähler B

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