//Impulstim enable_interrupt(); motor1_boot_real_impuls_counter++;

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Michaela Rothbauer
vor 6 Jahren
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1 hardwarecontrol.c #pragma vector=int0 interrupt void motor1_impuls_interrupt(void) #ifdef US_MOTOR1_IMP2 if(motor1_can_measure_next_impulse) motor1_can_measure_next_impulse=false; //Bis wir d motor1_timeout=motor1_max_impuls_dlay; //Impulstim enable_interrupt(); motor1_boot_real_impuls_counter++; //Wird nur #ifdef BOOT_ST_MOTOR1_POSITION_0_SOFT if(bootstep!=boot_chk_m1_rimntst) #else if((bootstep!=boot_chk_m1_rimntst)&&(bootstep!=boot_st_motor1_position_0)) if((!motor1_mindelay_complete) && (!motor1_mindelay)) motor1_mindelay=motor1_dlay_aftr_first_impuls; //Verzoeger motor1_try_reset=true; if(motor1_status&motor1_status_dirction) //vorwaerts motor1_ist_position++; if((motor1_ist_position>system_cfg.motor1_impuls_position[2]+8)) //mergency if(motor1_ist_position>=motor1_stop_position) //Motor, den Rest erledigt der Nachlauf if(! motor1_mindelay) //Motor jet else //rueckwaerts motor1_ist_position--; if(motor1_ist_position>100) //eventuelle Uebertraege abfangen motor1_ist_position=0; Page 1 of 2

2 hardwarecontrol.c if(motor1_ist_position<=motor1_stop_position) //Motor, den Rest erledigt der Nachlauf if(! motor1_mindelay) #ifdef US_MOTOR1_IMP2 return; //Motor jet Page 2 of 2

3 interrupt voidmotor1_impuls_interrupt ( void) #ifdef US_MOTOR1_IMP2 if ( motor1_can_measure_next_impulse ) Compile r- Switch is off motor1_can_measure_next_impulse= false Bis wir den naechsten Impulsgeber nicht gesehen haben darf hier nicht mehr gezaehlt werden motor1_timeout =MOTOR1_MAX_IMPULS_DLAY Impulstimeout nachtriggern enable_interrupt ( ) motor1_boot_real_impuls_counter ++ Wird nur beim Riemenabrisstest benoetigt, ueberlaeufe stoeren nicht #ifdef BOOT_ST_MOTOR1_POSITION_0_SOFT Compil er- Switch is off if ( bootstep!=boot_chk_m1_rimntst ) #else if ( ( bootstep!=boot_chk_m1_rimntst ) & & ( bootstep!=boot_st_motor1_position_0 ) ) if ( (! motor1_mindelay_complete ) & & (! motor1_mindelay ) ) motor1_mindelay =MOTOR1_DLAY_AFTR_ FIRST_IMPULS Verzoegerung nach dem 1. Impuls bis zum Anschalten des Motors, damit kein klemmen auf dem Impulsgeber zustande kommt motor1_try_reset = true if ( motor1_status & MOTOR1_status_DIRCTION )

4 vorwaerts motor1_ist_position ++ if ( ( motor1_ist_position > system_cfg. motor1_impuls_ position [2]+8 ) ) ONOFF=MOTOR1_ OFF mergency Break! motor1_timeout =0 deaktivieren, wenn wir hier sind hat der der sich auf jeden fall motor1_abschalt_ incremente = motor1_ ist_position if ( motor1_ist_position > = motor1_stop_position ) Motor, den Rest erledigt der Nachlauf if (! motor1_ mindelay ) ONOFF=MOT OR1_OFF motor1_ abschalt_ incremente = motor1_ist_ position rueckwaerts motor1_ist_position -- if ( motor1_ist_position > 100 ) eventuelle Uebertraege abfangen motor1_ist_position =0 Motor, den Rest erledigt der Nachlauf if (! motor1_ mindelay ) ONOFF=MOT OR1_OFF motor1_ abschalt_ incremente = motor1_ist_ position motor1_timeout =0 deaktivieren, wen wir hier sind hat der der sich auf jeden fall if ( motor1_ist_position < = motor1_stop_position )

5 motor1_timeout =0 deaktivieren, wen wir hier sind hat der der sich auf jeden fall #ifdef US_MOTOR1_IMP2 Lonly block-end reached return Compiler- Switch is off

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