BTF. Montageanleitung Installation Instruction

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1 Montageanleitung Installation Instruction BTF Absolute Seilzugencoder mit Profibus, CANopen und DeviceNet Schnittstelle für Messlängen bis 50 m. Absolute wire draw encoders with Profibus, CANopen and DeviceNet Interface for measuring lengths up to 50 m. Mechanischer Anbau, siehe Seilzugmechanik MRA-F. Mechanical construction, see Wire Draw Mechanism MRA-F.

2 BTF08 Profibus, CANopen, DeviceNet Technische Daten BTF08 PB m m m PB m 3m 3m 3m Trommelgehäuse Aluminium eloxiert Federgehäuse Zink-Druckguss Messseil (rostfrei) hoch flexible Stahllitze, Ø,35 mm Messlänge max. m max. 3 m Masse ca.,9 kg ca., kg Messschritt (Empfehlung) 0,05 mm Linearität typ. 0,05 % Wiederholbarkeit ± Messschritt Verstellgeschwindigkeit 4 m/sec. Positionsbildungszeit 0,5 ms Federrückzugskraft (typ.) Anfang/Ende ) 6 N / 4 N Arbeitstemperaturbereich C Lagerungstemperaturbereich C Lebensdauer Seilzugmechanik ) Mio. Zyklen EMV 3) Widerstandsfähigkeit gegenüber Schocks 4) 00/6 g/ms gegenüber Vibration 5) 0/0.000 g/hz Schutzart nach IEC 6059 IP 64 (Seilzugmechanik) IP 67 (Encoder) Betriebsspannungsbereich (U s ) 0 3 V Leistungsaufnahme max.,0 W Initialisierungszeit 6).50 ms Bus-Interface Elektronische Justage (Number SET) über PRESET-Taster oder Protokoll Busabschluss 7) über DIP-Schalter Elektrischer Anschluss Anschlussadapter Elektrische Schnittstelle 8) RS485 Elektrische Schnittstelle 9) ISO-DIS 898 Protokoll Profil für Encoder (07hex) Class Communication Profile DS 30 V4.0 Device Profile DSP 406 V.0 DeviceNet Specification, Release.0 Adresseinstellung (Knoten-Nr.) 0 7 (DIP-Schalter oder Protokoll) Adresseinstellung (Note ID) 0 63 (DIP-Schalter oder Protokoll) Datenübertragungsrate (Baudrate) 0) 9,6 kbaud MBaud (DIP-Schalter oder Protokoll) (0, 0, 50, 5, 50, 500) kb, MB (DIP-Schalter oder Protokoll) (5, 50, 500) kb Status-Information Betrieb (LED grün), Busaktivität (LED rot) -farbige LED für CAN Controller Status Netzwerk-Status-LED (NS), -farbig ) Diese Werte wurden bei 5 C Umgebungstemperatur gemessen. Bei anderen Temperaturen kann es zu Abweichungen kommen. ) Mittelwerte, die von der Art der Belastung abhängen. Bei schneller Verstellgeschwindigkeit über große Längen kann diese Zahl geringer, bei langsamer Verstellgeschwindigkeit über kleine Längen größer werden. 3) Nach DIN EN und DIN EN Nach DIN EN ) Nach DIN EN ) Ist die Zeit, die nach Anlegen der Versorgungsspannung vergeht, bis das Datenwort korrekt eingelesen werden kann. 7) Zuschalten nur bei Endgerät 8) Nach EN (DIN 945 Teil -3) galvanisch getrennt durch Optokoppler 9) (CAN High Speed) und CAN-Spezifikation.0 B, galvanisch getrennt 0) Automatische Erkennung Bestell-Information BTF08; U s 0 3 V; Feldbusse Typ Bei kundenseitiger Konfiguration des Encoders auf Schritte x 6 Umdrehungen über den Bus-Master. (Eintrag ab Werk in GSD- bzw. EDS-Datei: 8.9 Schritte x 8.9 Umdr.) BTF08-PHM04 BTF08-DHM04 BTF08-CHM04 BTF08-PHM034 BTF08-DHM034 BTF08-CHM034 Bestell-Nr Beschreibung Profibus, Messlänge m DeviceNet, Messlänge m CANopen, Messlänge m Profibus, Messlänge 3 m Achtung: Anschlussadapter separat bestellen (siehe Seiten 6 bis ) DeviceNet, Messlänge 3 m CANopen, Messlänge 3 m

3 BTF3 Profibus, CANopen, DeviceNet Technische Daten BTF3 PB 5m 5m 5m PB 0 m 0 m 0 m Trommelgehäuse Aluminium eloxiert Federgehäuse Kunststoff Messseil (rostfrei) hoch flexible Stahllitze, Ø,35 mm Messlänge max. 5 m max. 0 m Masse ca. 3,4 kg ca. 4, kg Messschritt (Empfehlung) 0,05 mm Linearität typ. 0,05 % Wiederholbarkeit ± Messschritt Verstellgeschwindigkeit 4 m/sec. Positionsbildungszeit 0,5 ms Federrückzugskraft (typ.) Anfang/Ende ) 5 N/0 N Anfang/Ende ) 0 N/0 N Arbeitstemperaturbereich C Lagerungstemperaturbereich C Lebensdauer Seilzugmechanik ) Mio. Zyklen EMV 3) Widerstandsfähigkeit gegenüber Schocks 4) 00/6 g/ms gegenüber Vibration 5) 0/0.000 g/hz Schutzart nach IEC 6059 IP 64 (Seilzugmechanik) IP 67 (Encoder) Betriebsspannungsbereich (U s ) 0 3 V Leistungsaufnahme max.,0 W Initialisierungszeit 6).50 ms Bus-Interface Elektronische Justage (Number SET) über PRESET-Taster oder Protokoll Busabschluss 7) über DIP-Schalter Elektrischer Anschluss Anschlussadapter Elektrische Schnittstelle 8) RS485 Elektrische Schnittstelle 9) ISO-DIS 898 Protokoll Profil für Encoder (07hex) Class Communication Profile DS 30 V4.0 Device Profile DSP 406 V.0 DeviceNet Specification, Release.0 Adresseinstellung (Knoten-Nr.) 0 7 (DIP-Schalter oder Protokoll) Adresseinstellung (Note ID) 0 63 (DIP-Schalter oder Protokoll) Datenübertragungsrate (Baudrate) 0) 9,6 kbaud MBaud (DIP-Schalter oder Protokoll) (0, 0, 50, 5, 50, 500) kb, MB (DIP-Schalter oder Protokoll) (5, 50, 500) kb Status-Information Betrieb (LED grün), Busaktivität (LED rot) -farbige LED für CAN Controller Status Netzwerk-Status-LED (NS), -farbig ) Diese Werte wurden bei 5 C Umgebungstemperatur gemessen. Bei anderen Temperaturen kann es zu Abweichungen kommen. ) Mittelwerte, die von der Art der Belastung abhängen. Bei schneller Verstellgeschwindigkeit über große Längen kann diese Zahl geringer, bei langsamer Verstellgeschwindigkeit über kleine Längen größer werden. 3) Nach DIN EN und DIN EN Nach DIN EN ) Nach DIN EN ) Ist die Zeit, die nach Anlegen der Versorgungsspannung vergeht, bis das Datenwort korrekt eingelesen werden kann. 7) Zuschalten nur bei Endgerät 8) Nach EN (DIN 945 Teil -3) galvanisch getrennt durch Optokoppler 9) (CAN High Speed) und CAN-Spezifikation.0 B, galvanisch getrennt 0) Automatische Erkennung Bestell-Information Typ Bei kundenseitiger Konfiguration des Encoders auf Schritte x 3 Umdrehungen über den Bus-Master. (Eintrag ab Werk in GSD- bzw. EDS-Datei: 8.9 Schritte x 8.9 Umdr.) BTF3; U s 0 3 V; Feldbusse BTF3-PHM055 BTF3-DHM055 BTF3-CHM055 BTF3-PHM05 BTF3-DHM05 BTF3-CHM05 Bestell-Nr Beschreibung Profibus, Messlänge 5 m Achtung: Anschlussadapter separat bestellen (siehe Seiten 6 bis ) DeviceNet, Messlänge 5 m CANopen, Messlänge 5 m Profibus, Messlänge 0 m DeviceNet, Messlänge 0 m CANopen, Messlänge 0 m 3

4 BTF3 Profibus, CANopen, DeviceNet Technische Daten BTF3 PB 0m 0m 0m PB 30m 30m 30m Trommelgehäuse Aluminium eloxiert Federgehäuse Kunststoff Messseil (rostfrei) hoch flexible Stahllitze, Ø 0,8 mm Messlänge max. 0 m max. 30 m Masse ca. 5,4 kg ca. 6,6 kg Messschritt (Empfehlung) 0,05 mm Linearität typ. 0,05 % Wiederholbarkeit ± Messschritt Verstellgeschwindigkeit 4 m/sec. Positionsbildungszeit 0,5 ms Federrückzugskraft (typ.) Anfang/Ende ) 0 N/0 N Arbeitstemperaturbereich C Lagerungstemperaturbereich C Lebensdauer Seilzugmechanik ) Mio. Zyklen EMV 3) Widerstandsfähigkeit gegenüber Schocks 4) 00/6 g/ms gegenüber Vibration 5) 0/0.000 g/hz Schutzart nach IEC 6059 IP 64 (Seilzugmechanik) IP 67 (Encoder) Betriebsspannungsbereich (U s ) 0 3 V Leistungsaufnahme max.,0 W Initialisierungszeit 6).50 ms Bus-Interface Elektronische Justage (Number SET) über PRESET-Taster oder Protokoll Busabschluss 7) über DIP-Schalter Elektrischer Anschluss Anschlussadapter Elektrische Schnittstelle 8) RS485 Elektrische Schnittstelle 9) ISO-DIS 898 Protokoll Profil für Encoder (07hex) Class Communication Profile DS 30 V4.0 Device Profile DSP 406 V.0 DeviceNet Specification, Release.0 Adresseinstellung (Knoten-Nr.) 0 7 (DIP-Schalter oder Protokoll) Adresseinstellung (Note ID) 0 63 (DIP-Schalter oder Protokoll) Datenübertragungsrate (Baudrate) 0) 9,6 kbaud MBaud (DIP-Schalter oder Protokoll) (0, 0, 50, 5, 50, 500) kb, MB (DIP-Schalter oder Protokoll) (5, 50, 500) kb Status-Information Betrieb (LED grün), Busaktivität (LED rot) -farbige LED für CAN Controller Status Netzwerk-Status-LED (NS), -farbig ) Diese Werte wurden bei 5 C Umgebungstemperatur gemessen. Bei anderen Temperaturen kann es zu Abweichungen kommen. ) Mittelwerte, die von der Art der Belastung abhängen. Bei schneller Verstellgeschwindigkeit über große Längen kann diese Zahl geringer, bei langsamer Verstellgeschwindigkeit über kleine Längen größer werden. 3) Nach DIN EN und DIN EN Nach DIN EN ) Nach DIN EN ) Ist die Zeit, die nach Anlegen der Versorgungsspannung vergeht, bis das Datenwort korrekt eingelesen werden kann. 7) Zuschalten nur bei Endgerät 8) Nach EN (DIN 945 Teil -3) galvanisch getrennt durch Optokoppler 9) (CAN High Speed) und CAN-Spezifikation.0 B, galvanisch getrennt 0) Automatische Erkennung Bestell-Information Typ Bei kundenseitiger Konfiguration des Encoders auf Schritte x 8 Umdrehungen über den Bus-Master. (Eintrag ab Werk in GSD- bzw. EDS-Datei: 8.9 Schritte x 8.9 Umdr.) BTF3; U s 0 3 V; Feldbusse BTF3-PHM05 BTF3-DHM05 BTF3-CHM05 BTF3-PHM305 BTF3-DHM305 BTF3-CHM305 Bestell-Nr Beschreibung Achtung: Anschlussadapter separat bestellen (siehe Seiten 6 bis ) Profibus, Messlänge 0 m DeviceNet, Messlänge 0 m CANopen, Messlänge 0 m Profibus, Messlänge 30 m DeviceNet, Messlänge 30 m CANopen, Messlänge 30 m 4

5 BTF9 Profibus, CANopen, DeviceNet Technische Daten BTF9 PB 50m 50m 50m Trommelgehäuse Aluminium eloxiert Federgehäuse Zink-Druckguss Messseil (rostfrei) hoch flexible Stahllitze, Ø,35 mm Messlänge max. 50 m Masse ca. 6,9 kg Messschritt (Empfehlung) 0, mm Linearität typ. 0,05 % Wiederholbarkeit ± Messschritt Verstellgeschwindigkeit 4 m/sec. Positionsbildungszeit 0,5 ms Federrückzugskraft (typ.) Anfang/Ende ) 8 N/37 N Arbeitstemperaturbereich C Lagerungstemperaturbereich C Lebensdauer Seilzugmechanik ) Mio. Zyklen EMV 3) Widerstandsfähigkeit gegenüber Schocks 4) 00/6 g/ms gegenüber Vibration 5) 0/0.000 g/hz Schutzart nach IEC 6059 IP 3 (Seilzugmechanik) IP 67 (Encoder) Betriebsspannungsbereich (U s ) 0 3 V Leistungsaufnahme max.,0 W Initialisierungszeit 6).50 ms Bus-Interface Elektronische Justage (Number SET) über PRESET-Taster oder Protokoll Busabschluss 7) über DIP-Schalter Elektrischer Anschluss Anschlussadapter Elektrische Schnittstelle 8) RS485 Elektrische Schnittstelle 9) ISO-DIS 898 Protokoll Profil für Encoder (07hex) Class Communication Profile DS 30 V4.0 Device Profile DSP 406 V.0 DeviceNet Specification, Release.0 Adresseinstellung (Knoten-Nr.) 0 7 (DIP-Schalter oder Protokoll) Adresseinstellung (Note ID) 0 63 (DIP-Schalter oder Protokoll) Datenübertragungsrate (Baudrate) 0) 9,6 kbaud MBaud (DIP-Schalter oder Protokoll) (0, 0, 50, 5, 50, 500) kb, MB (DIP-Schalter oder Protokoll) (5, 50, 500) kb Status-Information Betrieb (LED grün), Busaktivität (LED rot) -farbige LED für CAN Controller Status Netzwerk-Status-LED (NS), -farbig ) Diese Werte wurden bei 5 C Umgebungstemperatur gemessen. Bei anderen Temperaturen kann es zu Abweichungen kommen. ) Mittelwerte, die von der Art der Belastung abhängen. Bei schneller Verstellgeschwindigkeit über große Längen kann diese Zahl geringer, bei langsamer Verstellgeschwindigkeit über kleine Längen größer werden. 3) Nach DIN EN und DIN EN Bei kundenseitiger Konfiguration des Encoders auf Schritte x 8 Umdrehungen über den Bus-Master. (Eintrag ab Werk in GSD- bzw. EDS-Datei: 8.9 Schritte x 8.9 Umdr.) 4 Nach DIN EN ) Nach DIN EN ) Ist die Zeit, die nach Anlegen der Versorgungsspannung vergeht, bis das Datenwort korrekt eingelesen werden kann. 7) Zuschalten nur bei Endgerät Bestell-Information BTF9; U s 0 3 V; Feldbusse 8) Nach EN (DIN 945 Teil -3) galvanisch getrennt durch Optokoppler 9) (CAN High Speed) und CAN-Spezifikation.0 B, galvanisch getrennt 0) Automatische Erkennung Typ BTF9-PHM507 BTF9-DHM507 BTF9-CHM507 Bestell-Nr Beschreibung Profibus, Messlänge 50 m DeviceNet, Messlänge 50 m CANopen, Messlänge 50 m Achtung: Anschlussadapter separat bestellen (siehe Seiten 6 bis ) 5

6 Profibus-Anschlussadapter mit PIN- und Aderbelegung Auflösung bis 0,05 mm Maßbild Profibus-Anschlussadapter KA3 Absolut-Seilzugencoder Wegmessung mittels Seilzugmechanik Hohe Auflösung Einfache Montage Hoch genaue Messtrommel Stabiler Federrückzug Hoch flexibles Stahlseil Schmutzabstreifer aus Stahl Maßbild Profibus-Anschlussadapter SR3 Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Bestell-Information BTF Profibus-Anschlussadapter Typ AD-ATM60-KA3PR Bestell-Nr. 095 Beschreibung Anschlussadapter KA3, 3 x PG AD-ATM60-SR3PR Anschlussadapter SR3, x M, 4-pol. x M, 5-pol. PIN- und Aderbelegung für Anschlussadapter Klemmleiste Stecker Stecker Buchse Signal Erklärung 4-pol. 5-pol. 5-pol. U s (4 V) Betriebsspannung 0 3 V 3 0 V (GND) Masse (0 V) 3 4 B B-Leitung Profibus DP (out) 4 A A-Leitung Profibus DP (out) 5 4 B B-Leitung Profibus DP (in) 6 A A-Leitung Profibus DP (in) 7 P5 ) + 5 V (potential getrennt) 8 3 M ) 0 V (potential getrennt) 9 RTS ) Request To Send N. C. 4 3 N. C. 5 5 Schirm Gehäusepotential A Interne Steckverbindung zum Encoder B Externe Verbindung zum Bus ) Verwendung für externen Busabschluss oder zur Versorgung der Sender/Empfänger einer LWL-Übertragung. ) Signal ist optional, dient der Richtungserkennung eines LWL-Anschlusses. Encoder mit einem Profibus-Anschlussadapter besitzen Verschraubungen (metrisch/pg) zum Anschließen der Bus- und Versorgungsleitungen. Zum Anschluss der Leitungen wird der Anschlussadapter vom Komplettgerät abgeschraubt. Die obenstehende Abbildung zeigt die Anschlussbelegung innerhalb des Anschlussadapters. Gerätestecker M (am Anschlussadapter) Profibus DP (IN) U S Profibus DP (OUT)

7 BTF Profibus Schaltereinstellungen Schaltereinstellungen Der Zugang für die Bedienung der DIP-Schalter erfolgt über eine Verschraubung (metrisch/pg) auf der Rückseite des Anschlussadapters. S (-7) Adresseinstellung (0 7) S (8-8) Zählrichtung (CW / CCW) S Busabschluss S 3 PRESET-Taster (Number SET) Statusinformation über LEDs LED- Betriebsspannung (grün) LED- Busaktivität (rot) Implementierung DP Funktionalitäten gemäss den Profibus-DP-Grundfunktionen DP-Dienste Datenaustausch (Write_Read_Data) Adressvergabe (Set_Slave_Address) Steuerkommandos (Global_Control) Lesen der Eingänge (Read_Inputs) Lesen der Ausgänge (Read_Outputs) Diagnosedaten lesen (Slave_Diagnosis) Parametrierdaten senden (Set_Param) Konfigurationsdaten prüfen (Chk_Config) Kommunikation Zyklischer Master-Slave-Datenverkehr Schutzmechanismen Übertragung der Daten mit HD = 4 Zeitüberwachung des Datenverkehrs Parametrierung Einstellungen nach Encoder-Profil Zählrichtung (CW, CCW) Class--Funktionalität (ON, OFF) Skalierungsfunktion (ON, OFF) Schritte pro Umdrehung ( 8.9) Gesamtauflösung (GA) Schritte, mit GA = n x SpU -- (n=0 3) "Aktivierung SSA-Dienst" ) Selektion der Stationsadresse ) Konfiguration Einstellung der Formate (IN/OUT) für den zyklischen Datenaustausch über ein Konfigurations-Byte (K-). Datenaustausch: - Input Data (IN) I- Positionswert ) 4 Byte I- Geschwindigkeit (U/min ) ) Byte I-3 Zeitstempel ) Byte Datenaustausch: - Output Data (OUT) O- PRESET-Wert ) 4 Byte Diagnoseinformationen Stationsbezogene Diagnose (63 Byte nach Encoder-Profil Class-) Einstellung: - PRESET-Wert Die PRESET-Funktion dient zur Inbetriebnahme und der Zuordnung eines bestimmten Positionswertes zur aktuellen physikalischen Winkelstellung. Folgende Einstellungen sind möglich: per Hardware (PRESET-Taster: S3) per Software: -- (siehe Output Data) Einstellung: - Zählrichtung per Hardware über DIP-Schalter S-(8) per Software über Telegramm Zählrichtung steigend: Drehen der Welle im Uhrzeigersinn (CW) mit Blick auf die Welle Einstellung: - Stationsadresse per Hardware über DIP-Schalter S per Software über Telegramm Die Einstellung per Software erfolgt nur bei vorheriger Aktivierung des "SSA-Dienst" Einstellung: - Busabschluss Der -pol. DIP-Schalter (S) ermöglicht das Zu- und Abschalten eines internen Busabschlusses (ON/OFF). Wird der Bus extern terminiert, muss Schalter S in Stellung OFF sein. Gerätespezifische Datei (GS.) Zur automatischen Inbetriebnahme des Encoders dient die sog. GSD-Datei. In ihr sind alle charakteristischen Merkmale des Gerätes definiert. STEG 595.GSD Deutsch STEG 595.GSE Englisch ) Nach Encoder-Profil ) Herstellerspezifische Funktion Worte IN/OUT Data (I-/O-) ) 4 Worte IN/OUT Data (I-, I-, I-3/O-) ) 7

8 CANopen-Anschlussadapter mit PIN- und Aderbelegung Auflösung bis 0,05 mm Maßbild CANopen-Anschlussadapter KR Absolut-Seilzugencoder Wegmessung mittels Seilzugmechanik Hohe Auflösung Einfache Montage Hoch genaue Messtrommel Stabiler Federrückzug Hoch flexibles Stahlseil Schmutzabstreifer aus Stahl Maßbild CANopen-Anschlussadapter KR Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Maßbild CANopen-Anschlussadapter KR3 Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Maßbild CANopen-Anschlussadapter SR A Interne Steckverbindung zum Encoder B Externe Verbindung zum Bus Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Bestell-Information BTF CANopen-Anschlussadapter Typ Bestell-Nr. Beschreibung AD-ATM60-KR 0930 Anschlussadapter KR, x PG AD-ATM60-KR 093 Anschlussadapter KR, x PG OUT/U s (Buchse) IN/U s (Stift) Gerätestecker M (Anschlussadapter) AD-ATM60-KR3 AD-ATM60-SR Anschlussadapter KR3, 3 x PG Anschlussadapter SR, x M, 5-pol. 8

9 BTF CANopen PIN- und Aderbelegung für Anschlussadapter Klemmleiste Gerätestecker Signal Erklärung Shield Schirm U s (4 V) Betriebsspannung 0 3 V 3 3 GND (M) 0 V (Gnd) 4 4 CANH CAN-Bus-Signal HIGH 5 5 CANL CAN-Bus-Signal LOW 6 CANH CAN-Bus-Signal HIGH 7 CANL CAN-Bus-Signal LOW 8 GND (M) 0 V (Gnd) 9 U s (4 V) Betriebsspannung 0 3 V Encoder mit einem CAN-Bus Anschlussadapter besitzen Verschraubungen (metrisch/pg) zum Anschließen der Bus- und Versorgungsleitungen. Zum Anschluss der Leitungen wird der Anschlussadapter vom Komplettgerät abgeschraubt. Die Abbildung (S. 0, links unten) zeigt die Anschlussbelegung innerhalb des Anschlussadapters. Siehe S. 8 unten Schaltereinstellungen Schaltereinstellungen Der Zugang für die Bedienung der DIP-Schalter erfolgt über eine Verschraubung auf der Rückseite des Anschlussadapters. S Adresseinstellung (Node ID) S Busabschluss S 3 Baudrate (Data Rate) S 4 PRESET-Taster (Number SET) Statusinformation über LED LED -farbig rot/grün CAN Controller Status Implementierung CANopen-Funktionalität Predefined Connection Set Sync-Objekt Emergency-Objekt Netzwerk-Management-Objekt (Error Control Services, Boot-Up Service) Ein () Service-Daten-Objekt (SDO) Zwei () Prozess-Daten-Objekte (PDO) I/O-Betriebsarten Synchron. -- Abhängig von Sync-Objekt Asynchron. -- Triggerung erfolgt zyklisch oder durch Positionsänderung (S) Remote-Anforderung (RTR) Encoder-Parameter nach dem Geräteprofil für Encoder: Zählrichtung (CW, CCW) Skalierungsfunktion (ON, OFF) PRESET-Wert Schritte pro Umdrehung (SpU) Gesamtauflösung (GA) Schritte, mit GA = n x SpU -- (n=0 3) Grenzen für Arbeitsbereich Zyklus-Timer für Asynchron PDOs 8 programmierbare Nocken mit oberer/ unterer Schaltschwelle und Hysteresis für die Schaltpunkte Allgemeine Diagnose-Parameter (Offset- Wert, Alarme, Warnungen, Version) Herstellerspezifisches Profil: Adresszuordnung: -- Quelle und Werte für Node-ID und Baudrate Hysteresis für Positionsänderungen in Betriebsart Async PDOs mit S Grenzwerte und Format für Geschwindigkeit und Beschleunigung PDO Data Mapping Zuordnung von bis zu vier Datenobjekten zu jedem der beiden PDOs. Die Datenlänge für ein PDO ist auf 8 Byte begrenzt. () Objekt /PosW ) I- (n) Objekt Objekt 4 I- to I-7 Input-Daten-Objekte I- Positionswert [PosW] 4 Byte I- Status der Nocken Byte I-3 Status des Arbeitsbereichs Byte I-4 Alarme Byte I-5 Warnungen Byte I-6 Geschwindigkeit 4 Byte I-7 Beschleunigung 4 Byte Einstellung: - Adresse (Node ID) 0 bis 63 über DIP-Schalter, oder per Software (gespeichert in EEPROM) Einstellung: - Baudrate 0k, 0k, 50k, 5k, 50k, 500k, MB über DIP-Schalter, oder per Software (gespeichert in EEPROM) Einstellung: - Busabschluss Ein -pol. DIP-Schalter ermöglicht das Zu- und Abschalten eines internen Busabschlusses (ON/OFF). Wird der Bus extern terminiert, bleibt DIP-Schalter in Stellung OFF. Einstellung: - PRESET-Wert Die PRESET-Funktion dient zur Inbetriebnahme und der Zuordnung eines bestimmten Positionswertes zur aktuellen physikalischen Winkelstellung. Folgende Einstellungen sind möglich: per Hardware (PRESET-Taster) per Software (CANopen-Protokoll) Gerätekonfiguration Zur Inbetriebnahme des Encoders durch ein Konfigurationswerkzeug dient die EDS-Datei (Electronic Data Sheet). Sie enthält alle notwendigen Merkmale des Gerätes. ) Einstellung nicht änderbar 9

10 DeviceNet-Anschlussadapter mit PIN- und Aderbelegung Auflösung bis 0,05 mm Maßbild DeviceNet-Anschlussadapter SR Absolut-Seilzugencoder Wegmessung mittels Seilzugmechanik Hohe Auflösung Einfache Montage Hoch genaue Messtrommel Stabiler Federrückzug Hoch flexibles Stahlseil Schmutzabstreifer aus Stahl Maßbild DeviceNet-Anschlussadapter SR Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Maßbild DeviceNet-Anschlussadapter KR Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Maßbild DeviceNet-Anschlussadapter KR Allgemeintoleranzen nach DIN ISO 768-mk Bestell-Information BTF DeviceNet-Anschlussadapter Typ AD-ATM60-SR AD-ATM60-SR AD-ATM60-KR AD-ATM60-KR Bestell-Nr Beschreibung Anschlussadapter SR, x M, 5-pol. Anschlussadapter SR, x M, 5-pol. Anschlussadapter KR, x PG Anschlussadapter KR, x PG 0

11 BTF DeviceNet PIN- und Aderbelegung für Anschlussadapter Klemmleiste Gerätestecker Signal Erklärung Shield Schirm U s (4 V) Betriebsspannung 0 3 V 3 3 GND (M) 0 V (Gnd) 4 4 CANH CAN-Bus-Signal HIGH 5 5 CANL CAN-Bus-Signal LOW 6 CANH CAN-Bus-Signal HIGH 7 CANL CAN-Bus-Signal LOW 8 GND (M) 0 V (Gnd) 9 U s (4 V) Betriebsspannung 0 3 V Abb. Encoder mit einem DeviceNet-Anschlussadapter besitzen Verschraubungen (metrisch/pg) zum Anschließen der Busund Versorgungsleitungen. Zum Anschluss der Leitungen wird der Anschlussadapter vom Komplettgerät abgeschraubt. Die Abb. zeigt die Anschlussbelegung innerhalb des Anschlussadapters. A Interne Steckverbindung zum Encoder B Externe Verbindungen zum Bus OUT/U s (Buchse) IN/U s (Stift) Gerätestecker M (Anschlussadapter)

12 DeviceNet-Anschlussadapter mit PIN- und Aderbelegung Schaltereinstellungen Schaltereinstellungen Der Zugang für die Bedienung der DIP-Schalter erfolgt über eine Verschraubung auf der Rückseite des Anschlussadapters. S Adresseinstellung (Node ID) S Busabschluss S 3 Baudrate (Data Rate) S 4 PRESET-Taster (Number SET) Statusinformation (NS) über LED LED -farbig rot/grün Netzwerk Status Kommunikation Implementierung -Funktionalität Objektmodell Identity Object Message Router Object DeviceNet Object Assembly Object Connection Object Acknowledge Handler Object Encoder Object I/O-Betriebsarten Polling Change of State/Cyclic Bit Strobe Encoder-Parameter Umsetzung des Encoder Profile unter Verwendung des Encoder Object Zählrichtung (CW, CCW) Skalierungsfunktion (ON, OFF) PRESET-Wert Hysteresis für Positionsänderungen in Betriebsart Change of State Schritte pro Umdrehung (SpU) Gesamtauflösung (GA) Schritte, mit GA = n x SpU -- (n=0 3) Grenzen für Arbeitsbereich (Software Endschalter) Grenzwerte und Format für Geschwindigkeit und Beschleunigung 8 programmierbare Nocken mit oberer/ unterer Schaltschwelle und Hysteresis für die Schaltpunkte Allgemeine Diagnose-Parameter (Offset- Wert, Alarme, Warnungen, Version) Herstellerspezifische Parameter: Zuordnung der I/O Daten Assembly zu den jeweiligen Betriebsarten Diagnosedaten für maximale Werte des Encoders Gerätespezifische Daten I/O Data Assembly ) PosW ) I- ) PosW + Flag I-, I- 3) PosW + Geschwindigkeit I-, I-3 4) PosW + Status Nocken I-, I-4 Input Daten Objekte I- Positionswert [PosW] 4 Byte I- Flag (Alarm, Warning) Byte I-3 Geschwindigkeit 4 Byte I-4 Status Nocken Byte Einstellung: - Adresse (Node ID) 0 to 63 über DIP-Schalter Einstellung: - Baudrate 5kb, 50kb, 500kb über DIP-Schalter Einstellung: - Busabschluss Ein -pol. DIP-Schalter ermöglicht das Zu- und Abschalten eines internen Busabschlusses (ON/OFF). Wird der Bus extern terminiert, bleibt DIP- Schalter in Stellung OFF. Einstellung: - PRESET-Wert Die PRESET-Funktion dient zur Inbetriebnahme, und der Zuordnung eines bestimmten Positionswertes zur aktuellen physikalischen Winkelstellung. Folgende Einstellungen sind möglich: per Hardware (PRESET-Taster) per Software (DeviceNet- Protokoll) Gerätekonfiguration Zur Inbetriebnahme des Encoders durch ein Konfigurationswerkzeug dient die EDS-Datei (Electronic Data Sheet). Sie enthält alle notwendigen Merkmale des Gerätes. ) Default-Einstellung

13 BTF08 Profibus, CANopen, DeviceNet Technical data BTF08 PB m m m PB m 3m 3m 3m Drum housing Anodised Aluminium Spring housing Die-cast zinc Measuring wire (stainless) Highly flexible stranded steel, Ø.35 mm Measuring length m max. 3 m max. Mass.9 kg approx.. kg approx. Measuring step (recommended) 0.05 mm Linearity 0.05 % typ. Repeatability ± measuring step Operating speed 4 m/sec. Position forming time 0.5 ms Spring return force (typ.) start/finish ) 6 N/4 N Working temperature range C Storage temperature range C Life of wire draw mechanism ) million cycles EMC 3) Resistance to shocks 4) 00/6 g/ms to Vibration 5) 0/0,000 g/hz Protection to IEC 6059 IP 64 (wire draw mechanism) IP 67 (encoder) Operating voltage range (U s ) 0 3 V Power consumption max..0 W Initialisation time 6),50 ms Bus interface Electronic adjustment (Number SET) Via PRESET switch or protocol Bus termination 7) Via DIP switch Electrical connection Connection adaptor Electrical interface 8) RS485 Electrical interface 9) ISO-DIS 898 Protocol Profile for encoders (07hex) Class Communication Profile DS 30 V4.0 Device Profile DSP 406 V.0 DeviceNet Specification, Release.0 Address setting (node no.) 0 7 (DIP switch or protocol) Address setting (Node ID) 0 63 (DIP switch or protocol) Data transmission rate (Baud rate) 0) 9.6 kbaud MBaud (DIP switch or protocol) (0, 0, 50, 5, 50, 500) kb, MB (DIP switch or protocol) (5, 50, 500) kb Status information Running (LED green), bus activity (LED red) -coloured LED for CAN Controller Status Network status LED (NS), -coloured ) These values were measured at an ambient temperature of 5 C. The values may be different at other temperatures. ) Average values, which depend on the loading. At high operating speeds over long lengths, this figure can decrease; at slow operating speeds over short lengths, it can increase. 3) To DIN EN and DIN EN ) To DIN EN ) To DIN EN ) From the moment the supply voltage is applied, this is the time which elapses before the data word can be correctly read in. 7) Connection for terminal device only 8) To EN (DIN 945 parts -3), galvanically separated using an opto-coupler 9) (CAN High Speed) and CAN specification.0 B, galvanically separated 0) Automatic detection When the customer configures the encoder to 8,000 steps x 6 revolutions, via the Bus Master. (Factory entry in GSD or EDS file: 8,9 steps x 8,9 revolutions). Order information BTF08; U s 0 3 V; field buses Type BTF08-PHM04 BTF08-DHM04 BTF08-CHM04 BTF08-PHM034 BTF08-DHM034 BTF08-CHM034 Part no Description Profibus, measuring length m DeviceNet, measuring length m CANopen, measuring length m Profibus, measuring length 3 m DeviceNet, measuring length 3 m CANopen, measuring length 3 m Please note: connection adaptor must be ordered separately (see pages 7 to 3) 3

14 BTF3 Profibus, CANopen, DeviceNet Technical data BTF3 PB 5m 5m 5m PB 0 m 0 m 0 m Drum housing Anodised Aluminium Spring housing Plastic Measuring wire (stainless) Highly flexible stranded steel, Ø.35 mm Measuring length 5 m max. 0 m max. Mass 3.4 kg approx. 4. kg approx. Measuring step (recommended) 0.05 mm Linearity 0.05 % typ. Repeatability ± measuring step Operating speed 4 m/sec. Position forming time 0.5 ms Spring return force (typ.) start/finish ) 5 N/0 N start/finish ) 0 N/0 N Working temperature range C Storage temperature range C Life of wire draw mechanism ) million cycles EMC 3) Resistance to shocks 4) 00/6 g/ms to vibration 5) 0/0,000 g/hz Protection to IEC 6059 IP 64 (wire draw mechanism) IP 67 (encoder) Operating voltage range (U s ) 0 3 V Power consumption max..0 W Initialisation time 6),50 ms Bus interface Electronic adjustment (Number SET) Via PRESET switch or protocol Bus termination 7) Via DIP switch Electrical connection Connection adaptor Electrical interface 8) RS485 Electrical interface 9) ISO-DIS 898 Protocol Profile for encoders (07hex) Class Communication Profile DS 30 V4.0 Device Profile DSP 406 V.0 DeviceNet Specification, Release.0 Address setting (node no.) 0 7 (DIP switch or protocol) Address setting (Node ID) 0 63 (DIP switch or protocol) Data transmission rate (Baud rate) 0) 9.6 kbaud MBaud (DIP switch or protocol) (0, 0, 50, 5, 50, 500) kb, MB (DIP switch or protocol) (5, 50, 500) kb Status information Running (LED green), bus activity (LED red) -coloured LED for CAN Controller Status Network status LED (NS), -coloured ) These values were measured at an ambient temperature of 5 C. The values may be different at other temperatures. ) Average values, which depend on the loading. At high operating speeds over long lengths, this figure can decrease; at slow operating speeds over short lengths, it can increase. 3) To DIN EN and DIN EN ) To DIN EN ) To DIN EN ) From the moment the supply voltage is applied, this is the time which elapses before the data word can be correctly read in. 7) Connection for terminal device only 8) To EN (DIN 945 parts -3), galvanically separated using an opto-coupler 9) (CAN High Speed) and CAN specification.0 B, galvanically separated 0) Automatic detection When the customer configures the encoder to 6,680 steps x 3 revolutions, via the Bus Master. (Factory entry in GSD or EDS file: 8,9 steps x 8,9 revolutions). Order information BTF3; U s 0 3 V; field buses Type BTF3-PHM055 BTF3-DHM055 BTF3-CHM055 BTF3-PHM05 BTF3-DHM05 BTF3-CHM05 Part no Description Profibus, measuring length 5 m DeviceNet, measuring length 5 m CANopen, measuring length 5 m Profibus, measuring length 0 m DeviceNet, measuring length 0 m CANopen, measuring length 0 m Please note: connection adaptor must be ordered separately (see pages 7 to 3) 4

15 BTF3 Profibus, CANopen, DeviceNet Technical data BTF3 PB 0m 0m 0m PB 30m 30m 30m Drum housing Anodised Aluminium Spring housing Plastic Measuring wire (stainless) Highly flexible stranded steel, Ø 0.8 mm Measuring length 0 m max. 30 m max. Mass 5.4 kg approx. 6.6 kg approx. Measuring step (recommended) 0.05 mm Linearity 0.05 % typ. Repeatability ± measuring step Operating speed 4 m/sec. Position forming time 0.5 ms Spring return force (typ.) start/finish ) 0 N/0 N Working temperature range C Storage temperature range C Life of wire draw mechanism ) million cycles EMC 3) Resistance to shocks 4) 00/6 g/ms to vibration 5) 0/0,000 g/hz Protection to IEC 6059 IP 64 (wire draw mechanism) IP 67 (encoder) Operating voltage range (U s ) 0 3 V Power consumption max..0 W Initialisation time 6),50 ms Bus interface Electronic adjustment (Number SET) Via PRESET switch or protocol Bus termination 7) Via DIP switch Electrical connection Connection adaptor Electrical interface 8) RS485 Electrical interface 9) ISO-DIS 898 Protocol Profile for encoders (07hex) Class Communication Profile DS 30 V4.0 Device Profile DSP 406 V.0 DeviceNet Specification, Release.0 Address setting (node no.) 0 7 (DIP switch or protocol) Address setting (Node ID) 0 63 (DIP switch or protocol) Data transmission rate (Baud rate) 0) 9.6 kbaud MBaud (DIP switch or protocol) (0, 0, 50, 5, 50, 500) kb, MB (DIP switch or protocol) (5, 50, 500) kb Status information Running (LED green), bus activity (LED red) -coloured LED for CAN Controller Status Network status LED (NS), -coloured ) These values were measured at an ambient temperature of 5 C. The values may be different at other temperatures. ) Average values, which depend on the loading. At high operating speeds over long lengths, this figure can decrease; at slow operating speeds over short lengths, it can increase. 3) To DIN EN and DIN EN ) To DIN EN ) To DIN EN ) From the moment the supply voltage is applied, this is the time which elapses before the data word can be correctly read in. 7) Connection for terminal device only 8) To EN (DIN 945 parts -3), galvanically separated using an opto-coupler 9) (CAN High Speed) and CAN specification.0 B, galvanically separated 0) Automatic detection When the customer configures the encoder to 6,646 steps x 8 revolutions, via the Bus Master. (Factory entry in GSD or EDS file: 8,9 steps x 8,9 revolutions). Order information BTF3; U s 0 3 V; field buses Type BTF3-PHM05 BTF3-DHM05 BTF3-CHM05 BTF3-PHM305 BTF3-DHM305 BTF3-CHM305 Part no Description Profibus, measuring length 0 m DeviceNet, measuring length 0 m CANopen, measuring length 0 m Profibus, measuring length 30 m DeviceNet, measuring length 30 m CANopen, measuring length 30 m Please note: connection adaptor must be ordered separately (see pages 7 to 3) 5

16 BTF9 Profibus, CANopen, DeviceNet Technical data BTF9 PB 50m 50m 50m Drum housing Anodised Aluminium Spring housing Die-cast zinc Measuring wire (stainless) Highly flexible stranded steel, Ø.35 mm Measuring length 50 m max. Mass 6.9 kg approx. Measuring step (recommended) 0. mm Linearity 0.05 % typ. Repeatability ± measuring step Operating speed 4 m/sec. Position forming time 0.5 ms Spring return force (typ.) start/finish ) 8 N/37 N Working temperature range C Storage temperature range C Life of wire draw mechanism ) million cycles EMC 3) Resistance to shocks 4) 00/6 g/ms to vibration 5) 0/0,000 g/hz Protection to IEC 6059 IP 3 (wire draw mechanism) IP 67 (encoder) Operating voltage range (U s ) 0 3 V Power consumption max..0 W Initialisation time 6),50 ms Bus interface Electronic adjustment (Number SET) Via PRESET switch or protocol Bus termination 7) Via DIP switch Electrical connection Connection adaptor Electrical interface 8) RS485 Electrical interface 9) ISO-DIS 898 Protocol Profile for encoders (07hex) Class Communication Profile DS 30 V4.0 Device Profile DSP 406 V.0 DeviceNet Specification, Release.0 Address setting (node no.) 0 7 (DIP switch or protocol) Address setting (Node ID) 0 63 (DIP switch or protocol) Data transmission rate (Baud rate) 0) 9.6 kbaud MBaud (DIP switch or protocol) (0, 0, 50, 5, 50, 500) kb, MB (DIP switch or protocol) (5, 50, 500) kb Status information Running (LED green), bus activity (LED red) -coloured LED for CAN Controller Status Network status LED (NS), -coloured ) These values were measured at an ambient temperature of 5 C. The values may be different at other temperatures. ) Average values, which depend on the loading. At high operating speeds over long lengths, this figure can decrease; at slow operating speeds over short lengths, it can increase. 3) To DIN EN and DIN EN When the customer configures the encoder to 4,900 steps x 8 revolutions, via the Bus Master. (Factory entry in GSD or EDS file: 8,9 steps x 8,9 revolutions). 4) To DIN EN ) To DIN EN ) From the moment the supply voltage is applied, this is the time which elapses before the data word can be correctly read in. 7) Connection for terminal device only 8) To EN (DIN 945 parts -3), galvanically separated using an opto-coupler 9) (CAN High Speed) and CAN specification.0 B, galvanically separated 0) Automatic detection Order information BTF9; U s 0 3 V; field buses Type BTF9-PHM507 BTF9-DHM507 BTF9-CHM507 Part no Description Profibus, measuring length 50 m DeviceNet, measuring length 50 m CANopen, measuring length 50 m Please note: connection adaptor must be ordered separately (see pages 7 to 3) 6

17 Profibus adaptor with PIN and wire allocation Resolution up to 0.05 mm Dimensional drawing Profibus adaptor KA3 Absolute Wire Draw Encoders Linear path measurement using a wire draw mechanism High resolution Easy to mount High-precision measurement drum Extremely stable spring return Highly flexible steel wire Dirt remover made of steel Dimensional drawing Profibus adaptor SR3 General tolerances to DIN ISO 768-mk General tolerances to DIN ISO 768-mk Order information BTF Profibus adaptor Type AD-ATM60-KA3PR Part no Description Bus adaptor KA3, 3 x PG AD-ATM60-SR3PR Bus adaptor SR3, x M, 4 pin x M, 5 pin PIN and wire allocation for Profibus adaptor Terminal Connector Connector Conn. female Signal Explanation strip 4 pin 5 pin 5 pin U s (4 V) Supply voltage 0 3 V 3 0 V (GND) Ground (0 V) 3 4 B Profibus DP B line (out) 4 A Profibus DP A line (out) 5 4 B Profibus DP B line (in) 6 A Profibus DP A line (in) 7 P5 ) + 5 V (DC isolated) 8 3 M ) 0 V (DC isolated) 9 RTS ) Request To Send N. C. 4 3 N. C. 5 5 Screen Housing potential A Internal plug connection to the encoder B External connection to the bus ) Use for external bus termination or to supply the transmitter/receiver of an optical transmission link. ) Signal is optional, used to detect the direction of an optical connection. Encoders with a Profibus adaptor have a terminal strip for connecting the bus and supply lines. In order to connect the lines, the Profibus adaptor is unscrewed from the complete device. The figure shows the pin allocation within the bus connection. Connector M (at Bus adaptor) Profibus DP (IN) U S Profibus DP (OUT)

18 BTF Profibus Switch settings Switch settings Access to the switches is gained by opening the removable screw cap (PG) on the rear of the bus adaptor. Use of the following elements. S (-7) Address setting (0 7) S (8-8) Counting direction (CW/CCW) S Bus termination S 3 Preset push button (Number SET) Status information via LEDs LED- Operating voltage (green) LED- Bus activity (red) Implementation DP Functionalities in accordance with the Profibus DP basic functions DP services Data interchange (Write_Read_Data) Address allocation (Set_Slave_Address) Control commands (Global_Control) Read the inputs (Read_Inputs) Read the outputs (Read_Outputs) Read diagnostic data (Slave_Diagnosis) Send configuration data (Set_Param) Check configuration data (Chk_Config) Communication Cyclic master slave data traffic Protective mechanisms Data transfer with HD = 4 Time monitoring of the data traffic Configuration Settings in accordance with Encoder Profile Counting direction (CW, CCW) Class- functionality (ON, OFF) Scaling function (ON, OFF) Steps per turn ( 89) Total resolution (GA) -- 67,08,864 steps, with GA = n x SpU. -- (n=0 3) "Activation of SSA-service" ) Selection of the station address ) Configuration Setting the formats (IN/OUT) for the cyclic data interchange via configuration byte (K-) words IN/OUT data (I-/O-) ) 4 words IN/OUT data (I-, I-, I-3/O-) ) Data interchange: - Input Data (IN) I- Position value ) 4 bytes I- Speed (rev/min ) ) bytes I-3 Time stamp ) bytes Data interchange: - Output data (OUT) O- PRESET Value ) 4 bytes Diagnostic information Station-related diagnosis (63 bytes in acc. with Encoder Profile Class ) Setting: - PRESET value The PRESET function is used for set into operation and to allocate a specific position value to the current physical angular position. The following settings are possible: by hardware (PRESET push button: S3) by software: -- (see Output data) Setting: - Counting direction by hardware via DIP switch S-(8) by software via Telegram Counting direction increasing: Rotation of the shaft in the clockwise direction (CW) as viewed on the shaft Setting: - Station address by hardware via DIP switch S by software via Telegram The setting by software is carried out only if the "SSA-service" has been previously activated. Setting: - Bus termination The -way DIP switch (S) permits an internal bus termination to be switched in and out (ON/OFF). If the bus is terminated externally, switch S must be in the OFF position. Device-specific file (GS.) For the purpose of automatic set into operation of the encoder, use is made of the GS file. All the characteristic features of the device are defined in it. STEG 595.GSD German STEG 595.GSE English ) As per Encoder Profile ) Manufacturer specific function 8

19 CANopen adaptor with PIN and wire allocation Resolution up to 0.05 mm Dimensional drawing CANopen adaptor KR Absolute Wire Draw Encoders Linear path measurement using a wire draw mechanism High resolution Easy to mount High-precision measurement drum Extremely stable spring return Highly flexible steel wire Dirt remover made of steel Dimensional drawing CANopen adaptor KR General tolerances to DIN ISO 768-mk General tolerances to DIN ISO 768-mk Dimensional drawing CANopen adaptor KR3 General tolerances to DIN ISO 768-mk Dimensional drawing CANopen adaptor SR A Internal plug connection to the encoder B External connection to the bus General tolerances to DIN ISO 768-mk Order information BTF CANopen adaptor Type Part no. Description AD-ATM60-KR 0930 Bus adaptor KR, x PG AD-ATM60-KR 093 Bus adaptor KR, x PG OUT/U s (female) Connector M (Bus adaptor) IN/U s (male) AD-ATM60-KR3 AD-ATM60-SR Bus adaptor KR3, 3 x PG Bus adaptor SR, x M, 5 pin 9

20 BTF CANopen PIN and wire allocation for CANopen adaptor Terminal Strip Connector Signal Explanation Shield Screen U s (4 V) Supply voltage 0 3 V 3 3 GND (M) 0 V (Gnd) 4 4 CANH CAN-Bus-Signal HIGH 5 5 CANL CAN-Bus-Signal LOW 6 CANH CAN-Bus-Signal HIGH 7 CANL CAN-Bus-Signal LOW 8 GND (M) 0 V (Gnd) 9 U s (4 V) Supply voltage 0 3 V Encoders with a CANbus adaptor have a terminal strip for connecting the bus and supply lines. In order to connect the lines, the CANbus adaptor is unscrewed from the complete device. The figure shows the pin allocation within the bus connection. See page 9 below Schaltereinstellungen Switch settings Access to the switches is gained by opening the removable screw cap (PG) on the rear of the bus adaptor. Use of the following elements. S Address setting (Node ID) S Bus termination S 3 Baud rate setting (Data Rate) S 4 Preset push button (Number zero SET) Status information via LED LED -colour red/green CAN Controller status Implementation CANopen Functionality Predefined Connection Set Sync Object Emergency Object NMT Network Object (Error Control services, Boot-Up service) One Service Data Object (SDO) Two Process Data Object (PDO) I/O-Operating Modes Synchronic: -- Depends on Sync Object Asynchronous. -- No reference to Sync Object. Triggered by "Timer" (Cyclic) or by event (S) Remote Transmission (RTR) Encoder Parameters according the Device Profile for Encoders: Code direction (CW, CCW) Scaling function (ON, OFF) PRESET value Steps per revolution (CPR) - 8,9 Total resolution (TR) -- 67,08,864 steps, with TR = n x CPR -- (n=0 3) Limits for the working range Cycle Timer for asynchronous PDOs 8 programmable cams with HIGH/LOW limits and hysteresis General Diagnostic parameters (Offset Value, Alarms, Warnings, version of profile and software) Manufacturer specific Profile: Node commissioning. -- Location and values for Node-ID and Baud rate Hysteresis to position change required for Async PDOs with S mode Limits and display format for the speed and acceleration values PDO Data Mapping Mapping of up to four data objects to each of the two Transmit PDOs. The resulting data length within one PDO is limited to 8 Byte. () Object /Pos Val ) I- (n) Object Object 4 I- to I-7 Input Data Objects I- Position value [Pos Val] 4 Byte I- Status of cam Byte I-3 Status of working range Byte I-4 Alarms Byte I-5 Warnings Byte I-6 Speed value 4 Byte I-7 Acceleration value 4 Byte Setting: - Address (Node ID) 0 to 63 by Hardware (DIP Switch) or EEPROM Setting: - Baud rate 0kb, 0kb, 50kb, 5kb, 50kb, 500kb, MB by Hardware (DIP Switch) or EEPROM Setting: - Bus Termination The DIP-Switch (S) is used to switch on/ off an internal bus termination (ON/OFF). Not used (OFF) in case of using an external termination of the network Setting: - PRESET Value The Preset function supports adaptation of the encoder zero point to the mechanical zero point of the encoder system. The factory PRESET value is zero [0] The adjustment is carried out in ways: by Hardware (PRESET push button) by Software (CANopen Protocol) Equipment Configuration Configuring parameters of the encoder can be achieved by a configuration tool in conjunction with an EDS file (Electronic Data Sheet). It contains all the characteristics of the encoder. ) Setting cannot be changed 0

21 DeviceNet adaptor with PIN and wire allocation Resolution up to 0.05 mm Dimensional drawing DeviceNet adaptor SR Absolute Wire Draw Encoders Linear path measurement using a wire draw mechanism High resolution Easy to mount High-precision measurement drum Extremely stable spring return Highly flexible steel wire Dirt remover made of steel Dimensional drawing DeviceNet adaptor SR General tolerances to DIN ISO 768-mk General tolerances to DIN ISO 768-mk Dimensional drawing DeviceNet adaptor KR General tolerances to DIN ISO 768-mk Dimensional drawing DeviceNet adaptor KR General tolerances to DIN ISO 768-mk Order information BTF DeviceNet adaptor Type AD-ATM60-SR AD-ATM60-SR AD-ATM60-KR AD-ATM60-KR Part no Description Bus adaptor SR, x M, 5 pin Bus adaptor SR, x M, 5 pin Bus adaptor KR, x PG Bus adaptor KR, x PG

22 BTF DeviceNet PIN and wire allocation for DeviceNet adaptor Terminal Strip Connector Signal Explanation Shield Screen U s (4 V) Supply voltage 0 3 V 3 3 GND (M) 0 V (Gnd) 4 4 CANH CAN-Bus signal HIGH 5 5 CANL CAN-Bus signal LOW 6 CANH CAN-Bus signal HIGH 7 CANL CAN-Bus signal LOW 8 GND (M) 0 V (Gnd) 9 U s (4 V) Supply voltage 0 3 V Fig. Encoders with a DeviceNet adaptor have a terminal strip for connecting the bus and supply lines. In order to connect the lines, the DeviceNet adaptor is unscrewed from the complete device. The figure shows the pin allocation within the bus connection. A Internal plug connection to the encoder B External connection to the bus OUT/U s (female) Connector M (Bus adaptor) IN/U s (male)

23 DeviceNet adaptor with PIN and wire allocation Switch settings Switch settings Access to the switches is gained by opening the removable screw cap (PG) on the rear of the bus adaptor. Use of the following elements. S Address setting (Node ID) S Bus termination S 3 Baud rate setting (Data Rate) S 4 Preset push button (Number zero SET) Status information (NS) via LED LED -colour red/green Network communication status Implementation Functionality Object model Identity Object Message Router Object DeviceNet Object Assembly Object Connection Object Acknowledge Handler Object Encoder Object I/O-Operating Modes Polling Change of State/Cyclic Bits Strobe Encoder Parameters according the Device Profile for Encoders: Code direction (CW, CCW) Scaling function (ON, OFF) PRESET value Hysteresis to position change of required for S communication Steps per revolution (CPR) - 8,9 Total resolution (TR) -- 67,08,864 steps, with TR = n x CPR -- (n=0 3) Limits for the working range (software limit switches) Limits and display format for the speed and acceleration values 8 programmable cams with HIGH/LOW limits and hysteresis General Diagnostic parameters (Offset Value, Alarms, Warnings, version of profile and software) Manufacturer specific parameters: Assignment of the I/O Data Assembly to the different I/O operating modes Diagnostic data indicating the current maximum results of the encoder Device-specific data I/O Data Assembly ) Pos Val (Position Value) ) I- ) Pos Val + Flag I-, I- 3) Pos Val + Speed I-, I-3 4) Pos Val + Status of Cam I-, I-4 Input Data Objects I- Position value [Pos Val] 4 Byte I- Flag (Alarm, Warning) Byte I-3 Speed 4 Byte I-4 Status of cam Byte Setting: - Address (Node ID) 0 to 63 by Hardware (DIP Switch) Setting: - Baud rate 5kb, 50kb, 500kb by Hardware (DIP Switch) Setting: - Bus Termination The DIP Switch (S) is used to switch on/ off an internal bus termination (ON/OFF). Not used (OFF) in case of using an external termination of the network Setting: - PRESET Value The Preset function supports adaptation of the encoder zero point to the mechanical zero point of the encoder system. The factory PRESET value is zero [0] The adjustment is carried out in ways: by Hardware (PRESET push button) by Software (DeviceNet Protocol) Equipment Configuration Configuring parameters of the encoder can be achieved by a configuration tool in conjunction with an EDS file (Electronic Data Sheet). It contains all the characteristics of the encoder. ) Setting cannot be changed 3

24 Contact: /Issue: Index:b Printed in Germany Subject to change without prior notice The specified product features and technical data do not represent any guarantee 0 A4Stg c int A ustralia Phone tollfree sales@sick.com.au Belgium/Luxembourg Phone +3 (0) info@sick.be Brasil Phone sac@sick.com.br Ceská Republika Phone sick@sick.cz China Phone ghk@sick.com.hk Danmark Phone sick@sick.dk Deutschland Phone +49 (0) info@sick.de España Phone info@sick.es F rance Phone info@sick.fr Great Britain Phone +44 (0) info@sick.co.uk India Phone +9 () ayograj@tecnovaglobal.com Italia Phone Luca.Cravero@sick.it Japan Phone +8 (0) info@sick.jp Korea Phone /4 kang@sickkorea.net Nederlands Phone +3 (0) info@sick.nl Norge Phone austefjord@sick.no Österreich Phone +43 (0) office@sick.at Polska Phone info@sick.pl Republika Slowenija Phone +386 (0) selanm@sick.com Russia Phone info@sick-automation.ru Schweiz Phone contact@sick.ch Singapore Phone admin@sicksgp.com.sg Suomi Phone sick@sick.fi Sverige Phone info@sick.se Türkiye Phone pbx info@sick.com.tr T aiwan Phone sickgrc@ms6.hinet.net USA Phone sales@stegmann.com More representatives and agencies in all major industrial nations at SICK AG Industrial Sensors Waldkirch Germany SICK STEGMANN GmbH Donaueschingen Germany